JP2021105582A - Position identification system, control device and program - Google Patents
Position identification system, control device and program Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021105582A JP2021105582A JP2019237760A JP2019237760A JP2021105582A JP 2021105582 A JP2021105582 A JP 2021105582A JP 2019237760 A JP2019237760 A JP 2019237760A JP 2019237760 A JP2019237760 A JP 2019237760A JP 2021105582 A JP2021105582 A JP 2021105582A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- signal transmission
- control device
- communication interface
- reception
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
Description
本発明は、位置を特定するための技術に関する。 The present invention relates to a technique for identifying a position.
従来から、所定のエリアにおける位置を特定するための技術が知られている。たとえば、特開２０１９−９５４１８号公報（特許文献１）には、空間の領域内に含まれているターゲットデバイスの位置を特定するための無線測位方法が開示されている。特許文献１には、検出信号レベルの振幅、検出器における信号の到着時間、および各経路での信号の到来（または離脱）角のうちの１つまたは複数を分析することによって、特定の時点にターゲットが位置する可能性がある候補ロケーションを決定し、さらに、偽の候補ロケーション推定値を除去する際に使用するための無線マップを生成する。ターゲットの移動およびロケーションを推定するのを支援するために無線環境の予測を活用する。 Conventionally, a technique for specifying a position in a predetermined area has been known. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2019-95418 (Patent Document 1) discloses a radio positioning method for identifying the position of a target device included in a space region. Patent Document 1 describes at a specific time point by analyzing one or more of the amplitude of the detected signal level, the arrival time of the signal at the detector, and the arrival (or departure) angle of the signal in each path. Determine the candidate locations where the target may be located and generate a radio map for use in removing false candidate location estimates. Leverage wireless environment predictions to help estimate target movement and location.
また、特開２０１９−９０７５９号公報（特許文献２）には、屋内測位用基準位置の設定方法、屋内測位システムおよび屋内測位方法が開示されている。特許文献２には、複数の測位衛星からの衛星信号を受信する衛星信号受信機を用いて屋内測位用の基準位置を建物の屋内に設定する方法であって、建物の屋上または外壁に衛星信号受信機を設置するステップと、衛星信号受信機の設置位置情報を取得するステップと、衛星信号受信機の設置位置の直下に屋内測位用の基準位置を設定するステップと、設定した基準位置から衛星信号受信機の設置位置までの高さを測定するステップと、測定した高さと、取得した衛星信号受信機の設置位置情報とに基づいて、基準位置の位置情報を取得するステップとを備えるようにする。 Further, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2019-90759 (Patent Document 2) discloses a method for setting a reference position for indoor positioning, an indoor positioning system, and an indoor positioning method. Patent Document 2 describes a method of setting a reference position for indoor positioning inside a building by using a satellite signal receiver that receives satellite signals from a plurality of positioning satellites, and the satellite signal is set on the roof or outer wall of the building. The step of installing the receiver, the step of acquiring the installation position information of the satellite signal receiver, the step of setting the reference position for indoor positioning directly under the installation position of the satellite signal receiver, and the step of setting the satellite from the set reference position. A step of measuring the height to the installation position of the signal receiver and a step of acquiring the position information of the reference position based on the measured height and the acquired installation position information of the satellite signal receiver are provided. do.
また、特開２００３−２１５２２７号公報（特許文献３）には、ビーコン送信機を利用した測位システムが開示されている。特許文献３には、測位システムは、それぞれの位置に配置された複数のビーコン送信機を含む。各ビーコン送信機は、円形構成を成すように配置された複数のアンテナを含む。各ビーコン送信機は、複数の基準データを備えた識別信号を送信するように、及び回転アンテナをシミュレートするために、円形構成を巡って一度に１つずつアンテナを次々に選択することにより、複数のアンテナから指向性信号を送信するように構成される。測位システムは、複数の識別信号と、指向性信号のそれぞれに対応する複数のドップラーシフト指向性信号を受信するように構成された受信機を更に含む。受信機は、各受信ドップラーシフト指向性信号毎に複数の時間データを生成し、各受信ドップラーシフト指向性信号、各時間データ、及び各識別信号を利用して受信機の位置を求める。 Further, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-215227 (Patent Document 3) discloses a positioning system using a beacon transmitter. In Patent Document 3, the positioning system includes a plurality of beacon transmitters arranged at each position. Each beacon transmitter includes a plurality of antennas arranged in a circular configuration. Each beacon transmitter selects one antenna at a time around a circular configuration to transmit an identification signal with multiple reference data and to simulate a rotating antenna. It is configured to transmit directional signals from multiple antennas. The positioning system further includes a plurality of identification signals and a receiver configured to receive a plurality of Doppler shift directional signals corresponding to each of the directional signals. The receiver generates a plurality of time data for each received Doppler shift directional signal, and obtains the position of the receiver by using each received Doppler shift directional signal, each time data, and each identification signal.
本発明の目的は、電波の方向を利用して所定のエリアにおける端末の位置を特定するための技術を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a technique for specifying the position of a terminal in a predetermined area by using the direction of radio waves.
本発明のある態様に従うと、少なくとも第１と第２と第３の信号送受信装置と、第１と第２と第３の信号送受信装置の配置位置を指定するためのガイド部材と、を備える位置特定システムが提供される。 According to an aspect of the present invention, a position including at least a first, second, and third signal transmitting / receiving device and a guide member for designating an arrangement position of the first, second, and third signal transmitting / receiving devices. A specific system is provided.
以上のように、本発明によれば、電波の方向を利用して所定のエリアにおける端末の位置を特定するための技術を提供することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to provide a technique for specifying the position of a terminal in a predetermined area by using the direction of radio waves.
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
＜第１の実施の形態＞
＜全体構成＞
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the same parts are designated by the same reference numerals. Their names and functions are the same. Therefore, the detailed description of them will not be repeated.
<First Embodiment>
<Overall configuration>
まず、図１を参照して、本実施の形態にかかる位置特定システム１は、４つ以上の信号送受信装置１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄと、ガイド２０と、を含む。信号送受信装置１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの各々は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信したり、当該ビーコン信号を受信したりする。なお、以下では、第１の信号送受信装置１０Ａを親機１０Ａともいい、第２〜第４の信号送受信装置１０Ｂ、１０Ｃ，１０Ｄをそれぞれ子機１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄともいう。
First, with reference to FIG. 1, the position identification system 1 according to the present embodiment includes four or more signal transmission /
なお、以下では、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を利用して親機１０Ａや子機１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの位置を特定するが、他のプロトコルや他の波長の電波信号を利用して位置を特定してもよい。
＜動作概要＞
In the following, the positions of the
<Outline of operation>
次に、図２〜図５を参照して、本実施の形態にかかる位置特定システム１の動作概要について説明する。なお、以下では、ガイド２０が正三角形に構成されているものとして説明するが、ガイド２０は直角二等辺三角形であってもよいし、その他の三角形であってもよいし、正方形や、星型などであってもよい。
Next, the outline of the operation of the position specifying system 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 2 to 5. In the following, the
まず、図２を参照して、ユーザが部屋の隅などにガイド２０を配置する。ガイド２０は、表の面を上にして床に広げて配置される。ユーザがガイド２０の第１の角に親機１０Ａを載置する。親機１０Ａを置く第１の角は、その後に移動させる必要性が少ない、たとえば部屋の隅などに設定することが好ましい。ユーザは、ユーザがガイド２０の第２の角に子機１０Ｂを載置する。ユーザは、ガイド２０の第３の角に子機１０Ｃを載置する。
First, with reference to FIG. 2, the user arranges the
なお、ガイド２０の表面には、表面であることを示す情報と、親機１０Ａの載置位置で得ある第１の角の位置を示す印や、子機１０Ｂの載置位置で得ある第２の角の位置を示す印や、子機１０Ｃの載置位置で得ある第３の角の位置を示す印が印刷されていることが好ましい。なお、本実施の形態においては、平面視において、時計周りに、第１の角、第２の角、第３の角、の順に設定されているものとする。
In addition, on the surface of the
親機１０Ａは、第１の角に対する第２の角の相対位置や第３の角の相対位置を記憶している。この状態で子機１０Ｄを部屋の任意の位置に載置する。
The
図３に示すように、ユーザの配置が完了すると、親機１０Ａと、子機１０Ｂ，１０Ｃがビーコン信号を発信する。子機１０Ｄは、親機１０Ａからのビーコン信号が送られてきた第１の方向を検知して、子機１０Ｂからのビーコン信号が送られてきた第２の方向を検知して、子機１０Ｃからのビーコン信号が送られてきた第３の方向を検知して、当該３つの方向を示す情報を親機１０Ａに送信する。
As shown in FIG. 3, when the arrangement of the users is completed, the
これによって、図４に示すように、親機１０Ａは、当該３つの方向と、親機１０Ａの位置すなわち基準点と、子機１０Ｂの初期位置と、子機１０Ｃの初期位置とから、たとえば三角法などを利用して、子機１０Ｄの相対位置を計算して電子マップにマッピングする。子機１０Ｄ以外を動かさない状態で子機１０Ｄの位置が移動すると、その都度、親機１０Ａと、子機１０Ｂ，１０Ｃがビーコン信号を発信して、このような処理を実行することによって、子機１０Ｄの相対位置を計算することができる。
As a result, as shown in FIG. 4, the
ただし、このままでは子機１０Ｂ，１０Ｃの位置を初期位置から動かせない。そのため、本実施の形態においては、図５に示すように、親機１０Ａと子機１０Ｂ，１０Ｄを図３の位置から動かさずに、子機１０Ｃを部屋の中の邪魔にならない位置へと移動させる。そして、親機１０Ａと、子機１０Ｂ，１０Ｄがビーコン信号を発信する。子機１０Ｃは、親機１０Ａからのビーコン信号が送られてきた第１の方向を検知して、子機１０Ｂ，１０Ｄからのビーコン信号が送られてきた第２の方向と第４の方向を検知して、当該３つの方向を示す情報を親機１０Ａに送信する。
However, the positions of the
これによって、親機１０Ａは、当該３つの方向と、親機１０Ａの位置すなわち基準点と、子機１０Ｂの初期位置と、子機１０Ｄの特定済みの位置とから、たとえば三角法などを利用して、子機１０Ｃの新たな相対位置を計算する。子機１０Ｃ以外を動かさない状態で子機１０Ｃの位置が移動すると、その都度、親機１０Ａと、子機１０Ｂ，１０Ｄがビーコン信号を発信して、このような処理を実行することによって、子機１０Ｃの相対位置を計算することができる。
As a result, the
そして、同様に、親機１０Ａと子機１０Ｃ，１０Ｄを図４の位置から動かさずに、子機１０Ｂを部屋の中の邪魔にならない位置へと移動させる。そして、親機１０Ａと、子機１０Ｃ，１０Ｄがビーコン信号を発信する。子機１０Ｂは、親機１０Ａからのビーコン信号が送られてきた第１の方向を検知して、子機１０Ｃ，１０Ｄからのビーコン信号が送られてきた第３の方向と第４の方向を検知して、当該３つの方向を示す情報を親機１０Ａに送信する。
Then, similarly, the
これによって、親機１０Ａは、当該３つの方向と、親機１０Ａの位置すなわち基準点と、子機１０Ｃの移動後の特定済みの位置と、子機１０Ｄの特定済みの位置とから、たとえば三角法などを利用して、子機１０Ｂの相対位置を計算する。子機１０Ｂ以外を動かさない状態で子機１０Ｂの位置が移動すると、その都度、親機１０Ａと、子機１０Ｃ，１０Ｄがビーコン信号を発信して、このような処理を実行することによって、子機１０Ｂの相対位置を計算することができる。
As a result, the
この処理を繰り返すことによって、親機１０Ａと子機１０Ｂ，１０Ｃとを任意の位置にセットし終わると、ユーザはガイド２０を取り外す。このように、本実施の形態においては、親機１０Ａや子機１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄを任意の位置に配置して、その後に移動した親機１０Ａや子機１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの新たな位置を更新していくことができる。以下ではこのような機能を実現するための具体的な構成について説明する。
＜信号送受信装置の構成＞
By repeating this process, when the
<Configuration of signal transmitter / receiver>
本実施の形態にかかる信号送受信装置１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの具体的な構成について詳述する。まず、図６を参照して、本実施の形態にかかる信号送受信装置は、主たる構成として、ＣＰＵ１１と、メモリ１２と、ディスプレイ１３と、操作部１４と、通信インターフェイス１６と、振動センサ１８などを含む。
The specific configurations of the signal transmission /
ＣＰＵ１１は、メモリ１２あるいは外部の記憶媒体に記憶されているプログラムを実行することによって、信号送受信装置の各部を制御する。
The
メモリ１２は、各種のＲＡＭや、各種のＲＯＭなどによって実現される。メモリ１２は、ＣＰＵ１１によって実行されるプログラムや、ＣＰＵ１１によるプログラムの実行により生成されたデータ、サーバから受信したデータ、操作部１４を介して入力されたデータや、自身の位置情報や他の信号送受信装置の位置情報や、検知された電波が送られてきた方向を示す情報など格納する。
The
ディスプレイ１３は、ＣＰＵ１１からの信号に基づいて、文字や画像などを出力する。操作部１４は、ボタン、タッチパネルなどによって実現され、ユーザからの命令を受け付けて、当該命令をＣＰＵ１１に入力する。なお、ディスプレイ１３と操作部１４とは、タッチパネル１５を構成してもよい。
The
通信インターフェイス１６は、アンテナやコネクタなどの通信モジュールによって実現される。通信インターフェイス１６は、ルータなどを介して有線通信あるいは無線通信によって他の装置との間でデータをやり取りする。本実施の形態においては、ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、サーバや他の信号送受信装置などから各種の情報を受信したり、サーバや他の信号送受信装置などに各種の情報を送信したりする。
The
特に本実施の形態においては、通信インターフェイス１６は、たとえば複数のアンテナなどを含むものであって、本実施の形態においては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を受信したり送信したりするものである。ＣＰＵ１１は、当該アンテナで検知された、予め設定された種類の電波の位相差などに基づいて、自身の信号送受信装置に対する当該電波が送られてきた相対方向を計算してメモリ１２に記憶したり、通信インターフェイス１６を介して親機１０Ａに送信したりする。
In particular, in the present embodiment, the
スピーカ１７は、ＣＰＵ１１からの信号に基づいて、各種の音声を出力する。
The
振動センサ１８は、振動を検知するとその旨をＣＰＵ１１に通知する。ＣＰＵ１１は、振動を検知すると、通信インターフェイス１６０を介して、自身の位置を特定し直すための処理を開始するように、親機１０Ａに要求する。
When the
＜親機としての信号送受信装置の制御処理＞ <Control processing of the signal transmitter / receiver as a master unit>
次に、本実施の形態にかかる親機１０Ａの制御処理について説明する。図７を参照して、ＣＰＵ１１は、電源がＯＮされると、メモリ１２のプログラムに従って、以下の処理を実行する。
Next, the control process of the
ＣＰＵ１１は、「ガイドを部屋の隅などに配置してください。その後、ガイドの印に従って、親機と、２つの子機を配置してください。３つ目の子機は、お好きな位置に配置してください。全ての配置が完了するとＯＫボタンを押してください。」との音声メッセージをスピーカ１７から出力させる（ステップＳ１０２）。なお、単にＯＫボタンの押下を待ち受けてもよい。 CPU11 says, "Place the guide in the corner of the room, etc. After that, place the master unit and the two slave units according to the guide mark. Place the third slave unit in any position you like. When all the arrangements are completed, press the OK button. ”Is output from the speaker 17 (step S102). In addition, you may simply wait for the pressing of the OK button.
ＣＰＵ１１は、操作部１４のＯＫボタンが押されると（ステップＳ１０４にてＹＥＳである場合）、通信インターフェイス１６を介してＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させ始める（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｄに親機１０Ａからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を回答するように指示する（ステップＳ１０８）。なお、ステップＳ１０６よりもステップＳ１０８を先に実行してもよい。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｄから親機１０Ａの信号を検知した方向を取得する（ステップＳ１１０）。
When the OK button of the
ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して子機１０ＢにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させ始める（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｄに子機１０Ｂからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を回答するように指示する（ステップＳ１０８）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｄから子機１０Ｂの信号を検知した方向を取得する（ステップＳ１１０）。
The
ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して子機１０ＣにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させ始める（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｄに子機１０Ｃからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を回答するように指示する（ステップＳ１０８）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｄから子機１０Ｃの信号を検知した方向を取得する（ステップＳ１１０）。
The
ＣＰＵ１１は、子機１０Ｄの地点における親機１０Ａと子機１０Ｂ，１０Ｃからの信号の方向に基づいて、親機１０Ａと子機１０Ｂ，１０Ｃに対する子機１０Ｄの相対位置を計算して、子機１０Ｄの位置をマッピングする（ステップＳ１１２）。なお、ここで、親機１０Ａと子機１０Ｂ，１０Ｃからの信号の方向のうちの２つ以上が略同じ方向である場合は、ＣＰＵ１１は、「正しく検知できません。今動かした子機を別の場所に移動させてから、その子機のＯＫボタンを押してください。」との音声メッセージをスピーカ１７から出力させることが好ましい。
The
ＣＰＵ１１は、「位置を変更したい子機があれば、当該子機を移動させてから、その子機のＯＫボタンを押してください。位置を変更したい子機がなければ、親機のＯＫボタンを長押してください。」との音声メッセージをスピーカ１７から出力させる（ステップＳ１１４）。
The
ＣＰＵ１１は、いずれかの子機や親機からＯＫボタンが押された旨の信号を受けると（ステップＳ１１６にてＮＯである場合）、当該子機や親機に関して、ステップＳ１０６からステップＳ１１２の処理を繰り返させる。
When the
たとえば、子機１０Ｃが移動されると、ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介してＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させ始める（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｃに親機１０Ａからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を回答するように指示する（ステップＳ１０８）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｃから親機１０Ａの信号を検知した方向を取得する（ステップＳ１１０）。
For example, when the
ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して子機１０ＢにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させ始める（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｃに子機１０Ｂからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を回答するように指示する（ステップＳ１０８）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｃから子機１０Ｂの信号を検知した方向を取得する（ステップＳ１１０）。
The
ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して子機１０ＤにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させ始める（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｃに子機１０Ｄからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を回答するように指示する（ステップＳ１０８）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｃから子機１０Ｄの信号を検知した方向を取得する（ステップＳ１１０）。
The
ＣＰＵ１１は、親機１０Ａと子機１０Ｂ，１０Ｄからの信号の方向に基づいて、親機１０Ａと子機１０Ｂ，１０Ｄに対する子機１０Ｃの相対位置を計算して、子機１０Ｃの新たな位置をマッピングする（ステップＳ１１２）。
The
なお、たとえば、親機１０Ａが移動されると、ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して子機１０ＢにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させ始める（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｂからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を取得する（ステップＳ１１０）。
For example, when the
ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して子機１０ＣにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させ始める（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｃからの信号を受信して、当該信号を検知した方向を取得する（ステップＳ１１０）。
The
ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して子機１０ＤにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させ始める（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｄからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を取得する（ステップＳ１１０）。
The
ＣＰＵ１１は、子機１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄからの信号の方向に基づいて、子機１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄに対する親機１０Ａの相対位置を計算して、子機１０Ｃの新たな位置をマッピングする（ステップＳ１１２）。なお、ＣＰＵ１１は、子機１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄからの信号の方向に基づいて、子機１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄに対する親機１０Ａの相対位置を計算して、当該位置を基準位置として子機１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの相対位置を変換してもよい。
The
このようにして、親機１０Ａの操作部１４のＯＫボタンが長押しされると（ステップＳ１１６にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１１は、今回の位置特定処理を終了する。
In this way, when the OK button of the
なお、親機１０ＡのＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して子機１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄからの位置特定処理の要求を受け付けた場合は、ステップＳ１０６からステップＳ１１２の処理を実行する。親機１０ＡのＣＰＵ１１は、振動センサ１８が振動を検知すると、自身の位置特定処理として、ステップＳ１０６からステップＳ１１２の処理を実行する。
＜子機としての信号送受信装置の制御処理＞
When the
<Control processing of signal transmitter / receiver as a slave unit>
次に、本実施の形態にかかる子機１０Ｂの制御処理について説明する。ＣＰＵ１１は、メモリ１２のプログラムに従って、以下の処理を実行する。
Next, the control process of the
たとえば、ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して親機１０Ａからの信号発信の要求を受け付けると、通信インターフェイス１６を介してＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させる。
For example, when the
また、ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して親機１０Ａからの信号の方向の要求を受け付けると、通信インターフェイス１６を介してＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を検知して、当該信号が送られてきた方向を特定して、当該信号を送った信号処理装置を識別するための情報と当該方向とを通信インターフェイス１６を介して親機１０Ａに送信する。
Further, when the
なお、ＣＰＵ１１は、振動センサ１８が振動を検知すると、通信インターフェイス１６を介して自身の位置特定処理を親機１０Ａに要求する。
＜第２の実施の形態＞
When the
<Second embodiment>
上記の実施の形態においては、１つの信号送受信装置が受信した３つの信号送受信装置からの信号の方向に基づいて、当該１つの信号送受信装置の、当該３つの信号送受信装置や親機に対する相対位置を計算するものであった。しかしながら、３つの信号送受信装置が受信した１つの信号送受信装置からの信号の方向に基づいて、当該１つの信号送受信装置の、当該３つの信号送受信装置や親機に対する相対位置を計算してもよい。 In the above embodiment, the position of the one signal transmitter / receiver relative to the three signal transmitters / receivers and the master unit is based on the direction of the signals received from the three signal transmitters / receivers. Was to be calculated. However, the relative position of the one signal transmission / reception device with respect to the three signal transmission / reception devices or the master unit may be calculated based on the direction of the signal from the one signal transmission / reception device received by the three signal transmission / reception devices. ..
より詳細には、本実施の形態においては、図８を参照して、ＣＰＵ１１は、電源がＯＮされると、メモリ１２のプログラムに従って、以下の処理を実行する。
More specifically, in the present embodiment, referring to FIG. 8, when the power is turned on, the
ＣＰＵ１１は、「ガイドを部屋の隅などに配置してください。その後、ガイドの印に従って、親機と、２つの子機を配置してください。３つ目の子機は、お好きな位置に配置してください。全ての配置が完了するとＯＫボタンを押してください。」との音声メッセージをスピーカ１７から出力させる（ステップＳ２０２）。なお、単にＯＫボタンの押下を待ち受けてもよい。 CPU11 says, "Place the guide in the corner of the room, etc. After that, place the master unit and the two slave units according to the guide mark. Place the third slave unit in any position you like. When all the arrangements are completed, press the OK button. ”Is output from the speaker 17 (step S202). In addition, you may simply wait for the pressing of the OK button.
ＣＰＵ１１は、操作部１４のＯＫボタンが押されると（ステップＳ２０４にてＹＥＳである場合）、通信インターフェイス１６を介して、子機１０ＤにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させ始める（ステップＳ２０６）。
When the OK button of the
ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｄからの信号を検知して、当該信号が送られてきた方向を取得する（ステップＳ２１０）。
The
ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｂに子機１０Ｄからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を回答するように指示する（ステップＳ２０８）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｂから子機１０Ｄの信号を検知した方向を取得する（ステップＳ２１０）。
The
ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｃに子機１０Ｄからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を回答するように指示する（ステップＳ２０８）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｃから子機１０Ｄの信号を検知した方向を取得する（ステップＳ２１０）。
The
ＣＰＵ１１は、親機１０Ａと子機１０Ｂ，１０Ｃの地点における子機１０Ｄからの信号の方向に基づいて、親機１０Ａと子機１０Ｂ，１０Ｃに対する子機１０Ｄの相対位置を計算して、子機１０Ｄの位置をマッピングする（ステップＳ２１２）。なお、ここで、親機１０Ａと子機１０Ｂ，１０Ｃの地点で受けた信号の方向のうちの２つ以上が略同じ方向である場合は、ＣＰＵ１１は、「正しく検知できません。別の場所に移動させてから、その子機のＯＫボタンを押してください。」との音声メッセージをスピーカ１７から出力させることが好ましい。
The
ＣＰＵ１１は、「位置を変更したい子機があれば、移動させてから、その子機のＯＫボタンを押してください。位置を変更したい子機がなければ、親機のＯＫボタンを長押してください。」との音声メッセージをスピーカ１７から出力させる（ステップＳ２１４）。 CPU11 says, "If there is a slave unit whose position you want to change, move it and then press the OK button of that slave unit. If there is no slave unit you want to change the position, press and hold the OK button of the master unit." Is output from the speaker 17 (step S214).
ＣＰＵ１１は、いずれかの子機や親機からＯＫボタンが押された旨の信号を受けると（ステップＳ２１６にてＮＯである場合）、当該子機や親機に関して、ステップＳ２０６からステップＳ２１２の処理を繰り返させる。
When the
そして、親機１０Ａの操作部１４のＯＫボタンが長押しされると（ステップＳ２１６にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１１は、今回の位置特定処理を終了する。
＜第３の実施の形態＞
Then, when the OK button of the
<Third embodiment>
上記の実施の形態においては、親機１０Ａや子機１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄが専用の信号送受信装置であった。しかしながら、親機１０Ａや子機１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄは、各種の電気機器であってもよい。あるいは、図９に示すように、スマートフォン１０Ｅや自走式掃除機１０Ｆなどが、子機１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの機能を有してもよいし、親機１０Ａの機能を有してもよい。
＜第４の実施の形態＞
In the above embodiment, the
<Fourth Embodiment>
上記の実施の形態においては、１つの信号送受信装置が受信した３つの信号送受信装置からの信号の方向に基づいて、当該１つの信号送受信装置の、当該３つの信号送受信装置や親機に対する相対位置を計算するものであった。あるいは、３つの信号送受信装置が受信した１つの信号送受信装置からの信号の方向に基づいて、当該１つの信号送受信装置の、当該３つの信号送受信装置や親機に対する相対位置を計算するものであった。 In the above embodiment, the position of the one signal transmitter / receiver relative to the three signal transmitters / receivers and the master unit is based on the direction of the signals received from the three signal transmitters / receivers. Was to be calculated. Alternatively, based on the direction of the signal from one signal transmitter / receiver received by the three signal transmitter / receivers, the relative position of the one signal transmitter / receiver with respect to the three signal transmitter / receivers and the master unit is calculated. rice field.
しかしながら、図１０に示すように、１つの信号送受信装置が受信した２つの信号送受信装置からの信号の方向に基づいて、当該１つの信号送受信装置の、当該２つの信号送受信装置や親機に対する相対位置を計算してもよい。あるいは、２つの信号送受信装置が受信した１つの信号送受信装置からの信号の方向に基づいて、当該１つの信号送受信装置の、当該２つの信号送受信装置や親機に対する相対位置を計算してもよい。 However, as shown in FIG. 10, based on the direction of the signal from the two signal transmitters / receivers received by one signal transmitter / receiver, the one signal transmitter / receiver is relative to the two signal transmitters / receivers or the master unit. The position may be calculated. Alternatively, the relative position of the one signal transmission / reception device with respect to the two signal transmission / reception devices or the master unit may be calculated based on the direction of the signal from the one signal transmission / reception device received by the two signal transmission / reception devices. ..
この場合は、ガイド２０は、端部に親機と子機の配置位置が記されている所定の長さの布であったり、所定の長さの棒であったりしてもよいし、三角形や、長方形や、その他の辺を利用するものであってもよい。
In this case, the
図７を参照して、ＣＰＵ１１は、「ガイドを部屋の隅などに配置してください。その後、ガイドの印に従って、親機と、１つの子機を配置してください。２つ目の子機は、お好きな位置に配置してください。全ての配置が完了するとＯＫボタンを押してください。」との音声メッセージをスピーカ１７から出力させる（ステップＳ１０２）。なお、単にＯＫボタンの押下を待ち受けてもよい。
With reference to FIG. 7, the
ＣＰＵ１１は、操作部１４のＯＫボタンが押されると（ステップＳ１０４にてＹＥＳである場合）、通信インターフェイス１６を介してＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させ始める（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｃに親機１０Ａからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を回答するように指示する（ステップＳ１０８）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｃから親機１０Ａの信号を検知した方向を取得する（ステップＳ１１０）。
When the OK button of the
ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して子機１０ＢにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させる（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｃに子機１０Ｂからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を回答するように指示する（ステップＳ１０８）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｃから子機１０Ｂの信号を検知した方向を取得する（ステップＳ１１０）。
The
ＣＰＵ１１は、親機１０Ａと子機１０Ｂからの信号の方向に基づいて、親機１０Ａと子機１０Ｂに対する子機１０Ｃの相対位置を計算して、子機１０Ｃの位置をマッピングする（ステップＳ１１２）。なお、ここで、親機１０Ａと子機１０Ｂからの信号の方向が略同じである場合は、ＣＰＵ１１は、「正しく検知できません。別の場所に移動させてから、その子機のＯＫボタンを押してください。」との音声メッセージをスピーカ１７から出力させることが好ましい。
The
ＣＰＵ１１は、「位置を変更したい子機があれば、移動させてから、その子機のＯＫボタンを押してください。位置を変更したい子機がなければ、親機のＯＫボタンを長押してください。」との音声メッセージをスピーカ１７から出力させる（ステップＳ１１４）。 CPU11 says, "If there is a slave unit whose position you want to change, move it and then press the OK button of that slave unit. If there is no slave unit you want to change the position, press and hold the OK button of the master unit." Is output from the speaker 17 (step S114).
ＣＰＵ１１は、いずれかの子機や親機からＯＫボタンが押された旨の信号を受けると（ステップＳ１１６にてＮＯである場合）、当該子機や親機に関して、ステップＳ１０６からステップＳ１１２の処理を繰り返させる。
When the
たとえば、子機１０Ｂが移動されると、ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介してＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させる（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｂに親機１０Ａからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を回答するように指示する（ステップＳ１０８）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｂから親機１０Ａの信号を検知した方向を取得する（ステップＳ１１０）。
For example, when the
ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して子機１０ＣにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させる（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｂに子機１０Ｃからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を回答するように指示する（ステップＳ１０８）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｂから子機１０Ｃの信号を検知した方向を取得する（ステップＳ１１０）。
The
ＣＰＵ１１は、親機１０Ａと子機１０Ｃからの信号の方向に基づいて、親機１０Ａと子機１０Ｃに対する子機１０Ｂの相対位置を計算して、子機１０Ｂの新たな位置をマッピングする（ステップＳ１１２）。
The
そして、親機１０Ａの操作部１４のＯＫボタンが長押しされると（ステップＳ１１６にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１１は、今回の位置特定処理を終了する。
Then, when the OK button of the
あるいは、本実施の形態においては、図８を参照して、ＣＰＵ１１は、「ガイドを部屋の隅などに配置してください。その後、ガイドの印に従って、親機と、１つの子機を配置してください。２つ目の子機は、お好きな位置に配置してください。全ての配置が完了するとＯＫボタンを押してください。」との音声メッセージをスピーカ１７から出力させる（ステップＳ２０２）。なお、単にＯＫボタンの押下を待ち受けてもよい。
Alternatively, in the present embodiment, referring to FIG. 8, the
ＣＰＵ１１は、操作部１４のＯＫボタンが押されると（ステップＳ２０４にてＹＥＳである場合）、通信インターフェイス１６を介して、子機１０ＣにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させる（ステップＳ２０６）。
When the OK button of the
ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｃからの信号を検知して、当該信号が送られてきた方向を取得する（ステップＳ２１０）。
The
ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｂに子機１０Ｃからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を回答するように指示する（ステップＳ２０８）。ＣＰＵ１１は、通信インターフェイス１６を介して、子機１０Ｂから子機１０Ｃの信号を検知した方向を取得する（ステップＳ２１０）。
The
ＣＰＵ１１は、親機１０Ａと子機１０Ｂの地点における子機１０Ｃからの信号の方向に基づいて、親機１０Ａと子機１０Ｂに対する子機１０Ｃの相対位置を計算して、子機１０Ｃの位置をマッピングする（ステップＳ２１２）。なお、ここで、親機１０Ａと子機１０Ｂの地点で受けた信号の方向が略同じである場合は、ＣＰＵ１１は、「正しく検知できません。別の場所に移動させてから、その子機のＯＫボタンを押してください。」との音声メッセージをスピーカ１７から出力させることが好ましい。
The
ＣＰＵ１１は、「位置を変更したい子機があれば、移動させてから、その子機のＯＫボタンを押してください。位置を変更したい子機がなければ、親機のＯＫボタンを長押してください。」との音声メッセージをスピーカ１７から出力させる（ステップＳ２１４）。 CPU11 says, "If there is a slave unit whose position you want to change, move it and then press the OK button of that slave unit. If there is no slave unit you want to change the position, press and hold the OK button of the master unit." Is output from the speaker 17 (step S214).
ＣＰＵ１１は、いずれかの子機や親機からＯＫボタンが押された旨の信号を受けると（ステップＳ２１６にてＮＯである場合）、当該子機や親機に関して、ステップＳ２０６からステップＳ２１２の処理を繰り返させる。
When the
そして、親機１０Ａの操作部１４のＯＫボタンが長押しされると（ステップＳ２１６にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１１は、今回の位置特定処理を終了する。
＜第５の実施の形態＞
Then, when the OK button of the
<Fifth Embodiment>
上記の実施の形態においては、信号送受信装置のいずれかが親機の役割を果たすものであった。しかしながら、図９に示すように、信号送受信装置ではない、他の装置、たとえば信号送受信装置と通信可能なクラウド上のサーバ１００やスマートフォン３００などが親機の役割を果たしてもよい。
In the above embodiment, one of the signal transmission / reception devices plays the role of a master unit. However, as shown in FIG. 9, another device other than the signal transmitting / receiving device, for example, a
たとえば、図７および図１１に示すように、サーバ１００のＣＰＵ１１０は、メモリ１２０のプログラムに従って、以下の処理を実行する。
For example, as shown in FIGS. 7 and 11, the
ＣＰＵ１１０は、「ガイドを部屋の隅などに配置してください。その後、ガイドの印に従って、親機と、２つの子機を配置してください。３つ目の子機は、お好きな位置に配置してください。全ての配置が完了するとＯＫボタンを押してください。」との音声メッセージを親機１０Ａから出力させる（ステップＳ１０２）。なお、単にＯＫボタンの押下を待ち受けてもよい。
The
ＣＰＵ１１０は、親機１０ＡのＯＫボタンが押されると（ステップＳ１０４にてＹＥＳである場合）、通信インターフェイス１６０を介して親機１０ＡにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させる（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、子機１０Ｄに親機１０Ａからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を回答するように指示する（ステップＳ１０８）。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、子機１０Ｄから親機１０Ａの信号を検知した方向を取得する（ステップＳ１１０）。
When the OK button of the
ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して子機１０ＢにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させる（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、子機１０Ｄに子機１０Ｂからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を回答するように指示する（ステップＳ１０８）。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、子機１０Ｄから子機１０Ｂの信号を検知した方向を取得する（ステップＳ１１０）。
The
ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して子機１０ＣにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させる（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、子機１０Ｄに子機１０Ｃからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を回答するように指示する（ステップＳ１０８）。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、子機１０Ｄから子機１０Ｃの信号を検知した方向を取得する（ステップＳ１１０）。
The
ＣＰＵ１１０は、親機１０Ａと子機１０Ｂ，１０Ｃからの信号の方向に基づいて、親機１０Ａと子機１０Ｂ，１０Ｃに対する子機１０Ｄの相対位置を計算して、子機１０Ｄの位置をマッピングする（ステップＳ１１２）。
The
ＣＰＵ１１０は、「位置を変更したい子機があれば、移動させてから、その子機のＯＫボタンを押してください。位置を変更したい子機がなければ、親機のＯＫボタンを長押してください。」との音声メッセージを親機１０Ａから出力させる（ステップＳ１１４）。
The
ＣＰＵ１１０は、いずれかの子機や親機からＯＫボタンが押された旨の信号を受けると（ステップＳ１１６にてＮＯである場合）、当該子機や親機に関して、ステップＳ１０６からステップＳ１１２の処理を繰り返させる。
When the
このようにして、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、親機１０Ａの操作部１４のＯＫボタンが長押しされた情報を受け取ると（ステップＳ１１６にてＹＥＳである場合）、今回の位置特定処理を終了する。
In this way, when the
なお、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して親機１０Ａや子機１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄからの位置特定処理の要求を受け付けた場合は、ステップＳ１０６からステップＳ１１２の処理を実行する。
When the
あるいは、図８および図１２に示すように、スマートフォン３００のＣＰＵ３１０は、メモリ１２０のプログラムに従って、以下の処理を実行する。
Alternatively, as shown in FIGS. 8 and 12, the
ＣＰＵ３１０は、「ガイドを部屋の隅などに配置してください。その後、ガイドの印に従って、親機と、２つの子機を配置してください。３つ目の子機は、お好きな位置に配置してください。全ての配置が完了するとＯＫボタンを押してください。」との音声メッセージを親機１０Ａから出力させる（ステップＳ２０２）。なお、単にＯＫボタンの押下を待ち受けてもよい。
The
ＣＰＵ３１０は、親機１０ＡのＯＫボタンが押されると（ステップＳ２０４にてＹＥＳである場合）、通信インターフェイス３６０を介して、子機１０ＤにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）５．１のビーコン信号を送信させる（ステップＳ２０６）。
When the OK button of the
ＣＰＵ３１０は、通信インターフェイス３６０を介して、親機１０Ａから子機１０Ｄからの信号が送られてきた方向を取得する（ステップＳ２１０）。
The
ＣＰＵ３１０は、通信インターフェイス３６０を介して、子機１０Ｂに子機１０Ｄからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を回答するように指示する（ステップＳ２０８）。ＣＰＵ３１０は、通信インターフェイス３６０を介して、子機１０Ｂから子機１０Ｄの信号を検知した方向を取得する（ステップＳ２１０）。
The
ＣＰＵ３１０は、通信インターフェイス３６０を介して、子機１０Ｃに子機１０Ｄからの信号を受信して、当該信号が送られてきた方向を回答するように指示する（ステップＳ２０８）。ＣＰＵ３１０は、通信インターフェイス３６０を介して、子機１０Ｃから子機１０Ｄの信号を検知した方向を取得する（ステップＳ２１０）。
The
ＣＰＵ３１０は、親機１０Ａと子機１０Ｂ，１０Ｃの地点における子機１０Ｄからの信号の方向に基づいて、親機１０Ａと子機１０Ｂ，１０Ｃに対する子機１０Ｄの相対位置を計算して、子機１０Ｄの位置をマッピングする（ステップＳ２１２）。
The
ＣＰＵ３１０は、「位置を変更したい子機があれば、移動させてから、その子機のＯＫボタンを押してください。位置を変更したい子機がなければ、親機のＯＫボタンを長押してください。」との音声メッセージを親機１０Ａから出力させる（ステップＳ２１４）。
The
ＣＰＵ３１０は、通信インターフェイス３６０を介して、いずれかの子機や親機からＯＫボタンが押された旨の信号を受けると（ステップＳ２１６にてＮＯである場合）、当該子機や親機に関して、ステップＳ２０６からステップＳ２１２の処理を繰り返させる。
When the
そして、ＣＰＵ３１０は、通信インターフェイス３６０を介して、親機１０Ａの操作部１４のＯＫボタンが長押しされた情報を受け取ると（ステップＳ２１６にてＹＥＳである場合）、今回の位置特定処理を終了する。
＜まとめ＞
Then, when the
<Summary>
上記の実施の形態においては、少なくとも第１と第２と第３の信号送受信装置と、第１と第２と第３の信号送受信装置の配置位置を指定するためのガイド部材と、を備える位置特定システムが提供される。 In the above embodiment, a position including at least the first, second, and third signal transmission / reception devices and a guide member for designating the arrangement positions of the first, second, and third signal transmission / reception devices. A specific system is provided.
好ましくは、位置特定システムは、制御装置をさらに備える。制御装置は、第４の信号送受信装置が第１と第２と第３の信号送受信装置から受信する信号の方向に基づいて第４の信号送受信装置の位置を特定する。 Preferably, the locating system further comprises a control device. The control device identifies the position of the fourth signal transmitter / receiver based on the direction of the signal received by the fourth signal transmitter / receiver from the first, second, and third signal transmitters / receivers.
好ましくは、位置特定システムは、制御装置は、第４の信号送受信装置の位置を特定した後に移動された第３の信号送受信装置が第１と第２と第４の信号送受信装置から受信する信号の方向に基づいて移動後の第３の信号送受信装置の位置を特定する。 Preferably, in the positioning system, the control device identifies the position of the fourth signal transmitting / receiving device, and then the third signal transmitting / receiving device is moved to receive signals from the first, second, and fourth signal transmitting / receiving devices. The position of the third signal transmitter / receiver after movement is specified based on the direction of.
好ましくは、位置特定システムは、制御装置をさらに備える。制御装置は、第１と第２と第３の信号送受信装置が第４の信号送受信装置から受信する信号の方向に基づいて第４の信号送受信装置の位置を特定する。 Preferably, the locating system further comprises a control device. The control device identifies the position of the fourth signal transmitter / receiver based on the direction of the signal received by the first, second, and third signal transmitters / receivers from the fourth signal transmitter / receiver.
好ましくは、制御装置は、第４の信号送受信装置の位置を特定した後に移動された第３の信号送受信装置からの信号を第１と第２と第４の信号送受信装置が受信した方向に基づいて移動後の第３の信号送受信装置の位置を特定する。 Preferably, the control device is based on the direction in which the first, second and fourth signal transmitters and receivers receive the signal from the third signal transmitter and receiver that has been moved after locating the fourth signal transmitter and receiver. The position of the third signal transmitter / receiver after the movement is specified.
好ましくは、制御装置が、第１と第２の第３の信号送受信装置のいずれかに搭載される。 Preferably, the control device is mounted on either the first or second third signal transmitter / receiver.
上記の実施の形態においては、少なくとも第１と第２の信号送受信装置と、第１と第２の信号送受信装置の配置位置を指定するためのガイド部材と、を備える位置特定システムが提供される。 In the above embodiment, a positioning system including at least the first and second signal transmitting / receiving devices and a guide member for designating the arrangement positions of the first and second signal transmitting / receiving devices is provided. ..
好ましくは、位置特定システムは、制御装置をさらに備える。制御装置は、第３の信号送受信装置が第１と第２の信号送受信装置から受信する信号の方向に基づいて第３の信号送受信装置の位置を特定する。 Preferably, the locating system further comprises a control device. The control device identifies the position of the third signal transmitter / receiver based on the direction of the signals received by the third signal transmitter / receiver from the first and second signal transmitters / receivers.
好ましくは、位置特定システムは、制御装置は、第３の信号送受信装置の位置を特定した後に移動された第２の信号送受信装置が第２と第３の信号送受信装置から受信する信号の方向に基づいて移動後の第１の信号送受信装置の位置を特定する。 Preferably, the positioning system is such that the control device locates the third signal transmitter / receiver and then is moved in the direction of the signal received from the second and third signal transmitter / receiver. Based on this, the position of the first signal transmitter / receiver after movement is specified.
好ましくは、位置特定システムは、制御装置をさらに備える。制御装置は、第１と第２の信号送受信装置が第３の信号送受信装置から受信する信号の方向に基づいて第３の信号送受信装置の位置を特定する。 Preferably, the locating system further comprises a control device. The control device identifies the position of the third signal transmitter / receiver based on the direction of the signal received by the first and second signal transmitters / receivers from the third signal transmitter / receiver.
好ましくは、制御装置は、第３の信号送受信装置の位置を特定した後に移動された第２の信号送受信装置からの信号を第１と第３の信号送受信装置が受信した方向に基づいて移動後の第２の信号送受信装置の位置を特定する。 Preferably, the control device moves after locating the third signal transmitter / receiver and then moves the signal from the second signal transmitter / receiver based on the direction received by the first and third signal transmitter / receiver. The position of the second signal transmitter / receiver is specified.
好ましくは、制御装置が、第１と第２の第３の信号送受信装置のいずれかに搭載される。 Preferably, the control device is mounted on either the first or second third signal transmitter / receiver.
上記の実施の形態においては、信号送受信装置と通信するための通信インターフェイスと、通信インターフェイスを介して第４の信号送受信装置から、第１と第２と第３の信号送受信装置から受信する信号の方向を取得して、当該３つの信号の方向と第１と第２と第３の信号送受信装置の位置に基づいて、第４の信号送受信装置の位置を特定するためのプロセッサと、を備える制御装置が提供される。 In the above embodiment, the communication interface for communicating with the signal transmission / reception device and the signal received from the first, second, and third signal transmission / reception devices from the fourth signal transmission / reception device via the communication interface. A control comprising a processor for acquiring directions and locating a fourth signal transmitter / receiver based on the directions of the three signals and the positions of the first, second and third signal transmitters / receivers. Equipment is provided.
上記の実施の形態においては、信号送受信装置と通信するための通信インターフェイスと、通信インターフェイスを介して第１と第２と第３の信号送受信装置から、第４の信号送受信装置から受信する信号の方向を取得して、当該３つの信号の方向と第１と第２と第３の信号送受信装置の位置に基づいて、第４の信号送受信装置の位置を特定するためのプロセッサと、を備える制御装置が提供される。 In the above embodiment, the communication interface for communicating with the signal transmission / reception device and the signal received from the first, second, and third signal transmission / reception devices via the communication interface and from the fourth signal transmission / reception device. A control comprising a processor for acquiring directions and locating a fourth signal transmitter / receiver based on the directions of the three signals and the positions of the first, second and third signal transmitters / receivers. Equipment is provided.
上記の実施の形態においては、信号送受信装置と通信するための通信インターフェイスと、通信インターフェイスを介して第３の信号送受信装置から、第１と第２の信号送受信装置から受信する信号の方向を取得して、当該２つの信号の方向と第１と第２の信号送受信装置の位置に基づいて、第３の信号送受信装置の位置を特定するためのプロセッサと、を備える制御装置が提供される。 In the above embodiment, the direction of the signal received from the first and second signal transmission / reception devices is acquired from the communication interface for communicating with the signal transmission / reception device and the third signal transmission / reception device via the communication interface. Then, a control device including a processor for identifying the position of the third signal transmission / reception device based on the directions of the two signals and the positions of the first and second signal transmission / reception devices is provided.
上記の実施の形態においては、信号送受信装置と通信するための通信インターフェイスと、通信インターフェイスを介して第１と第２の信号送受信装置から、第３の信号送受信装置から受信する信号の方向を取得して、当該２つの信号の方向と第１と第２の信号送受信装置の位置に基づいて、第３の信号送受信装置の位置を特定するためのプロセッサと、を備える制御装置が提供される。 In the above embodiment, the direction of the signal received from the third signal transmission / reception device is acquired from the communication interface for communicating with the signal transmission / reception device and the first and second signal transmission / reception devices via the communication interface. Then, a control device including a processor for identifying the position of the third signal transmission / reception device based on the directions of the two signals and the positions of the first and second signal transmission / reception devices is provided.
上記の実施の形態においては、制御装置のためのプログラムが提供される。プログラムは、通信インターフェイスを介して第４の信号送受信装置から、第１と第２と第３の信号送受信装置から受信する信号の方向を取得するステップと、当該３つの信号の方向と第１と第２と第３の信号送受信装置の位置に基づいて、第４の信号送受信装置の位置を特定するステップと、を制御装置のプロセッサに実行させる。 In the above embodiment, a program for the control device is provided. The program includes a step of acquiring the directions of signals received from the first, second, and third signal transmitters / receivers from the fourth signal transmitter / receiver via the communication interface, and the directions and the first of the three signals. The processor of the control device is made to perform a step of identifying the position of the fourth signal transmission / reception device based on the positions of the second and third signal transmission / reception devices.
上記の実施の形態においては、制御装置のためのプログラムが提供される。プログラムは、通信インターフェイスを介して第１と第２と第３の信号送受信装置から、第４の信号送受信装置から受信する信号の方向を取得するステップと、当該３つの信号の方向と第１と第２と第３の信号送受信装置の位置に基づいて、第４の信号送受信装置の位置を特定するステップと、を制御装置のプロセッサに実行させる。 In the above embodiment, a program for the control device is provided. The program includes a step of acquiring the directions of signals received from the fourth signal transmitter / receiver from the first, second, and third signal transmitters / receivers via the communication interface, and the directions of the three signals and the first. The processor of the control device is made to perform a step of identifying the position of the fourth signal transmission / reception device based on the positions of the second and third signal transmission / reception devices.
上記の実施の形態においては、制御装置のためのプログラムが提供される。プログラムは、通信インターフェイスを介して第３の信号送受信装置から、第１と第２の信号送受信装置から受信する信号の方向を取得するステップと、当該２つの信号の方向と第１と第２の信号送受信装置の位置に基づいて、第３の信号送受信装置の位置を特定するステップと、と制御装置のプロセッサに実行させる。 In the above embodiment, a program for the control device is provided. The program includes a step of acquiring the directions of signals received from the first and second signal transmitters / receivers from a third signal transmitter / receiver via a communication interface, the directions of the two signals, and the first and second signals. A step of identifying the position of the third signal transmitter / receiver based on the position of the signal transmitter / receiver, and the processor of the control device are performed.
上記の実施の形態においては、制御装置のためのプログラムが提供される。プログラムは、通信インターフェイスを介して第１と第２の信号送受信装置から、第３の信号送受信装置から受信する信号の方向を取得するステップと、当該２つの信号の方向と第１と第２の信号送受信装置の位置に基づいて、第３の信号送受信装置の位置を特定するステップと、と制御装置のプロセッサに実行させる。 In the above embodiment, a program for the control device is provided. The program includes a step of acquiring the direction of a signal received from a third signal transmitter / receiver from the first and second signal transmitters / receivers via a communication interface, the direction of the two signals, and the first and second signals. A step of identifying the position of the third signal transmitter / receiver based on the position of the signal transmitter / receiver, and the processor of the control device are performed.
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 It should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description but by the scope of claims, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.
１ ：位置特定システム
１０Ａ ：第１の信号送受信装置
１０Ｂ ：第２の信号送受信装置
１０Ｃ ：第３の信号送受信装置
１０Ｄ ：第４の信号送受信装置
１０Ｅ ：スマートフォン
１０Ｆ ：自走式掃除機
１１ ：ＣＰＵ
１２ ：メモリ
１３ ：ディスプレイ
１４ ：操作部
１５ ：タッチパネル
１６ ：通信インターフェイス
１７ ：スピーカ
１８ ：振動センサ
１９ ：電波方向検知ユニット
２０ ：ガイド
１００ ：サーバ
１１０ ：ＣＰＵ
１２０ ：メモリ
１６０ ：通信インターフェイス
３００ ：スマートフォン
３１０ ：ＣＰＵ
３６０ ：通信インターフェイス
1:
12: Memory 13: Display 14: Operation unit 15: Touch panel 16: Communication interface 17: Speaker 18: Vibration sensor 19: Radio wave direction detection unit 20: Guide 100: Server 110: CPU
120: Memory 160: Communication interface 300: Smartphone 310: CPU
360: Communication interface
Claims (20)
前記第１と第２と第３の信号送受信装置の配置位置を指定するためのガイド部材と、を備える位置特定システム。 At least the first, second and third signal transmitters and receivers,
A position identification system including a guide member for designating an arrangement position of the first, second, and third signal transmission / reception devices.
前記制御装置は、第４の信号送受信装置が前記第１と第２と第３の信号送受信装置から受信する信号の方向に基づいて前記第４の信号送受信装置の位置を特定する、請求項１に記載の位置特定システム。 Equipped with an additional control device
The control device specifies the position of the fourth signal transmission / reception device based on the direction of the signal received by the fourth signal transmission / reception device from the first, second, and third signal transmission / reception devices. The location identification system described in.
前記制御装置は、前記第１と第２と第３の信号送受信装置が第４の信号送受信装置から受信する信号の方向に基づいて前記第４の信号送受信装置の位置を特定する、請求項１に記載の位置特定システム。 Equipped with an additional control device
1. The control device specifies the position of the fourth signal transmitter / receiver based on the direction of the signal received by the first, second, and third signal transmitters / receivers from the fourth signal transmitter / receiver. The location identification system described in.
前記第１と第２の信号送受信装置の配置位置を指定するためのガイド部材と、を備える位置特定システム。 At least the first and second signal transmitters and receivers,
A position identification system including a guide member for designating an arrangement position of the first and second signal transmission / reception devices.
前記制御装置は、第３の信号送受信装置が前記第１と第２の信号送受信装置から受信する信号の方向に基づいて前記第３の信号送受信装置の位置を特定する、請求項７に記載の位置特定システム。 Equipped with an additional control device
The control device according to claim 7, wherein the control device identifies the position of the third signal transmitter / receiver based on the direction of the signals received from the first and second signal transmitters / receivers. Positioning system.
前記制御装置は、前記第１と第２の信号送受信装置が第３の信号送受信装置から受信する信号の方向に基づいて前記第３の信号送受信装置の位置を特定する、請求項７に記載の位置特定システム。 Equipped with an additional control device
7. The control device according to claim 7, wherein the first and second signal transmitters / receivers specify the position of the third signal transmitter / receiver based on the direction of a signal received from the third signal transmitter / receiver. Positioning system.
信号送受信装置と通信するための通信インターフェイスと、
前記通信インターフェイスを介して第４の信号送受信装置から、第１と第２と第３の信号送受信装置から受信する信号の方向を取得して、当該３つの信号の方向と前記第１と第２と第３の信号送受信装置の位置に基づいて、前記第４の信号送受信装置の位置を特定するためのプロセッサと、を備える制御装置。 It ’s a control device,
A communication interface for communicating with a signal transmitter / receiver,
The directions of the signals received from the first, second, and third signal transmission / reception devices are acquired from the fourth signal transmission / reception device via the communication interface, and the directions of the three signals and the first and second signals are obtained. A control device including a processor for identifying the position of the fourth signal transmission / reception device based on the position of the third signal transmission / reception device.
信号送受信装置と通信するための通信インターフェイスと、
前記通信インターフェイスを介して前記第１と第２と第３の信号送受信装置から、第４の信号送受信装置から受信する信号の方向を取得して、当該３つの信号の方向と前記第１と第２と第３の信号送受信装置の位置に基づいて、前記第４の信号送受信装置の位置を特定するためのプロセッサと、を備える制御装置。 It ’s a control device,
A communication interface for communicating with a signal transmitter / receiver,
The directions of the signals received from the fourth signal transmission / reception device are acquired from the first, second, and third signal transmission / reception devices via the communication interface, and the directions of the three signals and the first and first signals are obtained. A control device including a processor for identifying the position of the fourth signal transmission / reception device based on the positions of the second and third signal transmission / reception devices.
信号送受信装置と通信するための通信インターフェイスと、
前記通信インターフェイスを介して第３の信号送受信装置から、第１と第２の信号送受信装置から受信する信号の方向を取得して、当該２つの信号の方向と前記第１と第２の信号送受信装置の位置に基づいて、前記第３の信号送受信装置の位置を特定するためのプロセッサと、を備える制御装置。 It ’s a control device,
A communication interface for communicating with a signal transmitter / receiver,
The directions of the signals received from the first and second signal transmission / reception devices are acquired from the third signal transmission / reception device via the communication interface, and the directions of the two signals and the first and second signal transmission / reception devices are obtained. A control device including a processor for identifying the position of the third signal transmission / reception device based on the position of the device.
信号送受信装置と通信するための通信インターフェイスと、
前記通信インターフェイスを介して第１と第２の信号送受信装置から、第３の信号送受信装置から受信する信号の方向を取得して、当該２つの信号の方向と前記第１と第２の信号送受信装置の位置に基づいて、前記第３の信号送受信装置の位置を特定するためのプロセッサと、を備える制御装置。 It ’s a control device,
A communication interface for communicating with a signal transmitter / receiver,
The directions of the signals received from the third signal transmission / reception device are acquired from the first and second signal transmission / reception devices via the communication interface, and the directions of the two signals and the first and second signal transmission / reception devices are obtained. A control device including a processor for identifying the position of the third signal transmission / reception device based on the position of the device.
通信インターフェイスを介して第４の信号送受信装置から、第１と第２と第３の信号送受信装置から受信する信号の方向を取得するステップと、
当該３つの信号の方向と前記第１と第２と第３の信号送受信装置の位置に基づいて、前記第４の信号送受信装置の位置を特定するステップと、を制御装置のプロセッサに実行させるプログラム。 A program for the control device
A step of acquiring the direction of the signal received from the first, second, and third signal transmitters / receivers from the fourth signal transmitter / receiver via the communication interface, and
A program that causes the processor of the control device to execute a step of identifying the position of the fourth signal transmitter / receiver based on the directions of the three signals and the positions of the first, second, and third signal transmitters / receivers. ..
通信インターフェイスを介して第１と第２と第３の信号送受信装置から、第４の信号送受信装置から受信する信号の方向を取得するステップと、
当該３つの信号の方向と前記第１と第２と第３の信号送受信装置の位置に基づいて、前記第４の信号送受信装置の位置を特定するステップと、を制御装置のプロセッサに実行させるプログラム。 A program for the control device
The step of acquiring the direction of the signal received from the fourth signal transmitter / receiver from the first, second, and third signal transmitters / receivers via the communication interface, and
A program that causes the processor of the control device to execute a step of identifying the position of the fourth signal transmitter / receiver based on the directions of the three signals and the positions of the first, second, and third signal transmitters / receivers. ..
通信インターフェイスを介して第３の信号送受信装置から、第１と第２の信号送受信装置から受信する信号の方向を取得するステップと、
当該２つの信号の方向と前記第１と第２の信号送受信装置の位置に基づいて、前記第３の信号送受信装置の位置を特定するステップと、と制御装置のプロセッサに実行させるプログラム。 A program for the control device
A step of acquiring the direction of the signal received from the first and second signal transmitters / receivers from the third signal transmitter / receiver via the communication interface, and
A program for the processor of the control device to execute a step of identifying the position of the third signal transmission / reception device based on the directions of the two signals and the positions of the first and second signal transmission / reception devices.
通信インターフェイスを介して第１と第２の信号送受信装置から、第３の信号送受信装置から受信する信号の方向を取得するステップと、
当該２つの信号の方向と前記第１と第２の信号送受信装置の位置に基づいて、前記第３の信号送受信装置の位置を特定するステップと、と制御装置のプロセッサに実行させるプログラム。 A program for the control device
A step of acquiring the direction of a signal received from a third signal transmitter / receiver from the first and second signal transmitters / receivers via a communication interface, and
A program for the processor of the control device to execute a step of identifying the position of the third signal transmission / reception device based on the directions of the two signals and the positions of the first and second signal transmission / reception devices.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019237760A JP2021105582A (en) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | Position identification system, control device and program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019237760A JP2021105582A (en) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | Position identification system, control device and program |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021105582A true JP2021105582A (en) | 2021-07-26 |
Family
ID=76918749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019237760A Pending JP2021105582A (en) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | Position identification system, control device and program |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2021105582A (en) |
-
2019
- 2019-12-27 JP JP2019237760A patent/JP2021105582A/en active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111868546B (en) | Asset localization using direction finding features | |
| US9661121B2 (en) | Intuitive way to point, access, and control appliances and other objects in building interiors | |
| EP1337965B1 (en) | A device network having selectable targets | |
| EP3209029A1 (en) | Distributed wireless speaker system | |
| KR101906329B1 (en) | Apparatus and method for indoor localization based on camera | |
| WO2017105621A1 (en) | Self-organizing hybrid indoor location system | |
| KR101453651B1 (en) | System and method for the automatic indoor positioning system using global and local position information | |
| CN106713598B (en) | Instruction transmission method and device based on indication direction and intelligent equipment | |
| KR20190043017A (en) | Electronic device for controlling data communication of external electronic device and communication system thereof | |
| JP2005179026A (en) | Equipment management system | |
| WO2021022981A1 (en) | Terminal interaction method and terminal | |
| WO2019128789A1 (en) | Method and apparatus for identifying target device | |
| KR20150129592A (en) | Mobile device and method for controlling the mobile device | |
| CN108769893B (en) | Terminal detection method and terminal | |
| JP6096899B2 (en) | Terminal device | |
| US10616684B2 (en) | Environmental sensing for a unique portable speaker listening experience | |
| US11889288B2 (en) | Using entertainment system remote commander for audio system calibration | |
| KR101644608B1 (en) | Terminal for recognizing communication target and method thereof | |
| JP2021105582A (en) | Position identification system, control device and program | |
| US10585638B2 (en) | Terminal apparatus, output apparatus, and information processing system | |
| US11599329B2 (en) | Capacitive environmental sensing for a unique portable speaker listening experience | |
| US11277706B2 (en) | Angular sensing for optimizing speaker listening experience | |
| KR20160104920A (en) | Location Chase System for searching a Remocon and Drive Method of the Same | |
| JP2014159986A (en) | Position detector | |
| JP7052348B2 (en) | Information terminals, programs, and control methods for information terminals |