JP2021099129A

JP2021099129A - Controller of electric brake

Info

Publication number: JP2021099129A
Application number: JP2019231118A
Authority: JP
Inventors: 和弘西脇; Kazuhiro Nishiwaki; 亮篠原; Ryo Shinohara
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-12-23
Filing date: 2019-12-23
Publication date: 2021-07-01
Anticipated expiration: 2039-12-23
Also published as: JP6818861B1

Abstract

To provide a controller of an electric brake capable of preventing pressing force of a braking pad from abruptly changing due to correction of a rotation position of a motor upon correcting the rotation position.SOLUTION: In a controller of an electric brake, when a position correction amount calculation unit updates a position correction amount Δθofst during the operation of a correction position utilization control unit, a position correction reflection unit calculates a correction rotation position θcr during the operation of the correction position utilization control unit based on the position correction amount Δθofst updated before the start of the operation of the correction position utilization control unit; and calculates the correction rotation position θcr based on the updated position correction amount Δθofst when the correction position utilization control unit restarts after the operation of the correction position utilization control unit is completed.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本願は、電動ブレーキの制御装置に関するものである。 The present application relates to a control device for an electric brake.

モータの回転運動を直線運動に変換してブレーキパッドをブレーキディスクに押し付ける電動ブレーキとして、下記の特許文献１が開示されている。特許文献１の技術では、推力検出手段により検出された、ブレーキパッドを押すピストンの推力に基づく推力制御と、位置検出手段により検出されたモータ回転位置に基づく位置制御と、を行うように構成されている。特許文献１の技術では、モータ回転位置の変化量とピストン推力の変化量との関係から、ピストン推力のゼロ点、及びピストン推力が生じ始める回転位置（回転位置のゼロ点）を検出している。 The following Patent Document 1 is disclosed as an electric brake that converts a rotary motion of a motor into a linear motion and presses a brake pad against a brake disc. The technique of Patent Document 1 is configured to perform thrust control based on the thrust of the piston pushing the brake pad detected by the thrust detecting means and position control based on the motor rotation position detected by the position detecting means. ing. In the technique of Patent Document 1, the zero point of the piston thrust and the rotation position (zero point of the rotation position) where the piston thrust starts to be generated are detected from the relationship between the change amount of the motor rotation position and the change amount of the piston thrust. ..

特開２００３−１９４１１５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2003-194115

ブレーキパッドの摩耗などにより回転位置のゼロ点が変動する場合、回転位置のゼロ点の検出及び補正を随時実行する必要がある。しかし、位置制御の動作中に回転位置のゼロ点を検出し、補正すると、位置制御の制御量が急変して電動ブレーキの押圧力及び制動力の変動を生じる可能性がある。 When the zero point of the rotation position fluctuates due to wear of the brake pads or the like, it is necessary to detect and correct the zero point of the rotation position at any time. However, if the zero point of the rotational position is detected and corrected during the operation of the position control, the control amount of the position control may suddenly change and the pressing force and the braking force of the electric brake may fluctuate.

そこで、モータの回転位置を補正する場合に、回転位置の補正により、ブレーキパッドの押圧力が急変することを抑制できる電動ブレーキの制御装置が望まれる。 Therefore, when correcting the rotational position of the motor, an electric brake control device capable of suppressing a sudden change in the pressing force of the brake pad by correcting the rotational position is desired.

本願に係る電動ブレーキの制御装置は、モータの回転運動を直線運動に変換してブレーキパッドをブレーキディスクに押し付ける電動ブレーキを制御する電動ブレーキの制御装置であって、
前記モータの回転位置を検出する回転位置検出部と、
前記ブレーキパッドが前記ブレーキディスクを押圧する押圧力を検出する押圧力検出部と、
前記押圧力及び前記回転位置に基づいて、前記回転位置を補正する位置補正量を算出する位置補正量算出部と、
前記位置補正量に基づいて、前記回転位置を補正して補正回転位置を算出する位置補正反映部と、
前記押圧力に基づいて、押圧力利用制御の制御量を算出する押圧力利用制御部と、
前記補正回転位置に基づいて、補正位置利用制御の制御量を算出する補正位置利用制御部と、
前記押圧力利用制御の制御量と前記補正位置利用制御の制御量とを配分率で混合した混合制御量を算出する制御量混合部と、
前記混合制御量に基づいて、前記モータに流れる電流を制御するモータ制御部と、を備え、
前記補正位置利用制御の制御量が前記混合制御量に混合される前記補正位置利用制御部の動作中に、前記位置補正量算出部が前記位置補正量を更新した場合、前記位置補正反映部は、前記補正位置利用制御部の動作中は、前記補正位置利用制御部の動作の開始前に更新された前記位置補正量に基づいて前記補正回転位置を算出し、前記補正位置利用制御部の動作の終了後、再開する際に、更新された前記位置補正量に基づいて前記補正回転位置を算出するものである。 The electric brake control device according to the present application is an electric brake control device that controls an electric brake that converts a rotary motion of a motor into a linear motion and presses a brake pad against a brake disc.
A rotation position detection unit that detects the rotation position of the motor,
A pressing force detecting unit that detects a pressing force on which the brake pad presses the brake disc, and a pressing force detecting unit.
A position correction amount calculation unit that calculates a position correction amount for correcting the rotation position based on the pressing force and the rotation position.
A position correction reflecting unit that corrects the rotation position and calculates the correction rotation position based on the position correction amount.
A pressing force utilization control unit that calculates the control amount of the pressing force utilization control based on the pressing force.
A correction position utilization control unit that calculates the control amount of the correction position utilization control based on the correction rotation position,
A control amount mixing unit that calculates a mixing control amount in which the control amount of the pressing force utilization control and the control amount of the correction position utilization control are mixed at a distribution rate, and
A motor control unit that controls a current flowing through the motor based on the mixing control amount is provided.
When the position correction amount calculation unit updates the position correction amount during the operation of the correction position utilization control unit in which the control amount of the correction position utilization control is mixed with the mixing control amount, the position correction reflection unit causes the position correction reflection unit. During the operation of the correction position utilization control unit, the correction rotation position is calculated based on the position correction amount updated before the start of the operation of the correction position utilization control unit, and the operation of the correction position utilization control unit is performed. The corrected rotation position is calculated based on the updated position correction amount when restarting after the end of.

本願に係る電動ブレーキの制御装置によれば、補正位置利用制御部の動作中に、位置補正量が更新されたとしても、更新された位置補正量に基づいて、補正回転位置が算出されないようにでき、補正回転位置が急変することを防止し、補正位置利用制御の制御量が急変することを防止できる。よって、補正位置利用制御の制御量の急変により、押圧力及び制動力が変動することを防止できる。一方、補正位置利用制御部の動作を再開する際に、直近に更新された位置補正量に基づいて、補正回転位置が算出されるので、ブレーキパッドの摩耗等に対して制御精度を維持できる。 According to the electric brake control device according to the present application, even if the position correction amount is updated during the operation of the correction position utilization control unit, the correction rotation position is not calculated based on the updated position correction amount. It is possible to prevent the correction rotation position from suddenly changing, and prevent the control amount of the correction position utilization control from suddenly changing. Therefore, it is possible to prevent the pressing force and the braking force from fluctuating due to a sudden change in the control amount of the correction position utilization control. On the other hand, when the operation of the correction position utilization control unit is restarted, the correction rotation position is calculated based on the most recently updated position correction amount, so that the control accuracy can be maintained against wear of the brake pads and the like.

実施の形態１に係る電動ブレーキ及び電動ブレーキの制御装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the electric brake and the control device of the electric brake which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る電動ブレーキの制御装置のハードウェア構成図である。It is a hardware block diagram of the control device of the electric brake which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る回転位置と押圧力との関係特性である位置押圧力特性を示す図である。It is a figure which shows the position push pressure characteristic which is the relational characteristic between a rotation position and a push pressure which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る配分率を設定するための配分率設定データを示す図である。It is a figure which shows the allocation rate setting data for setting the allocation rate which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る配分率を設定するための配分率設定データの別例を示す図である。It is a figure which shows another example of the allocation rate setting data for setting the allocation rate which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る制御挙動を説明するためのタイムチャートである。It is a time chart for demonstrating the control behavior which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態２に係る制御挙動を説明するためのタイムチャートである。It is a time chart for demonstrating the control behavior which concerns on Embodiment 2. 実施の形態３に係る電動ブレーキ及び電動ブレーキの制御装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the electric brake and the control device of the electric brake which concerns on Embodiment 3. FIG. 実施の形態４に係る電動ブレーキ及び電動ブレーキの制御装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the electric brake and the control device of the electric brake which concerns on Embodiment 4. FIG.

１．実施の形態１
実施の形態１に係る電動ブレーキの制御装置１００（以下、単に制御装置１００と称す）について図面を参照して説明する。図１は、本実施の形態に係る電動ブレーキ５０及び制御装置１００の概略構成図である。 1. 1. Embodiment 1
The electric brake control device 100 (hereinafter, simply referred to as the control device 100) according to the first embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an electric brake 50 and a control device 100 according to the present embodiment.

１−１．電動ブレーキ
電動ブレーキ５０は、モータ１０、運動変換機構９、及びブレーキ機構１１を備えている。モータ１０は、ステータ及びロータを備えている。ステータ及びロータの一方又は双方に巻線が設けられる。巻線に流れる巻線電流を変化させることにより、モータ１０から出力されるトルクが変化する。モータ１０は、第１回転方向のトルク、及び第１回転方向とは反対方向である第２回転方向のトルクを出力可能であり、第１回転方向、及び第２回転方向に回転可能である。モータ１０には、永久磁石式同期モータ、直流モータ等の各種のモータが用いられる。 1-1. Electric Brake The electric brake 50 includes a motor 10, a motion conversion mechanism 9, and a brake mechanism 11. The motor 10 includes a stator and a rotor. Windings are provided on one or both of the stator and rotor. By changing the winding current flowing through the winding, the torque output from the motor 10 changes. The motor 10 can output torque in the first rotation direction and torque in the second rotation direction opposite to the first rotation direction, and can rotate in the first rotation direction and the second rotation direction. As the motor 10, various motors such as a permanent magnet type synchronous motor and a DC motor are used.

モータ１０には、直流電源から巻線に供給する電流をオンオフする複数のスイッチング素子が設けられている。制御装置１００の制御信号によりスイッチング素子がオンオフされ、巻線電流が制御される。スイッチング素子には、ＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）等が用いられる。 The motor 10 is provided with a plurality of switching elements that turn on and off the current supplied from the DC power supply to the winding. The switching element is turned on and off by the control signal of the control device 100, and the winding current is controlled. As the switching element, a MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor), an IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor), or the like is used.

モータ１０には、モータ１０（ロータ）の回転位置（回転角度）を検出する位置検出センサ１２が設けられている。位置検出センサ１２には、レゾルバ、ホール素子、又はエンコーダ等が用いられる。位置検出センサ１２の出力信号は、制御装置１００に入力される。 The motor 10 is provided with a position detection sensor 12 that detects a rotation position (rotation angle) of the motor 10 (rotor). A resolver, a Hall element, an encoder, or the like is used for the position detection sensor 12. The output signal of the position detection sensor 12 is input to the control device 100.

ブレーキ機構１１は、ブレーキパッドとブレーキディスクとを有する。ブレーキディスクは、車輪等の回転部材側に固定される。ブレーキパッドは、車体などの非回転部材側に固定される。 The brake mechanism 11 has a brake pad and a brake disc. The brake disc is fixed to the rotating member side such as a wheel. The brake pads are fixed to the non-rotating member side such as the vehicle body.

運動変換機構９は、モータ１０（ロータ）の回転運動を直線運動に変換する機構である。運動変換機構９は、ブレーキパッドをブレーキディスク側に移動させ、ブレーキパッドをブレーキディスクに押圧する。運動変換機構９は、モータ１０のトルクを、ブレーキパッドを押圧する押圧力に変換する。ブレーキ機構１１には、押圧力に比例した摩擦力が生じる。また、運動変換機構９は、ブレーキパッドをブレーキディスクとは反対側に移動させる。運動変換機構９は、モータ１０の回転位置を、ブレーキディスクに対するブレーキパッドの位置に変換する。運動変換機構９には、ボールランプ機構等が用いられる。 The motion conversion mechanism 9 is a mechanism that converts the rotational motion of the motor 10 (rotor) into a linear motion. The motion conversion mechanism 9 moves the brake pad toward the brake disc and presses the brake pad against the brake disc. The motion conversion mechanism 9 converts the torque of the motor 10 into a pressing force for pressing the brake pad. A frictional force proportional to the pressing force is generated in the brake mechanism 11. Further, the motion conversion mechanism 9 moves the brake pad to the side opposite to the brake disc. The motion conversion mechanism 9 converts the rotational position of the motor 10 to the position of the brake pad with respect to the brake disc. A ball lamp mechanism or the like is used for the motion conversion mechanism 9.

ブレーキパッドがブレーキディスクを押圧する押圧力を検出する押圧力検出センサ１３が設けられている。押圧力検出センサ１３の出力信号は、制御装置１００に入力される。 A pressing pressure detection sensor 13 for detecting the pressing force on which the brake pad presses the brake disc is provided. The output signal of the pressing force detection sensor 13 is input to the control device 100.

１−２．制御装置
制御装置１００は、モータ１０を介して、電動ブレーキ５０を制御する。図１に示すように、制御装置１００は、回転位置検出部１０１、押圧力検出部１０２、位置補正量算出部１０３、位置補正反映部１０４、押圧力利用制御部１０５、補正位置利用制御部１０６、制御量混合部１０７、及びモータ制御部１０８等を備えている。制御装置１００の各機能は、制御装置１００が備えた処理回路により実現される。具体的には、制御装置１００は、図２に示すように、処理回路として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置９０（コンピュータ）、演算処理装置９０とデータのやり取りする記憶装置９１、演算処理装置９０に外部の信号を入力する入力回路９２、演算処理装置９０から外部に信号を出力する出力回路９３、及び車両制御装置９５等の外部装置とデータ通信を行う通信装置９４等を備えている。 1-2. Control device The control device 100 controls the electric brake 50 via the motor 10. As shown in FIG. 1, the control device 100 includes a rotation position detection unit 101, a push pressure detection unit 102, a position correction amount calculation unit 103, a position correction reflection unit 104, a push pressure utilization control unit 105, and a correction position utilization control unit 106. , Control amount mixing unit 107, motor control unit 108, and the like. Each function of the control device 100 is realized by a processing circuit provided in the control device 100. Specifically, as shown in FIG. 2, the control device 100 includes an arithmetic processing unit 90 (computer) such as a CPU (Central Processing Unit), a storage device 91 for exchanging data with the arithmetic processing unit 90, as a processing circuit. An input circuit 92 for inputting an external signal to the arithmetic processing unit 90, an output circuit 93 for outputting a signal from the arithmetic processing unit 90 to the outside, a communication device 94 for data communication with an external device such as a vehicle control device 95, and the like are provided. ing.

演算処理装置９０として、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＩＣ（Integrated Circuit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、各種の論理回路、及び各種の信号処理回路等が備えられてもよい。また、演算処理装置９０として、同じ種類のもの又は異なる種類のものが複数備えられ、各処理が分担して実行されてもよい。記憶装置９１として、演算処理装置９０からデータを読み出し及び書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（Random Access Memory）、演算処理装置９０からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（Read Only Memory）等が備えられている。入力回路９２は、位置検出センサ１２及び押圧力検出センサ１３等の各種のセンサ、スイッチが接続され、これらセンサ、スイッチの出力信号を演算処理装置９０に入力するＡ／Ｄ変換器等を備えている。出力回路９３は、モータ１０に備えられたスイッチング素子をオンオフ駆動するゲート駆動回路等の電気負荷が接続され、これら電気負荷に演算処理装置９０から制御信号を出力する駆動回路等を備えている。通信装置９４は、車両制御装置９５等の外部装置と通信を行う。 The arithmetic processing unit 90 is provided with an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an IC (Integrated Circuit), a DSP (Digital Signal Processor), an FPGA (Field Programmable Gate Array), various logic circuits, various signal processing circuits, and the like. You may. Further, as the arithmetic processing unit 90, a plurality of the same type or different types may be provided, and each processing may be shared and executed. The storage device 91 includes a RAM (Random Access Memory) configured to be able to read and write data from the arithmetic processing unit 90, a ROM (Read Only Memory) configured to be able to read data from the arithmetic processing unit 90, and the like. Has been done. The input circuit 92 includes an A / D converter or the like to which various sensors and switches such as the position detection sensor 12 and the pressing force detection sensor 13 are connected and the output signals of these sensors and switches are input to the arithmetic processing device 90. There is. The output circuit 93 is provided with a drive circuit or the like to which an electric load such as a gate drive circuit for on / off driving a switching element provided in the motor 10 is connected and a control signal is output from the arithmetic processing unit 90 to the electric load. The communication device 94 communicates with an external device such as the vehicle control device 95.

そして、制御装置１００が備える図１の各機能部１０１〜１０８等の各機能は、演算処理装置９０が、ＲＯＭ等の記憶装置９１に記憶されたソフトウェア（プログラム）を実行し、記憶装置９１、入力回路９２、出力回路９３、及び通信装置９４等の制御装置１００の他のハードウェアと協働することにより実現される。なお、各機能部１０１〜１０８等が用いる配分率設定データ、位置押圧力特性データ、基準押圧力Ｆ１等の設定データは、ソフトウェア（プログラム）の一部として、ＲＯＭ等の記憶装置９１に記憶されている。以下、制御装置１００の各機能について詳細に説明する。 Then, in each function of the functional units 101 to 108 of FIG. 1 included in the control device 100, the arithmetic processing unit 90 executes software (program) stored in the storage device 91 such as ROM, and the storage device 91, It is realized by cooperating with other hardware of the control device 100 such as the input circuit 92, the output circuit 93, and the communication device 94. The distribution rate setting data, the position pressing force characteristic data, the setting pressing force F1 and the like used by the functional units 101 to 108 and the like are stored in a storage device 91 such as a ROM as a part of the software (program). ing. Hereinafter, each function of the control device 100 will be described in detail.

＜回転位置検出部＞
回転位置検出部１０１は、モータ（ロータ）の回転位置θ（回転角度）を検出する。本実施の形態では、回転位置検出部１０１は、位置検出センサ１２の出力信号に基づいて、モータの回転位置θを検出する。以下、検出された回転位置を、回転位置の検出値θ＿ｄｅｔと称す。 <Rotation position detector>
The rotation position detection unit 101 detects the rotation position θ (rotation angle) of the motor (rotor). In the present embodiment, the rotation position detection unit 101 detects the rotation position θ of the motor based on the output signal of the position detection sensor 12. Hereinafter, the detected rotation position is referred to as a detection value θ_det of the rotation position.

＜押圧力検出部＞
押圧力検出部１０２は、ブレーキパッドがブレーキディスクを押圧する押圧力Ｆを検出する。本実施の形態では、押圧力検出部１０２は、押圧力検出センサ１３の出力信号に基づいて、押圧力Ｆを検出する。以下、検出された押圧力を、押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔと称す。 <Pressure pressure detector>
The pressing force detecting unit 102 detects the pressing force F on which the brake pad presses the brake disc. In the present embodiment, the pressing force detecting unit 102 detects the pressing force F based on the output signal of the pressing force detecting sensor 13. Hereinafter, the detected pressing force is referred to as a detection value F_det of the pressing force.

＜位置補正量算出部＞
位置補正量算出部１０３は、押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔ及び回転位置の検出値θ＿ｄｅｔに基づいて、回転位置の検出値θ＿ｄｅｔを補正する位置補正量Δθｏｆｓｔを算出する。本実施の形態では、位置補正量算出部１０３は、押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔが、予め設定された基準押圧力Ｆ１を上回ったときに、その上回ったときに検出した回転位置の検出値θ＿ｄｅｔ（以下、検出基準回転位置θｆ１＿ｄｅｔと称す）に基づいて、位置補正量Δθｏｆｓｔを算出し、更新する。 <Position correction amount calculation unit>
The position correction amount calculation unit 103 calculates the position correction amount Δθofst for correcting the detection value θ_det of the rotation position based on the detection value F_det of the pressing force and the detection value θ_det of the rotation position. In the present embodiment, when the position correction amount calculation unit 103 exceeds the preset reference pressing force F1 and exceeds the preset reference pressing force F1, the position correction amount calculation unit 103 detects the rotation position detection value θ_det ( Hereinafter, the position correction amount Δθofst is calculated and updated based on the detection reference rotation position θf1_det).

図３に、回転位置θと押圧力Ｆとの関係特性である位置押圧力特性を示す。ブレーキパッドの摩擦面がブレーキディスクの摩擦面に接触し始める回転位置θを、回転位置θのゼロ点とする。回転位置θのゼロ点では、押圧力Ｆは０になる。回転位置θがゼロ点から増加するに従って、押圧力Ｆが増加していく。 FIG. 3 shows a position pressing force characteristic which is a relational characteristic between the rotation position θ and the pressing force F. The rotation position θ at which the friction surface of the brake pad begins to contact the friction surface of the brake disc is defined as the zero point of the rotation position θ. At the zero point of the rotation position θ, the pressing force F becomes 0. As the rotation position θ increases from the zero point, the pressing force F increases.

回転位置θのゼロ点が正しく設定されていると仮定した場合において、基準押圧力Ｆ１に対応する回転位置θを、正規基準回転位置θｆ１＿ｒとする。正規基準回転位置θｆ１＿ｒには、位置押圧力特性に基づいて、基準押圧力Ｆ１に対応する所定の回転位置が予め設定されている。 Assuming that the zero point of the rotation position θ is set correctly, the rotation position θ corresponding to the reference pressing force F1 is set as the normal reference rotation position θf1_r. A predetermined rotation position corresponding to the reference pressing force F1 is preset in the normal reference rotation position θf1_r based on the position pressing force characteristic.

次式に示すように、位置補正量算出部１０３は、正規基準回転位置θｆ１＿ｒから、押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔが基準押圧力Ｆ１を上回ったときに検出した回転位置である検出基準回転位置θｆ１＿ｄｅｔを減算して、位置補正量Δθｏｆｓｔを算出する。
Δθｏｆｓｔ＝θｆ１＿ｒ−θｆ１＿ｄｅｔ・・・（１） As shown in the following equation, the position correction amount calculation unit 103 determines the detection reference rotation position θf1_det, which is the rotation position detected when the detection value F_det of the pressing force exceeds the reference pressing force F1, from the normal reference rotation position θf1_r. Subtract to calculate the position correction amount Δθofst.
Δθofst = θf1_r−θf1_det ・・・ (1)

＜位置補正反映部＞
位置補正反映部１０４は、位置補正量Δθｏｆｓｔに基づいて、回転位置の検出値θ＿ｄｅｔを補正して補正回転位置θｃｒを算出する。後述するように、位置補正反映部１０４は、補正位置利用制御部１０６の動作中は、補正位置利用制御部１０６の動作の開始前に更新された位置補正量Δθｏｆｓｔを用いて、補正回転位置θｃｒを算出する。 <Position correction reflection unit>
The position correction reflecting unit 104 corrects the detection value θ_det of the rotation position based on the position correction amount Δθofst and calculates the correction rotation position θcr. As will be described later, during the operation of the correction position utilization control unit 106, the position correction reflection unit 104 uses the position correction amount Δθofst updated before the start of the operation of the correction position utilization control unit 106, and the correction rotation position θcr. Is calculated.

本実施の形態では、次式に示すように、位置補正反映部１０４は、回転位置の検出値θ＿ｄｅｔに、位置補正量Δθｏｆｓｔを加算して、補正回転位置θｃｒを算出する。
θｃｒ＝θ＿ｄｅｔ＋Δθｏｆｓｔ・・・（２） In the present embodiment, as shown in the following equation, the position correction reflecting unit 104 calculates the correction rotation position θcr by adding the position correction amount Δθofst to the detection value θ_det of the rotation position.
θcr = θ_det + Δθofst ・・・ (2)

＜押圧力利用制御部＞
押圧力利用制御部１０５は、押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔに基づいて、押圧力利用制御の制御量Ｕ＿Ｆを算出する。本実施の形態では、押圧力利用制御部１０５は、力制御部１０５ａを備えている。力制御部１０５ａは、押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔが、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆに近づくように、押圧力利用制御の制御量Ｕ＿Ｆを変化させる。押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆは、車両制御装置９５等の外部の制御装置から伝達される。 <Pressing pressure utilization control unit>
The pressing force utilization control unit 105 calculates the control amount U_F of the pressing force utilization control based on the detection value F_det of the pressing force. In the present embodiment, the pressing force utilization control unit 105 includes a force control unit 105a. The force control unit 105a changes the control amount U_F of the pressing force utilization control so that the pressing force detection value F_det approaches the pressing force command value F_ref. The pressing force command value F_ref is transmitted from an external control device such as the vehicle control device 95.

次式に示すように、力制御部１０５ａは、押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔと押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆとの偏差に基づく、ＰＩＤ制御により押圧力利用制御の制御量Ｕ＿Ｆを演算する。ここで、Ｋｐ１は、比例ゲインであり、Ｋｉ１は、積分ゲインであり、Ｋｄ１は、微分ゲインである。ｓは、ラプラス演算子である。
Ｕ＿Ｆ＝（Ｋｐ１＋Ｋｉ１／ｓ＋Ｋｄ１×ｓ）×（Ｆ＿ｒｅｆ−Ｆ＿ｄｅｔ）
・・・（３） As shown in the following equation, the force control unit 105a calculates the control amount U_F of the pressing force utilization control by PID control based on the deviation between the pressing force detection value F_det and the pressing force command value F_ref. Here, Kp1 is a proportional gain, Ki1 is an integral gain, and Kd1 is a differential gain. s is the Laplace operator.
U_F = (Kp1 + Ki1 / s + Kd1 × s) × (F_ref-F_det)
... (3)

後述する押圧力利用制御の制御量Ｕ＿Ｆの配分率αが０より大きい場合に、押圧力利用制御部１０５（力制御部１０５ａ）は、動作し、フィードバック制御により押圧力利用制御の制御量Ｕ＿Ｆを算出する。一方、押圧力利用制御の制御量Ｕ＿Ｆの配分率αが０である場合に、押圧力利用制御部１０５（力制御部１０５ａ）は、動作を停止し、押圧力利用制御の制御量Ｕ＿Ｆの算出を停止し、積分値等のフィードバック制御値を初期値にリセットするなどして、押圧力利用制御の制御量Ｕ＿Ｆを初期値に設定する。 When the distribution rate α of the control amount U_F of the pressing force utilization control described later is larger than 0, the pressing force utilization control unit 105 (force control unit 105a) operates, and the control amount U_F of the pressing force utilization control is controlled by feedback control. calculate. On the other hand, when the distribution rate α of the control amount U_F of the pressing force utilization control is 0, the pressing force utilization control unit 105 (force control unit 105a) stops the operation and calculates the control amount U_F of the pressing force utilization control. Is stopped, the feedback control value such as the integrated value is reset to the initial value, and the control amount U_F of the pressing force utilization control is set to the initial value.

＜補正位置利用制御部＞
補正位置利用制御部１０６は、補正回転位置θｃｒに基づいて、補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θを算出する。本実施の形態では、補正位置利用制御部１０６は、位置指令算出部１０６ａ及び位置制御部１０６ｂを備えている。位置指令算出部１０６ａは、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆに基づいて位置指令値θ＿ｒｅｆを算出する。位置制御部１０６ｂは、補正回転位置θｃｒが位置指令値θ＿ｒｅｆに近づくように、補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θを変化させる。 <Correction position utilization control unit>
The correction position utilization control unit 106 calculates the control amount U_θ of the correction position utilization control based on the correction rotation position θcr. In the present embodiment, the correction position utilization control unit 106 includes a position command calculation unit 106a and a position control unit 106b. The position command calculation unit 106a calculates the position command value θ_ref based on the pressing force command value F_ref. The position control unit 106b changes the control amount U_θ of the correction position utilization control so that the correction rotation position θcr approaches the position command value θ_ref.

本実施の形態では、位置指令算出部１０６ａは、図３に示すような、回転位置θと押圧力Ｆとの関係が予め設定された位置押圧力特性データを参照し、現在の押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆに対応する位置指令値θ＿ｒｅｆを算出する。 In the present embodiment, the position command calculation unit 106a refers to the position pressing characteristic data in which the relationship between the rotation position θ and the pressing force F is preset as shown in FIG. 3, and refers to the current pressing force command value. The position command value θ_ref corresponding to F_ref is calculated.

次式に示すように、位置制御部１０６ｂは、補正回転位置θｃｒと位置指令値θ＿ｒｅｆとの偏差に基づく、ＰＩＤ制御により補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θを演算する。ここで、Ｋｐ２は、比例ゲインであり、Ｋｉ２は、積分ゲインであり、Ｋｄ２は、微分ゲインである。
Ｕ＿θ＝（Ｋｐ２＋Ｋｉ２／ｓ＋Ｋｄ２×ｓ）×（θ＿ｒｅｆ−θｃｒ）
・・・（４） As shown in the following equation, the position control unit 106b calculates the control amount U_θ of the correction position utilization control by PID control based on the deviation between the correction rotation position θcr and the position command value θ_ref. Here, Kp2 is a proportional gain, Ki2 is an integral gain, and Kd2 is a differential gain.
U_θ = (Kp2 + Ki2 / s + Kd2 × s) × (θ_ref-θcr)
... (4)

後述する補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θの配分率（１−α）が０より大きい場合に、補正位置利用制御部１０６（位置制御部１０６ｂ）は、動作し、フィードバック制御により補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θを算出する。一方、補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θの配分率（１−α）が０である場合に、補正位置利用制御部１０６（位置制御部１０６ｂ）は、動作を停止し、補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θの算出を停止し、積分値等のフィードバック制御値を初期値にリセットするなどして、補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θを初期値に設定にする。 When the distribution rate (1-α) of the control amount U_θ of the correction position utilization control described later is larger than 0, the correction position utilization control unit 106 (position control unit 106b) operates, and the correction position utilization control is performed by feedback control. The control amount U_θ is calculated. On the other hand, when the distribution rate (1-α) of the control amount U_θ of the correction position utilization control is 0, the correction position utilization control unit 106 (position control unit 106b) stops the operation and controls the correction position utilization control. The calculation of the quantity U_θ is stopped, the feedback control value such as the integral value is reset to the initial value, and the control quantity U_θ of the correction position utilization control is set to the initial value.

＜制御量混合部＞
次式に示すように、制御量混合部１０７は、押圧力利用制御の制御量Ｕ＿Ｆと補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θとを配分率αで混合した混合制御量Ｕ＿ｍｉｘを算出する。
Ｕ＿ｍｉｘ＝α×Ｕ＿Ｆ＋（１−α）×Ｕ＿θ ・・・（５） <Control amount mixing unit>
As shown in the following equation, the control amount mixing unit 107 calculates a mixing control amount U_mix in which the control amount U_F of the pressing force utilization control and the control amount U_θ of the correction position utilization control are mixed at the distribution rate α.
U_mix = α × U_F + (1-α) × U_θ ・・・ (5)

本実施の形態では、αは、押圧力利用制御の制御量Ｕ＿Ｆの配分率となっており、（１−α）は、補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θの配分率となっている。制御量混合部１０７は、図４に示すような、押圧力Ｆと配分率αとの関係が予め設定された配分率設定データを参照し、現在の押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆ又は押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔに対応する配分率αを算出する。 In the present embodiment, α is the distribution rate of the control amount U_F of the pressing force utilization control, and (1-α) is the distribution rate of the control amount U_θ of the correction position utilization control. The control amount mixing unit 107 refers to the distribution rate setting data in which the relationship between the pressing force F and the distribution rate α is preset as shown in FIG. 4, and is the current pressing force command value F_ref or the detected value of the pressing force. The allocation rate α corresponding to F_det is calculated.

制御量混合部１０７は、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆ又は押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔが増加するに従って、押圧力利用制御の制御量Ｕ＿Ｆの配分率αを０から１まで増加させると共に、補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θの配分率（１−α）を１から０まで低下させる。 The control amount mixing unit 107 increases the distribution rate α of the control amount U_F of the pressing force utilization control from 0 to 1 as the pressing force command value F_ref or the pressing force detection value F_det increases, and also increases the correction position utilization control. The distribution rate (1-α) of the controlled variable U_θ is reduced from 1 to 0.

押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆ又は押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔが、第１値Ｆ＿Ｌよりも低い場合は、配分率αは０に設定され、第２値Ｆ＿Ｈよりも高い場合は、配分率αは１に設定される。第１値Ｆ＿Ｌは、０よりも大きい値に設定され、第２値Ｆ＿Ｈは、第１値Ｆ＿Ｌよりも大きい値に設定されている。押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆ又は押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔが、第１値Ｆ＿Ｌから第２値Ｆ＿Ｈまで増加するに従って、配分率αが０から１まで次第に増加する。 When the pressing force command value F_ref or the pressing force detection value F_det is lower than the first value F_L, the distribution rate α is set to 0, and when it is higher than the second value F_H, the distribution rate α is set to 1. Will be done. The first value F_L is set to a value larger than 0, and the second value F_H is set to a value larger than the first value F_L. As the pressing force command value F_ref or the pressing force detection value F_det increases from the first value F_L to the second value F_H, the distribution rate α gradually increases from 0 to 1.

或いは、図５に示すように、制御量混合部１０７は、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆ又は押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔが増加するに従って、配分率αを０から１までステップ的に増加させるように構成されてもよい。 Alternatively, as shown in FIG. 5, the control amount mixing unit 107 is configured to stepwise increase the distribution rate α from 0 to 1 as the pressing force command value F_ref or the pressing force detection value F_det increases. You may.

図３に示すように、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆ又は押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔが低い状態では、回転位置θの変化に対する押圧力Ｆの変化の感度が低い。そのため、この状態では、補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θの配分率（１−α）を高くし、補正回転位置θｃｒにより回転位置θ及び押圧力Ｆを精度よく制御する。一方、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆ又は押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔが高い状態では、制動力の制御精度が重要になるので、押圧力利用制御の制御量Ｕ＿Ｆの配分率αを高くし、押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔにより押圧力Ｆを精度よく制御する。 As shown in FIG. 3, when the pressing force command value F_ref or the pressing force detection value F_det is low, the sensitivity of the change in pressing force F to the change in the rotation position θ is low. Therefore, in this state, the distribution rate (1-α) of the control amount U_θ of the correction position utilization control is increased, and the rotation position θ and the pressing force F are accurately controlled by the correction rotation position θcr. On the other hand, when the pressing force command value F_ref or the pressing force detection value F_det is high, the control accuracy of the braking force is important. Therefore, the distribution rate α of the control amount U_F of the pressing force utilization control is increased to detect the pressing force. The pressing force F is accurately controlled by the value F_det.

本実施の形態では、配分率αが１より小さい場合（α＜１）は、補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θが混合制御量Ｕ＿ｍｉｘに混合され、補正位置利用制御部１０６が動作する状態になる。配分率αが１である場合（α＝１）は、補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θが混合制御量Ｕ＿ｍｉｘに混合されず、補正位置利用制御部１０６が動作していない状態になる。 In the present embodiment, when the distribution rate α is smaller than 1 (α <1), the control amount U_θ of the correction position utilization control is mixed with the mixing control amount U_mix, and the correction position utilization control unit 106 operates. .. When the distribution rate α is 1 (α = 1), the control amount U_θ of the correction position utilization control is not mixed with the mixing control amount U_mix, and the correction position utilization control unit 106 is not operating.

一方、配分率αが０より大きい場合（α＞０）は、押圧力利用制御の制御量Ｕ＿Ｆが混合制御量Ｕ＿ｍｉｘに混合され、押圧力利用制御部１０５が動作する状態になる。配分率αが０である場合（α＝０）は、押圧力利用制御の制御量Ｕ＿Ｆが混合制御量Ｕ＿ｍｉｘに混合されず、押圧力利用制御部１０５が動作していない状態になる。 On the other hand, when the distribution rate α is larger than 0 (α> 0), the control amount U_F of the pressing force utilization control is mixed with the mixing control amount U_mix, and the pressing force utilization control unit 105 operates. When the distribution rate α is 0 (α = 0), the control amount U_F of the pressing force utilization control is not mixed with the mixing control amount U_mix, and the pressing force utilization control unit 105 is not operating.

＜モータ制御部＞
モータ制御部１０８は、混合制御量Ｕ＿ｍｉｘに基づいて、モータ１０に流れる電流を制御する。モータ１０が、永久磁石式同期モータである場合は、混合制御量Ｕ＿ｍｉｘは、トルク指令値又はｑ軸電流指令値になり、ベクトル制御法を用いた電流フィードバック制御により、複数のスイッチング素子がオンオフされ、巻線電流が制御される。モータ１０が、直流モータである場合は、混合制御量Ｕ＿ｍｉｘは、直流電流指令値になり、電流検出値が直流電流指令値に一致するように、複数のスイッチング素子がオンオフされ、巻線電流が制御される。いずれにしても、モータ制御部１０８により巻線電流が制御されることにより、モータ１０の出力トルクが制御され、押圧力Ｆ及び回転位置θが制御される。 <Motor control unit>
The motor control unit 108 controls the current flowing through the motor 10 based on the mixing control amount U_mix. When the motor 10 is a permanent magnet type synchronous motor, the mixing control amount U_mix becomes a torque command value or a q-axis current command value, and a plurality of switching elements are turned on and off by current feedback control using a vector control method. , Winding current is controlled. When the motor 10 is a DC motor, the mixing control amount U_mix becomes a DC current command value, a plurality of switching elements are turned on and off so that the current detection value matches the DC current command value, and the winding current is changed. Be controlled. In any case, by controlling the winding current by the motor control unit 108, the output torque of the motor 10 is controlled, and the pressing force F and the rotation position θ are controlled.

＜ブレーキ操作の制御挙動＞
図６に、制御挙動の例を示す。１回のブレーキ操作において、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆが０から次第に増加され、制動力を発生させた後、再び０まで次第に減少される。押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔは、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆに概ね一致しているものとする。このような１回のブレーキ操作が必要に応じて繰り返される。 <Control behavior of brake operation>
FIG. 6 shows an example of control behavior. In one braking operation, the pressing force command value F_ref is gradually increased from 0, a braking force is generated, and then it is gradually decreased to 0 again. It is assumed that the detection value F_det of the pressing force substantially coincides with the pressing force command value F_ref. Such a single braking operation is repeated as necessary.

１回目のブレーキ操作の開始前の押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆが０である状態では、配分率αが０になり、補正位置利用制御部１０６が動作し、押圧力利用制御部１０５の動作が停止する状態になる。ブレーキ操作の開始後、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆが０から増加され、時刻ｔ１で、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆが第１値Ｆ＿Ｌを上回ると、配分率αが０から次第に増加され、押圧力利用制御部１０５が動作する状態になる。 When the pressing force command value F_ref before the start of the first braking operation is 0, the distribution rate α becomes 0, the correction position utilization control unit 106 operates, and the operation of the pressing force utilization control unit 105 stops. Become in a state. After the start of the brake operation, the pressing force command value F_ref is increased from 0, and when the pressing force command value F_ref exceeds the first value F_L at time t1, the distribution rate α is gradually increased from 0, and the pressing force utilization control unit The 105 is ready to operate.

時刻ｔ２で、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆが第２値Ｆ＿Ｈを上回ると、配分率αが１になり、補正位置利用制御部１０６の動作が停止する。その後、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆは、しばらくの間、最大値に維持された後、次第に減少される。時刻ｔ３で、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆが第２値Ｆ＿Ｈを下回ると、配分率αが１より小さくなり、補正位置利用制御部１０６の動作が再開する。そして、時刻ｔ４で、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆが第１値Ｆ＿Ｌを下回ると、配分率αが１になり、押圧力利用制御部１０５の動作が停止し、その後、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆが０になり、１回目のブレーキ操作が終了する。その後、２回目のブレーキ操作が開始し、１回目のブレーキ操作と同様の挙動になる。 When the pressing force command value F_ref exceeds the second value F_H at time t2, the distribution rate α becomes 1, and the operation of the correction position utilization control unit 106 is stopped. After that, the pressing force command value F_ref is maintained at the maximum value for a while and then gradually decreased. When the pressing force command value F_ref falls below the second value F_H at time t3, the distribution rate α becomes smaller than 1, and the operation of the correction position utilization control unit 106 is restarted. Then, at time t4, when the pressing force command value F_ref falls below the first value F_L, the distribution rate α becomes 1, the operation of the pressing force utilization control unit 105 stops, and then the pressing force command value F_ref becomes 0. Then, the first braking operation is completed. After that, the second brake operation is started, and the behavior is the same as that of the first brake operation.

＜位置補正量の反映タイミング＞
図６の例では、第１値Ｆ＿Ｌと基準押圧力Ｆ１とが同じ値に設定されており、時刻ｔ１で、押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔが、基準押圧力Ｆ１を上回ったので、位置補正量算出部１０３は、時刻ｔ１で検出した回転位置の検出値θ＿ｄｅｔ（検出基準回転位置θｆ１＿ｄｅｔ）に基づいて、位置補正量Δθｏｆｓｔを算出し、更新する。その後、位置補正量Δθｏｆｓｔが再び更新されるまで、時刻ｔ１で更新された位置補正量Δθｏｆｓｔが維持される。 <Reflection timing of position correction amount>
In the example of FIG. 6, the first value F_L and the reference pressing force F1 are set to the same value, and the detected pressing force F_det exceeds the reference pressing force F1 at time t1, so the position correction amount is calculated. The unit 103 calculates and updates the position correction amount Δθofst based on the detection value θ_det (detection reference rotation position θf1_det) of the rotation position detected at time t1. After that, the position correction amount Δθofst updated at time t1 is maintained until the position correction amount Δθofst is updated again.

時刻ｔ１の位置補正量Δθｏｆｓｔの更新タイミングは、補正位置利用制御部１０６の動作中であり、このタイミングで、位置補正反映部１０４が、更新された位置補正量Δθｏｆｓｔに基づいて、回転位置θを補正して補正回転位置θｃｒを算出すると、補正回転位置θｃｒが急変し、補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θが急変する可能性がある。補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θが急変すると、押圧力Ｆ及び制動力が変動するため、望ましくない。 The update timing of the position correction amount Δθofst at time t1 is during the operation of the correction position utilization control unit 106, and at this timing, the position correction reflection unit 104 sets the rotation position θ based on the updated position correction amount Δθofst. When the correction rotation position θcr is calculated by correction, the correction rotation position θcr may suddenly change, and the control amount U_θ of the correction position utilization control may change suddenly. If the control amount U_θ of the correction position utilization control suddenly changes, the pressing force F and the braking force fluctuate, which is not desirable.

そこで、本実施の形態では、補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θが混合制御量Ｕ＿ｍｉｘに混合される補正位置利用制御部１０６の動作中（本例では、α＜１）に、位置補正量算出部１０３が位置補正量Δθｏｆｓｔを更新した場合、位置補正反映部１０４は、補正位置利用制御部１０６の動作中は、補正位置利用制御部１０６の動作の開始前に更新された位置補正量Δθｏｆｓｔに基づいて補正回転位置θｃｒを算出し、補正位置利用制御部１０６の動作の終了後、再開する際に、更新された位置補正量Δθｏｆｓｔに基づいて補正回転位置θｃｒを算出する。 Therefore, in the present embodiment, the position correction amount calculation unit is in operation (α <1 in this example) of the correction position utilization control unit 106 in which the control amount U_θ of the correction position utilization control is mixed with the mixing control amount U_mix. When 103 updates the position correction amount Δθofst, the position correction reflecting unit 104 is based on the position correction amount Δθofst updated before the start of the operation of the correction position utilization control unit 106 during the operation of the correction position utilization control unit 106. The correction rotation position θcr is calculated, and the correction rotation position θcr is calculated based on the updated position correction amount Δθofst when the operation of the correction position utilization control unit 106 is completed and then restarted.

この構成によれば、補正位置利用制御部１０６の動作中に、位置補正量Δθｏｆｓｔが更新されたとしても、更新された位置補正量Δθｏｆｓｔに基づいて、補正回転位置θｃｒが算出されないようにでき、補正回転位置θｃｒが急変することを防止し、補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θが急変することを防止できる。よって、補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θの急変により、押圧力Ｆ及び制動力が変動することを防止できる。一方、補正位置利用制御部１０６の動作を再開する際に、直近に更新された位置補正量Δθｏｆｓｔに基づいて、補正回転位置θｃｒが算出されるので、制御精度を維持できる。 According to this configuration, even if the position correction amount Δθofst is updated during the operation of the correction position utilization control unit 106, the correction rotation position θcr can be prevented from being calculated based on the updated position correction amount Δθofst. It is possible to prevent the correction rotation position θcr from suddenly changing, and prevent the control amount U_θ of the correction position utilization control from suddenly changing. Therefore, it is possible to prevent the pressing force F and the braking force from fluctuating due to a sudden change in the control amount U_θ of the correction position utilization control. On the other hand, when the operation of the correction position utilization control unit 106 is restarted, the correction rotation position θcr is calculated based on the recently updated position correction amount Δθoffst, so that the control accuracy can be maintained.

図６の例では、時刻ｔ１で、位置補正量Δθｏｆｓｔが更新されるが、時刻ｔ２までは、配分率α＜１であり、補正位置利用制御部１０６の動作中であるので、位置補正反映部１０４は、時刻ｔ１で更新された位置補正量Δθｏｆｓｔを用いず、位置補正量Δθｏｆｓｔの初期値（例えば、０）を用いて、補正回転位置θｃｒを算出する。そして、時刻ｔ２で、補正位置利用制御部１０６の動作が停止し、時刻ｔ３で、補正位置利用制御部１０６の動作が再開される。補正位置利用制御部１０６の動作の再開後、時刻ｔ１で更新された位置補正量Δθｏｆｓｔに基づいて補正回転位置θｃｒが算出され、補正回転位置θｃｒに基づいて補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θが算出される。 In the example of FIG. 6, the position correction amount Δθofst is updated at time t1, but until time t2, the distribution rate α <1 and the correction position utilization control unit 106 is operating, so that the position correction reflection unit 104 calculates the correction rotation position θcr by using the initial value (for example, 0) of the position correction amount Δθofst without using the position correction amount Δθofst updated at the time t1. Then, at time t2, the operation of the correction position utilization control unit 106 is stopped, and at time t3, the operation of the correction position utilization control unit 106 is restarted. After the operation of the correction position utilization control unit 106 is restarted, the correction rotation position θcr is calculated based on the position correction amount Δθofst updated at time t1, and the control amount U_θ of the correction position utilization control is calculated based on the correction rotation position θcr. Will be done.

１回目のブレーキ操作の時刻ｔ３から２回目のブレーキ操作の時刻ｔ６まで、補正位置利用制御部１０６の動作が継続される。この補正位置利用制御部１０６の動作中の時刻ｔ５で、位置補正量Δθｏｆｓｔが更新されるが、位置補正反映部１０４は、時刻ｔ５で更新された位置補正量Δθｏｆｓｔを用いず、時刻ｔ１で更新された位置補正量Δθｏｆｓｔを引き続き用いて、補正回転位置θｃｒを算出する。そして、時刻ｔ６で、補正位置利用制御部１０６の動作が停止し、時刻ｔ７で、補正位置利用制御部１０６の動作が再開される。補正位置利用制御部１０６の動作の再開後、時刻ｔ５で更新された位置補正量Δθｏｆｓｔに基づいて補正回転位置θｃｒが算出され、補正回転位置θｃｒに基づいて補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θが算出される。 The operation of the correction position utilization control unit 106 is continued from the time t3 of the first brake operation to the time t6 of the second brake operation. The position correction amount Δθofst is updated at the time t5 during the operation of the correction position utilization control unit 106, but the position correction reflection unit 104 is updated at the time t1 without using the position correction amount Δθofst updated at the time t5. The corrected rotation position θcr is calculated by continuing to use the corrected position correction amount Δθofst. Then, at time t6, the operation of the correction position utilization control unit 106 is stopped, and at time t7, the operation of the correction position utilization control unit 106 is restarted. After the operation of the correction position utilization control unit 106 is restarted, the correction rotation position θcr is calculated based on the position correction amount Δθofst updated at time t5, and the control amount U_θ of the correction position utilization control is calculated based on the correction rotation position θcr. Will be done.

２．実施の形態２
実施の形態２に係る制御装置１００について説明する。上記の実施の形態１と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係る制御装置１００の基本的な構成は実施の形態１と同様であるが、位置補正量算出部１０３における位置補正量Δθｏｆｓｔの更新タイミングが実施の形態１と異なる。 2. Embodiment 2
The control device 100 according to the second embodiment will be described. The description of the same components as in the first embodiment will be omitted. The basic configuration of the control device 100 according to the present embodiment is the same as that of the first embodiment, but the update timing of the position correction amount Δθofst in the position correction amount calculation unit 103 is different from that of the first embodiment.

本実施の形態では、位置補正量算出部１０３は、押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔが、予め設定された基準押圧力Ｆ１を下回ったときに、その下回ったときに検出した回転位置の検出値θ＿ｄｅｔ（以下、検出基準回転位置θｆ１＿ｄｅｔと称す）に基づいて、位置補正量Δθｏｆｓｔを算出し、更新する。 In the present embodiment, the position correction amount calculation unit 103 receives the detection value θ_det of the rotation position detected when the detection value F_det of the pressing force falls below the preset reference pressing force F1. Hereinafter, the position correction amount Δθofst is calculated and updated based on the detection reference rotation position θf1_det).

実施の形態１と同様に、式（１）に示したように、位置補正量算出部１０３は、正規基準回転位置θｆ１＿ｒから、押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔが基準押圧力Ｆ１を下回ったときに検出した回転位置である検出基準回転位置θｆ１＿ｄｅｔを減算して、位置補正量Δθｏｆｓｔを算出する。 Similar to the first embodiment, as shown in the equation (1), the position correction amount calculation unit 103 detects when the detection value F_det of the pressing force falls below the reference pressing force F1 from the normal reference rotation position θf1_r. The position correction amount Δθofst is calculated by subtracting the detection reference rotation position θf1_det, which is the rotation position.

この構成によれば、ブレーキ操作中に、図３の位置押圧力特性が変動した場合でも、位置補正量Δθｏｆｓｔを更新することができ、次回のブレーキ操作に反映させることができる。 According to this configuration, even if the position pressing force characteristic of FIG. 3 fluctuates during the braking operation, the position correction amount Δθoffst can be updated and reflected in the next braking operation.

また、実施の形態１と同様に、位置補正量算出部１０３は、押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔが、予め設定された基準押圧力Ｆ１を上回ったときに、その上回ったときに検出した回転位置の検出値θ＿ｄｅｔ（検出基準回転位置θｆ１＿ｄｅｔ）に基づいて、位置補正量Δθｏｆｓｔを算出し、更新する。 Further, as in the first embodiment, the position correction amount calculation unit 103 determines the rotation position detected when the detection value F_det of the pressing force exceeds the preset reference pressing force F1. The position correction amount Δθoffst is calculated and updated based on the detected value θ_det (detection reference rotation position θf1_det).

＜ブレーキ操作の制御挙動＞
図７に、本実施の形態に係る制御挙動の例を示す。図６と同様に、２回のブレーキ操作が行われる。 <Control behavior of brake operation>
FIG. 7 shows an example of the control behavior according to the present embodiment. Similar to FIG. 6, the brake operation is performed twice.

本実施の形態では、位置補正量算出部１０３は、補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θの配分率（１−α）が０より大きい場合でも、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆが０である状態が、予め設定された停止判定期間、継続した場合に、補正位置利用制御部１０６の動作を停止し、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆが０より大きくなった場合に、補正位置利用制御部１０６の動作を再開するように構成されている。 In the present embodiment, the position correction amount calculation unit 103 has a state in which the pressing force command value F_ref is 0 in advance even when the distribution rate (1-α) of the control amount U_θ of the correction position utilization control is larger than 0. When the set stop determination period is continued, the operation of the correction position utilization control unit 106 is stopped, and when the pressing force command value F_ref becomes larger than 0, the operation of the correction position utilization control unit 106 is restarted. It is configured in.

１回目のブレーキ操作の開始前は、補正位置利用制御部１０６及び押圧力利用制御部１０５の動作が停止している。時刻ｔ１で、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆが０から増加され、１回目のブレーキ操作が開始すると、補正位置利用制御部１０６の動作が開始している。そして、実施の形態１と同様に、時刻ｔ２で、押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔが、基準押圧力Ｆ１を上回ったので、位置補正量算出部１０３は、時刻ｔ２で検出した回転位置の検出値θ＿ｄｅｔ（検出基準回転位置θｆ１＿ｄｅｔ）に基づいて、位置補正量Δθｏｆｓｔを算出し、更新する。しかし、補正位置利用制御部１０６の動作中であるので、位置補正反映部１０４は、時刻ｔ２で更新された位置補正量Δθｏｆｓｔを用いず、位置補正量Δθｏｆｓｔの初期値を用いて、補正回転位置θｃｒを算出している。 Before the start of the first braking operation, the operations of the correction position utilization control unit 106 and the pressing force utilization control unit 105 are stopped. At time t1, the pressing force command value F_ref is increased from 0, and when the first braking operation is started, the operation of the correction position utilization control unit 106 is started. Then, as in the first embodiment, the detection value F_det of the pressing force exceeds the reference pressing force F1 at the time t2, so that the position correction amount calculation unit 103 detects the rotation position θ_det detected at the time t2. The position correction amount Δθofst is calculated and updated based on (detection reference rotation position θf1_det). However, since the correction position utilization control unit 106 is in operation, the position correction reflection unit 104 does not use the position correction amount Δθofst updated at time t2, but uses the initial value of the position correction amount Δθofst to use the correction rotation position. θcr is calculated.

そして、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆの増加により、時刻ｔ３で、補正位置利用制御部１０６の動作が停止し、その後、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆの低下により、時刻ｔ４で、補正位置利用制御部１０６の動作が再開される。補正位置利用制御部１０６の動作の再開後、直近の時刻ｔ２で更新された位置補正量Δθｏｆｓｔに基づいて補正回転位置θｃｒが算出され、補正回転位置θｃｒに基づいて補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θが算出される。 Then, the operation of the correction position utilization control unit 106 is stopped at time t3 due to the increase in the pressing force command value F_ref, and then the operation of the correction position utilization control unit 106 is stopped at time t4 due to the decrease in the pressing force command value F_ref. Is restarted. After the operation of the correction position utilization control unit 106 is restarted, the correction rotation position θcr is calculated based on the position correction amount Δθoffst updated at the latest time t2, and the correction rotation position θcr is calculated based on the correction rotation position θcr, and the control amount U_θ of the correction position utilization control is calculated based on the correction rotation position θcr. Is calculated.

時刻ｔ５で、押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔが、基準押圧力Ｆ１を下回ったので、位置補正量算出部１０３は、時刻ｔ５で検出した回転位置の検出値θ＿ｄｅｔ（検出基準回転位置θｆ１＿ｄｅｔ）に基づいて、位置補正量Δθｏｆｓｔを算出し、更新する。しかし、補正位置利用制御部１０６の動作中であるので、位置補正反映部１０４は、時刻ｔ５で更新された位置補正量Δθｏｆｓｔを用いず、時刻ｔ２で更新された位置補正量Δθｏｆｓｔを継続して用いて、補正回転位置θｃｒを算出している。 Since the detection value F_det of the pressing force was lower than the reference pressing force F1 at the time t5, the position correction amount calculation unit 103 is based on the detection value θ_det (detection reference rotation position θf1_det) of the rotation position detected at the time t5. , The position correction amount Δθofst is calculated and updated. However, since the correction position utilization control unit 106 is in operation, the position correction reflection unit 104 does not use the position correction amount Δθofst updated at time t5, but continues the position correction amount Δθofst updated at time t2. The correction rotation position θcr is calculated using this.

その後、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆが０になり、１回目のブレーキ操作が終了した後、停止判定期間が経過した時刻ｔ６で、補正位置利用制御部１０６及び押圧力利用制御部１０５の動作が停止している。そして、時刻ｔ７で、再び、押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆが０から増加され、２回目のブレーキ操作が開始すると、補正位置利用制御部１０６の動作が開始している。補正位置利用制御部１０６の動作の再開後、直近の時刻ｔ５で更新された位置補正量Δθｏｆｓｔに基づいて補正回転位置θｃｒが算出され、補正回転位置θｃｒに基づいて補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θが算出される。このように、前回のブレーキ操作の終了時点付近で更新された位置補正量Δθｏｆｓｔを用いて、次回のブレーキ操作の補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θを算出することができる。よって、ブレーキ操作中に生じた位置押圧力特性の変動を検出し、次回のブレーキ操作に反映させることができる。 After that, the pressing force command value F_ref becomes 0, and after the first braking operation is completed, the operations of the correction position utilization control unit 106 and the pressing force utilization control unit 105 are stopped at the time t6 when the stop determination period elapses. ing. Then, at time t7, the pressing force command value F_ref is increased from 0 again, and when the second braking operation is started, the operation of the correction position utilization control unit 106 is started. After the operation of the correction position utilization control unit 106 is restarted, the correction rotation position θcr is calculated based on the position correction amount Δθoffst updated at the latest time t5, and the control amount U_θ of the correction position utilization control is calculated based on the correction rotation position θcr. Is calculated. In this way, the control amount U_θ of the correction position utilization control of the next brake operation can be calculated by using the position correction amount Δθofst updated near the end time of the previous brake operation. Therefore, it is possible to detect the fluctuation of the position pressing force characteristic generated during the braking operation and reflect it in the next braking operation.

同様に、補正位置利用制御部１０６の動作中の時刻ｔ８で、位置補正量Δθｏｆｓｔが更新されるが、位置補正反映部１０４は、時刻ｔ８で更新された位置補正量Δθｏｆｓｔを用いず、時刻ｔ５で更新された位置補正量Δθｏｆｓｔを引き続き用いて、補正回転位置θｃｒを算出している。そして、時刻ｔ９で、補正位置利用制御部１０６の動作が停止し、時刻ｔ１０で、補正位置利用制御部１０６の動作が再開される。補正位置利用制御部１０６の動作の再開後、直近の時刻ｔ８で更新された位置補正量Δθｏｆｓｔに基づいて補正回転位置θｃｒが算出され、補正回転位置θｃｒに基づいて補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θが算出される。その後は、１回目のブレーキ操作と同様の挙動になる。 Similarly, the position correction amount Δθofst is updated at the time t8 during the operation of the correction position utilization control unit 106, but the position correction reflection unit 104 does not use the position correction amount Δθofst updated at the time t8 and is at time t5. The corrected rotation position θcr is calculated by continuing to use the position correction amount Δθofst updated in. Then, at time t9, the operation of the correction position utilization control unit 106 is stopped, and at time t10, the operation of the correction position utilization control unit 106 is restarted. After the operation of the correction position utilization control unit 106 is restarted, the correction rotation position θcr is calculated based on the position correction amount Δθoffst updated at the latest time t8, and the correction rotation position θcr is calculated based on the correction rotation position θcr, and the control amount U_θ of the correction position utilization control is calculated based on the correction rotation position θcr. Is calculated. After that, the behavior is the same as that of the first brake operation.

３．実施の形態３
実施の形態３に係る制御装置１００について説明する。上記の実施の形態１又は２と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係る制御装置１００の基本的な構成は実施の形態１と同様であるが、補正位置利用制御部１０６の構成が実施の形態１又は２と異なる。図８は、本実施の形態に係る電動ブレーキ５０及び制御装置１００の概略構成図である。 3. 3. Embodiment 3
The control device 100 according to the third embodiment will be described. The same components as those of the above-described first or second embodiment will not be described. The basic configuration of the control device 100 according to the present embodiment is the same as that of the first embodiment, but the configuration of the correction position utilization control unit 106 is different from that of the first or second embodiment. FIG. 8 is a schematic configuration diagram of the electric brake 50 and the control device 100 according to the present embodiment.

補正位置利用制御部１０６は、補正回転位置θｃｒに基づいて、補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θを算出する。本実施の形態では、補正位置利用制御部１０６は、押圧力推定部１０６ｃ及び推定力制御部１０６ｄを備えている。押圧力推定部１０６ｃは、補正回転位置θｃｒに基づいて推定押圧力Ｆ＿ｅｓｔを算出する。推定力制御部１０６ｄは、推定押圧力Ｆ＿ｅｓｔが押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆに近づくように、補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θを変化させる The correction position utilization control unit 106 calculates the control amount U_θ of the correction position utilization control based on the correction rotation position θcr. In the present embodiment, the correction position utilization control unit 106 includes a push pressure estimation unit 106c and an estimation force control unit 106d. The pressing force estimation unit 106c calculates the estimated pressing force F_est based on the correction rotation position θcr. The estimation force control unit 106d changes the control amount U_θ of the correction position utilization control so that the estimated pressing force F_est approaches the pressing force command value F_ref.

本実施の形態では、押圧力推定部１０６ｃは、図３に示すような、回転位置θと押圧力Ｆとの関係が予め設定された位置押圧力特性データを参照し、現在の補正回転位置θｃｒに対応する推定押圧力Ｆ＿ｅｓｔを算出する。 In the present embodiment, the pressing force estimation unit 106c refers to the position pressing force characteristic data in which the relationship between the rotation position θ and the pressing force F is preset as shown in FIG. 3, and the current corrected rotation position θcr. The estimated pressing force F_est corresponding to is calculated.

次式に示すように、推定力制御部１０６ｄは、推定押圧力Ｆ＿ｅｓｔと押圧力指令値Ｆ＿ｒｅｆとの偏差に基づく、ＰＩＤ制御により補正位置利用制御の制御量Ｕ＿θを演算する。
Ｕ＿θ＝（Ｋｐ２＋Ｋｉ２／ｓ＋Ｋｄ２×ｓ）×（Ｆ＿ｒｅｆ−Ｆ＿ｅｓｔ）
・・・（６） As shown in the following equation, the estimation force control unit 106d calculates the control amount U_θ of the correction position utilization control by PID control based on the deviation between the estimated pressing force F_est and the pressing force command value F_ref.
U_θ = (Kp2 + Ki2 / s + Kd2 × s) × (F_ref-F_est)
... (6)

ブレーキ操作の制御挙動は、実施の形態１の図６、又は実施の形態２の図７と同様になるので、説明を省略する。 Since the control behavior of the brake operation is the same as that of FIG. 6 of the first embodiment or FIG. 7 of the second embodiment, the description thereof will be omitted.

４．実施の形態４
実施の形態４に係る制御装置１００について説明する。上記の実施の形態１又は２と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係る制御装置１００の基本的な構成は実施の形態１と同様であるが、押圧力利用制御部１０５の構成が実施の形態１又は２と異なる。図９は、本実施の形態に係る電動ブレーキ５０及び制御装置１００の概略構成図である。 4. Embodiment 4
The control device 100 according to the fourth embodiment will be described. The same components as those of the above-described first or second embodiment will not be described. The basic configuration of the control device 100 according to the present embodiment is the same as that of the first embodiment, but the configuration of the pressing force utilization control unit 105 is different from that of the first or second embodiment. FIG. 9 is a schematic configuration diagram of the electric brake 50 and the control device 100 according to the present embodiment.

＜押圧力利用制御部＞
押圧力利用制御部１０５は、押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔに基づいて、押圧力利用制御の制御量Ｕ＿Ｆを算出する。本実施の形態では、押圧力利用制御部１０５は、位置推定部１０５ｂ及び推定位置制御部１０５ｃを備えている。位置推定部１０５ｂは、押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔに基づいて推定回転位置θ＿ｅｓｔを算出する。推定位置制御部１０５ｃは、推定回転位置θ＿ｅｓｔが位置指令値θ＿ｒｅｆに近づくように、押圧力利用制御の制御量Ｕ＿Ｆを変化させる。 <Pressing pressure utilization control unit>
The pressing force utilization control unit 105 calculates the control amount U_F of the pressing force utilization control based on the detection value F_det of the pressing force. In the present embodiment, the pressing force utilization control unit 105 includes a position estimation unit 105b and an estimation position control unit 105c. The position estimation unit 105b calculates the estimated rotation position θ_est based on the detected value F_det of the pressing force. The estimated position control unit 105c changes the control amount U_F of the pressing force utilization control so that the estimated rotation position θ_est approaches the position command value θ_ref.

本実施の形態では、位置推定部１０５ｂは、図３に示すような、回転位置θと押圧力Ｆとの関係が予め設定された位置押圧力特性データを参照し、現在の押圧力の検出値Ｆ＿ｄｅｔに対応する推定回転位置θ＿ｅｓｔを算出する。 In the present embodiment, the position estimation unit 105b refers to the position pressing force characteristic data in which the relationship between the rotation position θ and the pressing force F is preset as shown in FIG. 3, and the current pressing force detection value. The estimated rotation position θ_est corresponding to F_det is calculated.

次式に示すように、推定位置制御部１０５ｃは、推定回転位置θ＿ｅｓｔと位置指令値θ＿ｒｅｆとの偏差に基づく、ＰＩＤ制御により押圧力利用制御の制御量Ｕ＿Ｆを演算する。
Ｕ＿Ｆ＝（Ｋｐ１＋Ｋｉ１／ｓ＋Ｋｄ１×ｓ）×（θ＿ｒｅｆ−θ＿ｅｓｔ）
・・・（７） As shown in the following equation, the estimated position control unit 105c calculates the control amount U_F of the pressing force utilization control by PID control based on the deviation between the estimated rotation position θ_est and the position command value θ_ref.
U_F = (Kp1 + Ki1 / s + Kd1 × s) × (θ_ref-θ_est)
... (7)

本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。 Although the present application describes various exemplary embodiments and examples, the various features, embodiments, and functions described in one or more embodiments are applications of a particular embodiment. It is not limited to, but can be applied to embodiments alone or in various combinations. Therefore, innumerable variations not illustrated are envisioned within the scope of the techniques disclosed herein. For example, it is assumed that at least one component is modified, added or omitted, and further, at least one component is extracted and combined with the components of other embodiments.

９運動変換機構、１０モータ、１１ブレーキ機構、１２位置検出センサ、１３押圧力検出センサ、５０電動ブレーキ、１００電動ブレーキの制御装置、１０１回転位置検出部、１０２押圧力検出部、１０３位置補正量算出部、１０４位置補正反映部、１０５押圧力利用制御部、１０６補正位置利用制御部、１０７制御量混合部、１０８モータ制御部、Ｆ＿ｄｅｔ押圧力の検出値、Ｆ＿ｅｓｔ推定押圧力、Ｆ＿ｒｅｆ押圧力指令値、Ｕ＿θ 補正位置利用制御の制御量、Ｕ＿Ｆ押圧力利用制御の制御量、Ｕ＿ｍｉｘ混合制御量、Δθｏｆｓｔ位置補正量、α 押圧力利用制御の制御量の配分率、θ＿ｄｅｔ回転位置の検出値、θ＿ｅｓｔ推定回転位置、θ＿ｒｅｆ位置指令値、θｃｒ補正回転位置 9 Motion conversion mechanism, 10 motors, 11 brake mechanism, 12 position detection sensor, 13 pressing pressure detection sensor, 50 electric brake, 100 electric brake control device, 101 rotation position detection unit, 102 pressing pressure detection unit, 103 position correction amount Calculation unit, 104 position correction reflection unit, 105 pressure pressure utilization control unit, 106 correction position utilization control unit, 107 control amount mixing unit, 108 motor control unit, F_det pressure detection value, F_est estimated pressure pressure, F_ref pressure command Value, U_θ correction position utilization control control amount, U_F push pressure utilization control control amount, U_mix mixing control amount, Δθoffst position correction amount, α push pressure utilization control control amount distribution rate, θ_det rotation position detection value, θ_est Estimated rotation position, θ_ref position command value, θcr correction rotation position

Claims

It is an electric brake control device that controls the electric brake that converts the rotary motion of the motor into a linear motion and presses the brake pad against the brake disc.
A rotation position detection unit that detects the rotation position of the motor,
A pressing force detecting unit that detects a pressing force on which the brake pad presses the brake disc, and a pressing force detecting unit.
A position correction amount calculation unit that calculates a position correction amount for correcting the rotation position based on the pressing force and the rotation position.
A position correction reflecting unit that corrects the rotation position and calculates the correction rotation position based on the position correction amount.
A pressing force utilization control unit that calculates the control amount of the pressing force utilization control based on the pressing force.
A correction position utilization control unit that calculates the control amount of the correction position utilization control based on the correction rotation position,
A control amount mixing unit that calculates a mixing control amount in which the control amount of the pressing force utilization control and the control amount of the correction position utilization control are mixed at a distribution rate, and
A motor control unit that controls a current flowing through the motor based on the mixing control amount is provided.
When the position correction amount calculation unit updates the position correction amount during the operation of the correction position utilization control unit in which the control amount of the correction position utilization control is mixed with the mixing control amount, the position correction reflection unit causes the position correction reflection unit. During the operation of the correction position utilization control unit, the correction rotation position is calculated based on the position correction amount updated before the start of the operation of the correction position utilization control unit, and the operation of the correction position utilization control unit is performed. A control device for an electric brake that calculates the corrected rotation position based on the updated position correction amount when restarting after the end of.

The position correction amount calculation unit calculates and updates the position correction amount based on the rotation position detected when the pressing force exceeds a preset reference pressing force. The electric brake control device according to claim 1.

The position correction amount calculation unit calculates and updates the position correction amount based on the rotation position detected when the pressing force falls below a preset reference pressing force. Item 2. The electric brake control device according to item 1 or 2.

As the pressing force command value or the pressing force increases, the control amount mixing unit reduces the distribution rate of the control amount of the pressing force utilization control from 1 to 0, and distributes the control amount of the correction position utilization control. The control device for an electric brake according to any one of claims 1 to 3, wherein the rate is increased from 0 to 1.

The correction position utilization control unit calculates a position command value based on the pressing force command value, and changes the control amount of the correction position utilization control so that the correction rotation position approaches the position command value.
The control of the electric brake according to any one of claims 1 to 4, wherein the pressing force utilization control unit changes the control amount of the pressing force utilization control so that the pressing force approaches the pressing force command value. apparatus.

The correction position utilization control unit calculates an estimated pressing force based on the correction rotation position, and changes the control amount of the correction position utilization control so that the estimated pressing force approaches the pressing force command value.
The control of the electric brake according to any one of claims 1 to 4, wherein the pressing force utilization control unit changes the control amount of the pressing force utilization control so that the pressing force approaches the pressing force command value. apparatus.

The correction position utilization control unit calculates a position command value based on the pressing force command value, and changes the control amount of the correction position utilization control so that the correction rotation position approaches the position command value.
From claim 1, the pressing force utilization control unit calculates an estimated rotation position based on the pressing force, and changes the control amount of the pressing force utilization control so that the estimated rotation position approaches the position command value. The electric brake control device according to any one of 4.