JP2021083399A - Management system and management method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、各種の動作を画面表示に基づいて管理する収穫機の管理システムおよび管理方法に関する。 The present invention relates to a harvester management system and a management method for managing various operations based on a screen display.
特許文献1に記載されるようなコンバインでは、コンバインに係る各種の設定画面が表示装置に表示され、画面表示に従って設定が行われる。
In a combine as described in
例えば、従来の自動走行を行うコンバインでは、自動走行の管理や、圃場の外形マップの作成が画面表示に従って行われる。画面表示は、最初に初期画像が表示され、初期画像には各種のメニュー選択スイッチが表示される。初期画像に表示されるメニュー選択スイッチを選択することにより、対応する動作管理画像が画面表示さる。それぞれの動作管理画像での選択処理や、管理中の各種の動作に応じて画面表示が進んでいく。 For example, in a conventional combine that performs automatic driving, management of automatic driving and creation of an outline map of a field are performed according to screen display. In the screen display, the initial image is displayed first, and various menu selection switches are displayed on the initial image. By selecting the menu selection switch displayed on the initial image, the corresponding operation management image is displayed on the screen. The screen display progresses according to the selection process for each operation management image and various operations under management.
しかしながら、画面表示が順に進み、画面表示に基づいて管理が行われるため、管理の途中で動作管理処理が中断されると、初期画像から管理作業をやり直す必要が生じる場合があった。 However, since the screen display proceeds in order and the management is performed based on the screen display, if the operation management process is interrupted during the management, it may be necessary to redo the management work from the initial image.
例えば、動作管理処理の途中でコンバインのエンジンを停止させた場合、エンジンを始動させても処理中の動作管理画像に戻ることはなく、動作管理処理は初期画像の表示からやり直す必要があり、効率的な作業の妨げとなる。 For example, if the combine engine is stopped in the middle of the operation management process, the operation management image does not return to the operation management image being processed even if the engine is started, and the operation management process needs to be restarted from the initial image display, which is efficient. It interferes with the work.
上記問題点を解決するために、本発明の収穫機の管理システムおよび管理方法は、動作管理処理が中断したとしても、効率的に動作管理処理を再開させることを目的とする。 In order to solve the above problems, the harvester management system and management method of the present invention aim to efficiently restart the operation management process even if the operation management process is interrupted.
上記目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る管理システムは、管理画像を用いて作業車の作業走行を管理する動作管理処理を行う管理システムであって、前記管理画像を表示する表示部と、前記管理画像として初期画像および前記初期画像に続いて表示される複数の動作管理画像を前記表示部に1つずつ表示させる表示制御部と、前記管理画像に対する操作が入力される操作受付部と、前記管理画像での操作に応じて前記作業車の動作設定を行う設定制御信号を生成する設定制御部と、電力の供給が停止されることにより前記動作管理処理が中断された後に、前記動作管理処理が再開されたことを検出すると検出信号を送信する中断検出部と、前記動作管理処理が中断された際に表示されていた前記動作管理画像の情報を記憶する記憶部とを備え、前記表示制御部は、前記中断検出部から前記検出信号を受信すると、前記初期画像から前記動作管理処理が中断された際に表示されていた前記動作管理画像に至るまでの間に表示されていた前記動作管理画像の1つを再開画像として前記表示部に表示させる。 In order to achieve the above object, the management system according to the embodiment of the present invention is a management system that performs an operation management process for managing the work running of the work vehicle using the management image, and displays the management image. A display unit, a display control unit that displays an initial image as the management image and a plurality of operation management images displayed following the initial image on the display unit one by one, and an operation for inputting an operation on the management image. After the reception unit, the setting control unit that generates the setting control signal for setting the operation of the work vehicle in response to the operation on the management image, and the operation management process being interrupted by the power supply being stopped. The interruption detection unit that transmits a detection signal when it detects that the operation management process has been restarted, and the storage unit that stores the information of the operation management image displayed when the operation management process is interrupted. When the display control unit receives the detection signal from the interruption detection unit, the display control unit is displayed between the initial image and the operation management image displayed when the operation management process is interrupted. One of the operation management images that has been used is displayed on the display unit as a restart image.
一般的に、エンジンの停止等により機器(後述の情報端末17)がシャットダウンして動作管理処理が中断されると、動作管理処理が進んでいたとしても、動作管理処理の再開時には初期画像が表示される。そのため、動作管理処理を継続させるためには、初期画像から順に操作を進めて、動作管理処理が中断された際に表示されていた動作管理画像を表示させる必要があり、工数がかってしまい効率的な作業の妨げとなっていた。
Generally, when a device (
上記構成によると、初期画像に戻らず、初期画像と中断時に表示されていた動作管理画像との間に表示されていた動作管理画像が再開画像として表示され、迅速に動作管理処理を継続することができる。そのため、余分な工程を経ることなく、中断時の処理状態の近くから動作管理処理を再開させることができ、効率的に作業を継続して行うことができる。 According to the above configuration, the operation management image displayed between the initial image and the operation management image displayed at the time of interruption is displayed as a restart image without returning to the initial image, and the operation management process can be continued promptly. Can be done. Therefore, the operation management process can be restarted from near the process state at the time of interruption without going through an extra process, and the work can be continuously performed efficiently.
また、システム異常等が生じると、適切な動作管理処理が行えなくなり、否応なく動作管理処理を中断することが必要となる場合がある。このような場合、中断時に表示されていた動作管理画像に対応する処理は適切行われていない場合があり、動作管理処理を継続するとしても、中断時に表示されていた動作管理画像を表示して動作管理処理を継続することは適切ではない場合がある。 Further, when a system abnormality or the like occurs, an appropriate operation management process cannot be performed, and it may be necessary to interrupt the operation management process inevitably. In such a case, the process corresponding to the operation management image displayed at the time of interruption may not be performed properly, and even if the operation management process is continued, the operation management image displayed at the time of interruption is displayed. It may not be appropriate to continue the operation management process.
上記構成によると、中断時までに表示されていた動作管理画像を再開画像として表示することにより、システム異常が生じた際に行われていた動作管理処理を放棄して、システム異常が生じる前の動作管理画像に対応する処理から動作管理処理を継続することができる。そのため、適切な動作管理処理を効率的に継続して行うことができる。 According to the above configuration, by displaying the operation management image displayed up to the time of interruption as a restart image, the operation management process performed when the system abnormality occurs is abandoned and before the system abnormality occurs. The operation management process can be continued from the process corresponding to the operation management image. Therefore, appropriate operation management processing can be efficiently and continuously performed.
また、前記表示制御部は、前記中断検出部から前記検出信号を受信すると、前記初期画像に戻るか前記動作管理処理を再開するかを選択する選択表示を表示し、前記動作管理処理を再開することが選択された場合に、前記再開画像を前記表示部に表示させても良い。 Further, when the display control unit receives the detection signal from the interruption detection unit, the display control unit displays a selection display for selecting whether to return to the initial image or restart the operation management process, and restarts the operation management process. When is selected, the resumed image may be displayed on the display unit.
このような構成により、最初から動作管理処理を行うか、既に処理が終わった状態から継続して動作管理処理を再開するかを選択することができ、作業者の意図に応じて適切な動作管理処理の再開を行うことができる。 With such a configuration, it is possible to select whether to perform the operation management process from the beginning or to continuously restart the operation management process from the state in which the process has already been completed, and appropriate operation management according to the intention of the operator. Processing can be restarted.
例えば、自車位置のずれや、作業車に搭載された装置または管理システムの故障等のシステム異常が生じて動作管理処理を中断した場合、作業車等の状態を確認してから、動作管理処理を最初からやり直すか中断時点から処理を継続するかを判断することが適切である場合がある。上記構成によると、動作管理処理を再開する際に、いきなり動作管理処理の途中に戻るのではなく、一旦作業者の判断を仰ぐ工程が入ることになる。そのため、動作管理処理の再開時に、システム異常が解消しているか否かを確認する機会を得ることができ、システム異常が解消されていることが確認されてから動作管理処理を再開することができる。さらに、状況に応じて、システム異常を解消させてから動作管理処理を最初から、あるいはシステム異常が生じる前の状態からやり直すこともできる。そのため、システム異常によって不適切な動作管理処理を行うことが抑制され、適切な動作管理処理を行うことができる。 For example, if the operation management process is interrupted due to a system abnormality such as a shift in the position of the own vehicle or a failure of the device or management system mounted on the work vehicle, the operation management process is performed after checking the state of the work vehicle or the like. It may be appropriate to decide whether to start over or continue processing from the point of interruption. According to the above configuration, when the operation management process is restarted, a step of seeking the judgment of the operator is included instead of suddenly returning to the middle of the operation management process. Therefore, when the operation management process is restarted, it is possible to obtain an opportunity to confirm whether or not the system abnormality has been resolved, and it is possible to restart the operation management process after it is confirmed that the system abnormality has been resolved. .. Further, depending on the situation, the operation management process can be restarted from the beginning after the system abnormality is resolved, or from the state before the system abnormality occurred. Therefore, it is possible to suppress inappropriate operation management processing due to a system abnormality and perform appropriate operation management processing.
また、前記記憶部は、電力の供給が停止されることにより前記動作管理処理が中断される度に、表示中の前記動作管理画像の情報を記憶し、前記表示制御部は、前記再開画像を表示させる前に、前記記憶部に記憶された情報に対応する前記動作管理画像を示すリストを表示させ、前記表示制御部は、前記リストから選択された前記動作管理画像を前記再開画像として表示させても良い。 Further, each time the operation management process is interrupted due to the power supply being stopped, the storage unit stores the information of the operation management image being displayed, and the display control unit stores the restart image. Before displaying, a list showing the operation management image corresponding to the information stored in the storage unit is displayed, and the display control unit displays the operation management image selected from the list as the restart image. You may.
このような構成により、動作管理処理を継続する場合であっても、過去に中断した際の動作管理画像のうちのどの動作管理画像が表示された状態から動作管理処理を再開するかを選択することができ、作業者の意図に応じた、より適切な動作管理処理の再開を行うことができる。 With such a configuration, even when the operation management process is continued, it is selected from which operation management image of the operation management images when the operation was interrupted in the past is displayed to restart the operation management process. It is possible to restart the operation management process more appropriately according to the intention of the worker.
また、前記再開画像は、前記動作管理処理のうちの所定の処理を行っている際に前記動作管理処理が中断された場合にのみ表示され、前記所定の処理以外の処理を行っている際に前記動作管理処理が中断された場合には、前記検出信号を受信しても前記初期画像が表示されても良い。 Further, the restart image is displayed only when the operation management process is interrupted while performing a predetermined process among the operation management processes, and when a process other than the predetermined process is performed. When the operation management process is interrupted, the initial image may be displayed even if the detection signal is received.
動作管理処理は、最初に初期的な環境設定が行われ、その後本格的な動作管理が行われる場合がある。動作管理の途中で動作管理処理が中断された場合には、環境設定を飛ばして動作管理を行うことが適切であることがある。その反面、環境設定の途中で動作管理処理が中断された場合には、無理に環境設定の途中から処理を継続させないほうが良い場合がある。また、動作管理の途中であっても、処理の内容によっては中断された処理の途中から処理を継続させることが適切ではない場合もある。 In the operation management process, the initial environment settings may be performed first, and then full-scale operation management may be performed. If the operation management process is interrupted during the operation management, it may be appropriate to skip the environment settings and perform the operation management. On the other hand, if the operation management process is interrupted in the middle of the environment setting, it may be better not to forcibly continue the process from the middle of the environment setting. Further, even in the middle of operation management, it may not be appropriate to continue the processing from the middle of the interrupted processing depending on the content of the processing.
上記構成によると、初期画面から処理を再開させるべき処理と、動作管理処理を継続させるべき処理とを区別し、動作管理処理を継続させるべき処理の場合のみ動作管理処理を継続させるようにすることができる。そのため、より効率的に動作管理処理を行うことができる。 According to the above configuration, the process that should restart the process from the initial screen and the process that should continue the operation management process are distinguished, and the operation management process is continued only in the case of the process that should continue the operation management process. Can be done. Therefore, the operation management process can be performed more efficiently.
さらに、本発明の一実施形態に係る管理方法は、管理画像を用いて作業車の作業走行を管理する動作管理処理を行う管理方法であって、前記管理画像として初期画像および前記初期画像に続いて表示される複数の動作管理画像を1つずつ表示させる工程と、前記管理画像に対する操作を入力する工程と、前記管理画像での操作に応じて前記作業車の動作設定を行う設定制御信号を生成する工程と、電力の供給が停止されることにより前記動作管理処理が中断された後に前記動作管理処理が再開された管理再開状態を検出する工程と、前記動作管理処理が中断された際に表示されていた前記動作管理画像の情報を記憶する工程と、前記管理再開状態が検出されると、前記初期画像から前記動作管理処理が中断された際に表示されていた前記動作管理画像に至るまでの間に表示されていた前記動作管理画像の1つを再開画像として表示する工程とを有する。 Further, the management method according to the embodiment of the present invention is a management method for performing an operation management process for managing the work running of the work vehicle using the management image, and the management image follows the initial image and the initial image. A step of displaying a plurality of operation management images displayed one by one, a step of inputting an operation on the management image, and a setting control signal for setting the operation of the work vehicle according to the operation on the management image. A step of generating, a step of detecting a management restart state in which the operation management process is resumed after the operation management process is interrupted due to the power supply being stopped, and a step of detecting the operation management process when the operation management process is interrupted. When the step of storing the information of the displayed operation management image and the management restart state are detected, the initial image leads to the operation management image displayed when the operation management process is interrupted. It has a step of displaying one of the operation management images displayed up to the above as a restart image.
このような構成によると、初期画像に戻らず、初期画像と中断時に表示されていた動作管理画像との間に表示されていた動作管理画像が再開画像として表示され、迅速に動作管理処理を継続することができる。そのため、余分な工程を経ることなく、中断時の処理状態の近くから動作管理処理を再開させることができ、効率的に作業を継続して行うことができる。 According to such a configuration, the operation management image displayed between the initial image and the operation management image displayed at the time of interruption is displayed as a restart image without returning to the initial image, and the operation management process is promptly continued. can do. Therefore, the operation management process can be restarted from near the process state at the time of interruption without going through an extra process, and the work can be continuously performed efficiently.
また、中断時までに表示されていた動作管理画像を再開画像として表示することにより、システム異常が生じた際に行われていた動作管理処理を廃棄して、システム異常が生じる前の動作管理画像に対応する処理から動作管理処理を継続することができる。そのため、適切な動作管理処理を効率的に継続して行うことができる。 In addition, by displaying the operation management image that was displayed up to the time of interruption as a restart image, the operation management process that was performed when a system error occurred is discarded, and the operation management image before the system error occurs. The operation management process can be continued from the process corresponding to. Therefore, appropriate operation management processing can be efficiently and continuously performed.
また、前記管理再開状態が検出されると、前記初期画像に戻るか前記動作管理処理を再開するかを選択する選択表示を表示し、前記動作管理処理を再開することが選択された場合に、前記再開画像を表示しても良い。 Further, when the management restart state is detected, a selection display for selecting whether to return to the initial image or restart the operation management process is displayed, and when it is selected to restart the operation management process, the operation management process is selected. The resumed image may be displayed.
このような構成により、最初から動作管理処理を行うか、既に処理が終わった状態から継続して動作管理処理を再開するかを選択することができ、作業者の意図に応じて適切な動作管理処理の再開を行うことができる。 With such a configuration, it is possible to select whether to perform the operation management process from the beginning or to continuously restart the operation management process from the state in which the process has already been completed, and appropriate operation management according to the intention of the operator. Processing can be restarted.
また、電力の供給が停止されることにより前記動作管理処理が中断される度に、表示中の前記動作管理画像の情報を記憶する工程を有し、前記再開画像を表示する前に、記憶された情報に対応する前記動作管理画像を示すリストを表示し、前記再開画像として、前記リストから選択された前記動作管理画像を表示しても良い。 Further, each time the operation management process is interrupted due to the power supply being stopped, there is a step of storing the information of the operation management image being displayed, and the information is stored before displaying the restart image. A list showing the operation management image corresponding to the information may be displayed, and the operation management image selected from the list may be displayed as the restart image.
このような構成により、動作管理処理を継続する場合であっても、過去に中断した際の動作管理画像のうちのどの動作管理画像が表示された状態から動作管理処理を再開するかを選択することができ、作業者の意図に応じた、より適切な動作管理処理の再開を行うことができる。 With such a configuration, even when the operation management process is continued, it is selected from which operation management image of the operation management images when the operation was interrupted in the past is displayed to restart the operation management process. It is possible to restart the operation management process more appropriately according to the intention of the worker.
また、前記再開画像は、前記動作管理処理のうちの所定の処理を行っている際に前記動作管理処理が中断された場合にのみ表示され、前記所定の処理以外の処理を行っている際に前記動作管理処理が中断された場合には、前記管理再開状態であっても前記初期画像を表示しても良い。 Further, the restart image is displayed only when the operation management process is interrupted while performing a predetermined process among the operation management processes, and when a process other than the predetermined process is performed. When the operation management process is interrupted, the initial image may be displayed even in the management restart state.
このような構成によると、初期画面から処理を再開させるべき処理と、動作管理処理を継続させるべき処理とを区別し、動作管理処理を継続させるべき処理の場合のみ動作管理処理を継続させるようにすることができる。そのため、より効率的に動作管理処理を行うことができる。 According to such a configuration, the process that should restart the process from the initial screen and the process that should continue the operation management process are distinguished, and the operation management process is continued only in the case of the process that should continue the operation management process. can do. Therefore, the operation management process can be performed more efficiently.
〔実施形態1〕
〔コンバインの全体構成〕
図1および図2には、作業車の一例である自脱型コンバイン(以下単に「コンバイン」と称す)が示される。自脱型コンバインは、植立穀稈が複数の条を形成する配置で植立された圃場において、条に沿って収穫作業を行うものである。本コンバインは、機体フレーム1と、クローラ走行装置2とを備える。自脱型コンバインの機体13の前方には、植立穀稈を刈り取る刈取部3が設けられる。機体13の前部には、運転キャビン4が設けられる。運転キャビン4は、運転者が搭乗する運転部5と、運転部5を覆うキャビン6とを備える。運転部5の下方には、エンジン(図示省略)が設けられる。運転部5には、運転者が着座する運転座席19と、機体13を操向操作する操向レバー92と、情報端末17とが設置される。
[Embodiment 1]
[Overall composition of combine harvester]
1 and 2 show a head-feeding combine harvester (hereinafter, simply referred to as “combine”), which is an example of a work vehicle. The head-feeding combine harvesters are harvested along the rows in a field where the planted culms are planted in an arrangement that forms a plurality of rows. This combine includes an
情報端末17は、運転部5の前側の左上部領域に設けられる。情報端末17は、種々の画像を表示することができ、画像にはスイッチも表示される。コンバインの各種の設定や管理等の動作管理処理は、情報端末17に表示された画像に従って行われる。例えば、情報端末17は、自動走行を行う際の運転アシストの設定や走行状況の管理、圃場の外形マップを作成するための走行の管理等を行う管理画像を表示することができる。また、情報端末17は着脱可能に設けられても良く、情報端末17はコンバインと通信を行って、コンバインの制御を行う構成とすることもできる。そのため、作業者は、コンバインに搭乗しない状態でコンバインの各種設定を行い、コンバインを管理し、制御することもできる。
The
刈取部3は、バリカン型の切断装置10と分草杆15とを備える。分草杆15は、機体13の横幅方向に間隔を空けて並んで7本設けられる。各分草杆15の先端部に、デバイダ18が支持される。左端のデバイダ18と右端のデバイダ18との間隔が、このコンバインの刈幅となる。デバイダ18の後側に、機体13の横幅方向に並ぶ6つの引起装置16が設けられる。本実施形態では、コンバインは、少なくとも6条の植立穀稈を6条個別に導入して刈り取ることが可能な構成であるが、コンバインは、6条以上、あるいは6条以下の植立穀稈を個別に導入して刈り取る構成とすることもできる。切断装置10は、引起装置16の下部の後方に設けられる。切断装置10は、両横端の分草杆15に亘る状態で設けられる。コンバインの作業走行に伴い、デバイダ18は隣り合う条の間を条に沿って進行する。植立穀稈は、デバイダ18により機体13の左右方向に振り分けられて、引起装置16に向けて導かれる。植立穀稈は引起装置16によって引き起こされ、株元が切断装置10により切断される。
The
また、コンバインは、穀粒タンク7と、穀粒排出装置8と、脱穀装置9とを備える。穀粒タンク7は、運転キャビン4の後方に設けられ、脱穀処理によって得られた穀粒を貯留する。穀粒排出装置8は、穀粒タンク7内の穀粒を排出する。脱穀装置9は穀粒タンク7の左方に設けられ、刈取部3から搬送される刈取穀稈を脱穀処理する。
The combine also includes a
〔自動走行〕
図3を用いてコンバインの自動走行について説明する。コンバインは、圃場において設定された走行経路に沿って自動走行する。このためには、自車位置が必要である。自車位置検出モジュール80には、衛星航法モジュール81と慣性航法モジュール82とが含まれている。衛星航法モジュール81は、人工衛星GSからのGNSS(global navigation satellite system)信号(GPS信号を含む)を受信して、自車位置を算出するための測位データを出力する。慣性航法モジュール82は、ジャイロ加速度センサおよび磁気方位センサを組み込んでおり、瞬時の走行方向を示す位置ベクトルを出力する。慣性航法モジュール82は、衛星航法モジュール81による自車位置算出を補完するために用いられる。慣性航法モジュール82は、衛星航法モジュール81とは別の場所に配置してもよい。
[Automatic driving]
The automatic traveling of the combine will be described with reference to FIG. The combine automatically travels along a travel route set in the field. For this purpose, the position of the own vehicle is required. The own vehicle
自動走行に先立って、運転者は、コンバインを手動で操作し、図3に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。なお、可能であれば、自動走行で、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行が行われても良い。これにより既刈地(既作業地)となった領域は、外周領域SAとして設定される。そして、外周領域SAの内側に未刈地(未作業地)のまま残された領域は、作業対象領域CAとして設定される。図3は、外周領域SAと作業対象領域CAの一例を示している。 Prior to the automatic running, the driver manually operates the combine and performs a harvesting run so as to orbit along the boundary line of the field in the outer peripheral portion of the field as shown in FIG. If possible, the harvesting run may be carried out so as to orbit along the boundary line of the field by automatic running. As a result, the area that has become the already cut land (already worked area) is set as the outer peripheral area SA. Then, the area left as uncut land (unworked land) inside the outer peripheral area SA is set as the work target area CA. FIG. 3 shows an example of the outer peripheral region SA and the work target region CA.
外周領域SAおよび作業対象領域CAが設定されると、作業対象領域CAにおける走行経路が算定される。算定された走行経路は、作業走行のパターンに基づいて順次設定され、設定された走行経路に沿って、コンバインが自動走行する。なお、このコンバインは、自動走行における旋回走行のための旋回パターンとして、U字状の旋回走行経路に沿って方向転換するU旋回パターンや、前後進を繰り返しながら方向転換するα旋回パターン、後進走行をともなってU旋回パターンよりも狭い領域でU旋回パターンと同様の方向転換をするスイッチバック旋回パターンを行うことができる。 When the outer peripheral area SA and the work target area CA are set, the traveling route in the work target area CA is calculated. The calculated travel route is sequentially set based on the work travel pattern, and the combine automatically travels along the set travel route. In addition, this combine has a U-turning pattern that changes direction along a U-shaped turning running path, an α-turning pattern that changes direction while repeating forward and backward movement, and reverse running as turning patterns for turning running in automatic driving. Therefore, it is possible to perform a switchback turning pattern in which the direction is changed in the same manner as the U turning pattern in a region narrower than the U turning pattern.
〔動作管理処理〕
コンバインでは、情報端末17に表示される管理画像に沿って、各種の動作設定処理や動作確認処理等の動作管理処理が行われる。管理画像は、情報端末17の起動時に表示される初期画像と、初期画像に続いて順に表示される複数の動作管理画像から構成される。管理画像には、管理画像を用いて行われる処理に応じた、コンバインの状態を表示する画像や、設定・確認に必要な画像、種々の操作に用いられるスイッチ等が表示される。本実施形態では、動作管理処理の具体例として、圃場の外形マップを作成するマップ作成処理について説明する。
[Operation management process]
In the combine, various operation management processes such as operation setting processing and operation confirmation processing are performed according to the management image displayed on the
まず、図4を用いて、新規に圃場の外形マップを作成するマップ作成処理について説明する。コンバインのエンジンが始動された際、または情報端末17の電源が投入された際には、情報端末17に初期画像が表示される(図4(a))。初期画像には、各種の情報の他に選択スイッチ群31が表示される。選択スイッチ群31には、圃場の外形マップの作成を開始するマップ作成スイッチや、自動運転を開始する運転アシストスイッチ、各種の設定を行う設定スイッチ等が含まれる。本実施形態では圃場の外形マップの作成が行われるので、マップ作成スイッチが選択される。
First, a map creation process for newly creating an outline map of a field will be described with reference to FIG. When the combine engine is started or the power of the
マップ作成スイッチが選択されると、情報端末17には、走行軌跡32の記録を開始してマップ作成処理を開始するか、以前に行われていたマップ作成処理を継続するかを選択する動作管理画像が表示される(図4(b))。この動作管理画像には、選択スイッチ群31として、マップ作成処理を開始するための記録開始スイッチと、マップ作成処理を継続するための中断呼出スイッチとが表示される。
When the map creation switch is selected, the
マップ作成処理を開始するために、記録開始スイッチが選択されると、マップ作成処理に係る動作管理画像が表示され、マップ作成処理が開始される。これに伴って、コンバインは圃場の外周に沿った走行を開始する。情報端末17には、マップ作成に関する動作管理画像が表示され、コンバインの走行軌跡32が表示される(図4(c))。そして、コンバインが圃場の外周を一周すると、マップ作成処理が完了する(図4(d))。
When the recording start switch is selected to start the map creation process, the operation management image related to the map creation process is displayed and the map creation process is started. Along with this, the combine starts running along the outer circumference of the field. An operation management image related to map creation is displayed on the
マップ作成処理中において、コンバインのエンジンが停止されたり、情報端末17の電源が切断されたりすると、マップ作成処理は中断される。情報端末17は、マップ作成処理が中断された際に、中断される度に、どの動作管理画像が表示されているかを示す情報を記憶する。
If the combine engine is stopped or the power of the
次に、図5を用いて、中断されたマップ作成処理が継続されるように、マップ作成処理が再開される手順について説明する。 Next, with reference to FIG. 5, a procedure for restarting the map creation process so that the interrupted map creation process is continued will be described.
マップ作成処理が中断された後、コンバインのエンジンが始動された際、または情報端末17の電源が投入された際には、情報端末17に、マップ作成を再開するか否かを確認する選択表示33が表示され、同時に選択スイッチ群31として、「はい」および「いいえ」の回答スイッチが表示される(図5(a))。
When the combine engine is started or the power of the
「いいえ」が選択されると初期画像が表示され(図4(a)参照)、マップ作成処理が最初からやり直される。「はい」が選択されると、マップ作成処理が継続される。この際、マップ作成処理をどの動作管理画像から再開するかを選択するリスト34が表示される(図5(b))。
When "No" is selected, the initial image is displayed (see FIG. 4A), and the map creation process is restarted from the beginning. If "Yes" is selected, the map creation process continues. At this time, a
リスト34には、マップ作成処理が中断された際に表示されていた動作管理画像を示す表示が表示される。例えば、リスト34には、マップ作成処理が中断された日時が表示される。マップ作成処理が開始されてから、マップ作成処理が複数回中断されている場合、リスト34には、マップ作成処理が中断された際に表示されていた動作管理画像に対応する複数の表示が表示される。
In the
リスト34から、中断された際に表示されていた動作管理画像を示す表示のいずれかが選択されると、初期画像から選択された動作管理画像に至るまでの間に表示された動作管理画像が再開画像として表示される。例えば、中断された際に表示されていた動作管理画像の一つ前に表示されていた動作管理画像が表示される(図5(c))。
When any of the displays showing the operation management image displayed at the time of interruption is selected from the
そして、表示された再開画像に沿ってマップ作成処理が再開され、圃場を一周するまでコンバインが走行される(図5(d))。 Then, the map creation process is restarted according to the displayed restart image, and the combine is run until it goes around the field (FIG. 5 (d)).
以上のように、初期画像に戻らず、初期画像と中断時に表示されていた動作管理画像との間に表示されていた動作管理画像が再開画像として表示されるため、余分な工程を経ることなく、迅速に動作管理処理を継続することができる。その結果、再開画像から動作管理処理を再開させることができ、効率的に作業を行うことができる。また、単純な選択画像である再開画像から動作管理処理を再開することができるため、初期画像から操作を行う場合に比べて、操作ミスを低減することができ、効率的で、かつ簡単に作業を行うことができる。さらに、システム異常等が生じると、適切な動作管理処理が行えなくなり、否応なく動作管理処理を中断することが必要となる場合がある。中断時までに表示されていた動作管理画像を再開画像として表示することにより、システム異常が生じた際に行われていた動作管理処理を排斥して、システム異常が生じる前の動作管理画像に対応する処理から動作管理処理を継続することができる。そのため、適切な動作管理処理を効率的に行うことができる。 As described above, the operation management image displayed between the initial image and the operation management image displayed at the time of interruption is displayed as the restart image without returning to the initial image, so that no extra process is required. , The operation management process can be continued quickly. As a result, the operation management process can be restarted from the restarted image, and the work can be performed efficiently. In addition, since the operation management process can be restarted from the restart image which is a simple selected image, operation mistakes can be reduced as compared with the case where the operation is performed from the initial image, and the work is efficient and easy. It can be performed. Further, when a system abnormality or the like occurs, an appropriate operation management process cannot be performed, and it may be necessary to interrupt the operation management process inevitably. By displaying the operation management image that was displayed up to the time of interruption as a restart image, the operation management process that was performed when a system error occurred is eliminated, and the operation management image before the system error occurs is supported. The operation management process can be continued from the process to be performed. Therefore, appropriate operation management processing can be efficiently performed.
〔管理画像の制御〕
次に、情報端末17が管理画像を制御する構成について、図4,図5を参照しながら、図6,図7を用いて説明する。
[Control of management image]
Next, the configuration in which the
図6に示すように、情報端末17は、表示部40、表示制御部41、操作受付部42、設定制御部43、記憶部44、中断検出部45、通信部46を備える。情報端末17は、ECUやCPU等のプロセッサを含んで構成される。情報端末17を構成する各機能ブロックは、任意の構成で分散あるいは併合されて構成されても良い。
As shown in FIG. 6, the
コンバインは、マップ生成部47、走行制御部51、作業制御部52等を備える。マップ生成部47、走行制御部51、作業制御部52等は、通信部46を介して情報端末17とデータ通信を行う。マップ生成部47は、情報端末17から受け取った情報を基に圃場の外形マップを生成する。走行制御部51は、情報端末17から受け取った情報を基にコンバインの自動走行を制御する。作業制御部52は、情報端末17から受け取った情報を基にコンバインの刈取部3(図1参照)等の各種機器を制御する。
The combine includes a
表示部40は、初期画像や動作管理画像等の管理画像を表示する。操作受付部42は、管理画像の表示中に行われたスイッチの選択等の操作の内容を受け取って、表示制御部41や設定制御部43に受け渡す。記憶部44は表示制御部41の制御により、動作管理画像や動作管理画像を示す情報、動作管理画像で設定・管理された状態等を記憶する。中断検出部45は、動作管理処理中に、コンバインのエンジンが停止されたり、情報端末17の電源が切断されたりすることにより、情報端末17への電力の供給が停止されたこと、および、その後に再度電力の供給が開始されたことを検出し、電力供給の再開を検出した旨の検出信号を表示制御部41に送信する。
The
設定制御部43は、操作受付部42から、各種スイッチの選択等の操作の内容を受け取って、コンバインの各機器の動作設定を行う設定制御信号を生成する。設定制御部43は、通信部46に設定制御信号を受け渡す。
The setting
表示制御部41は、表示部40に表示される管理画像等を制御する。以下、マップ作成処理を例に具体的な制御例を説明する。
The
情報端末17に電源が供給された際には、まず、表示制御部41は表示部40に初期画像を表示させる(図4(a)に相当/図7のステップ#1)。初期画像に表示される選択スイッチ群31から「マップ作成」が選択されると(図7のステップ#2)、表示制御部41は操作受付部42からその旨の信号を受信し、表示部40にマップ作成処理に係る最初の動作管理画像を表示させる。この動作管理画像には、選択スイッチ群31として「記録開始」と「中断呼出」が表示される(図4(b)に相当/図7のステップ#3)。なお、表示制御部41は、後述するような、動作管理処理の中断時に記憶する、中断時に表示されていた動作管理画像に関する情報記憶するだけではなく、このように動作管理画像が表示される度に、動作管理画像を特定する情報や、動作管理画像が表示されている際に行われた設定・管理に関する情報を、記憶部44に記憶させることもできる(図7のステップ#4)。
When the
表示制御部41は、動作管理画像に表示された選択スイッチ群31による操作に基づいて、適宜動作管理画像を切り替えながら、マップ作成処理が終了するまでマップ作成処理を継続する(図7のステップ#5)。例えば、選択スイッチ群31の「記録開始」が選択されると、表示制御部41は、マップ作成処理を開始し、順次必要な動作管理画像を表示部40に表示させる。
The
表示制御部41は、管理画像が表示されている間、マップ作成処理が中断され、再度再開されたか否かを確認する。具体的には、表示制御部41は、情報端末17の電源供給が停止された後、再度電源の供給が開始された際に、中断検出部45から送信される検出信号を受信すると、マップ作成処理が中断されて再度再開された管理再開状態であると判断する(図7のステップ#6)。表示制御部41は、管理再開状態であると判断すると、マップ作成処理が中断された際に表示されていた動作管理画像に関する情報を記憶部44に記憶させる。ここで、情報端末17には、動作用の電源と保存用の電源の2系統の電源が接続されている。動作用の電源は、情報端末17の通常動作時に電力を供給し、コンバインのエンジン稼働状態に応じて電力を供給する。保存用の電源は、動作用の電源が遮断する際に、記憶部44に種々の情報を記憶させるための電源である。そして、情報端末17の電力供給が停止されると動作用の電源は即座に停止されるが、保存用の電源は記憶部44に種々の情報を記憶させる間は電源の供給を維持する。この間に、動作管理画像に関する情報等が記憶部44に記憶される。
The
その後、表示制御部41は、マップ作成処理を継続するか最初からマップ作成処理をやり直すかを確認するための動作管理画像を表示させる。この動作管理画像には、選択スイッチ群31として「記録開始」と「中断呼出」が表示され、この動作管理画像は、図7のステップ#3で表示された図4(b)に相当する画像と同一である(図7のステップ#7)。表示制御部41は、選択スイッチ群31の「記録開始」が選択された旨の信号を操作受付部42から受信すると、マップ作成処理を最初からやり直す(図7のステップ#7の「No」)。逆に、この動作管理画像において、選択スイッチ群31の「中断呼出」が選択された旨の信号を操作受付部42から受信すると、マップ作成処理が再開(継続)される状態であると判断する(図7のステップ#7の「Yes」)。
After that, the
表示制御部41は、マップ作成処理が再開(継続)される状態であると判断するすると、初期画面には戻らず、中断時に表示されていた動作管理画像を選択するリスト34を動作管理画像として表示する(図7のステップ#8)。リスト34には、マップ作成処理が中断される度に記憶された動作管理画像に関する情報が表示される。そして、初期画像からリスト34での選択に対応する動作管理画像に至るまでの間に表示されていた動作管理画像が再開画像として表示されて、その状態からマップ作成処理が継続される(図7のステップ#8)。なお、表示されていた動作管理画像が記憶されている場合には、中断時に表示されていた動作管理画像を示す情報の他、表示されていた動作管理画像を示す情報をリスト34が表示されても良い。
When the
〔実施形態2〕
次に、実施形態2として、動作管理処理の具体例である自動走行を管理する運転アシスト処理について説明する。
[Embodiment 2]
Next, as the second embodiment, a driving assist process for managing automatic driving, which is a specific example of the operation management process, will be described.
まず、図8を用いて、自動走行を行う際の運転アシスト処理について説明する。コンバインのエンジンが始動された際、または情報端末17の電源が投入された際には、情報端末17に初期画像が表示される(図8(a))。初期画像には、各種の情報の他に選択スイッチ群31が表示される。選択スイッチ群31には、圃場の外形マップの作成を開始するマップ作成スイッチや、自動運転を開始する運転アシストスイッチ、各種の設定を行う設定スイッチ等が含まれる。本実施形態では自動走行が開始されるので、運転アシストスイッチが選択される。
First, the driving assist process at the time of performing automatic driving will be described with reference to FIG. When the combine engine is started or the power of the
運転アシストスイッチが選択されると、情報端末17には、自動走行する圃場を選択する動作管理画像が表示される(図8(b))。自動走行する圃場が選択されると、自動走行に係る各種の設定を行う動作管理画像が表示される(図8(c))。そして、設定が完了すると、自動走行が開始され、運転アシスト状況を表示する動作管理画像が表示される(図8(d))。
When the driving assist switch is selected, the
運転アシスト処理中において、コンバインのエンジンが停止されたり、情報端末17の電源が切断されたりすると、運転アシスト処理は中断される。情報端末17は、運転アシスト処理が中断された際に、中断される度に、どの動作管理画像が表示されているかを示す情報を記憶する。
If the combine engine is stopped or the power of the
次に、図9を用いて、中断された運転アシスト処理が再開される手順について説明する。 Next, a procedure for resuming the interrupted driving assist process will be described with reference to FIG.
運転アシスト処理が中断された後、コンバインのエンジンが始動された際、または情報端末17の電源が投入された際には、情報端末17に、自動走行(運転アシスト)を再開するか否かを確認する選択表示33が表示され、同時に選択スイッチ群31として、「はい」および「いいえ」の回答スイッチが表示される(図9(a))。
When the combine engine is started or the power of the
「いいえ」が選択されると初期画像が表示され(図8(a)参照)、運転アシスト処理が最初からやり直される。「はい」が選択されると、運転アシスト処理が継続される。この際、運転アシスト処理を再開する画面としてあらかじめ定められた再開画像である、自動走行に係る各種の設定を行う動作管理画像(図8(c)参照)が表示される(図9(b))。 When "No" is selected, the initial image is displayed (see FIG. 8A), and the driving assist process is restarted from the beginning. When "Yes" is selected, the driving assist process is continued. At this time, an operation management image (see FIG. 8 (c)) for making various settings related to automatic driving, which is a predetermined restart image as a screen for restarting the driving assist process, is displayed (FIG. 9 (b)). ).
設定が完了すると、自動走行が中断した位置から運転アシスト処理が再開され、運転アシストの状況を表示する動作管理画像が表示される(図9(c))。 When the setting is completed, the driving assist process is restarted from the position where the automatic driving is interrupted, and an operation management image displaying the status of the driving assist is displayed (FIG. 9 (c)).
以上のように、初期画像に戻らず、初期画像と中断時に表示されていた動作管理画像との間に表示されていた動作管理画像として、自動走行に係る各種の設定を行う動作管理画像等の、再開時の動作管理画像としてあらかじめ定められた動作管理画像が再開画像として表示されるため、迅速に動作管理処理を継続することができる。そのため、圃場の選択等の余分な工程を経ることなく、所定の再開画像から動作管理処理を再開させることができ、効率的に作業を行うことができる。また、運転アシストの再開時には、自動走行の設定を変更したい場合もある。再開時には自動走行の設定に係る動作管理画像から動作管理画像の表示を再開するため、余分な動作管理画像の表示を回避しながら、自動走行の設定から運転アシスト処理を再開でき、効率的に自動走行を行うことができる。 As described above, as the motion management image displayed between the initial image and the motion management image displayed at the time of interruption without returning to the initial image, the motion management image for performing various settings related to automatic driving, etc. Since the operation management image predetermined as the operation management image at the time of resumption is displayed as the resumption image, the operation management process can be continued quickly. Therefore, the operation management process can be restarted from a predetermined restart image without going through an extra step such as selection of a field, and the work can be performed efficiently. In addition, when resuming driving assistance, it may be desired to change the automatic driving setting. When restarting, the display of the operation management image is restarted from the operation management image related to the automatic driving setting, so the driving assist process can be restarted from the automatic driving setting while avoiding the display of the extra operation management image, and it is efficiently automatic. You can drive.
〔別実施形態〕
(1)実施形態1において、情報端末17は、動作管理画像が表示される度に、どの動作管理画像が表示されたかを示す情報を順に記憶せず、動作管理処理が中断された際に表示されていた動作管理画像を示す情報のみを記憶しても良い。そして、リスト34として、マップ作成処理が中断された際に表示されていた動作管理画像を示す情報のみが表示されても良い。
[Another Embodiment]
(1) In the first embodiment, the
また、リスト34から、中断前に表示されたいずれかの動作管理画像が選択された場合には、動作管理処理の再開(継続)時に、その動作管理画像より前に表示されていた動作管理画像ではなく、選択された動作管理画像が再開画像として表示されても良い。これにより、作業車の状況の確認が不要な場合等には、中断時の動作管理処理に迅速に戻ることができ、より効率的に動作管理処理を継続することができる。
If any of the operation management images displayed before the interruption is selected from the
(2)実施形態2において、運転アシスト処理が継続される際に表示される動作管理画像が複数用意され、実施形態1のように、用意された動作管理画像を選択するためのリスト34が表示され、選択された動作管理画像が再開画像として表示される構成であっても良い。
(2) In the second embodiment, a plurality of operation management images to be displayed when the driving assist process is continued are prepared, and a
これにより、再開画像を状況に応じて選択することが可能となり、より適切な状態で動作管理処理を継続することができる。 As a result, the resumed image can be selected according to the situation, and the operation management process can be continued in a more appropriate state.
(3)上記各実施形態において、動作管理処理のうちの所定の処理を行っている際に、動作管理処理が中断され、その後再開された場合にのみ、再開画像が表示されても良い。それ以外の処理が行われている場合に動作管理処理が中断されても、その後の再開時には初期画面が表示される。動作管理処理の再開時に再開画像を表示することが不適切な動作管理処理がある。上記のような構成により、再開画像を表示することが適切な状況でのみ再開画像を表示させることができ、適切な動作管理処理を継続することができる。 (3) In each of the above embodiments, the resumed image may be displayed only when the operation management process is interrupted and then restarted while performing a predetermined process among the operation management processes. Even if the operation management process is interrupted when other processes are being performed, the initial screen is displayed when the operation management process is restarted thereafter. There is an operation management process in which it is inappropriate to display the resumed image when the operation management process is restarted. With the above configuration, the resumed image can be displayed only in the situation where it is appropriate to display the resumed image, and the appropriate operation management process can be continued.
(4)上記各実施形態において、情報端末17が管理する動作管理処理は、マップ作成処理や運転アシスト処理に限らず、作業車の動作に係る各種の動作管理処理に適用することができる。
(4) In each of the above embodiments, the operation management process managed by the
(5)上記各実施形態において、管理画像を操作するスイッチとして、表示部40に表示される選択スイッチ群31の他に、コンバインの運転部5等に設けられる操作スイッチ48が用いられても良い。操作スイッチ48は、操作受付部42を介して表示制御部41や設定制御部43に操作情報を受け渡す。これにより、動作管理処理の操作性が向上する。また、マップ生成部47、走行制御部51、および作業制御部52と情報端末17と間のデータの送受信は、通信部46を介さず、任意の手段で行われても良い。
(5) In each of the above embodiments, as the switch for operating the management image, an
(6)上記各実施形態において説明された動作管理方法は、機能ブロックで実現される構成に限らず、少なくともその一部をプログラムで実現されても良い。この場合、プログラムは記憶部44または、情報端末17とデータ通信可能な情報端末17の外部に設けられる記憶装置に記憶され、情報端末17が搭載するECUやCPU等のプロセッサが実行する。
(6) The operation management method described in each of the above embodiments is not limited to the configuration realized by the functional block, and at least a part thereof may be realized by a program. In this case, the program is stored in the
本発明は、自脱型コンバインに限らず、普通型コンバイン、大豆やトウモロコシ等を収穫するその他の収穫機、さらには、各種の作業を行う作業車に適用することができる。 The present invention is not limited to head-feeding combine harvesters, but can be applied to ordinary combine harvesters, other harvesters for harvesting soybeans, corn, etc., and work vehicles for performing various operations.
40 表示部
41 表示制御部
42 操作受付部
43 設定制御部
44 記憶部
45 中断検出部
33 選択表示
34 リスト
40
Claims (8)
前記管理画像を表示する表示部と、
前記管理画像として初期画像および前記初期画像に続いて表示される複数の動作管理画像を前記表示部に1つずつ表示させる表示制御部と、
前記管理画像に対する操作が入力される操作受付部と、
前記管理画像での操作に応じて前記作業車の動作設定を行う設定制御信号を生成する設定制御部と、
電力の供給が停止されることにより前記動作管理処理が中断された後に、前記動作管理処理が再開されたことを検出すると検出信号を送信する中断検出部と、
前記動作管理処理が中断された際に表示されていた前記動作管理画像の情報を記憶する記憶部とを備え、
前記表示制御部は、前記中断検出部から前記検出信号を受信すると、前記初期画像から前記動作管理処理が中断された際に表示されていた前記動作管理画像に至るまでの間に表示されていた前記動作管理画像の1つを再開画像として前記表示部に表示させる管理システム。 It is a management system that performs operation management processing that manages the work running of the work platform using management images.
A display unit that displays the management image and
A display control unit that displays an initial image as the management image and a plurality of operation management images displayed following the initial image on the display unit one by one.
An operation reception unit in which operations for the management image are input, and
A setting control unit that generates a setting control signal for setting the operation of the work platform according to the operation on the management image, and a setting control unit.
An interruption detection unit that transmits a detection signal when it detects that the operation management process has been restarted after the operation management process has been interrupted due to the power supply being stopped.
It is provided with a storage unit for storing the information of the operation management image displayed when the operation management process is interrupted.
When the display control unit receives the detection signal from the interruption detection unit, the display control unit is displayed between the initial image and the operation management image displayed when the operation management process is interrupted. A management system that displays one of the operation management images as a restart image on the display unit.
前記表示制御部は、前記再開画像を表示させる前に、前記記憶部に記憶された情報に対応する前記動作管理画像を示すリストを表示させ、
前記表示制御部は、前記リストから選択された前記動作管理画像を前記再開画像として表示させる請求項1または2に記載の管理システム。 The storage unit stores the information of the operation management image being displayed each time the operation management process is interrupted due to the power supply being stopped.
Before displaying the restart image, the display control unit displays a list showing the operation management image corresponding to the information stored in the storage unit.
The management system according to claim 1 or 2, wherein the display control unit displays the operation management image selected from the list as the restart image.
前記管理画像として初期画像および前記初期画像に続いて表示される複数の動作管理画像を1つずつ表示させる工程と、
前記管理画像に対する操作を入力する工程と、
前記管理画像での操作に応じて前記作業車の動作設定を行う設定制御信号を生成する工程と、
電力の供給が停止されることにより前記動作管理処理が中断された後に前記動作管理処理が再開された管理再開状態を検出する工程と、
前記動作管理処理が中断された際に表示されていた前記動作管理画像の情報を記憶する工程と、
前記管理再開状態が検出されると、前記初期画像から前記動作管理処理が中断された際に表示されていた前記動作管理画像に至るまでの間に表示されていた前記動作管理画像の1つを再開画像として表示する工程とを有する管理方法。 It is a management method that performs operation management processing that manages the work running of the work vehicle using the management image.
A step of displaying an initial image as the management image and a plurality of operation management images displayed following the initial image one by one.
The process of inputting the operation for the management image and
A process of generating a setting control signal for setting the operation of the work platform according to the operation on the management image, and
A step of detecting a management restart state in which the operation management process is restarted after the operation management process is interrupted due to the power supply being stopped, and a step of detecting the management restart state.
A step of storing the information of the operation management image displayed when the operation management process is interrupted, and
When the management restart state is detected, one of the operation management images displayed between the initial image and the operation management image displayed when the operation management process is interrupted is displayed. A management method having a step of displaying as a restart image.
前記再開画像を表示する前に、記憶された情報に対応する前記動作管理画像を示すリストを表示し、
前記再開画像として、前記リストから選択された前記動作管理画像を表示する請求項5または6に記載の管理方法。 Each time the operation management process is interrupted due to the power supply being stopped, it has a step of storing the information of the operation management image being displayed.
Before displaying the resumed image, a list showing the operation management image corresponding to the stored information is displayed.
The management method according to claim 5 or 6, wherein the operation management image selected from the list is displayed as the restart image.
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