JP2021095707A - Vehicle opening and closing body control apparatus - Google Patents

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Abstract

To perform accurately pinching and detecting.SOLUTION: When detecting an input of acceleration operation to accelerate a slide door during drive control by a user, a door ECU increases a target speed for controlling the operation speed. When the target speed is increased, the door ECU performs a pinch detection determination at the time of acceleration operation in which a determination condition thereof is changed such that it is difficult to determine to occur pinch by the slide door. Furthermore, when holding a minimum current value Imin detected after input of the acceleration operation and detecting a current value I exceeding a current increase threshold value Ithu set based on the minim current value Imin as reference, the door ECU determines that the acceleration operation by the user ends. After a current stabilization period R set based on a time when the acceleration operation ends as reference is elapsed, the door ECU ends performing the pinch detection determination at the time of acceleration operation.SELECTED DRAWING: Figure 10

Description

本発明は、車両用開閉体制御装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle opening / closing body control device.

従来、パワースライドドア装置等、駆動源を有して車両の開閉体を開閉動作させる車両用開閉体制御装置には、その駆動源となるモータの電流値を監視することにより、開閉体に生じた挟み込みを検知するものがある。例えば、特許文献１に記載の車両用開閉体制御装置は、モータ制御信号の位相を進角させる進角制御が実行されている場合には、挟み込み検知判定において、開閉体の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その判定条件を変更する。そして、これにより、進角制御の実行による電流値の増大によっても、その挟み込み検知判定に誤りが生じ難い構成になっている。 Conventionally, in a vehicle opening / closing body control device that has a drive source and operates to open / close the opening / closing body of a vehicle, such as a power slide door device, the current value of the motor that is the driving source is monitored to generate the opening / closing body. There is something that detects pinching. For example, in the vehicle opening / closing body control device described in Patent Document 1, when the advance angle control for advancing the phase of the motor control signal is executed, the opening / closing body is pinched in the pinch detection determination. The judgment condition is changed so that the judgment becomes difficult. As a result, even if the current value is increased due to the execution of the advance angle control, the pinch detection determination is less likely to cause an error.

特開２０１９−２２２４号公報JP-A-2019-2224

しかしながら、上記のような進角制御の実行時以外にも、その駆動制御によってモータの電流値が大きく変動することがある。そして、このような場合においても、精度よく、その挟み込み検知を行うことが望ましいことから、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。 However, the current value of the motor may fluctuate greatly depending on the drive control other than when the advance angle control as described above is executed. Even in such a case, since it is desirable to accurately detect the pinch, there is still room for improvement in this respect.

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、精度よく、挟み込み検知を行うことのできる車両用開閉体制御装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle opening / closing body control device capable of accurately detecting pinching.

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、モータを駆動源として車両の開閉体を動作させる駆動制御部と、前記モータの電流値に基づいて前記開閉体の挟み込み検知判定を実行する挟み込み検知部と、を備え、前記駆動制御部は、前記モータに対する駆動電力の供給を通じて前記開閉体の動作速度を制御する速度制御部と、駆動制御中の前記開閉体を加速させる加速操作の入力を検知する加速操作検知部と、前記加速操作の入力が検知された場合に、前記開閉体の動作速度を制御するための目標速度を引き上げる目標速度変更部と、を備え、前記挟み込み検知部は、前記目標速度が引き上げられた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、前記挟み込み検知判定の判定条件を変更する判定条件変更部と、前記変更された判定条件に基づいて前記挟み込み検知判定を実行する加速操作時挟み込み検知判定部と、を備えるものであって、前記加速操作時挟み込み検知判定部は、前記加速操作の入力後に検出された最低電流値を保持し、該最低電流値を基準に設定される電流増加閾値を超える前記電流値が検出された場合に前記加速操作が終了したと判定するとともに、該加速操作が終了したと判定した時点を基準に設定される電流安定化期間を経過した後、前記変更された判定条件に基づく加速操作時挟み込み検知判定の実行を終了する。 The vehicle opening / closing body control device that solves the above problems includes a drive control unit that operates the opening / closing body of the vehicle using a motor as a drive source, and a pinching detection that executes a pinching detection determination of the opening / closing body based on the current value of the motor. The drive control unit includes a speed control unit that controls the operating speed of the opening / closing body by supplying drive power to the motor, and detects an input of an acceleration operation for accelerating the opening / closing body during drive control. The pinch detection unit includes an acceleration operation detection unit that performs acceleration operation and a target speed change unit that raises a target speed for controlling the operation speed of the opening / closing body when an input of the acceleration operation is detected. Based on the determination condition changing unit that changes the determination condition of the pinch detection determination and the changed determination condition so that it becomes difficult to determine that the opening / closing body is pinched when the target speed is increased. The pinch detection determination unit during an acceleration operation for executing the pinch detection determination is provided, and the pinch detection determination unit during an acceleration operation holds the minimum current value detected after the input of the acceleration operation, and the pinch detection determination unit is provided. When the current value exceeding the current increase threshold set based on the minimum current value is detected, it is determined that the acceleration operation is completed, and the time when it is determined that the acceleration operation is completed is set as a reference. After the current stabilization period has elapsed, the execution of the pinch detection determination during the acceleration operation based on the changed determination condition is terminated.

即ち、利用者による加速操作の入力及びその検知による目標速度の引き上げによって、開閉体の駆動源となるモータの電流値が変動する。しかしながら、上記構成によれば、このような場合においても、その電流値の増大による誤検知の発生を回避して、精度よく、その開閉体に生じた挟み込みを検知することができる。また、目標速度の引き上げに起因する電流値の増大は、加速操作の入力に伴う負荷の低減によりモータの電流値が低下した後、その利用者の加速操作が終了することにより発生する。そして、この増大した電流値は、その後、再び低下して、利用者による加速操作の入力前と略等しい一定の値で推移することになる。この点、上記構成によれば、精度よく、その加速操作の終了を検知して、適切に、その加速操作時挟み込み検知判定の実行区間を設定することができる。そして、これにより、その判定条件の変更による感度低下の影響を最小限に抑えて、精度よく、その開閉体の挟み込み検知を行うことができる。 That is, the current value of the motor that is the drive source of the opening / closing body fluctuates due to the input of the acceleration operation by the user and the increase of the target speed by the detection thereof. However, according to the above configuration, even in such a case, it is possible to avoid the occurrence of erroneous detection due to the increase in the current value and accurately detect the pinching generated in the opening / closing body. Further, the increase in the current value due to the increase in the target speed occurs when the acceleration operation of the user ends after the current value of the motor decreases due to the reduction of the load accompanying the input of the acceleration operation. Then, the increased current value then decreases again, and changes at a constant value substantially equal to that before the input of the acceleration operation by the user. In this respect, according to the above configuration, it is possible to accurately detect the end of the acceleration operation and appropriately set the execution section of the pinch detection determination during the acceleration operation. As a result, the influence of the decrease in sensitivity due to the change in the determination condition can be minimized, and the pinch detection of the opening / closing body can be performed with high accuracy.

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記加速操作時挟み込み検知判定部は、前記加速操作の入力が開始されることにより前記電流値の低下が生じた時点における加速操作開始時電流値を保持するとともに、前記電流増加閾値を超え、且つ前記加速操作開始時電流値を超える前記電流値が検出された場合に、前記加速操作が終了したと判定することが好ましい。 In the vehicle opening / closing body control device that solves the above problems, the pinch detection determination unit during the acceleration operation determines the current value at the start of the acceleration operation at the time when the current value decreases due to the start of the input of the acceleration operation. It is preferable to determine that the acceleration operation has been completed when the current value exceeds the current increase threshold value and exceeds the current value at the start of the acceleration operation.

上記構成によれば、精度よく、その利用者による加速操作の終了を検知することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記加速操作時挟み込み検知判定部は、前記電流増加閾値を超える前記電流値が継続して検出された場合に、前記加速操作が終了したと判定することが好ましい。 According to the above configuration, it is possible to accurately detect the end of the acceleration operation by the user.
In the vehicle opening / closing body control device for solving the above problem, the pinch detection determination unit during the acceleration operation determines that the acceleration operation has been completed when the current value exceeding the current increase threshold value is continuously detected. It is preferable to do so.

上記構成によれば、精度よく、その利用者による加速操作の終了を検知することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記挟み込み検知部は、前記電流値が閾値を超えた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定するとともに、前記判定条件変更部は、前記目標速度が引き上げられた場合には、該目標速度の引き上げがない場合よりも大きな値を前記電流値の閾値に設定することが好ましい。 According to the above configuration, it is possible to accurately detect the end of the acceleration operation by the user.
In the vehicle opening / closing body control device for solving the above problems, the pinching detection unit determines that pinching of the opening / closing body has occurred when the current value exceeds the threshold value, and the determination condition changing unit determines that the pinching has occurred. When the target speed is increased, it is preferable to set a larger value as the threshold value of the current value than when the target speed is not increased.

即ち、加速操作の入力時には、その目標速度の引き上げによりモータの電流値が増大する分、予め、その電流値に基づく加速操作時挟み込み検知判定の閾値に大きな値を設定する。そして、これにより、実際には開閉体の挟み込みが発生していないにも関わらず、モータの電流値が閾値を超えないようにすることで、その誤判定を抑制することができる。 That is, when the acceleration operation is input, a large value is set in advance in the threshold value for the pinch detection determination during the acceleration operation based on the current value because the current value of the motor increases due to the increase in the target speed. As a result, even though the opening / closing body is not actually pinched, the erroneous determination can be suppressed by preventing the current value of the motor from exceeding the threshold value.

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記挟み込み検知部は、前記電流値の微分値が閾値を超えた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定するとともに、前記判定条件変更部は、前記目標速度が引き上げられた場合には、該目標速度の引き上げがない場合よりも大きな値を前記微分値の閾値に設定することが好ましい。 In the vehicle opening / closing body control device for solving the above problems, the pinching detection unit determines that pinching of the opening / closing body has occurred when the differential value of the current value exceeds the threshold value, and changes the determination conditions. When the target speed is increased, the unit preferably sets a value larger than that when the target speed is not increased to the threshold value of the differential value.

即ち、微分値を用いることにより、その開閉体に生じた挟み込みにより増大する電流値の立ち上がりを速やかに検知することができる。しかしながら、加速操作の入力を検知することにより目標速度を引き上げた場合もまた、その電流値の立ち上がりは、急峻なものになりやすい。従って、電流値の微分値に基づく加速操作時挟み込み検知判定においてもまた、予め、その閾値に大きな値を設定することで、より精度よく、その開閉体の挟み込み検知を行うことができる。 That is, by using the differential value, it is possible to quickly detect the rise of the current value that increases due to the sandwiching that occurs in the opening / closing body. However, even when the target speed is increased by detecting the input of the acceleration operation, the rise of the current value tends to be steep. Therefore, even in the pinch detection determination during the acceleration operation based on the differential value of the current value, by setting a large value in the threshold value in advance, the pinch detection of the opening / closing body can be performed more accurately.

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記加速操作検知部は、前記開閉体の動作速度が前記目標速度を基準に設定される該目標速度よりも大きな速度上昇閾値を超えた場合に、前記加速操作の入力を検知することが好ましい。 In the vehicle opening / closing body control device that solves the above problems, when the acceleration operation detection unit exceeds the speed increase threshold larger than the target speed set based on the target speed, the operating speed of the opening / closing body exceeds the target speed. , It is preferable to detect the input of the acceleration operation.

上記構成によれば、精度よく、その利用者による加速操作入力の発生を検知することができる。 According to the above configuration, it is possible to accurately detect the occurrence of the acceleration operation input by the user.

本発明によれば、精度よく、挟み込み検知を行うことができる。 According to the present invention, pinching detection can be performed with high accuracy.

スライドドアが設けられた車両の側面図。A side view of a vehicle provided with a sliding door. パワースライドドア装置の概略構成図。Schematic diagram of the power sliding door device. 挟み込み検知判定の処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the processing procedure of pinch detection determination. 挟み込み検知判定の処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the processing procedure of pinch detection determination. 加速操作入力の発生検知判定の処理手順を示すフローチャート。A flowchart showing a processing procedure of occurrence detection determination of acceleration operation input. 加速操作入力の検知に基づいた目標速度変更の処理手順を示すフローチャート。A flowchart showing a processing procedure of a target speed change based on detection of an acceleration operation input. 目標速度の変更に合わせた挟み込み検知判定における判定条件変更の処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the processing procedure of the judgment condition change in the pinch detection judgment according to the change of the target speed. 通常時駆動制御における目標速度及び電流値の推移を示すグラフ。The graph which shows the transition of the target speed and the current value in the normal drive control. 加速操作時駆動制御における目標速度及び電流値の推移を示すグラフ。The graph which shows the transition of the target speed and the current value in the drive control at the time of acceleration operation. 加速操作の終了検知及び電流安定化期間の設定による加速操作時挟み込み検知判定終了の態様を示すグラフ。The graph which shows the mode of the end of the pinch detection determination at the time of an acceleration operation by the end detection of an acceleration operation and the setting of a current stabilization period. 加速操作の入力後に検出された最低電流値更新の処理手順を示すフローチャート。A flowchart showing a processing procedure for updating the minimum current value detected after inputting an acceleration operation. 加速操作の終了検知判定の処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the processing procedure of the end detection determination of an acceleration operation. 加速操作時挟み込み検知判定終了の処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the processing procedure of the pinch detection determination end at the time of acceleration operation. 別例の加速操作の終了検知判定の処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the processing procedure of the end detection determination of the acceleration operation of another example. 別例の加速操作の終了検知判定の処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the processing procedure of the end detection determination of the acceleration operation of another example. 別例の加速操作時挟み込み検知判定終了の処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the processing procedure of the pinch detection determination end at the time of acceleration operation of another example. 別例の加速操作入力の発生検知判定の処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the processing procedure of the occurrence detection determination of the acceleration operation input of another example.

以下、車両用開閉体制御装置をパワースライドドア装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の車両１は、車体２の側面２ｓに設けられたドア開口部３を開閉するスライドドア４を備えている。具体的には、この車両１には、その前後方向（図１中、左右方向）に延びる複数のガイドレール５ａ〜５ｃと、これらの各ガイドレール５に連結される複数のガイドローラユニット６ａ〜６ｃと、が設けられている。即ち、本実施形態のスライドドア４は、これらの各ガイドレール５及び各ガイドローラユニット６を介して車体２の側面２ｓに支持される。また、これらの各ガイドレール５及び各ガイドローラユニット６は、各ガイドレール５の延伸方向に沿って、その各ガイドレール５に対する各ガイドローラユニット６の係合位置を移動させることが可能となっている。そして、本実施形態のスライドドア４は、これにより、その車体２の側面２ｓに沿う状態で車両前後方向に移動する構成になっている。 Hereinafter, an embodiment in which the vehicle opening / closing body control device is embodied as a power slide door device will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the vehicle 1 of the present embodiment includes a sliding door 4 for opening and closing a door opening 3 provided on a side surface 2s of a vehicle body 2. Specifically, the vehicle 1 includes a plurality of guide rails 5a to 5c extending in the front-rear direction (left-right direction in FIG. 1) and a plurality of guide roller units 6a to connected to each of the guide rails 5. 6c and are provided. That is, the slide door 4 of the present embodiment is supported on the side surface 2s of the vehicle body 2 via each of these guide rails 5 and each guide roller unit 6. Further, each of these guide rails 5 and each guide roller unit 6 can move the engagement position of each guide roller unit 6 with respect to each of the guide rails 5 along the extending direction of each guide rail 5. ing. As a result, the slide door 4 of the present embodiment is configured to move in the front-rear direction of the vehicle along the side surface 2s of the vehicle body 2.

即ち、本実施形態のスライドドア４は、車両前方側（図１中、左側）に移動することにより、そのドア開口部３を閉塞する全閉状態となり、車両後方側（同図中、右側）に移動することにより、そのドア開口部３を介して車両１の乗員が乗降可能な全開状態となる。そして、このスライドドア４には、当該スライドドア４を開閉操作するためのドアハンドル１０が設けられている。 That is, when the sliding door 4 of the present embodiment moves to the front side of the vehicle (left side in FIG. 1), the door opening 3 is closed in a fully closed state, and the rear side of the vehicle (right side in the figure). By moving to, the occupant of the vehicle 1 can get on and off through the door opening 3 in a fully open state. The slide door 4 is provided with a door handle 10 for opening and closing the slide door 4.

また、図２に示すように、このスライドドア４には、複数のロック装置１１が設けられている。尚、このスライドドア４には、当該スライドドア４を全閉位置で拘束する全閉ロックとしてのフロントロック１１ａ及びリアロック１１ｂが設けられている。更に、このスライドドア４には、当該スライドドア４を全開位置で拘束するための全開ロック１１ｃが設けられている。そして、本実施形態のスライドドア４において、これらの各ロック装置１１は、リモコン１２を介してドアハンドル１０に連結されている。 Further, as shown in FIG. 2, the sliding door 4 is provided with a plurality of locking devices 11. The slide door 4 is provided with a front lock 11a and a rear lock 11b as fully closed locks that restrain the slide door 4 at the fully closed position. Further, the slide door 4 is provided with a fully open lock 11c for restraining the slide door 4 in the fully open position. Then, in the slide door 4 of the present embodiment, each of these lock devices 11 is connected to the door handle 10 via the remote controller 12.

即ち、本実施形態のスライドドア４は、そのドアハンドル１０を操作することで、各ロック装置１１による拘束状態が解除されるようになっている。尚、このスライドドア４は、車室内に設けられた操作スイッチ、或いは携帯機等を乗員が操作することにより、遠隔操作によっても、その各ロック装置１１による拘束状態を解除することが可能になっている。そして、このスライドドア４は、そのドアハンドル１０を把持部として、手動により開閉動作させることが可能となっている。 That is, the sliding door 4 of the present embodiment is designed so that the restrained state by each lock device 11 is released by operating the door handle 10. The sliding door 4 can be released from the restrained state by each of the lock devices 11 by remote control by the occupant operating an operation switch provided in the vehicle interior, a portable device, or the like. ing. The sliding door 4 can be manually opened and closed by using the door handle 10 as a gripping portion.

また、本実施形態のスライドドア４には、モータ２０を駆動源とするドアアクチュエータ２１が設けられている。更に、このドアアクチュエータ２１のモータ２０は、ドアＥＣＵ２５から駆動電力の供給を受けることにより回転する。即ち、ドアＥＣＵ２５は、モータ２０に対する駆動電力の供給を通じてドアアクチュエータ２１の作動を制御する。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、そのモータ２０の駆動力に基づきスライドドア４を開閉動作させることが可能な車両用開閉体制御装置としてのパワースライドドア装置３０が形成されている。 Further, the sliding door 4 of the present embodiment is provided with a door actuator 21 having a motor 20 as a drive source. Further, the motor 20 of the door actuator 21 rotates by receiving the drive power from the door ECU 25. That is, the door ECU 25 controls the operation of the door actuator 21 through the supply of driving power to the motor 20. Then, in the vehicle 1 of the present embodiment, a power slide door device 30 as a vehicle opening / closing body control device capable of opening / closing the slide door 4 based on the driving force of the motor 20 is formed. There is.

詳述すると、本実施形態のドアアクチュエータ２１は、モータ２０の駆動力に基づいて、その開閉体とスライドドア４を開閉駆動する開閉駆動部３１を備えている。
また、本実施形態のドアアクチュエータ２１には、その開閉駆動部３１の動作に同期したパルス信号Ｓｐを出力するパルスセンサ３２が設けられている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、このパルスセンサ３２のパルス出力に基づいて、そのドアアクチュエータ２１に駆動されたスライドドア４の移動位置Ｘ及び動作速度Ｖを検出する。 More specifically, the door actuator 21 of the present embodiment includes an opening / closing body and an opening / closing drive unit 31 that drives the opening / closing of the slide door 4 based on the driving force of the motor 20.
Further, the door actuator 21 of the present embodiment is provided with a pulse sensor 32 that outputs a pulse signal Sp synchronized with the operation of the opening / closing drive unit 31. Then, the door ECU 25 of the present embodiment detects the moving position X and the operating speed V of the sliding door 4 driven by the door actuator 21 based on the pulse output of the pulse sensor 32.

更に、本実施形態のドアＥＣＵ２５には、ドアハンドル１０や車室内、或いは携帯機等に設けられた操作入力部３３から操作入力信号Ｓｃｒが入力されるようになっている。即ち、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、この操作入力信号Ｓｃｒに基づいて、利用者によるスライドドア４の作動要求を検出する。そして、その要求された作動方向にスライドドア４を移動させるべく、ドアアクチュエータ２１の作動を制御する構成になっている。 Further, the operation input signal Scr is input to the door ECU 25 of the present embodiment from the operation input unit 33 provided in the door handle 10, the vehicle interior, the portable device, or the like. That is, the door ECU 25 of the present embodiment detects the operation request of the slide door 4 by the user based on the operation input signal Scr. Then, the operation of the door actuator 21 is controlled so as to move the slide door 4 in the required operation direction.

さらに詳述すると、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、スライドドア４を開閉動作させる際、その目標速度Ｖｔを設定する。本実施形態のパワースライドドア装置３０において、このスライドドア４の目標速度Ｖｔは、ドアＥＣＵ２５の記憶領域２５ｍに保持されている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、この目標速度Ｖｔにスライドドア４の動作速度Ｖを追従させるべく、そのモータ２０に対する駆動電力の供給を通じたスライドドア４の駆動制御を実行する構成になっている。 More specifically, the door ECU 25 of the present embodiment sets the target speed Vt when the sliding door 4 is opened and closed. In the power slide door device 30 of the present embodiment, the target speed Vt of the slide door 4 is held in the storage area 25 m of the door ECU 25. Then, the door ECU 25 of the present embodiment is configured to execute drive control of the slide door 4 through supply of drive power to the motor 20 in order to make the operating speed V of the slide door 4 follow the target speed Vt. There is.

また、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、例えば、乗員の手や足等の異物が、スライドドア４の前端部４ｆとドア開口部３の前縁部３ｆとの間に挟み込まれた場合等、そのスライドドア４に生じた挟み込みの検知判定を実行する機能を有している。具体的には、本実施形態のドアＥＣＵ２５には、モータ２０の電流値Ｉが入力される。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５には、このモータ２０の電流値Ｉに基づいて、そのスライドドア４の挟み込み検知判定を実行する。 Further, the door ECU 25 of the present embodiment is used, for example, when a foreign substance such as a occupant's hand or foot is sandwiched between the front end portion 4f of the slide door 4 and the front edge portion 3f of the door opening 3. It has a function of executing detection and determination of pinching generated in the slide door 4. Specifically, the current value I of the motor 20 is input to the door ECU 25 of the present embodiment. Then, the door ECU 25 of the present embodiment executes the pinch detection determination of the slide door 4 based on the current value I of the motor 20.

図３のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、モータ２０の電流値Ｉを取得すると（ステップ１０１）、このモータ２０の電流値Ｉと閾値Ｉｔｈとを比較する（ステップ１０２）。そして、その電流値Ｉが閾値Ｉｔｈを超える場合（Ｉ＞Ｉｔｈ、ステップ１０２：ＹＥＳ）には、スライドドア４の挟み込みが発生していると判定し（ステップ１０３）、電流値Ｉが閾値Ｉｔｈ以下である場合（Ｉ≦Ｉｔｈ、ステップ１０２：ＮＯ）には、挟み込みは発生していないものと判定する（ステップ１０４）。 As shown in the flowchart of FIG. 3, when the door ECU 25 of the present embodiment acquires the current value I of the motor 20 (step 101), the current value I of the motor 20 and the threshold value Ith are compared (step 102). When the current value I exceeds the threshold value I (I> Is, step 102: YES), it is determined that the slide door 4 is pinched (step 103), and the current value I is equal to or less than the threshold value I. If (I ≦ Is, step 102: NO), it is determined that pinching has not occurred (step 104).

また、図４のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、取得したモータ２０の電流値Ｉについて、その微分値αを演算する（ステップ２０１）。更に、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、この電流値Ｉの微分値αと閾値αｔｈとを比較する（ステップ２０２）。そして、その電流値Ｉの微分値αが閾値αｔｈを超える場合（α＞αｔｈ、ステップ２０２：ＹＥＳ）には、スライドドア４の挟み込みが発生していると判定し（ステップ２０３）、電流値Ｉの微分値αが閾値αｔｈ以下である場合（α≦αｔｈ、ステップ２０２：ＮＯ）には、挟み込みは発生していないものと判定する（ステップ２０４）。 Further, as shown in the flowchart of FIG. 4, the door ECU 25 of the present embodiment calculates the differential value α of the acquired current value I of the motor 20 (step 201). Further, the door ECU 25 of the present embodiment compares the differential value α of the current value I with the threshold value αth (step 202). Then, when the differential value α of the current value I exceeds the threshold value αth (α> αth, step 202: YES), it is determined that the slide door 4 is pinched (step 203), and the current value I When the differential value α of is equal to or less than the threshold value αth (α ≦ αth, step 202: NO), it is determined that pinching has not occurred (step 204).

即ち、挟み込みの発生時には、モータ２０の回転が拘束されることにより、その電流値Ｉが増大する（拘束電流）。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、これによりモータ２０に生ずる電流変化を監視することで、そのスライドドア４の挟み込みを検知する構成になっている。 That is, when pinching occurs, the rotation of the motor 20 is constrained, so that the current value I increases (constrained current). The door ECU 25 of the present embodiment is configured to detect the pinching of the slide door 4 by monitoring the change in the current generated in the motor 20.

また、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、スライドドア４の駆動制御中、利用者が、このスライドドア４を加速させる操作を行った場合に、その加速操作の入力を検知する機能を備えている。 Further, the door ECU 25 of the present embodiment has a function of detecting an input of the acceleration operation when the user performs an operation of accelerating the slide door 4 during the drive control of the slide door 4.

具体的には、図５のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、そのスライドドア４の目標速度Ｖｔを基準として、この目標速度Ｖｔよりも大きな速度上昇閾値Ｖ０を設定する（ステップ３０１）。尚、本実施形態のドアＥＣＵ２５において、この速度上昇閾値Ｖ０は、スライドドア４の目標速度Ｖｔに対して所定値βを加算することにより演算される（Ｖ０＝Ｖｔ＋β）。更に、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、そのスライドドア４の動作速度Ｖと、この速度上昇閾値Ｖ０を比較する（ステップ３０２）。そして、スライドドア４の動作速度Ｖが速度上昇閾値Ｖ０を超える場合（Ｖ＞Ｖ０、ステップ３０２：ＹＥＳ）に、加速操作の入力が発生したと判定する（ステップ３０３）。 Specifically, as shown in the flowchart of FIG. 5, the door ECU 25 of the present embodiment sets a speed increase threshold value V0 larger than the target speed Vt with reference to the target speed Vt of the sliding door 4 (step). 301). In the door ECU 25 of the present embodiment, the speed increase threshold value V0 is calculated by adding a predetermined value β to the target speed Vt of the slide door 4 (V0 = Vt + β). Further, the door ECU 25 of the present embodiment compares the operating speed V of the sliding door 4 with the speed increase threshold value V0 (step 302). Then, when the operating speed V of the slide door 4 exceeds the speed increase threshold value V0 (V> V0, step 302: YES), it is determined that the input of the acceleration operation has occurred (step 303).

尚、利用者による加速操作の態様としては、ドアハンドル１０を把持部として、その駆動方向にスライドドア４を操作する場合の他、そのスライドドア４自体を駆動方向に押圧する所謂ドア押し操作が想定される。 As a mode of acceleration operation by the user, in addition to the case where the door handle 10 is used as a gripping portion and the slide door 4 is operated in the driving direction, a so-called door pushing operation in which the sliding door 4 itself is pressed in the driving direction is performed. is assumed.

更に、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、このような加速操作の入力が検知された場合には、そのスライドドア４の動作速度Ｖを制御するための目標速度Ｖｔを引き上げる。
図２に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、その記憶領域２５ｍに、目標速度Ｖｔとして、第１目標速度Ｖｔ１、及び、この第１目標速度Ｖｔ１よりも大きな第２目標速度Ｖｔ２を保持する（Ｖｔ２＞Ｖｔ１）。そして、上記のように加速操作の入力を検知した場合には、そのスライドドア４の駆動制御に用いる目標速度Ｖｔを、通常時に対応した第１目標速度Ｖｔ１から、加速操作時に対応した第２目標速度Ｖｔ２に変更する構成になっている。 Further, when the input of such an acceleration operation is detected, the door ECU 25 of the present embodiment raises the target speed Vt for controlling the operating speed V of the sliding door 4.
As shown in FIG. 2, the door ECU 25 of the present embodiment holds a first target speed Vt1 and a second target speed Vt2 larger than the first target speed Vt1 as target speeds Vt in the storage area 25 m. (Vt2> Vt1). Then, when the input of the acceleration operation is detected as described above, the target speed Vt used for the drive control of the slide door 4 is changed from the first target speed Vt1 corresponding to the normal time to the second target corresponding to the acceleration operation. It is configured to change to speed Vt2.

具体的には、図６のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、加速操作の入力を検知しない場合（ステップ４０１：ＮＯ）には、初期設定値である第１目標速度Ｖｔ１を用いてスライドドア４の駆動制御を実行する（通常時駆動制御：Ｖｔ＝Ｖｔ１、ステップ４０２）。尚、図５に示す加速操作入力の発生検知判定においてもまた、その目標速度Ｖｔとして、この第１目標速度Ｖｔ１が用いられる。また、ドアＥＣＵ２５は、上記ステップ４０１において、加速操作の入力を検知した場合（ステップ４０１：ＹＥＳ）には、その記憶領域２５ｍから第２目標速度Ｖｔ２を読み出す（ステップ４０３）。そして、その目標速度Ｖｔを第１目標速度Ｖｔ１から第２目標速度Ｖｔ２に変更してスライドドア４の駆動制御を実行する（加速操作駆動制御時：Ｖｔ＝Ｖｔ２、ステップ４０４）。 Specifically, as shown in the flowchart of FIG. 6, when the door ECU 25 of the present embodiment does not detect the input of the acceleration operation (step 401: NO), the first target speed Vt1 which is the initial setting value is set. It is used to execute drive control of the slide door 4 (normal drive control: Vt = Vt1, step 402). The first target speed Vt1 is also used as the target speed Vt in the generation detection determination of the acceleration operation input shown in FIG. Further, when the door ECU 25 detects the input of the acceleration operation in the step 401 (step 401: YES), the door ECU 25 reads out the second target speed Vt2 from the storage area 25 m (step 403). Then, the target speed Vt is changed from the first target speed Vt1 to the second target speed Vt2, and the drive control of the slide door 4 is executed (acceleration operation drive control: Vt = Vt2, step 404).

また、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、このように加速操作の入力を検知することにより駆動制御の目標速度Ｖｔを引き上げた場合には、そのスライドドア４に生じた挟み込みを検知する際の判定条件を変更する。 Further, when the target speed Vt of the drive control is raised by detecting the input of the acceleration operation in this way, the door ECU 25 of the present embodiment is a determination condition for detecting the pinching generated in the slide door 4. To change.

図２に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、その記憶領域２５ｍに、モータ２０の電流値Ｉに基づく挟み込み検知判定の閾値Ｉｔｈとして（図３参照）、第１閾値Ｉｔｈ１、及び、この第１閾値Ｉｔｈ１よりも大きな値を有した第２閾値Ｉｔｈ２を保持する（Ｉｔｈ２＞Ｉｔｈ１）。また、ドアＥＣＵ２５は、その記憶領域２５ｍに、電流値Ｉの微分値αに基づく挟み込み検知判定の閾値αｔｈとして（図４参照）、第１閾値αｔｈ１、及び、この第１閾値αｔｈ１よりも大きな値を有した第２閾値αｔｈ２を保持する（αｔｈ２＞αｔｈ１）。そして、上記のように駆動制御の目標速度Ｖｔが引き上げられた場合には、その電流値Ｉに基づく挟み込み検知判定の閾値Ｉｔｈ及び電流値Ｉの微分値αに基づく挟み込み検知判定の閾値αｔｈを、それぞれ、通常時に対応した第１閾値Ｉｔｈ１，αｔｈ１から、加速操作時に対応した第２閾値Ｉｔｈ２，αｔｈ２に変更する構成になっている。 As shown in FIG. 2, the door ECU 25 of the present embodiment has the first threshold value Is1 and the threshold value Is1 of the storage area 25 m as the threshold value Is of the pinch detection determination based on the current value I of the motor 20 (see FIG. 3). The second threshold value Is2 having a value larger than the first threshold value Is1 is held (Th2> Is1). Further, the door ECU 25 has a first threshold value αth1 and a value larger than the first threshold value αth1 as the threshold value αth for the pinch detection determination based on the differential value α of the current value I in the storage area 25 m (see FIG. 4). Holds the second threshold value αth2 having (αth2> αth1). Then, when the target speed Vt of the drive control is raised as described above, the threshold value Is of the pinch detection determination based on the current value I and the threshold value αth of the pinch detection determination based on the differential value α of the current value I are set. Each of them has a configuration in which the first threshold values Is1 and αth1 corresponding to the normal time are changed to the second threshold values Is2 and αth2 corresponding to the acceleration operation.

具体的には、図７のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、第１目標速度Ｖｔ１でスライドドア４の駆動制御を実行する通常時（ステップ５０１：ＮＯ）には、初期設定値である第１閾値Ｉｔｈ１，αｔｈ１を用いてスライドドア４の挟み込み検知判定を実行する（Ｉｔｈ＝Ｉｔｈ１，αｔｈ＝αｔｈ１、ステップ５０２）。また、ドアＥＣＵ２５は、上記ステップ５０１において、加速操作の入力を検知することにより駆動制御の目標速度Ｖｔを引き上げた場合（ステップ５０１：ＹＥＳ）には、その記憶領域２５ｍから第２閾値Ｉｔｈ２，αｔｈ２を読み出す（ステップ５０３）。そして、これらの第２閾値Ｉｔｈ２，αｔｈ２を用いて、そのスライドドア４の挟み込み検知判定を実行する（加速操作時挟み込み検知判定：Ｉｔｈ＝Ｉｔｈ２，αｔｈ＝αｔｈ２、ステップ５０４）。 Specifically, as shown in the flowchart of FIG. 7, the door ECU 25 of the present embodiment is initially set at the normal time (step 501: NO) when the drive control of the slide door 4 is executed at the first target speed Vt1. The pinch detection determination of the slide door 4 is executed using the first threshold values Is1 and αth1 (Ith = Is1, αth = αth1, step 502). Further, when the target speed Vt of the drive control is raised by detecting the input of the acceleration operation in the step 501 (step 501: YES), the door ECU 25 has a second threshold value Is2, αth2 from the storage area 25m. Is read (step 503). Then, using these second thresholds Is2 and αth2, the pinch detection determination of the slide door 4 is executed (pinching detection determination during acceleration operation: Is = Is2, αth = αth2, step 504).

即ち、図８に示すように、利用者による加速操作の入力がない場合、駆動制御の目標速度Ｖｔは、スライドドア４を停止させる終点位置近傍まで、その初期設定値である第１目標速度Ｖｔ１に固定される。尚、この図８には、そのスライドドア４を全開位置から全閉位置まで閉作動させた場合の事例が図示されている。また、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、その駆動制御の終点位置となる全閉位置近傍にスライドドア４が到達することにより、その駆動制御の目標速度Ｖｔを第１目標速度Ｖｔ１から第３目標速度Ｖｔ３まで徐々に低減する。更に、同図中、一点鎖線に示すスライドドア４の動作速度Ｖは、この目標速度Ｖｔに追従するかたちで推移する。このため、モータ２０の電流値Ｉは、スライドドア４の駆動開始とともに増加した後、その駆動制御が停止されるまで、略一定の値で推移する。同様に、電流値Ｉの加速度変化もまた、その駆動制御の始点位置及び終点位置に限られる（図示略）。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、このような略一定の値で推移する電流値Ｉよりも大きな値を、その通常時における挟み込み検知判定の閾値Ｉｔｈ、つまりは第１閾値Ｉｔｈ１に設定する構成になっている。 That is, as shown in FIG. 8, when there is no input of the acceleration operation by the user, the target speed Vt of the drive control is the first target speed Vt1 which is the initial set value up to the vicinity of the end point position where the slide door 4 is stopped. Is fixed to. Note that FIG. 8 shows an example in which the slide door 4 is closed from a fully open position to a fully closed position. Further, the door ECU 25 of the present embodiment sets the target speed Vt of the drive control from the first target speed Vt1 to the third target speed when the slide door 4 reaches the vicinity of the fully closed position which is the end point position of the drive control. Gradually reduce to Vt3. Further, in the figure, the operating speed V of the sliding door 4 shown by the alternate long and short dash line changes in a form that follows this target speed Vt. Therefore, the current value I of the motor 20 increases with the start of driving the slide door 4, and then changes at a substantially constant value until the driving control thereof is stopped. Similarly, the acceleration change of the current value I is also limited to the start point position and the end point position of the drive control (not shown). Then, the door ECU 25 of the present embodiment is configured to set a value larger than the current value I that changes at such a substantially constant value to the threshold value Is of the pinch detection determination in the normal time, that is, the first threshold value Is1. It has become.

一方、図９に示すように、加速操作の入力が発生した場合には、例えば、利用者が駆動制御中のスライドドア４を押す等、そのスライドドア４を加速させる操作力、及びこの加速操作の検知による目標速度Ｖｔの変更によって、モータ２０の電流値Ｉは、大きく変動する。そして、これにより、その電流値Ｉの微分値αもまた大きく変動することになる。 On the other hand, as shown in FIG. 9, when an acceleration operation input is generated, for example, an operating force for accelerating the slide door 4 such as a user pushing the slide door 4 under drive control, and this acceleration operation. The current value I of the motor 20 fluctuates greatly due to the change of the target speed Vt by the detection of. As a result, the differential value α of the current value I also fluctuates greatly.

具体的には、利用者がスライドドア４に付与する操作力に基づきモータ２０の負荷が軽減されることにより、その電流値Ｉが大きく低下する。更に、本実施形態のパワースライドドア装置３０においては、その後、この加速操作の入力が検知され、駆動制御の目標速度Ｖｔが第１目標速度Ｖｔ１から第２目標速度Ｖｔ２に変更されることで、その引き上げられた目標速度Ｖｔに動作速度Ｖを追従させるべく、モータ駆動のデューティが上昇する。そして、これにより、そのモータ２０の電流値Ｉが大きく増加することになる。 Specifically, the load on the motor 20 is reduced based on the operating force applied to the slide door 4 by the user, so that the current value I is significantly reduced. Further, in the power slide door device 30 of the present embodiment, the input of this acceleration operation is subsequently detected, and the target speed Vt of the drive control is changed from the first target speed Vt1 to the second target speed Vt2. The duty of driving the motor increases in order to make the operating speed V follow the increased target speed Vt. As a result, the current value I of the motor 20 is greatly increased.

この点を踏まえ、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、上記のように、その目標速度Ｖｔの引き上げに合わせて、挟み込み検知判定の閾値Ｉｔｈ，αｔｈを、それぞれ、初期設定値である第１閾値Ｉｔｈ１，αｔｈ１から第２閾値Ｉｔｈ２，αｔｈ２に引き上げる。つまりは、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その挟み込み検知判定の判定条件を変更する。そして、本実施形態のパワースライドドア装置３０においては、これにより、その目標速度Ｖｔの引き上げによる誤検知の発生を回避して、精度よく、スライドドア４に生じた挟み込みを検知することが可能になっている。 Based on this point, as described above, the door ECU 25 of the present embodiment sets the threshold values Is and αth of the pinch detection determination as the initial setting values of the first threshold values Is1 and 1, respectively, in accordance with the increase of the target speed Vt. Raise from αth1 to the second thresholds Is2 and αth2. That is, the determination condition for the pinch detection determination is changed so that it is difficult to determine that the slide door 4 has been pinched. Then, in the power slide door device 30 of the present embodiment, it is possible to avoid the occurrence of erroneous detection due to the increase of the target speed Vt and to accurately detect the pinching caused by the slide door 4. It has become.

さらに詳述すると、図１０に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、加速操作の入力（加速操作入力発生位置Ｘ１）後に検出されたモータ２０の最低電流値Ｉｍｉｎを保持する（図２参照）。更に、ドアＥＣＵ２５は、この最低電流値Ｉｍｉｎを基準に設定される電流増加閾値Ｉｔｈｕを超える電流値Ｉが検出された場合に、利用者による加速操作が終了したと判定する。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、この加速操作の終了を判定した時点（加速操作入力終了検知位置Ｘ３）を基準に設定される電流安定化期間Ｒを経過した後（電流安定化期間経過位置Ｘ４）、その加速操作時挟み込み検知判定の実行を終了する。 More specifically, as shown in FIG. 10, the door ECU 25 of the present embodiment holds the minimum current value Imin of the motor 20 detected after the input of the acceleration operation (acceleration operation input generation position X1) (see FIG. 2). ). Further, the door ECU 25 determines that the acceleration operation by the user has been completed when the current value I exceeding the current increase threshold value Itu set based on the minimum current value Imin is detected. Then, the door ECU 25 of the present embodiment elapses after the current stabilization period R set based on the time when the end of the acceleration operation is determined (acceleration operation input end detection position X3) has elapsed (current stabilization period elapsed position). X4), the execution of the pinch detection determination during the acceleration operation is completed.

具体的には、図１１のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、スライドドア４に対して利用者が加速操作を行った状態にある場合（ステップ６０１：ＹＥＳ）には、検出されるモータ２０の電流値Ｉと、その記憶領域２５ｍに保持された最低電流値Ｉｍｉｎとを比較する（ステップ６０２）。尚、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、加速操作の入力を検知することにより目標速度Ｖｔを引き上げた時点の電流値Ｉを、その最低電流値Ｉｍｉｎの初期値とする。そして、検出された電流値Ｉが、記憶領域２５ｍに保持された最低電流値Ｉｍｉｎよりも低い場合（Ｉ＜Ｉｍｉｎ、ステップ６０２：ＹＥＳ）には、その検出された電流値Ｉで最低電流値Ｉｍｉｎを更新する（Ｉｍｉｎ＝Ｉ、ステップ６０３）。つまりは、その検出された電流値Ｉを新たな最低電流値Ｉｍｉｎとして記憶領域２５ｍに保持する。 Specifically, as shown in the flowchart of FIG. 11, the door ECU 25 of the present embodiment detects when the user is accelerating the sliding door 4 (step 601: YES). The current value I of the motor 20 to be generated is compared with the minimum current value Imin held in the storage area 25 m (step 602). The door ECU 25 of the present embodiment sets the current value I at the time when the target speed Vt is raised by detecting the input of the acceleration operation as the initial value of the minimum current value Imin. When the detected current value I is lower than the minimum current value Imin held in the storage area 25 m (I <Imin, step 602: YES), the detected current value I is the minimum current value Imin. Is updated (Imin = I, step 603). That is, the detected current value I is held in the storage area 25 m as a new minimum current value Imin.

また、図１２のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、記憶領域２５ｍから最低電流値Ｉｍｉｎを読み出し（ステップ７０１）、この最低電流値Ｉｍｉｎに所定値γを加えた値を、電流増加閾値Ｉｔｈｕに設定する（Ｉｔｈｕ＝Ｉｍｉｎ＋γ、ステップ７０２）。そして、検出されるモータ２０の電流値Ｉと、この電流増加閾値Ｉｔｈｕとを比較して（ステップ７０３）、その電流値Ｉの方が大きい場合（Ｉ＞Ｉｔｈｕ、ステップ７０３：ＹＥＳ）に、利用者による加速操作が終了したと判定する（ステップ７０４）。 Further, as shown in the flowchart of FIG. 12, the door ECU 25 of the present embodiment reads the minimum current value Imin from the storage area 25 m (step 701), and adds a predetermined value γ to the minimum current value Imin to obtain a current. The increase threshold is set to Itu (Itu = Imin + γ, step 702). Then, when the detected current value I of the motor 20 is compared with the current increase threshold value Itu (step 703) and the current value I is larger (I> Itu, step 703: YES), it is used. It is determined that the acceleration operation by the person has completed (step 704).

更に、図１３のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、加速操作の終了を検知した場合（ステップ８０１：ＹＥＳ）、その時点におけるスライドドア４の移動位置、即ち加速操作入力終了検知位置Ｘ３に所定値δを加えた値を電流安定化期間経過位置Ｘ４とした電流安定化期間Ｒを設定する（Ｘ４＝Ｘ３＋δ、ステップ８０２）。また、ドアＥＣＵ２５は、スライドドア４の移動量をカウントすることにより（ステップ８０３）、その加速操作が終了したと判定した時点を基準に設定された電流安定化期間Ｒが経過した否かを判定する（ステップ８０４）。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、これにより、電流安定化期間Ｒが経過したと判定した場合（ステップ８０４：ＹＥＳ）に、その加速操作時挟み込み検知判定の実行を終了して、通常の挟み込み検知判定を実行する状態に復帰する（ステップ８０５）。 Further, as shown in the flowchart of FIG. 13, when the door ECU 25 of the present embodiment detects the end of the acceleration operation (step 801: YES), the moving position of the slide door 4 at that time, that is, the acceleration operation input end detection is detected. The current stabilization period R is set with the value obtained by adding the predetermined value δ to the position X3 as the elapsed position X4 of the current stabilization period (X4 = X3 + δ, step 802). Further, the door ECU 25 determines whether or not the current stabilization period R set based on the time when it is determined that the acceleration operation has been completed has elapsed by counting the amount of movement of the sliding door 4 (step 803). (Step 804). Then, when it is determined that the current stabilization period R has elapsed (step 804: YES), the door ECU 25 of the present embodiment ends the execution of the pinch detection determination during the acceleration operation, and the normal pinch is performed. It returns to the state of executing the detection determination (step 805).

即ち、図１０に示すように、加速操作の入力に対応した目標速度Ｖｔの引き上げに起因する電流値Ｉの増大は、その目標速度Ｖｔを引き上げた後、利用者による加速操作が終了することにより発生する。そして、この増大した電流値Ｉは、その後、再び低下して、利用者による加速操作の入力前と略等しい一定の値で推移することになる。 That is, as shown in FIG. 10, the increase in the current value I due to the increase in the target speed Vt corresponding to the input of the acceleration operation is caused by the end of the acceleration operation by the user after the target speed Vt is increased. appear. Then, the increased current value I then decreases again, and changes at a constant value substantially equal to that before the input of the acceleration operation by the user.

この点を踏まえ、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、加速操作の入力により低下した後、増加に転じたモータ２０の電流値Ｉを監視することにより、その加速操作の終了を検知する。また、ドアＥＣＵ２５は、その後に生ずる電流値Ｉの変動を考慮して、電流安定化期間Ｒを設定することにより、この電流安定化期間Ｒの間、その挟み込み検知判定の閾値Ｉｔｈ，αｔｈを、それぞれ、加速操作時に対応した第２閾値Ｉｔｈ２，αｔｈ２に引き上げる。更に、ドアＥＣＵ２５は、その電流安定化期間Ｒの経過後、挟み込み検知判定の閾値Ｉｔｈ，αｔｈを、それぞれ、初期設定値である第１閾値Ｉｔｈ１，αｔｈ１に引き下げる。つまり、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、利用者による加速操作の入力を検知してから電流安定化期間Ｒを経過するまでの間に限定して、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その判定条件が変更された加速操作時挟み込み検知判定を実行する。そして、本実施形態のパワースライドドア装置３０においては、これにより、その駆動制御の目標速度Ｖｔを引き上げることにより増加した電流値Ｉが再び低下した後においても、精度よく、そのスライドドア４に生じた挟み込みを検知することが可能になっている。 Based on this point, the door ECU 25 of the present embodiment detects the end of the acceleration operation by monitoring the current value I of the motor 20 which has started to increase after decreasing due to the input of the acceleration operation. Further, the door ECU 25 sets the current stabilization period R in consideration of the fluctuation of the current value I that occurs thereafter, and sets the threshold values It, αth for the pinch detection determination during the current stabilization period R. They are raised to the second thresholds Is2 and αth2 corresponding to the acceleration operation, respectively. Further, after the lapse of the current stabilization period R, the door ECU 25 lowers the pinch detection determination threshold values Is and αth to the initial set values, the first threshold values Is1 and αth1, respectively. That is, it is difficult for the door ECU 25 of the present embodiment to determine that the slide door 4 is pinched only during the period from the detection of the input of the acceleration operation by the user to the elapse of the current stabilization period R. Therefore, the pinch detection determination during the acceleration operation in which the determination condition is changed is executed. Then, in the power slide door device 30 of the present embodiment, the current value I increased by raising the target speed Vt of the drive control is reduced again, and the current value I is accurately generated in the slide door 4. It is possible to detect pinching.

次に、本実施形態の作用について説明する。
スライドドア４の駆動制御中、利用者が、このスライドドア４を加速させる操作を行った場合には、そのスライドドア４の動作速度Ｖを制御するための目標速度Ｖｔが引き上げられる。また、この目標速度Ｖｔの引き上げに合せ、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その挟み込み検知判定の判定条件が変更される。更に、加速操作の入力後に検出された最低電流値Ｉｍｉｎを基準に設定される電流増加閾値Ｉｔｈｕを超える電流値Ｉが検出された場合に、その加速操作が終了したと判定される。そして、この加速操作が終了したと判定した時点を基準に設定される電流安定化期間Ｒを経過した後、上記のように挟み込みが発生したと判定し難くなるように判定条件を変更して行う加速操作時挟み込み検知判定の実行が終了される。 Next, the operation of this embodiment will be described.
When the user performs an operation of accelerating the slide door 4 during the drive control of the slide door 4, the target speed Vt for controlling the operating speed V of the slide door 4 is raised. Further, in accordance with the increase in the target speed Vt, the determination condition of the pinch detection determination is changed so that it becomes difficult to determine that the pinch of the slide door 4 has occurred. Further, when a current value I exceeding the current increase threshold value Itu set based on the minimum current value Imin detected after the input of the acceleration operation is detected, it is determined that the acceleration operation has been completed. Then, after the current stabilization period R set based on the time when it is determined that the acceleration operation is completed has elapsed, the determination condition is changed so that it is difficult to determine that the pinching has occurred as described above. The execution of the pinch detection judgment during the acceleration operation is completed.

次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）車両用開閉体制御装置としてのパワースライドドア装置３０において、ドアＥＣＵ２５は、モータ２０を駆動源として車両１の開閉体となるスライドドア４を動作させる駆動制御部４０ａと、モータ２０の電流値Ｉに基づいてスライドドア４の挟み込み検知判定を実行する挟み込み検知部４０ｂとしての機能を備える。駆動制御部４０ａとしてのドアＥＣＵ２５は、モータ２０に対する駆動電力の供給を通じてスライドドア４の動作速度Ｖを制御する速度制御部４０ｃとしての機能を備える。また、ドアＥＣＵ２５は、駆動制御中のスライドドア４を利用者が加速させる加速操作の入力を検知する加速操作検知部４０ｄとしての機能と、加速操作の入力が検知された場合に、その動作速度Ｖを制御するための目標速度Ｖｔを引き上げる目標速度変更部４０ｅとしての機能と、を備える。更に、挟み込み検知部４０ｂとしてのドアＥＣＵ２５は、目標速度Ｖｔが引き上げられた場合に、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その挟み込み検知判定の判定条件を変更する判定条件変更部４０ｆとしての機能を備える。そして、ドアＥＣＵ２５は、その変更された判定条件に基づいて挟み込み検知判定を実行する加速操作時挟み込み検知判定部４０ｇとしての機能を備える。また、加速操作時挟み込み検知判定部４０ｇとしてのドアＥＣＵ２５は、加速操作の入力後に検出された最低電流値Ｉｍｉｎを保持し、この最低電流値Ｉｍｉｎを基準に設定される電流増加閾値Ｉｔｈｕを超える電流値Ｉが検出された場合に、その加速操作が終了したと判定する。そして、ドアＥＣＵ２５は、この加速操作が終了したと判定した時点を基準に設定される電流安定化期間Ｒを経過した後、その変更された判定条件に基づく加速操作時挟み込み検知判定の実行を終了する。 Next, the effect of this embodiment will be described.
(1) In the power slide door device 30 as a vehicle opening / closing body control device, the door ECU 25 has a drive control unit 40a that operates a slide door 4 that is a vehicle opening / closing body using a motor 20 as a drive source, and a motor 20. It has a function as a pinch detection unit 40b that executes a pinch detection determination of the slide door 4 based on the current value I. The door ECU 25 as the drive control unit 40a has a function as a speed control unit 40c that controls the operating speed V of the slide door 4 through the supply of drive power to the motor 20. Further, the door ECU 25 has a function as an acceleration operation detection unit 40d for detecting an input of an acceleration operation for accelerating the slide door 4 under drive control by the user, and an operating speed thereof when the input of the acceleration operation is detected. It has a function as a target speed changing unit 40e for raising the target speed Vt for controlling V. Further, the door ECU 25 as the pinch detection unit 40b changes the judgment condition of the pinch detection determination so that it is difficult to determine that the slide door 4 has been pinched when the target speed Vt is raised. It has a function as a change unit 40f. Then, the door ECU 25 has a function as a pinch detection determination unit 40g during an acceleration operation that executes a pinch detection determination based on the changed determination condition. Further, the door ECU 25 as the pinch detection determination unit 40g during the acceleration operation holds the minimum current value Imin detected after the input of the acceleration operation, and the current exceeds the current increase threshold value Itu set based on the minimum current value Imin. When the value I is detected, it is determined that the acceleration operation has been completed. Then, after the current stabilization period R set based on the time when it is determined that the acceleration operation is completed has elapsed, the door ECU 25 ends the execution of the pinch detection determination during the acceleration operation based on the changed determination condition. To do.

即ち、利用者による加速操作の入力及びその検知による目標速度Ｖｔの引き上げによって、スライドドア４の駆動源となるモータ２０の電流値Ｉが変動する。しかしながら、上記構成によれば、このような場合においても、その電流値Ｉの増大による誤検知の発生を回避して、精度よく、そのスライドドア４に生じた挟み込みを検知することができる。また、目標速度Ｖｔの引き上げに起因する電流値Ｉの増大は、加速操作の入力に伴う負荷の低減によりモータ２０の電流値Ｉが低下した後、その利用者の加速操作が終了することにより発生する。そして、この増大した電流値Ｉは、その後、再び低下して、利用者による加速操作の入力前と略等しい一定の値で推移することになる。この点、上記構成によれば、精度よく、その加速操作の終了を検知して、適切に、その加速操作時挟み込み検知判定の実行区間を設定することができる。そして、これにより、その判定条件の変更による感度低下の影響を最小限に抑えて、精度よく、そのスライドドア４の挟み込み検知を行うことができる。 That is, the current value I of the motor 20 that is the drive source of the slide door 4 fluctuates due to the input of the acceleration operation by the user and the increase of the target speed Vt by the detection thereof. However, according to the above configuration, even in such a case, it is possible to avoid the occurrence of erroneous detection due to the increase in the current value I and accurately detect the pinching generated in the slide door 4. Further, the increase in the current value I due to the increase in the target speed Vt occurs when the acceleration operation of the user ends after the current value I of the motor 20 decreases due to the reduction of the load accompanying the input of the acceleration operation. To do. Then, the increased current value I then decreases again, and changes at a constant value substantially equal to that before the input of the acceleration operation by the user. In this respect, according to the above configuration, it is possible to accurately detect the end of the acceleration operation and appropriately set the execution section of the pinch detection determination during the acceleration operation. As a result, the influence of the decrease in sensitivity due to the change in the determination condition can be minimized, and the pinch detection of the slide door 4 can be performed with high accuracy.

（２）ドアＥＣＵ２５は、加速操作の入力を検知することにより目標速度Ｖｔを引き上げた時点の電流値Ｉを、その最低電流値Ｉｍｉｎの初期値として、検出された電流値Ｉが、記憶領域２５ｍに保持された最低電流値Ｉｍｉｎよりも低い場合に、その検出された電流値Ｉで最低電流値Ｉｍｉｎを更新する。これにより、精度よく、その利用者による加速操作の終了を検知することができる。 (2) The door ECU 25 sets the current value I at the time when the target speed Vt is raised by detecting the input of the acceleration operation as the initial value of the minimum current value Imin, and the detected current value I is the storage area 25 m. When the current value is lower than the minimum current value Imin held in, the minimum current value Imin is updated with the detected current value I. As a result, it is possible to accurately detect the end of the acceleration operation by the user.

（３）ドアＥＣＵ２５は、電流値Ｉが閾値Ｉｔｈを超えた場合に、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定する。そして、ドアＥＣＵ２５は、加速操作の入力を検知することにより目標速度Ｖｔが引き上げられた場合には、目標速度Ｖｔの引き上げがない場合における第１閾値Ｉｔｈ１よりも大きな第２閾値Ｉｔｈ２を、その電流値Ｉに基づく挟み込み検知判定の閾値Ｉｔｈに設定する。 (3) The door ECU 25 determines that the slide door 4 is pinched when the current value I exceeds the threshold value Ith. Then, when the target speed Vt is increased by detecting the input of the acceleration operation, the door ECU 25 sets the current of the second threshold value Is2, which is larger than the first threshold value Is1 when the target speed Vt is not increased. It is set to the threshold value Is of the pinch detection determination based on the value I.

即ち、加速操作の入力時には、その目標速度Ｖｔの引き上げによりモータ２０の電流値Ｉが増大する分、予め、その電流値Ｉに基づく加速操作時挟み込み検知判定の閾値Ｉｔｈに大きな値を設定する（Ｉｔｈ２＞Ｉｔｈ１）。そして、これにより、実際にはスライドドア４の挟み込みが発生していないにも関わらず、モータ２０の電流値Ｉが閾値Ｉｔｈを超えないようにすることで、その誤判定を抑制することができる。 That is, when the acceleration operation is input, the current value I of the motor 20 is increased by raising the target speed Vt, and a large value is set in advance in the threshold value Ith of the pinch detection determination during the acceleration operation based on the current value I ( Is2> Is1). As a result, even though the slide door 4 is not actually pinched, the erroneous determination can be suppressed by preventing the current value I of the motor 20 from exceeding the threshold value Ith. ..

（４）ドアＥＣＵ２５は、電流値Ｉの微分値αが閾値αｔｈを超えた場合に、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定する。そして、ドアＥＣＵ２５は、加速操作の入力を検知することにより目標速度Ｖｔが引き上げられた場合には、目標速度Ｖｔの引き上げがない場合における第１閾値αｔｈ１よりも大きな第２閾値αｔｈ２を、その電流値Ｉの微分値αに基づく挟み込み検知判定の閾値αｔｈに設定する。 (4) The door ECU 25 determines that the sliding door 4 is pinched when the differential value α of the current value I exceeds the threshold value αth. Then, when the target speed Vt is raised by detecting the input of the acceleration operation, the door ECU 25 sets the current of the second threshold value αth2, which is larger than the first threshold value αth1 when the target speed Vt is not raised. It is set to the threshold value αth of the pinch detection determination based on the differential value α of the value I.

即ち、微分値αを用いることにより、そのスライドドア４に生じた挟み込みにより増大する電流値Ｉの立ち上がりを速やかに検知することができる。しかしながら、加速操作の入力を検知することにより目標速度Ｖｔを引き上げた場合もまた、その電流値Ｉの立ち上がりは、急峻なものになりやすい。従って、電流値Ｉの微分値αに基づく加速操作時挟み込み検知判定においてもまた、予め、その閾値αｔｈに大きな値を設定することで（αｔｈ２＞αｔｈ１）、より精度よく、そのスライドドア４の挟み込み検知を行うことができる。 That is, by using the differential value α, it is possible to quickly detect the rise of the current value I, which increases due to the pinching generated in the slide door 4. However, even when the target speed Vt is raised by detecting the input of the acceleration operation, the rise of the current value I tends to be steep. Therefore, even in the pinch detection determination during the acceleration operation based on the differential value α of the current value I, by setting a large value for the threshold value αth in advance (αth2> αth1), the pinch of the slide door 4 is more accurately performed. It can be detected.

（５）ドアＥＣＵ２５は、スライドドア４の動作速度Ｖが目標速度Ｖｔを基準に設定される当該目標速度Ｖｔよりも大きな速度上昇閾値Ｖ０を超えた場合に、加速操作の入力を検知する。これにより、精度よく、その利用者による加速操作入力の発生を検知することができる。 (5) The door ECU 25 detects the input of the acceleration operation when the operating speed V of the sliding door 4 exceeds the speed increase threshold value V0 larger than the target speed Vt set with reference to the target speed Vt. As a result, it is possible to accurately detect the occurrence of the acceleration operation input by the user.

なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。 The above embodiment can be modified and implemented as follows. The above embodiment and the following modified examples can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.

・上記実施形態では、車両１のドア開口部３に設けられたスライドドア４を開閉体とするパワースライドドア装置３０に具体化した。しかし、これに限らず、その開閉体として車両後部に設けられたバックドアやスイング式のサイドドア等を開閉するものに適用してもよい。そして、例えば、車両の窓ガラスを昇降させるウィンドレギュレータやサンルーフ装置等、ドア以外の開閉体を対象とするものに適用してもよい。 -In the above embodiment, the power slide door device 30 having the slide door 4 provided in the door opening 3 of the vehicle 1 as an opening / closing body is embodied. However, the present invention is not limited to this, and the opening / closing body may be applied to a back door, a swing type side door, or the like provided at the rear of the vehicle. Then, for example, it may be applied to an opening / closing body other than a door, such as a wind regulator for raising and lowering a window glass of a vehicle and a sunroof device.

・上記実施形態では、ドアＥＣＵ２５は、加速操作時挟み込み検知判定部４０ｇとしてのドアＥＣＵ２５は、加速操作の入力後に検出された最低電流値Ｉｍｉｎを保持する。そして、この最低電流値Ｉｍｉｎを基準に設定される電流増加閾値Ｉｔｈｕを超える電流値Ｉが検出された場合に、その加速操作が終了したと判定することとした。 -In the above embodiment, the door ECU 25 holds the minimum current value Imin detected after the input of the acceleration operation by the door ECU 25 as the pinch detection determination unit 40 g during the acceleration operation. Then, when a current value I exceeding the current increase threshold value Itu set based on the minimum current value Imin is detected, it is determined that the acceleration operation is completed.

しかし、これに限らず、加速操作の入力が開始されることにより電流値Ｉの低下が生じた時点における加速操作開始時電流値Ｉｓｔを保持する（図１０参照）。尚、この加速操作開始時電流値Ｉｓｔについては、例えば、モータ２０の電流値Ｉを連続的に保持し、最低電流値Ｉｍｉｎをピークとした電流低下の開始点を遡ることにより、その加速操作の開始時点を推定する等の方法が考えられる。 However, the present invention is not limited to this, and the current value Ist at the start of the acceleration operation at the time when the current value I decreases due to the start of the input of the acceleration operation is maintained (see FIG. 10). Regarding the current value Ist at the start of the acceleration operation, for example, the current value I of the motor 20 is continuously held, and the start point of the current decrease with the lowest current value Imin as the peak is traced back to perform the acceleration operation. A method such as estimating the start time can be considered.

そして、図１４のフローチャートに示すように、モータ２０の電流値Ｉが電流増加閾値Ｉｔｈｕを超え（Ｉ＞Ｉｔｈｕ、ステップ９０３：ＹＥＳ）、且つ上記加速操作開始時電流値Ｉｓｔを超える電流値Ｉが検出された場合（Ｉ＞Ｉｓｔ、ステップ９０４：ＹＥＳ）に、加速操作が終了したと判定する構成としてもよい（ステップ９０５）。これにより、より精度よく、利用者による加速操作の入力を検知することができる。 Then, as shown in the flowchart of FIG. 14, the current value I of the motor 20 exceeds the current increase threshold value Itu (I> Itu, step 903: YES), and the current value I exceeds the current value Ist at the start of the acceleration operation. If it is detected (I> Ist, step 904: YES), it may be determined that the acceleration operation is completed (step 905). As a result, it is possible to more accurately detect the input of the acceleration operation by the user.

・また、図１５のフローチャートに示すように、電流増加閾値Ｉｔｈｕを超える電流値Ｉが継続して検出された場合（ステップ１００３：ＹＥＳ及びステップ１００４：ＹＥＳ）に、加速操作が終了したと判定する構成としてもよい（ステップ１００５）。尚、継続判定の内容については、例えば、連続超過時間要件を設定する、或いは単位時間内における超過割合を設定する等、任意に変更してもよい。これにより、より精度よく、利用者による加速操作の入力を検知することができる。 Further, as shown in the flowchart of FIG. 15, when the current value I exceeding the current increase threshold value Itu is continuously detected (step 1003: YES and step 1004: YES), it is determined that the acceleration operation is completed. It may be configured (step 1005). The content of the continuation determination may be arbitrarily changed, for example, by setting a continuous excess time requirement or setting an excess ratio within a unit time. As a result, it is possible to more accurately detect the input of the acceleration operation by the user.

・更に、最低電流値Ｉｍｉｎの保持及び更新の開始タイミングについては、例えば、加速操作の入力が開始されることにより電流値Ｉの低下が生じた時点に遡って決定する等、任意に変更してもよい。即ち、加速操作の入力により生ずる電流低下のピークを捕捉できればよい。 -Furthermore, the start timing of holding and updating the minimum current value Imin can be arbitrarily changed, for example, by retroactively determining the time when the current value I decreases due to the start of the input of the acceleration operation. May be good. That is, it suffices if the peak of the current decrease caused by the input of the acceleration operation can be captured.

・上記実施形態では、加速操作の終了を検知した場合、その時点におけるスライドドア４の移動位置、即ち加速操作入力終了検知位置Ｘ３に所定値δを加えた値を電流安定化期間経過位置Ｘ４とした電流安定化期間Ｒを設定することとしたが、電流安定化期間Ｒは、時間経過により設定されるものであってもよい。 -In the above embodiment, when the end of the acceleration operation is detected, the moving position of the slide door 4 at that time, that is, the value obtained by adding the predetermined value δ to the acceleration operation input end detection position X3 is referred to as the current stabilization period elapsed position X4. Although it was decided to set the current stabilization period R, the current stabilization period R may be set with the passage of time.

例えば、図１６のフローチャートに示すように、加速操作の終了を検知した時点（ステップ１１０１：ＹＥＳ）からの経過時間を計測する（ステップ１１０２）。そして、その経過時間が電流安定化期間Ｒとして設定された所定時間を経過した場合（ステップ１１０３：ＹＥＳ）に、その加速操作時挟み込み検知判定の実行を終了する構成としてもよい（ステップ１１０４）。 For example, as shown in the flowchart of FIG. 16, the elapsed time from the time when the end of the acceleration operation is detected (step 1101: YES) is measured (step 1102). Then, when the elapsed time elapses a predetermined time set as the current stabilization period R (step 1103: YES), the execution of the pinch detection determination during the acceleration operation may be terminated (step 1104).

・上記実施形態では、スライドドア４の動作速度Ｖが、その目標速度Ｖｔを基準に設定される速度上昇閾値Ｖ０を超えることにより、加速操作の入力が発生したと判定することとした。 -In the above embodiment, it is determined that the input of the acceleration operation is generated when the operating speed V of the slide door 4 exceeds the speed increase threshold value V0 set based on the target speed Vt.

しかし、これに限らず、図１７のフローチャートに示すように、動作速度Ｖが速度上昇閾値Ｖ０を超えるとともに（Ｖ＞Ｖ０、ステップ１２０２：ＹＥＳ）、モータ２０の電流値Ｉが、電流低下閾値Ｉｔｈｄを下回った場合（Ｉ＜Ｉｔｈｄ、ステップ１２０３：ＹＥＳ）に、加速操作の入力が発生したと判定する構成としてもよい（ステップ１２０４）。これにより、より精度よく、その利用者による加速操作入力の発生を検知することができる。 However, not limited to this, as shown in the flowchart of FIG. 17, the operating speed V exceeds the speed increase threshold V0 (V> V0, step 1202: YES), and the current value I of the motor 20 becomes the current decrease threshold Isd. (I <Ithd, step 1203: YES), it may be determined that the input of the acceleration operation has occurred (step 1204). As a result, it is possible to more accurately detect the occurrence of the acceleration operation input by the user.

次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）前記加速操作検知部は、前記開閉体の動作速度が前記速度上昇閾値を超え、且つ前記電流値が電流低下閾値を下回った場合に、前記加速操作の入力を検知すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。これにより、精度よく、その利用者による加速操作入力の発生を検知することができる。 Next, the technical idea that can be grasped from the above-described embodiment and modified example will be described.
(A) The acceleration operation detection unit is characterized in that when the operating speed of the opening / closing body exceeds the speed increase threshold value and the current value falls below the current decrease threshold value, the input of the acceleration operation is detected. Opening and closing body control device for vehicles. As a result, it is possible to accurately detect the occurrence of the acceleration operation input by the user.

（ロ）前記加速操作時挟み込み検知判定部は、前記目標速度が引き上げられた時点の前記電流値を前記最低電流値の初期値として、前記保持する前記最低電流値よりも検出された前記電流値が低い場合に、該検出された電流値で前記最低電流値を更新する。これにより、精度よく、その利用者による加速操作の終了を検知することができる。 (B) The pinch detection determination unit during the acceleration operation uses the current value at the time when the target speed is raised as the initial value of the minimum current value, and the current value detected above the minimum current value held. When is low, the minimum current value is updated with the detected current value. As a result, it is possible to accurately detect the end of the acceleration operation by the user.

４…スライドドア（開閉体）
２０…モータ
３０…パワースライドドア装置（車両用開閉体制御装置）
２５…ドアＥＣＵ
４０ａ…駆動制御部
４０ｂ…挟み込み検知部
４０ｃ…速度制御部
４０ｄ…加速操作検知部
４０ｅ…目標速度変更部
４０ｆ…判定条件変更部
４０ｇ…加速操作時挟み込み検知判定部
Ｉ…電流値
Ｉｍｉｎ…最低電流値
Ｉｔｈｕ…電流増加閾値
Ｒ…電流安定化期間 4 ... Sliding door (opening and closing body)
20 ... Motor 30 ... Power slide door device (vehicle opening / closing body control device)
25 ... Door ECU
40a ... Drive control unit 40b ... Pinching detection unit 40c ... Speed control unit 40d ... Acceleration operation detection unit 40e ... Target speed change unit 40f ... Judgment condition change unit 40g ... Pinching detection judgment unit during acceleration operation I ... Current value Imin ... Minimum current Value Itu… Current increase threshold R… Current stabilization period

Claims (6)

モータを駆動源として車両の開閉体を動作させる駆動制御部と、
前記モータの電流値に基づいて前記開閉体の挟み込み検知判定を実行する挟み込み検知部と、を備え、
前記駆動制御部は、
前記モータに対する駆動電力の供給を通じて前記開閉体の動作速度を制御する速度制御部と、
駆動制御中の前記開閉体を加速させる加速操作の入力を検知する加速操作検知部と、
前記加速操作の入力が検知された場合に、前記開閉体の動作速度を制御するための目標速度を引き上げる目標速度変更部と、を備え、
前記挟み込み検知部は、
前記目標速度が引き上げられた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、前記挟み込み検知判定の判定条件を変更する判定条件変更部と、
前記変更された判定条件に基づいて前記挟み込み検知判定を実行する加速操作時挟み込み検知判定部と、を備えるものであって、
前記加速操作時挟み込み検知判定部は、
前記加速操作の入力後に検出された最低電流値を保持し、該最低電流値を基準に設定される電流増加閾値を超える前記電流値が検出された場合に前記加速操作が終了したと判定するとともに、該加速操作が終了したと判定した時点を基準に設定される電流安定化期間を経過した後、前記変更された判定条件に基づく加速操作時挟み込み検知判定の実行を終了する車両用開閉体制御装置。 A drive control unit that operates the opening and closing body of the vehicle using a motor as a drive source,
A pinch detection unit that executes a pinch detection determination of the opening / closing body based on the current value of the motor is provided.
The drive control unit
A speed control unit that controls the operating speed of the opening / closing body by supplying driving power to the motor.
An acceleration operation detection unit that detects an input of an acceleration operation that accelerates the opening / closing body during drive control,
It is provided with a target speed changing unit that raises the target speed for controlling the operating speed of the opening / closing body when the input of the acceleration operation is detected.
The pinch detection unit is
A determination condition changing unit that changes the determination condition of the pinch detection determination so that it is difficult to determine that the opening / closing body is pinched when the target speed is increased.
It is provided with a pinch detection determination unit during an acceleration operation that executes the pinch detection determination based on the changed determination condition.
The pinch detection determination unit during acceleration operation
The minimum current value detected after the input of the acceleration operation is held, and when the current value exceeding the current increase threshold set based on the minimum current value is detected, it is determined that the acceleration operation is completed. , After the current stabilization period set based on the time when it is determined that the acceleration operation has been completed has elapsed, the vehicle opening / closing body control that ends the execution of the pinch detection determination during the acceleration operation based on the changed determination condition. apparatus. 請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記加速操作時挟み込み検知判定部は、
前記加速操作の入力が開始されることにより前記電流値の低下が生じた時点における加速操作開始時電流値を保持するとともに、
前記電流増加閾値を超え、且つ前記加速操作開始時電流値を超える前記電流値が検出された場合に、前記加速操作が終了したと判定すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。 In the vehicle opening / closing body control device according to claim 1,
The pinch detection determination unit during acceleration operation
The current value at the start of the acceleration operation at the time when the current value drops due to the start of the input of the acceleration operation is maintained, and the current value at the start of the acceleration operation is maintained.
When the current value that exceeds the current increase threshold value and exceeds the current value at the start of the acceleration operation is detected, it is determined that the acceleration operation has been completed.
A vehicle opening / closing body control device characterized by. 請求項１又は請求項２に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記加速操作時挟み込み検知判定部は、前記電流増加閾値を超える前記電流値が継続して検出された場合に、前記加速操作が終了したと判定すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。 In the vehicle opening / closing body control device according to claim 1 or 2.
The pinch detection determination unit during the acceleration operation determines that the acceleration operation has been completed when the current value exceeding the current increase threshold value is continuously detected.
A vehicle opening / closing body control device characterized by. 請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記挟み込み検知部は、前記電流値が閾値を超えた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定するとともに、
前記判定条件変更部は、前記目標速度が引き上げられた場合には、該目標速度の引き上げがない場合よりも大きな値を前記電流値の閾値に設定すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。 In the vehicle opening / closing body control device according to any one of claims 1 to 3.
When the current value exceeds the threshold value, the pinching detection unit determines that pinching of the opening / closing body has occurred, and at the same time,
When the target speed is increased, the determination condition changing unit sets a larger value as the threshold value of the current value than when the target speed is not increased.
A vehicle opening / closing body control device characterized by. 請求項１〜請求項４の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記挟み込み検知部は、前記電流値の微分値が閾値を超えた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定するとともに、
前記判定条件変更部は、前記目標速度が引き上げられた場合には、該目標速度の引き上げがない場合よりも大きな値を前記微分値の閾値に設定すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。 In the vehicle opening / closing body control device according to any one of claims 1 to 4.
When the differential value of the current value exceeds the threshold value, the pinching detection unit determines that the pinching of the opening / closing body has occurred, and at the same time,
When the target speed is increased, the determination condition changing unit sets a larger value as the threshold value of the differential value than when the target speed is not increased.
A vehicle opening / closing body control device characterized by. 請求項１〜請求項５の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記加速操作検知部は、前記開閉体の動作速度が前記目標速度を基準に設定される該目標速度よりも大きな速度上昇閾値を超えた場合に、前記加速操作の入力を検知すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。 In the vehicle opening / closing body control device according to any one of claims 1 to 5.
The acceleration operation detection unit detects an input of the acceleration operation when the operating speed of the opening / closing body exceeds a speed increase threshold value larger than the target speed set based on the target speed.
A vehicle opening / closing body control device characterized by.
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