JP2021107109A - Handling device and handling method - Google Patents

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守 柿▲崎▼
Mamoru Kakizaki
守 柿▲崎▼
洋祐 藤井
Yosuke Fujii
洋祐 藤井
徹也 廣田
Tetsuya Hirota
徹也 廣田
智哉 瀧澤
Tomoya Takizawa
智哉 瀧澤
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Abstract

To reduce labor required to correctly attach a cap to a pipe.SOLUTION: A handling device (10) comprises a controller (11) that controls a robot arm (12) so as to perform a first acquisition operation for acquiring a cap (40) stored in a stocker (60), and a temporary placing operation for temporarily placing the cap (40), which is acquired by the first acquisition operation, on a temporary placing table (50) before attaching the cap to an end of the pipe (1).SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ハンドリング装置及びハンドリング方法に関する。 The present invention relates to a handling device and a handling method.

従来、管の内部に異物が侵入するのを防止するために、管の開口端部にキャップを装着している。このようなキャップは、特許文献１及び２に記載されている。これらのキャップを管へ取り付ける作業は、主に人の手によって行われているが、自動化による作業の効率化が求められている。 Conventionally, a cap is attached to the open end of the pipe in order to prevent foreign matter from entering the inside of the pipe. Such caps are described in Patent Documents 1 and 2. The work of attaching these caps to the pipe is mainly performed by human hands, but there is a demand for more efficient work by automation.

実開昭５７−６８９９４号公報Jikkai Sho 57-68994 実公昭６４−３０３８号公報Jikken Sho 64-3038 Gazette

キャップは柔軟で変形しやすいため、管に装着する際にキャップが変形していることがある。また、管に装着する前のキャップは、保管場所にランダムに蓄えられていることもある。キャップが正しい姿勢で正しい位置に載置されていないと、ロボットアームにより正しく把持できず、正しく管に装着するのに手間を要するという問題がある。 Since the cap is flexible and easily deformed, the cap may be deformed when it is attached to the tube. In addition, the cap before being attached to the tube may be randomly stored in the storage place. If the cap is not placed in the correct position in the correct posture, it cannot be grasped correctly by the robot arm, and there is a problem that it takes time and effort to attach it to the tube correctly.

本発明の一態様は、キャップを正しく管に装着するのに要する手間を軽減することが可能なハンドリング装置及びハンドリング方法を実現することを目的とする。 One aspect of the present invention is to realize a handling device and a handling method capable of reducing the time and effort required to correctly attach the cap to the pipe.

本発明の一態様に係るハンドリング装置は、管の端部に装着するキャップをハンドリングするハンドリング装置であって、ストッカに蓄えられたキャップを取得する第１取得動作と、前記第１取得動作にて取得した前記キャップを、前記管の端部に装着する前に仮置台に仮置きする仮置動作と、を実行するようロボットアームを制御するコントローラを備えている。 The handling device according to one aspect of the present invention is a handling device that handles a cap attached to the end of a pipe, and is a first acquisition operation for acquiring a cap stored in a stocker and a first acquisition operation. The robot arm is provided with a controller that controls a robot arm to temporarily place the acquired cap on a temporary stand before attaching it to the end of the pipe.

前記の構成によれば、ストッカから取得したキャップを、管の端部に装着する前に仮置き台に仮置きするので、キャップは仮置台上で正しい姿勢で正しい位置に載置される。したがって、ロボットアームによりキャップを正しく把持することができ、キャップを正しく管に装着するのに要する手間を軽減することが可能である。
本発明の他の態様に係るハンドリング装置において、前記ロボットアームの先端には、前記第１取得動作において前記ストッカに蓄えられた前記キャップの底部を吸着する吸着ハンドが設けられていてもよい。 According to the above configuration, since the cap obtained from the stocker is temporarily placed on the temporary stand before being attached to the end of the pipe, the cap is placed on the temporary stand in the correct posture and in the correct position. Therefore, the cap can be correctly gripped by the robot arm, and the time and effort required to correctly attach the cap to the pipe can be reduced.
In the handling device according to another aspect of the present invention, the tip of the robot arm may be provided with a suction hand that sucks the bottom of the cap stored in the stocker in the first acquisition operation.

前記の構成によれば、キャップの底部を吸着することでキャップを取得することができるので、ストッカからのキャップの取得が容易である。
本発明の他の態様に係るハンドリング装置において、前記ストッカは、上端から下端に向かってスリットが形成された筒状ストッカであり、前記吸着ハンドは、前記スリットに挿入可能な支持体を介して前記ロボットアームの先端に固定されていてもよい。 According to the above configuration, the cap can be obtained by adsorbing the bottom of the cap, so that the cap can be easily obtained from the stocker.
In the handling device according to another aspect of the present invention, the stocker is a tubular stocker in which a slit is formed from the upper end to the lower end, and the suction hand is the suction hand via a support that can be inserted into the slit. It may be fixed to the tip of the robot arm.

前記の構成によれば、吸着ハンドをストッカの内部に挿入できるので、ストッカからキャップを確実に取得できる。
本発明の他の態様に係るハンドリング装置において、前記コントローラは、前記仮置動作にて前記仮置台に載置された前記キャップを取得する第２取得動作と、前記第２取得動作にて取得した前記キャップを前記管の端部に装着する装着動作と、を更に実行するよう前記ロボットアームを制御してもよい。 According to the above configuration, since the suction hand can be inserted into the stocker, the cap can be reliably obtained from the stocker.
In the handling device according to another aspect of the present invention, the controller is acquired by the second acquisition operation of acquiring the cap placed on the temporary stand in the temporary installation operation and the second acquisition operation. The robot arm may be controlled to further perform the mounting operation of mounting the cap on the end of the tube.

前記の構成によれば、仮置台に仮置きされたキャップは正しい姿勢で正しい位置に載置されているので、ロボットアームによりキャップを正しく把持することができ、管の端部にキャップを正しく装着することが可能である。
本発明の他の態様に係るハンドリング装置において、前記ロボットアームの先端には、前記第２取得動作において前記仮置台に載置された前記キャップの側面を外側又は内側から把持する把持ハンドが設けられていてもよい。 According to the above configuration, since the cap temporarily placed on the temporary stand is placed in the correct position in the correct posture, the cap can be correctly grasped by the robot arm, and the cap is correctly attached to the end of the tube. It is possible to do.
In the handling device according to another aspect of the present invention, the tip of the robot arm is provided with a gripping hand that grips the side surface of the cap mounted on the temporary stand from the outside or the inside in the second acquisition operation. You may be.

前記の構成によれば、仮置台に載置されたキャップの側面を把持することで、キャップを取得することができるので、管の端部へのキャップの装着が容易である。
本発明の他の態様に係るハンドリング装置において、前記コントローラは、前記装着動作において、（１）前記キャップの側面に対する把持を維持した状態で、前記キャップを前記管の端部に仮嵌めする仮嵌動作と、（２）前記キャップの側面に対する把持を解除した状態で、前記管の端部に仮嵌された前記キャップを前記管の内部に押込む押込動作と、を実行するよう前記ロボットアームを制御してもよい。 According to the above configuration, the cap can be obtained by gripping the side surface of the cap placed on the temporary stand, so that the cap can be easily attached to the end of the pipe.
In the handling device according to another aspect of the present invention, in the mounting operation, the controller temporarily fits the cap to the end of the pipe while maintaining (1) gripping on the side surface of the cap. The robot arm is operated so as to execute (2) a pushing operation of pushing the cap temporarily fitted to the end of the pipe into the inside of the pipe in a state where the grip on the side surface of the cap is released. You may control it.

前記の構成によれば、キャップを管の端部に仮嵌めした状態において、キャップの側面に対する把持を解除し、キャップを管の内部に押込むので、管の端部にキャップを確実に装着することができる。
本発明の他の態様に係るハンドリング装置において、前記キャップは、その外側面が前記管の内側面に当接するように、前記管の受口に内嵌されるものであり、前記把持ハンドは、前記第２取得動作において前記キャップの側面を内側から把持することによって前記キャップを整形してもよい。 According to the above configuration, in the state where the cap is temporarily fitted to the end of the pipe, the grip on the side surface of the cap is released and the cap is pushed into the inside of the pipe, so that the cap is securely attached to the end of the pipe. be able to.
In the handling device according to another aspect of the present invention, the cap is fitted inside the receiving port of the pipe so that its outer surface abuts on the inner surface of the pipe. The cap may be shaped by gripping the side surface of the cap from the inside in the second acquisition operation.

前記の構成によれば、把持ハンドによりキャップの側面を内側から把持することによってキャップを整形するので、正規の形状のキャップを管の受口に装着することができる。
本発明の他の態様に係るハンドリング装置において、前記仮置台は、傾斜した板状部と、前記板状部に設けられたＶ字状の係止部と、を有し、前記コントローラは、前記仮置動作において、前記キャップを、その底部を下にして、前記係止部により係止されるように、前記仮置台の前記板状部に載置するべく、前記ロボットアームを制御してもよい。 According to the above configuration, since the cap is shaped by gripping the side surface of the cap from the inside with the gripping hand, the cap having a regular shape can be attached to the receiving port of the pipe.
In the handling device according to another aspect of the present invention, the temporary stand has an inclined plate-shaped portion and a V-shaped locking portion provided on the plate-shaped portion, and the controller is the controller. In the temporary placement operation, even if the robot arm is controlled so as to be placed on the plate-shaped portion of the temporary placement table so that the cap is locked by the locking portion with the bottom portion facing down. good.

前記の構成によれば、仮置台の傾斜を利用して、キャップを正しい位置に仮置きすることができる。
本発明の他の態様に係るハンドリング装置において、前記キャップは、その内側面が前記管の外側面に当接するように、前記管の挿し口に外嵌されるものであり、前記把持ハンドは、前記第２取得動作において前記キャップの側面を外側から把持することによって前記キャップを整形してもよい。 According to the above configuration, the cap can be temporarily placed in the correct position by utilizing the inclination of the temporary stand.
In the handling device according to another aspect of the present invention, the cap is fitted onto the insertion port of the pipe so that the inner surface thereof abuts on the outer surface of the pipe. The cap may be shaped by gripping the side surface of the cap from the outside in the second acquisition operation.

上記の構成によれば、把持ハンドによりキャップの側面を外側から把持することによってキャップを整形するので、正規の形状のキャップを管の挿し口に装着することができる。
本発明の他の態様に係るハンドリング装置において、前記仮置台は、柱状であり、前記コントローラは、前記仮置動作において、前記キャップを、その底部を上にして、前記仮置台の上底面に載置するべく、前記ロボットアームを制御してもよい。 According to the above configuration, since the cap is shaped by gripping the side surface of the cap from the outside with the gripping hand, a cap having a regular shape can be attached to the insertion port of the pipe.
In the handling device according to another aspect of the present invention, the temporary stand is columnar, and the controller mounts the cap on the upper bottom surface of the temporary stand with its bottom facing up in the temporary placement operation. The robot arm may be controlled so as to be placed.

前記の構成によれば、仮置台にキャップを載置するのみで、仮置台の形状に沿ってキャップを整形することができる。
本発明の他の態様に係るハンドリング装置において、前記ロボットアームの先端には、距離センサが設けられており、前記コントローラは、前記キャップの装着を完了した後、前記距離センサを用いて検出した、前記ロボットアームの先端から、前記管の端部に装着された前記キャップの底部までの距離を参照して、前記キャップが正しく装着されているか否かを判定する判定動作を実行してもよい。 According to the above configuration, the cap can be shaped according to the shape of the temporary stand only by placing the cap on the temporary stand.
In the handling device according to another aspect of the present invention, a distance sensor is provided at the tip of the robot arm, and the controller detects using the distance sensor after the cap has been attached. A determination operation for determining whether or not the cap is correctly attached may be executed with reference to the distance from the tip of the robot arm to the bottom of the cap attached to the end of the tube.

前記の構成によれば、管の端部にキャップが正しく装着されているかを確認することができる。
本発明の一態様に係るハンドリング方法は、管の端部に装着するキャップをハンドリングするハンドリング方法であって、ロボットアームを用いて、ストッカに蓄えられたキャップを取得する第１取得工程と、前記ロボットアームを用いて、前記第１取得工程にて取得した前記キャップを、前記管の端部に装着する前に仮置台に載置する載置工程と、を含んでいる。 According to the above configuration, it is possible to confirm whether the cap is correctly attached to the end of the pipe.
The handling method according to one aspect of the present invention is a handling method for handling a cap attached to an end portion of a pipe, the first acquisition step of acquiring a cap stored in a stocker by using a robot arm, and the above-mentioned. The robot arm includes a mounting step of mounting the cap acquired in the first acquisition step on a temporary mounting table before mounting the cap on the end of the pipe.

前記の構成によれば、本発明の一態様に係るハンドリング装置と同様の効果を奏する。 According to the above configuration, the same effect as that of the handling device according to one aspect of the present invention is obtained.

本発明の一態様によれば、キャップを正しく管に装着するのに要する手間を軽減することが可能である。 According to one aspect of the present invention, it is possible to reduce the time and effort required to correctly attach the cap to the tube.

本発明の実施形態１に係るハンドリング装置を含むキャップ装着設備の概要を示す図である。It is a figure which shows the outline of the cap mounting equipment including the handling device which concerns on Embodiment 1 of this invention. 図１のキャップ装着設備において使用されるロボットアームの先端に設けられた吸着ハンド及び把持ハンドを示す図である。It is a figure which shows the suction hand and the gripping hand provided at the tip of the robot arm used in the cap mounting equipment of FIG. 図１のキャップ装着設備においてハンドリングされるキャップの断面図である。It is sectional drawing of the cap handled in the cap mounting equipment of FIG. 図１のキャップ装着設備においてハンドリングされるキャップの斜視図である。It is a perspective view of the cap handled in the cap mounting equipment of FIG. 図１のキャップ装着設備において使用される仮置台を示す図である。It is a figure which shows the temporary place | stand used in the cap mounting equipment of FIG. 図１のキャップ装着設備において使用されるストッカの一部を示す図である。It is a figure which shows a part of the stocker used in the cap mounting equipment of FIG. 本発明の実施形態１に係るハンドリング装置によるハンドリング処理のフローチャートである。It is a flowchart of the handling process by the handling apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. 図２の吸着ハンドによりキャップを保持した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which held the cap by the suction hand of FIG. 図２の把持ハンドによりキャップを保持した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which held the cap by the gripping hand of FIG. 本発明の実施形態２に係るハンドリング装置を含むキャップ装着設備の概要を示す図である。It is a figure which shows the outline of the cap mounting equipment including the handling device which concerns on Embodiment 2 of this invention. 図１０のキャップ装着設備において使用されるロボットアームの先端に設けられた吸着ハンド及び把持ハンドを示す図である。It is a figure which shows the suction hand and the gripping hand provided at the tip of the robot arm used in the cap mounting equipment of FIG. 図１１の把持ハンドの断面図である。It is sectional drawing of the gripping hand of FIG. 図１０のキャップ装着設備において使用される仮置台を示す図である。It is a figure which shows the temporary place | stand used in the cap mounting equipment of FIG. 図１１の吸着ハンドによりキャップを保持した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which held the cap by the suction hand of FIG. 図１１の把持ハンドによりキャップを保持した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which held the cap by the gripping hand of FIG.

〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。まず、図１を参照して本実施形態に係るハンドリング装置を含むキャップ装着設備について説明する。 [Embodiment 1]
Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described in detail. First, the cap mounting equipment including the handling device according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

図１は、実施形態１に係るハンドリング装置を含むキャップ装着設備の概要を示す図である。ハンドリング装置１０は、管１の端部に装着するキャップ４０をハンドリングする。管１の端部の一方は受口２であり、他方は挿し口３であり、受口２と挿し口３との間に直管を有する。管１は、例えば、ダクタイル鋳鉄製の管（ダクタイル鉄管）である。ハンドリング装置１０は、管１の受口２にキャップ４０を装着するように、キャップ４０をハンドリングする。管１は、支持装置４により直管が略水平になるように支持されている。 FIG. 1 is a diagram showing an outline of a cap mounting facility including the handling device according to the first embodiment. The handling device 10 handles the cap 40 to be attached to the end of the pipe 1. One of the ends of the tube 1 is a socket 2, the other is an insertion port 3, and has a straight tube between the socket 2 and the insertion port 3. The pipe 1 is, for example, a pipe made of ductile cast iron (ductile iron pipe). The handling device 10 handles the cap 40 so that the cap 40 is attached to the receiving port 2 of the pipe 1. The pipe 1 is supported by the support device 4 so that the straight pipe is substantially horizontal.

ハンドリング装置１０は、ロボットアーム１２を制御するコントローラ１１を備えている。ロボットアーム１２の先端には、吸着ハンド２０及び把持ハンド３０の２つのハンドが設けられている。キャップ４０は、ストッカ６０に蓄えられている。ロボットアーム１２によりストッカ６０から取得されたキャップ４０は、受口２に装着される前に仮置台５０に仮置きされる。また、ロボットアーム１２の先端には、距離センサ１３が設けられている。 The handling device 10 includes a controller 11 that controls the robot arm 12. Two hands, a suction hand 20 and a gripping hand 30, are provided at the tip of the robot arm 12. The cap 40 is stored in the stocker 60. The cap 40 acquired from the stocker 60 by the robot arm 12 is temporarily placed on the temporary standing table 50 before being attached to the receiving port 2. A distance sensor 13 is provided at the tip of the robot arm 12.

（コントローラ１１）
コントローラ１１は、ロボットアーム１２の動作を制御する。コントローラ１１は、いわゆるコンピュータであって、例えば、マイクロコントローラ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＰＬＣ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の演算処理装置（プロセッサ）と、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶装置とを有する（いずれも図示せず）。記憶装置には、コントローラが実行するプログラム、各種データ等が記憶されている。記憶装置に記憶されたプログラムには、キャップ４０のハンドリングプログラムが含まれている。また、記憶装置には、ロボットアーム１２の動作を制御するための教示データ、ロボットアーム１２や吸着ハンド２０及び把持ハンド３０の形状及び寸法に関するデータ、管の呼び径別及び継手形式別のキャップ４０の形状及び寸法に関するデータなどが格納されている。 (Controller 11)
The controller 11 controls the operation of the robot arm 12. The controller 11 is a so-called computer, and has, for example, an arithmetic processing device (processor) such as a microcontroller, CPU, MPU, PLC, DSP, ASIC or FPGA, and a storage device such as ROM and RAM (all of which are shown in FIG. Not shown). The storage device stores programs executed by the controller, various data, and the like. The program stored in the storage device includes the handling program of the cap 40. Further, the storage device includes teaching data for controlling the operation of the robot arm 12, data on the shapes and dimensions of the robot arm 12, the suction hand 20 and the gripping hand 30, and a cap 40 for each nominal diameter of the pipe and each joint type. Data related to the shape and dimensions of the robot are stored.

（吸着ハンド２０）
吸着ハンド２０は、ストッカ６０に蓄えられたキャップ４０の底部４２を吸着することで、キャップ４０を取得する。吸着ハンド２０について、図２を参照して説明する。図２は、図１のキャップ装着設備において使用されるロボットアーム１２の先端に設けられた吸着ハンド２０及び把持ハンド３０を示す図である。 (Suction hand 20)
The suction hand 20 acquires the cap 40 by sucking the bottom portion 42 of the cap 40 stored in the stocker 60. The suction hand 20 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a diagram showing a suction hand 20 and a gripping hand 30 provided at the tip of the robot arm 12 used in the cap mounting equipment of FIG.

図２に示すように、吸着ハンド２０は、吸着部２１及び支持体２２を有している。吸着ハンド２０は、支持体２２を介してロボットアーム１２の先端に固定されている。吸着ハンド２０は、例えば、真空吸着、磁力吸着等により、キャップ４０の底部４２に吸着する。吸着部２１は、例えば、真空吸盤、磁石等である。 As shown in FIG. 2, the suction hand 20 has a suction portion 21 and a support 22. The suction hand 20 is fixed to the tip of the robot arm 12 via the support 22. The suction hand 20 is sucked to the bottom 42 of the cap 40 by, for example, vacuum suction, magnetic force suction, or the like. The suction unit 21 is, for example, a vacuum suction cup, a magnet, or the like.

吸着部２１が真空吸盤であり、吸着ハンド２０が真空吸着によりキャップ４０の底部４２を吸着する場合、真空センサにより真空吸盤の真空状態が達成されていることを検出してもよい。 When the suction unit 21 is a vacuum suction cup and the suction hand 20 sucks the bottom portion 42 of the cap 40 by vacuum suction, the vacuum sensor may detect that the vacuum state of the vacuum suction cup has been achieved.

（把持ハンド３０）
把持ハンド３０は、仮置台５０に載置されたキャップ４０の側面を内側から把持する。把持ハンド３０について、図２を参照して説明する。 (Gripping hand 30)
The gripping hand 30 grips the side surface of the cap 40 placed on the temporary stand 50 from the inside. The gripping hand 30 will be described with reference to FIG.

図２に示すように、把持ハンド３０は、把持爪３１、及び、把持爪３１を支持する支持体３２を有している。把持爪３１は、ロボットアーム１２との連結位置からキャップ４０の径方向に伸びる支持体３２の先端に設けられている。把持爪３１は、キャップ４０の側面の内側に接する面を有する円弧状体である。把持爪３１において、キャップ４０の側面の内側に接する面には、キャップ４０を確実に把持すると共に、キャップ４０に損傷を与えることを防ぐために、スポンジ、パッド等の緩衝材が設けられていてもよい。 As shown in FIG. 2, the gripping hand 30 has a gripping claw 31 and a support 32 that supports the gripping claw 31. The gripping claw 31 is provided at the tip of a support 32 extending in the radial direction of the cap 40 from the connection position with the robot arm 12. The gripping claw 31 is an arc-shaped body having a surface in contact with the inside of the side surface of the cap 40. In the gripping claw 31, even if a cushioning material such as a sponge or a pad is provided on the surface of the gripping claw 31 that contacts the inside of the side surface of the cap 40 in order to securely grip the cap 40 and prevent the cap 40 from being damaged. good.

把持ハンド３０は、把持爪３１をキャップ４０の側面の内側に接触させることで、キャップ４０の側面を内側から把持する。把持ハンド３０は、周方向に略等間隔に配置された複数の把持爪３１を有している。把持ハンド３０が有する把持爪３１の数は特に限定されないが、キャップ４０を適切に把持する観点から、把持爪３１が３つ以上であることが好ましい。支持体３２は、キャップ４０の内側に把持爪３１を配置した状態でキャップ４０の径方向に伸縮可能である。これにより、把持爪３１は径方向に移動可能であり、隣接する把持爪３１間の隙間を開閉することができる。ロボットアーム１２には、この開閉動作を行う開閉装置（図示せず）が設けられている。 The gripping hand 30 grips the side surface of the cap 40 from the inside by bringing the gripping claw 31 into contact with the inside of the side surface of the cap 40. The gripping hand 30 has a plurality of gripping claws 31 arranged at substantially equal intervals in the circumferential direction. The number of gripping claws 31 included in the gripping hand 30 is not particularly limited, but from the viewpoint of appropriately gripping the cap 40, it is preferable that the number of gripping claws 31 is three or more. The support 32 can be expanded and contracted in the radial direction of the cap 40 with the gripping claws 31 arranged inside the cap 40. As a result, the gripping claw 31 can be moved in the radial direction, and the gap between the adjacent gripping claws 31 can be opened and closed. The robot arm 12 is provided with an opening / closing device (not shown) that performs this opening / closing operation.

（キャップ４０）
キャップ４０は、管１の端部に装着して、管１の内部への異物の混入を防止し、管１の内部に形成された塗装を保護するために用いられる。キャップ４０について、図３及び図４を参照して説明する。 (Cap 40)
The cap 40 is attached to the end of the pipe 1 to prevent foreign matter from entering the inside of the pipe 1 and is used to protect the coating formed inside the pipe 1. The cap 40 will be described with reference to FIGS. 3 and 4.

図３は、図１のキャップ装着設備においてハンドリングされるキャップ４０の断面図であり、図４は、図１のキャップ装着設備においてハンドリングされるキャップの斜視図である。図３及び図４に示すように、キャップ４０は、円筒状の胴部４１、及び、胴部４１の一端を閉塞する底部４２を有する薄い樹脂製の柔軟な有底筒状体である。キャップ４０は、開口した端部から底部４２側の端部に向かって径が小さくなるようなテーパー形状を有している。 FIG. 3 is a cross-sectional view of the cap 40 handled in the cap mounting equipment of FIG. 1, and FIG. 4 is a perspective view of the cap handled in the cap mounting equipment of FIG. As shown in FIGS. 3 and 4, the cap 40 is a thin resin flexible bottomed tubular body having a cylindrical body 41 and a bottom 42 that closes one end of the body 41. The cap 40 has a tapered shape such that the diameter decreases from the opened end to the end on the bottom 42 side.

底部４２の外側の面は、キャップ４０の底面である。胴部４１はキャップ４０の側面であり、胴部４１の内側はキャップ４０の側面の内側であり、胴部４１の外側はキャップ４０の側面の外側である。 The outer surface of the bottom 42 is the bottom surface of the cap 40. The body 41 is the side surface of the cap 40, the inside of the body 41 is the inside of the side surface of the cap 40, and the outside of the body 41 is the outside of the side surface of the cap 40.

（仮置台５０）
仮置台５０は、ストッカ６０から取得されたキャップ４０を、受口２に装着する前に仮置きするためのものである。仮置台５０について、図５を参照して説明する。 (Temporary stand 50)
The temporary stand 50 is for temporarily placing the cap 40 acquired from the stocker 60 before attaching it to the receiving port 2. The temporary stand 50 will be described with reference to FIG.

図５は、図１のキャップ装着設備において使用される仮置台５０を示す図である。図５に示すように、仮置台５０は、傾斜した板状部５１と、板状部５１に設けられたＶ字状の係止部５２とを有している。仮置台５０には、キャップ４０を、その底部４２を下にして、係止部５２により係止されるように載置する。仮置台５０の板状部５１に載置されたキャップ４０は、板状部５１の傾きの上側から下側に向かって、板状部５１上を係止部５２に接触するまで移動し、Ｖ字状の係止部５２の内側において係止される。このように、仮置台５０の傾斜を利用して、キャップ４０を正しい位置に仮置きすることができる。 FIG. 5 is a diagram showing a temporary stand 50 used in the cap mounting equipment of FIG. As shown in FIG. 5, the temporary stand 50 has an inclined plate-shaped portion 51 and a V-shaped locking portion 52 provided on the plate-shaped portion 51. The cap 40 is placed on the temporary stand 50 so as to be locked by the locking portion 52 with the bottom portion 42 facing down. The cap 40 mounted on the plate-shaped portion 51 of the temporary stand 50 moves from the upper side to the lower side of the inclination of the plate-shaped portion 51 until it comes into contact with the locking portion 52 on the plate-shaped portion 51. It is locked inside the character-shaped locking portion 52. In this way, the cap 40 can be temporarily placed in the correct position by utilizing the inclination of the temporary stand 50.

（ストッカ６０）
ストッカ６０は、複数のキャップ４０を重ねた状態で蓄えるものである。図１に示すように、ストッカ６０は、回転式の支柱６１、及び、複数のキャップ４０を重ねた状態で保持する筒状ストッカ６２を有している。筒状ストッカ６２は、筒状の支柱６１の外側面に花弁状に複数設けられている。支柱６１をリボルバーのように回転させることで、ロボットアーム１２に対する各筒状ストッカ６２の相対位置を変化させることができる。 (Stocker 60)
The stocker 60 stores a plurality of caps 40 in a stacked state. As shown in FIG. 1, the stocker 60 has a rotary support column 61 and a tubular stocker 62 that holds a plurality of caps 40 in a stacked state. A plurality of tubular stockers 62 are provided in a petal shape on the outer surface of the tubular column 61. By rotating the support column 61 like a revolver, the relative position of each tubular stocker 62 with respect to the robot arm 12 can be changed.

したがって、例えば、１つの筒状ストッカ６２内のキャップ４０がなくなった場合、支柱６１を回転させて、別の筒状ストッカ６２からキャップ４０を取得することができる。
また、ロボットアーム１２側とは反対側の筒状ストッカ６２には容易にアクセスできるので、キャップ装着設備の稼働中でも筒状ストッカ６２にキャップ４０を補充することができる。 Therefore, for example, when the cap 40 in one tubular stocker 62 disappears, the support column 61 can be rotated to obtain the cap 40 from another tubular stocker 62.
Further, since the tubular stocker 62 on the side opposite to the robot arm 12 side can be easily accessed, the cap 40 can be replenished to the tubular stocker 62 even while the cap mounting equipment is in operation.

また、筒状ストッカ６２を支柱６１に着脱可能に設置してもよい。これにより、例えば、キャップ４０の口径が変更した場合に、筒状ストッカ６２内のキャップ４０を入れ替えることなく、筒状ストッカ６２ごとを交換することができる。筒状ストッカ６２は、例えば、ポリ塩化ビニル製である。なお、筒状ストッカ６２の形状は、円筒状に限定されず、角筒状であってもよい。 Further, the tubular stocker 62 may be detachably installed on the support column 61. Thereby, for example, when the diameter of the cap 40 is changed, the tubular stocker 62 can be replaced without replacing the cap 40 in the tubular stocker 62. The tubular stocker 62 is made of, for example, polyvinyl chloride. The shape of the tubular stocker 62 is not limited to the cylindrical shape, and may be a square tubular shape.

筒状ストッカ６２について、図６を参照して説明する。図６は、図１のキャップ装着設備において使用されるストッカ６０の一部である筒状ストッカ６２を示す図である。図６に示すように、筒状ストッカ６２は、一端に開口部６３を有し、他端が閉塞した筒状体である。筒状ストッカ６２は、開口部６３からその内部にキャップ４０が収容される。筒状ストッカ６２内には、複数のキャップ４０が重ねられた状態で収容されている。キャップ４０は、底部４２の内側を開口部６３側に向けた姿勢で上下に段積みされた状態で筒状ストッカ６２内に収容されている。 The tubular stocker 62 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a diagram showing a tubular stocker 62 which is a part of the stocker 60 used in the cap mounting equipment of FIG. As shown in FIG. 6, the tubular stocker 62 is a tubular body having an opening 63 at one end and a closed end. The tubular stocker 62 accommodates the cap 40 from the opening 63 inside the tubular stocker 62. A plurality of caps 40 are housed in the tubular stocker 62 in a stacked state. The caps 40 are housed in the tubular stocker 62 in a state of being stacked up and down with the inside of the bottom portion 42 facing the opening 63 side.

筒状ストッカ６２には、その上端から下端に向かってスリット６４が形成されている。スリット６４は、筒状ストッカ６２の側面における、開口部６３側の上端からその反対側の閉塞した下端まで形成されている。スリット６４は、ロボットアーム１２の先端に吸着ハンド２０を固定する支持体２２が挿入可能なように形成されている。これにより、開口部６３から吸着ハンド２０を挿入し、スリット６４に沿って支持体２２を下端方向に移動させることで、吸着ハンド２０が筒状ストッカ６２に蓄えられたキャップ４０に容易にアクセス可能である。そのため、ストッカ６０からキャップ４０を確実に取得できる。 The tubular stocker 62 is formed with a slit 64 from the upper end to the lower end. The slit 64 is formed on the side surface of the tubular stocker 62 from the upper end on the opening 63 side to the closed lower end on the opposite side. The slit 64 is formed so that a support 22 for fixing the suction hand 20 can be inserted into the tip of the robot arm 12. As a result, the suction hand 20 is inserted through the opening 63, and the support 22 is moved toward the lower end along the slit 64, so that the suction hand 20 can easily access the cap 40 stored in the tubular stocker 62. Is. Therefore, the cap 40 can be reliably obtained from the stocker 60.

（距離センサ１３）
距離センサ１３は、ロボットアーム１２の先端からキャップ４０までの距離を検出し、検出信号をコントローラ１１に送信するための非接触式のセンサである。距離センサ１３は、例えば、レーザセンサ、光電センサ等である。 (Distance sensor 13)
The distance sensor 13 is a non-contact type sensor for detecting the distance from the tip of the robot arm 12 to the cap 40 and transmitting the detection signal to the controller 11. The distance sensor 13 is, for example, a laser sensor, a photoelectric sensor, or the like.

距離センサ１３は、ロボットアーム１２の先端から、ストッカ６０に蓄えられたキャップ４０の底部４２までの距離を検出する。コントローラ１１は、距離センサ１３が検出した距離を参照して、ストッカ６０に蓄えられたキャップ４０を取得する。コントローラ１１は、例えば、距離センサ１３が検出した距離が予め定められた値に達した場合に、ロボットアーム１２の動作を減速又は停止させ、キャップ４０の取得を開始させる。このように、ロボットアーム１２の先端から、ストッカ６０に蓄えられたキャップ４０の底部４２までの距離に応じてキャップ４０をハンドリングすることで、ストッカ６０からキャップ４０を適切に取得することができる。 The distance sensor 13 detects the distance from the tip of the robot arm 12 to the bottom 42 of the cap 40 stored in the stocker 60. The controller 11 refers to the distance detected by the distance sensor 13 and acquires the cap 40 stored in the stocker 60. For example, when the distance detected by the distance sensor 13 reaches a predetermined value, the controller 11 decelerates or stops the operation of the robot arm 12 and starts the acquisition of the cap 40. In this way, by handling the cap 40 according to the distance from the tip of the robot arm 12 to the bottom 42 of the cap 40 stored in the stocker 60, the cap 40 can be appropriately obtained from the stocker 60.

距離センサ１３は、また、ロボットアーム１２の先端から、管１の端部に装着されたキャップ４０の底部４２までの距離を検出する。コントローラ１１は、キャップ４０の管１の端部への装着が完了した後、距離センサ１３が検出した上記距離を参照して、キャップ４０が管１に正しく装着されているか否かを判定する判定動作を実行する。このように、ロボットアーム１２の先端から、管１の端部に装着されたキャップ４０の底部４２までの距離に応じてキャップ４０をハンドリングすることで、キャップ４０を管１に正しく装着
することができる。また、距離センサ１３からの信号を用いて、ストッカ６０の中のキャ
ップが空になった（なくなった）ことを検出することができる。 The distance sensor 13 also detects the distance from the tip of the robot arm 12 to the bottom 42 of the cap 40 attached to the end of the tube 1. After the attachment of the cap 40 to the end of the pipe 1 is completed, the controller 11 refers to the distance detected by the distance sensor 13 to determine whether or not the cap 40 is correctly attached to the pipe 1. Perform the action. In this way, by handling the cap 40 according to the distance from the tip of the robot arm 12 to the bottom 42 of the cap 40 attached to the end of the tube 1, the cap 40 can be correctly attached to the tube 1. can. Further, it is possible to detect that the cap in the stocker 60 is emptied (disappeared) by using the signal from the distance sensor 13.

なお、ロボットアーム１２の先端から、ストッカ６０に蓄えられたキャップ４０の底部４２までの距離と、ロボットアーム１２の先端から、管１の端部に装着されたキャップ４０の底部４２までの距離とを、同じ距離センサ１３により検出してもよいし、それぞれ異なる距離センサにより検出してもよい。 The distance from the tip of the robot arm 12 to the bottom 42 of the cap 40 stored in the stocker 60 and the distance from the tip of the robot arm 12 to the bottom 42 of the cap 40 attached to the end of the pipe 1. May be detected by the same distance sensor 13, or may be detected by different distance sensors.

（ハンドリング処理）
図１に示すキャップ装着設備において、ハンドリング装置によるハンドリング処理について、図７〜図９を参照して説明する。図７は、本発明の実施形態１に係るハンドリング装置によるハンドリング処理のフローチャートであり、図８は、図２の吸着ハンドによりキャップを保持した状態を示す図であり、図９は、図２の把持ハンドによりキャップを保持した状態を示す図である。以下のハンドリング処理は、コントローラ１１がロボットアーム１２を制御して実行する処理である。 (Handling process)
In the cap mounting equipment shown in FIG. 1, the handling process by the handling device will be described with reference to FIGS. 7 to 9. FIG. 7 is a flowchart of a handling process by the handling device according to the first embodiment of the present invention, FIG. 8 is a diagram showing a state in which the cap is held by the suction hand of FIG. 2, and FIG. 9 is a diagram of FIG. It is a figure which shows the state which held the cap by the gripping hand. The following handling process is a process in which the controller 11 controls and executes the robot arm 12.

図７に示すように、まず、ストッカ６０に蓄えられたキャップ４０を取得する第１取得動作を実行する（ステップＳ１）。ステップＳ１においては、図８に示すように、吸着ハンド２０によりキャップ４０を取得する。開口部６３から筒状ストッカ６２内に吸着ハンド２０を挿入し、キャップ４０の底部４２の内側の面を吸着部２１により吸着することによりキャップ４０を取得する。したがって、ストッカ６０からのキャップ４０の取得が容易である。 As shown in FIG. 7, first, the first acquisition operation of acquiring the cap 40 stored in the stocker 60 is executed (step S1). In step S1, as shown in FIG. 8, the cap 40 is acquired by the suction hand 20. The suction hand 20 is inserted into the tubular stocker 62 from the opening 63, and the inner surface of the bottom 42 of the cap 40 is sucked by the suction portion 21 to acquire the cap 40. Therefore, it is easy to obtain the cap 40 from the stocker 60.

次に、第一取得動作にて取得したキャップ４０を、受口２に装着する前に仮置台５０に仮置きする仮置動作を実行する（ステップＳ２）。ステップＳ２においては、図５に示すように、キャップ４０の底部４２を下にして、係止部５２により係止されるように板状部５１に載置する。キャップ４０を仮置台５０に載置した後、吸着部２１によるキャップ４０の吸着を解除する。 Next, the temporary placement operation of temporarily placing the cap 40 acquired in the first acquisition operation on the temporary placement table 50 before attaching it to the receiving port 2 is executed (step S2). In step S2, as shown in FIG. 5, the cap 40 is placed on the plate-shaped portion 51 so as to be locked by the locking portion 52 with the bottom portion 42 facing down. After the cap 40 is placed on the temporary stand 50, the suction portion 21 releases the suction of the cap 40.

さらに、仮置動作にて仮置台５０に載置されたキャップ４０を取得する第２取得動作を実行する（ステップＳ３）。ステップＳ３においては、図９に示すように、把持ハンド３０によりキャップ４０を取得する。把持ハンド３０は、把持爪３１のそれぞれをキャップ４０の側面の内側に当接させることで、キャップ４０の側面を内側から把持し、キャップ４０を取得する。 Further, the second acquisition operation of acquiring the cap 40 mounted on the temporary stand 50 is executed in the temporary placement operation (step S3). In step S3, as shown in FIG. 9, the cap 40 is acquired by the gripping hand 30. The gripping hand 30 grips the side surface of the cap 40 from the inside by bringing each of the gripping claws 31 into contact with the inside of the side surface of the cap 40, and acquires the cap 40.

把持ハンド３０は、支持体３２をキャップ４０の径方向に伸縮することで、隣接する把持爪３１間の隙間が閉じた状態（破線で示す）から、隙間が開いた状態（実線で示す）になるように、把持爪３１を径方向外側に移動させる。これにより、把持爪３１とキャップ４０の側面の内側との間の距離が変化する。 By expanding and contracting the support 32 in the radial direction of the cap 40, the gripping hand 30 changes from a state in which the gap between adjacent gripping claws 31 is closed (indicated by a broken line) to a state in which the gap is opened (indicated by a solid line). The gripping claw 31 is moved outward in the radial direction so as to be. As a result, the distance between the gripping claw 31 and the inside of the side surface of the cap 40 changes.

把持ハンド３０は、支持体３２を縮めた状態でキャップ４０の内側に把持爪３１を配置した後、把持爪３１のそれぞれがキャップ４０の側面の内側に当接するまで支持体３２を伸ばすことで、キャップ４０の側面を把持する。また、把持ハンド３０はキャップ４０の側面を内側から把持することによって、キャップ４０を整形する。把持ハンド３０によりキャップ４０の側面を内側から把持することで、キャップ４０の側面が内側から押し広げられ、整形される。 The gripping hand 30 arranges the gripping claws 31 inside the cap 40 in a state where the support 32 is contracted, and then extends the support body 32 until each of the gripping claws 31 abuts on the inside of the side surface of the cap 40. Grip the side surface of the cap 40. Further, the gripping hand 30 shapes the cap 40 by gripping the side surface of the cap 40 from the inside. By gripping the side surface of the cap 40 from the inside with the gripping hand 30, the side surface of the cap 40 is expanded from the inside and shaped.

次に、第２取得動作にて取得したキャップ４０を受口２に装着する装着動作を実行する（ステップＳ４）。ステップ４において、キャップ４０は、その外側面が受口２の内側面に当接するように、受口２に内嵌される。すなわち、キャップ４０を、その底部４２側から受口２に挿入することで、受口２にキャップ４０を装着する。 Next, the mounting operation of mounting the cap 40 acquired in the second acquisition operation to the socket 2 is executed (step S4). In step 4, the cap 40 is fitted in the socket 2 so that its outer surface abuts on the inner surface of the socket 2. That is, the cap 40 is attached to the receiving port 2 by inserting the cap 40 into the receiving port 2 from the bottom portion 42 side thereof.

装着動作において、（１）キャップ４０の側面に対する把持を維持した状態で、キャップ４０を受口２に仮嵌めする仮嵌動作と、（２）キャップ４０の側面に対する把持を解除した状態で、受口２に仮嵌されたキャップ４０を管１の内部に押込む押込動作と、を実行する。 In the mounting operation, (1) a temporary fitting operation in which the cap 40 is temporarily fitted to the receiving port 2 while maintaining the grip on the side surface of the cap 40, and (2) a receiving operation in a state where the grip on the side surface of the cap 40 is released. The pushing operation of pushing the cap 40 temporarily fitted in the mouth 2 into the inside of the pipe 1 is executed.

キャップ４０は、開口した端部から底部４２側の端部に向かって径が小さくなるようなテーパー形状であるため、底部４２の中心が受口２の中心からわずかにずれていても受口２に挿入することができる。そして、受口２に仮嵌めした後に、把持ハンド３０による把持を解除し、把持爪３１によりキャップ４０を管１の内部に押し込む。これにより、キャップ４０を受口２に確実に装着することができる。 Since the cap 40 has a tapered shape such that the diameter decreases from the opened end to the end on the bottom 42 side, the socket 2 is even if the center of the bottom 42 is slightly deviated from the center of the socket 2. Can be inserted into. Then, after temporarily fitting the cap 40 into the receiving port 2, the gripping by the gripping hand 30 is released, and the cap 40 is pushed into the tube 1 by the gripping claw 31. As a result, the cap 40 can be securely attached to the socket 2.

また、キャップ４０を受口２に仮嵌めした後、把持ハンド３０による把持を解除してから、把持ハンド３０でキャップ４０を押し込むことで、把持爪３１が管１に噛み込んで管１の外に抜き出せなくなることが防止される。 Further, after the cap 40 is temporarily fitted to the receiving port 2, the gripping by the gripping hand 30 is released, and then the cap 40 is pushed in by the gripping hand 30, so that the gripping claw 31 bites into the tube 1 and the outside of the tube 1. It is prevented that it cannot be pulled out.

そして、キャップ４０を受口２に装着した後、距離センサ１３により、ロボットアーム１２の先端からキャップ４０の底部４２までの距離を検出することで、キャップ４０が受口２に正しく装着されているか否かを判定する判定動作を実行してもよい。 Then, after the cap 40 is attached to the socket 2, the distance sensor 13 detects the distance from the tip of the robot arm 12 to the bottom 42 of the cap 40, so that the cap 40 is correctly attached to the socket 2. A determination operation for determining whether or not to perform may be executed.

前述したように、ハンドリング装置１０は、ストッカ６０から取得したキャップ４０を、そのまま受口２に装着するのではなく、仮置台５０に仮置きしてから受口２に装着する。キャップは柔軟で変形しやすいため、管に装着する際にキャップが変形していることがある。また、キャップはストッカ内にランダムに収容されているので、ストッカから取得したときにロボットアームがキャップを掴む位置は一定ではない。そのため、キャップをそのまま管の端部に装着する場合、キャップと管の端部との位置合わせが容易ではなく、キャップを正しく管に装着するのに手間を要するという問題がある。ハンドリング装置１０は、仮置台５０に仮置きされたキャップ４０を取得するので、キャップ４０を掴む位置が一定である。そのため、キャップ４０と受口２との位置合わせが容易であり、キャップ４０を正しく受口２に装着するのに要する手間を軽減することが可能である。 As described above, the handling device 10 does not attach the cap 40 acquired from the stocker 60 to the receiving port 2 as it is, but temporarily places it on the temporary standing table 50 and then attaches it to the receiving port 2. Since the cap is flexible and easily deformed, the cap may be deformed when it is attached to the tube. Further, since the caps are randomly housed in the stocker, the position where the robot arm grips the cap when acquired from the stocker is not constant. Therefore, when the cap is attached to the end of the pipe as it is, there is a problem that it is not easy to align the cap and the end of the pipe and it takes time and effort to attach the cap to the pipe correctly. Since the handling device 10 acquires the cap 40 temporarily placed on the temporary stand 50, the position for gripping the cap 40 is constant. Therefore, the positioning of the cap 40 and the receiving port 2 is easy, and it is possible to reduce the time and effort required to correctly attach the cap 40 to the receiving port 2.

また、以上の方法によれば、ロボットアーム１２を用いて、ストッカ６０に蓄えられたキャップ４０を取得する第１取得工程（ステップＳ１）と、ロボットアーム１２を用いて、第１取得動作にて取得したキャップ４０を、受口２に装着する前に仮置台５０に載置する載置工程（ステップＳ２）と、を含んでいる、ハンドリング方法が実現される。 Further, according to the above method, in the first acquisition step (step S1) of acquiring the cap 40 stored in the stocker 60 using the robot arm 12, and in the first acquisition operation using the robot arm 12. A handling method including a mounting step (step S2) in which the acquired cap 40 is mounted on the temporary mounting table 50 before being mounted on the receiving port 2 is realized.

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。まず、図１０を参照して本実施形態に係るハンドリング装置を含むキャップ装着設備について説明する。 [Embodiment 2]
Other embodiments of the present invention will be described below. For convenience of explanation, the members having the same functions as the members described in the above-described embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will not be repeated. First, the cap mounting equipment including the handling device according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

図１０は、本発明の実施形態２に係るハンドリング装置を含むキャップ装着設備の概要を示す図である。ハンドリング装置１１０は、管１の挿し口３にキャップ４０を装着するように、キャップ４０をハンドリングする点において、実施形態１のハンドリング装置１０と異なっている。本実施形態においては、実施形態１と異なる点についてのみ詳細に説
明し、他の詳細については省略する。 FIG. 10 is a diagram showing an outline of a cap mounting facility including a handling device according to a second embodiment of the present invention. The handling device 110 is different from the handling device 10 of the first embodiment in that the cap 40 is handled so that the cap 40 is attached to the insertion port 3 of the pipe 1. In the present embodiment, only the points different from the first embodiment will be described in detail, and other details will be omitted.

ハンドリング装置１１０は、ロボットアーム１１２を制御するコントローラ１１１を備えている。コントローラ１１１の構成は、コントローラ１１と同様である。ロボットアーム１１２の先端には、吸着ハンド１２０及び把持ハンド１３０の２つのハンドが設けられている。ロボットアーム１１２によりストッカ６０から取得されたキャップ４０は、管１の挿し口３に装着される前に仮置台１５０に仮置きされる。
挿し口３に装着するキャップ４０は、受口２に装着するキャップ４０と同一であるため、挿し口３に装着する場合と受口２に装着する場合とでキャップ４０を入れ替える必要がない。本実施形態において、キャップ４０は、底部４２の外側を開口部６３側に向けた姿勢で上下に段積みされた状態で筒状ストッカ６２内に収容されている。 The handling device 110 includes a controller 111 that controls the robot arm 112. The configuration of the controller 111 is the same as that of the controller 11. Two hands, a suction hand 120 and a gripping hand 130, are provided at the tip of the robot arm 112. The cap 40 acquired from the stocker 60 by the robot arm 112 is temporarily placed on the temporary storage table 150 before being attached to the insertion port 3 of the pipe 1.
Since the cap 40 attached to the insertion port 3 is the same as the cap 40 attached to the receiving port 2, it is not necessary to replace the cap 40 between the case of attaching to the insertion opening 3 and the case of attaching to the receiving port 2. In the present embodiment, the caps 40 are housed in the tubular stocker 62 in a state of being stacked vertically in a posture in which the outside of the bottom portion 42 faces the opening 63 side.

（吸着ハンド１２０）
吸着ハンド１２０は、ストッカ６０に蓄えられたキャップ４０の底部４２を吸着することで、キャップ４０を取得する。吸着ハンド１２０について、図１１を参照して説明する。図１１は、図１０のキャップ装着設備において使用されるロボットアームの先端に設けられた吸着ハンド及び把持ハンドを示す図である。図１１に示すように、吸着ハンド１２０は、吸着部１２１及び支持体１２２を有している。吸着ハンド１２０の構成は、吸着ハンド２０と同様である。 (Suction hand 120)
The suction hand 120 acquires the cap 40 by sucking the bottom portion 42 of the cap 40 stored in the stocker 60. The suction hand 120 will be described with reference to FIG. FIG. 11 is a diagram showing a suction hand and a gripping hand provided at the tip of the robot arm used in the cap mounting equipment of FIG. As shown in FIG. 11, the suction hand 120 has a suction portion 121 and a support 122. The structure of the suction hand 120 is the same as that of the suction hand 20.

（把持ハンド１３０）
把持ハンド１３０は、仮置台１５０に載置されたキャップ４０の側面を外側から把持する。把持ハンド１３０について、図１１及び図１２を参照して説明する。図１２は、図１１の把持ハンドの断面図である。図１１及び図１２に示すように、把持ハンド１３０は、先端に向かうにつれて径が大きくなる円錐台形状である。把持ハンド１３０は、周方向に略等間隔に配置された複数の把持爪１３１を有している。把持ハンド１３０が有する把持爪１３１の数は特に限定されないが、キャップ４０を適切に把持する観点から、把持爪１３１が３つ以上であることが好ましい。 (Gripping hand 130)
The gripping hand 130 grips the side surface of the cap 40 placed on the temporary stand 150 from the outside. The gripping hand 130 will be described with reference to FIGS. 11 and 12. FIG. 12 is a cross-sectional view of the gripping hand of FIG. As shown in FIGS. 11 and 12, the gripping hand 130 has a conical trapezoidal shape in which the diameter increases toward the tip. The gripping hand 130 has a plurality of gripping claws 131 arranged at substantially equal intervals in the circumferential direction. The number of gripping claws 131 included in the gripping hand 130 is not particularly limited, but from the viewpoint of appropriately gripping the cap 40, it is preferable that the number of gripping claws 131 is three or more.

把持爪１３１は径方向に移動可能であり、隣接する把持爪１３１間の隙間を開閉自在である。ロボットアーム１１２には、この開閉動作を行う開閉装置（図示せず）が設けられている。把持ハンド１３０は、把持爪１３１を径方向内側に移動させて隙間が閉じた状態において、軸心１３２の方向から見て円形になる。把持爪１３１を閉じた状態から径方向外側に移動させることにより、隙間を開くことができる。 The gripping claw 131 is movable in the radial direction, and the gap between adjacent gripping claws 131 can be opened and closed. The robot arm 112 is provided with an opening / closing device (not shown) that performs this opening / closing operation. The gripping hand 130 becomes circular when viewed from the direction of the axial center 132 in a state where the gripping claw 131 is moved inward in the radial direction and the gap is closed. A gap can be opened by moving the gripping claw 131 radially outward from the closed state.

把持ハンド１３０は、図１２に示すように、把持爪１３１を閉じた状態で、内側に内径の異なる複数段（例えば４段）の凹部１３５〜１３８を有している。これら各凹部１３５〜１３８は、キャップ４０の胴部４１の外径に対応した内径を有している。なお、凹部１３５〜１３８は、内径が大きいものほど把持爪１３１の先端側に位置し、その内径が小さいものほど把持爪１３１の奥端側に位置している。このような構造により、把持ハンド１３０は、直径の異なる複数種類のキャップ４０を保持可能である。例えば、凹部１３５を用いることで、最大径のキャップ４０を保持することができ、凹部１３８を用いることで最小径のキャップ４０を保持することができる。 As shown in FIG. 12, the gripping hand 130 has a plurality of steps (for example, four steps) of recesses 135 to 138 having different inner diameters inside with the gripping claw 131 closed. Each of these recesses 135 to 138 has an inner diameter corresponding to the outer diameter of the body portion 41 of the cap 40. The recesses 135 to 138 are located closer to the tip end side of the gripping claw 131 as the inner diameter is larger, and are located to the inner end side of the gripping claw 131 as the inner diameter is smaller. With such a structure, the gripping hand 130 can hold a plurality of types of caps 40 having different diameters. For example, by using the recess 135, the cap 40 having the maximum diameter can be held, and by using the recess 138, the cap 40 having the minimum diameter can be held.

（仮置台１５０）
仮置台１５０は、ストッカ６０から取得されたキャップ４０を、挿し口３に装着する前に仮置きするためのものである。キャップ４０は、その底部４２を上にして、仮置台１５０の上底面に載置される。仮置台１５０について、図１３を参照して説明する。 (Temporary stand 150)
The temporary stand 150 is for temporarily placing the cap 40 obtained from the stocker 60 before attaching it to the insertion slot 3. The cap 40 is placed on the upper bottom surface of the temporary storage table 150 with its bottom portion 42 facing up. The temporary stand 150 will be described with reference to FIG.

図１３は、図１０のキャップ装着設備において使用される仮置台１５０を示す図である。図１３に示すように、仮置台１５０は、床等に固定された支柱１５１と、支柱１５１の上端に着脱自在に設けられた柱状の載置部１５２とを有している。載置部１５２の上面は、仮置台１５０の上底面である。載置部１５２は、キャップ４０の内径よりも小さい直径の面を有する円柱状である。載置部１５２は、キャップ４０の内径に応じて適切な直径を有するものに交換してもよい。キャップ４０は、底部４２の内側の面と載置部１５２の上面とが接し、胴部４１内に載置部１５２が位置するように、仮置台１５０に載置される。 FIG. 13 is a diagram showing a temporary stand 150 used in the cap mounting equipment of FIG. As shown in FIG. 13, the temporary stand 150 has a support column 151 fixed to the floor or the like, and a columnar mounting portion 152 detachably provided at the upper end of the support column 151. The upper surface of the mounting portion 152 is the upper bottom surface of the temporary mounting table 150. The mounting portion 152 is a columnar shape having a surface having a diameter smaller than the inner diameter of the cap 40. The mounting portion 152 may be replaced with one having an appropriate diameter according to the inner diameter of the cap 40. The cap 40 is placed on the temporary mounting table 150 so that the inner surface of the bottom portion 42 and the upper surface of the mounting portion 152 are in contact with each other and the mounting portion 152 is located in the body portion 41.

（ハンドリング処理）
図１０に示すキャップ装着設備において、ハンドリング装置によるハンドリング処理について、図１４及び図１５を参照して説明する。図１４は、図１１の吸着ハンドによりキャップを保持した状態を示す図であり、図１５は、図１１の把持ハンドによりキャップ
保持した状態を示す図である。ハンドリング装置１１０によるハンドリング処理のフローチャートは、図７に示す、ハンドリング装置１０によるハンドリング処理のフローチャートと同様である。 (Handling process)
In the cap mounting equipment shown in FIG. 10, the handling process by the handling device will be described with reference to FIGS. 14 and 15. FIG. 14 is a diagram showing a state in which the cap is held by the suction hand of FIG. 11, and FIG. 15 is a diagram showing a state in which the cap is held by the gripping hand of FIG. The flowchart of the handling process by the handling device 110 is the same as the flowchart of the handling process by the handling device 10 shown in FIG. 7.

まず、ストッカ６０に蓄えられたキャップ４０を取得する第１取得動作を実行する（ステップＳ１）。ステップＳ１においては、図１４に示すように、吸着ハンド１２０によりキャップ４０を取得する。開口部６３から筒状ストッカ６２内に吸着ハンド１２０を挿入し、キャップ４０の底部４２の外側の面を吸着部２１により吸着することによりキャップ４０を取得する。 First, the first acquisition operation of acquiring the cap 40 stored in the stocker 60 is executed (step S1). In step S1, as shown in FIG. 14, the cap 40 is acquired by the suction hand 120. The suction hand 120 is inserted into the tubular stocker 62 from the opening 63, and the outer surface of the bottom 42 of the cap 40 is sucked by the suction portion 21 to acquire the cap 40.

次に、第一取得動作にて取得したキャップ４０を、挿し口３に装着する前に仮置台１５０に仮置きする仮置動作を実行する（ステップＳ２）。ステップＳ２においては、図１４に示すように、キャップ４０の底部４２を上にして、載置部１５２に載置する。キャップ４０を載置部１５２に載置した後、吸着部１２１によるキャップ４０の吸着を解除する。 Next, the temporary placement operation of temporarily placing the cap 40 acquired in the first acquisition operation on the temporary placement table 150 before attaching it to the insertion port 3 is executed (step S2). In step S2, as shown in FIG. 14, the cap 40 is placed on the mounting portion 152 with the bottom portion 42 facing up. After the cap 40 is placed on the mounting portion 152, the suction of the cap 40 by the suction portion 121 is released.

なお、キャップ４０は、柔軟で変形しやすいため、例えば、正規の形状である円形から楕円形に変形していることがある。楕円形に変形したままではキャップ４０を管１の端部に正しく装着することができない場合があるので、キャップ４０の形状を楕円形から円形に矯正する必要がある。このため、図１４に示すように、キャップ４０を載置部１５２の上方に移動させた後、キャップ４０を下降させて載置部１５２に押し付ける。図１３に示すように、載置部１５２が下方から胴部４１の内側に挿入されて底部４２に達し、キャップ４０の形状が楕円形から円形に矯正される。このように、仮置台１５０にキャップ４０を載置するのみで、載置部１５２の形状に沿ってキャップ４０を整形することができる。 Since the cap 40 is flexible and easily deformed, it may be deformed from a circular shape, which is a regular shape, to an elliptical shape, for example. Since the cap 40 may not be correctly attached to the end of the pipe 1 while being deformed into an elliptical shape, it is necessary to correct the shape of the cap 40 from an elliptical shape to a circular shape. Therefore, as shown in FIG. 14, after moving the cap 40 above the mounting portion 152, the cap 40 is lowered and pressed against the mounting portion 152. As shown in FIG. 13, the mounting portion 152 is inserted from below into the inside of the body portion 41 to reach the bottom portion 42, and the shape of the cap 40 is corrected from an elliptical shape to a circular shape. In this way, the cap 40 can be shaped according to the shape of the mounting portion 152 only by mounting the cap 40 on the temporary mounting table 150.

また、キャップはストッカ内にランダムに収容されているので、ストッカから取得したときにロボットアームがキャップを掴む位置は一定ではない。したがって、胴部４１の内側に載置部１５２を確実に挿入するために、キャップ４０と仮置台１５０との位置合わせが必要な場合がある。そこで、ハンドリング装置１１０は、ストッカ６０から取得したキャップを図１に示す仮置台５０に仮置きしてから、仮置台１５０に再度仮置きしてもよい。この場合、まず、キャップ４０の底部４２を上にして仮置台５０の板状部５１に載置し、係止部５２に係止されたキャップ４０の底部４２の中心近傍を吸着部１２１により吸着する。そして、吸着したキャップ４０を仮置台１５０に再度仮置きする。これにより、胴部４１の内側に載置部１５２が確実に挿入され、キャップ４０の仮置台１５０への仮置きがより正確に実行される。 Further, since the caps are randomly housed in the stocker, the position where the robot arm grips the cap when acquired from the stocker is not constant. Therefore, in order to securely insert the mounting portion 152 inside the body portion 41, it may be necessary to align the cap 40 with the temporary mounting base 150. Therefore, the handling device 110 may temporarily place the cap acquired from the stocker 60 on the temporary storage table 50 shown in FIG. 1 and then temporarily place it on the temporary storage table 150 again. In this case, first, the cap 40 is placed on the plate-shaped portion 51 of the temporary stand 50 with the bottom portion 42 facing up, and the vicinity of the center of the bottom portion 42 of the cap 40 locked to the locking portion 52 is attracted by the suction portion 121. do. Then, the adsorbed cap 40 is temporarily placed on the temporary stand 150 again. As a result, the mounting portion 152 is securely inserted inside the body portion 41, and the temporary placement of the cap 40 on the temporary mounting table 150 is performed more accurately.

次に、仮置動作にて仮置台１５０に載置されたキャップ４０を取得する第２取得動作を実行する（ステップＳ３）。ステップＳ３においては、図１５に示すように、把持ハンド１３０によりキャップ４０を取得する。把持ハンド１３０は、把持爪１３１のそれぞれをキャップ４０の側面の外側に当接させることで、キャップ４０の側面を外側から把持し、キャップ４０を取得する。 Next, in the temporary placement operation, a second acquisition operation for acquiring the cap 40 mounted on the temporary placement table 150 is executed (step S3). In step S3, as shown in FIG. 15, the cap 40 is acquired by the gripping hand 130. The gripping hand 130 grips the side surface of the cap 40 from the outside by bringing each of the gripping claws 131 into contact with the outside of the side surface of the cap 40, and acquires the cap 40.

把持ハンド１３０は、把持爪１３１を開いた状態で把持爪１３１の凹部１３５をキャップ４０に外嵌する。この状態で把持爪１３１を閉じることにより、キャップ４０が凹部１３５に嵌まり込み、キャップ４０の外側が把持爪１３１で掴まれる。把持ハンド１３０は、把持爪１３１を閉じた状態で軸心１３２方向から見て円形になるので、キャップ４０が凹部１３５に嵌まり込むことで、キャップ４０を円形に整形することができる。このように、把持ハンド１３０が、第２取得動作においてキャップ４０の側面を外側から把持することによっても、キャップを整形することができる。 The gripping hand 130 fits the recess 135 of the gripping claw 131 onto the cap 40 with the gripping claw 131 open. By closing the gripping claw 131 in this state, the cap 40 is fitted into the recess 135, and the outside of the cap 40 is gripped by the gripping claw 131. Since the gripping hand 130 has a circular shape when viewed from the axial center 132 direction with the gripping claw 131 closed, the cap 40 can be shaped into a circular shape by fitting the cap 40 into the recess 135. In this way, the cap can also be shaped by the gripping hand 130 gripping the side surface of the cap 40 from the outside in the second acquisition operation.

次に、第２取得動作にて取得したキャップ４０を挿し口３に装着する装着動作を実行する（ステップＳ４）。ステップ４においては、キャップ４０は、その内側面が挿し口３の外側面に当接するように、挿し口３に外嵌される。すなわち、挿し口３をキャップ４０で覆うように挿し口３にキャップ４０を装着する。 Next, the mounting operation of mounting the cap 40 acquired in the second acquisition operation to the insertion port 3 is executed (step S4). In step 4, the cap 40 is externally fitted to the insertion port 3 so that the inner side surface thereof abuts on the outer surface of the insertion port 3. That is, the cap 40 is attached to the insertion port 3 so as to cover the insertion port 3 with the cap 40.

装着動作において、（１）キャップ４０の側面に対する把持を維持した状態で、キャップ４０を挿し口３に仮嵌めする仮嵌動作と、（２）キャップ４０の側面に対する把持を解除した状態で、挿し口３に仮嵌されたキャップ４０を、把持ハンド１３０でさらに押込む押込動作と、を実行する。これにより、把持ハンド１３０の内部がキャップ４０の底部４２に当接し、キャップ４０が挿し口３にさらに押し込まれる。その結果、キャップ４０を挿し口３に確実に装着することができる。 In the mounting operation, (1) a temporary fitting operation in which the cap 40 is temporarily fitted to the insertion slot 3 while maintaining the grip on the side surface of the cap 40, and (2) a state in which the grip on the side surface of the cap 40 is released, the cap 40 is inserted. A pushing operation of further pushing the cap 40 temporarily fitted in the mouth 3 with the gripping hand 130 is executed. As a result, the inside of the gripping hand 130 comes into contact with the bottom portion 42 of the cap 40, and the cap 40 is further pushed into the insertion port 3. As a result, the cap 40 can be securely attached to the insertion port 3.

前述したように、ハンドリング装置１１０は、ストッカ６０から取得したキャップ４０を、そのまま挿し口３に装着するのではなく、仮置台１５０に仮置きしてから挿し口３に装着する。これにより、キャップ４０を掴む位置が一定であり、キャップ４０と挿し口３との位置合わせが容易である。その結果、キャップ４０を正しく挿し口３に装着するのに要する手間を軽減することが可能である。 As described above, the handling device 110 does not attach the cap 40 acquired from the stocker 60 to the insertion port 3 as it is, but temporarily places it on the temporary storage table 150 and then attaches it to the insertion port 3. As a result, the position where the cap 40 is gripped is constant, and the alignment between the cap 40 and the insertion port 3 is easy. As a result, it is possible to reduce the time and effort required to correctly attach the cap 40 to the insertion port 3.

本発明は前述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the embodiments obtained by appropriately combining the technical means disclosed in the different embodiments. Is also included in the technical scope of the present invention.

１ 管
２ 受口（端部）
３ 挿し口（端部）
１０、１１０ ハンドリング装置
１１、１１１ コントローラ
１２、１１２ ロボットアーム
２０、１２０ 吸着ハンド
３０、１３０ 把持ハンド
５０、１５０ 仮置台
４０ キャップ
６０ ストッカ 1 pipe 2 socket (end)
3 Insertion port (end)
10, 110 Handling device 11, 111 Controller 12, 112 Robot arm 20, 120 Suction hand 30, 130 Gripping hand 50, 150 Temporary stand 40 Cap 60 Stocker

Claims (13)

管の端部に装着するキャップをハンドリングするハンドリング装置であって、
ストッカに蓄えられたキャップを取得する第１取得動作と、前記第１取得動作にて取得した前記キャップを、前記管の端部に装着する前に仮置台に仮置きする仮置動作と、を実行するようロボットアームを制御するコントローラを備えており、
前記ストッカは、上端から下端に向かってスリットが形成された筒状ストッカであり、
前記ロボットアームの先端には、前記第１取得動作において前記ストッカに蓄えられた前記キャップを取得するハンドが、前記スリットに挿入可能な支持体を介して固定されている、
ことを特徴とするハンドリング装置。 A handling device that handles the cap attached to the end of the pipe.
The first acquisition operation of acquiring the cap stored in the stocker and the temporary installation operation of temporarily placing the cap acquired in the first acquisition operation on the temporary stand before attaching it to the end of the pipe. Equipped with a controller that controls the robot arm to execute
The stocker is a tubular stocker in which a slit is formed from the upper end to the lower end.
A hand for acquiring the cap stored in the stocker in the first acquisition operation is fixed to the tip of the robot arm via a support that can be inserted into the slit.
A handling device characterized by that. 前記ロボットアームの先端には、前記第１取得動作において前記ストッカに蓄えられた前記キャップの底部を吸着する吸着ハンドが設けられている、
ことを特徴とする請求項１に記載のハンドリング装置。 At the tip of the robot arm, a suction hand that sucks the bottom of the cap stored in the stocker in the first acquisition operation is provided.
The handling device according to claim 1. 管の端部に装着するキャップをハンドリングするハンドリング装置であって、
ストッカに蓄えられたキャップを取得する第１取得動作と、前記第１取得動作にて取得した前記キャップを、前記管の端部に装着する前に仮置台に仮置きする仮置動作と、を実行するようロボットアームを制御するコントローラを備えており、
前記ロボットアームの先端には、前記第１取得動作において前記ストッカに蓄えられた前記キャップの底部を吸着する吸着ハンドが設けられており、
前記ストッカは、上端から下端に向かってスリットが形成された筒状ストッカであり、
前記吸着ハンドは、前記スリットに挿入可能な支持体を介して前記ロボットアームの先端に固定されている、
ことを特徴とするハンドリング装置。 A handling device that handles the cap attached to the end of the pipe.
The first acquisition operation of acquiring the cap stored in the stocker and the temporary installation operation of temporarily placing the cap acquired in the first acquisition operation on the temporary stand before attaching it to the end of the pipe. Equipped with a controller that controls the robot arm to execute
At the tip of the robot arm, a suction hand that sucks the bottom of the cap stored in the stocker in the first acquisition operation is provided.
The stocker is a tubular stocker in which a slit is formed from the upper end to the lower end.
The suction hand is fixed to the tip of the robot arm via a support that can be inserted into the slit.
A handling device characterized by that. 前記コントローラは、前記仮置動作にて前記仮置台に載置された前記キャップを取得する第２取得動作と、前記第２取得動作にて取得した前記キャップを前記管の端部に装着する装着動作と、を更に実行するよう前記ロボットアームを制御する、
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のハンドリング装置。 The controller is attached to the second acquisition operation of acquiring the cap mounted on the temporary stand by the temporary installation operation and the cap acquired by the second acquisition operation to be attached to the end of the pipe. Control the robot arm to perform further movements,
The handling device according to any one of claims 1 to 3. 前記ロボットアームの先端には、前記第２取得動作において前記仮置台に載置された前記キャップの側面を外側又は内側から把持する把持ハンドが設けられている、
ことを特徴とする請求項４に記載のハンドリング装置。 The tip of the robot arm is provided with a gripping hand that grips the side surface of the cap placed on the temporary stand from the outside or the inside in the second acquisition operation.
The handling device according to claim 4. 前記コントローラは、前記装着動作において、（１）前記キャップの側面に対する把持を維持した状態で、前記キャップを前記管の端部に仮嵌めする仮嵌動作と、（２）前記キャップの側面に対する把持を解除した状態で、前記管の端部に仮嵌された前記キャップを前記管の内部に押込む押込動作と、を実行するよう前記ロボットアームを制御する、
ことを特徴とする請求項４又は５に記載のハンドリング装置。 In the mounting operation, the controller (1) temporarily fits the cap to the end of the pipe while maintaining gripping on the side surface of the cap, and (2) grips the cap on the side surface. The robot arm is controlled so as to execute a pushing operation of pushing the cap temporarily fitted to the end of the pipe into the inside of the pipe in a state where the above is released.
The handling device according to claim 4 or 5. 前記キャップは、その外側面が前記管の内側面に当接するように、前記管の受口に内嵌されるものであり、
前記把持ハンドは、前記第２取得動作において前記キャップの側面を内側から把持することによって前記キャップを整形する、
ことを特徴とする請求項５に記載のハンドリング装置。 The cap is fitted into the receiving port of the pipe so that its outer surface abuts on the inner surface of the pipe.
The gripping hand shapes the cap by gripping the side surface of the cap from the inside in the second acquisition operation.
The handling device according to claim 5. 前記仮置台は、傾斜した板状部と、前記板状部に設けられたＶ字状の係止部と、を有し、
前記コントローラは、前記仮置動作において、前記キャップを、その底部を下にして、前記係止部により係止されるように、前記仮置台の前記板状部に載置するべく、前記ロボットアームを制御する、
ことを特徴とする請求項７に記載のハンドリング装置。 The temporary stand has an inclined plate-shaped portion and a V-shaped locking portion provided on the plate-shaped portion.
In the temporary placement operation, the controller mounts the cap on the plate-shaped portion of the temporary placement table so that the cap is locked by the locking portion with the bottom thereof facing down. To control,
The handling device according to claim 7. 前記キャップは、その内側面が前記管の外側面に当接するように、前記管の挿し口に外嵌されるものであり、
前記把持ハンドは、前記第２取得動作において前記キャップの側面を外側から把持することによって前記キャップを整形する、
ことを特徴とする請求項５に記載のハンドリング装置。 The cap is fitted onto the insertion port of the pipe so that the inner surface thereof abuts on the outer surface of the pipe.
The gripping hand shapes the cap by gripping the side surface of the cap from the outside in the second acquisition operation.
The handling device according to claim 5. 前記仮置台は、柱状であり、
前記コントローラは、前記仮置動作において、前記キャップを、その底部を上にして、前記仮置台の上底面に載置するべく、前記ロボットアームを制御する、
ことを特徴とする請求項９記載のハンドリング装置。 The temporary stand is columnar and has a columnar shape.
The controller controls the robot arm so that the cap is placed on the upper bottom surface of the temporary storage table with the bottom portion facing up in the temporary placement operation.
9. The handling device according to claim 9. 前記ロボットアームの先端には、距離センサが設けられており、
前記コントローラは、前記キャップの装着を完了した後、前記距離センサを用いて検出した、前記ロボットアームの先端から、前記管の端部に装着された前記キャップの底部までの距離を参照して、前記キャップが正しく装着されているか否かを判定する判定動作を実行する、
ことを特徴とする請求項１〜１０の何れか１項に記載のハンドリング装置。 A distance sensor is provided at the tip of the robot arm.
After completing the mounting of the cap, the controller refers to the distance from the tip of the robot arm to the bottom of the cap mounted on the end of the tube, which is detected by using the distance sensor. A determination operation for determining whether or not the cap is correctly attached is executed.
The handling device according to any one of claims 1 to 10. 管の端部に装着するキャップをハンドリングするハンドリング方法であって、
ロボットアームを用いて、ストッカに蓄えられたキャップを取得する第１取得工程と、
前記ロボットアームを用いて、前記第１取得工程にて取得した前記キャップを、前記管の端部に装着する前に仮置台に載置する載置工程と、を含んでおり、
前記ストッカは、上端から下端に向かってスリットが形成された筒状ストッカであり、
前記ロボットアームの先端には、前記第１取得工程において前記ストッカに蓄えられた前記キャップを取得するハンドが、前記スリットに挿入可能な支持体を介して固定されている、
ことを特徴とするハンドリング方法。 It is a handling method that handles the cap attached to the end of the pipe.
The first acquisition process to acquire the cap stored in the stocker using the robot arm,
The robot arm includes a mounting step of mounting the cap acquired in the first acquisition step on a temporary mounting table before mounting the cap on the end of the pipe.
The stocker is a tubular stocker in which a slit is formed from the upper end to the lower end.
A hand for acquiring the cap stored in the stocker in the first acquisition step is fixed to the tip of the robot arm via a support that can be inserted into the slit.
A handling method characterized by that. 管の端部に装着するキャップをハンドリングするハンドリング方法であって、
ロボットアームを用いて、ストッカに蓄えられたキャップを取得する第１取得工程と、
前記ロボットアームを用いて、前記第１取得工程にて取得した前記キャップを、前記管の端部に装着する前に仮置台に載置する載置工程と、を含んでおり、
前記ロボットアームの先端には、前記第１取得工程において前記ストッカに蓄えられた前記キャップの底部を吸着する吸着ハンドが設けられており、
前記ストッカは、上端から下端に向かってスリットが形成された筒状ストッカであり、
前記吸着ハンドは、前記スリットに挿入可能な支持体を介して前記ロボットアームの先端に固定されている、
ことを特徴とするハンドリング方法。 It is a handling method that handles the cap attached to the end of the pipe.
The first acquisition process to acquire the cap stored in the stocker using the robot arm,
The robot arm includes a mounting step of mounting the cap acquired in the first acquisition step on a temporary mounting table before mounting the cap on the end of the pipe.
At the tip of the robot arm, a suction hand that sucks the bottom of the cap stored in the stocker in the first acquisition step is provided.
The stocker is a tubular stocker in which a slit is formed from the upper end to the lower end.
The suction hand is fixed to the tip of the robot arm via a support that can be inserted into the slit.
A handling method characterized by that.
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