JP2021122907A - ロボット制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】関節軸のモータの動特性が変動した場合も容易に対応できるようにする。【解決手段】複数の関節軸を有するロボットの制御対象部位の振動から各関節軸の振動を求める軸振動量計算部と、軸振動量計算部と接続され、複数の関節軸の各々の一の関節軸に対応して設けられた制御部と、を備えたロボット制御装置であって、制御部は学習制御部と動作制御部とを備え、学習制御部は、軸振動量計算部から制御部に対応する一の関節軸の振動が入力され、一の関節軸の振動を周波数領域が異なる複数の振動に分割する信号分離部と、分割された複数の振動の各々に対応して設けられ、分割された一の振動に対して振動補正量を求める学習制御器と、学習制御器から出力される各々の振動に対する振動補正量を加算する加算器と、を備え、動作制御部は、加算器で加算された振動補正量を記憶する補正部を備え、補正部に記憶された振動補正量に基づいて、一の関節軸を動作する。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法に係り、特に、振動を抑制する振動補正量を算出するロボット制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法に関する。

ロボット動作を高速化し、タクトタイムを短縮することは生産効率に直結する。しかし、ある程度以上高速化すると、減速機又はロボットアームの剛性不足等の要因によって、ロボットの先端に振動が発生してしまう。
そのような問題の対処法として、特許文献１において、ロボットの先端に加速度センサ等のセンサを取り付け、ロボット動作中の振動をセンサによって計測し、学習制御を行うことで振動を低減するロボットが提案されている。

具体的には、特許文献１には、位置制御の対象とする部位にセンサを備えたロボット機構部と、ロボット機構部の動作を制御する制御装置とを含むロボットが記載されている。制御装置は、ロボット機構部の動作を制御する通常制御部と、作業プログラムによりロボット機構部を動作させて、センサによって検出したロボット機構部の制御対象位置を通常制御部に与えられた目標軌跡もしくは位置に近づけるために学習補正量を算出する学習を行う学習制御部と、を有する。学習制御部は、学習稼動状態で設定可能な最大速度オーバライドを算出し、最大速度オーバライドに至るまで複数回に渡って速度オーバライドを増加させながら学習補正量を算出する学習を行う。

特開２０１１−１６７８１７号公報

ロボットは姿勢によって大きく関節軸のモータの動特性（回転速度に対するトルク又は電流の特性等）が変化する。また、使用するエンドエフェクタの負荷によっても関節軸のモータの動特性が変化する。そのため、ロボットへ学習制御を適用する際には、それらの変動内のすべてに対して安定性を確保することが求められる。

（１） 本開示の第１の態様のロボット制御装置は、複数の関節軸を有するロボットの制御対象部位の振動から各関節軸の振動を求める軸振動量計算部と、
前記軸振動量計算部と接続され、前記複数の関節軸の各々の一の関節軸に対応して設けられた制御部と、を備えたロボット制御装置であって、
前記制御部は学習制御部と動作制御部とを備え、
前記学習制御部は、
前記軸振動量計算部から前記制御部に対応する一の関節軸の振動が入力され、前記一の関節軸の振動を周波数領域が異なる複数の振動に分割する信号分離部と、
分割された前記複数の振動の各々に対応して設けられ、前記分割された一の振動に対して振動補正量を求める学習制御器と、
前記学習制御器から出力される各々の振動に対する前記振動補正量を加算する加算器と、を備え、
前記動作制御部は、前記加算器で加算された振動補正量を記憶する補正部を備え、該補正部に記憶された前記振動補正量に基づいて、前記一の関節軸を動作する、ロボット制御装置である。

（２） 本開示の第２の態様のロボット制御システムは、上記（１）に記載のロボット制御装置と、該ロボット制御装置により制御されるロボットとを備えたロボットシステムである。

（３） 本開示の第３の態様のロボット制御方法は、複数の関節軸を有するロボットの制御対象部位の振動から前記複数の関節軸の各関節軸の振動を求め、
前記複数の関節軸のうちの一の関節軸の振動をそれぞれ周波数領域が異なる複数の振動に分割し、
分割された前記複数の振動からそれぞれ振動補正量を求め、
求められた複数の前記振動補正量を加算し、
加算された振動補正量に基づいて、前記複数の関節軸のうちの一つの関節軸を動作する、ロボット制御装置のロボット制御方法である。

本開示の態様によれば、複数の周波数領域に対応する複数の学習制御器のうち関節軸のモータの動特性の変化が大きい周波数領域に対応する学習制御器のパラメータを調整すればよく、その調整は他の学習制御器のパラメータ調整には影響を与えない。そのため、複数の学習制御器はそれぞれの周波数領域において学習制御器のパラメータを調整すればよく、関節軸のモータの動特性が変動した場合も容易に対応することができる。また、複数の学習制御器の設計も容易となる。

本発明の一実施形態のロボットシステムの一構成例を示す構成図である。 図１に示したロボットシステムを構成するロボットの構成図である。 ロボット制御部の構成を示すブロック図である。 ロボットのスポット溶接ガンの先端の指令軌跡と実際の軌跡とを示す図である。 学習制御部の構成を示すブロック図である。 動作制御部の構成を示すブロック図である。 ロボット制御装置のロボット制御方法の動作を示すフローチャートである。 ロボットの一つの関節軸のモータの動特性の変動を示すボーデ線図である。 一つの関節軸の振動のパワースペクトルを示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
図１は本発明の一実施形態のロボットシステムの一構成例を示す構成図である。図２は図１に示したロボットシステムを構成するロボットの構成図である。図３はロボット制御部の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、ロボットシステム１０は、スポット溶接用のロボット１００、及びロボット１００の動作を制御するロボット制御装置２００を備えている。ロボット１００とロボット制御装置２００とはケーブルを介して接続されている。

ロボット１００は、ロボット機構部１０１、ロボット機構部１０１の先端に取り付けられたスポット溶接ガン１０２、及びスポット溶接ガン１０２に取り付けられた加速度センサのセンサ１１０を備えている。スポット溶接ガン１０２は、制御対象部位となる。センサ１１０が有線接続の場合には、センサ１１０はロボット制御装置２００とケーブルにより接続され、センサ１１０が無線接続の場合には、センサ１１０はロボット制御装置２００と無線通信を行う。
本実施形態では、センサ１１０が加速度センサの場合について述べるが、その他のセンサ、例えばジャイロセンサ、慣性センサ、力センサ、レーザトラッカ、カメラ、モーションキャプチャのいずれかを用いてもよい。
図２に示すように、ロボット機構部１０１は、６つの関節軸１０１１〜１０１６を有し、関節軸１０１１〜１０１６はそれぞれモータが設けられている。ロボット１００は、空間上に固定されたワールド座標系と、ロボット１００のフランジ位置にあるメカニカルインタフェイス座標系が定義されている。

ロボット制御装置２００は、図３に示すように、ロボット１００の６つの関節軸１０１１〜１０１６の各モータをそれぞれ制御する制御部２１０−１〜２１０−６及び軸振動量計算部２２０を備えている。制御部２１０−１〜２１０−６は軸振動量計算部２２０と接続され、６つの関節軸１０１１〜１０１６に対応して設けられる。

軸振動量計算部２２０は、センサ１１０から出力される加速度データと、動作指令の指令位置とからワールド座標系上の振動を算出する。図４は、ロボットのスポット溶接ガン１０２の先端の指令軌跡と実際の軌跡とを示す図である。ロボットのスポット溶接ガン１０２の指令軌跡と実際の軌跡との差がワールド座標系上の振動となる。
また、軸振動量計算部２２０は、ワールド座標系上の振動を補正するために必要な各関節軸の振動量を、逆変換を用いて計算し、計算された各関節軸の振動量を関節軸毎の振動とみなして制御部２１０−１〜２１０−６に出力する。

制御部２１０−１〜２１０−６は、軸振動量計算部２２０から出力される関節軸毎の振動を除去する振動補正量を学習し、学習された振動補正量を用いて、ワールド座標系上の振動を補正するようにロボット１００の各関節軸を制御する。
制御部２１０−１〜２１０−６はそれぞれ、学習制御部２１１と動作制御部２１２を備えている。
制御部２１０−１〜２１０−６のそれぞれの学習制御部２１１は、軸振動量計算部２２０から出力される関節軸毎の振動を除去する振動補正量を学習し、各関節軸の振動補正量を加算した振動補正量を動作制御部２１２に出力する。
制御部２１０−１〜２１０−６のそれぞれの動作制御部２１２は、学習制御部２１１から出力される振動補正量を用いて、ロボット１００の各関節軸を制御する。各関節軸の振動が補正されることで、ワールド座標系上の振動が補正される。

以下、まず、学習制御部２１１について説明する。図５は学習制御部２１１の構成を示すブロック図である。
図５に示すように、学習制御部２１１は、信号分離部２１１１、学習制御器２１１２−１〜２１１２−Ｎ（Ｎは２以上の自然数）及び加算器２１１３を備えている。以下の説明では、一例として、入力される振動Ｖが周波数１〜１００Ｈｚの範囲の振動であるとして説明する。
信号分離部２１１１は、入力される周波数１〜１００Ｈｚの振動Ｖを、周波数１〜ｆ_１Ｈｚの振動Ｖ_１、周波数ｆ_１〜ｆ_２Ｈｚの振動Ｖ_２、・・・、周波数ｆ_Ｎ−２〜ｆ_Ｎ−１Ｈｚの振動Ｖ_Ｎ−１、周波数ｆ_Ｎ−１〜１００Ｈｚの振動Ｖ_Ｎに分離して、学習制御器２１１２−１〜２１１２−Ｎに出力する。

学習制御器２１１２−１〜２１１２−Ｎは、入力される振動Ｖ_１〜振動Ｖ_Ｎを打ち消すための振動補正量Ｃ_１〜Ｃ_Ｎを学習して加算器２１１３に出力する。学習制御器２１１２−１〜２１１２−Ｎのそれぞれの構成は同一である。学習制御器２１１２−１〜２１１２−Ｎの構成及び動作は既に知られているので説明を省略する。ロボットシステムに用いられる学習制御器は、例えば特許文献１に記載されている。

加算器２１１３は、学習制御器２１１２−１〜２１１２−Ｎから出力される振動補正量Ｃ_１〜Ｃ_Ｎを加算して、振動補正量Ｃとして動作制御部２１２に出力する。

次に、動作制御部２１２について説明する。図６は動作制御部２１２の構成を示すブロック図である。以下の説明では、動作制御部２１２はロボット１００の関節軸１０１１のモータ１０２０を制御するものとする。
図６に示すように、動作制御部２１２は、減算器２１２１、加算器２１２２、位置制御部２１２３、減算器２１２４、速度制御部２１２５、減算器２１２６、電流制御部２１２７、アンプ２１２８、微分器２１２９及び補正部２１３０を備えている。

減算器２１２１は、動作指令の指令位置と、ロボットの関節軸のモータ１０２０のロータリーエンコーダ等の位置検出器から出力される位置フィードバック値との差を求めて、その差を位置偏差として加算器２１２２に出力する。
加算器２１２２は、減算器２１２１から出力される位置偏差と、補正部２１３０から出力される振動補正量Ｃとを加算して、振動補正された位置偏差を位置制御部２１２３に出力する。

位置制御部２１２３は、振動補正された位置偏差に基づいて速度指令値を生成して減算器２１２４に出力する。
減算器２１２４は、位置制御部２１２３から出力される速度指令値と微分器２１２９からの速度フィードバック値との差を求めて、その差を速度偏差として速度制御部２１２５に出力する。

速度制御部２１２５は、速度偏差に基づいて電流指令値を生成して減算器２１２６に出力する。
減算器２１２６は、速度制御部２１２５から出力される電流指令値とアンプ２１２８からの電流フィードバック値との差を求めて、その差を電流偏差として電流制御部２１２７に出力する。
電流制御部２１２７は、電流偏差に基づいてトルク指令値（電流値）を生成してアンプ２１２８に出力する。
アンプ２１２８は、電流制御部２１２７からの電流値に基づいて所望の電力を算出し、これをロボット１００の関節軸１０１１のモータ１０２０に入力する。
微分器２１２９は、位置フィードバック値を微分して減算器２１２４に出力する。
補正部２１３０は、加算器２１１３から出力される振動補正量Ｃを記憶し、加算器２１２２に振動補正量Ｃを出力する。

図１に示したロボット制御装置２００の機能ブロックを実現するために、ロボット制御装置２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を備えるコンピュータで構成することができる。また、ロボット制御装置２００は、アプリケーションソフトウェアやＯＳ（Operating System）等の各種の制御用プログラムを格納したＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の補助記憶装置や、演算処理装置がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭ（Random Access Memory）といった主記憶装置も備える。

そして、ロボット制御装置２００において、演算処理装置が補助記憶装置からアプリケーションソフトウェアやＯＳを読み込み、読み込んだアプリケーションソフトウェアやＯＳを主記憶装置に展開させながら、これらのアプリケーションソフトウェアやＯＳに基づいた演算処理を行なう。また、この演算結果に基づいて、ロボット制御装置２００が備える各種のハードウェアを制御する。これにより、本実施形態の機能ブロックは実現される。つまり、本実施形態は、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより実現することができる。

学習制御部２１１については学習に伴う演算量が多い場合は、例えば、パーソナルコンピュータにＧＰＵ（Graphics Processing Units）を搭載し、ＧＰＧＰＵ（General-Purpose computing on Graphics Processing Units）と呼ばれる技術により、ＧＰＵを機械学習に伴う演算処理に利用するようにすると高速処理できるようになるのでよい。更には、より高速な処理を行うために、このようなＧＰＵを搭載したコンピュータを複数台用いてコンピュータ・クラスターを構築し、このコンピュータ・クラスターに含まれる複数のコンピュータにて並列処理を行うようにしてもよい。

次に、ロボット制御装置２００の動作について説明する。
図７はロボット制御装置２００のロボット制御方法の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ１０において、学習制御用プログラムを実行することで生成された動作指令が動作制御部２１２に入力され、動作制御部２１２はロボット１００を動作させる。

ステップＳ１１において、軸振動量計算部２２０は、ロボット１００の動作中の加速度データと、動作指令の指令位置を記憶する。そして、軸振動量計算部２２０は、学習制御用プログラムが１回実行されると、加速度データとロボットの指令位置とからワールド座標系上の振動を算出する。さらに、軸振動量計算部２２０は、このワールド座標系上の振動を補正するために必要な各関節軸の振動量を逆変換により計算し、計算された各関節軸の振動量を関節軸毎の振動とみなして制御部２１０−１〜２１０−６に出力する。

以下の説明では、制御部２１０−１〜２１０−６のうちの、ロボット１００の関節軸１０１１のモータ１０２０を制御する制御部２１０−１について説明するが、制御部２１０−２〜２１０−６についても制御部２１０−１と同様に動作する。関節軸１０１１のモータの動特性（回転速度に対するトルク又は電流の特性等）の変動を示すボーデ線が図８で示される。図８のボーデ線図は関節軸１０１１の動作制御部２１２の特性を示し、これはモータの動特性の変動に対応している。図８のボーデ線のゲイン線図及び位相線図の複数の特性曲線は、ロボットの負荷を変えた場合の特性を示している。

ステップＳ１２において、学習制御部２１１の信号分離部２１１１は、入力される周波数１〜１００Ｈｚの振動Ｖを、周波数１〜２．９Ｈｚ（周波数領域Ａ_ｆ１）の振動Ｖ_１、周波数２．９〜１０ｆ_２Ｈｚ（周波数領域Ａ_ｆ２）の振動Ｖ_２、周波数１０〜１００Ｈｚ（周波数領域Ａ_ｆ３）の振動Ｖ_３に分離して、学習制御器２１１２−１〜２１１２−３に出力する。学習制御器２１１２−１〜２１１２−３は、図５の学習制御器２１１２−１〜２１１２−Ｎにおいて、Ｎ＝３とした場合に対応する。
図８に示す関節軸１０１１の動作制御部２１２の特性は、周波数２．９〜１０ｆ_２Ｈｚの周波数領域Ａｆ２で大きく、周波数１〜２．９Ｈｚと周波数１０〜１００Ｈｚとで小さいため、信号分離部２１１１は振動Ｖを、３つの周波数領域Ａ_ｆ１、Ａ_ｆ２、Ａ_ｆ３に分離する。学習制御器２１１２−１、２１１２−２、２１１２−３は、３つの周波数領域Ａｆ１、Ａｆ２、Ａｆ３に対応して設けられる。

ステップＳ１３において、学習制御器２１１２−１〜２１１２−３は、３つの周波数領域Ａｆ１、Ａｆ２、Ａｆ３の各周波数領域の振動補正量を学習する。
ここで、周波数領域Ａ_ｆ１及び周波数領域Ａ_ｆ３では周波数特性の変動がほとんどないので、特許文献１に開示した学習方法で容易に性能の良い学習制御器２１１２−１、２１１２−３を設計することができる。周波数特性の変動の大きな周波数領域Ａ_ｆ２については、学習動作で周波数領域Ａ_ｆ１及び周波数領域Ａ_ｆ３を考慮する必要がないので、３つの周波数領域の全領域の振動補正量を一つの学習制御器で学習した場合よりも性能の良い学習制御器２１１２−２を設計することができる。また、さらに周波数領域Ａ_ｆ２での性能を良くしたい場合には、周波数領域Ａ_ｆ２に対して複数の学習制御器を設計し、学習用プログラムの動作範囲に合わせて切り替えても良い。

ステップＳ１４において、加算器２１１３は、学習制御器２１１２−１〜２１１２−３で学習された３つの周波数領域Ａ_ｆ１、Ａ_ｆ２、Ａ_ｆ３の各周波数領域の振動補正量Ｃ_１〜Ｃ_３を加算する。
ステップＳ１５において、補正部２１３０は、加算された振動補正量Ｃを記憶する。

ステップＳ１６において、学習を終了するかどうかが判断され、学習を終了しない場合には（Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻り、ステップＳ１０〜Ｓ１６の動作を繰り返す。動作制御部２１２は補正部２１３０に記憶された振動補正量Ｃを用いて振動補正を行い、ロボット１００を動作させる。ステップＳ１０〜Ｓ１６の動作を複数回繰り返すことで、ワールド座標系上の振動が低減されていく。学習を終了する場合は学習制御部２１１及び軸振動量計算部２２０の動作を終了する。

ロボットシステム１０において、経年劣化等の影響で関節軸のモータの動特性が変化し、学習制御を行うことで関節軸の振動が大きくなることがある。図９は関節軸１０１１の振動のパワースペクトルを示す図である。図９のようにある学習回において９Ｈｚ付近の振動が前回学習回と比べて大きくなっている。この場合、学習制御器のパラメータを調整する必要があるが、全周波数領域で同じ学習制御器を使用している場合には調整の結果は全周波数領域におよび、９Ｈｚ付近の振動は取れるようになったが別の周波数（例えば３Ｈｚ）の振動が大きくなってしまうということが起こり得る。
これに対して、本実施形態では、学習制御器２０１２−２のパラメータを調整すればよく、その調整は学習制御器２１１２−１、２１１２−３へは影響を与えない。これによって関節軸のモータの動特性が変動した場合も容易に対応することが出来る。

以上説明したように、本実施形態のロボット制御装置によれば、各学習制御器は特定の周波数領域内だけを考慮すればよいので、変動が大きい周波数領域の影響がそれ以外の領域へ出ることがない。
例えば、２０〜３０Ｈｚの振動が取れにくい場合はその周波数領域の学習制御器の微調整だけを行えば良く、その影響はそれ以外の周波数領域に影響を及ぼさない。
また、複数の学習制御器のそれぞれの学習制御器は特定の周波数領域内だけを考慮すればよいのでその設計は容易である。

以上本発明に係る実施形態について説明したが、本実施形態のロボット制御装置及びロボット制御方法の各構成部は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。例えば、電子回路により実現してもよい。また、上記各構成部のそれぞれの協働により行なわれる画像処理方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ(Programmable ROM)、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(random access memory）)を含む。

上述した実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。

例えば、上述した実施形態では、ロボットシステム１０は、ロボット１００とロボット制御装置２００とが分離されて構成されているが、ロボットシステム１０は、ロボット制御装置２００がロボット１００に含まれて構成されてもよい。

また、上述した実施形態では、ロボットとして、スポット溶接用のロボットについて説明したが、その他のロボット、例えば、塗装用ロボット、組み立て用ロボット、又は搬送用ロボット等であってもよい。

本開示によるロボット制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法は、上述した実施形態を含め、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。

（１） 本開示の第１の態様は、複数の関節軸（例えば、関節軸１０１１〜１０１６）を有するロボット（例えば、ロボット１００）の制御対象部位の振動から各関節軸の振動を求める軸振動量計算部（例えば、軸振動量計算部２２０）と、
前記軸振動量計算部と接続され、前記複数の関節軸の各々の一の関節軸に対応して設けられた制御部（例えば、制御部２１０−１〜２１０−６のいずれか）と、を備えたロボット制御装置（例えば、ロボット制御装置２００）であって、
前記制御部は学習制御部（例えば、学習制御部２１１）と動作制御部（例えば、動作制御部２１２）とを備え、
前記学習制御部は、
前記軸振動量計算部から前記制御部に対応する一の関節軸の振動が入力され、前記一の関節軸の振動を周波数領域が異なる複数の振動に分割する信号分離部（例えば、信号分離部２１１１）と、
分割された前記複数の振動の各々に対応して設けられ、前記分割された一の振動に対して振動補正量を求める学習制御器（例えば、学習制御器２１１２−１〜２１１２−Ｎのいずれか）と、
前記学習制御器から出力される各々の振動に対する前記振動補正量を加算する加算器（例えば、加算器２１１３）と、を備え、
前記動作制御部は、前記加算器で加算された振動補正量を記憶する補正部（例えば、補正部２１３０）を備え、該補正部に記憶された前記振動補正量に基づいて、前記一の関節軸を動作する、ロボット制御装置である。
このロボット制御装置によれば、複数の学習制御器はそれぞれの周波数領域において学習制御器のパラメータを調整すればよく、関節軸のモータの動特性が変動した場合も容易に対応することができる。また、複数の学習制御器の設計も容易となる。

（２）前記制御対象部位は、加速度センサ、ジャイロセンサ、慣性センサ、力センサ、レーザトラッカ、カメラ、モーションキャプチャのいずれかのセンサ（例えば、センサ１１０）を備えている、上記（１）に記載のロボット制御装置。る上記（１）に記載の画像処理装置。

（３）前記軸振動量計算部は、前記センサからの出力と、動作指令の指令位置とから前記制御対象部位の振動を求める、上記（２）に記載のロボット制御装置。

（４） 本開示の第２の態様は、上記（１）から（３）のいずれかに記載のロボット制御装置と、該ロボット制御装置により制御されるロボットとを備えたロボットシステムである。

（５） 本開示の第３の態様は、複数の関節軸（例えば、関節軸１０１１〜１０１６）を有するロボット（例えば、ロボット１００）の制御対象部位の振動から前記複数の関節軸の各関節軸の振動を求め、
前記複数の関節軸のうちの一の関節軸の振動をそれぞれ周波数領域が異なる複数の振動に分割し、
分割された前記複数の振動からそれぞれ振動補正量を求め、
求められた複数の前記振動補正量を加算し、
加算された振動補正量に基づいて、前記複数の関節軸のうちの一つの関節軸を動作する、ロボット制御装置（例えば、ロボット制御装置２００）のロボット制御方法である。
このロボット制御方法によれば、複数の学習制御器はそれぞれの周波数領域において学習制御器のパラメータを調整すればよく、関節軸のモータの動特性が変動した場合も容易に対応することができる。また、複数の学習制御器の設計も容易となる。

１０ ロボットシステム
１００ ロボット
１０１ ロボット機構部
１０２ スポット溶接ガン
１１０ センサ
２００ ロボット制御装置
２１０−１〜２１０−６ 制御部
２１１ 学習制御部
２１２ 動作制御部
２２０ 軸振動量計算部

Claims (5)

1. 複数の関節軸を有するロボットの制御対象部位の振動から各関節軸の振動を求める軸振動量計算部と、
   前記軸振動量計算部と接続され、前記複数の関節軸の各々の一の関節軸に対応して設けられた制御部と、を備えたロボット制御装置であって、
   前記制御部は学習制御部と動作制御部とを備え、
   前記学習制御部は、
   前記軸振動量計算部から前記制御部に対応する一の関節軸の振動が入力され、前記一の関節軸の振動を周波数領域が異なる複数の振動に分割する信号分離部と、
   分割された前記複数の振動の各々に対応して設けられ、前記分割された一の振動に対して振動補正量を求める学習制御器と、
   前記学習制御器から出力される各々の振動に対する前記振動補正量を加算する加算器と、を備え、
   前記動作制御部は、前記加算器で加算された振動補正量を記憶する補正部を備え、該補正部に記憶された前記振動補正量に基づいて、前記一の関節軸を動作する、ロボット制御装置。
2. 前記制御対象部位は、加速度センサ、ジャイロセンサ、慣性センサ、力センサ、レーザトラッカ、カメラ、モーションキャプチャのいずれかのセンサを備えている、請求項１に記載のロボット制御装置。
3. 前記軸振動量計算部は、前記センサからの出力と、動作指令の指令位置とから前記制御対象部位の振動を求める、請求項２に記載のロボット制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット制御装置と、該ロボット制御装置により制御されるロボットとを備えたロボットシステム。
5. 複数の関節軸を有するロボットの制御対象部位の振動から前記複数の関節軸の各関節軸の振動を求め、
   前記複数の関節軸のうちの一の関節軸の振動をそれぞれ周波数領域が異なる複数の振動に分割し、
   分割された前記複数の振動からそれぞれ振動補正量を求め、
   求められた複数の前記振動補正量を加算し、
   加算された振動補正量に基づいて、前記複数の関節軸のうちの一つの関節軸を動作する、ロボット制御装置のロボット制御方法。

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