JP2021124943A - Axle number detection device, toll collection system, axle number detection method, and program - Google Patents

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Abstract

To make it difficult to erroneously detect the number of axles of tires that touch the ground.SOLUTION: An axle number detection device includes: an image acquisition unit that acquires a side image of a vehicle; an area identifying unit that identifies a front area and a rear area of the vehicle in the side image; and a lift-up axle determination unit that generates a reference line on the side image and determines that a tire away by a predetermined value or more from the reference line is a lift-up axle based on positions on the side image of tires belonging to the front area and a position on the side image of a tire drawn at the lowest position among tires belonging to the rear area.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、車軸数検出装置、料金収受システム、車軸数検出方法、及びプログラムに関する。 The present disclosure relates to an axle number detection device, a toll collection system, an axle number detection method, and a program.

有料道路における料金収受システムでは、通行料金の決定方法として、車両の車種に基づいて通行料金を決定する方法が知られている。車種の判別は、車軸数、車長、車高、ナンバープレートの情報、牽引の有無など様々な車両情報を用いて行われる。
例えば、特許文献１には、車両情報として、走行する車両の車軸数を決定する方法が開示されている。 In the toll collection system on a toll road, a method of determining a toll based on the vehicle type of a vehicle is known as a method of determining a toll. Vehicle type is determined by using various vehicle information such as the number of axles, vehicle length, vehicle height, license plate information, and presence / absence of towing.
For example, Patent Document 1 discloses a method of determining the number of axles of a traveling vehicle as vehicle information.

国際公開第２０１９／０６４６８２号International Publication No. 2019/0664682

積載重量が一定の値を超えたか否かに応じて、特定の車軸（タイヤ）の接地／非接地が自動的に切り替わるリフトアクスル機能を有する車両がある。このような車両に対しては、接地されている車軸数に基づいて車種（即ち、通行料金）が決定される。
しかしながら、接地／非接地を切り替え可能とする車軸の数やその位置は、リフトアクスル機能を有する車両ごとに異なることが想定される。そのため、料金収受システムにて想定されていない車軸がリフトアップされていた場合に、その車両の車軸数を正しく検出できないことが懸念される。 Some vehicles have a lift axle function that automatically switches between touching and not touching a specific axle (tire) depending on whether or not the load weight exceeds a certain value. For such a vehicle, the vehicle type (that is, the toll) is determined based on the number of axles that are grounded.
However, it is assumed that the number of axles that can be switched between grounded and non-grounded and their positions differ depending on the vehicle having the lift axle function. Therefore, if an axle that is not expected by the toll collection system is lifted up, there is a concern that the number of axles of the vehicle cannot be detected correctly.

本開示は、接地するタイヤの車軸数を誤って検出しにくい車軸数検出装置、料金収受システム、車軸数検出方法、及びプログラムを提供することを目的とする。 It is an object of the present disclosure to provide an axle number detection device, a toll collection system, an axle number detection method, and a program that make it difficult to erroneously detect the number of axles of a tire that touches the ground.

本開示の一態様によれば、車軸数検出装置は、車両の側面画像を取得する画像取得部と、前記側面画像における車両の前方領域と後方領域とを特定する領域特定部と、前記前方領域に属するタイヤの前記側面画像上の位置と、前記後方領域に属するタイヤのうち最も低い位置に描画されたタイヤの前記側面画像上の位置と、に基づいて、前記側面画像上に基準線を生成し、当該基準線から所定値以上離れているタイヤをリフトアップ軸と判定するリフトアップ軸判定部と、を備える。 According to one aspect of the present disclosure, the axle number detection device includes an image acquisition unit that acquires a side image of the vehicle, an area specifying unit that specifies a front region and a rear region of the vehicle in the side image, and the front region. A reference line is generated on the side image based on the position on the side image of the tire belonging to the tire and the position on the side image of the tire drawn at the lowest position among the tires belonging to the rear region. A lift-up shaft determination unit for determining a tire that is separated from the reference line by a predetermined value or more as a lift-up axis is provided.

本開示の一態様によれば、車軸数検出装置は、車両の側面画像を取得する画像取得部と、前記側面画像に含まれる各タイヤの前記側面画像上の高さを取得する高さ取得部と、高さが取得された複数のタイヤのうち最も低い２つのタイヤを特定する低位置タイヤ特定部と、前記最も低い２つのタイヤの各基準点を結ぶ基準線を生成し、当該基準線に対し所定値以上離れているタイヤをリフトアップ軸と判定するリフトアップ軸判定部と、を備える。 According to one aspect of the present disclosure, the axle number detection device includes an image acquisition unit that acquires a side image of the vehicle and a height acquisition unit that acquires the height of each tire included in the side image on the side image. And, a reference line connecting the low position tire identification part that identifies the two lowest tires among the plurality of tires whose heights have been acquired and the reference points of the two lowest tires is generated, and the reference line is set to the reference line. On the other hand, a lift-up shaft determining unit for determining a tire separated by a predetermined value or more as a lift-up shaft is provided.

本開示の一態様によれば、車軸数検出装置は、車両の側面画像を取得する画像取得部と、前記側面画像に含まれる複数のタイヤそれぞれの前記側面画像上の高さを取得する高さ取得部と、前記側面画像における高さ区間ごとのタイヤの数を示すヒストグラムを作成し、当該ヒストグラムにおける第１グループと、当該第１グループよりも高い区間である第２グループとを特定する分布特定部と、前記側面画像に含まれる複数のタイヤのうち、前記第２グループに属するタイヤをリフトアップ軸と判定するリフトアップ軸判定部と、を備える。 According to one aspect of the present disclosure, the axle number detection device has an image acquisition unit that acquires a side image of the vehicle and a height that acquires the height of each of the plurality of tires included in the side image on the side image. A distribution specification that specifies the acquisition unit and a histogram showing the number of tires for each height section in the side image, and specifies the first group in the histogram and the second group that is a section higher than the first group. A unit and a lift-up shaft determination unit for determining a tire belonging to the second group among a plurality of tires included in the side image as a lift-up axis.

本開示の一態様によれば、料金収受システムは、上述の車軸数検出装置と、前記車軸数検出装置によって検出された車軸数に基づいて、前記車両の車種区分を判別する車種判別装置と、を備える。 According to one aspect of the present disclosure, the toll collection system includes the above-mentioned axle number detection device, a vehicle type determination device that determines the vehicle type classification of the vehicle based on the number of axles detected by the axle number detection device, and the vehicle type determination device. To be equipped.

本開示の一態様によれば、車軸数検出方法は、車両の側面画像を取得するステップと、前記側面画像における車両の前方領域と後方領域とを特定するステップと、前記前方領域に属するタイヤの前記側面画像上の位置と、前記後方領域に属するタイヤのうち最も低い位置に描画されたタイヤの前記側面画像上の位置と、に基づいて、前記側面画像上に基準線を生成し、当該基準線から所定値以上離れているタイヤをリフトアップ軸と判定するステップと、を有する。 According to one aspect of the present disclosure, the method for detecting the number of axles includes a step of acquiring a side image of the vehicle, a step of specifying a front region and a rear region of the vehicle in the side image, and a tire belonging to the front region. A reference line is generated on the side image based on the position on the side image and the position on the side image of the tire drawn at the lowest position among the tires belonging to the rear region, and the reference line is generated. It has a step of determining a tire separated from the line by a predetermined value or more as a lift-up axis.

本開示の一態様によれば、プログラムは、軸数検出装置のコンピュータに、車両の側面画像を取得するステップと、前記側面画像における車両の前方領域と後方領域とを特定するステップと、前記前方領域に属するタイヤの前記側面画像上の位置と、前記後方領域に属するタイヤのうち最も低い位置に描画されたタイヤの前記側面画像上の位置と、に基づいて、前記側面画像上に基準線を生成し、当該基準線から所定値以上離れているタイヤをリフトアップ軸と判定するステップと、を実行させる。 According to one aspect of the present disclosure, the program comprises a step of acquiring a side image of the vehicle on the computer of the axis number detecting device, a step of identifying a front region and a rear region of the vehicle in the side image, and the front. A reference line is set on the side image based on the position on the side image of the tire belonging to the region and the position on the side image of the tire drawn at the lowest position among the tires belonging to the rear region. The step of generating and determining the tire that is separated from the reference line by a predetermined value or more as the lift-up axis is executed.

上述の各態様に係る車軸数検出装置、料金収受システム、車軸数検出方法、及びプログラムによれば、接地するタイヤの車軸数を誤って検出しにくくすることができる。 According to the axle number detecting device, the toll collection system, the axle number detecting method, and the program according to each of the above-described aspects, it is possible to make it difficult to erroneously detect the number of axles of the tires that come into contact with the ground.

第１の実施形態に係る料金収受システムの全体構造を示す図である。It is a figure which shows the whole structure of the toll collection system which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る料金収受システムの機能構成を示す図である。It is a figure which shows the functional structure of the toll collection system which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る料金収受システムの処理フローを示す図である。It is a figure which shows the processing flow of the toll collection system which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る料金収受システムの処理の内容を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the content of the process of the toll collection system which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る料金収受システムの処理の内容を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the content of the process of the toll collection system which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る料金収受システムの処理の内容を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the content of the process of the toll collection system which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る料金収受システムの処理の内容を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the content of the process of the toll collection system which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態の第１変形例に係る料金収受システムの処理の内容を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the content of the process of the toll collection system which concerns on 1st modification of 1st Embodiment. 第１の実施形態の第２変形例に係る料金収受システムの処理の内容を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the content of the process of the toll collection system which concerns on the 2nd modification of 1st Embodiment. 第１の実施形態の第２変形例に係る料金収受システムの処理の内容を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the content of the process of the toll collection system which concerns on the 2nd modification of 1st Embodiment. 第２の実施形態に係る料金収受システムの機能構成を示す図である。It is a figure which shows the functional structure of the toll collection system which concerns on 2nd Embodiment. 第２の実施形態に係る料金収受システムの処理フローを示す図である。It is a figure which shows the processing flow of the toll collection system which concerns on 2nd Embodiment. 第２の実施形態に係る料金収受システムの処理の内容を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the content of the process of the toll collection system which concerns on 2nd Embodiment. 第３の実施形態に係る料金収受システムの機能構成を示す図である。It is a figure which shows the functional structure of the toll collection system which concerns on 3rd Embodiment. 第３の実施形態に係る料金収受システムの処理フローを示す図である。It is a figure which shows the processing flow of the toll collection system which concerns on 3rd Embodiment. 第３の実施形態に係る料金収受システムの処理の内容を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the content of the process of the toll collection system which concerns on 3rd Embodiment. 第３の実施形態に係る料金収受システムの処理の内容を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the content of the process of the toll collection system which concerns on 3rd Embodiment.

＜第１の実施形態＞
以下、第１の実施形態に係る料金収受システムおよびその変形例について、図１〜図１０を参照しながら詳しく説明する。 <First Embodiment>
Hereinafter, the toll collection system and its modified example according to the first embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 10.

（料金収受システムの構成）
図１は、第１の実施形態に係る料金収受システムの全体構造を示す図である。
図２は、第１の実施形態に係る料金収受システムの機能構成を示す図である。
以下、図１、図２を参照しながら第１の実施形態に係る料金収受システム１の構成について詳しく説明する。 (Configuration of toll collection system)
FIG. 1 is a diagram showing the overall structure of the toll collection system according to the first embodiment.
FIG. 2 is a diagram showing a functional configuration of the toll collection system according to the first embodiment.
Hereinafter, the configuration of the toll collection system 1 according to the first embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 1 and 2.

第１の実施形態に係る料金収受システム１は、例として、有料道路の料金均一区間（走行距離によらず過金額が一定の区間）における入口料金所に設けられ、有料道路の利用者から、当該利用者が乗車する車両ＡＡの車種区分に応じた額の料金の収受するためのシステムである。
なお、他の実施形態においてはこの態様に限定されず、例えば、料金収受システム１は、対距離課金区間（走行距離に応じて過金額が変化する区間）の入口料金所または出口料金所に設置されてもよい。対距離課金区間の入口料金所に設置される場合は、料金収受システム１は、車種判別装置４による車種区分の判別結果及び入口料金所名を車両ＡＡ（車載器α）に記録する処理のみを行い、課金処理は行わないものとする。 The toll collection system 1 according to the first embodiment is provided, for example, at an entrance tollhouse in a toll road uniform section (a section where the excess amount is constant regardless of the mileage), and is provided by a toll road user. This is a system for collecting tolls according to the vehicle type classification of the vehicle AA on which the user rides.
The other embodiment is not limited to this mode, and for example, the toll collection system 1 is installed at an entrance tollhouse or an exit tollhouse in a distance-to-distance billing section (a section in which the excess amount changes according to the mileage). May be done. When installed at the entrance tollhouse in the distance-to-distance billing section, the toll collection system 1 only records the vehicle type classification determination result by the vehicle type determination device 4 and the entrance tollhouse name in the vehicle AA (on-board unit α). It shall be performed and billing processing shall not be performed.

車両ＡＡは、入口料金所を介して一般道路側から高速道路側へと通じる車線ＬＮを走行している。車線ＬＮの両側には、アイランドＩＳが敷設されており、料金収受システム１を構成する各種装置の少なくとも一部が設置されている。 Vehicle AA is traveling in the lane LN leading from the general road side to the expressway side via the entrance tollhouse. Island ISs are laid on both sides of the lane LN, and at least a part of various devices constituting the toll collection system 1 is installed.

以下、車線ＬＮが延びる方向（図１における±Ｘ方向）を「車線方向」と記載する。また、車線ＬＮの車線方向における高速道路側（図１における＋Ｘ方向側）を「下流側」と記載し、車線ＬＮの車線方向における一般道路側（図１における−Ｘ方向側）を「上流側」と記載する。
さらに、車線ＬＮの幅方向を車線幅方向（図１における±Ｙ方向）と称し、車両ＡＡの車高方向を上下方向（図１における±Ｚ方向）と称する。 Hereinafter, the direction in which the lane LN extends (the ± X direction in FIG. 1) is referred to as the “lane direction”. Further, the expressway side (+ X direction side in FIG. 1) in the lane direction of the lane LN is described as "downstream side", and the general road side (-X direction side in FIG. 1) in the lane direction of the lane LN is described as "upstream side". ".
Further, the width direction of the lane LN is referred to as the lane width direction (± Y direction in FIG. 1), and the vehicle height direction of the vehicle AA is referred to as the vertical direction (± Z direction in FIG. 1).

本実施形態に係る料金収受システム１は、車線ＬＮに進入した車両ＡＡとの間で無線通信を行い、車両ＡＡの車種区分に応じた課金処理を行う。例えば、料金収受システム１は、電子式料金収受システム（ＥＴＣ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ（登録商標）、「自動料金収受システム」ともいう）を構築するシステムの一部であってよい。 The toll collection system 1 according to the present embodiment wirelessly communicates with the vehicle AA that has entered the lane LN, and performs billing processing according to the vehicle type classification of the vehicle AA. For example, the toll collection system 1 may be a part of a system for constructing an electronic toll collection system (ETC: Electronic Toll Collection System (registered trademark), also referred to as “automatic toll collection system”).

図１、図２に示すように、料金収受システム１は、車両検知器２と、通信アンテナ３と、車種判別装置４と、車軸数検出装置５と、を備える。
また、料金収受システム１は、一連の課金処理を司る図示しない課金処理部を備え、無線通信を通じて取得した情報や決定した課金額の情報を、遠隔地に設置された図示しない中央決済処理装置（上位装置）に出力する。 As shown in FIGS. 1 and 2, the toll collection system 1 includes a vehicle detector 2, a communication antenna 3, a vehicle type determination device 4, and an axle number detection device 5.
In addition, the toll collection system 1 is provided with a charge processing unit (not shown) that controls a series of charge processing, and a central payment processing device (not shown) installed in a remote location that collects information acquired through wireless communication and information on a determined charge amount. Output to the host device).

（車両検知器の構成）
車両検知器２は、投光器２Ａおよび受光器２Ｂを有してなる透過型の多光軸センサである。投光器２Ａおよび受光器２Ｂは、車線方向（±Ｘ方向）における進入検知位置ＸＡにおいて、車線ＬＮを挟んで対向するように設置される。これにより、車両検知器２は、車線ＬＮの進入検知位置ＸＡにて、当該車線ＬＮを走行する車両ＡＡの進入及び退出を示す車両検知信号を出力する。
なお、車両検知器２の構成は上記態様に限定されることはない。他の実施形態において、車両検知器２は、例えば、反射型の多光軸センサであってもよいし、一本の検出光（レーザ）を広範囲に走査するレーザスキャナを用いたものであってもよい。 (Vehicle detector configuration)
The vehicle detector 2 is a transmissive multi-optical axis sensor having a floodlight 2A and a light receiver 2B. The floodlight 2A and the receiver 2B are installed so as to face each other across the lane LN at the approach detection position XA in the lane direction (± X direction). As a result, the vehicle detector 2 outputs a vehicle detection signal indicating the approach and exit of the vehicle AA traveling in the lane LN at the approach detection position XA of the lane LN.
The configuration of the vehicle detector 2 is not limited to the above mode. In another embodiment, the vehicle detector 2 may be, for example, a reflection type multi-optical axis sensor, or a laser scanner that scans a single detection light (laser) over a wide range. May be good.

（通信アンテナの構成）
通信アンテナ３は、車両ＡＡの車載器αとの間で無線通信を行う。具体的には、通信アンテナ３は、所定周波数（例えば、５．８ＧＨｚ程度）の電磁波を送受可能に形成されており、当該電磁波を介することで到来した車両ＡＡが搭載する車載器αとの無線通信を行う。この無線通信により、車両ＡＡに乗車する利用者の識別情報が取得され、後方（中央決済処理装置）にて課金処理を行うことができる。
通信アンテナ３は、進入検知位置ＸＡよりも下流側に設けられており、例えば、車両検知器２による車両ＡＡの進入検知をきっかけに電磁波の放射を開始する。 (Communication antenna configuration)
The communication antenna 3 performs wireless communication with the vehicle-mounted device α of the vehicle AA. Specifically, the communication antenna 3 is formed so as to be able to transmit and receive electromagnetic waves of a predetermined frequency (for example, about 5.8 GHz), and wirelessly communicates with the on-board unit α mounted on the vehicle AA that arrives via the electromagnetic waves. Communicate. By this wireless communication, the identification information of the user who gets on the vehicle AA is acquired, and the billing process can be performed at the rear (central payment processing device).
The communication antenna 3 is provided on the downstream side of the approach detection position XA, and starts emitting electromagnetic waves, for example, when the vehicle detector 2 detects the approach of the vehicle AA.

（車種判別装置の構成）
車種判別装置４は、各種センサを通じて得られる種々の情報（車長、車高、車軸数、ナンバープレート情報等）に基づいて、車線ＬＮに進入した車両ＡＡの車種区分を判別する。車種区分は、例えば、“軽自動車／二輪車”、“普通車”、“中型車”、“大型車”及び“特大車”の５分類とされる。
ここで、本実施形態に係る車種判別装置４は、後述する車軸数検出装置５によって検出された車軸数に基づいて車両ＡＡの車種区分を判別する。例えば、ナンバープレート情報等に基づき車両ＡＡが貨物車に分類されることが判明した場合において、車種判別装置４は、さらに、車軸数が４以下の場合には“大型車”と判別し、車軸数が５以上の場合には“特大車”と判別する。この判別処理は、あくまで“接地された車軸”の数に基づいて行われる。そのため、車軸数検出装置５は、車両ＡＡの車軸数を検出する際に、リフトアクスル機能により接地されていない車軸を含まないようにすることが求められる。 (Configuration of vehicle type discrimination device)
The vehicle type determination device 4 determines the vehicle type classification of the vehicle AA that has entered the lane LN based on various information (vehicle length, vehicle height, number of axles, license plate information, etc.) obtained through various sensors. The vehicle type classification is, for example, five classifications of "light vehicle / motorcycle", "ordinary vehicle", "medium-sized vehicle", "large vehicle", and "extra-large vehicle".
Here, the vehicle type determination device 4 according to the present embodiment determines the vehicle type classification of the vehicle AA based on the number of axles detected by the axle number detection device 5 described later. For example, when it is found that the vehicle AA is classified as a freight vehicle based on the license plate information or the like, the vehicle type determination device 4 further determines that the vehicle is a "large vehicle" when the number of axles is 4 or less, and the axles. If the number is 5 or more, it is determined to be an "extra large vehicle". This discrimination process is performed based on the number of "grounded axles". Therefore, when detecting the number of axles of the vehicle AA, the axle number detecting device 5 is required not to include the axles that are not grounded by the lift axle function.

（車軸数検出装置の構成）
車軸数検出装置５は、車両ＡＡの車軸数（接地された車軸の数）を検出する。
車軸数検出装置５は、撮影装置５１と、処理部５２とを有する。 (Configuration of axle number detection device)
The axle number detection device 5 detects the number of axles (the number of grounded axles) of the vehicle AA.
The axle number detection device 5 includes a photographing device 51 and a processing unit 52.

撮影装置５１は、アイランドＩＳ上において、車線ＬＮを走行する車両の側面を撮影可能に設置される。また、撮影装置５１は、車線方向における位置ＸＡの近傍に設置される。撮影装置５１は、車両検知器２からの車両検知信号に基づき、車両ＡＡが進入検知位置ＸＡに進入してから退出するまでの間、車両ＡＡの少なくともタイヤが含まれる車体側面を連続的に（動画データとして）撮影する。 The photographing device 51 is installed on the island IS so that the side surface of the vehicle traveling in the lane LN can be photographed. Further, the photographing device 51 is installed in the vicinity of the position XA in the lane direction. Based on the vehicle detection signal from the vehicle detector 2, the photographing device 51 continuously (at least the side surface of the vehicle body including the tires of the vehicle AA) from the time when the vehicle AA enters the approach detection position XA to the time when the vehicle AA exits. Shoot (as video data).

処理部５２は、撮影装置５１によって連続的に取得された撮影画像（動画データ）に基づいて車両ＡＡの車軸数を検出する。処理部５２が行う処理の具体的内容については後述する。
なお、本実施形態において、処理部５２は、撮影装置５１等とは別に設けられた筐体を有してアイランドＩＳ上に設置されている態様で図示しているが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。例えば、処理部５２は、撮影装置５１と一体とされていてもよいし、処理部５２としての機能を、車種判別装置４が有している態様であってもよい。 The processing unit 52 detects the number of axles of the vehicle AA based on the photographed images (moving image data) continuously acquired by the photographing device 51. The specific contents of the processing performed by the processing unit 52 will be described later.
In the present embodiment, the processing unit 52 has a housing provided separately from the photographing device 51 and the like and is installed on the island IS, but in other embodiments, it is shown. It is not limited to this aspect. For example, the processing unit 52 may be integrated with the photographing device 51, or the vehicle type determination device 4 may have a function as the processing unit 52.

（処理部の機能構成）
図２を参照しながら、処理部５２の機能構成について説明する。
図２に示すように、処理部５２は、画像取得部５２１、領域特定部５２２、高さ取得部５２３、リフトアップ軸判定部５２４および車軸数特定部５２５としての機能を有する。
画像取得部５２１は、撮影装置５１による撮影を通じて、車両ＡＡの側面画像を取得する。本実施形態に係る画像取得部５２１は、撮影装置５１によって得られる動画データから車両ＡＡのタイヤが所定範囲に写っているフレームおよび領域を抽出し、各タイヤが写っている領域を時系列で結合して１枚の側面画像を作成する。画像取得部５２１によるこの処理については後述する。
領域特定部５２２は、画像取得部５２１によって取得された側面画像において、車両ＡＡの前方領域と後方領域とを特定する。
高さ取得部５２３は、側面画像に含まれている車両ＡＡの各タイヤの、画像上の高さを取得する。より具体的には、本実施形態に係る高さ取得部５２３は、車両ＡＡの後方領域に属する各タイヤの画像上の高さを取得する。
リフトアップ軸判定部５２４は、側面画像上において、前方領域に属するタイヤの画像上の位置と、後方領域に属するタイヤのうち最も低い位置に描画されたタイヤの画像上の位置と、に基づいて、側面画像上に基準線を生成し、当該基準線から所定値以上離れているタイヤをリフトアップ軸（リフトアクスル機能により接地していない車軸）と判定する。
車軸数特定部５２５は、車両ＡＡの車軸数を特定し、その結果を車種判別装置４に送信する。具体的には、車軸数特定部５２５は、側面画像に写っているタイヤの総数から、リフトアップ軸の数を減算することで車両ＡＡの車軸数を特定する。そして、車軸数特定部５２５は、車両ＡＡに対する車軸数の検出結果を車種判別装置４に向けて送信する。 (Functional configuration of processing unit)
The functional configuration of the processing unit 52 will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 2, the processing unit 52 has functions as an image acquisition unit 521, an area identification unit 522, a height acquisition unit 523, a lift-up axis determination unit 524, and an axle number identification unit 525.
The image acquisition unit 521 acquires a side image of the vehicle AA through photography by the photographing device 51. The image acquisition unit 521 according to the present embodiment extracts a frame and an area in which the tires of the vehicle AA are shown in a predetermined range from the moving image data obtained by the photographing device 51, and combines the areas in which the tires are shown in chronological order. To create one side image. This process by the image acquisition unit 521 will be described later.
The area specifying unit 522 identifies the front area and the rear area of the vehicle AA in the side image acquired by the image acquisition unit 521.
The height acquisition unit 523 acquires the height on the image of each tire of the vehicle AA included in the side image. More specifically, the height acquisition unit 523 according to the present embodiment acquires the height on the image of each tire belonging to the rear region of the vehicle AA.
The lift-up axis determination unit 524 is based on the position on the image of the tire belonging to the front region and the position on the image of the tire drawn at the lowest position among the tires belonging to the rear region on the side image. , A reference line is generated on the side image, and a tire that is separated from the reference line by a predetermined value or more is determined to be a lift-up axle (an axle that is not touched by the lift axle function).
The axle number specifying unit 525 identifies the number of axles of the vehicle AA and transmits the result to the vehicle type determination device 4. Specifically, the axle number specifying unit 525 specifies the number of axles of the vehicle AA by subtracting the number of lift-up shafts from the total number of tires shown in the side image. Then, the axle number specifying unit 525 transmits the detection result of the number of axles for the vehicle AA to the vehicle type determination device 4.

（料金収受システムの処理フロー）
図３は、第１の実施形態に係る料金収受システムの処理フローを示す図である。
また、図４〜図７は、第１の実施形態に係る料金収受システムの処理の内容を示す説明図である。
以下、図３〜図７を参照しながら、料金収受システム１が実行する一連の処理の流れについて詳しく説明する。 (Processing flow of toll collection system)
FIG. 3 is a diagram showing a processing flow of the toll collection system according to the first embodiment.
4 to 7 are explanatory views showing the contents of the processing of the toll collection system according to the first embodiment.
Hereinafter, a series of processing flows executed by the toll collection system 1 will be described in detail with reference to FIGS. 3 to 7.

図３に示す処理フローは、車両検知器２によって、進入検知位置ＸＡにおける車両ＡＡの進入および退出が検知された段階から開始される。
まず、処理部５２の画像取得部５２１は、車両ＡＡの走行中に、撮影装置５１によって取得された動画データから、車両ＡＡの全てのタイヤを含む側面画像を作成する（ステップＳＴ０１）。
次に、処理部５２の領域特定部５２２は、ステップＳＴ０１で取得された側面画像において、車両ＡＡの前方領域と後方領域とを特定する（ステップＳＴ０２）。 The processing flow shown in FIG. 3 is started from the stage where the vehicle detector 2 detects the entry and exit of the vehicle AA at the approach detection position XA.
First, the image acquisition unit 521 of the processing unit 52 creates a side image including all the tires of the vehicle AA from the moving image data acquired by the photographing device 51 while the vehicle AA is traveling (step ST01).
Next, the area specifying unit 522 of the processing unit 52 identifies the front region and the rear region of the vehicle AA in the side image acquired in step ST01 (step ST02).

ここで、図４、図５を参照しながら、ステップＳＴ０１〜ステップＳＴ０２の処理の内容について詳しく説明する。 Here, the contents of the processes of steps ST01 to ST02 will be described in detail with reference to FIGS. 4 and 5.

撮影装置５１は、その設置位置および撮影範囲（画角）が限定されているため、車長が大きい車両の側面全体を１枚の静止画像内に収めることができない。そこで、本実施形態に係る料金収受システム１は、以下のようにして、車両ＡＡの全てのタイヤを含む１枚の側面画像を取得する。 Since the installation position and the shooting range (angle of view) of the shooting device 51 are limited, it is not possible to fit the entire side surface of a vehicle having a large vehicle length in one still image. Therefore, the toll collection system 1 according to the present embodiment acquires one side image including all the tires of the vehicle AA as follows.

まず、撮影装置５１は、車両検知器２からの車両検知信号に基づいて、車両ＡＡの車体先端が進入検知位置ＸＡに到達した時刻Ｔ０から、車両ＡＡの車体後端が進入検知位置ＸＡから離れた時刻Ｔ６まで、連続的に（動画データとして）撮影を行う。このようにして動画データが取得されると、画像取得部５２１は、当該動画データを加工して車両ＡＡのタイヤが全て含まれる側面画像を作成する。 First, the photographing device 51 separates the rear end of the vehicle body of the vehicle AA from the approach detection position XA from the time T0 when the front end of the vehicle body of the vehicle AA reaches the approach detection position XA based on the vehicle detection signal from the vehicle detector 2. Shooting is continuously performed (as moving image data) until the time T6. When the moving image data is acquired in this way, the image acquisition unit 521 processes the moving image data to create a side image including all the tires of the vehicle AA.

具体的には、ステップＳＴ０１において、画像取得部５２１は、複数のフレーム（静止画像）の束からなる動画データから、各フレームの画像上の所定範囲（例えば、進入検知位置ＸＡに対応する画像上の範囲）にタイヤが含まれているフレームを特定する。そして、画像取得部５２１は、当該特定したフレームから少なくとも当該タイヤ全体が含まれている幅方向（横方向）の一部分を切り出して抽出する。図４に示す例では、車両ＡＡの１軸目のタイヤが、時刻Ｔ１に撮影されたフレームの所定範囲に含まれている。そこで、画像取得部５２１は、時刻Ｔ１に撮影されたフレームから１軸目のタイヤ全体が含まれている幅方向の一部分を切り出して部分画像ＤＴ１を取得する。
同様に、画像取得部５２１は、時刻Ｔ２、時刻Ｔ３、時刻Ｔ４および時刻Ｔ５に撮影されたフレームから、車両ＡＡの２軸目、３軸目、４軸目および５軸目のタイヤ全体が含まれている幅方向の領域をそれぞれ切り出して、部分画像ＤＴ２〜ＤＴ５を取得する。
そして、画像取得部５２１は、以上のようにして取得された部分画像ＤＴ１〜ＤＴ５を、各部分画像ＤＴ１〜ＤＴ５の高さ方向（縦方向）の位置を一致させながら時系列に結合することで側面画像ＤＴを作成する（図５参照）。 Specifically, in step ST01, the image acquisition unit 521 prepares a predetermined range on the image of each frame (for example, on the image corresponding to the approach detection position XA) from the moving image data composed of a bundle of a plurality of frames (still images). Identify the frame that contains the tire. Then, the image acquisition unit 521 cuts out and extracts at least a part in the width direction (horizontal direction) including the entire tire from the specified frame. In the example shown in FIG. 4, the tire of the first axis of the vehicle AA is included in a predetermined range of the frame photographed at time T1. Therefore, the image acquisition unit 521 acquires a partial image DT1 by cutting out a part in the width direction including the entire tire of the first axis from the frame photographed at the time T1.
Similarly, the image acquisition unit 521 includes the entire tires of the second axis, the third axis, the fourth axis, and the fifth axis of the vehicle AA from the frames photographed at the time T2, the time T3, the time T4, and the time T5. Partial images DT2 to DT5 are acquired by cutting out the respective regions in the width direction.
Then, the image acquisition unit 521 combines the partial images DT1 to DT5 acquired as described above in chronological order while matching the positions of the partial images DT1 to DT5 in the height direction (vertical direction). A side image DT is created (see FIG. 5).

続くステップＳＴ０２において、領域特定部５２２は、側面画像ＤＴにおける車両ＡＡの前方領域と後方領域とを特定する。具体的には、領域特定部５２２は、時刻Ｔ０（車両ＡＡが進入検知位置ＸＡに進入した時刻）と時刻Ｔ６（車両ＡＡが進入検知位置ＸＡから退出した時刻）との中間の時刻である時刻ＴＭ（ＴＭ＝（Ｔ２＋Ｔ６）／２）を算出する（図４参照）。そして、領域特定部５２２は、側面画像ＤＴのうち時刻Ｔ０から時刻ＴＭまでの間に撮影されたフレームから切り出された領域を前方領域として特定する。また、領域特定部５２２は、時刻ＴＭから時刻Ｔ６までの間に撮影されたフレームから切り出された領域を後方領域として特定する。図４、図５に示す例では、ステップＳＴ０２の処理により、側面画像ＤＴのうち、部分画像ＤＴ１、ＤＴ２によって構成される領域が前方領域として特定され、部分画像ＤＴ３、ＤＴ４、ＤＴ５によって構成される領域が後方領域として特定される。 In the following step ST02, the area specifying unit 522 identifies the front area and the rear area of the vehicle AA in the side image DT. Specifically, the area identification unit 522 is a time that is an intermediate time between the time T0 (the time when the vehicle AA enters the approach detection position XA) and the time T6 (the time when the vehicle AA exits the approach detection position XA). Calculate TM (TM = (T2 + T6) / 2) (see FIG. 4). Then, the area specifying unit 522 specifies the area cut out from the frame captured between the time T0 and the time TM in the side image DT as the front area. Further, the area specifying unit 522 specifies an area cut out from the frame photographed between the time TM and the time T6 as the rear area. In the example shown in FIGS. 4 and 5, the region composed of the partial images DT1 and DT2 is specified as the front region in the side image DT by the process of step ST02, and is composed of the partial images DT3, DT4, and DT5. The area is identified as the rear area.

図４に戻り、次に、処理部５２の高さ取得部５２３は、側面画像ＤＴに含まれる各タイヤの画像上の高さを取得する（ステップＳＴ０３）。「タイヤの画像上の高さ」とは、換言すると、側面画像ＤＴの縦方向における各タイヤの描画位置である。 Returning to FIG. 4, the height acquisition unit 523 of the processing unit 52 then acquires the height on the image of each tire included in the side image DT (step ST03). In other words, the "height on the image of the tire" is the drawing position of each tire in the vertical direction of the side image DT.

ここで、図６を参照しながら、ステップＳＴ０３の処理の内容について詳しく説明する。 Here, the contents of the process of step ST03 will be described in detail with reference to FIG.

高さ取得部５２３は、画像認識処理により、側面画像ＤＴに含まれる各タイヤの描画領域を抽出する。そして、高さ取得部５２３は、抽出した各タイヤの描画領域のそれぞれについて基準位置を特定する。本実施形態においては、「基準位置」とは各タイヤの描画領域の最下端の位置であるものとして説明するが、他の実施形態においては、「基準位置」は、各タイヤの描画領域の中心位置や最上端の位置などであってもよい。
図６に示す例では、高さ取得部５２３は、側面画像ＤＴに含まれる１軸目のタイヤについてタイヤの描画領域Ｒ１を抽出し、さらに、その最下端の位置である基準位置ＳＰ１を特定する。高さ取得部５２３は、側面画像ＤＴに含まれる他のタイヤについても同様にして、基準位置ＳＰ２〜ＳＰ５を特定する。
続いて、高さ取得部５２３は、上記のように特定した基準位置ＳＰ１〜ＳＰ５それぞれの画像上の高さＨ１〜Ｈ５を計測する。高さＨ１〜Ｈ５は、側面画像ＤＴの下端を基準（０）とした場合における、各基準位置ＳＰ１〜ＳＰ５の縦方向の描画位置である（図６参照）。高さＨ１〜Ｈ５は、例えば、「ピクセル数」で表されるものであってよい。 The height acquisition unit 523 extracts the drawing area of each tire included in the side image DT by the image recognition process. Then, the height acquisition unit 523 specifies a reference position for each of the extracted drawing areas of the tires. In the present embodiment, the "reference position" is described as the position of the lowermost end of the drawing area of each tire, but in other embodiments, the "reference position" is the center of the drawing area of each tire. It may be a position, a position at the uppermost end, or the like.
In the example shown in FIG. 6, the height acquisition unit 523 extracts the tire drawing area R1 for the tire of the first axis included in the side image DT, and further specifies the reference position SP1 which is the lowermost position thereof. .. The height acquisition unit 523 specifies the reference positions SP2 to SP5 in the same manner for the other tires included in the side image DT.
Subsequently, the height acquisition unit 523 measures the heights H1 to H5 on the images of the reference positions SP1 to SP5 specified as described above. The heights H1 to H5 are vertical drawing positions of the reference positions SP1 to SP5 when the lower end of the side image DT is used as a reference (0) (see FIG. 6). The heights H1 to H5 may be represented by, for example, "the number of pixels".

図４に戻り、次に、処理部５２のリフトアップ軸判定部５２４は、ステップＳＴ０３で高さＨ１〜高さＨ５が特定された各基準位置ＳＰ１〜ＳＰ５に基づき、側面画像ＤＴ上に基準線を生成する（ステップＳＴ０４）。具体的には、リフトアップ軸判定部５２４は、車両ＡＡの前方領域に属するタイヤに関する基準位置の全てと、車両ＡＡの後方領域に属するタイヤに関する基準位置のうち画像上で最も低い位置の基準位置とに基づいて、基準線を生成する。
次に、処理部５２のリフトアップ軸判定部５２４は、ステップＳＴ０４で生成した基準線に基づいて、リフトアップ軸を特定する（ステップＳＴ０５）。 Returning to FIG. 4, next, the lift-up axis determination unit 524 of the processing unit 52 has a reference line on the side image DT based on the reference positions SP1 to SP5 whose heights H1 to H5 are specified in step ST03. Is generated (step ST04). Specifically, the lift-up axis determination unit 524 is the reference position of the lowest position on the image among all the reference positions for the tires belonging to the front region of the vehicle AA and the reference positions for the tires belonging to the rear region of the vehicle AA. A reference line is generated based on and.
Next, the lift-up axis determination unit 524 of the processing unit 52 identifies the lift-up axis based on the reference line generated in step ST04 (step ST05).

ここで、図７を参照しながら、ステップＳＴ０４〜ステップＳＴ０５の処理の内容について詳しく説明する。 Here, the contents of the processes of steps ST04 to ST05 will be described in detail with reference to FIG. 7.

図７に示す例では、前方領域に属するタイヤに対応する基準位置は、基準位置ＳＰ１、ＳＰ２の２つであり、後方領域に属するタイヤに対応する基準位置は、基準位置ＳＰ３、ＳＰ４、ＳＰ５の３つである。
ステップＳＴ０４において、リフトアップ軸判定部５２４は、ステップＳＴ０３で計測された高さＨ１〜Ｈ５のうち、後方領域に属する各基準位置ＳＰ３、ＳＰ４、ＳＰ５の高さＨ３、Ｈ４、Ｈ５を参照し、これらのうち画像上で最も低い位置の基準位置を特定する。図７に示す例では、基準位置ＳＰ４が特定されたとする。
次に、リフトアップ軸判定部５２４は、前方領域に属する基準位置ＳＰ１、ＳＰ２の２つと、後方領域に属する基準位置のうち最も低い位置の基準位置ＳＰ４とに基づいて基準線ＳＬを生成する。この基準線ＳＬは、例えば、基準位置ＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ４それぞれからの距離の二乗和が最小となるように（即ち、最小二乗法により）生成される。 In the example shown in FIG. 7, the reference positions corresponding to the tires belonging to the front region are the reference positions SP1 and SP2, and the reference positions corresponding to the tires belonging to the rear region are the reference positions SP3, SP4 and SP5. There are three.
In step ST04, the lift-up axis determination unit 524 refers to the heights H3, H4, and H5 of the reference positions SP3, SP4, and SP5 belonging to the rear region among the heights H1 to H5 measured in step ST03. Of these, the reference position of the lowest position on the image is specified. In the example shown in FIG. 7, it is assumed that the reference position SP4 is specified.
Next, the lift-up axis determination unit 524 generates the reference line SL based on the two reference positions SP1 and SP2 belonging to the front region and the reference position SP4 at the lowest position among the reference positions belonging to the rear region. This reference line SL is generated, for example, so that the sum of squares of the distances from each of the reference positions SP1, SP2, and SP4 is minimized (that is, by the method of least squares).

ステップＳＴ０５において、リフトアップ軸判定部５２４は、基準線ＳＬを生成するために用いた基準位置（基準位置ＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ４）以外の基準位置（基準位置ＳＰ３、ＳＰ５）のそれぞれについて、各基準位置から基準線ＳＬまでの距離を算出する。図７に示す例では、リフトアップ軸判定部５２４は、基準位置ＳＰ３から基準線ＳＬまでの距離Ｄ３と、基準位置ＳＰ５から基準線ＳＬまでの距離Ｄ５とを算出する。
更に、リフトアップ軸判定部５２４は、算出した距離Ｄ３または距離Ｄ５が、判定閾値Ｄｔｈを上回っているか否かを判定する。距離Ｄ３が判定閾値Ｄｔｈを上回っている場合、リフトアップ軸判定部５２４は、基準位置ＳＰ３に関連するタイヤをリフトアップ軸であると判定する。同様に、距離Ｄ５が判定閾値Ｄｔｈを上回っている場合、リフトアップ軸判定部５２４は、基準位置ＳＰ５に関連するタイヤをリフトアップ軸であると判定する。他方、距離Ｄ３、Ｄ５が判定閾値Ｄｔｈ以下である場合、リフトアップ軸判定部５２４は、基準位置ＳＰ３、ＳＰ５に関する各タイヤをリフトアップ軸ではないと判定する。
なお、上記「判定閾値Ｄｔｈ」は、予め規定した固定値であってもよいし、基準位置ＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ４について最小二乗法で求めた回帰直線（基準線ＳＬ）の相関係数等に応じて決定されるものであってもよい。 In step ST05, the lift-up axis determination unit 524 refers to each of the reference positions (reference positions SP3, SP5) other than the reference positions (reference positions SP1, SP2, SP4) used to generate the reference line SL. Calculate the distance from the position to the reference line SL. In the example shown in FIG. 7, the lift-up axis determination unit 524 calculates the distance D3 from the reference position SP3 to the reference line SL and the distance D5 from the reference position SP5 to the reference line SL.
Further, the lift-up axis determination unit 524 determines whether or not the calculated distance D3 or distance D5 exceeds the determination threshold value Dth. When the distance D3 exceeds the determination threshold value Dth, the lift-up axis determination unit 524 determines that the tire related to the reference position SP3 is the lift-up axis. Similarly, when the distance D5 exceeds the determination threshold value Dth, the lift-up axis determination unit 524 determines that the tire related to the reference position SP5 is the lift-up axis. On the other hand, when the distances D3 and D5 are equal to or less than the determination threshold value Dth, the lift-up axis determination unit 524 determines that each tire related to the reference positions SP3 and SP5 is not the lift-up axis.
The "judgment threshold Dth" may be a fixed value defined in advance, or may correspond to the correlation coefficient of the regression line (reference line SL) obtained by the least squares method for the reference positions SP1, SP2, and SP4. It may be determined by.

図４に戻り、次に、処理部５２の車軸数特定部５２５は、側面画像ＤＴに含まれているタイヤの総数から、ステップＳＴ０５で特定されたリフトアップ軸の数を減算することで車両ＡＡの車軸数を特定する（ステップＳＴ０６）。
車軸数特定部５２５は、車両ＡＡに対する車軸数の検出結果を車種判別装置４に向けて送信する。 Returning to FIG. 4, the axle number specifying unit 525 of the processing unit 52 then subtracts the number of lift-up shafts specified in step ST05 from the total number of tires included in the side image DT to vehicle AA. (Step ST06).
The axle number specifying unit 525 transmits the detection result of the number of axles for the vehicle AA to the vehicle type determination device 4.

（作用、効果）
以上の通り、第１の実施形態に係る車軸数検出装置５は、車両の側面画像ＤＴを取得する画像取得部５２１と、側面画像ＤＴにおける車両の前方領域と後方領域とを特定する領域特定部５２２と、前方領域に属するタイヤの側面画像ＤＴ上の位置と、後方領域に属するタイヤのうち最も低い位置に描画されたタイヤの側面画像ＤＴ上の位置と、に基づいて、側面画像ＤＴ上に基準線ＳＬを生成し、当該基準線ＳＬから所定値以上離れているタイヤをリフトアップ軸と判定するリフトアップ軸判定部５２４と、を備える。 (Action, effect)
As described above, the axle number detecting device 5 according to the first embodiment has an image acquisition unit 521 that acquires the side image DT of the vehicle and an area specifying unit that specifies the front region and the rear region of the vehicle in the side image DT. Based on 522, the position on the side image DT of the tire belonging to the front region, and the position on the side image DT of the tire drawn at the lowest position among the tires belonging to the rear region, on the side image DT. It is provided with a lift-up shaft determination unit 524 that generates a reference line SL and determines that a tire separated from the reference line SL by a predetermined value or more is a lift-up axis.

リフトアクスル機能を有する車両のリフトアップ可能な車軸の数および位置（どの車軸がリフトアップするか）は、車両によって様々である。しかしながら、いかなる車両であっても、リフトアップされる車軸は、常に、車両の後方側（後方領域）に配置されるタイヤのいずれか一つ又は複数であり、車両の前方側（前方領域）に配置されるタイヤがリフトアップされることはない。また、後方側のタイヤの全てがリフトアップされることはあり得ず、少なくとも一つの車軸は必ず接地されているはずである。
このような事実に鑑み、本実施形態に係る車軸数検出装置５は、上記構成を有することで、前方側のタイヤ（常に接地されているタイヤ）、および、後方側のタイヤのうち最も低いもの（後方側のタイヤのうち接地されている可能性が最も高いタイヤ）に基づいて基準線ＳＬを生成する。そして、車軸数検出装置５は、このようにして生成された基準線ＳＬとの位置関係で、各タイヤがリフトアップ軸か否かを判定する。これにより、基準線ＳＬを介して、接地されているタイヤとリフトアップされているタイヤとの間の相対的な位置関係が明確となり、このようにして明確化された位置関係に基づいて各タイヤがリフトアップされているか否かが判定されるため、精度よく判定することができる。
また、例えば、車両ＡＡの前方側のタイヤのみに基づいて基準線ＳＬを生成した場合、当該基準線ＳＬを車両ＡＡの後方側にまで伸ばした際の誤差が大きくなり、後方側のタイヤに対する、リフトアップされているか否かの判定精度が低下することが想定される。しかし、本実施形態に係る車軸数検出装置５によれば、基準線ＳＬは、少なくとも車両ＡＡの前方側のタイヤと後方側のタイヤとの両方に基づいて生成されるので、判定の精度を一層高めることができる。 The number and position of axles that can be lifted up (which axle lifts up) of a vehicle having a lift axle function varies from vehicle to vehicle. However, in any vehicle, the axle lifted up is always one or more of the tires located on the rear side (rear region) of the vehicle and on the front side (front region) of the vehicle. The tires placed are not lifted up. Also, not all of the rear tires can be lifted up and at least one axle must be in contact with the ground.
In view of these facts, the axle number detecting device 5 according to the present embodiment has the above configuration, and is the lowest of the front tires (tires that are always in contact with the ground) and the rear tires. The reference line SL is generated based on (the tire most likely to be in contact with the rear tire). Then, the axle number detecting device 5 determines whether or not each tire is a lift-up axis based on the positional relationship with the reference line SL generated in this way. As a result, the relative positional relationship between the tires that are in contact with the ground and the tires that are lifted up is clarified via the reference line SL, and each tire is based on the positional relationship clarified in this way. Since it is determined whether or not the tire is lifted up, it can be determined accurately.
Further, for example, when the reference line SL is generated based only on the tire on the front side of the vehicle AA, the error when the reference line SL is extended to the rear side of the vehicle AA becomes large, and the tire on the rear side becomes larger. It is expected that the accuracy of determining whether or not the vehicle has been lifted up will decrease. However, according to the axle number detecting device 5 according to the present embodiment, the reference line SL is generated based on at least both the front tire and the rear tire of the vehicle AA, so that the accuracy of the determination is further improved. Can be enhanced.

以上、第１の実施形態に係る車軸数検出装置５によれば、接地するタイヤの車軸数を誤って検出しにくくすることができる。 As described above, according to the axle number detecting device 5 according to the first embodiment, it is possible to make it difficult to erroneously detect the number of axles of a tire that comes into contact with the ground.

また、第１の実施形態に係る車軸数検出装置５によれば、領域特定部５２２は、車線ＬＮ上の所定位置（進入検知位置ＸＡ）における車両ＡＡの通過時間帯全体（図４における時刻Ｔ０〜時刻Ｔ６の時間帯）のうち前半の時間帯（時刻Ｔ０〜時刻ＴＭ）に取得された側面画像ＤＴの領域を前方領域とし、通過時間帯全体のうち後半の時間帯（時刻ＴＭ〜時刻Ｔ６）に取得された側面画像ＤＴの領域を後方領域として特定する。
このようにすることで、車線ＬＮ上の所定位置（進入検知位置ＸＡ）における車両の通過時間帯に基づいて、側面画像ＤＴに含まれる各タイヤが車両ＡＡの前方領域に属するか、後方領域に属するかを特定することができる。 Further, according to the axle number detecting device 5 according to the first embodiment, the area specifying unit 522 uses the entire passing time zone of the vehicle AA at a predetermined position (approach detection position XA) on the lane LN (time T0 in FIG. 4). The area of the side image DT acquired in the first half of the time zone (time T0 to time TM) of the time zone (time T6) is set as the front region, and the time zone of the latter half (time TM to time T6) of the entire transit time zone is used. ), The area of the side image DT acquired in) is specified as the rear area.
By doing so, each tire included in the side image DT belongs to the front region or the rear region of the vehicle AA based on the passing time zone of the vehicle at a predetermined position (entrance detection position XA) on the lane LN. It is possible to specify whether it belongs.

また、第１の実施形態に係る車軸数検出装置５によれば、画像取得部５２１は、車両ＡＡの走行中に取得された動画データ（複数の静止画像の束からなるデータ）のうち、車両ＡＡのタイヤそれぞれを含むフレームから、当該タイヤを含むように切り出された部分画像（図４、図５に示す部分画像ＤＴ１〜ＤＴ５）を結合することで側面画像ＤＴを取得する。
このようにすることで、撮影装置５１が、車両ＡＡの車体全体を１枚の静止画像に収めることができない場合であっても、車両ＡＡの全てのタイヤを含む側面画像ＤＴを取得することができる。 Further, according to the axle number detection device 5 according to the first embodiment, the image acquisition unit 521 uses the vehicle among the moving image data (data composed of a bundle of a plurality of still images) acquired while the vehicle AA is traveling. A side image DT is acquired by combining partial images (partial images DT1 to DT5 shown in FIGS. 4 and 5) cut out so as to include the tires from a frame including each of the tires of AA.
By doing so, even if the photographing device 51 cannot fit the entire vehicle body of the vehicle AA into one still image, it is possible to acquire the side image DT including all the tires of the vehicle AA. can.

（第１の実施形態の第１変形例）
図８は、第１の実施形態の第１変形例に係る料金収受システムの処理の内容を示す説明図である。
本変形例に係る料金収受システム１の構成は、第１の実施形態と同様である。ただし、本変形例に係る処理部５２のリフトアップ軸判定部５２４は、前方領域に属するタイヤのうち最も低い位置に描画されたタイヤの側面画像ＤＴ上の位置と、後方領域に属するタイヤのうち最も低い位置に描画されたタイヤの側面画像ＤＴ上の位置と、に基づいて基準線ＳＬを生成する。 (First modification of the first embodiment)
FIG. 8 is an explanatory diagram showing the contents of processing of the toll collection system according to the first modification of the first embodiment.
The configuration of the toll collection system 1 according to this modification is the same as that of the first embodiment. However, the lift-up axis determination unit 524 of the processing unit 52 according to this modification is the position on the side image DT of the tire drawn at the lowest position among the tires belonging to the front region and the tires belonging to the rear region. A reference line SL is generated based on the position on the side image DT of the tire drawn at the lowest position.

具体的には、図３のステップＳＴ０４において、リフトアップ軸判定部５２４は、前方領域に属するタイヤに対応する基準位置ＳＰ１、ＳＰ２のうち、画像上で最も低い位置の基準位置を特定する。図８に示す例では、基準位置ＳＰ１が特定されたとする。
次に、リフトアップ軸判定部５２４は、後方領域に属するタイヤに対応する基準位置ＳＰ３、ＳＰ４、ＳＰ５のうち、画像上で最も低い位置の基準位置を特定する。図８に示す例では、基準位置ＳＰ４が特定されたとする。
そして、リフトアップ軸判定部５２４は、前方領域から特定された基準位置ＳＰ１と後方領域から特定された基準位置ＳＰ４とを結ぶ直線を基準線ＳＬとして生成する。 Specifically, in step ST04 of FIG. 3, the lift-up axis determination unit 524 specifies the reference position of the lowest position on the image among the reference positions SP1 and SP2 corresponding to the tires belonging to the front region. In the example shown in FIG. 8, it is assumed that the reference position SP1 is specified.
Next, the lift-up axis determination unit 524 identifies the reference position at the lowest position on the image among the reference positions SP3, SP4, and SP5 corresponding to the tires belonging to the rear region. In the example shown in FIG. 8, it is assumed that the reference position SP4 is specified.
Then, the lift-up axis determination unit 524 generates a straight line connecting the reference position SP1 specified from the front region and the reference position SP4 specified from the rear region as the reference line SL.

次に、図３のステップＳＴ０５において、リフトアップ軸判定部５２４は、基準線ＳＬを生成するために用いた基準位置（基準位置ＳＰ１、ＳＰ４）以外の基準位置（基準位置ＳＰ２、ＳＰ３、ＳＰ５）のそれぞれについて、各基準位置から基準線ＳＬまでの距離を算出する。図８に示す例では、リフトアップ軸判定部５２４は、基準位置ＳＰ２から基準線ＳＬまでの距離Ｄ２と、基準位置ＳＰ３から基準線ＳＬまでの距離Ｄ３と、基準位置ＳＰ５から基準線ＳＬまでの距離Ｄ５とを算出する。
更に、リフトアップ軸判定部５２４は、算出した距離Ｄ２、距離Ｄ３、距離Ｄ５のそれぞれが、判定閾値Ｄｔｈを上回っているか否かの判定結果に基づいてリフトアップ軸を特定する。 Next, in step ST05 of FIG. 3, the lift-up axis determination unit 524 uses reference positions (reference positions SP2, SP3, SP5) other than the reference positions (reference positions SP1, SP4) used to generate the reference line SL. For each of the above, the distance from each reference position to the reference line SL is calculated. In the example shown in FIG. 8, the lift-up axis determination unit 524 has a distance D2 from the reference position SP2 to the reference line SL, a distance D3 from the reference position SP3 to the reference line SL, and a distance from the reference position SP5 to the reference line SL. Calculate the distance D5.
Further, the lift-up axis determination unit 524 identifies the lift-up axis based on the determination result of whether or not each of the calculated distance D2, distance D3, and distance D5 exceeds the determination threshold value Dth.

以上のようにすることで、基準線ＳＬを、車両ＡＡの前方側のタイヤと後方側のタイヤの両方に基づいて生成するので、判定の精度を高めることができる。また、前方領域、後方領域それぞれから一つずつ選ばれたタイヤの基準位置を結ぶようにして基準線ＳＬを生成すればよいので、リフトアップ軸の判定処理を簡素化することができる。 By doing so, the reference line SL is generated based on both the front tire and the rear tire of the vehicle AA, so that the accuracy of the determination can be improved. Further, since the reference line SL may be generated by connecting the reference positions of the tires selected one by one from the front region and the rear region, the lift-up axis determination process can be simplified.

（第１の実施形態の第２変形例）
図９、図１０は、第１の実施形態の第２変形例に係る料金収受システムの処理の内容を示す説明図である。 (Second variant of the first embodiment)
9 and 10 are explanatory views showing the contents of processing of the toll collection system according to the second modification of the first embodiment.

本変形例に係る料金収受システム１の構成は、第１の実施形態と同様である。ただし、本変形例に係る料金収受システム１の撮影装置５１は、シリンドリカルレンズ（円柱状に形成されたレンズ）を具備することで、車両ＡＡの車体側面の像を車長方向に圧縮して撮影することができる（図９参照）。これにより、車長が大きい車両の側面全体を１枚の画像内に含めることができる。 The configuration of the toll collection system 1 according to this modification is the same as that of the first embodiment. However, the photographing device 51 of the toll collection system 1 according to this modification is provided with a cylindrical lens (a lens formed in a columnar shape), so that the image of the side surface of the vehicle body of the vehicle AA is compressed in the vehicle length direction and photographed. Can be done (see FIG. 9). As a result, the entire side surface of the vehicle having a large vehicle length can be included in one image.

本変形例に係る画像取得部５２１は、図９に示すような、車線ＬＮを走行する車両ＡＡの車体が車長方向に圧縮され、車体全体が含まれる１枚の側面画像ＤＴを取得する。
なお、この場合において、撮影装置５１は、車両ＡＡを動画データとして撮影するのではなく、車両検知信号に応じたタイミングで１枚の静止画像（側面画像ＤＴ）を撮影する態様としてよい。 The image acquisition unit 521 according to this modification acquires one side image DT including the entire vehicle body by compressing the vehicle body of the vehicle AA traveling in the lane LN in the vehicle length direction as shown in FIG.
In this case, the photographing device 51 may capture one still image (side image DT) at a timing corresponding to the vehicle detection signal, instead of capturing the vehicle AA as moving image data.

また、本変形例に係る領域特定部５２２は、図９に示すような１枚の側面画像ＤＴを幅方向に二等分するとともに、画像右側の領域（車体の前方側を含む領域）を前方領域と特定し、画像左側の領域（車体の後方側を含む領域）を後方領域と特定する。 Further, the area specifying unit 522 according to this modification divides one side image DT as shown in FIG. 9 into two equal parts in the width direction, and divides the area on the right side of the image (the area including the front side of the vehicle body) forward. The area is specified, and the area on the left side of the image (the area including the rear side of the vehicle body) is specified as the rear area.

また、本変形例に係る高さ取得部５２３は、側面画像ＤＴに含まれる各タイヤの描画領域を抽出し、さらに、その最下端の位置である基準位置ＳＰ１〜ＳＰ５を特定する。続いて、高さ取得部５２３は、各タイヤの基準位置ＳＰ１〜ＳＰ５それぞれの画像上の高さＨ１〜Ｈ５を計測する（図６参照）。 Further, the height acquisition unit 523 according to the present modification extracts the drawing area of each tire included in the side image DT, and further specifies the reference positions SP1 to SP5 which are the lowermost positions thereof. Subsequently, the height acquisition unit 523 measures the heights H1 to H5 on the images of the reference positions SP1 to SP5 of each tire (see FIG. 6).

また、本変形例に係るリフトアップ軸判定部５２４は、図１０に示すように、後方領域に属する各基準位置ＳＰ３、ＳＰ４、ＳＰ５のうち画像上で最も低い位置の基準位置を特定する。図１０に示す例では、基準位置ＳＰ４が特定されたとする。
次に、リフトアップ軸判定部５２４は、前方領域に属する基準位置ＳＰ１、ＳＰ２の２つと、後方領域に属する基準位置のうち最も低い位置の基準位置ＳＰ４とに基づいて基準線ＳＬを生成する。この基準線ＳＬは、第１の実施形態と同様に、基準位置ＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ４それぞれからの距離の二乗和が最小となるように生成される。
そして、リフトアップ軸判定部５２４は、各基準位置ＳＰ３、ＳＰ５と基準線ＳＬとの距離Ｄ３、Ｄ５を計測し、各距離Ｄ３、Ｄ５が判定閾値Ｄｔｈを上回っているか否かの判定結果に基づいて、リフトアップ軸を特定する。 Further, as shown in FIG. 10, the lift-up axis determination unit 524 according to the present modification identifies the reference position of the lowest position on the image among the reference positions SP3, SP4, and SP5 belonging to the rear region. In the example shown in FIG. 10, it is assumed that the reference position SP4 is specified.
Next, the lift-up axis determination unit 524 generates the reference line SL based on the two reference positions SP1 and SP2 belonging to the front region and the reference position SP4 at the lowest position among the reference positions belonging to the rear region. This reference line SL is generated so that the sum of squares of the distances from each of the reference positions SP1, SP2, and SP4 is minimized, as in the first embodiment.
Then, the lift-up axis determination unit 524 measures the distances D3 and D5 between the reference positions SP3 and SP5 and the reference line SL, and is based on the determination result of whether or not the distances D3 and D5 exceed the determination threshold value Dth. To identify the lift-up axis.

以上の通り、第１の実施形態の第２変形例では、車体全体を１枚の側面画像ＤＴに含めることができる構成（シリンドリカルレンズ等）を追加することで、当該１枚の側面画像ＤＴのみに基づいてリフトアップ軸を特定することができる。これにより、車軸数検出処理全体の簡素化を図ることができる。 As described above, in the second modification of the first embodiment, by adding a configuration (cylindrical lens or the like) capable of including the entire vehicle body in one side image DT, only the one side image DT is added. The lift-up axis can be specified based on. This makes it possible to simplify the entire axle number detection process.

なお、第２変形例に係る撮影装置５１が具備するシリンドリカルレンズは、車線ＬＮを走行する車両ＡＡの車体全体を１枚の側面画像ＤＴに含めることを可能とする構成の一例であり、他の実施形態においてはこれに限定されない。他の実施形態に係る撮影装置５１は、例えば、凹型の反射鏡を具備する態様であってもよい。
また、他の実施形態に係る撮影装置５１は、シリンドリカルレンズ等の特段の構成を具備しなくとも、単に、アイランドＩＳ上において、車体全体を１枚の側面画像ＤＴに含めることができるような位置に設置される態様であってもよい。 The cylindrical lens provided in the photographing device 51 according to the second modification is an example of a configuration capable of including the entire vehicle body of the vehicle AA traveling in the lane LN in one side image DT, and is an example of another configuration. The embodiment is not limited to this. The imaging device 51 according to the other embodiment may be provided with, for example, a concave reflector.
Further, the photographing apparatus 51 according to another embodiment is positioned so that the entire vehicle body can be simply included in one side image DT on the island IS without having a special configuration such as a cylindrical lens. It may be the mode which is installed in.

＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態に係る料金収受システムについて、図１１〜図１３を参照しながら詳しく説明する。 <Second embodiment>
Hereinafter, the toll collection system according to the second embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 11 to 13.

（料金収受システムの構成）
図１１は、第２の実施形態に係る料金収受システムの機能構成を示す図である。
図１１に示すように、第２の実施形態に係る料金収受システム１の処理部５２は、画像取得部５２１、高さ取得部５２３、リフトアップ軸判定部５２４、車軸数特定部５２５および低位置タイヤ特定部５２６としての機能を有する。
低位置タイヤ特定部５２６は、高さ取得部５２３によって高さが取得された複数のタイヤのうち最も低い２つのタイヤを特定する。
以下の説明において、処理部５２の他の機能は、第１の実施形態と同様であるものとして説明する。 (Configuration of toll collection system)
FIG. 11 is a diagram showing a functional configuration of the toll collection system according to the second embodiment.
As shown in FIG. 11, the processing unit 52 of the toll collection system 1 according to the second embodiment includes an image acquisition unit 521, a height acquisition unit 523, a lift-up axis determination unit 524, an axle number identification unit 525, and a low position. It has a function as a tire specific portion 526.
The low-position tire identification unit 526 identifies the two lowest tires among the plurality of tires whose height has been acquired by the height acquisition unit 523.
In the following description, other functions of the processing unit 52 will be described as being the same as those in the first embodiment.

（料金収受システムの処理フロー）
図１２は、第２の実施形態に係る料金収受システムの処理フローを示す図である。
また、図１３は、第２の実施形態に係る料金収受システムの処理の内容を示す説明図である。
以下、図１２および図１３を参照しながら、第２の実施形態に係る料金収受システム１が実行する一連の処理の流れについて詳しく説明する。 (Processing flow of toll collection system)
FIG. 12 is a diagram showing a processing flow of the toll collection system according to the second embodiment.
Further, FIG. 13 is an explanatory diagram showing the contents of the processing of the toll collection system according to the second embodiment.
Hereinafter, a series of processing flows executed by the toll collection system 1 according to the second embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 12 and 13.

図１２に示す処理フローは、車両検知器２によって、進入検知位置ＸＡにおける車両ＡＡの進入および退出が検知された段階から開始される。 The processing flow shown in FIG. 12 is started from the stage where the vehicle detector 2 detects the entry and exit of the vehicle AA at the approach detection position XA.

まず、処理部５２の画像取得部５２１は、車両ＡＡの走行中に、撮影装置５１によって取得された動画データから、車両ＡＡの全てのタイヤを含む側面画像を作成する（ステップＳＴ１１）。このステップＳ１１の処理は、第１の実施形態（図３のステップＳＴ０１、図４および図５）と同様であるため、詳細な説明を省略する。 First, the image acquisition unit 521 of the processing unit 52 creates a side image including all the tires of the vehicle AA from the moving image data acquired by the photographing device 51 while the vehicle AA is traveling (step ST11). Since the process of step S11 is the same as that of the first embodiment (step ST01, FIG. 4 and FIG. 5 of FIG. 3), detailed description thereof will be omitted.

次に、処理部５２の高さ取得部５２３は、側面画像ＤＴ（図５に示すものと同様）に含まれる全てのタイヤの画像上の高さを取得する（ステップＳＴ１２）。このステップＳ１２の処理は、第１の実施形態（図３のステップＳＴ０３、図６）と同様であるため、詳細な説明を省略する。 Next, the height acquisition unit 523 of the processing unit 52 acquires the heights on the images of all the tires included in the side image DT (similar to that shown in FIG. 5) (step ST12). Since the process of step S12 is the same as that of the first embodiment (step ST03 and FIG. 6 of FIG. 3), detailed description thereof will be omitted.

次に、処理部５２の低位置タイヤ特定部５２６は、ステップＳＴ１２で取得された各タイヤの画像上の高さを参照して、最も低い位置に描画される２つのタイヤの基準位置を特定する（ステップＳＴ１３）。
次に、処理部５２のリフトアップ軸判定部５２４は、ステップＳＴ１３で特定された２つのタイヤの基準位置に基づいて、側面画像ＤＴ上に基準線を生成する（ステップＳＴ１４）。そして、リフトアップ軸判定部５２４は、ステップＳＴ１４で生成した基準線に基づいて、リフトアップ軸を特定する（ステップＳＴ１５）。 Next, the low-position tire identification unit 526 of the processing unit 52 identifies the reference positions of the two tires drawn at the lowest positions with reference to the height on the image of each tire acquired in step ST12. (Step ST13).
Next, the lift-up axis determination unit 524 of the processing unit 52 generates a reference line on the side image DT based on the reference positions of the two tires specified in step ST13 (step ST14). Then, the lift-up axis determination unit 524 identifies the lift-up axis based on the reference line generated in step ST14 (step ST15).

ここで、図１３を参照しながら、ステップＳＴ１３〜ステップＳＴ１５の処理の内容について詳しく説明する。 Here, the contents of the processes of steps ST13 to ST15 will be described in detail with reference to FIG.

ステップＳＴ１３において、低位置タイヤ特定部５２６は、各基準位置ＳＰ１〜ＳＰ５の画像上の高さＨ１〜Ｈ５を参照して、最も低い２つの基準位置を特定する。図１３に示す例では、ここで、基準位置ＳＰ２と基準位置ＳＰ４が特定されたとする。
次に、ステップＳＴ１４において、リフトアップ軸判定部５２４は、基準位置ＳＰ２と基準位置ＳＰ４とを結ぶ直線を基準線ＳＬとして生成する。
そして、ステップＳＴ１５において、リフトアップ軸判定部５２４は、基準位置ＳＰ２、ＳＰ４以外の基準点ＳＰ１、ＳＰ３、ＳＰ５について、それぞれの基準線ＳＬまでの距離Ｄ１、Ｄ３、Ｄ５を計測する。リフトアップ軸判定部５２４は、各距離Ｄ１、Ｄ３、Ｄ５が所定の判定閾値を上回っているか否かに基づいて、各タイヤがリフトアップ軸か否かを判定する。 In step ST13, the low-position tire identification unit 526 identifies the two lowest reference positions with reference to the heights H1 to H5 on the image of each reference position SP1 to SP5. In the example shown in FIG. 13, it is assumed that the reference position SP2 and the reference position SP4 are specified here.
Next, in step ST14, the lift-up axis determination unit 524 generates a straight line connecting the reference position SP2 and the reference position SP4 as the reference line SL.
Then, in step ST15, the lift-up axis determination unit 524 measures the distances D1, D3, and D5 to the respective reference lines SL for the reference points SP1, SP3, and SP5 other than the reference positions SP2 and SP4. The lift-up axis determination unit 524 determines whether or not each tire is a lift-up axis based on whether or not the distances D1, D3, and D5 exceed a predetermined determination threshold value.

図１２に戻り、次に、処理部５２の車軸数特定部５２５は、側面画像ＤＴに含まれているタイヤの総数から、ステップＳＴ１５で特定されたリフトアップ軸の数を減算することで車両ＡＡの車軸数を特定する（ステップＳＴ１６）。
車軸数特定部５２５は、車両ＡＡに対する車軸数の検出結果を車種判別装置４に向けて送信する。 Returning to FIG. 12, the axle number specifying unit 525 of the processing unit 52 then subtracts the number of lift-up shafts specified in step ST15 from the total number of tires included in the side image DT to vehicle AA. The number of axles is specified (step ST16).
The axle number specifying unit 525 transmits the detection result of the number of axles for the vehicle AA to the vehicle type determination device 4.

（作用、効果）
以上の通り、第２の実施形態に係る車軸数検出装置５は、車両ＡＡの側面画像ＤＴを取得する画像取得部５２１と、側面画像ＤＴに含まれる各タイヤの側面画像ＤＴ上の高さを取得する高さ取得部５２３と、高さが取得された複数のタイヤのうち最も低い２つのタイヤを特定する低位置タイヤ特定部５２６と、最も低い２つのタイヤの各基準点を結ぶ基準線ＳＬを生成し、当該基準線ＳＬに対し所定値以上離れているタイヤをリフトアップ軸と判定するリフトアップ軸判定部５２４と、を備える。 (Action, effect)
As described above, the axle number detecting device 5 according to the second embodiment determines the height on the side image DT of each tire included in the side image DT and the image acquisition unit 521 that acquires the side image DT of the vehicle AA. Reference line SL connecting the height acquisition unit 523 to be acquired, the low position tire identification unit 526 that identifies the two lowest tires among the plurality of tires whose heights have been acquired, and the reference points of the two lowest tires. Is provided, and a lift-up shaft determination unit 524 for determining a tire that is separated from the reference line SL by a predetermined value or more as a lift-up axis is provided.

リフトアクスル機能を有する車両のどの車軸がリフトアップされていたとしても、少なくとも２つのタイヤは路面に接地しているはずである。そこで、上記構成のように、側面画像ＤＴ上で最も低い位置に描画されている２つのタイヤを特定することで、接地されている可能性が高い２つのタイヤを結ぶ基準線ＳＬを生成することができる。これにより、基準線ＳＬを介して、接地されているタイヤとリフトアップされているタイヤとの間の相対的な位置関係が明確となり、このようにして明確化された位置関係に基づいて各タイヤがリフトアップされているか否かが判定されるため、精度よく判定することができる。
また、第１の実施形態（およびその変形例）と比して、基準線ＳＬを生成するプロセスが簡素であるため、車軸数の検出処理全体を簡素化することができる。 No matter which axle of the vehicle with lift axle function is lifted up, at least two tires should be in contact with the road surface. Therefore, by specifying the two tires drawn at the lowest positions on the side image DT as in the above configuration, a reference line SL connecting the two tires that are likely to be in contact with the ground is generated. Can be done. As a result, the relative positional relationship between the tires that are in contact with the ground and the tires that are lifted up is clarified via the reference line SL, and each tire is based on the positional relationship clarified in this way. Since it is determined whether or not the tire is lifted up, it can be determined accurately.
Further, since the process of generating the reference line SL is simpler than that of the first embodiment (and its modification), the entire detection process of the number of axles can be simplified.

＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態に係る料金収受システムについて、図１４〜図１７を参照しながら詳しく説明する。 <Third embodiment>
Hereinafter, the toll collection system according to the third embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 14 to 17.

図１４は、第３の実施形態に係る料金収受システムの機能構成を示す図である。
図１４に示すように、第３の実施形態に係る料金収受システム１の処理部５２は、画像取得部５２１、高さ取得部５２３、リフトアップ軸判定部５２４、車軸数特定部５２５および分布特定部５２７としての機能を有する。
分布特定部５２７は、側面画像ＤＴにおける高さ区間ごとのタイヤの数を示すヒストグラムを作成し、当該ヒストグラムにおける第１グループと、当該第１グループよりも高い区間である（第１グループよりも高い位置に分布する）第２グループとを特定する。
以下の説明において、処理部５２の他の機能は、第１の実施形態と同様であるものとして説明する。 FIG. 14 is a diagram showing a functional configuration of the toll collection system according to the third embodiment.
As shown in FIG. 14, the processing unit 52 of the toll collection system 1 according to the third embodiment includes an image acquisition unit 521, a height acquisition unit 523, a lift-up axis determination unit 524, an axle number identification unit 525, and a distribution identification unit. It has a function as a part 527.
The distribution specifying unit 527 creates a histogram showing the number of tires for each height section in the side image DT, and is a first group in the histogram and a section higher than the first group (higher than the first group). Identify the second group (distributed in position).
In the following description, other functions of the processing unit 52 will be described as being the same as those in the first embodiment.

（料金収受システムの処理フロー）
図１５は、第３の実施形態に係る料金収受システムの処理フローを示す図である。
また、図１６、図１７は、第３の実施形態に係る料金収受システムの処理の内容を示す説明図である。
以下、図１５〜図１７を参照しながら、第３の実施形態に係る料金収受システム１が実行する一連の処理の流れについて詳しく説明する。 (Processing flow of toll collection system)
FIG. 15 is a diagram showing a processing flow of the toll collection system according to the third embodiment.
16 and 17 are explanatory views showing the contents of the processing of the toll collection system according to the third embodiment.
Hereinafter, a series of processing flows executed by the toll collection system 1 according to the third embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 15 to 17.

図１５に示す処理フローは、車両検知器２によって、進入検知位置ＸＡにおける車両ＡＡの進入および退出が検知された段階から開始される。 The processing flow shown in FIG. 15 is started from the stage where the vehicle detector 2 detects the entry and exit of the vehicle AA at the approach detection position XA.

まず、処理部５２の画像取得部５２１は、車両ＡＡの走行中に、撮影装置５１によって取得された動画データから、車両ＡＡの全てのタイヤを含む側面画像を作成する（ステップＳＴ２１）。このステップＳ１１の処理は、第１の実施形態（図３のステップＳＴ０１、図４および図５）と同様であるため、詳細な説明を省略する。 First, the image acquisition unit 521 of the processing unit 52 creates a side image including all the tires of the vehicle AA from the moving image data acquired by the photographing device 51 while the vehicle AA is traveling (step ST21). Since the process of step S11 is the same as that of the first embodiment (step ST01, FIG. 4 and FIG. 5 of FIG. 3), detailed description thereof will be omitted.

次に、処理部５２の高さ取得部５２３は、側面画像ＤＴに含まれる全てのタイヤの画像上の高さを取得する（ステップＳＴ２２）。 Next, the height acquisition unit 523 of the processing unit 52 acquires the heights on the images of all the tires included in the side image DT (step ST22).

次に、処理部５２の分布特定部５２７は、側面画像ＤＴにおける高さ区間ごとのタイヤの数を示すヒストグラムを作成する（ステップＳＴ２３）。
更に、分布特定部５２７は、ステップＳＴ２３で作成したヒストグラムにおける第１グループと、当該第１グループよりも高い位置に分布する第２グループとを特定する（ステップＳＴ２４）。
処理部５２のリフトアップ軸判定部５２４は、ステップＳＴ２４で特定された第２グループに属するタイヤをリフトアップ軸として判定する（ステップＳＴ２５）。 Next, the distribution specifying unit 527 of the processing unit 52 creates a histogram showing the number of tires for each height section in the side image DT (step ST23).
Further, the distribution specifying unit 527 identifies the first group in the histogram created in step ST23 and the second group distributed at a position higher than the first group (step ST24).
The lift-up shaft determination unit 524 of the processing unit 52 determines the tire belonging to the second group specified in step ST24 as the lift-up shaft (step ST25).

ここで、図１６及び図１７を参照しながら、ステップＳＴ２３〜ステップＳＴ２５の処理の内容について詳しく説明する。 Here, the contents of the processes of steps ST23 to ST25 will be described in detail with reference to FIGS. 16 and 17.

ステップＳＴ２３において、分布特定部５２７は、側面画像ＤＴに対し、高さ方向に、一定の間隔ΔＨごとの高さ区間を規定する（図１６参照）。
次に、分布特定部５２７は、各基準位置ＳＰ１〜ＳＰ５の画像上の高さＨ１〜Ｈ５を参照して、各基準位置がどの高さ区間に属するかを判別し、高さ区間ごとのヒストグラムを作成する（図１７参照）。 In step ST23, the distribution specifying unit 527 defines a height section for each fixed interval ΔH in the height direction with respect to the side image DT (see FIG. 16).
Next, the distribution specifying unit 527 refers to the heights H1 to H5 on the image of each reference position SP1 to SP5 to determine which height section each reference position belongs to, and a histogram for each height section. (See FIG. 17).

ステップＳＴ２４において、分布特定部５２７は、図１７に示すような“分布の谷”が存在するか否かを判別することにより、ヒストグラムが双峰形となっているか否かを判定する。
ヒストグラムが双峰形となっていると判別した場合、分布特定部５２７は更に、“分布の谷”を境界として、低い側に分布する第１グループＧ１と高い側に分布する第２グループＧ２とを特定する。 In step ST24, the distribution specifying unit 527 determines whether or not the histogram has a bimodal shape by determining whether or not a “valley of distribution” as shown in FIG. 17 exists.
When it is determined that the histogram has a bimodal shape, the distribution identification unit 527 further includes a first group G1 distributed on the lower side and a second group G2 distributed on the higher side with the "valley of distribution" as a boundary. To identify.

ステップＳＴ２５において、リフトアップ軸判定部５２４は、第２グループＧ２に属するタイヤをリフトアップ軸と特定する。図１６、図１７に示す例では、リフトアップ軸判定部５２４は、第２グループＧ２に属する基準位置ＳＰ３及び基準位置ＳＰ５に関連するタイヤ（３軸目及び５軸目のタイヤ）をリフトアップ軸として特定する。 In step ST25, the lift-up shaft determination unit 524 identifies the tire belonging to the second group G2 as the lift-up shaft. In the example shown in FIGS. 16 and 17, the lift-up axis determination unit 524 lifts up the tires (third-axis and fifth-axis tires) related to the reference position SP3 and the reference position SP5 belonging to the second group G2. Identify as.

図１５に戻り、次に、処理部５２の車軸数特定部５２５は、側面画像ＤＴに含まれているタイヤの総数から、ステップＳＴ２５で特定されたリフトアップ軸の数を減算することで車両ＡＡの車軸数を特定する（ステップＳＴ２６）。
車軸数特定部５２５は、車両ＡＡに対する車軸数の検出結果を車種判別装置４に向けて送信する。 Returning to FIG. 15, the axle number specifying unit 525 of the processing unit 52 then subtracts the number of lift-up shafts specified in step ST25 from the total number of tires included in the side image DT to vehicle AA. The number of axles is specified (step ST26).
The axle number specifying unit 525 transmits the detection result of the number of axles for the vehicle AA to the vehicle type determination device 4.

（作用、効果）
以上の通り、第３の実施形態に係る車軸数検出装置５は、車両ＡＡの側面画像ＤＴを取得する画像取得部５２１と、側面画像ＤＴに含まれる複数のタイヤそれぞれの側面画像ＤＴ上の高さを取得する高さ取得部５２３と、側面画像ＤＴにおける高さ区間ごとのタイヤの数を示すヒストグラムを作成し、当該ヒストグラムにおける第１グループＧ１と、当該第１グループＧ１よりも高い位置に分布する第２グループＧ２とを特定する分布特定部５２７と、側面画像ＤＴに含まれる複数のタイヤのうち、第２グループＧ２に属するタイヤをリフトアップ軸と判定するリフトアップ軸判定部５２４と、を備える。 (Action, effect)
As described above, in the axle number detecting device 5 according to the third embodiment, the image acquisition unit 521 that acquires the side image DT of the vehicle AA and the height on the side image DT of each of the plurality of tires included in the side image DT. A height acquisition unit 523 for acquiring tires and a histogram showing the number of tires for each height section in the side image DT are created and distributed at positions higher than the first group G1 and the first group G1 in the histogram. The distribution specifying unit 527 that specifies the second group G2 and the lift-up axis determination unit 524 that determines that the tire belonging to the second group G2 among the plurality of tires included in the side image DT is the lift-up axis. Be prepared.

リフトアクスル機能を有する車両のどの車軸がリフトアップされていたとしても、少なくとも２つのタイヤは路面に接地しているはずである。そこで、上記構成のように、ヒストグラムにより、高さ区間別にタイヤをグループ化することで、接地されているタイヤの高さの分布を見出すことができる。ここで、リフトアップされているタイヤがあれば、当該タイヤは接地されているタイヤのグループよりも高い位置に分布するはずである。
したがって、接地されているタイヤとの相対的な分布の関係に基づいて各タイヤがリフトアップされているか否かが判定されるため、精度よく判定することができる。 No matter which axle of the vehicle with lift axle function is lifted up, at least two tires should be in contact with the road surface. Therefore, as in the above configuration, by grouping the tires by height section using the histogram, it is possible to find the distribution of the heights of the tires that are in contact with the ground. Here, if there are tires that have been lifted up, the tires should be distributed higher than the group of tires that are in contact with the ground.
Therefore, it is determined whether or not each tire is lifted up based on the relationship of the relative distribution with the tires that are in contact with the ground, so that the determination can be made accurately.

なお、第１〜第３の実施形態（及び各変形例）においては、上述した車軸数検出装置５の各種処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって上記各種処理が行われる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。 In the first to third embodiments (and each modification), the processes of various processes of the axle number detection device 5 described above are stored in a computer-readable recording medium in the form of a program. The above-mentioned various processes are performed by reading and executing the program by a computer. The computer-readable recording medium refers to a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like. Further, this computer program may be distributed to a computer via a communication line, and the computer receiving the distribution may execute the program.

上記プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。更に、上述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。 The above program may be for realizing a part of the above-mentioned functions. Further, it may be a so-called difference file (difference program) that can realize the above-mentioned function in combination with a program already recorded in the computer system.

また、他の実施形態においては、第１〜第４の実施形態で説明した車軸数検出装置５が有する各機能部の一部を、ネットワークで接続された他のコンピュータが具備する態様であってもよい。 Further, in another embodiment, a part of each functional unit of the axle number detecting device 5 described in the first to fourth embodiments is provided by another computer connected by a network. May be good.

以上のとおり、本発明に係るいくつかの実施形態を説明したが、これら全ての実施形態は、例として提示したものであり、発明の要旨および技術的範囲を限定することを意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨および技術的範囲を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことが可能である。 As described above, some embodiments of the present invention have been described, but all of these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the gist and technical scope of the invention. These embodiments can be implemented in various other embodiments, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention and the technical scope.

＜付記＞
各実施形態に記載の車軸数検出装置５、料金収受システム１、車軸数検出方法およびプログラムは、例えば以下のように把握される。 <Additional notes>
The axle number detection device 5, the toll collection system 1, the axle number detection method and the program described in each embodiment are grasped as follows, for example.

（１）第１の態様に係る車軸数検出装置５は、車両ＡＡの側面画像ＤＴを取得する画像取得部５２１と、側面画像ＤＴにおける車両ＡＡの前方領域と後方領域とを特定する領域特定部５２２と、前方領域に属するタイヤの側面画像ＤＴ上の位置と、後方領域に属するタイヤのうち最も低い位置に描画されたタイヤの側面画像ＤＴ上の位置と、に基づいて、側面画像ＤＴ上に基準線ＳＬを生成し、当該基準線ＳＬから所定値以上離れているタイヤをリフトアップ軸と判定するリフトアップ軸判定部５２４と、を備える。
このようにすることで、基準線ＳＬを介して、接地されているタイヤとリフトアップされているタイヤとの間の相対的な位置関係が明確となり、このようにして明確化された位置関係に基づいて各タイヤがリフトアップされているか否かが判定されるため、精度よく判定することができる。 (1) The axle number detecting device 5 according to the first aspect has an image acquisition unit 521 that acquires a side image DT of the vehicle AA, and an area specifying unit that specifies a front region and a rear region of the vehicle AA in the side image DT. Based on 522, the position on the side image DT of the tire belonging to the front region, and the position on the side image DT of the tire drawn at the lowest position among the tires belonging to the rear region, on the side image DT. It is provided with a lift-up shaft determination unit 524 that generates a reference line SL and determines that a tire separated from the reference line SL by a predetermined value or more is a lift-up axis.
By doing so, the relative positional relationship between the tire that is in contact with the ground and the tire that is lifted up is clarified via the reference line SL, and the positional relationship clarified in this way is obtained. Since it is determined whether or not each tire is lifted up based on this, it is possible to make an accurate determination.

（２）第２の態様に係る車軸数検出装置５は、（１）の車軸数検出装置であって、領域特定部５２２は、車線ＬＮ上の所定位置における車両ＡＡの通過時間帯全体（時刻Ｔ０〜時刻Ｔ６）のうち前半の時間帯（時刻Ｔ０〜時刻ＴＭ）に取得された側面画像ＤＴの領域を前方領域とし、通過時間帯全体のうち後半の時間帯（時刻ＴＭ〜時刻Ｔ６）に取得された側面画像ＤＴの領域を後方領域として特定する。
このようにすることで、車線ＬＮ上の所定位置（進入検知位置ＸＡ）における車両の通過時間帯に基づいて、側面画像ＤＴに含まれる各タイヤが車両ＡＡの前方領域に属するか、後方領域に属するかを特定することができる。 (2) The axle number detecting device 5 according to the second aspect is the axle number detecting device of (1), and the area specifying unit 522 is the entire passing time zone (time) of the vehicle AA at a predetermined position on the lane LN. The area of the side image DT acquired in the first half time zone (time T0 to time TM) of T0 to time T6) is set as the front region, and the latter half time zone (time TM to time T6) of the entire passing time zone is set. The area of the acquired side image DT is specified as the rear area.
By doing so, each tire included in the side image DT belongs to the front region or the rear region of the vehicle AA based on the passing time zone of the vehicle at a predetermined position (entrance detection position XA) on the lane LN. It is possible to specify whether it belongs.

（３）第３の態様に係る車軸数検出装置５は、（１）又は（２）の車軸数検出装置であって、画像取得部５２１は、車両ＡＡの走行中に取得された動画データのうち、車両ＡＡのタイヤそれぞれを含む各フレームから、当該タイヤを含むように切り出された部分画像ＤＴ１〜ＤＴ５を結合することで側面画像ＤＴを取得する。
このようにすることで、撮影装置５１が、車両ＡＡの車体全体を１枚の静止画像に収めることができない場合であっても、車両ＡＡの全てのタイヤを含む側面画像ＤＴを取得することができる。 (3) The axle number detecting device 5 according to the third aspect is the axle number detecting device of (1) or (2), and the image acquisition unit 521 is the moving image data acquired while the vehicle AA is traveling. Among them, the side image DT is acquired by combining the partial images DT1 to DT5 cut out so as to include the tires from each frame including each of the tires of the vehicle AA.
By doing so, even if the photographing device 51 cannot fit the entire vehicle body of the vehicle AA into one still image, it is possible to acquire the side image DT including all the tires of the vehicle AA. can.

（４）第４の態様に係る車軸数検出装置５は、（１）から（３）のいずれかの車軸数検出装置であって、リフトアップ軸判定部５２４は、前方領域に属するタイヤのうち最も低い位置に描画されたタイヤの側面画像ＤＴ上の位置と、後方領域に属するタイヤのうち最も低い位置に描画されたタイヤの側面画像ＤＴ上の位置と、に基づいて基準線ＳＬを生成する。
このようにすることで、基準線ＳＬを、車両ＡＡの前方側のタイヤと後方側のタイヤの両方に基づいて生成するので、判定の精度を高めることができる。また、前方領域、後方領域それぞれから一つずつ選ばれたタイヤの基準位置を結ぶようにして基準線ＳＬを生成すればよいので、リフトアップ軸の判定処理を簡素化することができる。 (4) The axle number detection device 5 according to the fourth aspect is any of the axle number detection devices (1) to (3), and the lift-up axis determination unit 524 is among the tires belonging to the front region. A reference line SL is generated based on the position on the side image DT of the tire drawn at the lowest position and the position on the side image DT of the tire drawn at the lowest position among the tires belonging to the rear region. ..
By doing so, the reference line SL is generated based on both the front tire and the rear tire of the vehicle AA, so that the accuracy of the determination can be improved. Further, since the reference line SL may be generated by connecting the reference positions of the tires selected one by one from the front region and the rear region, the lift-up axis determination process can be simplified.

（５）第５の態様に係る車軸数検出装置５は、車両ＡＡの側面画像ＤＴを取得する画像取得部５２１と、側面画像ＤＴに含まれる各タイヤの側面画像ＤＴ上の高さを取得する高さ取得部５２３と、高さが取得された複数のタイヤのうち最も低い２つのタイヤを特定する低位置タイヤ特定部５２６と、最も低い２つのタイヤの各基準点を結ぶ基準線ＳＬを生成し、当該基準線ＳＬに対し所定値以上離れているタイヤをリフトアップ軸と判定するリフトアップ軸判定部５２４と、を備える。
このようにすることで、接地されているタイヤとリフトアップされているタイヤとの間の相対的な位置関係が明確となり、このようにして明確化された位置関係に基づいて各タイヤがリフトアップされているか否かが判定されるため、精度よく判定することができる。また、基準線ＳＬを生成するプロセスが簡素であるため、車軸数の検出処理全体を簡素化することができる。 (5) The axle number detecting device 5 according to the fifth aspect acquires the image acquisition unit 521 that acquires the side image DT of the vehicle AA and the height on the side image DT of each tire included in the side image DT. Generates a reference line SL connecting the height acquisition unit 523, the low position tire identification unit 526 that identifies the two lowest tires among the plurality of tires whose heights have been acquired, and the reference points of the two lowest tires. A lift-up shaft determination unit 524 for determining a tire that is separated from the reference line SL by a predetermined value or more as a lift-up shaft is provided.
By doing so, the relative positional relationship between the tires that are in contact with the ground and the tires that are lifted up is clarified, and each tire is lifted up based on the positional relationship clarified in this way. Since it is determined whether or not the tire has been used, it can be determined accurately. Further, since the process of generating the reference line SL is simple, the entire detection process of the number of axles can be simplified.

（６）第６の態様に係る車軸数検出装置５は、車両ＡＡの側面画像ＤＴを取得する画像取得部５２１と、側面画像ＤＴに含まれる複数のタイヤそれぞれの側面画像ＤＴ上の高さを取得する高さ取得部５２３と、側面画像ＤＴにおける高さ区間ごとのタイヤの数を示すヒストグラムを作成し、当該ヒストグラムにおける第１グループＧ１と、当該第１グループＧ１よりも高い区間である第２グループＧ２とを特定する分布特定部５２７と、側面画像ＤＴに含まれる複数のタイヤのうち、第２グループＧ２に属するタイヤをリフトアップ軸と判定するリフトアップ軸判定部５２４と、を備える。
このようにすることで、ヒストグラムにより高さ区間別にタイヤをグループ化することで、接地されているタイヤの高さおよびリフトアップされているタイヤそれぞれの分布を見出すことができる。このような分布の関係に基づいて各タイヤがリフトアップされているか否かが判定されるため、精度よく判定することができる。 (6) The axle number detecting device 5 according to the sixth aspect determines the heights on the side image DTs of the image acquisition unit 521 that acquires the side image DT of the vehicle AA and the plurality of tires included in the side image DT. The height acquisition unit 523 to be acquired and a histogram showing the number of tires for each height section in the side image DT are created, and the first group G1 in the histogram and the second group higher than the first group G1 are created. It includes a distribution specifying unit 527 that identifies the group G2, and a lift-up axis determining unit 524 that determines that the tire belonging to the second group G2 is the lift-up axis among the plurality of tires included in the side image DT.
By doing so, by grouping the tires by height section by the histogram, it is possible to find the height of the tires that are in contact with the ground and the distribution of the tires that are lifted up. Since it is determined whether or not each tire is lifted up based on such a distribution relationship, it is possible to make an accurate determination.

１ 料金収受システム
２ 車両検知器
３ 通信アンテナ
４ 車種判別装置
５ 車軸数検出装置
５１ 撮影装置
５２ 処理部
５２１ 画像取得部
５２２ 領域特定部
５２３ 高さ取得部
５２４ リフトアップ軸判定部
５２５ 車軸数特定部
５２６ 低位置タイヤ特定部
５２７ 分布特定部 1 Toll collection system 2 Vehicle detector 3 Communication antenna 4 Vehicle type discrimination device 5 Axle number detection device 51 Imaging device 52 Processing unit 521 Image acquisition unit 522 Area identification unit 523 Height acquisition unit 524 Lift-up axis determination unit 525 Axle number identification unit 526 Low position tire identification part 527 Distribution identification part

Claims (9)

車両の側面画像を取得する画像取得部と、
前記側面画像における車両の前方領域と後方領域とを特定する領域特定部と、
前記前方領域に属するタイヤの前記側面画像上の位置と、前記後方領域に属するタイヤのうち最も低い位置に描画されたタイヤの前記側面画像上の位置と、に基づいて、前記側面画像上に基準線を生成し、当該基準線から所定値以上離れているタイヤをリフトアップ軸と判定するリフトアップ軸判定部と、
を備える車軸数検出装置。 An image acquisition unit that acquires a side image of the vehicle,
An area specifying portion that specifies the front area and the rear area of the vehicle in the side image,
A reference on the side image based on the position on the side image of the tire belonging to the front region and the position on the side image of the tire drawn at the lowest position among the tires belonging to the rear region. A lift-up axis determination unit that generates a line and determines that a tire that is more than a predetermined value away from the reference line is the lift-up axis.
Axle number detection device equipped with. 前記領域特定部は、
車線上の所定位置における前記車両の通過時間帯全体のうち前半の時間帯に取得された前記側面画像の領域を前記前方領域とし、前記通過時間帯全体のうち後半の時間帯に取得された前記側面画像の領域を前記後方領域として特定する
請求項１に記載の車軸数検出装置。 The area identification part is
The area of the side image acquired in the first half of the entire passing time zone of the vehicle at a predetermined position on the lane is defined as the front region, and the region of the side image acquired in the latter half of the entire passing time zone is defined as the front region. The axle number detection device according to claim 1, wherein a region of a side image is specified as the rear region. 前記画像取得部は、
前記車両の走行中に取得された動画データのうち、前記車両のタイヤそれぞれを含むフレームから、当該タイヤを含むように切り出された部分画像を結合することで前記側面画像を取得する
請求項１または請求項２に記載の車軸数検出装置。 The image acquisition unit
The side image is acquired by combining the partial images cut out so as to include the tires from the frame including each of the tires of the vehicle among the moving image data acquired while the vehicle is running. The axle number detection device according to claim 2. 前記リフトアップ軸判定部は、
前記前方領域に属するタイヤのうち最も低い位置に描画されたタイヤの前記側面画像上の位置と、前記後方領域に属するタイヤのうち最も低い位置に描画されたタイヤの前記側面画像上の位置と、に基づいて前記基準線を生成する
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車軸数検出装置。 The lift-up axis determination unit
The position on the side image of the tire drawn at the lowest position among the tires belonging to the front region, and the position on the side image of the tire drawn at the lowest position among the tires belonging to the rear region. The axle number detecting device according to any one of claims 1 to 3, which generates the reference line based on the above. 車両の側面画像を取得する画像取得部と、
前記側面画像に含まれる各タイヤの前記側面画像上の高さを取得する高さ取得部と、
高さが取得された複数のタイヤのうち最も低い２つのタイヤを特定する低位置タイヤ特定部と、
前記最も低い２つのタイヤの各基準点を結ぶ基準線を生成し、当該基準線に対し所定値以上離れているタイヤをリフトアップ軸と判定するリフトアップ軸判定部と、
を備える車軸数検出装置。 An image acquisition unit that acquires a side image of the vehicle,
A height acquisition unit that acquires the height of each tire included in the side image on the side image, and
A low-position tire identification part that identifies the two lowest tires among the multiple tires for which height has been acquired, and
A lift-up axis determination unit that generates a reference line connecting each reference point of the two lowest tires and determines that a tire separated from the reference line by a predetermined value or more is a lift-up axis.
Axle number detection device equipped with. 車両の側面画像を取得する画像取得部と、
前記側面画像に含まれる複数のタイヤそれぞれの前記側面画像上の高さを取得する高さ取得部と、
前記側面画像における高さ区間ごとのタイヤの数を示すヒストグラムを作成し、当該ヒストグラムにおける第１グループと、当該第１グループよりも高い区間である第２グループとを特定する分布特定部と、
前記側面画像に含まれる複数のタイヤのうち、前記第２グループに属するタイヤをリフトアップ軸と判定するリフトアップ軸判定部と、
を備える車軸数検出装置。 An image acquisition unit that acquires a side image of the vehicle,
A height acquisition unit that acquires the height on the side image of each of the plurality of tires included in the side image,
A distribution specifying part that creates a histogram showing the number of tires for each height section in the side image and specifies a first group in the histogram and a second group that is a section higher than the first group.
Among the plurality of tires included in the side image, the lift-up shaft determination unit that determines the tire belonging to the second group as the lift-up axis,
Axle number detection device equipped with. 請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車軸数検出装置と、
前記車軸数検出装置によって検出された車軸数に基づいて、前記車両の車種区分を判別する車種判別装置と、
を備える料金収受システム。 The axle number detection device according to any one of claims 1 to 6.
A vehicle type determination device that determines the vehicle type classification of the vehicle based on the number of axles detected by the axle number detection device, and
A toll collection system equipped with. 車両の側面画像を取得するステップと、
前記側面画像における車両の前方領域と後方領域とを特定するステップと、
前記前方領域に属するタイヤの前記側面画像上の位置と、前記後方領域に属するタイヤのうち最も低い位置に描画されたタイヤの前記側面画像上の位置と、に基づいて、前記側面画像上に基準線を生成し、当該基準線から所定値以上離れているタイヤをリフトアップ軸と判定するステップと、
を有する車軸数検出方法。 Steps to get a side image of the vehicle,
A step of identifying the front region and the rear region of the vehicle in the side image,
A reference on the side image based on the position on the side image of the tire belonging to the front region and the position on the side image of the tire drawn at the lowest position among the tires belonging to the rear region. A step of generating a line and determining a tire that is more than a predetermined value away from the reference line as a lift-up axis,
Axle number detection method. 軸数検出装置のコンピュータに、
車両の側面画像を取得するステップと、
前記側面画像における車両の前方領域と後方領域とを特定するステップと、
前記前方領域に属するタイヤの前記側面画像上の位置と、前記後方領域に属するタイヤのうち最も低い位置に描画されたタイヤの前記側面画像上の位置と、に基づいて、前記側面画像上に基準線を生成し、当該基準線から所定値以上離れているタイヤをリフトアップ軸と判定するステップと、
を実行させるプログラム。
On the computer of the axis number detection device,
Steps to get a side image of the vehicle,
A step of identifying the front region and the rear region of the vehicle in the side image,
A reference on the side image based on the position on the side image of the tire belonging to the front region and the position on the side image of the tire drawn at the lowest position among the tires belonging to the rear region. A step of generating a line and determining a tire that is more than a predetermined value away from the reference line as a lift-up axis,
A program that executes.
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