JP2021108986A - Walking assist device - Google Patents
Walking assist device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021108986A JP2021108986A JP2020003310A JP2020003310A JP2021108986A JP 2021108986 A JP2021108986 A JP 2021108986A JP 2020003310 A JP2020003310 A JP 2020003310A JP 2020003310 A JP2020003310 A JP 2020003310A JP 2021108986 A JP2021108986 A JP 2021108986A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- support member
- sensor
- user
- rail
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B9/00—Kinds or types of lifts in, or associated with, buildings or other structures
- B66B9/06—Kinds or types of lifts in, or associated with, buildings or other structures inclined, e.g. serving blast furnaces
- B66B9/08—Kinds or types of lifts in, or associated with, buildings or other structures inclined, e.g. serving blast furnaces associated with stairways, e.g. for transporting disabled persons
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Types And Forms Of Lifts (AREA)
Abstract
Description
本発明は、歩行補助装置に関する。 The present invention relates to a walking assist device.
階段や廊下等には、歩行者(平坦路歩行者や階段歩行者を含む)を補助する目的で、手すりが設置される場合が多い。しかし、高齢者等の歩行困難者には、一般的な手すりだけでは補助が不十分である。これに対し、特許文献1に記載されるように、手すりから、進行方向の左右方向に対して突出した棒状の握り部を備え、駆動装置により駆動する歩行補助装置を利用することにより、サポート性能を向上させることができる。
Handrails are often installed on stairs, corridors, etc. for the purpose of assisting pedestrians (including flat road pedestrians and stair pedestrians). However, for people who have difficulty walking, such as the elderly, general handrails alone are not sufficient. On the other hand, as described in
特許文献2に記載の歩行補助装置には、握力操作により歩行中に移動速度を調節が可能な操作部が備えられている。特許文献2の歩行補助装置によれば、利用者は、自分の意思により操作部を操作することで、移動速度を任意に調節することが可能となる。
The walking assist device described in
しかしながら、特許文献1に記載の歩行補助装置は、あらかじめ設定された一定の速度で移動するため、利用者側が歩行補助装置の移動速度に合わせて歩行する必要があり、利用者の意思により移動速度をコントロールすることができない。利用者の歩行能力に合わない速度で歩行することにより、足がもつれたり、疲労により途中で休憩が必要になったりする場合がある。また、特許文献2に記載の歩行補助装置は、移動速度を調節するためには、握力により操作部を操作する必要があるが、握力による操作は通常の歩行動作とは異なる動作であるため、操作に熟練を要する。また、特許文献1、2の歩行補助装置を用いた場合、通常の歩行時に、本来期待される筋力のトレーニング効果が損なわれる。
However, since the walking assist device described in
ところで、安定している外部対象物、例えば、壁や手すり等に軽く触れると、立位姿勢が安定化するという「ライトタッチ効果」が知られている。特に高齢者にとってはライトタッチ効果が有効に作用する。歩行中においても、常時、ライトタッチ効果を実現できることが期待されている。ライトタッチ効果を実現するための外部対象物は、安定している物である。歩行中にライトタッチ効果を実現するためには、外部対象物を歩行に合わせて移動させる必要がある。しかしながら、上述した特許文献1,2に記載の装置を適用したとしても、歩行中においてライトタッチ効果を実現することはできない。
By the way, there is known a "light touch effect" in which a standing posture is stabilized by lightly touching a stable external object such as a wall or a handrail. Especially for the elderly, the light touch effect works effectively. It is expected that the light touch effect can be realized at all times even while walking. The external object for realizing the light touch effect is a stable object. In order to realize the light touch effect during walking, it is necessary to move the external object according to the walking. However, even if the devices described in
本発明は、歩行中(平坦路歩行中又は階段歩行中)において、通常の歩行時に期待される筋力のトレーニング効果と同程度の筋力トレーニング効果を実現し、且つ、歩行時の危険性を低減し、ライトタッチ効果を実現可能な歩行補助装置を提供することを目的とする。 The present invention realizes a strength training effect similar to that expected during normal walking while walking (walking on a flat road or walking on stairs), and reduces the risk during walking. , An object of the present invention is to provide a walking assist device capable of realizing a light touch effect.
本発明に係る歩行補助装置は、レールと、前記レールに沿って移動可能に設けられた移動体と、前記移動体に支持され、利用者の身体部分を支持可能な支持部材と、前記移動体を前記レールに沿って移動させる駆動装置と、前記移動体又は前記支持部材に設けられ、前記支持部材が前記利用者から受ける進行方向前方への荷重を検出するセンサと、前記利用者が前記支持部材に荷重を付与している状態において、前記センサにより検出される進行方向前方への荷重が目標荷重となるように、前記駆動装置を制御することにより前記支持部材を前記レールに沿って移動させる制御装置とを備える。 The walking assist device according to the present invention includes a rail, a moving body movably provided along the rail, a support member supported by the moving body and capable of supporting a user's body portion, and the moving body. A drive device that moves the support member along the rail, a sensor that is provided on the moving body or the support member and detects a load that the support member receives from the user in the forward direction in the traveling direction, and the support that the user receives from the user. In a state where a load is applied to the member, the support member is moved along the rail by controlling the drive device so that the load detected by the sensor in the forward direction in the traveling direction becomes the target load. It is equipped with a control device.
利用者が支持部材に触れた状態で歩行すると、支持部材には利用者から進行方向前方への荷重が付与される状態となる。そして、制御装置は、センサにより検出される進行方向前方への荷重が目標荷重となるように、支持部材を移動させている。 When the user walks while touching the support member, the support member is in a state in which a load is applied from the user to the front in the traveling direction. Then, the control device moves the support member so that the load detected by the sensor in the forward direction in the traveling direction becomes the target load.
ここで、利用者の進行方向前方への移動速度が支持部材の移動速度より遅くなると、支持部材が利用者から受ける進行方向前方への荷重は、小さくなっていく。つまり、センサにより検出される荷重が目標荷重よりも小さくなっていく。ここで、制御装置は、センサにより検出される荷重が目標荷重となるように移動させている。従って、支持部材の移動速度は、遅くなるように変化する。つまり、支持部材の移動速度は、利用者の移動速度に対応するように変化する。 Here, when the moving speed of the user in the forward direction in the traveling direction becomes slower than the moving speed of the support member, the load received by the support member in the forward direction in the traveling direction becomes smaller. That is, the load detected by the sensor becomes smaller than the target load. Here, the control device is moved so that the load detected by the sensor becomes the target load. Therefore, the moving speed of the support member changes so as to become slower. That is, the moving speed of the support member changes according to the moving speed of the user.
一方、利用者の進行方向前方への移動速度が支持部材の移動速度より速くなると、支持部材が利用者から受ける進行方向前方への荷重は、大きくなっていく。つまり、センサにより検出される荷重が目標荷重よりも大きくなっていく。ここで、制御装置は、上記のとおり、センサにより検出される荷重が目標荷重となるように移動させている。従って、支持部材の移動速度は、早くなるように変化する。つまり、支持部材の移動速度は、利用者の移動速度に対応するように変化する。 On the other hand, when the moving speed of the user in the forward direction in the traveling direction becomes faster than the moving speed of the support member, the load received by the support member in the forward direction in the traveling direction increases. That is, the load detected by the sensor becomes larger than the target load. Here, as described above, the control device is moving so that the load detected by the sensor becomes the target load. Therefore, the moving speed of the support member changes so as to be faster. That is, the moving speed of the support member changes according to the moving speed of the user.
利用者の歩行に伴って利用者の位置が移動するときに、支持部材は、利用者の位置に対応して移動する。つまり、支持部材は、利用者との距離を保った状態を維持することができる。この状態は、歩行している利用者にとって見ると、支持部材は、安定した位置に位置し続ける物体となる。そのため、利用者の触覚による立位姿勢の安定によるバランス性が向上し、転倒が防止され、安全な歩行を可能とする。つまり、利用者が歩行中(平坦路歩行中や階段歩行中)において、支持部材によるライトタッチ効果を実現可能となる。その結果、歩行時の危険性を低減することが可能となる。さらに、支持部材は、利用者に対して牽引することはない。つまり、利用者は、支持部材に触れた状態で、自身の力によって歩行することになる。その結果、通常の歩行時に基体される筋力のトレーニング効果と同程度の筋力トレーニング効果を実現できる。 When the position of the user moves as the user walks, the support member moves according to the position of the user. That is, the support member can maintain a state of maintaining a distance from the user. In this state, the support member becomes an object that remains in a stable position when viewed by a walking user. Therefore, the balance is improved by stabilizing the standing posture by the tactile sensation of the user, the fall is prevented, and safe walking is possible. That is, the light touch effect of the support member can be realized while the user is walking (walking on a flat road or walking on stairs). As a result, it is possible to reduce the risk during walking. Further, the support member does not tow the user. That is, the user walks by his / her own force while touching the support member. As a result, it is possible to realize a strength training effect similar to the strength training effect of the base muscle strength during normal walking.
(1.歩行補助装置の適用対象と目的)
歩行補助装置は、利用者の歩行を補助し、歩行路は、平坦路、上り路、下り路の何れにも適用できる。上り路は、進行方向前方が上方に傾斜しており、上り階段や上り斜面を含む。下り路は、進行方向前方が下方に傾斜しており、下り階段や下り斜面を含む。
(1. Applicable object and purpose of walking assist device)
The walking assist device assists the user in walking, and the walking path can be applied to any of a flat road, an up road, and a down road. The ascending road is inclined upward in the direction of travel, and includes ascending stairs and ascending slopes. The downhill slopes downward in the forward direction in the direction of travel, and includes downstairs and downhill slopes.
歩行補助装置は、利用者の歩行中において、ライトタッチ効果を実現するための補助装置である。つまり、利用者を、牽引したり、後押ししたりするために用いられる装置ではない。ライトタッチ効果は、安定している対象物に軽く触れると、立位姿勢が安定化するという効果である。そこで、歩行補助装置は、歩行中の利用者に対して、安定している対象物を提供する。 The walking assist device is an assist device for realizing a light touch effect while the user is walking. That is, it is not a device used to tow or boost the user. The light touch effect is an effect that the standing posture is stabilized by lightly touching a stable object. Therefore, the walking assist device provides a stable object to the walking user.
ライトタッチ効果を実現するために、利用者の身体部分の一部が軽く触れていればよく、触れる部位は限定されない。特に、利用者の手又は腕が安定している対象物に触れる状態とするとよい。 In order to realize the light touch effect, it is sufficient that a part of the user's body part is lightly touched, and the touched part is not limited. In particular, it is preferable that the user's hand or arm touches a stable object.
(2.歩行補助装置1の例の基本構成)
歩行補助装置1の例の基本構成について、図1を参照して説明する。本例では、歩行補助装置1は、階段を昇降する利用者に対する補助装置である。歩行補助装置1は、レール2と、移動体3と、支持部材4と、駆動装置5と、センサ6と、制御装置7とを備える。
(2. Basic configuration of the example of walking assist device 1)
The basic configuration of the example of the walking assist
レール2は、歩行経路に沿って、床面又は壁面に固定される。レール2は、利用者の腰から鳩尾程度の高さに敷設され、利用者が歩行補助装置1を使用しないときには、手すりとして利用できる形態が好ましい。
The
移動体3は、レール2に沿って移動可能に設けられている。移動体3は、レール2に対してブレーキ状態とブレーキ解除状態とを切替可能に構成されている。支持部材4は、基端部が移動体3に支持され、利用者の身体部分を支持可能な部材である。例えば、支持部材4は、利用者が歩行する通路側に延びている。支持部材4は、利用者の身体部分を支持可能な形状であれば、特に限定されない。支持部材4は、利用者の身体部分として手又は腕等を支持可能であることが好ましい。
The moving
駆動装置5は、移動体3をレール2に沿って移動させる。駆動装置5は、例えば、モータ等の駆動源と、駆動源の駆動力を伝達し移動体3を移動させる駆動力伝達装置により構成される。駆動力伝達装置としては、レール2に沿って設けられたラックと駆動源に接続されるピニオンによる構成や、レール2に沿って設けられた送りねじと送りねじに螺合されるスライダによる構成等を用いることができる。駆動力伝達装置をラック及びピニオンにより構成すると、階段や斜面の傾斜の変化や、カーブ等に沿ってレール2を敷設した場合にも駆動源の駆動力を円滑に伝達することができる。図1においては、駆動源及び駆動力伝達装置の一部は、移動体3を構成する外側カバーの内部に収容される。
The
センサ6は、移動体3又は支持部材4に設けられており、支持部材4が利用者から受ける進行方向前方への荷重Fpを検出する。さらに、センサ6は、支持部材4が利用者から受ける進行方向後方への荷重Fpを検出する。つまり、センサ6は、進行方向の前後両方向の荷重Fpを検出可能である。
The
ここで、センサ6が検出する荷重Fsには、利用者が支持部材4に付与する荷重Fpの他に、例えば、支持部材4等の重力の影響による荷重Fgが含まれる場合がある。そこで、以下において、センサ6が検出する荷重Fs、利用者が支持部材4に付与する荷重Fp、重力の影響による荷重Fgとを区別して説明する。
Here, the load Fs detected by the
制御装置7は、センサ6により検出される進行方向前方への荷重Fsに基づいて、駆動装置5を制御することにより、移動体3及び支持部材4をレール2に沿って進行方向前方へ移動させる。制御装置7は、例えば、利用者が支持部材4に進行方向前方への荷重Fpを付与している状態において、センサ6により検出される進行方向前方への荷重Fsが目標荷重Ftargetとなるように制御する。つまり、制御装置7は、荷重Fsが目標荷重Ftargetとなるように、駆動装置5を制御することにより、移動体3及び支持部材4をレール2に沿って移動させる。
The
(3.歩行補助装置1による効果)
歩行補助装置1は、以下の効果を奏する。利用者が支持部材4に触れた状態で歩行すると、支持部材4には利用者から進行方向前方への荷重Fpが付与される状態となる。そして、制御装置7は、センサ6により検出される進行方向前方への荷重Fsが目標荷重となるように、支持部材4を移動させている。
(3. Effect of walking assist device 1)
The walking
ここで、利用者の進行方向前方への移動速度が支持部材4の移動速度より遅くなると、支持部材4が利用者から受ける進行方向前方への荷重Fpは、小さくなっていく。つまり、センサ6により検出される荷重Fsが目標荷重Ftargetよりも小さくなっていく。ここで、制御装置7は、センサ6により検出される荷重Fsが目標荷重Ftargetとなるように移動させている。従って、支持部材4の移動速度は、遅くなるように変化する。つまり、支持部材4の移動速度は、利用者の移動速度に対応するように変化する。
Here, when the moving speed of the user in the forward direction in the traveling direction becomes slower than the moving speed of the
一方、利用者の進行方向前方への移動速度が支持部材4の移動速度より速くなると、支持部材4が利用者から受ける進行方向前方への荷重Fpは、大きくなっていく。つまり、センサ6により検出される荷重Fsが目標荷重Ftargetよりも大きくなっていく。ここで、制御装置7は、上記のとおり、センサ6により検出される荷重Fsが目標荷重Ftargetとなるように移動させている。従って、支持部材4の移動速度は、早くなるように変化する。つまり、支持部材4の移動速度は、利用者の移動速度に対応するように変化する。
On the other hand, when the moving speed of the user in the forward direction in the traveling direction becomes faster than the moving speed of the
利用者の歩行に伴って利用者の位置が移動するときに、支持部材4は、利用者の位置に対応して移動する。つまり、支持部材4は、利用者との距離を保った状態を維持することができる。この状態は、歩行している利用者にとって見ると、支持部材4は、安定した位置に位置し続ける物体となる。そのため、利用者の触覚による立位姿勢の安定によるバランス性が向上し、転倒が防止され、安全な歩行を可能とする。つまり、利用者が歩行中(平坦路歩行中や階段歩行中)において、支持部材4によるライトタッチ効果を実現可能となる。その結果、歩行時の危険性を低減することが可能となる。さらに、支持部材4は、利用者に対して牽引することはない。つまり、利用者は、支持部材4に触れた状態で、自身の力によって歩行することになる。その結果、通常の歩行時に基体される筋力のトレーニング効果と同程度の筋力トレーニング効果を実現できる。
When the position of the user moves as the user walks, the
また、上述したように、利用者の進行方向前方への移動速度が支持部材4の移動速度より遅くなると、支持部材4が利用者から受ける進行方向前方への荷重は、小さくなっていく。仮に、利用者の進行方向前方への移動速度が支持部材4の移動速度よりも極めて遅くなると、支持部材4が利用者から受ける荷重は、進行方向後方への荷重となる場合がある。一方、利用者の進行方向前方への移動速度が支持部材4の移動速度より速くなると、支持部材4が利用者から受ける進行方向前方への荷重は、大きくなっていく。
Further, as described above, when the moving speed of the user in the forward direction in the traveling direction becomes slower than the moving speed of the
そして、センサ6は、支持部材4が利用者から受ける進行方向前方への荷重を検出すると共に、進行方向後方への荷重を検出している。つまり、センサ6によって、利用者がどのような状態であるかを把握することができる。
Then, the
そして、制御装置7は、センサ6により検出された進行方向前方への荷重に基づいて、移動体3をレール2に沿って移動させている。従って、利用者が進行方向前方へ適切に歩行している状態であれば、制御装置7は、支持部材4を適切な位置に位置させることができる。つまり、利用者が歩行中において、支持部材によるライトタッチ効果を実現可能となる。
Then, the
(4.歩行補助装置1の構成例)
(4−1.歩行補助装置1の構成例)
歩行補助装置1の構成例について、図2−図5を参照して説明する。図2に示すように、歩行補助装置1のレール2は、円筒状又は円柱状に形成されたレール本体21と、レール本体21の下方に延出した板状の補助レール22と、補助レール22の下端から水平方向に延出した駆動装置5のラック51とを備える。レール2は、図示しない固定具により、壁面又は床面に固定される。レール本体21は、歩行補助装置1を使用しないときには、通常の手すりとして使用することができる。
(4. Configuration example of walking assist device 1)
(4-1. Configuration example of walking assist device 1)
A configuration example of the walking assist
移動体3は、レール本体21に当接し且つ転動可能となるように設置されたローラ31を備える。さらに、移動体3は、図示しない複数のローラを備えており、複数のローラが、レール2の延伸方向に相互に離間してレール本体21及び補助レール22に当接し且つ転動可能となる。そして、ローラ31及び他の複数のローラによって、移動体3はレール2に安定した姿勢で支持される。また、移動体3は、レール2の延伸方向に延びるガイド32を備える。
The moving
支持部材4は、支持部41とスライダ42とを備える。支持部41は、円柱状に形成されており、利用者が歩行する通路側に突出している。スライダ42は、支持部41の基端に一体に設けられており、ガイド32に往復移動可能に支持されている。つまり、スライダ42は、ガイド32に対して、レール2の延伸方向に往復移動する。そして、スライダ42がガイド32に支持されている状態において、支持部41は、水平な状態となる。
The
駆動装置5は、レール2に固定されるラック51、駆動源であるモータ52、駆動力伝達装置の一部であるギヤボックス53、ピニオン54を備えて構成される。モータ52は、例えば、支持部材4よりも上方に設けられており、例えば水平軸方向に回転軸を有するように配置されている。駆動力伝達装置の一部であるギヤボックス53は、モータ52の回転軸に連結されている。駆動力伝達装置の一部であるピニオン54は、ギヤボックス53に連結されている。ピニオン54は、ローラ31の下方に、ローラ31と同軸上に配置されており、ラック51に噛み合う。ピニオン54が回転しながら、ラック51に噛み合うことにより、移動体3がレール2に沿って移動する。
The
センサ6は、第一センサ61a及び第二センサ61bを備える。第一センサ61a及び第二センサ61bは、荷重センサである。第一センサ61a及び第二センサ61bは、支持部材4を、進行方向前後の両側から挟むように配置されている。
The
第一センサ61aは、支持部材4が移動体3に対してレール2の延伸方向の一方(図3の右側)へ移動する場合に、支持部材4から受ける荷重Fsを検出する。そして、センサ6は、支持部材4の基端に配置されている。第一センサ61aは、移動体3に固定されており、且つ、スライダ42におけるスライド方向の一方側に配置されている。第一センサ61aは、予圧縮されており、スライダ42が移動したとしても、スライダ42におけるスライド方向の一方側の端面に当接した状態を維持する。第一センサ61aは、スライダ42がレール2の延伸方向の一方へ移動することによって、スライダ42から受ける荷重Fsを検出する。
The
第二センサ61bは、支持部材4が移動体3に対してレール2の延伸方向の他方(図3の左側)へ移動する場合に、支持部材4から受ける荷重Fsを検出する。具体的には、第二センサ61bは、移動体3に固定されており、且つ、スライダ42におけるスライド方向の他方側に配置されている。第二センサ61bは、予圧縮されており、スライダ42が移動したとしても、スライダ42におけるスライド方向の他方側の端面に当接した状態を維持する。第二センサ61bは、スライダ42がレール2の延伸方向の他方へ移動することによって、スライダ42から受ける荷重Fsを検出する。
The
第一センサ61a及び第二センサ61bを予圧縮状態で配置することにより、スライダ42が一方へ移動した際には、一方のセンサはプラスの荷重を検出し、他方のセンサでは、マイナスの荷重が検出される。これにより、センサ6による荷重Fsの検出精度が向上する。
By arranging the
(4−2.センサ6の他の例)
センサ6の他の例について、図6を参照して説明する。上記においては、センサ6は、荷重センサであって、スライダ42のスライド方向(進行方向前後方向)の両端面のそれぞれに配置した。
(4-2. Another example of sensor 6)
Another example of the
図6に示すように、支持部材4の基端付近にひずみセンサである第一センサ62a及び第二センサ62bが配置されている。支持部材4の支持部41が利用者から荷重を受けると、支持部41の基端側はわずかではあるが、荷重により変形する。第一センサ62a及び第二センサ62bは、その変形量を検出することにより、支持部41が受けた荷重を検出することができる。
As shown in FIG. 6, the
また、図示しないが、支持部41の表面に、支持部41にかかる荷重を検出する荷重センサ、又は、支持部41表面の変形量を検出するひずみセンサを配置してもよい。また、支持部41と移動体3との間に荷重センサを組み込むこともできる。ただし、センサ6としては、荷重の検出精度や、支持部材4の交換が容易である点から、支持部材4の基端に配置した第一センサ61a及び第二センサ61bが好ましい。このとき、荷重センサである第一センサ61a及び第二センサ61bに代えて、スライダ42のガイド32に対する移動を検出する変位センサを用いることもできる。
Further, although not shown, a load sensor for detecting the load applied to the
(4−3.支持部材4の他の例)
支持部材4の他の例について、図7を参照して説明する。上記においては、支持部材4の支持部41は、断面円形の棒状とした。この他に、図7に示すように、支持部材4は、枠を有する形態としてもよい。当該枠形状は、多角形、円形、楕円形等、種々の形状を採用することができる。利用者は、自動車のステアリングホイールのように、支持部材4を把持することも可能となる。また、支持部材4は、利用者の胴体部分の腹部側又は背面側を支持する面状の支持部41を備える形態であってもよい。
(4-3. Other example of support member 4)
Another example of the
(5.歩行補助装置1の制御装置7)
(5−1.制御装置7の機能ブロック構成)
制御装置7の機能ブロック構成について、図8を参照して説明する。図8に示すように、制御装置7は、荷重取得部71、記憶部72、及び、演算部73を備える。荷重取得部71は、センサ6により検出される荷重Fsを取得する。詳細には、荷重取得部71は、第一センサ61aにより検出される進行方向の一方への荷重を取得し、第二センサ61bにより検出される進行方向の他方への荷重を取得する。記憶部72は、制御に用いる、目標荷重Ftarget、閾値Fth1,Fth2,Fth3等を記憶する。目標荷重Ftarget、閾値Fth1,Fth2,Fth3等は、複数の利用者に対して、それぞれに適切な異なる値として記憶してもよく、利用時に各利用者に適した設定を選択して使用することができる。
(5.
(5-1. Functional block configuration of control device 7)
The functional block configuration of the
演算部73は、荷重取得部71が取得した荷重Fs、及び、記憶部72に記憶される情報に基づいて、移動体3の移動を制御する。つまり、演算部73は、駆動装置5のモータ52を制御するための出力信号を生成する。演算部73は、駆動装置5の制御によって、移動体3の移動を開始させたり、移動を停止させたり、移動速度を変化させたりする。
The
(5−2.対象路に応じた目標荷重及び閾値)
歩行補助装置1は、上述したように、平坦路、上り路、下り路の任意の対象路に適用可能である。そして、制御装置7に用いる目標荷重Ftarget及び閾値Fth1,Fth2,Fth3は、対象路によって異なる。対象路に応じた目標荷重Ftarget及び閾値Fth1,Fth2,Fth3について、図9を参照して説明する。
(5-2. Target load and threshold value according to the target road)
As described above, the walking assist
目標荷重Ftargetは、利用者が支持部材4に触れた状態で歩行しているときに、センサ6により検出される荷重Fsの目標値である。移動開始閾値Fth1は、移動体3が停止している状態において、利用者が支持部材4に荷重をかけたときに、移動体3が停止状態から移動開始に移行するための荷重Fsである。つまり、移動体3が停止している状態において、荷重Fsが移動開始閾値Fth1を超えた時に、移動体3の移動を開始する。
The target load F target is a target value of the load Fs detected by the
通常停止閾値Fth2は、移動体3が移動している状態において、利用者が支持部材4にかける荷重を小さくしていくときに、移動状態から停止状態に移行するための荷重Fsである。つまり、移動体3が移動している状態において、荷重Fsが通常停止閾値Fth2を下回った時に、移動体3の移動が停止される。緊急停止閾値Fth3は、移動体3が移動している状態において、利用者又は外部物体によって支持部材4が大きな負荷を受けたときに、移動状態から緊急停止状態に移行するための荷重Fsである。
The normal stop threshold value Fth2 is a load Fs for shifting from the moving state to the stopped state when the load applied to the
平坦路においては、目標荷重は、Ftarget(1)であり、開始閾値は、Fth1(1)であり、通常停止閾値は、Fth2(1)であり、緊急停止閾値は、Fth3(1)である。上り路においては、目標荷重は、Ftarget(2)であり、開始閾値は、Fth1(2)であり、通常停止閾値は、Fth2(2)であり、緊急停止閾値は、Fth3(2)である。下り路においては、目標荷重は、Ftarget(3)であり、開始閾値は、Fth1(3)であり、通常停止閾値は、Fth2(3)であり、緊急停止閾値は、Fth3(3)である。 On flat roads, the target load is Ftarget (1), the start threshold is Fth1 (1), the normal stop threshold is Fth2 (1), and the emergency stop threshold is Fth3 (1). .. On the ascending route, the target load is Ftarget (2), the start threshold is Fth1 (2), the normal stop threshold is Fth2 (2), and the emergency stop threshold is Fth3 (2). .. On the downhill, the target load is Ftarget (3), the start threshold is Fth1 (3), the normal stop threshold is Fth2 (3), and the emergency stop threshold is Fth3 (3). ..
ここで、上り路における目標荷重Ftarget(2)、移動開始閾値Fth1(2)、通常停止閾値Fth2(2)、及び、緊急停止閾値Fth3(2)は、平坦路における目標荷重Ftarget(1)、移動開始閾値Fth1(1)、通常停止閾値Fth2(1)、及び、緊急停止閾値Fth3(1)と同一値である。なお、上り路の歩行中において、利用者が支持部材4に進行方向前方(上方)への荷重Fpをかけている場合に、センサ6が検出する進行方向前方(上方)の荷重Fsは、「Fp−Fg」となる。上り路における目標荷重Ftarget(2)等と平坦路における目標荷重Ftarget(1)とが同一値である場合、利用者は、荷重Fgに相当する分だけ進行方向前方(上方)への荷重Fpを大きくする必要がある。通常、荷重Fpが増大したとしても歩行に支障はないため、上り路における目標荷重Ftarget(2)等と平坦路における目標荷重Ftarget(1)とを同一値としてもよい。
Here, the target load Ftarget (2) on the uphill road, the movement start threshold value Fth1 (2), the normal stop threshold value Fth2 (2), and the emergency stop threshold value Fth3 (2) are the target load Ftarget (1) on the flat road. It is the same value as the movement start threshold value Fth1 (1), the normal stop threshold value Fth2 (1), and the emergency stop threshold value Fth3 (1). When the user applies a load Fp forward (upward) in the traveling direction to the
一方、上り路の傾斜角が大きい場合や利用者の歩行能力が低い場合等には、荷重Fgの分の負荷を軽減する目的から、上り路における目標荷重Ftarget(2)等を平坦路における目標荷重Ftarget(1)に対して小さい値としてもよい。具体的には、上り路における目標荷重Ftarget(2)、移動開始閾値Fth1(2)、通常停止閾値Fth2(2)、及び、緊急停止閾値Fth3(2)を、平坦路における目標荷重Ftarget(1)、移動開始閾値Fth1(1)、通常停止閾値Fth2(1)に対してΔaだけ小さな値としてもよい。調整量Δaは、主として、支持部材4の重力分を考慮するための値であり、荷重Fg以下とすることが好ましい。
On the other hand, when the inclination angle of the uphill is large or the walking ability of the user is low, the target load Ftarget (2) on the uphill is set as the target on the flat road for the purpose of reducing the load by the load Fg. The value may be smaller than the load F target (1). Specifically, the target load Ftarget (2) on the uphill road, the movement start threshold value Fth1 (2), the normal stop threshold value Fth2 (2), and the emergency stop threshold value Fth3 (2) are set to the target load Ftarget (1) on the flat road. ), The movement start threshold value Fth1 (1), and the normal stop threshold value Fth2 (1) may be set to be smaller by Δa. The adjustment amount Δa is mainly a value for considering the gravity content of the
下り路における目標荷重Ftarget(3)、移動開始閾値Fth1(3)、通常停止閾値Fth2(3)、緊急停止閾値Fth3(3)は、平坦路における目標荷重Ftarget(1)、移動開始閾値Fth1(1)、通常停止閾値Fth2(1)、緊急停止閾値Fth3(1)に対して、Δbだけ大きな値としている。調整量Δbは、主として、支持部材4の重力分を考慮するための値である。さらに、調整量Δbは、上り路に比べて下り路における安定性・安全性を考慮した値とすることもできる。
The target load Ftarget (3) on the down road, the movement start threshold value Fth1 (3), the normal stop threshold value Fth2 (3), and the emergency stop threshold value Fth3 (3) are the target load Ftarget (1) on the flat road and the movement start threshold value Fth1 ( 1), the normal stop threshold value Fth2 (1), and the emergency stop threshold value Fth3 (1) are set to be larger by Δb. The adjustment amount Δb is mainly a value for considering the gravity component of the
ここで、歩行経路が階段や斜面のように傾斜がある場合、上り路に比べて下り路は、下方への恐怖心が湧きやすく、転倒等の事故も起こりやすい。そこで、下り路における目標荷重Ftarget(3)(下方目標荷重)は、上り路の目標荷重Ftarget(2)(上方目標荷重)以上の値に設定されていることが好ましい。 Here, when the walking route has a slope such as a staircase or a slope, the downhill route is more likely to cause a downward fear than the uphill route, and an accident such as a fall is likely to occur. Therefore, it is preferable that the target load Ftarget (3) (downward target load) on the downhill is set to a value equal to or higher than the target load Ftarget (2) (upward target load) on the uphill.
ライトタッチ効果を実現するために、それぞれの目標荷重Ftargetは、以下を目安として設定される。例えば、平坦路及び上り路における目標荷重Ftarget(1)(2)は、例えば、0.1N〜1Nとする。この値は、利用者にとっては、非常に小さな値である。また、下り路における目標荷重Ftarget(3)は、例えば、1N〜4Nとする。下り路における目標荷重Ftarget(3)は、平坦路及び上り路における目標荷重Ftarget(1)(2)と同一値でもよいが、目標荷重Ftarget(3)を大きな値とすると、ブレーキ効果が得られ、利用者は、恐怖心を軽減することができ、安心して降りることができる。 In order to realize the light touch effect, each target load Ftarget is set with the following as a guide. For example, the target loads Ftarget (1) and (2) on the flat road and the uphill road are set to, for example, 0.1N to 1N. This value is a very small value for the user. Further, the target load Ftarget (3) on the downhill is, for example, 1N to 4N. The target load Ftarget (3) on the down road may be the same value as the target load Ftarget (1) (2) on the flat road and the up road, but if the target load Ftarget (3) is set to a large value, a braking effect can be obtained. , The user can reduce fear and can get off with peace of mind.
(5−3.制御装置7の演算部73の処理)
制御装置7の演算部73の処理について、図10を参照して説明する。演算部73の処理において、初期状態は、移動体3が停止している状態とする。
(5-3. Processing of the
The processing of the
演算部73は、荷重取得部71がセンサ6から取得した荷重Fsが進行方向前方への荷重であるか否かを判定する(ステップS1)。ここで、演算部73は、予め、利用者の進行方向に関する情報を有している。従って、演算部73は、荷重Fsの方向が進行方向前方であるか進行方向後方であるかの判定は可能である。演算部73は、取得した荷重Fsが進行方向後方の荷重である場合には(S1:N)、再び、S1に戻り、処理を繰り返す。
The
演算部73は、取得した荷重Fsが進行方向前方の荷重である場合には(S1:Y)、取得した荷重Fsが移動開始閾値Fth1より大きいか否かを判定する(ステップS2)。移動開始閾値Fth1を超えていなければ(S2:N)、再び、S1に戻り、処理を繰り返す。
When the acquired load Fs is a load forward in the traveling direction (S1: Y), the
一方、演算部73は、取得した荷重Fsが進行方向前方の荷重であって(S1:Y)、且つ、移動開始閾値Fth1より大きい場合には(S2:Y)、移動体3の移動を開始する(ステップS3)。
On the other hand, when the acquired load Fs is the load forward in the traveling direction (S1: Y) and is larger than the movement start threshold value Fth1 (S2: Y), the
移動体3の移動開始後においては、演算部73は、取得した荷重Fsが目標荷重Ftargetとなるように制御される。そこで、演算部73は、取得した荷重Fsが目標荷重Ftargetより大きい場合であって(ステップS4:Y)、取得した荷重Fsが緊急停止閾値Fth3未満である場合には(ステップS5:Y)は、移動体3の移動速度を増速させる(ステップS6)。この状態とは、利用者の移動速度が支持部材4の移動速度よりも早い状態であって、利用者の移動速度が緊急停止速度未満である状態である。増速後には、S4に戻り処理を繰り返す。
After the movement of the moving
演算部73は、取得した荷重Fsが目標荷重Ftargetより大きい場合であって(ステップS4:Y)、取得した荷重Fsが緊急停止閾値Fth3以上である場合には(ステップS5:N)は、移動体3を停止させて(ステップS7)、S1から再び処理を繰り返す(S7)。移動体3の移動開始後においては、演算部73は、取得した荷重Fsが目標荷重Ftarget以下である場合であって(ステップS4:N)、取得した荷重Fsが通常停止閾値Fth2未満である場合には(ステップS8:Y)は、移動体3を停止させて(ステップS9)、S1から再び処理を繰り返す。
The
また、演算部73は、取得した荷重Fsが目標荷重Ftarget以下である場合であって(ステップS4:N)、取得した荷重Fsが通常停止閾値Fth2以上である場合には(ステップS8:N)は、移動体3を減速させる(ステップS10)。この状態とは、利用者の移動速度が支持部材4の移動速度よりも遅い状態であって、利用者の移動速度が通常停止速度以上である状態である。減速後には、S4に戻り処理を繰り返す。
Further, when the acquired load Fs is equal to or less than the target load Ftarget (step S4: N) and the acquired load Fs is equal to or greater than the normal stop threshold value Fth2 (step S8: N). Decelerates the moving body 3 (step S10). This state is a state in which the moving speed of the user is slower than the moving speed of the
(6.平坦路歩行中の歩行補助装置1の動作)
利用者が平坦路を歩行中において、歩行補助装置1の動作について、図11及び図12を参照して説明する。図11に示すように、平坦路の歩行中において、利用者が支持部材4に進行方向前方への荷重Fpをかけている場合に、センサ6が検出する進行方向前方の荷重Fsは、荷重Fpに等しくなる。
(6. Operation of walking assist
The operation of the walking assist
図12に示すように、移動体3が停止している状態において、利用者が支持部材4に進行方向前方への荷重Fpをかけると、センサ6が検出する荷重Fsは徐々に大きくなる。そうすると、荷重Fsが移動開始閾値Fth1(1)より大きくなり(点A)、制御装置7は、移動体3及び支持部材4を進行方向前方へ移動開始する。
As shown in FIG. 12, when the user applies a load Fp forward in the traveling direction to the
移動体3及び支持部材4が移動開始することで、荷重Fsは小さくなっていく。そして、利用者が適切に歩行している間は、荷重Fsが目標荷重Ftarget(1)となるように、制御装置7は、移動体3及び支持部材4を進行方向前方へ移動させ続ける。このとき、利用者の移動速度が変化すれば、利用者の移動速度に応じて、移動体3及び支持部材4を移動させることになる。この間、支持部材4は、利用者との距離を保った状態を維持する。従って、利用者は、歩行中において、支持部材4によるライトタッチ効果を実現できる。
When the moving
そして、移動体3及び支持部材4が移動している状態で、荷重Fsが通常停止閾値Fth2を下回ると、制御装置7は、移動体3及び支持部材4の移動を停止する(点B)。移動体3及び支持部材4が停止するタイミングにおいても、支持部材4は、利用者との距離を保った状態となる。従って、利用者にとって、違和感なく支持部材4が停止することになる。
Then, when the load Fs falls below the normal stop threshold value Fth2 while the moving
また、図13を参照して、緊急停止の状態について説明する。移動体3及び支持部材4が移動開始して、荷重Fsが目標荷重Ftarget(1)となるように制御されているとする。この状態において、利用者が躓いたりして、荷重Fsが急激に大きくなる場合がある。このような場合には、図13に示すように、荷重Fsが急激に大きくなり、緊急停止閾値Fth3(1)を超えると(点C)、制御装置7は、移動体3及び支持部材4の移動を緊急停止する。
Further, the state of the emergency stop will be described with reference to FIG. It is assumed that the moving
(7.上り路歩行中の歩行補助装置1の動作)
利用者が上り路を歩行中において、歩行補助装置1の動作について、図14及び図15を参照して説明する。図14に示すように、上り路の歩行中において、利用者が支持部材4に進行方向前方(上方)への荷重Fpをかけている場合に、センサ6が検出する進行方向前方(上方)の荷重Fsは、「Fp−Fg」となる。
(7. Operation of walking assist
The operation of the walking assist
ここで、上り路において、Fgは、移動体3及び支持部材4等の重力分による進行方向後方(下方)への荷重である。つまり、センサ6には、初期状態、利用者が支持部材4に触れていない状態において、既に重力分による荷重Fgが作用している。
Here, on the ascending path, Fg is a load backward (downward) in the traveling direction due to gravity of the moving
図15に示すように、移動体3が停止している状態において、利用者が支持部材4に進行方向前方(上方)への荷重Fpをかけると、センサ6が検出する荷重Fsが大きくなる。そして、荷重Fsが移動開始閾値Fth1(2)より大きくなり(点A)、制御装置7は、移動体3及び支持部材4を進行方向前方(上方)へ移動開始する。上り路における移動開始閾値Fth1(2)は、平坦路における移動開始閾値Fth1(1)と同一値である。つまり、平坦路に比べると、上り路においては、重力分の荷重Fgが影響するため、利用者は重力分の荷重Fgより大きな荷重を支持部材4にかけたときに、移動体3及び支持部材4が移動開始する。ただし、上り路における移動開始閾値Fth1(2)は、平坦路における移動開始閾値Fth1(1)よりもΔaだけ小さな値に設定してもよい。
As shown in FIG. 15, when the user applies a load Fp forward (upward) in the traveling direction to the
一旦移動開始した後には、移動体3が支持部材4を進行方向前方(上方)へ力を付与する状態となる。従って、一旦移動開始した後には、先の重力分の荷重Fgは考慮する必要がなくなる。そこで、荷重Fsが目標荷重Ftarget(2)(上方目標荷重)となるように、制御装置7は、移動体3及び支持部材4を進行方向前方(上方)へ移動させ続ける。このときの目標荷重Ftarget(2)は、平坦路の目標荷重Ftarget(1)と同一値である。ただし、目標荷重Ftarget(2)は、平坦路の目標荷重Ftarget(1)よりもΔaだけ小さな値に設定してもよい。
Once the movement is started, the moving
また、上り路における緊急停止閾値Fth3(2)は、平坦路における緊急停止閾値Fth3(1)と同一値である。ただし、緊急停止閾値Fth3(2)は、平坦路における緊急停止閾値Fth3(1)よりもΔaだけ小さな値に設定してもよい。 Further, the emergency stop threshold value Fth3 (2) on the uphill road is the same value as the emergency stop threshold value Fth3 (1) on the flat road. However, the emergency stop threshold value Fth3 (2) may be set to a value smaller than the emergency stop threshold value Fth3 (1) on a flat road by Δa.
(8.下り路歩行中の歩行補助装置1の動作)
利用者が下り路を歩行中において、歩行補助装置1の動作について、図16及び図17を参照して説明する。図16に示すように、下り路の歩行中において、利用者が支持部材4に進行方向前方(下方)への荷重Fpをかけている場合に、センサ6が検出する進行方向前方(下方)の荷重Fsは、「Fp+Fg」となる。
(8. Operation of walking assist
The operation of the walking assist
ここで、下り路において、Fgは、移動体3及び支持部材4等の重力分による進行方向前方(下方)への荷重である。つまり、センサ6には、初期状態、利用者が支持部材4に触れていない状態において、既に重力分による荷重Fgが作用している。そこで、下り路における移動開始閾値Fth1(3)が、平坦路における移動開始閾値Fth1(1)よりも、重力分による荷重Fgに対応するΔbだけ大きな値に設定されている。
Here, on the downhill route, Fg is a load forward (downward) in the traveling direction due to the gravitational force of the moving
さらに、下り路においては、利用者に対する安心感を確保するために、例えば、支持部材4に手を置いたはずみ等で動作を開始しない程度に、感度を鈍くするとよい。つまり、下り路における移動開始閾値Fth1(3)が、平坦路における移動開始閾値Fth1(1)よりも、重力分による荷重Fg及び感度を鈍くする荷重分に対応するΔbだけ大きな値に設定してもよい。この場合、下り路における移動開始閾値Fth1(3)は、上り路における移動開始閾値Fth1(2)よりも、感度を鈍くする荷重分だけ大きな値に設定されることになる。感度を鈍くすることの意味は、換言すると、移動体3及び支持部材4に対して動きにくくすることを意味する。
Further, on the downhill route, in order to ensure a sense of security for the user, for example, the sensitivity may be reduced to such an extent that the operation is not started by the momentum of placing a hand on the
一旦移動開始した後には、荷重Fsが目標荷重Ftarget(3)(下方目標荷重)となるように、制御装置7は、移動体3及び支持部材4を進行方向前方(下方)へ移動させ続ける。このときの目標荷重Ftarget(3)は、利用者の身体を安定させることを目的として、平坦路及び上り路における目標荷重Ftarget(1)(2)より大きな値に設定されている。
Once the movement is started, the
同様の主旨で、下り路における通常停止閾値Fth2(3)も、平坦路及び上り路における通常停止閾値Fth2(1)(2)よりも大きな値に設定されている。また、下り路における緊急停止閾値Fth3(3)は、平坦路における緊急停止閾値Fth3(1)よりΔbだけ大きな値に設定されている。ただし、両者は、同一値にしてもよい。 For the same purpose, the normal stop threshold value Fth2 (3) on the down road is also set to a value larger than the normal stop threshold value Fth2 (1) (2) on the flat road and the up road. Further, the emergency stop threshold value Fth3 (3) on the down road is set to a value larger by Δb than the emergency stop threshold value Fth3 (1) on the flat road. However, both may have the same value.
1:歩行補助装置、 2:レール、 3:移動体、 4:支持部材、 5:駆動装置、 6:センサ、 7:制御装置、 32:ガイド、 42:スライダ、 61a,62a:第一センサ、 61b,62b:第二センサ、 71:荷重取得部、 72:記憶部、 73:演算部、 Ftarget:目標荷重、 Ftarget(2):上方目標荷重、 Ftarget(3):下方目標荷重、 Fth1:移動開始閾値、 Fth2:通常停止閾値、 Fth3:緊急停止閾値 1: Walking assist device, 2: Rail, 3: Moving body, 4: Support member, 5: Drive device, 6: Sensor, 7: Control device, 32: Guide, 42: Slider, 61a, 62a: First sensor, 61b, 62b: Second sensor, 71: Load acquisition unit, 72: Storage unit, 73: Calculation unit, Ftarget: Target load, Ftarget (2): Upward target load, Ftarget (3): Downward target load, Fth1: Movement Start threshold, Fth2: Normal stop threshold, Fth3: Emergency stop threshold
Claims (10)
前記レールに沿って移動可能に設けられた移動体と、
前記移動体に支持され、利用者の身体部分を支持可能な支持部材と、
前記移動体を前記レールに沿って移動させる駆動装置と、
前記移動体又は前記支持部材に設けられ、前記支持部材が前記利用者から受ける進行方向前方への荷重を検出するセンサと、
前記利用者が前記支持部材に荷重を付与している状態において、前記センサにより検出される進行方向前方への荷重が目標荷重となるように、前記駆動装置を制御することにより前記支持部材を前記レールに沿って移動させる制御装置と、
を備える、歩行補助装置。 With rails
A moving body provided so as to be movable along the rail, and
A support member that is supported by the moving body and can support the user's body part,
A drive device that moves the moving body along the rail,
A sensor provided on the moving body or the support member and detecting a load received by the support member from the user in the forward direction in the traveling direction.
In a state where the user applies a load to the support member, the support member is controlled by controlling the drive device so that the load detected by the sensor in the forward direction in the traveling direction becomes the target load. A control device that moves along the rail,
A walking assist device.
前記センサは、
前記支持部材が前記移動体に対して前記レールの延伸方向の一方へ移動する場合に前記支持部材から受ける荷重を検出する第一センサと、
前記支持部材が前記移動体に対して前記レールの延伸方向の他方へ移動する場合に前記支持部材から受ける荷重を検出する第二センサと、
を備える、請求項1−7の何れか1項に記載の歩行補助装置。 The support member is provided so as to be able to reciprocate with respect to the moving body in the extending direction of the rail.
The sensor is
A first sensor that detects a load received from the support member when the support member moves with respect to the moving body in one of the extending directions of the rail.
A second sensor that detects the load received from the support member when the support member moves to the other side of the rail in the extending direction with respect to the moving body.
The walking assist device according to any one of claims 1-7.
前記支持部材は、基端に、前記ガイドに往復移動可能に支持されたスライダを備え、
前記第一センサは、前記スライダの往復移動方向の一方側の位置に配置され、前記スライダが前記移動体に対して前記レールの延伸方向の一方へ移動する場合に前記支持部材から受ける荷重を検出し、
前記第二センサは、前記スライダの往復移動方向の他方側の位置に配置され、前記スライダが前記移動体に対して前記レールの延伸方向の他方へ移動する場合に前記支持部材から受ける荷重を検出する、請求項8に記載の歩行補助装置。 The moving body includes a guide extending in the extending direction of the rail.
The support member is provided with a slider at its base end that is reciprocally supported by the guide.
The first sensor is arranged at a position on one side of the slider in the reciprocating movement direction, and detects a load received from the support member when the slider moves in one direction of the extension direction of the rail with respect to the moving body. death,
The second sensor is arranged at a position on the other side of the slider in the reciprocating movement direction, and detects a load received from the support member when the slider moves to the other side in the extension direction of the rail with respect to the moving body. The walking assist device according to claim 8.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020003310A JP2021108986A (en) | 2020-01-13 | 2020-01-13 | Walking assist device |
PCT/JP2020/045870 WO2021145107A1 (en) | 2020-01-13 | 2020-12-09 | Ambulation assistance device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020003310A JP2021108986A (en) | 2020-01-13 | 2020-01-13 | Walking assist device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021108986A true JP2021108986A (en) | 2021-08-02 |
Family
ID=76864212
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020003310A Pending JP2021108986A (en) | 2020-01-13 | 2020-01-13 | Walking assist device |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2021108986A (en) |
WO (1) | WO2021145107A1 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220030583A1 (en) * | 2020-07-27 | 2022-01-27 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Systems, methods, and apparatus for multiplexing control information on a physical channel |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07184966A (en) * | 1993-12-28 | 1995-07-25 | Hitachi Ltd | Device for helping walking |
JPH11299846A (en) * | 1998-04-20 | 1999-11-02 | Ootsuka Tec:Kk | Walking assistance device |
JP2009119014A (en) * | 2007-11-14 | 2009-06-04 | Toyota Motor Corp | Walking assisting device |
JP6053059B2 (en) * | 2015-02-25 | 2016-12-27 | シャープ株式会社 | Operating force detection device and walking assist device provided with the operating force detection device |
-
2020
- 2020-01-13 JP JP2020003310A patent/JP2021108986A/en active Pending
- 2020-12-09 WO PCT/JP2020/045870 patent/WO2021145107A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2021145107A1 (en) | 2021-07-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111840885B (en) | Wireless treadmill | |
CN105916761B (en) | The scooter of motorization | |
JP6901276B2 (en) | Electric vehicle | |
US9477228B2 (en) | Apparatus and method for control of a vehicle | |
EP3412347A1 (en) | Accessory for a self-balancing riding board | |
EP0976378A1 (en) | Walking assist device | |
US20100268446A1 (en) | Traveling device and its control method | |
JP7118607B2 (en) | Electric walker, control method for electric walker, and computer program | |
CA3051630C (en) | Stairlift comprising an emergency movement function | |
JP2007090019A (en) | Walking support system | |
WO2021145107A1 (en) | Ambulation assistance device | |
JPH08150982A (en) | Driving control device of motor-assisted bicycle | |
JP2017070744A (en) | Electric vehicle and control method thereof | |
KR20240026508A (en) | Assistive force control method and device for intelligent walking assistance device, intelligent walking assistance device, controller | |
JP2008048760A (en) | Seat structure of electric wheelchair | |
KR101748140B1 (en) | automatic moving type walking traning device | |
KR20170068184A (en) | Board Type Transportation Means Using Electric Power, Capable of Intuitive Control | |
US20230190568A1 (en) | Fall-resistant method of intelligent rollator, intelligent rollator and controller thereof | |
JP2021108987A (en) | Walking assist device | |
JP2011168369A (en) | Escalator | |
KR20190100015A (en) | Wheel chair having an auxiliary force generating device | |
KR101450590B1 (en) | Walker and Walking training apparatus using the same | |
JP2008100788A (en) | Obstacle detection device for stair elevating device | |
KR101651372B1 (en) | Driving stop device of one person standing style paddle train | |
TW201718058A (en) | Treadmill actuation control system and control method thereof comprising an acceleration sensing unit, a deceleration sensing unit and a control module |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20210301 |