JP2021101321A - Information processing device, method and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、情報処理技術に関し、詳細には入力画像から主要被写体を抽出する技術に関する。 The present invention relates to an information processing technique, and more particularly to a technique of extracting a main subject from an input image.
カメラで撮像して得た入力画像から主要被写体を抽出する技術として、主要被写体である特定の人や物などを前景としそのほかを背景として分離する前景背景分離が一般に広く用いられている。前景背景分離の手法には、被写体のエッジやコーナーといった特徴を用いる手法、背景と前景の画素値の差分を用いる手法、前景もしくは背景の性質を学習して分離する手法がある。 As a technique for extracting a main subject from an input image obtained by capturing an image with a camera, foreground background separation, which separates a specific person or object as the main subject as the foreground and the others as the background, is generally widely used. Foreground and background separation methods include a method using features such as edges and corners of a subject, a method using the difference between the pixel values of the background and the foreground, and a method of learning and separating the foreground or background properties.
建造物や産業用機械の一部を背景として特定の物体や生物を前景として抽出するケースでは、前景が存在する領域に制約があったり、前景が出現する領域の色や質感がその他の領域と異なっていたりするケースがある。前景が存在する領域があらかじめ分かっている場合、画像における前記領域以外に対応する部分を処理対象から除外し、前記画像における前記領域に対応する部分を処理対象として扱うことができる。また、特許文献1には、候補物体(前景候補領域)の周囲領域の平均画素値と、候補物体を除いた入力画像の平均画素値との類似度を用いて候補物体(前景)を選別する技術が開示されている。 In the case where a specific object or organism is extracted as the foreground against the background of a part of a building or industrial machine, the area where the foreground exists is restricted, or the color or texture of the area where the foreground appears is different from other areas. There are cases where they are different. When the region where the foreground exists is known in advance, the portion of the image corresponding to the region other than the region can be excluded from the processing target, and the portion of the image corresponding to the region can be treated as the processing target. Further, in Patent Document 1, a candidate object (foreground) is selected by using the similarity between the average pixel value of the peripheral region of the candidate object (foreground candidate region) and the average pixel value of the input image excluding the candidate object. The technology is disclosed.
しかしながら、特許文献1の技術では、複数の色からなる背景や、前景の一部に他の前景が重なると、候補物体の周囲領域の平均画素値を求めても正しい結果が得られず、入力画像から前景を精度よく抽出できない可能性があった。 However, in the technique of Patent Document 1, when a background composed of a plurality of colors or a part of the foreground is overlapped with another foreground, a correct result cannot be obtained even if the average pixel value of the surrounding area of the candidate object is obtained, and the input is performed. There was a possibility that the foreground could not be extracted accurately from the image.
本発明は、入力画像から前景を精度よく抽出する技術を提供する。 The present invention provides a technique for accurately extracting the foreground from an input image.
本発明の一態様に係る画像処置装置は、入力画像と、前記入力画像に対応する背景画像とに基づいて前景の候補となる候補領域を抽出する抽出手段と、前記候補領域において、前記候補領域の輪郭に対応する輪郭領域の画素値と、前記背景画像における前記輪郭領域に対応する領域の画素値との差が第一の閾値以下である領域の画素の数が第二の閾値以上となる前記輪郭領域を前景であると判定する判定手段と、を有することを特徴とする。 The image treatment apparatus according to one aspect of the present invention includes an extraction means for extracting a candidate region that is a candidate for the foreground based on an input image and a background image corresponding to the input image, and the candidate region in the candidate region. The number of pixels in the region where the difference between the pixel value of the contour region corresponding to the contour of the above and the pixel value of the region corresponding to the contour region in the background image is equal to or less than the first threshold value is equal to or greater than the second threshold value. It is characterized by having a determination means for determining the contour region as the foreground.
本発明によれば、入力画像から前景を精度よく抽出することができる。 According to the present invention, the foreground can be accurately extracted from the input image.
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。ただし、この実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の範囲をそれらに限定する趣旨のものではない。また、実施形態で説明されている構成要素の組み合わせのすべてが、課題を解決するための手段に必須のものとは限らず、種々の変形及び変更が可能である。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. However, the components described in this embodiment are merely examples, and are not intended to limit the scope of the present invention to them. Moreover, not all of the combinations of components described in the embodiments are essential for the means for solving the problem, and various modifications and changes are possible.
<<実施形態1>>
(システム構成)
図1は、仮想視点画像を生成する画像処理システムの構成例を示す図である。画像処理システム100は、撮像モジュール110a〜110z、データベース(DB)250、サーバ270、制御装置300、スイッチングハブ180、及びエンドユーザ端末190を有する。すなわち、画像処理システム100は、画像収集ドメイン、データ保存ドメイン、及び画像生成ドメインという3つの機能ドメインを有する。画像収集ドメインは撮像モジュール110a〜110zを含み、データ保存ドメインはDB250とサーバ270を含み、画像生成ドメインは制御装置300及びエンドユーザ端末190を含む。
<< Embodiment 1 >>
(System configuration)
FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of an image processing system that generates a virtual viewpoint image. The
制御装置300は、画像処理システム100を構成するそれぞれのブロックに対してネットワークを通じて動作状態の管理及びパラメータ設定制御などを行う。ここで、ネットワークはEthernet(登録商標)であるIEEE標準準拠のGbE(ギガビットイーサーネット)や10GbEでもよいし、インターコネクトInfiniband、産業用ローカルエリアネットワーク等を組合せて構成されてもよい。また、これらに限定されず、他の種類のネットワークであってもよい。
The
最初に、撮像モジュール110a〜110zの26セット分の撮像画像を撮像モジュール110zからサーバ270へ送信する動作を説明する。撮像モジュール110a〜110zは、それぞれ1台ずつのカメラ112a〜112zを有する。以下では、撮像モジュール110a〜110zまでの26セットのシステムを区別せず、単に「撮像モジュール110」と記載する場合がある。各撮像モジュール110内の装置についても同様に、「カメラ112」、「カメラアダプタ120」と記載する場合がある。なお、撮像モジュール110の台数を26セットとしているが、あくまでも一例でありこれに限定されない。
First, an operation of transmitting 26 sets of captured images of the imaging modules 110a to 110z from the
撮像モジュール110a〜110zはデイジーチェーンにより接続される。この接続形態により、撮像画像の4Kや8Kなどへの高解像度化及び高フレームレート化に伴う画像データの大容量化において、接続ケーブル数の削減や配線作業の省力化ができる効果がある。なお、接続形態は任意であり、例えば撮像モジュール110a〜110zがスイッチングハブ180にそれぞれ接続されて、スイッチングハブ180を経由して撮像モジュール110間のデータ送受信を行うスター型のネットワーク構成としてもよい。
The imaging modules 110a to 110z are connected by a daisy chain. This connection form has the effect of reducing the number of connection cables and labor saving in wiring work in increasing the resolution of captured images to 4K or 8K and increasing the capacity of image data due to the increase in frame rate. The connection form is arbitrary. For example, a star-type network configuration may be obtained in which the imaging modules 110a to 110z are connected to the
本実施形態では、各撮像モジュール110はカメラ112とカメラアダプタ120とで構成されているがこれに限定されない。例えば、マイク、雲台、外部センサを有していてもよい。また、本実施形態では、カメラ112とカメラアダプタ120とが分離された構成となっているが、同一筺体で一体化されていてもよい。撮像モジュール110a内のカメラ112aにて得られた撮像画像は、カメラアダプタ120aにおいて後述の画像処理が施された後、撮像モジュール110bのカメラアダプタ120bに伝送される。同様に撮像モジュール110bは、カメラ112bにて得られた撮像画像を、撮像モジュール110aから取得した撮像画像と合わせて撮像モジュール110cに伝送する。このような動作を続けることにより、26セット分の撮像画像が、撮像モジュール110zからスイッチングハブ180に伝わり、その後、サーバ270へ伝送される。
In the present embodiment, each image pickup module 110 is composed of a
なお、本実施形態では、個々のカメラアダプタ120内で前景であるかの評価までを行うものとして説明する。ただし、このような態様に限定されるものではなく、26セット分の撮像画像を受け取ったサーバ270にて、個々の撮像画像に対応するシルエット画像の生成を行うような構成であってもよい。
In this embodiment, it is assumed that the foreground is evaluated in each
(カメラアダプタの構成)
次に、カメラアダプタ120の詳細について説明する。図2は、カメラアダプタ120の内部構成例を示す機能ブロック図である。カメラアダプタ120は、ネットワークアダプタ121、伝送部122、情報処理装置123及びカメラ制御部124から構成される。
(Camera adapter configuration)
Next, the details of the
ネットワークアダプタ121は、他のカメラアダプタ120やサーバ270、制御装置300とデータ通信を行う。また、例えばIEEE1588規格のOrdinay Clockに準拠し、サーバ270との間で送受信したデータのタイムスタンプの保存や、サーバ270との時刻同期も行う。なお、他のEtherAVB規格や、独自プロトコルによってタイムサーバとの時刻同期を実現してもよい。本実施形態では、ネットワークアダプタ121としてNIC(Network Interface Card)を利用するが、これに限定されない。
The network adapter 121 performs data communication with another
伝送部122は、ネットワークアダプタ121を介してスイッチングハブ180等に対するデータの伝送を制御する。伝送部122は、送受信されるデータに対して所定の圧縮方式、圧縮率、及びフレームレートを適用した圧縮を行う機能と、圧縮されたデータを伸張する機能とを有している。また、受信したデータ及び情報処理装置123で処理されたデータのルーティング先を決定する機能や、決定したルーティング先へデータを送信する機能を有している。また、画像データを、他のカメラアダプタ120またはサーバ270へ転送するためのメッセージを作成する機能も有している。メッセージには画像データのメタ情報が含まれる。このメタ情報には、画像撮像のサンプリング時のタイムコードまたはシーケンス番号、データ種別、及びカメラ112の識別子などが含まれる。なお、送信する画像データは圧縮されていてもよい。また、他のカメラアダプタ120からメッセージを受け取り、メッセージに含まれるデータ種別に応じて、伝送プロトコル規定のパケットサイズにフラグメントされたデータ情報を画像データに復元する。
The
情報処理装置123は、カメラ制御部124の制御によりカメラ112が撮像して得た画像データ、および初期化情報に基づき、前景である、オブジェクトの画像を生成する処理を行う。また、動的キャリブレーションなどの処理も行う。前景の生成を複数のカメラアダプタ120それぞれが行うことで、画像処理システム100における負荷を分散させることができる。動的キャリブレーションは、撮像中に行うキャリブレーションで、カメラ毎の色のばらつきを抑えるための色補正処理や、カメラの振動に起因するブレに対して画像の位置を安定させるためのブレ補正処理(電子防振処理)などが含まれる。
The
カメラ制御部124は、カメラ112と接続し、カメラ112の制御、撮像画像取得、同期信号提供、時刻設定などを行う。カメラ112の制御には、例えば撮像パラメータ(画素数、色深度、フレームレート、ホワイトバランスの設定など)の設定及び参照、カメラ112の状態情報(撮像中、停止中、同期中、及びエラーなど)の取得、撮像の開始及び停止や、ピント調整などがある。
The
(情報処理装置のハードウェア構成)
図3は、情報処理装置123のハードウェア構成例を示す図である。情報処理装置123は、CPU1231、RAM1232、ROM1233、二次記憶装置1234、入力IF1235、及び出力IF1236を有する。各構成要素は、バス1237を介して相互にデータを送受信可能に接続されている。
(Hardware configuration of information processing device)
FIG. 3 is a diagram showing a hardware configuration example of the
CPU1231は、ROM1233又は二次記憶装置1234に格納されたプログラムを実行して、情報処理装置123を統括的に制御する。RAM1232は、CPU1231がプログラムを実行する際のメインメモリとして機能し、一時記憶領域として用いられる。ROM1233は、情報処理装置123の制御プログラムを格納する。二次記憶装置1234は、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)などの記憶媒体であり、画像データや各種プログラムなどを記憶する。
The
入力IF1235は、例えばUSBやIEEE1394などの規格に対応したインタフェースであって、カメラ112や外部装置(不図示)や入力装置(不図示)などをバス1237に接続する。出力IF1236は、DVIやHDMI(登録商標)などの規格に対応したインタフェースであって、表示装置(不図示)とCPU1231とを接続する。
The input IF1235 is an interface corresponding to standards such as USB and IEEE1394, and connects a
なお、情報処理装置123がCPU1231とは異なる専用の1又は複数のハードウェアあるいはGPU(Graphics Processing Unit)を有してもよい。その場合、CPU1231による処理の少なくとも一部をGPUあるいは専用のハードウェアが行うようにしてもよい。専用のハードウェアの例としては、ASIC(特定用途向け集積回路)、及びDSP(デジタルシグナルプロセッサ)などがある。
The
以上、情報処理装置123のハードウェア構成例を説明した。情報処理装置123のハードウェア構成は、上述の構成に限定されない。CPU1231がROM1233や二次記憶装置1234などに記憶されたプログラムをRAM1232に読み出して実行することで、CPU1231が後述する図4に示す各部として機能する形態でもよい。すなわち、情報処理装置123は、ソフトウェアのモジュールとして図4に示す各モジュールを実現してもよい。
The hardware configuration example of the
(情報処理装置の論理構成)
図4は、本実施形態に係る情報処理装置123の論理構成例を示すブロック図である。情報処理装置123は、CPU1231がROM1233に格納されたプログラムを、RAM1232をワークメモリとして実行することで、図4に示す論理構成として機能する。なお、以下に示す処理のすべてがCPU1231によって実行される必要はなく、処理の一部または全部がCPU1231以外の一つまたは複数の処理回路によって行われるように情報処理装置123が構成されていてもよい。
(Logical configuration of information processing device)
FIG. 4 is a block diagram showing a logical configuration example of the
図4の情報処理装置123では、主要被写体である特定の人や物などの前景がない状態にてカメラ112で撮像して得た背景画像と、その中から前景を抽出する領域の背景色を1つ以上指定しておく方法を用いて、次の評価が実行される。すなわち、情報処理装置123では、入力画像から抽出した前景候補領域が前景であるか否かについて判定する評価が実行される。また、背景画像は、朝、昼、晩などの時間帯や、1月〜12月などの時期に応じた、前景のない状態で撮像して得た画像であって、予め用意された背景のみで構成される画像であってもよい。なお、本実施形態では明示しないが、背景画像は、予め決まった背景画像を用いる方法のほかに、ある一定期間ごと、ある一定数のフレームごとなど、背景が変わることをトリガーとして背景画像を更新する動的背景更新によって更新してもよい。
In the
情報処理装置123は、入力部401、保持部402、抽出部403、評価部404を有する。入力部401は、情報処理装置123に入力された、入力画像411と初期化情報412とを含む画像データを受信する。入力画像411は、カメラ112によって被写体を撮像して得た画像である。初期化情報412は、情報処理装置123の動作に用いる情報である。本実施形態における初期化情報412は、後述の図6に示す処理で用いられる情報であって、背景画像413の初期値と、背景色414と、背景色の範囲を定義する第一の閾値と、評価部404が前景の判定条件として用いる第二の閾値とを含む。第一の閾値および第二の閾値はそれぞれ、情報処理装置123の初期化時に評価部404に設定されるものとする。背景画像413の初期値は、主要被写体である特定の人や物などの前景がない状態にてカメラであらかじめ撮像して得た背景画像である。背景色414は、背景画像413の中から前景を抽出する領域の背景色であって、予め指定した1つ以上の背景色であり、背景の画素値を示している。上述の画像データの一部または全部は、カメラ112から受信されたデータでもよいし、外部装置から或いは二次記憶装置1234から受信されたデータでもよい。入力部401で受信した入力画像411は、抽出部403に出力される。入力部401で受信した初期化情報412は、保持部402に出力される。
The
保持部402は、入力部401から入力された初期化情報412を保持する。保持部402に保持される初期化情報412は、背景画像413の初期値と、背景色414と、背景色の範囲を定義する第一の閾値と、評価部404が前景の判定条件として用いる第二の閾値とを含む。なお、背景画像が動的背景更新によって更新される場合、保持部402に保持される背景画像は、入力部401を介して入力される、更新済みの背景画像に置き換えられることになる。この場合、保持部402に保持される背景色414も、背景画像と同様、更新済みの背景画像に対応する更新済みの背景色に置き換えられることになる。保持部402に保持された背景画像413は、抽出部403に出力される。保持部402に保持された背景色414、第一の閾値、第二の閾値は、評価部404に出力される。
The holding
抽出部403は、入力部401から入力された入力画像411と、保持部402から入力された背景画像413とを用いて、入力画像411から前景の候補となる領域を示す前景候補領域416を抽出する。抽出部403によって抽出された前景候補領域416は、評価部404に出力される。
The
評価部404は、前景候補領域416からその輪郭を抽出して前景候補領域416の輪郭の座標情報(画素)を取得し、輪郭の座標情報に対応する背景画像の画素を輪郭背景画像415として保持部402に保持される背景画像413から取得する。輪郭は、輪郭領域ともいう。そして、評価部404は、前景候補領域416のそれぞれについて、輪郭背景画像415と背景色414とで画素値の差が第一の閾値以下となり、指定背景色フラグがオンに設定された画素を背景色輪郭画素数として計数する。評価部404は、背景色輪郭画素数が第二の閾値以上となる輪郭背景画像に対応する前景候補領域を前景に分類する。なお、評価部404は、背景色輪郭画素数が第二の閾値未満となる輪郭背景画像に対応する前景候補領域を明示的に背景に分類して扱ってもよいし、前景候補領域として残しておき、前景より優先度を下げて取り扱ってもよい。
The
ここで、評価部404によって前景候補領域から前景を分類する方法について、図5を用いて具体的に説明する。図5(a)は、情報処理装置123で用いる背景画像例を示す図である。図5(b)は、情報処理装置123に入力された入力画像例を示す図である。なお、図5(a)の背景画像は、図5(b)の入力画像に対応している。図5(c)は、図5(b)の前景候補領域に対応する背景色輪郭画像例を示す図である。図5(a)および図5(b)を用いて、背景色輪郭画素数の計数方法について説明する。
Here, a method of classifying the foreground from the foreground candidate region by the
図5(a)の背景画像500において、グレーで示される背景領域512、背景領域510は前景抽出の対象として指定した背景色に近い色の領域であり、白で示される背景領域511は指定した背景色と異なる領域であるものとする。背景領域510、512として、例えば、競技場の芝などが挙げられる。背景領域512、背景領域510では、指定した背景色(背景の画素値)と背景領域内の各画素値の差異が第一の閾値として定めた数値以下となる。図5(b)に示される入力画像504には、前景候補領域501と前景候補領域502と前景候補領域503との3つの領域が含まれるとする。図5(c)に示される背景色輪郭画素507は、入力画像504に含まれる前景候補領域501における輪郭に対応する画素で構成される。同様に、図5(c)に示される背景色輪郭画素508は、入力画像504に含まれる前景候補領域502における輪郭に対応する画素で構成される。図5(c)に示される背景色輪郭画素509は、入力画像504に含まれる前景候補領域503に対応する画素で構成される。
In the
前景候補領域501に対応する背景色輪郭画素507の画素数は、前景候補領域501の輪郭が背景領域510と重なる3画素と、背景領域512と重なる1画素との合計で4画素であったため4となる。同様に、前景候補領域502に対応する背景色輪郭画素508の画素数は、前景候補領域502の輪郭が背景領域512とは重ならず、背景領域510と重なる画素が8画素であったため8となる。前景候補領域503に対応する背景色輪郭画素509の画素数は、前景候補領域503の輪郭が背景領域512とは重ならず、背景領域510と重なる画素が1画素であったため1となる。
The number of pixels of the background
(情報処理装置における動作)
図6は、情報処理装置123で実行される処理の流れを示すフローチャートである。情報処理装置123は、ROM1233に格納されたプログラムをCPU1231がRAM1232をワークメモリとして実行することで、図4に示す各部として機能し、図6のフローチャートに示す一連の処理を実行する。抽出部403には、入力画像411が入力部401から入力されているとする。また、保持部402には、初期化情報412が入力部401から入力されているとする。なお、以下に示す処理の全てがCPU1231によって実行される必要はなく、処理の一部または全部が、CPU1231以外の一つ又は複数の処理回路によって行われるように情報処理装置123が構成されてもよい。以降、各処理の説明における記号「S」は、フローチャートにおけるステップであることを意味する。以下、図6のフローチャートを用いて、情報処理装置123における動作の詳細を説明する。S601からS606の処理は、入力画像から前景候補を抽出する処理に含まれる。
(Operation in information processing device)
FIG. 6 is a flowchart showing a flow of processing executed by the
S601では、抽出部403は、入力部401から入力された入力画像411において注目画素を特定する。注目画素の特定は、ラスタ―順で行ってもよいし、それ以外の順番に行ってもよい。
In S601, the
S602では、抽出部403は、S601で特定された注目画素が背景の条件を満たすかどうかを判定する。注目画素が背景の条件を満たすかどうかの判定には、入力画像の注目画素と、入力画像に対応し、予め取得した背景画像とを用いた、前景背景分離技術である背景差分のように既知の手法が用いられる。抽出部403は、注目画素が背景の条件を満たすとの判定結果を得た場合(S602のYES)、処理をS613に移行する。S613では、抽出部403は、S602の処理で背景の条件を満たすと判定された注目画素を背景に分類する。抽出部403によって注目画素が背景に分類された後、処理をS606に移行する。他方、抽出部403は、注目画素が背景の条件を満たさないとの判定結果を得た場合(S602のNO)、処理をS603に移行する。
In S602, the
S603では、抽出部403は、S602の処理で背景の条件を満たさなかった着目画素を前景候補に分類する。S602の処理で背景の条件を満たさなかった着目画素は、抽出部403によって前景候補として抽出されるともいえる。
In S603, the
S604では、抽出部403は、S603の処理で前景候補に分類された注目画素に対応する背景画像の画素値と、予め指定された1つ以上の背景色(背景の画素値)の差分をそれぞれチェックし、チェックした差分が第一の閾値以下であるか否かを判定する。抽出部403は、注目画素に対応する背景画像の画素値と、予め指定された背景色の何れかとの差分が第一の閾値以下であるとの判定結果を得た場合(S604のYES)、処理をS605に移行する。抽出部403は、注目画素に対応する背景画像の画素値と、予め指定された何れの背景色との差分が第一の閾値以下ではないとの判定結果を得た場合(S604のNO)、S605をスキップして処理をS606に移行する。
In S604, the
S605では、抽出部403は、S603の処理で前景候補に分類された画素のうち、S604の処理で第一の閾値以下であると判定された画素に対して指定色背景フラグをオンにセットする。
In S605, the
S606では、抽出部403は、入力画像全体に対して前景候補の抽出処理が終了したか否かを判定する。抽出部403は、入力画像において注目画素に特定されず未処理の画素があり、入力画像全体に対して前景候補の抽出処理が終了していないとの判定結果を得た場合(S606のNO)、処理をS601に戻す。そして、抽出部403は、入力画像において注目画素として特定されていない未処理の画素に対してS601からS605、S613の処理を実行する。他方、抽出部403は、入力画像の全ての画素が注目画素として特定され前景候補または背景に分類されており、前景候補の抽出処理が入力画像全体に対して終了したとの判定結果を得た場合(S606のYES)、処理をS607へ移行する。
In S606, the
S607では、抽出部403は、処理対象の入力画像に、前景候補に分類された画素があるかどうかを判定する。抽出部403は、処理対象の入力画像に、前景候補に分類された画素がないとの判定結果を得た場合、本フローを終了する。他方、抽出部403は、処理対象の入力画像に、前景候補に分類された画素があるとの判定結果を得た場合、処理をS608に移行する。
In S607, the
S608では、抽出部403は、前景候補として抽出した画素を領域毎にグルーピングして前景候補領域416を特定する。そして、抽出部403は、特定した前景候補領域416を評価部404に出力する。評価部404は、前景候補領域416から抽出した輪郭に対応する背景画像の画素にて、S605にて指定背景色フラグがオンに設定された画素を背景色輪郭画素として計数し、前景候補領域ごとに背景色輪郭画素数を記録する。各前景候補領域の背景色輪郭画素数の記録先は、後述のS610の判定処理にて評価部404による読み出しが可能であれば、どの機能部であってもよい。このようにS601からS608の処理を実行することにより、入力画像は、第一領域、第二領域、第三領域の3つの領域に分類されることになる。すなわち、第一領域は、前景候補に分類され指定背景色フラグがオンにセットされた画素で構成される領域である。第二領域は、前景候補に分類されるが指定背景色フラグがオンにセットされていない画素で構成される領域である。第三領域は、背景に分類される画素で構成される領域である。
In S608, the
S609からS612の処理は、前景候補領域から前景を抽出する処理に含まれる。 The processes of S609 to S612 are included in the process of extracting the foreground from the foreground candidate region.
S609では、評価部404は、着目前景候補領域を特定する。着目前景候補領域の特定は、左端から順番に行ってもよいし、それ以外の順番に行ってもよい。
In S609, the
S610では、評価部404は、S609で特定した着目前景候補領域に対応する、S608で記録した背景色輪郭画素数(着目前景候補領域の背景色輪郭画素数)が第二の閾値以上であるか否かを判定する。評価部404は、着目前景候補領域の背景色輪郭画素数が第二の閾値以上ではないとの判定結果を得た場合(S610のNO)、S611をスキップして処理をS612に移行する。他方、評価部404は、着目前景候補領域の背景色輪郭画素数が第二の閾値以上であるとの判定結果を得た場合(S610のYES)、処理をS611に移行する。
In S610, the
S611では、評価部404は、S610の処理で背景色輪郭画素数が第二の閾値以上であると判定された着目前景候補領域を前景に分類する。S610の処理にて背景色輪郭画素数が第二の閾値以上であると判定された着目前景候補領域は、抽出部403によって前景として抽出されるともいえる。
In S611, the
S612では、評価部404は、全ての前景候補領域に対して前景かどうかのチェックである前景の抽出処理が終了したか否かを判定する。評価部404は、全ての前景候補領域に対して前景かどうかのチェックを終了していないとの判定結果を得た場合(S612のNO)、処理をS609に戻す。そして、評価部404は、入力画像において注目前景候補領域として特定されていない未処理の前景候補領域に対してS609からS612の処理を実行する。他方、評価部404は、全ての前景候補領域が注目前景候補領域として特定され前景またはそれ以外に分類されており、前景の抽出処理が全ての前景候補領域に対して行われてチェック終了との判定結果を得た場合(S612のYES)、本フローを終了する。
In S612, the
ここで、上記S610の判定処理について、図5に示す前景候補領域を例に具体的に説明する。S610では、図5(b)に示す各前景候補領域501、502、503は、対応する輪郭の背景色輪郭画素数が第二の閾値以上であるかに応じて、次のように分類されることになる。
Here, the determination process of S610 will be specifically described using the foreground candidate region shown in FIG. 5 as an example. In S610, the
第二の閾値が8に設定された場合には、背景色輪郭画素数が8である背景色輪郭画素508に対応する前景候補領域502が前景に分類されて抽出されることになる。なお、第二の設定値未満となる背景色輪郭画素507、509それぞれに対応する前景候補領域501、503は、評価部404によって明示的に背景に分類されて扱われる、または、前景候補領域として残されて、前景より優先度を下げて取り扱われる。
When the second threshold value is set to 8, the
第二の閾値が3に設定された場合には、背景色輪郭画素数が4、8である背景色輪郭画素507、508に対応する前景候補領域501、502が前景に分類されて抽出されることになる。なお、第二の閾値未満となる背景色輪郭画素509に対応する前景候補領域503は、評価部404によって明示的に背景に分類されて扱われる、または、前景候補領域として残されて、前景より優先度を下げて取り扱われる。
When the second threshold value is set to 3, the
以上説明したように、前景候補領域の輪郭に対応する背景画像と予め指定された背景色で画素値の差が第一の閾値以下である前景候補領域と、前景候補領域の輪郭とに関する情報に基づき、前景候補領域を前景であると判定することで次の効果を奏する。前景が出現する領域の背景がそれ以外の領域と異なる特徴を持つ場合、前景を精度よく抽出することができる。ズームやカメラの移動などで被写体に変化があった場合であっても、背景とみなす領域の特徴が同じであれば図6に示す処理を継続して実行可能である。また、複数の色があったり、日照変化で明るさが変わったりしても、背景を除外できる。 As described above, the information regarding the background image corresponding to the contour of the foreground candidate region, the foreground candidate region in which the difference in pixel values between the background colors specified in advance is equal to or less than the first threshold value, and the contour of the foreground candidate region Based on this, the following effect is obtained by determining that the foreground candidate area is the foreground. When the background of the area where the foreground appears has different characteristics from the other areas, the foreground can be extracted accurately. Even if the subject changes due to zooming or moving the camera, the process shown in FIG. 6 can be continuously executed as long as the characteristics of the area regarded as the background are the same. Also, even if there are multiple colors or the brightness changes due to changes in sunshine, the background can be excluded.
また、背景色輪郭画素数が第二の閾値以上となる前景候補領域を前景に分類することによって、ノイズや誤差が多い前景候補領域を前景から除外することができる。 Further, by classifying the foreground candidate region in which the number of background color contour pixels is equal to or greater than the second threshold value into the foreground, the foreground candidate region having a large amount of noise and error can be excluded from the foreground.
前景が出現する領域の背景がそれ以外の領域と異なる特徴を持つ場合に、画像から前景を精度よく抽出することができる。ズームやカメラの移動等で被写体に変化があった場合であっても、背景とみなす領域の特徴が同じであれば継続して動作が可能である。また、複数の色があったり、日照変化で明るさが変わったりした場合も、背景を除外できる。 When the background of the area where the foreground appears has different characteristics from the other areas, the foreground can be extracted accurately from the image. Even if the subject changes due to zooming or moving the camera, continuous operation is possible as long as the characteristics of the area regarded as the background are the same. Also, if there are multiple colors or the brightness changes due to changes in sunshine, the background can be excluded.
ある程度大きさが決まった前景候補領域を前景として扱う場合、本実施形態に示す方法を用いることで抽出したい形状と比較して大きすぎたり小さすぎたりする前景候補領域を処理対象から除外して、前景のノイズを減らすことができる。ある程度大きさが決まったとは、前景が人であり、入力画像の画角(幅方向の画素数と高さ方向の画素数)、カメラから前景までの焦点距離、人の大きさや形状などを基に、前景が所定(所望)の大きさでマッピングされるのを演算して決められる場合を含む。抽出したい形状と比較して大きすぎる前景候補領域は、抽出したい形状の大きさと完全一致ではなく、抽出したい形状の大きさに数%マージンを加算した大きさより大きい領域を示している。抽出したい形状と比較して小さすぎる前景候補領域とは、抽出したい形状の大きさと完全一致ではなく、抽出したい形状の大きさに数%マージンを減算した大きさより小さい領域を示している。 When treating the foreground candidate region having a certain size as the foreground, the foreground candidate region that is too large or too small compared to the shape to be extracted by using the method shown in this embodiment is excluded from the processing target. Foreground noise can be reduced. The size is decided to some extent based on the angle of view of the input image (the number of pixels in the width direction and the number of pixels in the height direction), the focal length from the camera to the foreground, the size and shape of the person, etc. Including the case where the foreground is calculated and determined to be mapped with a predetermined (desired) size. The foreground candidate region, which is too large compared to the shape to be extracted, does not exactly match the size of the shape to be extracted, but indicates a region larger than the size of the shape to be extracted plus a few percent margin. The foreground candidate region, which is too small compared to the shape to be extracted, is not an exact match with the size of the shape to be extracted, but is a region smaller than the size of the shape to be extracted minus a few percent margin.
<<実施形態2>>
実施形態1では、背景色輪郭画素数が第二の閾値以上である前景候補領域を前景に分類して抽出する場合について説明した。本実施形態では、前景候補領域の輪郭の輪郭長と背景色輪郭画素数との比率が第三の閾値以上である前景候補領域を前景に分類して抽出する場合について説明する。実施形態1と共通の部分については、説明を省略する
<< Embodiment 2 >>
In the first embodiment, a case where the foreground candidate region in which the number of background color contour pixels is equal to or larger than the second threshold value is classified into the foreground and extracted has been described. In the present embodiment, a case where the foreground candidate region in which the ratio of the contour length of the contour of the foreground candidate region to the number of background color contour pixels is equal to or larger than the third threshold value is classified into the foreground and extracted will be described. The description of the parts common to the first embodiment will be omitted.
(情報処理装置の論理構成)
次に、本実施形態の情報処理装置の論理構成は、評価部404以外に関し、図4に示す実施形態1の情報処理装置123の論理構成と同じであり、その説明を省略する。
(Logical configuration of information processing device)
Next, the logical configuration of the information processing apparatus of the present embodiment is the same as the logical configuration of the
本実施形態の評価部404は、前景候補領域416からその輪郭を抽出して前景候補領域416の輪郭の座標情報(画素)を取得し、輪郭の座標情報に対応する背景画像の画素を輪郭背景画像415として保持部402に保持される背景画像413から取得する。そして、評価部404は、前景候補領域416のそれぞれについて、輪郭背景画像415と背景色414とで画素値の差が第一の閾値以下となり、指定背景色フラグがオンに設定された画素を背景色輪郭画素数として計数する。評価部404は、輪郭の画素数(輪郭長)と、輪郭に対応する背景色輪郭画素数との比率を前景候補領域ごとに導出して記録する。導出した比率の記録先は、後述の評価部404による読み出しが可能であれば、どの機能部であってもよい。評価部404は、輪郭長と背景色輪郭画素数の比率が第三の閾値以上であるか否かを判定する。評価部404は、輪郭長と背景色輪郭画素数の比率が第三の閾値以上であるとの判定結果を得た場合、対応する前景候補領域を前景に分類する。なお、評価部404は、輪郭長と背景色輪郭画素数の比率が第三の閾値未満となる前記比率に対応する前景候補領域を明示的に背景に分類して扱ってもよいし、前景候補領域として残しておき、前景より優先度を下げて取り扱ってもよい。
The
(情報処理装置における動作)
本実施形態に係る情報処理装置による処理ついて、図7を用いて説明する。図7は、本実施形態の情報処理装置で実行される処理の流れを示すフローチャートである。情報処理装置123は、ROM1233に格納されたプログラムをCPU1231がRAM1232をワークメモリとして実行することで、図4に示す各部として機能し、図7のフローチャートに示す一連の処理を実行する。抽出部403には、入力画像411が入力部401から入力されているとする。また、保持部402には、初期化情報412が入力部401から入力されているとする。なお、以下に示す処理の全てがCPU1231によって実行される必要はなく、処理の一部または全部が、CPU1231以外の一つ又は複数の処理回路によって行われるように情報処理装置123が構成されてもよい。実施形態1と同じ処理内容のステップには同一符号を付記する。S601からS606の処理は、入力画像から前景候補を抽出する処理に含まれる。
(Operation in information processing device)
The processing by the information processing apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 7. FIG. 7 is a flowchart showing a flow of processing executed by the information processing apparatus of the present embodiment. The
本実施形態のS601からS607では、実施形態1と同様な処理が行われる。 In S601 to S607 of the present embodiment, the same processing as that of the first embodiment is performed.
続いて、S708では、抽出部403は、前景候補として抽出した画素を領域毎にグルーピングして前景候補領域416を特定する。そして、抽出部403は、特定した前景候補領域416を評価部404に出力する。評価部404は、前景候補領域416から抽出した輪郭の画素数(輪郭長)と、輪郭に対応する背景画像の画素であって、指定背景色フラグがオンに設定された画素を背景色輪郭画素として計数して得た背景色輪郭画素数との比率を前景候補領域ごとに記録する。比率の記録先は、評価部404による読み出しが可能であれば、どの機能部であってもよい。
Subsequently, in S708, the
S609、S710、S611からS612の処理は、前景候補領域から前景を抽出する処理に含まれる。 The processes of S609, S710, and S611 to S612 are included in the process of extracting the foreground from the foreground candidate region.
続いて、本実施形態のS609では、実施形態1と同様な処理が行われる。 Subsequently, in S609 of the present embodiment, the same processing as that of the first embodiment is performed.
続いて、S710では、評価部404は、S609で特定した着目前景候補領域に対応する、S708で記録した、輪郭長と背景色輪郭画素数の比率が第三の閾値以上であるか否かを判定する。評価部404は、輪郭長と背景色輪郭画素数の比率が第三の閾値以上ではないとの判定結果を得た場合(S710のNO)、S611をスキップして処理をS612に移行する。他方、評価部404は、輪郭長と背景色輪郭画素数の比率が第三の閾値以上であるとの判定結果を得た場合(S710のYES)、処理をS611に移行する。
Subsequently, in S710, the
続いて、本実施形態のS611、S612では、実施形態1と同様な処理が行われる。S612にて、評価部404は、前景の抽出処理が全ての前景候補領域に対して行われてチェック終了との判定結果を得た場合(S612のYES)、本フローを終了する。
Subsequently, in S611 and S612 of the present embodiment, the same processing as in the first embodiment is performed. In S612, the
ここで、上記S710の判定処理について、図5に示す前景候補領域を例に具体的に説明する。S710の処理の前に、図5(b)に示す前景候補領域501、502、503それぞれの輪郭長と背景色輪郭画素数との比率は、評価部404によって導出されているとする。なお、評価部404によって導出された前景候補領域の輪郭長と背景色輪郭画素数との比率は、S708にて、記録されることになる。
Here, the determination process of S710 will be specifically described using the foreground candidate region shown in FIG. 5 as an example. Before the processing of S710, it is assumed that the ratio of the contour length of each of the
前景候補領域501の輪郭の輪郭長が12であり、前景候補領域501の輪郭に対応する背景色輪郭画素数が4であるため、前景候補領域501の輪郭長と背景色輪郭画素数の比率は、33.3%と導出される。前景候補領域502の輪郭の輪郭長が12であり、前景候補領域502の輪郭に対応する背景色輪郭画素数が8であるため、前景候補領域502の輪郭長と背景色輪郭画素数の比率は、66.6%と導出される。前景候補領域503の輪郭の輪郭長が1であり、前景候補領域503の輪郭に対応する背景色輪郭画素数が1であるため、前景候補領域503の輪郭長と背景色輪郭画素数の比率は、100%と導出される。
Since the contour length of the contour of the
S710では、図5(b)に示す各前景候補領域501、502、503は、対応する輪郭の輪郭長と背景色輪郭画素数との比率が第三の閾値以上であるかに応じて、次のように分類されることになる。第三の閾値が50%に設定された場合、前景候補領域の輪郭長と背景色輪郭画素数の比率が66.6%、100%となる前景候補領域502、503とが前景に分類されて抽出されることになる。なお、第三の閾値未満となる背景色輪郭画素507に対応する前景候補領域501は、評価部404によって明示的に背景に分類されて扱われる、または、前景候補領域として残されて、前景より優先度を下げて取り扱われる。
In S710, the
以上説明したように、前景候補領域の輪郭長と背景色輪郭画素数の比率を用いて前景候補領域をフィルタリングすることで、指定した背景色の領域上に抽出の範囲を限定して、前景候補領域の大きさに関わらず前景を精度よく抽出することができる。また、輪郭長と背景色輪郭画素数との比率を用いることによって、撮像中にズームを変更した場合も前景抽出の条件を変更することなく、変更前と同様、入力画像から前景を抽出することができる。 As described above, by filtering the foreground candidate area using the ratio of the contour length of the foreground candidate area and the number of background color contour pixels, the extraction range is limited to the specified background color area, and the foreground candidate is used. The foreground can be extracted accurately regardless of the size of the area. In addition, by using the ratio of the contour length to the number of background color contour pixels, even if the zoom is changed during imaging, the foreground can be extracted from the input image as before, without changing the foreground extraction conditions. Can be done.
[その他の実施形態]
実施形態1では、背景色輪郭画素数が第二の閾値以上となる前景候補領域を前景に分類する処理について説明した。実施形態2では、輪郭長と背景色輪郭画素数の比率が第三の閾値以上となる前景候補領域を前景に分類する処理について説明した。背景色輪郭画素数が第二の閾値以上となり、かつ、輪郭長と背景色輪郭画素数の比率が第三の閾値以上となる前景候補領域を前景に分類してもよい。すなわち、第二の閾値を用いた第一の抽出処理を行い、第一の抽出処理の抽出結果に対して、第三の閾値を用いた第二の抽出処理を行ってもよい。また、第三の閾値を用いた第二の抽出処理を行い、第二の抽出処理の抽出結果に対して、第二の閾値を用いた第一の抽出処理を行ってもよい。
[Other Embodiments]
In the first embodiment, the process of classifying the foreground candidate region in which the number of background color contour pixels is equal to or greater than the second threshold value into the foreground has been described. In the second embodiment, the process of classifying the foreground candidate region in which the ratio of the contour length and the number of background color contour pixels is equal to or more than the third threshold value into the foreground has been described. The foreground candidate region in which the number of background color contour pixels is equal to or greater than the second threshold value and the ratio of the contour length to the number of background color contour pixels is equal to or greater than the third threshold value may be classified as the foreground. That is, the first extraction process using the second threshold value may be performed, and the extraction result of the first extraction process may be subjected to the second extraction process using the third threshold value. Further, the second extraction process using the third threshold value may be performed, and the extraction result of the second extraction process may be subjected to the first extraction process using the second threshold value.
第一の抽出処理に続いて第二の抽出処理を行う場合について、図5に示す前景候補領域を例に具体的に説明する。第一の抽出処理で用いられる第二の閾値は、3に設定されるとする。第二の抽出処理で用いられる第三の閾値は、50%に設定されるとする。 A case where the second extraction process is performed after the first extraction process will be specifically described by taking the foreground candidate region shown in FIG. 5 as an example. It is assumed that the second threshold value used in the first extraction process is set to 3. It is assumed that the third threshold value used in the second extraction process is set to 50%.
第一の抽出処理では、図5(b)に示す各前景候補領域501、502、503は、対応する輪郭の背景色輪郭画素数が第二の閾値の3以上であるかに応じて、次のように分類されることになる。背景色輪郭画素数が4、8である背景色輪郭画素507、508に対応する前景候補領域501、502が前景に分類されて抽出されることになる。
In the first extraction process, the
続いて、第二の抽出処理では、各前景候補領域501、502は、対応する前景候補領域の輪郭長と背景色輪郭画素数の比率が第三の閾値の50%以上であるかに応じて、次のように分類されることになる。前景候補領域の輪郭長と背景色輪郭画素数の比率が66.6%となる前景候補領域502のみが前景に分類されて抽出されることになる。
Subsequently, in the second extraction process, each of the
なお、第二および第三の閾値以上の条件を満たさない背景色輪郭画素509に対応する前景候補領域503と、第二の閾値以上の条件を満たすが第三の閾値以上の条件を満たさない背景色輪郭画素507に対応する前景候補領域501は、次のように扱われる。すなわち、前景候補領域501、503は、評価部404によって明示的に背景に分類されて扱われる、または、前景候補領域として残されて、前景より優先度を下げて取り扱われる。これにより、背景を抽出したい領域におけるノイズの誤検出を減らすことができる。すなわち、前景としては抽出したくない領域におけるノイズの誤検出を減らすことができる。
The
第二の抽出処理に続いて第一の抽出処理を行う場合について、図5に示す前景候補領域を例に具体的に説明する。第二の抽出処理で用いられる第三の閾値は、50%に設定されるとする。第一の抽出処理で用いられる第二の閾値は、3に設定されるとする。 A case where the first extraction process is performed after the second extraction process will be specifically described by taking the foreground candidate region shown in FIG. 5 as an example. It is assumed that the third threshold value used in the second extraction process is set to 50%. It is assumed that the second threshold value used in the first extraction process is set to 3.
第二の抽出処理では、各前景候補領域501、502、503は、対応する前景候補領域の輪郭長と背景色輪郭画素数の比率が第三の閾値の50%以上であるかに応じて、次のように分類されることになる。前景候補領域の輪郭長と背景色輪郭画素数の比率が66.6%、100%となる前景候補領域502、503が前景に分類されて抽出されることになる。
In the second extraction process, each
続いて、第一の抽出処理では、図5(b)に示す各前景候補領域502、503は、対応する輪郭の背景色輪郭画素数が第二の閾値の3以上であるかに応じて、次のように分類されることになる。背景色輪郭画素数が8である背景色輪郭画素508に対応する前景候補領域503が前景に分類されて抽出されることになる。
Subsequently, in the first extraction process, the
なお、第三および第二の閾値以上の条件を満たさない背景色輪郭画素507に対応する前景候補領域501と、第三の閾値以上の条件を満たすが第二の閾値以上の条件を満たさない背景色輪郭画素509に対応する前景候補領域503は、次のように扱われる。すなわち、前景候補領域501、503は、評価部404によって明示的に背景に分類されて扱われる、または、前景候補領域として残されて、前景より優先度を下げて取り扱われる。これにより、背景を抽出したい領域におけるノイズの誤検出を減らすことができる。すなわち、前景としては抽出したくない領域におけるノイズの誤検出を減らすことができる。
The
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1以上のプロセッサがプログラムを読み出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。 The present invention supplies a program that realizes one or more functions of the above-described embodiment to a system or device via a network or storage medium, and one or more processors in the computer of the system or device reads and executes the program. It can also be realized by processing. It can also be realized by a circuit (for example, ASIC) that realizes one or more functions.
123 情報処理装置
403 抽出部
404 評価部
123
Claims (9)
前記候補領域において、前記候補領域の輪郭に対応する輪郭領域の画素値と、前記背景画像における前記輪郭領域に対応する領域の画素値との差が第一の閾値以下である画素の数が第二の閾値以上となる前記輪郭領域を前景であると判定する判定手段と、
を有する、ことを特徴とする情報処理装置。 An extraction means for extracting a candidate region that is a candidate for the foreground based on the input image and the background image corresponding to the input image.
In the candidate region, the number of pixels in which the difference between the pixel value of the contour region corresponding to the contour of the candidate region and the pixel value of the region corresponding to the contour region in the background image is equal to or less than the first threshold value is the second. A determination means for determining the contour region that is equal to or greater than the second threshold value as the foreground, and
An information processing device characterized by having.
前記候補領域において、前記候補領域の輪郭に対応する輪郭領域の画素値と、前記背景画像における前記輪郭領域に対応する領域の画素値との差が第一の閾値以下である画素の数の、前記輪郭領域の画素の数に対する比率が第三の閾値以上となる前記輪郭領域を前景であると判定する判定手段と、
を有する、ことを特徴とする情報処理装置。 An extraction means for extracting a candidate region that is a candidate for the foreground based on the input image and the background image corresponding to the input image.
In the candidate region, the number of pixels in which the difference between the pixel value of the contour region corresponding to the contour of the candidate region and the pixel value of the region corresponding to the contour region in the background image is equal to or less than the first threshold value. A determination means for determining that the contour region in which the ratio of the contour region to the number of pixels is equal to or greater than the third threshold value is the foreground
An information processing device characterized by having.
前記撮像画像を取得する取得手段を有する
ことを特徴とする請求項1から4の何れか一項に記載の情報処理装置。 The input image is a captured image obtained by imaging with an imaging means.
The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 4, further comprising an acquisition means for acquiring the captured image.
ことを特徴とする請求項1から5の何れか一項に記載の情報処理装置。 The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 5, further comprising a holding means for holding the background image corresponding to the input image.
前記候補領域において、前記候補領域の輪郭に対応する輪郭領域の画素値と、前記背景画像における前記輪郭領域に対応する領域の画素値との差が第一の閾値以下である画素の数が第二の閾値以上となる前記輪郭領域を前景であると判定する判定ステップと、
を有する、ことを特徴とする情報処理方法。 An extraction step of extracting candidate regions that are candidates for the foreground based on the input image and the background image corresponding to the input image.
In the candidate region, the number of pixels in which the difference between the pixel value of the contour region corresponding to the contour of the candidate region and the pixel value of the region corresponding to the contour region in the background image is equal to or less than the first threshold value is the second. A determination step of determining the contour region that is equal to or greater than the second threshold value as the foreground, and
An information processing method characterized by having.
前記候補領域において、前記候補領域の輪郭に対応する輪郭領域の画素値と、前記背景画像における前記輪郭領域に対応する領域の画素値との差が第一の閾値以下である画素の数の、前記輪郭領域の画素の数に対する比率が第三の閾値以上となる前記輪郭領域を前景であると判定する判定ステップと、
を有する、ことを特徴とする情報処理方法。 An extraction step of extracting candidate regions that are candidates for the foreground based on the input image and the background image corresponding to the input image.
In the candidate region, the number of pixels in which the difference between the pixel value of the contour region corresponding to the contour of the candidate region and the pixel value of the region corresponding to the contour region in the background image is equal to or less than the first threshold value. A determination step of determining that the contour region in which the ratio of the contour region to the number of pixels is equal to or greater than the third threshold value is the foreground
An information processing method characterized by having.
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