JP2021089678A - 頭部装着型ディスプレイ・システム及び頭部装着型ディスプレイ・システムの回転中心補正方法 - Google Patents

Abstract

【課題】頭部装着型ディスプレイ・システム及び頭部装着型ディスプレイ・システムの回転中心補正方法を提供すること。【解決手段】頭部装着型ディスプレイ・システムは、ユーザーの頭部に装着可能であり、本体と、センサと、プロセッサとを含む。センサは、本体に配置され、ユーザーの頭部の少なくとも１つの姿勢に対応する感知データを取得する。プロセッサは、センサに結合され、感知データに基づいてユーザーの頭部の姿勢データを生成するように、姿勢データに基づいてユーザーの頭部の回転中心情報を生成するように構成され、回転中心情報は、ユーザーの頭部の回転に対応する中心と関係する。したがって、回転の中心は、異なるユーザーに合わせて調整されることが可能である。【選択図】図２

Description

本開示は、一般に、補正機構に関し、特に、頭部装着型ディスプレイ・システム及び頭部装着型ディスプレイ・システムの回転中心補正方法に関する。

電子装置（ゲーム機、コンピュータ、スマートフォン、スマート機器など）上で直観的な操作を提供するのに、ユーザーの動作により電子装置を直接に操作すべく、ユーザーの動作が検出される場合がある。

一部の電子装置では、ユーザーの人体部分（手、脚、頭部など）によってこれらの電子装置の動作を制御することが可能であり、人体部分の動作が追跡されることが可能である。例えば、頭部装着型ディスプレイ（ＨＭＤ）に、ユーザーの頭部の動作を追跡するセンサが埋め込まれることが可能である。センサの感知結果は、ユーザーの頭部の回転状況と関係し、頭部の回転は、ＨＭＤにおけるディスプレイの画像内容に影響を与えることが可能であることに留意されたい。例えば、頭部が右に向かって回転し、画像内容におけるシーンが中央から右に動かされる。

従来のアプローチにおいて、ＨＭＤは、中心軸を有するように事前定義されることが可能である。ＨＭＤのディスプレイの回転は、中心軸に対応するものと想定される。しかし、事前定義された中心軸は、すべてのユーザーに適合しているわけではない。事前定義された中心軸がユーザーの実際の中心軸と一致していない場合、画像内容は、ユーザーの認知とユーザーが見たいと思うものとの相違を持ち、そのことが乗り物酔いをさらにもたらす可能性がある。

ＨＭＤの事前定義された中心軸は、すべてのユーザーに適合しているわけではない可能性がある。したがって、本開示は、頭部装着型ディスプレイ・システム及び頭部装着型ディスプレイ・システムの回転中心補正方法に関する。

例示的な実施形態のうちの１つにおいて、頭部装着型ディスプレイ・システムは、ユーザーの頭部に装着可能であり、本体と、センサと、プロセッサとを含むが、これらに限定されない。センサは、本体に配置され、ユーザーの頭部の姿勢に対応する感知データを取得するのに使用される。プロセッサは、センサに結合される。プロセッサは、感知データに基づいてユーザーの頭部の姿勢データを生成するように、かつ姿勢データに基づいてユーザーの頭部の回転中心情報を生成するように構成される。回転中心情報は、ユーザーの頭部の回転に対応する中心と関係する。

例示的な実施形態のうちの１つにおいて、回転中心補正方法は、ユーザーの頭部に装着可能な頭部装着型ディスプレイ・システムに適合させられ、回転中心補正方法は、以下のステップを含む。ユーザーの頭部の姿勢データが、感知データに基づいて生成される。感知データは、ユーザーの頭部の少なくとも１つの姿勢に対応する。ユーザーの頭部の回転中心情報は、姿勢データに基づいて生成される。回転中心情報は、ユーザーの頭部の回転に対応する中心と関係する。

以上のことに鑑みて、頭部装着型ディスプレイ・システム及び頭部装着型ディスプレイ・システムの回転中心補正方法によれば、ユーザーの頭部の姿勢が追跡され、回転中心情報が、追跡された結果に基づいて更新される。したがって、頭部装着型ディスプレイ・システムの回転の中心を修正することが可能であり、乗り物酔いを軽減するために、回転の更新された中心を頭部装着型ディスプレイ・システムを現在装着しているユーザーに適合することが可能である。

しかし、この概要は、本開示の態様及び実施形態のすべてを包含するわけではなく、いかなる方法においても限定又は制限的することを意味するものでもなく、本明細書において開示される発明は、本発明の明白な改良形態及び変形形態を包含するように当業者によって理解されるであろうことを理解されたい。

添付の図面は、本開示のさらなる理解を提供するために含まれており、本明細書に組み込まれ、本明細書の一部分を構成する。図面は、本開示の実施形態を例示し、説明とともに、本開示の原理を説明するのに役立つ。

本開示の例示的な実施形態のうちの１つによる頭部装着型ディスプレイ・システムを示すブロック図である。 本開示の例示的な実施形態のうちの１つによる回転中心補正方法を示すフローチャートである。 本開示の例示的な実施形態のうちの１つによる頭部の回転を示す概略図である。 本開示の例示的な実施形態のうちの１つによる基準点の決定を示す概略図である。 本開示の例示的な実施形態のうちの１つによる基準点の決定を示す概略図である。

ここで、本開示の現在の好ましい実施形態を詳細に参照し、その例を添付の図面に示す。可能限り、同一の部分又は同様の部分を参照するのに同一の参照符号が、図面及び説明において使用される。

図１は、本開示の例示的な実施形態のうちの１つによる頭部装着型ディスプレイ・システムを示すブロック図である。図１を参照すると、頭部装着型ディスプレイ・システム１００は、センサ１１０と、ディスプレイ１３０と、メモリ１４０と、プロセッサ１５０とを含むが、これらに限定されない。頭部装着型ディスプレイ・システム１００は、ＶＲ技術、ＡＲ技術、ＭＲ技術、ＸＲ技術、又は他の現実関連の技術に適合させられる。

センサ１１０は、頭部装着型ディスプレイ・システム１００の本体に配置される。ユーザーが、頭部装着型ディスプレイ・システム１００を装着した後、センサ１１０は、ユーザーの目又は眉の前方に位置することが可能である。センサ１１０は、ユーザーの頭部の１つ又は複数の姿勢に対応する感知データを取得するために使用される。

一実施形態において、センサ１１０は、モノクロ・カメラもしくはカラー・カメラ、ディープ・カメラ、ビデオ・レコーダ、又は画像をキャプチャすることができる他の画像センサなどのカメラであってよい。一部の実施形態において、センサ１１０は、カメラ画像を生成すべく、ユーザーの前方における感覚をキャプチャするのに使用されてよい。

別の実施形態において、センサ１１０は、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、レーザ・センサ、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、赤外線（ＩＲ）センサ、又は前述の動作センサの任意の組合せであってよい。センサ１１０は、動作自体を感知するために使用され、センサ１１０自体が配置される頭部装着型ディスプレイ・システム１００の本体と作用させられる。ユーザーが、頭部装着型ディスプレイ・システム１００を装着した後、センサ１１０は、期間内の複数の時点でセンサ１１０の感知結果（例えば、感知された強度値など）から一連の感知データを生成するように、ユーザーの頭部の動作を追跡してよい。一実施例として、感知データは、３自由度（３−ＤｏＦ）データを含み、３−ＤｏＦデータは、ヨー、ロール、及びピッチにおける加速度などの３次元（３Ｄ）空間における人体部分の回転データと関係する。別の実施例として、感知データは、２Ｄ／３Ｄ空間における人体部分の相対位置及び／又は相対変位を含む。

さらに別の実施形態において、センサ１１０は、前述した画像センサと動作センサの両方を含んでよい。

ディスプレイ１３０は、頭部装着型ディスプレイ・システム１００の本体に配置される。ディスプレイ１３０は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイ、又は他のディスプレイであってよい。本開示の実施形態において、ディスプレイ１３０は、画像を表示するために使用される。

メモリ１４０は、任意のタイプの固定又は可動ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュ・メモリ、類似したデバイス、又は上記のデバイスの組合せであってよい。メモリ１４０は、プログラム・コード、デバイス構成、バッファ・データもしくは永久データ（画像、感知結果、感知データ、姿勢データ、回転中心情報など）を記録し、これらのデータについては、後述する。

プロセッサ１５０は、センサ１１０、ディスプレイ１３０、及びメモリ１４０に結合される。プロセッサ１５０は、本開示の例示的な実施形態の手続きを実行すべく、メモリ１４０に記憶されたプログラム・コードをロードするように構成される。

一部の実施形態において、プロセッサ１５０の機能は、中央処理装置（ＣＰＵ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）チップ、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）などのプログラム可能なユニットを使用することによって実施されてよい。また、一実施形態において、プロセッサ１５０の機能は、独立した電子デバイス又は集積回路（ＩＣ）によって実装されてもよく、プロセッサ１５０の動作は、ソフトウェアによって実施されてもよい。

本開示の１つ又は複数の実施形態において提供される動作プロセスをよりよく理解するように、頭部装着型ディスプレイ・システム１００の動作プロセスを詳しく述べるいくつかの実施形態が、以下に例示される。頭部装着型ディスプレイ・システム１００におけるデバイス及びモジュールは、本明細書において提供されるシーン走査方法を説明すべく以下の実施形態において適用される。方法の各ステップは、実際の実装状況に応じて調整されることが可能であり、本明細書において説明されるものに限定されるべきではない。

図２は、本開示の例示的な実施形態のうちの１つによる回転中心補正方法を示すフローチャートである。図２を参照すると、プロセッサ１５０が、感知データに基づいてユーザーの頭部の姿勢データを生成する（ステップＳ２１０）。異なるタイプのセンサ１１０に関して、２Ｄ／３Ｄ空間におけるユーザーの頭部の動作に関するカメラ画像、加速度、回転、磁力、向き、距離、及び／又は位置（以下、感知結果と呼ばれる）が、取得され、センサ１１０の１つ又は複数の感知結果は、人体部分の感知データとなる。

一実施形態において、センサ１１０は、画像センサであり、１つ又は複数のカメラ画像を取得する。プロセッサ１５０は、カメラ画像から感知データを取得することが可能である。例えば、１つ又は複数の現実物体（壁、テーブル、床など）に対応する感知強度及びピクセル位置が、ユーザーが位置する空間におけるセンサ１１０の位置及び向きを推定するように、目標現実物体の深度情報（すなわち、センサ１１０に対する距離、又は頭部装着型ディスプレイ・システム１００の本体上の任意の点）を推定するために使用されることが可能である。センサ１１０の位置データ及び回転データ（向きに対応する）は、ユーザーの頭部の姿勢に対応する。

別の実施形態において、センサ１１０は、ＩＭＵであり、プロセッサ１５０が、ＩＭＵから感知データを取得する。例えば、センサ１１０の加速度、回転（向きと、角速度とを含んでよい）、及び／又は磁場などの感知結果が、姿勢データの回転データであることが可能である。ユーザーの頭部の変位は、姿勢データの位置データを推定するために、３つの軸におけるセンサ１１０の検出された加速度の二重積分を通じて推定されることが可能である。

さらに別の実施形態において、センサ１１０は、画像センサとＩＭＵの両方を含んでよい。プロセッサ１５０は、画像センサからのカメラ画像及びＩＭＵからの感知結果に従って感知データを決定してよい。例えば、プロセッサ１５０は、画像センサに基づく回転データ及び／又は位置データを補正すべく、ＩＭＵに基づく回転データを使用してよい。別の例として、姿勢データが、ＩＭＵ及び画像センサに基づく回転データ及び位置データの加重された組合せと関係付けられてよい。

感知データが決定された後、プロセッサ１５０は、前述した位置データ及び／又は回転データに基づいて姿勢データを生成してよい。姿勢データは、ユーザーの頭部の１つ又は複数の姿勢に対応してよいことに留意されたい。

プロセッサ１５０は、姿勢データに基づいてユーザーの頭部の回転中心情報を生成してよい（ステップＳ２３０）。具体的には、回転中心情報は、ユーザーの頭部の回転に対応する中心と関係する。回転中心情報は、ユーザーごとに異なってよい。図３は、本開示の例示的な実施形態のうちの１つによる頭部の回転を示す概略図である。図３を参照すると、ユーザーの頭部Ｈのヨーが、軸Ａ１に対応し、頭部Ｈのピッチが、軸Ａ２に対応するものと仮定される。軸Ａ１と軸Ａ２の交点が、頭部Ｈの回転の中心Ｃとみなすことができる。基準点ＲＰが、センサ１１０の位置、又は頭部装着型ディスプレイ・システム１００の本体上の別の点に対応する場合、中心Ｃと基準点ＲＰの間の距離は、頭部の姿勢のうちのほとんど、又はすべてに応じて同一であることが可能である。一実施形態において、プロセッサ１５０は、頭部Ｈの実際の回転状況に基づいて中心Ｃを決定してもよい。

一実施形態において、ステップＳ２１０において、プロセッサ１５０が、空間内の複数の基準点に対応する姿勢データを生成してもよい。基準点は、ユーザーの頭部の異なる姿勢におけるセンサ１１０の複数の位置に対応する。プロセッサ１５０は、ディスプレイ１３０、スピーカ、又はＬＥＤを通じて誘導命令を与えてよく、誘導命令は、ユーザーの頭部をどのように動かすべきか、又は何らかの特定の姿勢にどのように移るべきかと関係してよい。プロセッサ１５０は、トリガ条件に応じて頭部の現在の姿勢に対応する姿勢データを生成してよい。トリガ条件は、何らかの特定の回転度、期間、又は音声コマンドもしくはジェスチャなどのユーザーの入力データなどであってもよい。

一実施形態において、プロセッサ１５０は、３つ以上の基準点に対応する感知データを取得してもよく、これらの基準点は、空間の水平面における２つの象限に位置する。例えば、図４Ａは、本開示の例示的な実施形態のうちの１つによる基準点の決定を示す概略図である。図４Ａを参照すると、この図の最上部は、ユーザーの頭部の前方に対応し、この図の右側は、頭部の右側に対応する。水平面において、軸Ａ１と軸Ａ２によって形成される座標系において４つの象限が存在する。この実施例において、３つの基準点ＲＰ１、ＲＰ２、及びＲＰ３が取得され、基準点ＲＰ１及びＲＰ２は、２つの象限Ｑ４及びＱ１にそれぞれ位置する。

一実施形態において、プロセッサ１５０は、５つ以上の基準点に対応する感知データを取得してよく、これらの基準点は、空間における４つの象限に位置する。例えば、図４Ｂは、本開示の例示的な実施形態のうちの１つによる基準点の決定を示す概略図である。図４Ｂを参照すると、この図の左上側は、ユーザーの頭部の前方に対応し、この図の右上側は、頭部の右側に対応し、この図の最上部は、頭部の最上部に対応する。３次元空間において、軸Ａ１、軸Ａ２、及び軸Ａ３によって形成される座標系の前半分に４つの象限が存在する。この実施例において、基準点ＲＰ４〜ＲＰ８が取得され、基準点ＲＰ６、ＲＰ７、ＲＰ８、及びＲＰ５は、４つの象限Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、及びＱ４にそれぞれ位置する。

プロセッサ１５０は、決定された基準点の感知データを収集し、これらの基準点に対応する姿勢データを相応するように生成してよい。

一実施形態において、プロセッサ１５０は、決定された基準点が回転楕円体の表面に位置する回転楕円体を決定してもよい。具体的には、プロセッサ１５０は、センサ１１０、又は頭部装着型ディスプレイ・システム１００の本体における特定の点が移動する軌道が、その回転楕円体の表面に位置し、したがって、センサ１１０、又は頭部装着型ディスプレイ・システム１００の本体におけるその特定の点に対応する基準点もまた、その回転楕円体の表面に位置するものと仮定する。図４Ａを例にとると、回転楕円体Ｓは、球体であるものと仮定される。基準点ＲＰ１〜ＲＰ３は、回転楕円体Ｓの表面に位置する。プロセッサ１５０は、回転楕円体の形状を決定すべくフィッティング・アルゴリズム（例えば、曲線フィッティング、スプライン曲線など）を使用して、決定されたすべての基準点が、決定された回転楕円体の表面に位置することが可能であるようにしてもよい。

図４Ａを例にとると、円フィッティング・アルゴリズムに関して、プロセッサ１５０が、軸Ａ１と軸Ａ２によって形成される座標平面における基準点ＲＰ１〜ＲＰ３のｘ座標とｙ座標を決定することができ、ｘ座標とｙ座標は、円関数に入れられてよい。次に、プロセッサ１５０は、回転楕円体Ｓの表面を決定するために、中心Ｃのｘ座標とｙ座標、及び距離Ｒを取得すべく、円関数の最小二乗解を計算する。

基準点の前述した数は、フィッティング・アルゴリズムに基づいて決められ、実際の要件に基づいて修正されてよいことに留意されたい。

一実施形態において、プロセッサ１５０は、回転楕円体の中心に基づいて回転中心情報を生成してもよい。図４Ａを例にとると、回転楕円体Ｓは、球体である。回転楕円体Ｓの中心Ｃと基準点ＲＰ１〜ＲＰ３のうちの任意の１つの間の距離Ｒは、同一であり、回転楕円体Ｓの半径と等しい。それぞれ、基準点ＲＰ１〜ＲＰ３を円の中心とすることに基づいて形成された円の交点が、中心Ｃである。

図４Ｂを別の例にとると、回転楕円体Ｓ２もまた、球体である。回転楕円体Ｓ２の中心Ｃ２と基準点ＲＰ４〜ＲＰ８のうちの任意の１つの間の距離Ｒ２は、同一であり、回転楕円体Ｓ２の半径と等しい。そこで、プロセッサ１５０は、回転楕円体Ｓ／Ｓ２の中心Ｃ／Ｃ２の位置データに基づいて回転中心情報を生成してよい。

したがって、回転中心情報は、更新されることが可能である。回転中心補正方法は、ユーザー入力、起動、又はその他の状況に応じて頭部装着型ディスプレイ・システム１００上でトリガされることが可能である。ユーザーが頭部装着型ディスプレイ・システム１００を装着するたびに、回転中心情報は、回転中心情報の更新の後、現在使用しているユーザーに適合させられる。

一部の実施形態において、回転楕円体は、扁平な回転楕円体、扁長の回転楕円体、又はその他の回転楕円体であってよいことに留意されたい。

さらに、回転中心情報に関する前述の更新手続きは、複数の状況において実行されてよい。一実施形態において、プロセッサ１５０は、工場試験時に、工場較正時に、工場構成時に、又は頭部装着型ディスプレイ・システム１００が出荷される前の他の段階で回転中心情報を更新してよい。別の実施形態において、プロセッサ１５０は、ランタイムに回転中心情報を更新してよい。ランタイム又は実行時間は、実施形態の回転中心補正方法のプログラムがプロセッサ１５０によって稼働させられている（実行されている）時間である。例えば、頭部装着型ディスプレイ・システム１００が出荷された後、ユーザーが、頭部装着型ディスプレイ・システム１００の回転中心情報を依然として修正することが可能である。したがって、１つの頭部装着型ディスプレイ・システム１００が、異なるユーザーが、ユーザーの頭部に関して異なる回転状況を有することが可能である、複数のユーザーに適合させられてよい。一部の実施形態において、頭部装着型ディスプレイ・システム１００の起動手続きの間又は何らかの特定のプログラムの間に、回転中心情報が更新されることも可能である。

一実施形態において、プロセッサ１５０は、ユーザーの頭部の回転に応じてディスプレイ１３０を通じて回転中心情報に基づく画像を表示してもよい。例えば、プロセッサ１５０は、センサ又は頭部装着型ディスプレイ・システム１００の本体における特定の点に関して第１の座標系を生成し、回転中心情報に基づいて第２の座標系を生成してもよい。次に、プロセッサ１５０は、第１の座標系を第２の座標系に位置づけしてもよく、センサ１１０の位置データ及び回転データが、第２の座標系の位置データ及び回転データに変換されることが可能である。最終的に、プロセッサ１５０は、第２の座標系を、ユーザーの視界に対応する視野（ＦｏＶ）座標系に変換してもよい。次に、プロセッサ１５０は、ＦｏＶ座標系に基づいて、ディスプレイ１３０上に表示される画像を生成することができる。これらの座標系の間の変換関係に基づいて、ユーザーが実際に見るものは、乗り物酔いを低減又は防止するために、ディスプレイ１３０上に表示される画像に対応することが可能である。

要約すると、例示的な実施形態は、前述した頭部装着型ディスプレイ・システム及び頭部装着型ディスプレイ・システムの回転中心補正方法が、ユーザーの頭部の姿勢に基づいてユーザーの回転の中心を更新することが可能であることを説明した。任意のユーザーが、そのユーザーが頭部装着型ディスプレイ・システムを装着した後、回転中心情報を変更することが可能である。

本開示の範囲も趣旨も逸脱することなく、本開示の構造に様々な変形及び変更が行われることが可能であることが、当業者には明白であろう。前述を考慮して、本開示は、以下の特許請求の範囲およびそれらの均等物の範囲内にある限り、本開示の修正および変形を包含することが意図されている。

本発明の頭部装着型ディスプレイ・システム及び頭部装着型ディスプレイ・システムの回転中心補正方法は、頭部装着型ディスプレイの構成に適用することができる。

１００ 頭部装着型ディスプレイ・システム
１１０ センサ
１３０ ディスプレイ
１４０ メモリ
１５０ プロセッサ
Ｓ２１０〜Ｓ２３０ ステップ
Ａ１、Ａ２、Ａ３ 軸
ＲＰ、ＲＰ２、ＲＰ３、ＲＰ４、ＲＰ５、ＲＰ６、ＲＰ７、ＲＰ８ 基準点
Ｃ、Ｃ２ 中心
Ｈ 頭部
Ｒ、Ｒ２ 距離
Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４ 象限
Ｓ、Ｓ２ 回転楕円体

Claims (11)

1. ユーザーの頭部に装着可能な頭部装着型ディスプレイ・システムであって、
   本体と、
   前記本体に配置され、前記ユーザーの頭部の少なくとも１つの姿勢に対応する感知データを取得するセンサと、
   前記センサに結合され、
   前記感知データに基づいて前記ユーザーの頭部の姿勢データを生成すること、及び
   前記姿勢データに基づいて前記ユーザーの頭部の回転中心情報を生成すること
   のために構成されるプロセッサであって、前記回転中心情報は、前記ユーザーの頭部の回転に対応する中心と関係する、プロセッサと
   を備える頭部装着型ディスプレイ・システム。
2. ユーザーの頭部に装着可能な頭部装着型ディスプレイ・システムに適合させられた回転中心補正方法であって、
   感知データに基づいて前記ユーザーの頭部の姿勢データを生成するステップであって、前記感知データは、前記ユーザーの頭部の少なくとも１つの姿勢に対応する、ステップと、
   前記姿勢データに基づいて前記ユーザーの頭部の回転中心情報を生成するステップであって、前記回転中心情報は、前記ユーザーの頭部の回転に対応する中心と関係する、ステップと
   を含む回転中心補正方法。
3. 前記回転中心情報は、ランタイムに更新される、請求項１に記載の頭部装着型ディスプレイ・システム、又は
   前記回転中心情報をランタイムに更新するステップをさらに含む請求項２に記載の回転中心補正方法。
4. 前記プロセッサは、
   空間内の複数の基準点に対応する前記姿勢データを生成することであって、前記複数の基準点は、前記ユーザーの頭部の異なる姿勢における前記センサの複数の位置に対応する、ことのために構成される、請求項１に記載の頭部装着型ディスプレイ・システム、又は
   前記感知データに基づいて前記ユーザーの頭部の前記姿勢データを生成する前記ステップは、
   空間内の複数の基準点に対応する前記姿勢データを生成するステップであって、前記複数の基準点は、前記ユーザーの頭部の異なる姿勢におけるセンサの複数の位置に対応する、ステップを含む、請求項２に記載の回転中心補正方法。
5. 前記プロセッサは、
   前記複数の基準点が表面に位置する回転楕円体を決定すること、及び
   前記回転楕円体の中心に基づいて前記回転中心情報を生成することのために構成される、請求項４に記載の頭部装着型ディスプレイ・システム、又は
   前記姿勢データに基づいて前記ユーザーの頭部の前記回転中心情報を生成する前記ステップは、
   前記複数の基準点が表面に位置する回転楕円体を決定するステップと、
   前記回転楕円体の中心に基づいて前記回転中心情報を生成するステップと
   を含む請求項４に記載の回転中心補正方法。
6. 前記プロセッサは、
   前記基準点のうちの少なくとも３つに対応する前記感知データを取得することであって、前記基準点のうちの前記少なくとも３つは、前記空間の水平面における２つの象限に位置する、ことのために構成される、請求項４に記載の頭部装着型ディスプレイ・システム、又は
   前記空間内の前記複数の基準点に対応する前記姿勢データを生成する前記ステップは、
   前記基準点のうちの少なくとも３つに対応する前記感知データを取得するステップであって、前記基準点のうちの前記少なくとも３つは、前記空間の水平面における２つの象限に位置する、ステップを含む、請求項４に記載の回転中心補正方法。
7. 前記プロセッサは、
   前記基準点のうちの少なくとも５つに対応する前記感知データを取得することであって、前記基準点のうちの前記少なくとも５つは、前記空間における４つの象限に位置する、ことのために構成される、請求項４に記載の頭部装着型ディスプレイ・システム、又は
   前記空間内の前記複数の基準点に対応する前記姿勢データを生成する前記ステップは、
   前記基準点のうちの少なくとも５つに対応する前記感知データを取得するステップであって、前記基準点のうちの前記少なくとも５つは、前記空間における４つの象限に位置する、ステップを含む、請求項４に記載の回転中心補正方法。
8. 前記センサは、複数のカメラ画像を取得し、前記プロセッサは、
   前記カメラ画像から前記感知データを決定することのために構成される、請求項１に記載の頭部装着型ディスプレイ・システム、又は
   前記空間内の前記複数の基準点に対応する前記姿勢データを生成する前記ステップは、
   複数のカメラ画像を取得するステップと、
   前記カメラ画像から前記感知データを決定するステップと
   を含む、請求項２に記載の回転中心補正方法。
9. 前記センサは、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）であり、前記プロセッサは、
   前記ＩＭＵから前記感知データを取得することのために構成される、請求項１に記載の頭部装着型ディスプレイ・システム、又は
   前記空間内の前記複数の基準点に対応する前記姿勢データを生成するための前記ステップは、
   ＩＭＵから前記感知データを取得するステップを含む、請求項２に記載の回転中心補正方法。
10. 前記センサは、複数のカメラ画像を取得し、前記頭部装着型ディスプレイ・システムは、
    ＩＭＵである第２のセンサをさらに備え、前記プロセッサは、
    前記カメラ画像及び前記ＩＭＵからの感知結果に従って前記感知データを決定するために構成される、請求項１に記載の頭部装着型ディスプレイ・システム、又は
    前記空間内の前記複数の基準点に対応する前記姿勢データを生成するための前記ステップは、
    複数のカメラ画像を取得するステップと、
    前記カメラ画像及びＩＭＵからの感知結果に従って前記感知データを決定するステップと
    を含む、請求項２に記載の回転中心補正方法。
11. ディスプレイをさらに備え、前記プロセッサは、
    前記ユーザーの頭部の前記回転に応じて前記ディスプレイを通じて前記回転中心情報に基づく画像を表示することのために構成される、請求項１に記載の頭部装着型ディスプレイ・システム、又は
    前記ユーザーの頭部の前記回転に応じて前記回転中心情報に基づく画像を表示するステップをさらに含む請求項２に記載の回転中心補正方法。
    
    

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