JP2021120792A - Electronic control device and system - Google Patents
Electronic control device and system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021120792A JP2021120792A JP2020013839A JP2020013839A JP2021120792A JP 2021120792 A JP2021120792 A JP 2021120792A JP 2020013839 A JP2020013839 A JP 2020013839A JP 2020013839 A JP2020013839 A JP 2020013839A JP 2021120792 A JP2021120792 A JP 2021120792A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- event data
- vehicle
- transmission buffer
- control device
- volatile memory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
Description
本発明は、電子制御装置及びシステムに関する。 The present invention relates to electronic control devices and systems.
従来、例えば車両が交通事故を起こしたり、急ブレーキなどの事故回避行動を行ったりした際に、車両の挙動（速度や衝撃など）を示す挙動データや運転者の操作状況（ハンドルやブレーキ操作など）を示す操作データ等をイベントデータとして記録するイベントデータレコーダ（Event Data Recorder：以下、ＥＤＲ）が知られている。 Conventionally, when a vehicle causes a traffic accident or performs an accident avoidance action such as sudden braking, behavior data showing the behavior of the vehicle (speed, impact, etc.) and the operation status of the driver (handle, brake operation, etc.) An event data recorder (hereinafter referred to as EDR) that records operation data or the like indicating () as event data is known.
ＥＤＲは、一つの電子制御装置（Electronic Control Unit：以下、ＥＣＵ）に搭載された不揮発性メモリにイベントデータを記録する構成が一般的である。 The EDR is generally configured to record event data in a non-volatile memory mounted on one electronic control unit (hereinafter, ECU).
近年では、各国でＥＤＲの法規制化が進められており、その中で、イベントデータの保管期間が規定されている。例えば、非特許文献１では、イベントデータが生成されてから１０日以上経過した後に収集できることを求めている。 In recent years, EDR legislation has been promoted in each country, and the storage period of event data is stipulated in it. For example, Non-Patent Document 1 requires that event data can be collected 10 days or more after it is generated.
さらに、映像データをイベントデータとして記録することや、より長時間のイベントデータを記録することを求める動きもあり、それらを実現するには、より大容量のイベントデータを記録できることが必要になる。しかし、不揮発性メモリは一般的に高価であることや、ＥＣＵ上の実装空間の制約により、大容量化には限界がある。 Furthermore, there is a movement to record video data as event data and to record event data for a longer period of time, and in order to realize them, it is necessary to be able to record a larger amount of event data. However, the non-volatile memory is generally expensive, and there is a limit to the increase in capacity due to the limitation of the mounting space on the ECU.
また、不揮発性メモリには原理的に書き換え回数の上限、および書き換え頻度の上限があり、これらの上限を超えて使用すると、データ保持期間が短くなり、法規で定められた期間のデータ保持ができなくなるなどの問題が生じる。 In principle, non-volatile memory has an upper limit on the number of rewrites and an upper limit on the frequency of rewrites. If the non-volatile memory is used beyond these upper limits, the data retention period will be shortened and the data can be retained for the period stipulated by law. Problems such as disappearance occur.
一方、無線通信回線を介して車外との通信を行う機能を有するユニット（以下、通信ユニット）に、他のＥＣＵが生成したイベントデータを集約し、車両外部のデータ管理サーバなどにイベントデータを送信するシステムが提案されている。（例えば、特許文献１を参照）
このようなシステムを用いれば、前記のようなＥＣＵ上の不揮発性メモリに記録した場合の問題の解決が可能になる。
On the other hand, event data generated by other ECUs is aggregated in a unit having a function of communicating with the outside of the vehicle via a wireless communication line (hereinafter referred to as a communication unit), and the event data is transmitted to a data management server outside the vehicle. A system has been proposed. (See, for example, Patent Document 1)
By using such a system, it is possible to solve the problem when recording in the non-volatile memory on the ECU as described above.
無線通信回線を介した通信では、電波強度が不十分、あるいは無線基地局に多数の無線端末が接続されているなどの理由により、通信速度が低下したり、通信が途絶したりする場合がある。 In communication via a wireless communication line, the communication speed may decrease or communication may be interrupted due to insufficient signal strength or a large number of wireless terminals connected to the wireless base station. ..
このような場合、前記通信ユニットは、送信すべきイベントデータの全部または一部を送信できずに、内部の送信バッファに保持し続けることになる。 In such a case, the communication unit cannot transmit all or part of the event data to be transmitted and keeps holding it in the internal transmission buffer.
一方で、車両外部との通信を行う機能を持たないＥＣＵは、無線通信回線における通信速度の低下や通信の途絶を把握できないため、通信ユニットが送信できずに送信バッファに保持しているイベントデータがあったとしても、新たなイベントデータを通信ユニットに送信する。 On the other hand, the ECU that does not have the function of communicating with the outside of the vehicle cannot grasp the decrease in communication speed or the interruption of communication in the wireless communication line, so that the communication unit cannot transmit and holds the event data in the transmission buffer. Even if there is, new event data is sent to the communication unit.
その結果、通信ユニットの送信バッファの空き容量がなくなり、送信できないイベントデータの一部が破棄される可能性がある。 As a result, the free space of the transmission buffer of the communication unit may be exhausted, and a part of the event data that cannot be transmitted may be discarded.
本発明の目的は、通信ユニットでの送信バッファあふれによるイベントデータの破棄を防止することができる電子制御装置等を提供することにある。 An object of the present invention is to provide an electronic control device or the like capable of preventing event data from being destroyed due to overflow of a transmission buffer in a communication unit.
上記目的を達成するために、本発明は、不揮発性メモリと、車両の運転状態を示すイベントデータを受信してストレージに記憶するサーバと無線通信を行う通信ユニットに車載ネットワークを介して接続される通信回路と、前記通信回路を介して前記通信ユニットから送信バッファの空き容量を受信し、前記送信バッファの空き容量が第１閾値以下であるか判定し、前記送信バッファの空き容量が第１閾値を超える場合、前記通信回路を介して前記イベントデータを前記通信ユニットへ送信し、前記送信バッファの空き容量が前記第１閾値以下である場合、前記イベントデータを前記不揮発性メモリに記憶するプロセッサと、を備える。 In order to achieve the above object, the present invention is connected to a non-volatile memory and a communication unit that performs wireless communication with a server that receives event data indicating the operating state of the vehicle and stores it in the storage via an in-vehicle network. The free capacity of the transmission buffer is received from the communication circuit and the communication unit via the communication circuit, it is determined whether the free capacity of the transmission buffer is equal to or less than the first threshold value, and the free capacity of the transmission buffer is the first threshold value. When the amount exceeds, the event data is transmitted to the communication unit via the communication circuit, and when the free capacity of the transmission buffer is equal to or less than the first threshold value, the event data is stored in the non-volatile memory. , Equipped with.
本発明によれば、通信ユニットでの送信バッファあふれによるイベントデータの破棄を防止することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, it is possible to prevent the event data from being destroyed due to the overflow of the transmission buffer in the communication unit. Issues, configurations and effects other than those described above will be clarified by the description of the following embodiments.
（第１の実施例）
本発明の第１の実施例を、図１から図３までを用いて説明する。本実施例は、自動車の走行に関係する情報を収集、記録、および保全する車両走行データ管理システムに関する。
(First Example)
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3. This embodiment relates to a vehicle driving data management system that collects, records, and maintains information related to the driving of an automobile.
図１は、本発明の第１の実施例における車両走行データ管理システムの機能ブロック図である。車両走行データ管理システムは、主として、車両１００、無線基地局２００、データ管理サーバ３００により構成される。
FIG. 1 is a functional block diagram of a vehicle travel data management system according to a first embodiment of the present invention. The vehicle travel data management system is mainly composed of a
（車両）
車両１００は、車両制御装置１１０（電子制御装置）、及びこれに車載ネットワーク１０１（１０１Ａ、１０１Ｂ、１０１Ｃ）を介して接続される外界認識センサ１５１、車輪速センサ１５２、舵角センサ１５３、ブレーキ液圧センサ１５４、アクセル開度センサ１５５、エンジンＥＣＵ１６１、トランスミッションＥＣＵ１６２、ブレーキＥＣＵ１６３，パワーステアリングＥＣＵ１６４、通信ユニット１２０等により構成される。
(vehicle)
The
車両制御装置１１０は、車載ネットワークインタフェース（以下、Ｉ／Ｆと表記）１１１、車両制御部１１２、イベントデータ収集部１１３、揮発性メモリ１１４、不揮発性メモリ１１５により構成される。なお、車両制御部１１２とイベントデータ収集部１１３は、例えば、プロセッサ１１６の機能として実現される。
The
車両制御部１１２は、例えば自動走行のための経路を算出し、その経路に追従して走行するための車速や舵角の指令値を算出して、各ＥＣＵに送信する。
The
イベントデータ収集部１１３は、自身が生成する車速や舵角の指令値、あるいは各ＥＣＵや各センサから入力される実車速や実舵角などを収集し、所定の形式のイベントデータを生成する。
The event
車載ネットワークＩ／Ｆ１１１は、車載ネットワーク１０１（１０１Ａ、１０１Ｂ、１０１Ｃ）との間で、データの送受信を行う。 The vehicle-mounted network I / F 111 transmits / receives data to / from the vehicle-mounted network 101 (101A, 101B, 101C).
なお、図１では車載ネットワークＩ／Ｆ１１１は１個しか図示していないが、実際には複数の系統（複数の通信方式にそれぞれ対応する系統）の車載ネットワークが存在し、車両制御装置１１０はそれぞれの系統に対応した車載ネットワークＩ／Ｆを有する。
Although only one in-vehicle network I / F 111 is shown in FIG. 1, in reality, there are in-vehicle networks of a plurality of systems (systems corresponding to a plurality of communication methods), and the
通信ユニット１２０は、無線通信Ｉ／Ｆ１２１、送信制御部１２２、車載ネットワークＩ／Ｆ１２３、送信バッファ１２４により構成される。
The
無線通信Ｉ／Ｆ１２１は、携帯電話などの無線通信回線に対し、データの送受信を行う。また、無線通信Ｉ／Ｆ１２１は、無線通信回線の状態を監視し、最大通信速度Ｖｍａｘを把握する。
The wireless communication I /
車載ネットワークＩ／Ｆ１２３は、車両制御装置１１０内部の車載ネットワークＩ／Ｆ１１１と同様の機能を有する。
The vehicle-mounted network I / F 123 has the same function as the vehicle-mounted network I / F 111 inside the
送信バッファ１２４は、例えば不揮発性メモリにより構成され、無線通信回線に送出されるデータを、少なくとも送出が完了するまでの間、一時的に保持する。
The
送信制御部１２２は、送信バッファ１２４が保持しているデータを、無線通信Ｉ／Ｆ１２１を介して、データ管理サーバ３００に送信し、データ管理サーバ３００への送信が完了したデータを、送信バッファ１２４から削除する。
The
また、送信制御部１２２は、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４を監視し、その結果を車両制御装置１１０に通知する。
Further, the
空き容量の監視ならびに通知は、送信バッファ１２４へのデータの書き込みや削除を契機として実行する方式や、所定の時間間隔で周期的に実行する方式があるが、ここではその方式は限定しない。
The free space monitoring and notification may be executed by writing or deleting data to the
（無線基地局）
無線基地局２００は、インターネットに接続されており、通信ユニット１２０やその他の無線端末装置からの接続を受け付け、インターネットとの通信を中継する。
(Wireless base station)
The
（データ管理サーバ）
データ管理サーバ３００には、ストレージ３０１が接続される。データ管理サーバ３００は、インターネットを介して車両１００と通信する機能を有し、車両１００から受信したイベントデータを、前記ストレージ３０１に保管する。
(Data management server)
A
ここで、通信ユニット１２０がデータ管理サーバ３００にイベントデータを送信する動作の詳細を、図２に示すシーケンス図を用いて説明する。
Here, the details of the operation of the
送信制御部１２２は、送信バッファ１２４を参照し（ステップＳ４０１）、データが保持されている場合、データ管理サーバ３００に送信するため、送信対象のデータを送信バッファから読み出し（ステップＳ４０２）、無線通信Ｉ／Ｆ１２１に出力する（ステップＳ４０３）。
The
このときの送信データは、データ管理サーバ３００との通信で使用されるレイヤ３プロトコルで規定された形式となっている。
The transmitted data at this time is in a format defined by the layer 3 protocol used for communication with the
無線通信Ｉ／Ｆ１２１は、送信制御部１２２から入力された送信データを、無線通信回線において実現可能な最大送信速度Ｖｍａｘ以内となる大きさの無線通信パケットに分割し、無線基地局２００に送信する（ステップＳ４０４）。
The wireless communication I /
無線基地局２００は、無線通信パケットを受信すると、送信元である通信ユニット１２０に対し、受信確認信号を送信する（ステップＳ４０５）。また、無線基地局２００は、受信した無線通信パケットを、ステップＳ４０３と同じく、レイヤ３プロトコルで規定された形式のデータに再構成し、データ管理サーバ３００に送信する（ステップＳ４０６）。
When the
無線通信Ｉ／Ｆ１２１は、無線基地局２００から、元の送信データを構成する全ての無線通信パケットに対する受信確認信号を受信すると、送信制御部１２２に対し、送信完了を通知する（ステップＳ４０７）。
When the wireless communication I /
送信制御部１２２は、無線通信Ｉ／Ｆ１２１から送信完了通知を受信すると、送信バッファ１２４から当該送信データを削除する（ステップＳ４０８、４０９）。
When the
無線通信が途絶している場合、無線通信Ｉ／Ｆ１２１においては、ステップＳ４０４で送信した無線通信パケットに対し、無線基地局２００から受信完了信号が到達しない状態になる。このため、無線通信Ｉ／Ｆ１２１から送信制御部１２２への送信完了通知も行われなくなり、送信バッファ１２４上の当該データは削除されずに残存する。
When the wireless communication is interrupted, in the wireless communication I /
図３に、本発明の第１の実施例における車両制御装置１１０の、イベントデータの記憶や通信ユニット１２０への送信に関する動作をフローチャートで示す。
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the
（車両制御装置の動作）
車両制御装置１１０は、車速や舵角などの指令値を自身で生成したり、各センサやＥＣＵから実測値を受信したりすると、イベントデータ収集部１１３にて、所定の形式のイベントデータＥｖｔを生成し（ステップＳ５０１）、揮発性メモリ１１４に記憶する（ステップＳ５０２）。
(Operation of vehicle control device)
When the
次に、車両制御装置１１０は、揮発性メモリ１１４の空き容量Ｃ１１４を参照する（ステップＳ５０３）。
Next, the
ステップＳ５０３の結果、揮発性メモリ１１４の空き容量Ｃ１１４が所定値（閾値Ｔｈ１１４）以下であれば、通信ユニット１２０から通知された、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４を参照する（ステップＳ５０４）。なお、空き容量Ｃ１２４は、例えば、プロセッサ１１６の内蔵メモリ又は揮発性メモリ１１４等に記憶されている。所定値（閾値Ｔｈ１１４）は、例えば、イベントデータＥｖｔの大きさに余裕をもって設定される。
As a result of step S503, if the free space C114 of the
ステップＳ５０４の結果、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が所定値（閾値Ｔｈ１２４）以下であれば、車両制御装置１１０は、イベントデータを自身の不揮発性メモリ１１５に記憶し、揮発性メモリ１１４から削除する（ステップＳ５０５）。なお、所定値（閾値Ｔｈ１２４）も、イベントデータＥｖｔの大きさに余裕をもって設定されるが、閾値Ｔｈ１１４と閾値Ｔｈ１１４はともにイベントデータＥｖｔの大きさ（固定長）としてもよい。
As a result of step S504, if the free space C124 of the
ステップＳ５０４の結果、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が所定値（閾値Ｔｈ１２４）を超えるのであれば、車両制御装置１１０は、イベントデータＥｖｔを通信ユニット１２０に送信し、揮発性メモリ１１４から削除する（ステップＳ５０６）。
As a result of step S504, if the free space C124 of the
ステップＳ５０３の結果、揮発性メモリ１１４の空き容量Ｃ１１４が所定値（閾値Ｔｈ１１４）超えるのであれば、車両制御装置１１０は、イベントデータを揮発性メモリ１１４に保持し続ける。
As a result of step S503, if the free space C114 of the
換言すれば、車両制御装置１１０は、少なくとも、不揮発性メモリ１１５と、車載ネットワークＩ／Ｆ１１１（通信回路）と、プロセッサ１１６と、を備える。車載ネットワークＩ／Ｆ１１１（通信回路）は、通信ユニット１２０に車載ネットワークを介して接続される。通信ユニット１２０は、車両の運転状態を示すイベントデータＥｖｔを受信してストレージ３０１に記憶するデータ管理サーバ３００（サーバ）と無線通信を行う。
In other words, the
プロセッサ１１６は、少なくとも、車載ネットワークＩ／Ｆ１１１（通信回路）を介して通信ユニット１２０から送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４を受信し、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が閾値Ｔｈ１２４（第１閾値）以下であるか判定し、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が閾値Ｔｈ１２４（第１閾値）を超える場合、車載ネットワークＩ／Ｆ１１１（通信回路）を介してイベントデータＥｖｔを通信ユニット１２０へ送信し、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が閾値Ｔｈ１２４（第１閾値）以下である場合、イベントデータＥｖｔを不揮発性メモリ１１５に記憶する。これにより、通信ユニット１２０での送信バッファあふれによるイベントデータＥｖｔの破棄を防止することができる。
The processor 116 receives at least the free capacity C124 of the
プロセッサ１１６は、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が閾値Ｔｈ１２４（第１閾値）以下であると判定した後、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が閾値Ｔｈ１２４（第１閾値）を超えると判定した場合、不揮発性メモリ１１５に記憶されたイベントデータＥｖｔを、車載ネットワークＩ／Ｆ１１１（通信回路）を介して通信ユニット１２０へ送信する。これにより、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が回復して閾値Ｔｈ１２４（第１閾値）を超えると、不揮発性メモリ１１５に退避されたイベントデータＥｖｔが通信ユニット１２０に送信される。
When the processor 116 determines that the free capacity C124 of the
本実施例では、プロセッサ１１６は、イベントデータＥｖｔを生成し、生成したイベントデータＥｖｔを不揮発性メモリ１１５に記憶し、揮発性メモリ１１４の空き容量が閾値Ｔｈ１１４（第２閾値）以下であるか判定する。プロセッサ１１６は、揮発性メモリ１１４の空き容量Ｃ１１４が閾値Ｔｈ１１４（第２閾値）以下であり、かつ送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が閾値Ｔｈ１２４（第１閾値）を超える場合、車載ネットワークＩ／Ｆ１１１（通信回路）を介してイベントデータＥｖｔを通信ユニット１２０へ送信する。一方、プロセッサ１１６は、揮発性メモリ１１４の空き容量Ｃ１１４が閾値Ｔｈ１１４（第２閾値）以下であり、かつ送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が閾値Ｔｈ１２４（第１閾値）以下である場合、イベントデータＥｖｔを不揮発性メモリ１１５に記憶する。
In this embodiment, the processor 116 generates event data Evt, stores the generated event data Evt in the
これにより、揮発性メモリ１１４の空き容量Ｃ１１４が減少して閾値Ｔｈ１１４（第２閾値）以下となり、かつ送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が減少して閾値Ｔｈ１２４（第１閾値）以下になった場合に限り、イベントデータＥｖｔが不揮発性メモリ１１５に退避される。その結果、不揮発性メモリ１１５の書き換えの回数が抑制され、不揮発性メモリ１１５の劣化が抑制される。
As a result, when the free capacity C114 of the
本発明の第１の実施例によれば、無線通信回線において、通信速度が低下した場合や、通信が途絶した場合であっても、車両外部に送信できないデータを保持する通信ユニット１２０の送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４がなくなる前に、車両制御装置１１０からのイベントデータＥｖｔの送信を抑止できるため、通信ユニット１２０でのイベントデータＥｖｔの破棄を防止することができる。
According to the first embodiment of the present invention, the transmission buffer of the
また、車両制御装置１１０は、通信ユニット１２０の送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が少なくなった場合にのみ、自身の不揮発性メモリ１１５にイベントデータを保持するため、不揮発性メモリ１１５の書き換え回数および頻度が削減され、メモリの寿命を延ばすことができる。
Further, since the
（第２の実施例）
本発明の第２の実施例を、図４および図５を用いて説明する。
(Second Example)
A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
図４は、本発明の第２の実施例における車両走行データ管理システムの機能ブロック図であり、図１に対し、車両１００にゲートウェイ１３０（電子制御装置）が追加されている。
FIG. 4 is a functional block diagram of the vehicle travel data management system according to the second embodiment of the present invention, in which a gateway 130 (electronic control device) is added to the
また、車両制御装置１１０と各種ＥＣＵ１６１〜１６４は、図１では同一の車載ネットワークに接続されているのに対し、図４ではゲートウェイ１３０を介して異なる車載ネットワークに接続されている。
Further, the
（ゲートウェイ）
ゲートウェイ１３０は、データ転送処理部１３１、車載ネットワークＩ／Ｆ１３２、不揮発性メモリ１３３により構成される。
(gateway)
The
データ転送処理部１３１は、車載ネットワーク１０１Ｂおよび１０１Ｃに接続された全ての機器の間で、データの転送を行う。また、データ転送処理部１３１は、不揮発性メモリ１３３の空き容量Ｃ１３３を監視し、その結果を車両制御装置１１０に通知する。なお、データ転送処理部１３１は、例えば、プロセッサ１３４の機能として実現される。
The data
空き容量の監視ならびに通知は、不揮発性メモリ１３３へのデータの書き込みや削除を契機として実行する方式や、所定の時間間隔で周期的に実行する方式があるが、ここではその方式は限定しない。
The monitoring and notification of the free space may be executed by writing or deleting data to the
車載ネットワークＩ／Ｆ１３２は、車両制御装置１１０内部の車載ネットワークＩ／Ｆ１１１と同様の機能を有する。
The vehicle-mounted network I / F 132 has the same function as the vehicle-mounted network I / F 111 inside the
なお、図４では車載ネットワークＩ／Ｆ１３２は１個しか図示していないが、実際には車載ネットワーク１０１Ｂおよび１０１Ｃにそれぞれ対応した車載ネットワークＩ／Ｆを有する。
Although only one in-vehicle network I / F 132 is shown in FIG. 4, it actually has an in-vehicle network I / F corresponding to the in-
本発明の第２の実施例における、通信ユニット１２０がデータ管理サーバ３００にイベントデータを送信する動作は、第１の実施例と同じである。
The operation of the
ただし、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４の通知は、車両制御装置１１０に対してではなく、ゲートウェイ１３０に対して行われる。なお、通知された空き容量Ｃ１２４は、例えば、プロセッサ１３４の内蔵メモリ等に記憶される。
However, the notification of the free space C124 of the
本発明の第２の実施例における車両制御装置１１０の、イベントデータＥｖｔの記憶や送信に関する動作は、図３のフローチャートに従う。
The operation of the
ただし、ステップＳ５０４において、通信ユニット１２０から通知される送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４ではなく、ゲートウェイ１３０から通知される不揮発性メモリ１３３の空き容量Ｃ１３３を参照する点と、ステップＳ５０６において、通信ユニット１２０ではなく、ゲートウェイ１３０にイベントデータＥｖｔを送信する点が、第１の実施例と異なる。なお、通知された空き容量Ｃ１３３は、例えば、プロセッサ１１６の内蔵メモリ等に記憶される。
However, in step S504, the free space C133 of the
（ゲートウェイの動作）
図５に、本発明の第２の実施例におけるゲートウェイ１３０の、イベントデータの記憶や通信ユニット１２０への送信に関する動作をフローチャートで示す。
(Gateway operation)
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the
ゲートウェイ１３０は、車両制御装置１１０からイベントデータＥｖｔを受信すると（ステップＳ６０１）、通信ユニット１２０から通知された、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４を参照する（ステップＳ６０２）。
When the
ステップＳ６０２の結果、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が所定値以下であれば、ゲートウェイ１３０は、イベントデータＥｖｔを自身の不揮発性メモリ１３３に記憶する（ステップＳ６０３）。
As a result of step S602, if the free space C124 of the
送信バッファ１２４の空き容量が所定値以上であれば、ゲートウェイ１３０は、イベントデータを通信ユニット１２０に送信する（ステップＳ６０４）。
If the free space of the
換言すれば、ゲートウェイ１３０は、少なくとも不揮発性メモリ１３３と、車載ネットワークＩ／Ｆ１３２（通信回路）と、プロセッサ１３４と、を備える。車載ネットワークＩ／Ｆ１３２（通信回路）は、通信ユニット１２０に車載ネットワークを介して接続される。通信ユニット１２０は、車両の運転状態を示すイベントデータＥｖｔを受信してストレージ３０１に記憶するデータ管理サーバ３００（サーバ）と無線通信を行う。
In other words, the
プロセッサ１３４は、少なくとも、車載ネットワークＩ／Ｆ１３２（通信回路）を介して通信ユニット１２０から送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４を受信し、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が閾値Ｔｈ１２４（第１閾値）以下であるか判定し、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が閾値Ｔｈ１２４（第１閾値）を超える場合、車載ネットワークＩ／Ｆ１３２（通信回路）を介してイベントデータＥｖｔを通信ユニット１２０へ送信し、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が閾値Ｔｈ１２４（第１閾値）以下である場合、イベントデータＥｖｔを不揮発性メモリ１３３に記憶する。これにより、通信ユニット１２０での送信バッファあふれによるイベントデータＥｖｔの破棄を防止することができる。
The processor 134 receives at least the free capacity C124 of the
プロセッサ１３４は、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が閾値Ｔｈ１２４（第１閾値）以下であると判定した後、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が閾値Ｔｈ１２４（第１閾値）を超えると判定した場合、不揮発性メモリ１３３に記憶されたイベントデータＥｖｔを、車載ネットワークＩ／Ｆ１３２（通信回路）を介して通信ユニット１２０へ送信する。これにより、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４が回復して閾値Ｔｈ１２４（第１閾値）を超えると、不揮発性メモリ１３３に退避されたイベントデータＥｖｔが通信ユニット１２０に送信される。
When the processor 134 determines that the free space C124 of the
本実施例では、プロセッサ１３４は、車載ネットワークＩ／Ｆ１３２（通信回路）を介してイベントデータＥｖｔを外部から受信する。これにより、例えば、外部機器（例えば、各種のＥＣＵ等）で生成されたイベントデータＥｖｔが通信ユニット１２０に送信される。その結果、外部機器のイベントデータＥｖｔはデータ管理サーバ３００（サーバ）に転送され、ストレージ３０１に保存される。
In this embodiment, the processor 134 receives the event data Evt from the outside via the vehicle-mounted network I / F 132 (communication circuit). As a result, for example, the event data Evt generated by an external device (for example, various ECUs or the like) is transmitted to the
このように、本実施例のシステムは、少なくとも、ゲートウェイ１３０と、車両を制御する車両制御装置１１０と、通信ユニット１２０と、を含む。通信ユニット１２０は、送信バッファ１２４の空き容量Ｃ１２４をゲートウェイ１３０に送信する。ゲートウェイ１３０のプロセッサ１３４は、車載ネットワークＩ／Ｆ１３２（通信回路）を介してイベントデータＥｖｔを車両制御装置１１０から受信する。
As described above, the system of this embodiment includes at least a
本発明の第２の実施例によれば、第１の実施例の効果に加え、車外に送信できないデータを一時的に保持する物理的な場所が、第１の実施例に比べて増加するため、例えばゲートウェイ１３０と車両制御装置１１０を車両の前部と後部に分離して設置することで、車両１００が事故に遭った場合に、イベントデータの喪失を最小限に抑えることができる。
According to the second embodiment of the present invention, in addition to the effect of the first embodiment, the physical location for temporarily holding the data that cannot be transmitted to the outside of the vehicle increases as compared with the first embodiment. For example, by installing the
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 The present invention is not limited to the above-described examples, and includes various modifications. For example, the above-described examples have been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and are not necessarily limited to those having all the described configurations. Further, it is possible to replace a part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment, and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment. Further, it is possible to add / delete / replace a part of the configuration of each embodiment with another configuration.
また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサ（ＣＰＵ等）がそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD（Solid State Drive）等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。 Further, each of the above configurations, functions and the like may be realized by hardware by designing a part or all of them by, for example, an integrated circuit. Further, each of the above configurations, functions, and the like may be realized by software by the processor (CPU or the like) interpreting and executing a program that realizes each function. Information such as programs, tables, and files that realize each function can be stored in a memory, a recording device such as a hard disk or SSD (Solid State Drive), or a recording medium such as an IC card, SD card, or DVD.
なお、本発明の実施例は、以下の態様であってもよい。 The embodiment of the present invention may have the following aspects.
（１）．車両の走行に関わる制御を行う車両制御装置、および、車載ネットワークを介して前記制御装置と接続され、無線通信回線を介して車両外部との通信を行う車外通信装置を有する車両と、前記車両外部にあり、前記車外通信装置から前記無線通信回線を介して受信した情報を記憶する情報記憶装置により構成され、前記車両制御装置は、揮発性記憶手段を有し、前記車載ネットワークを介して接続されたセンサやアクチュエータから、車両の挙動や運転者の操作を示す車両走行データを収集して、前記揮発性記憶手段に一時的に保持した後、前記揮発性記憶手段の空き容量が所定値以下の場合に、前記車外通信装置に送信し、前記車外通信装置は、不揮発性記憶手段を有し、前記車両制御装置から受信した前記車両走行データを、前記不揮発性記憶手段に一時的に記憶し、前記情報記憶装置への送信が完了した後、前記車両走行データを、前記不揮発性記憶手段から削除することを特徴とする、車両走行データ管理システム。 (1). A vehicle having a vehicle control device that controls the running of the vehicle, an external communication device that is connected to the control device via an in-vehicle network and communicates with the outside of the vehicle via a wireless communication line, and the outside of the vehicle. The vehicle control device has volatile storage means and is connected via the vehicle-mounted network. After collecting vehicle travel data indicating vehicle behavior and driver's operation from the sensors and actuators and temporarily holding it in the volatile storage means, the free capacity of the volatile storage means is equal to or less than a predetermined value. In the case of the case, the vehicle transmission to the outside communication device, the outside communication device has the non-volatile storage means, and the vehicle travel data received from the vehicle control device is temporarily stored in the non-volatile storage means. A vehicle travel data management system, characterized in that the vehicle travel data is deleted from the non-volatile storage means after transmission to the information storage device is completed.
（２）．前記車外通信装置と前記車両制御装置との通信経路の間に、前記車両走行データを中継する中継装置が介在することを特徴とする、（１）に記載の車両走行データ管理システム。 (2). The vehicle travel data management system according to (1), wherein a relay device that relays the vehicle travel data is interposed between the communication path between the vehicle exterior communication device and the vehicle control device.
（３）．前記中継装置および前記車両制御装置は、不揮発性記憶手段を有し、前記車外通信装置もしくは前記中継装置は、前記車両走行データの直接の送信元となる前記中継装置もしくは前記車両制御装置に対し、自身の不揮発性記憶手段の空き容量を示す通知情報を送信し、前記通知情報を受信した前記中継装置もしくは前記車両制御装置は、前記空き容量が所定値以下の場合に、前記車両走行データを、自身の不揮発性記憶手段に保持し、前記空き容量が前記所定値以上になったことを示す前記通知情報を受信するまで、前記車両走行データの送信を保留することを特徴とする、（１）または（２）に記載の車両走行データ管理システム。 (3). The relay device and the vehicle control device have a non-volatile storage means, and the vehicle exterior communication device or the relay device may refer to the relay device or the vehicle control device which is a direct source of the vehicle travel data. When the relay device or the vehicle control device that transmits the notification information indicating the free capacity of its own non-volatile storage means and receives the notification information, the vehicle travel data is stored when the free capacity is equal to or less than a predetermined value. It is characterized in that it is held in its own non-volatile storage means and the transmission of the vehicle traveling data is suspended until the notification information indicating that the free space has exceeded the predetermined value is received (1). Alternatively, the vehicle driving data management system according to (2).
すなわち、走行データ管理システムは、車両内部で生成されたイベントデータを車両外部のデータ管理サーバに送信する構成において、不揮発性メモリなどにより構成される送信バッファを有する通信ユニットが、無線通信回線における通信速度の低下や通信の途絶によりデータ管理サーバに送信できないイベントデータを、一時的に前記送信バッファに保持するとともに、前記送信バッファの空き容量を、イベントデータの送信元のＥＣＵに通知する。 That is, in the driving data management system, in a configuration in which event data generated inside the vehicle is transmitted to a data management server outside the vehicle, a communication unit having a transmission buffer composed of a non-volatile memory or the like communicates on a wireless communication line. Event data that cannot be transmitted to the data management server due to a decrease in speed or interruption of communication is temporarily held in the transmission buffer, and the free space of the transmission buffer is notified to the ECU that transmits the event data.
一方、通信ユニットにイベントデータを送信する側のＥＣＵは、不揮発性メモリを有し、通信ユニットから通知された送信バッファの空き容量が所定値以下であれば、前記空き容量が所定値以上になるまで、イベントデータの通信ユニットへの送信を保留し、自身の不揮発性メモリに一時的に保持する。 On the other hand, the ECU on the side that transmits event data to the communication unit has a non-volatile memory, and if the free capacity of the transmission buffer notified from the communication unit is equal to or less than a predetermined value, the free capacity becomes equal to or more than a predetermined value. Until then, the transmission of event data to the communication unit is suspended and temporarily held in its own non-volatile memory.
これにより、無線通信回線において、通信速度が低下した場合や、通信が途絶した場合であっても、車両外部に送信できないデータを保持する通信ユニットの送信バッファの空き容量がなくなる前に、他のＥＣＵから通信ユニットへのイベントデータ送信を抑止できるため、通信ユニットでの送信バッファあふれによるイベントデータの破棄を防止することができる。 As a result, even if the communication speed drops or the communication is interrupted in the wireless communication line, other data before the transmission buffer of the communication unit that holds the data that cannot be transmitted to the outside of the vehicle runs out of free space. Since the transmission of event data from the ECU to the communication unit can be suppressed, it is possible to prevent the event data from being destroyed due to the overflow of the transmission buffer in the communication unit.
また、イベントデータを送信する側のＥＣＵは、通信ユニットの送信バッファの空き容量が少なくなった場合にのみ、自身の不揮発性メモリにイベントデータを記憶するため、当該ＥＣＵ自身に常時記憶する場合と比べて、不揮発性メモリの書き換え回数および頻度が削減され、メモリの寿命を延ばすことができる。 Further, since the ECU on the side of transmitting event data stores the event data in its own non-volatile memory only when the free space of the transmission buffer of the communication unit becomes low, it is always stored in the ECU itself. In comparison, the number and frequency of rewriting of the non-volatile memory can be reduced, and the life of the memory can be extended.
さらに、通信ユニットおよび他のＥＣＵが具備する不揮発性メモリは、イベントデータを、データ管理サーバへの送信が完了するまでの間保持すればよく、長期間保存する必要がないため、メモリの書き込み回数や頻度の影響を低減することができる。 Further, the non-volatile memory provided in the communication unit and other ECUs only needs to hold the event data until the transmission to the data management server is completed, and does not need to be stored for a long period of time. Therefore, the number of times the memory is written. And the effect of frequency can be reduced.
１００ 車両
１０１ 車載ネットワーク
１１０ 車両制御装置
１１１ 車載ネットワークＩ／Ｆ
１１２ 車両制御部
１１３ イベントデータ収集部
１１４ 揮発性メモリ
１１５ 不揮発性メモリ
１２０ 通信ユニット
１２１ 無線通信Ｉ／Ｆ
１２２ 送信制御部
１２３ 車載ネットワークＩ／Ｆ
１２４ 送信バッファ
１３０ ゲートウェイ
１３１ データ転送処理部
１３２ 車載ネットワークＩ／Ｆ
１３３ 不揮発性メモリ
１５１ 外界認識センサ
１５２ 車輪速センサ
１５３ 舵角センサ
１５４ ブレーキ液圧センサ
１５５ アクセル開度センサ
１６１ エンジンＥＣＵ
１６２ トランスミッションＥＣＵ
１６３ ブレーキＥＣＵ
１６４ パワーステアリングＥＣＵ
２００ 無線基地局
３００ データ管理サーバ
３０１ ストレージ
４０１ 送信制御部が送信バッファを参照するステップ
４０２ 送信制御部が送信データを読み出すステップ
４０３ 送信制御部が送信データを無線通信Ｉ／Ｆに入力するステップ
４０４ 無線通信Ｉ／Ｆが無線通信パケットを無線基地局に送信するステップ
４０５ 無線基地局が受信確認信号を送信するステップ
４０６ 無線基地局が送信データをデータ管理サーバに送信するステップ
４０７ 無線通信Ｉ／Ｆが送信制御部に送信完了を通知するステップ
４０８ 送信制御部が送信バッファのデータの削除を指示するステップ
４０９ 送信バッファのデータ削除完了を通知するステップ
５０１ 車両制御装置がイベントデータを生成するステップ
５０２ 車両制御装置がイベントデータを揮発性メモリに記憶するステップ
５０３ 車両制御装置が揮発性メモリの空き容量を確認するステップ
５０４ 車両制御装置が通信ユニットの送信バッファの空き容量を確認するステップ
５０５ 車両制御装置がイベントデータを不揮発性メモリに記憶するステップ
５０６ 車両制御装置がイベントデータを通信ユニットに送信するステップ
６０１ ゲートウェイが車両制御装置からイベントデータを受信するステップ
６０２ ゲートウェイが通信ユニットの送信バッファの空き容量を確認するステップ
６０３ ゲートウェイがイベントデータを不揮発性メモリに記憶するステップ
６０４ ゲートウェイがイベントデータを通信ユニットに送信するステップ
100 Vehicle 101 Vehicle-mounted
112
122
124
133
162 Transmission ECU
163 Brake ECU
164 Power Steering ECU
200 Radio base station 300 Data management server 301 Storage 401 Transmission control unit refers to transmission buffer Step 402 Transmission control unit reads transmission data Step 403 Transmission control unit inputs transmission data to wireless communication I / F Step 404 Wireless The communication I / F transmits a wireless communication packet to the wireless base station Step 405 The wireless base station transmits a reception confirmation signal Step 406 The wireless base station transmits the transmission data to the data management server Step 407 The wireless communication I / F Step 408 notifying the transmission control unit of the completion of transmission Step 408 instructing the transmission control unit to delete the data in the transmission buffer Step 409 Notifying the transmission completion of data deletion in the transmission buffer Step 501 The vehicle control device generates event data Step 502 Vehicle control The device stores the event data in the volatile memory Step 503 The vehicle control device checks the free space of the volatile memory Step 504 The vehicle control device checks the free space of the transmission buffer of the communication unit Step 505 The vehicle control device checks the free space of the event Storing the data in the non-volatile memory Step 506 The vehicle control unit sends the event data to the communication unit Step 601 The gateway receives the event data from the vehicle control unit Step 602 The gateway checks the free space of the transmission buffer of the communication unit. Step 603 The gateway stores the event data in the
Claims (5)
車両の運転状態を示すイベントデータを受信してストレージに記憶するサーバと無線通信を行う通信ユニットに車載ネットワークを介して接続される通信回路と、
前記通信回路を介して前記通信ユニットから送信バッファの空き容量を受信し、前記送信バッファの空き容量が第１閾値以下であるか判定し、前記送信バッファの空き容量が第１閾値を超える場合、前記通信回路を介して前記イベントデータを前記通信ユニットへ送信し、前記送信バッファの空き容量が前記第１閾値以下である場合、前記イベントデータを前記不揮発性メモリに記憶するプロセッサと、
を備えることを特徴とする電子制御装置。 With non-volatile memory
A communication circuit that is connected to a communication unit that wirelessly communicates with a server that receives event data indicating the driving status of the vehicle and stores it in storage via an in-vehicle network.
When the free capacity of the transmission buffer is received from the communication unit via the communication circuit, it is determined whether the free capacity of the transmission buffer is equal to or less than the first threshold value, and the free capacity of the transmission buffer exceeds the first threshold value. A processor that transmits the event data to the communication unit via the communication circuit and stores the event data in the non-volatile memory when the free capacity of the transmission buffer is equal to or less than the first threshold value.
An electronic control device comprising.
前記プロセッサは、
前記送信バッファの空き容量が前記第１閾値以下であると判定した後、前記送信バッファの空き容量が前記第１閾値を超えると判定した場合、前記不揮発性メモリに記憶された前記イベントデータを、前記通信回路を介して前記通信ユニットへ送信する
ことを特徴とする電子制御装置。 The electronic control device according to claim 1.
The processor
When it is determined that the free capacity of the transmission buffer is equal to or less than the first threshold value and then the free capacity of the transmission buffer exceeds the first threshold value, the event data stored in the non-volatile memory is stored in the event data. An electronic control device that transmits data to the communication unit via the communication circuit.
揮発性メモリを備え、
前記プロセッサは、
前記イベントデータを生成し、生成した前記イベントデータを前記揮発性メモリに記憶し、前記揮発性メモリの空き容量が第２閾値以下であるか判定し、
前記揮発性メモリの空き容量が第２閾値以下であり、かつ前記送信バッファの空き容量が第１閾値を超える場合、前記通信回路を介して前記イベントデータを前記通信ユニットへ送信し、
前記揮発性メモリの空き容量が前記第２閾値以下であり、かつ前記送信バッファの空き容量が前記第１閾値以下である場合、前記イベントデータを前記不揮発性メモリに記憶する
ことを特徴とする電子制御装置。 The electronic control device according to claim 1.
Equipped with volatile memory
The processor
The event data is generated, the generated event data is stored in the volatile memory, and it is determined whether the free space of the volatile memory is equal to or less than the second threshold value.
When the free capacity of the volatile memory is equal to or less than the second threshold value and the free capacity of the transmission buffer exceeds the first threshold value, the event data is transmitted to the communication unit via the communication circuit.
When the free capacity of the volatile memory is equal to or less than the second threshold value and the free capacity of the transmission buffer is equal to or less than the first threshold value, the event data is stored in the non-volatile memory. Control device.
前記プロセッサは、
前記通信回路を介して前記イベントデータを受信する
ことを特徴とする電子制御装置。 The electronic control device according to claim 2.
The processor
An electronic control device characterized by receiving the event data via the communication circuit.
車両を制御する車両制御装置と、
前記通信ユニットと、を含むシステムであって、
前記通信ユニットは、
前記送信バッファの空き容量を前記ゲートウェイに送信し、
前記ゲートウェイの前記プロセッサは、
前記通信回路を介して前記イベントデータを前記車両制御装置から受信する
を備えることを特徴とするシステム。 The gateway, which is the electronic control device according to claim 4,
A vehicle control device that controls the vehicle and
A system including the communication unit.
The communication unit is
The free space of the transmission buffer is transmitted to the gateway, and the free space is transmitted to the gateway.
The processor of the gateway
A system comprising receiving the event data from the vehicle control device via the communication circuit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020013839A JP2021120792A (en) | 2020-01-30 | 2020-01-30 | Electronic control device and system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020013839A JP2021120792A (en) | 2020-01-30 | 2020-01-30 | Electronic control device and system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021120792A true JP2021120792A (en) | 2021-08-19 |
Family
ID=77269920
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2020013839A Pending JP2021120792A (en) | 2020-01-30 | 2020-01-30 | Electronic control device and system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2021120792A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102022132940A1 (en) | 2022-03-16 | 2023-09-21 | Denso Ten Limited | Communication control device and communication method |
| DE102022133643A1 (en) | 2022-03-28 | 2023-09-28 | Denso Ten Limited | Communication control device and communication method |
-
2020
- 2020-01-30 JP JP2020013839A patent/JP2021120792A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102022132940A1 (en) | 2022-03-16 | 2023-09-21 | Denso Ten Limited | Communication control device and communication method |
| DE102022133643A1 (en) | 2022-03-28 | 2023-09-28 | Denso Ten Limited | Communication control device and communication method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106878124B (en) | Method for controlling high-capacity diagnostic communication in a vehicle and vehicle controller | |
| JP6961063B2 (en) | Network hub, transfer method and in-vehicle network system | |
| WO2020189710A1 (en) | Vehicle-mounted updating device, update processing program, and program updating method | |
| JP2021120792A (en) | Electronic control device and system | |
| US11061659B2 (en) | Control apparatus, transfer method, and computer program | |
| JP6558703B2 (en) | Control device, control system, and program | |
| JP5561186B2 (en) | In-vehicle network system | |
| JP2006256457A (en) | On-vehicle data management device, and vehicular information supplying system | |
| US20190140859A1 (en) | Method and Apparatus for Processing Signals from Messages on at Least Two Data Buses, Particularly Can Buses; Preferably in a Vehicle; And System | |
| CN111147126B (en) | Beidou satellite short message communication data unpacking transmission method | |
| JP3969129B2 (en) | Gateway and communication data relay method | |
| CN111913846A (en) | Reprogramming device for vehicle, reprogramming method thereof and vehicle comprising same | |
| JP7331818B2 (en) | In-vehicle update device, update processing program, and program update method | |
| CN113422738A (en) | MCU communication service method of intelligent host | |
| CN1328678C (en) | DMA controller system including real-time data communication component | |
| JP2021086378A (en) | In-vehicle update apparatus, program, and method of updating program | |
| JP6873864B2 (en) | Storage control device, storage device and write control method | |
| US10958709B2 (en) | Method for transferring a file between a control device of a motor vehicle and a server device outside the vehicle, control device and motor vehicle | |
| CN112787901B (en) | Network hub, forwarding method and vehicle-mounted network system | |
| CN113300927B (en) | Gateway device, in-vehicle network system, and transfer method | |
| CN113543075A (en) | Vehicle control device, vehicle, recording medium, and vehicle control method | |
| JP2019172261A (en) | Control device, control system and control program | |
| RU2736572C2 (en) | Method of transmitting data between an on-board device configured to obtain data relating to motion and/or control parameters of the vehicle and a remote processing center | |
| KR102474800B1 (en) | Gateway and Method for controlling Gateway | |
| WO2024052988A1 (en) | Electronic control unit and probe data transmission control method |