JP2021080805A - Self-propelled work machine - Google Patents

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Abstract

To provide a self-propelled work machine that improves adaptability to work targets while reducing labor.SOLUTION: A self-propelled work machine includes: a vehicle body 10; a traveling unit 20 that can be arranged on both the left and right sides of the vehicle body 10 with respect to the traveling direction and traveled; a battery 40 placed at the front of the vehicle body 10; and a weight 60 placed at the rear of the vehicle body 10. At a position in the side view near the line segment connecting front wheels 22 and upper parts of rear wheels 24 of the traveling unit 20, the center of gravity G2 of the overall frame of the self-propelled work machine with the weight 60 in an unloaded state is lower than the center of gravity G1 of the overall frame of the self-propelled work machine with the weight 60 in a fully loaded state. At least one of the height of the battery 40 arranged on the vehicle body 10 and the height of the weight 60 arranged on the vehicle body is set to be 1.0 to 2.0 times the height of the traveling unit 20.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、作業者によって操作あるいは自動で走行する自走式作業機であり、詳細には自走式作業機の走行性能に係る機体構成の細部に関する。 The present invention is a self-propelled work machine that is operated or automatically traveled by an operator, and more specifically, the present invention relates to details of an airframe configuration related to the running performance of the self-propelled work machine.

走行部を備え、前方に除雪等を行うためのブレードを有した作業部を備えた自走式作業機は、特許文献１によって除雪機として開示されている。この除雪機は、ブレードと連結された操作ハンドルを上下回動させることにより、ブレードを上下に回動可能であり、走行部に備えた走行用クローラベルトを駆動する電動モータを備え、電動モータを駆動するバッテリの重心が、走行用クローラベルトの前後に配置された駆動輪と従動輪の回転軸間に位置するように構成している。作業者は操作ハンドルを把持し、操作ハンドルと一体的に連結したブレードによって、雪を押し出して除雪作業を行う。 Patent Document 1 discloses a self-propelled work machine including a traveling unit and a working unit having a blade for removing snow or the like in the front as a snow remover. This snow blower is equipped with an electric motor that can rotate the blade up and down by rotating the operation handle connected to the blade up and down, and drives a traveling crawler belt provided in the traveling portion. The center of gravity of the driving battery is configured to be located between the rotation axes of the driving wheels and the driven wheels arranged in front of and behind the traveling crawler belt. The operator grips the operation handle and pushes out the snow with a blade integrally connected to the operation handle to remove the snow.

特開２０１４−９１９４５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-911945

除雪作業時、駆動する走行部が地面との摩擦を失うと、走行用クローラベルトが地面に対し空転することで走行ができなくなり、除雪作業が停止することになる。また、水分量の量による雪質や、舗装の有無からくる路面の状況等によって、走行用クローラベルトと地面との接地圧は変化する。このような状況を避けるため、特許文献１に記載の除雪機を使用する場合、作業者は操作ハンドルに上下のいずれかの方向に荷重を加えることで、走行部のクローラベルトの接地圧が適正になるように調整している現状がある。また、雪質に関しては、地域、時期、天候によって様々であり、また、路面状況に関しても、使用場所や地域によって様々である。また、機体の操縦についても、熟練者でなくとも、誰でも容易に作業ができる機体構成であることが望まれている。 If the driving traveling unit loses friction with the ground during the snow removal work, the traveling crawler belt will idle with respect to the ground, and the vehicle will not be able to run, and the snow removal work will be stopped. In addition, the contact pressure between the traveling crawler belt and the ground changes depending on the snow quality due to the amount of water and the condition of the road surface due to the presence or absence of pavement. In order to avoid such a situation, when using the snowplow described in Patent Document 1, the operator applies a load to the operation handle in either the up or down direction, so that the ground pressure of the crawler belt of the traveling portion is appropriate. There is a current situation where it is adjusted to be. In addition, the snow quality varies depending on the area, season, and weather, and the road surface condition also varies depending on the place of use and area. In addition, it is desired that the airframe be configured so that anyone, even if not an expert, can easily operate the airframe.

したがって、本発明は上記課題に着眼してなされたものであり、軽労化を図りながらも、作業対象への適応性を向上させる自走式作業機を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made with an eye on the above problems, and an object of the present invention is to provide a self-propelled work machine that improves adaptability to a work target while reducing labor.

上記目的を達成するために、本発明の一態様は、車体と、車体の両側部に配置して前後への進行及び左右への旋回進行が可能な走行部と、車体の前部に配置したバッテリと、車体の後部に配置したウェイトと、を備えた自走式作業機であることを要旨とする。 In order to achieve the above object, one aspect of the present invention is arranged on a vehicle body, a traveling portion arranged on both side portions of the vehicle body and capable of traveling forward and backward and turning left and right, and a front portion of the vehicle body. The gist is that it is a self-propelled work machine equipped with a battery and a weight arranged at the rear of the vehicle body.

上記目的を達成するために、本発明の別の態様は、車体と、車体の進行方向に対する左右の両側部に配置して走行が可能な走行部と、車体の前部に配置したバッテリと、車体の後部に配置したウェイトと、を備えた自走式作業機であって、ウェイトを満載した状態の自走式作業機の機体全体の重心は、側面視において、走行部が有する前輪と後輪の上部を結ぶ線分の近傍に位置していて、ウェイトが空載状態の自走式作業機の機体全体の重心は、ウェイトを満載した状態の自走式作業機の機体全体の重心よりも低い位置にある自走式作業機であることを要旨とする。 In order to achieve the above object, another aspect of the present invention includes a vehicle body, traveling portions arranged on both left and right sides of the vehicle body in the traveling direction, and a battery arranged in the front portion of the vehicle body. A self-propelled work machine equipped with a weight placed at the rear of the vehicle body, and the center of gravity of the entire body of the self-propelled work machine in a state where the weight is fully loaded is the front wheel and the rear of the traveling unit in a side view. The center of gravity of the entire body of the self-propelled work machine, which is located near the line connecting the upper parts of the wheels and has empty weights, is from the center of gravity of the entire body of the self-propelled work machine with the weights fully loaded. The gist is that it is a self-propelled work machine in a low position.

上記目的を達成するために、本発明のさらに別の態様は、車体と、車体の両側部に配置して前後への進行及び左右への旋回進行が可能な走行部と、車体の前部に配置したバッテリと、車体の後部に配置したウェイトと、を備えた自走式作業機であって、車体に配置したバッテリの高さ及び車体に配置したウェイトの高さの内、少なくともいずれか一方は、走行部の高さに対して１．０〜２．０倍に高さに設定されている自走式作業機であることを要旨とする。 In order to achieve the above object, still another aspect of the present invention includes a vehicle body, a traveling portion arranged on both sides of the vehicle body and capable of traveling forward and backward and turning left and right, and a front portion of the vehicle body. A self-propelled work machine equipped with an arranged battery and a weight arranged at the rear of the vehicle body, and at least one of the height of the battery arranged on the vehicle body and the height of the weight arranged on the vehicle body. Is a self-propelled work machine whose height is set to 1.0 to 2.0 times the height of the traveling portion.

この発明によれば、軽労化を図りながらも、作業対象への適応性を向上させる自走式作業機を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a self-propelled work machine that improves adaptability to a work target while reducing labor.

実施形態の一例を示した自走式作業機の平面図である。It is a top view of the self-propelled work machine which showed an example of embodiment. 実施形態の一例を示した自走式作業機を進行方向の左側から見た側面図である。It is a side view which looked at the self-propelled work machine which showed an example of embodiment from the left side in the traveling direction. 実施形態の一例を示した自走式作業機を進行方向の後方側から見た正面図である。It is a front view which looked at the self-propelled work machine which showed an example of embodiment from the rear side in the traveling direction.

図１乃至図３を参照して、本発明の一実施形態を説明する。説明においては、図１に示す左側を進行方向に対する前方側、右側を進行方向に対する後方側、下側を進行方向の左側、上側を進行方向の右側、として説明する。また、図２に示す下側を機体下方側、上側を機体上方側として説明する。また、図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付して、その説明を省略することがある。加えて、説明に用いる図面は模式的なものであり、各部の寸法との関係等は現実のものとは異なることがある。また、本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。 An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3. In the description, the left side shown in FIG. 1 will be described as the front side with respect to the traveling direction, the right side as the rear side with respect to the traveling direction, the lower side as the left side in the traveling direction, and the upper side as the right side in the traveling direction. Further, the lower side shown in FIG. 2 will be described as the lower side of the airframe, and the upper side will be described as the upper side of the airframe. Further, in the description of the drawings, the same or similar parts may be designated by the same or similar reference numerals, and the description thereof may be omitted. In addition, the drawings used for explanation are schematic, and the relationship with the dimensions of each part may differ from the actual one. In addition, the technical idea of the present invention may be modified in various ways within the technical scope specified by the claims stated in the claims.

まず、発明の概要を説明する。本発明の自走式作業機は、車体１０の進行方向の左右の側部に電動モータ２６によって駆動可能に設けた走行部２０を配置し、前後進行及び旋回進行が可能にされている。車体１０及び走行部２０の前方部には、左右に設けた走行部の外側の幅より広い幅のブレード３１を有した作業部３０が設けられている。作業部３０はシリンダ３８等で上下に昇降駆動が可能にされている。 First, the outline of the invention will be described. In the self-propelled work machine of the present invention, traveling portions 20 provided so as to be driveable by an electric motor 26 are arranged on the left and right side portions of the vehicle body 10 in the traveling direction, so that forward and backward traveling and turning traveling are possible. A working portion 30 having a blade 31 having a width wider than the outer width of the traveling portion provided on the left and right is provided on the front portion of the vehicle body 10 and the traveling portion 20. The working unit 30 can be driven up and down by a cylinder 38 or the like.

車体１０の前方側の上部にはバッテリ４０が設置されていて、電動モータ２６やシリンダ３８の電力源となっている。車体１０の上部でバッテリ４０の後方には制御部５０が配置されていて、図示しない操作部の指令を受信、あるいは、制御部５０に内蔵された図示しない記憶部に記憶された走行経路のデータを取り出すことによって、電動モータ２６やシリンダ３８等に駆動指令等を送信し、自走式作業機を駆動可能にしている。車体１０の上部で制御部５０の後方には、１個以上のウェイトが載置されていて、載置する個数を調整することで、自走式作業機の前後バランスを調整できる。 A battery 40 is installed in the upper part on the front side of the vehicle body 10, and serves as a power source for the electric motor 26 and the cylinder 38. A control unit 50 is arranged above the vehicle body 10 and behind the battery 40 to receive commands from an operation unit (not shown), or travel route data stored in a storage unit (not shown) built in the control unit 50. By taking out the drive command or the like, a drive command or the like is transmitted to the electric motor 26, the cylinder 38, or the like, so that the self-propelled work machine can be driven. One or more weights are mounted on the upper part of the vehicle body 10 and behind the control unit 50, and the front-rear balance of the self-propelled work machine can be adjusted by adjusting the number of the weights mounted.

各部を詳細に説明する。車体１０は、前後方向に長い箱状に設けていて、自走式作業機の骨格となっている。箱状とすることで、内部に空間を形成して強度を確保しながらも軽量化を図っている。 Each part will be described in detail. The vehicle body 10 is provided in a box shape long in the front-rear direction, and serves as a skeleton of a self-propelled work machine. By making it box-shaped, a space is formed inside to ensure strength while reducing weight.

車体１０の進行方向の左右の側部のそれぞれに、走行部２０を配置する。走行部２０は、クローラベルト２１、駆動輪２２、従動輪２４、電動モータ２６を備える。車体１０の左右両側のそれぞれにクローラベルト２１を設け、クローラベルト２１の内周の前方部に前輪である駆動輪２２と、内周の後方側に後輪である従動輪２４を位置させ、電動モータ２６を回転駆動させることによってクローラベルト２１を転動させる。実施形態において、クローラベルト２１の前後長は車体１０より短くしているが、長くなってもよい。 Traveling portions 20 are arranged on the left and right side portions of the vehicle body 10 in the traveling direction. The traveling unit 20 includes a crawler belt 21, a driving wheel 22, a driven wheel 24, and an electric motor 26. Crawler belts 21 are provided on each of the left and right sides of the vehicle body 10, and the drive wheels 22 which are the front wheels are located in the front part of the inner circumference of the crawler belt 21, and the driven wheels 24 which are the rear wheels are located in the rear side of the inner circumference. The crawler belt 21 is rotated by driving the motor 26 to rotate. In the embodiment, the front-rear length of the crawler belt 21 is shorter than that of the vehicle body 10, but it may be longer.

電動モータ２６は車体１０の前方側の左右側部のそれぞれに取り付けられている。また、伝動モータ２６は出力軸を車体１０に固定して設けるため、モータケース２６４側が回転駆動をする。モータケース２６４の外周に駆動輪２２を固定しているため、駆動輪は電動モータ２６によって回転駆動が可能である。なお、電動モータ２６と駆動輪２２の回転軸は同軸に設けられている。 The electric motor 26 is attached to each of the left and right side portions on the front side of the vehicle body 10. Further, since the transmission motor 26 is provided with the output shaft fixed to the vehicle body 10, the motor case 264 side drives the rotation. Since the drive wheels 22 are fixed to the outer periphery of the motor case 264, the drive wheels can be rotationally driven by the electric motor 26. The rotation shafts of the electric motor 26 and the drive wheels 22 are coaxially provided.

従動輪２４は、車体１０の後部の左右両側のそれぞれから突出させた回転軸に挿入され、回転自在に設けている。このため、前方の駆動輪２２と後部の従動輪２４とに巻き掛けられたクローラベルト２１は、駆動輪２２部に設けられた電動モータ２６を正逆回転させることによって駆動され、自走式作業機は走行可能に設けている。なお、左右のクローラベルト２１の作動部分は、左右対称な構造となっている。 The driven wheel 24 is inserted into a rotating shaft protruding from each of the left and right sides of the rear portion of the vehicle body 10 and is provided so as to be rotatable. Therefore, the crawler belt 21 wound around the front drive wheel 22 and the rear driven wheel 24 is driven by rotating the electric motor 26 provided on the drive wheel 22 in the forward and reverse directions, and is a self-propelled work. The machine is provided so that it can run. The operating portions of the left and right crawler belts 21 have a symmetrical structure.

電動モータ２６の重心はクローラベルト２１の幅内に位置させている。構成部品の中でも比較的重量がある電動モータ２６の重量は、直接クローラベルト２１の接地圧に作用して駆動力を向上させる。また、駆動輪２２の回転軸と同軸に、他の構成部品に比べ比較的重量のある電動モータ２６が位置することにより、自走式作業機全体の重心を低く抑えることができる。これにより、前後左右に傾斜した場合でも左右のクローラベルト２１の駆動力の変化が少なく、転倒の危険性も少なく、取り扱い性が良好な構造とすることができる。さらに、電動モータ２６がクローラベルト２１内に位置するため、機体のいずれかの場所に改めて電動モータ２６等の駆動源を設置するスペースを省略でき、機体全体の構成をコンパクトにできる。 The center of gravity of the electric motor 26 is positioned within the width of the crawler belt 21. The weight of the electric motor 26, which is relatively heavy among the components, directly acts on the ground pressure of the crawler belt 21 to improve the driving force. Further, since the electric motor 26, which is relatively heavier than the other components, is positioned coaxially with the rotation axis of the drive wheel 22, the center of gravity of the entire self-propelled work machine can be kept low. As a result, even when the crawler belts 21 are tilted back and forth and left and right, the driving force of the left and right crawler belts 21 does not change much, the risk of falling is small, and the structure can be handled well. Further, since the electric motor 26 is located inside the crawler belt 21, it is possible to omit a space for installing a drive source such as the electric motor 26 again at any place of the airframe, and the configuration of the entire airframe can be made compact.

駆動輪２２が車体１０前方に、車体１０の後方には従動輪２４が配置され、これに巻き掛けたクローラベルト２１によって前後進する。前後進は、駆動輪２２部に設けた電動モータ２６の正逆回転によって駆動輪２２を回転させ駆動される。後述する車体１０前方部の作業部３０のブレード３１を用い、前進して雪を押す場合、駆動輪２２は電動モータ２６を正回転し車体が前進する。正回転することによりクローラベルト２１の非接地面である上面側が前方に引っ張られた状態となる。後方の従動輪２４は遊動状態であるためクローラベルト２１の接地面側も張られた状態となり、クローラベルト２１の接地面全体が均等に地面を押し付けて駆動力を有効に発揮する。このことから、駆動輪２２は前方側に配置するのが牽引性能を向上させるので有効である。 A driving wheel 22 is arranged in front of the vehicle body 10 and a driven wheel 24 is arranged behind the vehicle body 10, and the crawler belt 21 wound around the driving wheel 22 moves forward and backward. The forward / backward movement is driven by rotating the drive wheels 22 by forward / reverse rotation of the electric motor 26 provided on the drive wheels 22. When the blade 31 of the working portion 30 at the front portion of the vehicle body 10 described later is used to move forward and push the snow, the drive wheels 22 rotate the electric motor 26 in the forward direction and the vehicle body moves forward. By rotating in the forward direction, the upper surface side of the crawler belt 21, which is the non-contact patch, is pulled forward. Since the rear driven wheel 24 is in a floating state, the ground contact surface side of the crawler belt 21 is also stretched, and the entire ground contact surface of the crawler belt 21 evenly presses the ground to effectively exert the driving force. For this reason, it is effective to arrange the drive wheels 22 on the front side because the traction performance is improved.

車体１０及び走行部２０の前方部には、作業部３０を位置させている。作業部３０は雪等を押し出す作業をする部位であり、ブレード３１を有する。前方に位置するブレード３１は、後方に向けて突出するように湾曲させた板状部材であり、進行方向左右端部には押し出す雪等の押し出す対象物を側方に逃がさないための側板を設けている。また、ブレード３１は例示したように、平面視において、進行方向と直交する向きに前面に凹部面を形成した形状に限られず、前後方向に傾斜配置させたり、前後方向に傾斜したブレード３１をＶ字状に対向させて配置させたりしてもよい。また、作業部３０は雪等の押し出す作業をするものとして例示したが、ブレード３１に変えて草を刈るための駆動する刃部等を有したものであってもよい。 A working unit 30 is located in front of the vehicle body 10 and the traveling unit 20. The working portion 30 is a portion for pushing out snow or the like, and has a blade 31. The blade 31 located in the front is a plate-shaped member curved so as to project rearward, and side plates for preventing the extruded object such as snow to escape to the side are provided at the left and right ends in the traveling direction. ing. Further, as illustrated, the blade 31 is not limited to a shape in which a concave surface is formed on the front surface in a direction orthogonal to the traveling direction in a plan view, and the blade 31 is inclined in the front-rear direction or the blade 31 inclined in the front-rear direction is V. They may be arranged so as to face each other in a character shape. Further, although the working portion 30 is exemplified as a work for pushing out snow or the like, the working portion 30 may have a blade portion or the like for driving grass instead of the blade 31.

作業部３０は、ブレード３１を車体１０に対し上下方向に回動させるために、車体と連結する回動フレーム３５を有している。回動フレーム３５は、ブレード３１の進行方向に対する左右両端部のそれぞれから後方に向けて延ばされている。回動フレーム３５の後端部には回動ボス３７が設けられていて、車体１０左右側面の中央部に設けた回動支点軸３６に挿通されている。ブレード３１は回動フレーム３５を介して、上下昇降が自在である。 The working unit 30 has a rotating frame 35 that is connected to the vehicle body in order to rotate the blade 31 in the vertical direction with respect to the vehicle body 10. The rotating frame 35 is extended rearward from each of the left and right ends of the blade 31 with respect to the traveling direction. A rotating boss 37 is provided at the rear end of the rotating frame 35, and is inserted through a rotating fulcrum shaft 36 provided at the center of the left and right side surfaces of the vehicle body 10. The blade 31 can be moved up and down freely via the rotating frame 35.

さらにブレード３１の昇降を駆動可能にするシリンダ３８が取り付けられている。シリンダ３８は、車体１０の前端部の左右に対する中央部から前方に突出した車体側取付部３８１と、ブレード３１の後部から上方に向けて突出した作業部側取付部３８４に連結されている。車体側取付部３８１には孔３８２を設けていて、ピン等の支点軸３８３によってシリンダ３８の一端部を回動自在に連結する。シリンダ３８の他端部が取り付けられる作業部側取付部３８４には上下方向に長い長孔３８５を設け、これにピン等の支点軸３８６を通してシリンダ３８の他端部を連結する。 Further, a cylinder 38 that can drive the raising and lowering of the blade 31 is attached. The cylinder 38 is connected to a vehicle body-side mounting portion 381 that protrudes forward from the central portion with respect to the left and right of the front end portion of the vehicle body 10, and a working portion-side mounting portion 384 that projects upward from the rear portion of the blade 31. A hole 382 is provided in the vehicle body side mounting portion 381, and one end of the cylinder 38 is rotatably connected by a fulcrum shaft 383 such as a pin. The work portion side mounting portion 384 to which the other end of the cylinder 38 is mounted is provided with a long hole 385 that is long in the vertical direction, and the other end of the cylinder 38 is connected to the elongated hole 385 through a fulcrum shaft 386 such as a pin.

長孔３８５によって、シリンダ３８の伸縮とブレード３１の上下動は必ずしも一致しない。具体的に述べると、シリンダ３８が伸長して長孔３８５の上端に支点軸３８６が当接すると、初めてブレード３１が上昇する。また、長孔３８５の上端に支点軸３８６が当接した状態の場合、ブレード３１は長孔３８５の下端に支点軸３８６が当接するまで、上方に自由に回動自在である。反対に、シリンダ３８が短縮する場合は、長孔３８５の上端に支点軸３８６が当接したまま、ブレード３１が下降する。この時、地面並びに障害物等がブレード３１の下部に当接して、ブレード３１の下降が阻害されると、ブレード３１の上下位置はそのままに、シリンダ３８のみが短縮する。シリンダ３８の短縮は、支点軸３８６が長孔３８５の下端に当接するまで行われる。このように長孔３８５による不感帯があることで、シリンダ３８を頻繁に操作しなくてもブレード３１が自由に上下動できるため、地面の凹凸に追従するように対応できる。また、自走式作業機を操縦する作業者は、地面の凹凸による作業部３０の昇降の操作を減らすことができる。 Due to the elongated hole 385, the expansion and contraction of the cylinder 38 and the vertical movement of the blade 31 do not always match. Specifically, when the cylinder 38 extends and the fulcrum shaft 386 comes into contact with the upper end of the elongated hole 385, the blade 31 rises for the first time. Further, when the fulcrum shaft 386 is in contact with the upper end of the elongated hole 385, the blade 31 is freely rotatable upward until the fulcrum shaft 386 is in contact with the lower end of the elongated hole 385. On the contrary, when the cylinder 38 is shortened, the blade 31 is lowered while the fulcrum shaft 386 is in contact with the upper end of the elongated hole 385. At this time, if the ground, obstacles, etc. come into contact with the lower part of the blade 31 and the lowering of the blade 31 is hindered, only the cylinder 38 is shortened while keeping the vertical position of the blade 31. The shortening of the cylinder 38 is performed until the fulcrum shaft 386 comes into contact with the lower end of the elongated hole 385. Since there is a dead zone due to the elongated hole 385 as described above, the blade 31 can freely move up and down without frequently operating the cylinder 38, so that it can be adapted to follow the unevenness of the ground. Further, the operator who operates the self-propelled work machine can reduce the operation of raising and lowering the work unit 30 due to the unevenness of the ground.

作業部３０を昇降駆動するシリンダ３８を、作業部３０の前部である、ブレード３１の後方且つ回動フレーム３５の前方部に配置している。このような配置にすることで、シリンダ３８を回動フレーム３５の回動支点軸３６の近傍を連結するよりも、シリンダ３８は少ない推力で済ませられる。したがって、シリンダ３８を小型化することができるので、機体の全高を抑制し、且つ、作業部３０の前方への突出を可及的に少なくすることができる。 A cylinder 38 for raising and lowering the working portion 30 is arranged behind the blade 31 and in front of the rotating frame 35, which is the front portion of the working portion 30. With such an arrangement, the cylinder 38 requires less thrust than connecting the cylinder 38 in the vicinity of the rotation fulcrum shaft 36 of the rotation frame 35. Therefore, since the cylinder 38 can be miniaturized, the overall height of the machine body can be suppressed and the protrusion of the working portion 30 to the front can be reduced as much as possible.

作業部３０には、作業部３０の下方への回動を規制する回動規制部３９が、車体１０の前部の左右両端部に設けられている。回動規制部３９は、ベース３９１と、規制部材３９２を設けている。ベース３９１は、車体１０の前部の左右両端部からそれぞれ左右側方に突出するように配置され、車体１０に固定されている。規制部材３９２は、ベース３９１の進行方向外側の端部に配置する。この実施形態の場合、規制部材３９２は六角の頭部を有するボルトである。規制部材３９２の頭部は回動フレーム３５の下方に配置すると共に、ベース３９１の下面から離間させるように配置していて、ベース３９１の上面からねじ部を上方に突出させている。回動フレーム３５は、下方への回動時に規制部材３９２のねじ部の上端が当接することで、下方への回動が規制される。規制部材３９２は、ベース３９１にねじによって差し込まれているので、回転させることによって、回動フレーム３５の回動規制高さを変更できる。 The working unit 30 is provided with rotation restricting portions 39 for restricting the downward rotation of the working unit 30 at both left and right ends of the front portion of the vehicle body 10. The rotation regulation unit 39 is provided with a base 391 and a regulation member 392. The base 391 is arranged so as to project from the left and right ends of the front portion of the vehicle body 10 to the left and right, respectively, and is fixed to the vehicle body 10. The regulating member 392 is arranged at the outer end of the base 391 in the traveling direction. In the case of this embodiment, the regulating member 392 is a bolt having a hexagonal head. The head of the regulating member 392 is arranged below the rotating frame 35 and is arranged so as to be separated from the lower surface of the base 391, and the screw portion is projected upward from the upper surface of the base 391. When the rotating frame 35 rotates downward, the upper end of the screw portion of the regulating member 392 comes into contact with the rotating frame 35, so that the rotating frame 35 is restricted from rotating downward. Since the regulating member 392 is screwed into the base 391, the rotation restricting height of the rotating frame 35 can be changed by rotating the regulating member 392.

ブレード３１は、地面の凹凸に追従機能を有することは前述のとおりであるが、この凹凸の傾斜が急だったり、激しく突出したりするような場所では、追従できない場合や、路面からブレード３１を意図的に離して使用したい場合がある。具体的な例の一部を述べると、視覚障害者用誘導用ブロックを有した凹凸が激しい路面や石畳等の段差を有する路面、砂利を敷き詰めた路面であって、この砂利を動かしたくない場合等が相当する。このような路面でブレード３１を使用して除雪等の押し出し作業をする場合、予め回動規制部３９によって回動フレーム３５の下方への回動を規制して行う。 As described above, the blade 31 has a function of following the unevenness of the ground, but the blade 31 is intended when it cannot follow the unevenness in a place where the slope of the unevenness is steep or when it protrudes violently, or when the blade 31 is intended from the road surface. You may want to use it separately. To give a part of a specific example, when the road surface has a rough road surface with a guide block for the visually impaired, the road surface has a step such as a stone pavement, or the road surface is covered with gravel and you do not want to move the gravel. Etc. are equivalent. When the blade 31 is used to push out snow or the like on such a road surface, the rotation restricting unit 39 regulates the downward rotation of the rotation frame 35 in advance.

上記のようにすることで、凹凸を避ける高さ、あるいは、地表面の物体を移動させない高さにブレード３１が位置するように設定でき、操縦者による操作が容易になり軽労化が図れる。また、制御部５０によって自動で高さを調整する場合においても、高さを逐一調整するための一連の装置が不要になるため、機体が簡素化される。結果、機体重量が軽量にでき、機体の機動は軽快とすることができる。このため、操縦者は意のままに機体を動かすことができるので、作業者への心理的負担が減り、軽労化に繋がる。ブレード３１の下方への回動規制位置を変更するには、ベース３９１から上方に突出する規制部材３９２の突出量を調整することによって行う。 By doing so, the blade 31 can be set to be positioned at a height that avoids unevenness or a height that does not move an object on the ground surface, which facilitates operation by the operator and reduces labor. Further, even when the height is automatically adjusted by the control unit 50, a series of devices for adjusting the height one by one becomes unnecessary, so that the machine body is simplified. As a result, the weight of the airframe can be reduced, and the maneuverability of the airframe can be made light. For this reason, the operator can move the aircraft at will, which reduces the psychological burden on the operator and leads to lighter labor. The downward rotation restricting position of the blade 31 is changed by adjusting the protruding amount of the restricting member 392 protruding upward from the base 391.

車体１０の上部で前方部にはバッテリ４０が位置していている。バッテリ４０は、後述する制御部５０を介して電動モータ２６、シリンダ３８に電力を供給する電力供給減である。この実施形態の場合、バッテリ４０は前後に２個並べて置いているが、１個以上であればよい。バッテリ４０は、側面視において、バッテリ４０の重心４１が、前輪である駆動輪２２の回転軸のほぼ直上に位置するように配置している。また、重心４１は、駆動輪２２の回転外周径の上部よりやや高い位置で、クローラベルト２１の周転外周の上面部の高さとほぼ同じ高さになるようにバッテリ４０を配置している。 The battery 40 is located at the front of the upper part of the vehicle body 10. The battery 40 is a power supply reduction that supplies power to the electric motor 26 and the cylinder 38 via the control unit 50 described later. In the case of this embodiment, two batteries 40 are arranged side by side in the front and rear, but one or more batteries may be used. The battery 40 is arranged so that the center of gravity 41 of the battery 40 is located substantially directly above the rotation axis of the drive wheels 22, which are the front wheels, when viewed from the side. Further, the center of gravity 41 is arranged at a position slightly higher than the upper part of the rotation outer peripheral diameter of the drive wheel 22 so as to be substantially the same height as the height of the upper surface portion of the circumferential outer circumference of the crawler belt 21.

また、バッテリ４０の重心４１は、駆動輪２２の回転軸芯から外周までの距離である半径２２ａに対する、駆動輪２２の回転軸芯からバッテリ４０の重心４１までの距離４１ａは、０．８〜１．８倍に収めていることが好ましい。さらに望ましくは、１．０〜１．６倍に収めることが良い。実施形態の場合、最も好適な１．３１倍に設定している。実施形態で採用した具体的な数値を述べると、半径２２ａは１０８ｍｍであり、距離４１ａは１４２ｍｍである。 Further, the center of gravity 41 of the battery 40 has a radius 22a which is the distance from the rotation axis of the drive wheel 22 to the outer circumference, and the distance 41a from the rotation axis of the drive wheel 22 to the center of gravity 41 of the battery 40 is 0.8 to. It is preferable that the size is 1.8 times. More preferably, it is preferably 1.0 to 1.6 times. In the case of the embodiment, it is set to 1.31 times, which is the most suitable. The specific numerical values adopted in the embodiment are described, the radius 22a is 108 mm, and the distance 41a is 142 mm.

バッテリ４０の重心４１の位置により、バッテリ４０の重量が駆動輪２２に直接的に掛かることになり、クローラベルト２１の駆動力の向上に寄与することができる。また、走行部２０に対して搭載するバッテリ４０の重心４１を可及的に下げることで、走行部２０は傾斜を有した路面でも転倒することなく安定した走行を可能にする。なお、平面視におけるバッテリ４０の重心４１は、機体の左右に対するほぼ中央部に位置している。 Depending on the position of the center of gravity 41 of the battery 40, the weight of the battery 40 is directly applied to the drive wheels 22, which can contribute to the improvement of the driving force of the crawler belt 21. Further, by lowering the center of gravity 41 of the battery 40 mounted on the traveling unit 20 as much as possible, the traveling unit 20 enables stable traveling without falling even on a sloped road surface. The center of gravity 41 of the battery 40 in a plan view is located substantially at the center of the body with respect to the left and right sides.

この実施形態の場合、バッテリ４０の重心４１は、２つのバッテリを合計した重心として表しているが、搭載した１個以上のバッテリの重心が上記した位置であれば良い。 In the case of this embodiment, the center of gravity 41 of the battery 40 is represented as the total center of gravity of the two batteries, but the center of gravity of one or more mounted batteries may be at the above-mentioned position.

車体１０の前後に対する中央部の上方、且つ、バッテリ４０の後方に制御部５０を配置している。制御部５０は図示しない操作部によって操作された信号を受信し、電動モータ２６、シリンダ３８に電力を供給するか否か、あるいは、この供給量を制御する。また、制御部５０に記憶された動作パターンを実行するための指令を出して、電動モータ２６、シリンダ３８に電力を供給するか否か、あるいは、この供給量を制御することもできる。 The control unit 50 is arranged above the central portion with respect to the front and rear of the vehicle body 10 and behind the battery 40. The control unit 50 receives a signal operated by an operation unit (not shown) and controls whether or not to supply electric power to the electric motor 26 and the cylinder 38, or control the supply amount. Further, it is also possible to issue a command for executing the operation pattern stored in the control unit 50 to control whether or not to supply electric power to the electric motor 26 and the cylinder 38, or to control the supply amount.

車体１０の後部で制御部５０の後方に、重量負荷であるウェイト６０を配置している。ウェイト６０は車体１０に対し取り外し可能に設けている。ウェイト６０は、車体１０上の後方で左右の両端部のそれぞれから突出させた固定板６２の間で、ボルトとナットからなる係止部材６３を貫通させることによって、車体１０に係止されている。このため、走行時に車体１０から落下することがない。この実施形態の場合、ウェイト６０は鉄製の板１４個で表現しているが、取り外しできればよいため、１個以上であればこの目的を果たせる。また、鉄製のウェイトに限らず、液体を入れたタンク等の容器を搭載してもよい。この場合、重量負荷は液体であり、この液体をタンク等の容器に流出入させることによって、重量負荷を取り外し可能であるといえる。 A weight 60, which is a heavy load, is arranged behind the control unit 50 at the rear of the vehicle body 10. The weight 60 is detachably provided with respect to the vehicle body 10. The weight 60 is locked to the vehicle body 10 by penetrating a locking member 63 composed of bolts and nuts between the fixing plates 62 protruding from the left and right ends at the rear of the vehicle body 10. .. Therefore, it does not fall from the vehicle body 10 during traveling. In the case of this embodiment, the weight 60 is represented by 14 iron plates, but it suffices if it can be removed, and if it is one or more, this purpose can be achieved. Further, the weight is not limited to iron, and a container such as a tank containing a liquid may be mounted. In this case, the weight load is a liquid, and it can be said that the weight load can be removed by letting this liquid flow in and out of a container such as a tank.

ウェイト６０は車体１０の後部に搭載しているので、車体１０からウェイト１０を取り外す場合、取り外す動線上に邪魔になる障害物等の配置がなく、作業者にとって取り外し作業が容易である。 Since the weight 60 is mounted on the rear part of the vehicle body 10, when the weight 10 is removed from the vehicle body 10, there are no obstacles or the like that obstruct the removal flow line, and the removal work is easy for the operator.

側面視において、ウェイト６０の重心６１は、後輪である従動輪２４の回転軸の直上、やや後方に位置している。また、重心６１は、従動輪２４の回転外周径の上部よりやや高い位置で、クローラベルト２１の周転外周の上面部の高さとほぼ同じ高さになるように設定されている。なお、平面視におけるウェイト６０の重心６１は、機体の左右に対するほぼ中央部に位置している。 In the side view, the center of gravity 61 of the weight 60 is located directly above and slightly behind the rotation axis of the driven wheel 24, which is the rear wheel. Further, the center of gravity 61 is set at a position slightly higher than the upper part of the rotational outer peripheral diameter of the driven wheel 24, and is set to be substantially the same height as the height of the upper surface portion of the circumferential outer circumference of the crawler belt 21. The center of gravity 61 of the weight 60 in a plan view is located substantially at the center of the body with respect to the left and right sides.

また、ウェイト６０の重心６１は、従動輪２４の回転軸芯から外周までの距離である半径２４ａに対する、従動輪２４の回転軸芯からウェイト６０の重心６１までの距離６１ａは、０．８〜１．８倍に収めていることが好ましい。さらに望ましくは、１．０〜１．６倍に収めることが良い。実施形態の場合、最も好適な１．３５倍に設定している。実施形態で採用した具体的な数値を述べると、半径２４ａは１０８ｍｍであり、距離６１ａは１４６ｍｍである。 Further, the center of gravity 61 of the weight 60 has a radius 24a which is the distance from the center of gravity of the driven wheel 24 to the outer circumference, and the distance 61a from the center of gravity of the driven wheel 24 to the center of gravity 61 of the weight 60 is 0.8 to. It is preferable that the size is 1.8 times. More preferably, it is preferably 1.0 to 1.6 times. In the case of the embodiment, it is set to 1.35 times, which is the most suitable. The specific numerical values adopted in the embodiment are described, the radius 24a is 108 mm, and the distance 61a is 146 mm.

設定されたウェイト６０の重心６１の位置により、ウェイト６０の重量が従動輪２４に直接的に掛けることができるので、ウェイト６０による重量負荷を受けたクローラベルト２１は駆動力を向上させる。また、走行部２０に対して搭載するウェイト６０の重心６１が低いので、走行部２０は傾斜を有した路面でも転倒することなく、安定した走行を可能である。 Since the weight of the weight 60 can be directly applied to the driven wheel 24 by the position of the center of gravity 61 of the weight 60, the crawler belt 21 under the weight load by the weight 60 improves the driving force. Further, since the center of gravity 61 of the weight 60 mounted on the traveling unit 20 is low, the traveling unit 20 can travel stably without falling even on a sloped road surface.

バッテリ４０の重心４１及びウェイト６０の重心６１が駆動輪２２及び従動輪２４のそれぞれの回転軸芯に近づけることを実現しているので、結果として、機体全体の全高を低くできる。バッテリ４０の上面までの高さ４１ｂ、又は、ウェイト６０の上面までの高さ４１ｂの内、少なくともいずれか一方は、走行部３０の高さである地面からクローラベルト２１の高さ２１ａの好適である１．０〜２．０倍に高さを設定している。実施形態において、地面からバッテリ４０の上面までの高さ４１ｂ及びウェイト６０の上面までの高さ４１ｂは、最も好適である、クローラベルト２１の高さ２１ａのほぼ１．４倍としている。 Since the center of gravity 41 of the battery 40 and the center of gravity 61 of the weight 60 are brought close to the respective rotation axes of the drive wheels 22 and the driven wheels 24, as a result, the overall height of the entire body can be lowered. At least one of the height 41b to the upper surface of the battery 40 and the height 41b to the upper surface of the weight 60 is preferably the height 21a of the crawler belt 21 from the ground which is the height of the traveling portion 30. The height is set to a certain 1.0 to 2.0 times. In the embodiment, the height 41b from the ground to the upper surface of the battery 40 and the height 41b to the upper surface of the weight 60 are approximately 1.4 times the most suitable height 21a of the crawler belt 21.

本発明の自走式作業機の構成によると、バッテリ４０の上面までの高さ４１ｂ及びウェイト６０の上面までの高さ４１ｂを低くすることができるため、車体１０の最低地上高を確保しながらも、機体の全高を低くできる。機体の全高の低位化は、自走式作業機で作業できる場所を広げることが可能である。具体的には、機体の直上の近い空間に障害物が配置されている場所でも、容易に潜り込むようにして押し出し作業や走行ができる。 According to the configuration of the self-propelled work machine of the present invention, the height 41b to the upper surface of the battery 40 and the height 41b to the upper surface of the weight 60 can be lowered, so that the minimum ground clearance of the vehicle body 10 can be secured. However, the overall height of the aircraft can be lowered. By lowering the overall height of the machine, it is possible to expand the place where the self-propelled work machine can work. Specifically, even in a place where an obstacle is placed in a space directly above the aircraft, it is possible to easily sneak in and perform extrusion work or running.

機体全体の重心について説明する。本発明の自走式作業機は、車体１０、走行部２０、作業部３０、バッテリ４０、制御部５０によって構成され、さらに着脱自在なウェイト６０が取り付く構成である。このため、機体全体の重心位置は、ウェイト６０の積載の有無によって変化する。 The center of gravity of the entire aircraft will be explained. The self-propelled work machine of the present invention is composed of a vehicle body 10, a traveling unit 20, a working unit 30, a battery 40, and a control unit 50, and further has a structure in which a removable weight 60 is attached. Therefore, the position of the center of gravity of the entire machine body changes depending on whether or not the weight 60 is loaded.

ウェイト６０の車体１０への積載が満載時の機体全体の重心Ｇ１は、側面視において、駆動輪２２と従動輪２４の間で、回動フレーム３５の回動支点軸３６より後方に位置する。また、ウェイト６０満載時の機体全体の重心Ｇ１の高さは、クローラベルト２１の周転外径の上面とほぼ同じか、これより下方に位置している。また、ウェイト６０が満載時の機体全体の重心Ｇ１は、側面視において、駆動輪２２の上部と、従動輪２４の上部を結んだ線分の近傍に位置している、とも言える。 The center of gravity G1 of the entire body when the weight 60 is fully loaded on the vehicle body 10 is located between the drive wheels 22 and the driven wheels 24 behind the rotation fulcrum shaft 36 of the rotation frame 35 in a side view. Further, the height of the center of gravity G1 of the entire body when the weight 60 is fully loaded is substantially the same as or lower than the upper surface of the outer diameter of the crawler belt 21. Further, it can be said that the center of gravity G1 of the entire airframe when the weight 60 is fully loaded is located in the vicinity of the line segment connecting the upper part of the driving wheel 22 and the upper part of the driven wheel 24 in the side view.

他方、ウェイト６０の車体１０への積載が空載時の機体全体の重心Ｇ２は、側面視において、前記満載時の機体全体の重心Ｇ１より前方に位置し、回転軸芯の直上よりやや後方、駆動輪２２の回転半径内に収められる。また、空載時の機体全体の重心Ｇ２の高さは、前記満載時の機体全体の重心Ｇ１より下方に位置し、ローラベルト２１の周転外径の上面より下方の駆動輪２２の回転半径内に収められている。また、ウェイト６０が空載時の機体全体の重心Ｇ２は、側面視において、駆動輪２２の上部と、従動輪２４の上部を結んだ線分より下方に位置している、とも言える。 On the other hand, the center of gravity G2 of the entire airframe when the weight 60 is loaded on the vehicle body 10 when it is empty is located in front of the center of gravity G1 of the entire airframe when the weight 60 is fully loaded, and is slightly behind the center of rotation. It is contained within the turning radius of the drive wheel 22. Further, the height of the center of gravity G2 of the entire airframe when mounted is located below the center of gravity G1 of the entire airframe when fully loaded, and the radius of gyration of the drive wheels 22 below the upper surface of the outer diameter of the roller belt 21. It is housed inside. Further, it can be said that the center of gravity G2 of the entire airframe when the weight 60 is idle is located below the line segment connecting the upper part of the driving wheel 22 and the upper part of the driven wheel 24 in the side view.

ウェイト６０は、１個以上であれば、積載状態に応じて、満載時の機体全体の重心Ｇ１と空載時の機体全体の重心Ｇ２とで２つの位置を選択可能となる。実施形態のように、ウェイト６０を複数に分割して設けた場合は、満載時の機体全体の重心Ｇ１と空載時の機体全体の重心Ｇ２の間で、ウェイト６０の分割数に応じた複数の位置を選択できる。この場合の重心位置は、ウェイト６０を満載状態から空載状態に減少させる毎に、満載時の機体全体の重心Ｇ１から空載時の機体全体の重心Ｇ２に向かって、それぞれの重心位置を結んだ直線上の近傍で、段階的に遷移する。また、前述したように、ウェイト６０を液体とした場合も同様に、液体の注入量に応じて機体全体の重心位置を変化させることができる。 If there is one or more weights 60, two positions can be selected depending on the loading state, the center of gravity G1 of the entire aircraft when fully loaded and the center of gravity G2 of the entire aircraft when empty. When the weight 60 is divided into a plurality of parts as in the embodiment, a plurality of weights 60 are divided between the center of gravity G1 of the entire aircraft when fully loaded and the center of gravity G2 of the entire aircraft when empty. You can select the position of. In this case, the position of the center of gravity connects the positions of the centers of gravity of the entire aircraft from the center of gravity G1 of the entire aircraft when the weight is loaded to the center of gravity G2 of the entire aircraft when the weight is loaded each time the weight 60 is reduced from the loaded state to the empty state. The transition is stepwise in the vicinity of the straight line. Further, as described above, when the weight 60 is a liquid, the position of the center of gravity of the entire machine body can be changed according to the injection amount of the liquid.

例示した実施形態において、機体全体の重心位置は、駆動輪２２の回転軸芯から従動輪２４の回転軸芯との距離を１００％とした比率で表すと、ウェイト６０を満載状態で、駆動輪２２の回転軸芯から満載時の機体全体の重心Ｇ１の距離は５８％、満載時の機体全体の重心Ｇ１から従動輪２４の回転軸芯との距離は４２％となる。他方、ウェイト６０が空載状態では、駆動輪２２の回転軸芯から空載時の機体全体の重心Ｇ２の距離は１２％、空載時の機体全体の重心Ｇ２から従動輪２４の回転軸芯との距離は８８％となる。したがって、ウェイト６０の積載量に応じて、機体全体の重心の距離比率も順次変化させることができる。 In the illustrated embodiment, the position of the center of gravity of the entire body is expressed by the ratio of the distance from the rotating shaft core of the driving wheel 22 to the rotating shaft core of the driven wheel 24 as 100%, with the weight 60 fully loaded and the driving wheel. The distance from the center of gravity G1 of the entire body when fully loaded is 58% from the center of gravity of the entire body of 22, and the distance from the center of gravity G1 of the entire body when fully loaded to the center of gravity of the driven wheel 24 is 42%. On the other hand, when the weight 60 is empty, the distance from the center of gravity of the drive wheel 22 to the center of gravity G2 of the entire body when empty is 12%, and the center of gravity G2 of the entire body when empty is the center of gravity of the driven wheel 24. The distance to and is 88%. Therefore, the distance ratio of the center of gravity of the entire body can be sequentially changed according to the load capacity of the weight 60.

機体全体の重心位置は、駆動輪２２と従動輪２４が直接地面に与える分担荷重に直接影響する。本発明の構成による自走式作業機の場合、前輪である駆動輪２２の分担荷重比率は、クローラベルト２１が走行する路面に対してスリップせず、且つ、駆動輪２２を駆動する電動モータ２６の回転負荷を低くできるように調整できる。駆動輪２２の分担荷重とは、車体１０の左右に配置された走行部３の駆動輪２２に掛かる荷重の合計である。 The position of the center of gravity of the entire body directly affects the shared load directly applied to the ground by the driving wheels 22 and the driven wheels 24. In the case of the self-propelled work machine according to the configuration of the present invention, the shared load ratio of the drive wheels 22 which are the front wheels does not slip with respect to the road surface on which the crawler belt 21 travels, and the electric motor 26 which drives the drive wheels 22. It can be adjusted so that the rotational load of the can be reduced. The shared load of the drive wheels 22 is the total load applied to the drive wheels 22 of the traveling portions 3 arranged on the left and right sides of the vehicle body 10.

本発明の構成による自走式作業機を用いて、雪等の対象物を押し出す作業を行う場合、ブレード３１の前方に押出対象物を当接させて、さらに走行部３によって前進させながら押し出し作業をする。この時、ブレード３１は湾曲させた凹面に押し出し対象物が載った状態であるため、地面に対して相対的に上昇しにくくなるように下方に荷重がかけられ、且つ、地面との摩擦抵抗によって、機体を相対的に後方に押す力がかけられる。また、走行部３の前進しようとする駆動力は、回動フレーム３５を介してブレード３１に伝えられ、ブレード３１を前方に向けて押し出す力となる。さらに、ブレード３１は、作業部３０側取付部３８４に設けた長孔３８５によって、回動フレーム３５が長孔３８５の範囲内で回動自在状態である。 When the work of pushing out an object such as snow is performed by using the self-propelled working machine according to the present invention, the pushing work is performed while the object to be extruded is brought into contact with the front of the blade 31 and further advanced by the traveling unit 3. do. At this time, since the blade 31 is in a state where the extruded object is placed on the curved concave surface, a load is applied downward so as to be relatively difficult to rise with respect to the ground, and due to frictional resistance with the ground. , A force that pushes the aircraft relatively backward is applied. Further, the driving force of the traveling unit 3 to move forward is transmitted to the blade 31 via the rotating frame 35, and becomes a force for pushing the blade 31 forward. Further, the blade 31 is in a state in which the rotating frame 35 is rotatable within the range of the elongated hole 385 by the elongated hole 385 provided in the working portion 30 side mounting portion 384.

上記の点を総合した結果として、作業部３０で前方に向けて押し出し作業をする場合、走行部３は前輪である駆動輪２２側が上方に浮き上がろうとする力が掛かり、駆動輪２２側の分担荷重が減少する。この時に、駆動輪２２側の分担荷重が過少になってしまうと、
駆動輪２２側が上方へ浮いてクローラベルト２１の接地面積が減る。結果、機体はスリップしたり、操舵性能が低下したりして走行が困難になる。走行ができないと当然、雪等の対象物を押し出す作業が困難になる。なお、駆動輪２２側の上方への浮き上がりは、支点軸３８６が長孔３８５の下端に当接する、あるいは、回動フレーム３５の中間部が回動規制部３９の規制部材３９２に当接するまで続く。 As a result of summarizing the above points, when the working unit 30 pushes forward, a force is applied to the traveling unit 3 so that the drive wheel 22 side, which is the front wheel, tends to rise upward, and the drive wheel 22 side Shared load is reduced. At this time, if the shared load on the drive wheel 22 side becomes too small,
The drive wheel 22 side floats upward and the contact area of the crawler belt 21 is reduced. As a result, the aircraft slips and the steering performance deteriorates, making it difficult to drive. Of course, if you cannot drive, it will be difficult to push out objects such as snow. The upward lift on the drive wheel 22 side continues until the fulcrum shaft 386 abuts on the lower end of the elongated hole 385 or the intermediate portion of the rotation frame 35 abuts on the regulation member 392 of the rotation regulation portion 39. ..

反対に、駆動輪２２側の分担荷重が過大になってしまうと、従動輪２２側が上方へ浮いてクローラベルト２１の接地面積が減る。言うまでもないが、当然、機体はスリップしたり、操舵性能が低下したりして走行が困難になる。また、この状態のとき作業部３０で対象物を持ち上げると、駆動輪２２を中心にして自走式作業機は前方に回動することもあり、安全上、好ましくない。これらの不都合を避けるため、前輪である駆動輪２２の分担荷重比率は、適宜変更できるのが良いのである。 On the contrary, if the shared load on the drive wheel 22 side becomes excessive, the driven wheel 22 side floats upward and the contact area of the crawler belt 21 decreases. Needless to say, the aircraft slips and steering performance deteriorates, making it difficult to drive. Further, if the object is lifted by the working unit 30 in this state, the self-propelled work machine may rotate forward around the drive wheel 22, which is not preferable in terms of safety. In order to avoid these inconveniences, it is preferable that the shared load ratio of the drive wheels 22 which are the front wheels can be changed as appropriate.

押し出す対象物を雪とした場合を想定して、具体的に述べる。雪は地域や降雪時期、気象条件によって、雪質が異なることが知られている。例えば、雪に含まれる水分が少ない粉雪や、水分を多量に含んだみぞれ雪などが挙げられる。つまり、重量密度を比較した場合、粉雪とみぞれ雪とでは大きく差があるのである。また、押し出し抵抗で比較しても、軽い粉雪は押し出し抵抗が小さく、重いみぞれ雪は押し出し抵抗が大きい。したがって、走行部３への影響は、粉雪では走行部３の駆動輪２２側が上方に浮き上がろうとする力が弱く、みぞれ雪では走行部３の駆動輪２２側が上方に浮き上がろうとする力が粉雪と比較して強い。この点を考慮すると、押し出す対象物の重量あるいは密度によって、前輪である駆動輪に掛かる分担荷重を適正にする必要がある。分担荷重を調整する場合は、ウェイト６０を着脱して、重心位置を調整することによって行う。 The details will be described assuming that the object to be extruded is snow. It is known that the quality of snow varies depending on the region, snow season, and weather conditions. For example, powdered snow containing a small amount of water and sleet snow containing a large amount of water can be mentioned. In other words, when comparing the weight densities, there is a big difference between powdered snow and sleet snow. Also, when compared in terms of extrusion resistance, light powder snow has a small extrusion resistance, and heavy sleet snow has a large extrusion resistance. Therefore, the effect on the traveling unit 3 is that in powder snow, the force on which the drive wheel 22 side of the traveling unit 3 tends to rise upward is weak, and in sleet snow, the force on which the drive wheel 22 side of the traveling unit 3 tends to rise upward is weak. Is stronger than powder snow. Considering this point, it is necessary to make the shared load applied to the drive wheels, which are the front wheels, appropriate depending on the weight or density of the object to be pushed out. The shared load is adjusted by attaching and detaching the weight 60 and adjusting the position of the center of gravity.

ウェイト６０を着脱する場合は、車体１０にウェイト６０を係止している係止部材６３を取り外すことによって、着脱自在になる。作業者がウェイト６０を車体１０の後方から所望する個数分のウェイト６０を取り外した後は、車体１０に残っているウェイト６０を係止部材６３によって係止する。 When attaching / detaching the weight 60, the weight 60 can be attached / detached by removing the locking member 63 that locks the weight 60 to the vehicle body 10. After the operator removes the weights 60 from the rear of the vehicle body 10 by a desired number of weights 60, the weights 60 remaining on the vehicle body 10 are locked by the locking member 63.

上記した構成による本発明の自走式作業機は、車体１０の前方にバッテリ４０と、車体１０の後方にウェイト６０を配置したことによって、走行部２０が地面に掛かる分担荷重、あるいは、接地圧を適正にして走行性能を向上させることができる。また、ウェイト６０は着脱自在であるため、分担荷重、あるいは、接地圧を適宜最適な状態に調整ができる。また、側面視において、バッテリ４０の重心４１の位置を前輪の回転軸芯に近くする、及び、ウェイト６０の重心６１の位置を後輪の回転軸芯に近くすることができるので、直接的に前輪あるいは後輪に荷重を掛けることができる。また、このことにより、機体全体の重心を低くできるので、機体の走行時の安定性からくる機動性能が向上し、操縦が容易化できる。また、機体全体の重心を低くすることにより、機体の全高も低位化できるので走行できる場所を拡大でき、作業者による後処理が減少し軽労化につながる。また、ウェイト６０は着脱可能であるため、機体前後の分担荷重を調整できる。したがって、押し出し対象である作業対象の重量を限定することがないので、作業対象への適応性能が向上する。 In the self-propelled work machine of the present invention having the above configuration, the battery 40 is arranged in front of the vehicle body 10 and the weight 60 is arranged behind the vehicle body 10, so that the shared load applied to the ground by the traveling portion 20 or the ground pressure. Can be adjusted to improve the running performance. Further, since the weight 60 is removable, the shared load or the ground pressure can be appropriately adjusted to the optimum state. Further, in the side view, the position of the center of gravity 41 of the battery 40 can be made closer to the rotation axis of the front wheel, and the position of the center of gravity 61 of the weight 60 can be made closer to the rotation axis of the rear wheel. Loads can be applied to the front or rear wheels. Further, as a result, the center of gravity of the entire airframe can be lowered, so that the maneuverability performance due to the stability of the airframe during traveling can be improved and the maneuvering can be facilitated. In addition, by lowering the center of gravity of the entire airframe, the overall height of the airframe can be lowered, so that the place where the vehicle can travel can be expanded, post-processing by the operator is reduced, and labor is reduced. Further, since the weight 60 is removable, the shared load before and after the machine body can be adjusted. Therefore, since the weight of the work target to be extruded is not limited, the adaptability to the work target is improved.

本発明は、上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、本発明を限定するものであると理解すべきではない。例えば、走行部２０はクローラベルト２１を用いた構造で説明したが、複数個の車輪を用いた構造でもよい。また、図示しない操作部は遠隔操作可能であると説明したが、自走式作業機と一体に構成した操作部であってもよい。作業部３０は車体１０の前方で昇降可能である構造で説明したが、車体１０に対して相対的に固定した構造であったり、車体１０の前方以外の場所に配置したりしても良い。あるいは、作業部３０を省略しても良い。このように、この開示に基づく実施形態、実施例及び運用技術の改変は、特許請求の範囲に記載された範囲内で可能である。 Although the present invention has been described in accordance with the above embodiments, the statements and drawings that form part of this disclosure should not be understood as limiting the invention. For example, although the traveling portion 20 has been described with a structure using the crawler belt 21, a structure using a plurality of wheels may be used. Further, although it has been explained that the operation unit (not shown) can be remotely controlled, the operation unit may be an operation unit integrally configured with the self-propelled work machine. Although the working unit 30 has been described with a structure that can be raised and lowered in front of the vehicle body 10, it may have a structure that is relatively fixed to the vehicle body 10 or may be arranged at a place other than the front of the vehicle body 10. Alternatively, the working unit 30 may be omitted. As described above, modifications of embodiments, examples and operational techniques based on this disclosure are possible within the scope of the claims.

本発明は、機体にクローラベルトやタイヤ等の走行部を有した自走式作業機に適用できる。 The present invention can be applied to a self-propelled work machine having a traveling portion such as a crawler belt or a tire on the machine body.

１０ 車体
２０ 走行部
２１ クローラベルト
２２ 駆動輪
２４ 従動輪
３０ 作業部
３１ ブレード
３５ 回動フレーム
３６ 回動支点軸
４０ バッテリ
４１ バッテリの重心
４１ａ 重心距離
６０ ウェイト
６１ ウェイトの重心
６１ａ 重心距離
６３ 係止部材
Ｇ１ ウェイト満載時の機体全体の重心
Ｇ２ ウェイト空載時の機体全体の重心

10 Body 20 Traveling part 21 Crawler belt 22 Driving wheel 24 Driven wheel 30 Working part 31 Blade 35 Rotating frame 36 Rotating fulcrum shaft 40 Battery 41 Center of gravity of battery 41a Center of gravity distance 60 Weight 61 Center of gravity of weight 61a Center of gravity distance 63 Locking member Center of gravity of the entire aircraft when the G1 weight is fully loaded The center of gravity of the entire aircraft when the G2 weight is empty

Claims (6)

車体と、
前記車体の進行方向に対する左右の両側部に配置して走行が可能な走行部と、
前記車体の前部に配置したバッテリと、
前記車体の後部に配置したウェイトと、
を備えたことを特徴とする自走式作業機。 With the car body
A traveling portion that can be arranged on both left and right sides with respect to the traveling direction of the vehicle body and can travel.
The battery placed at the front of the car body and
The weight placed at the rear of the car body and
A self-propelled work machine characterized by being equipped with. 前記ウェイトは１個以上設けると共に、前記車体に係止部材の取り外しによって着脱自在に設け、前記走行部の接地荷重を調整可能な構成である、
ことを特徴とする請求項１に記載の自走式作業機。 One or more of the weights are provided, and the weights are detachably provided on the vehicle body by removing the locking member so that the ground contact load of the traveling portion can be adjusted.
The self-propelled working machine according to claim 1. 前記バッテリの重心位置は、前記走行部が有する前輪の回転外周の半径距離に対して、前記前輪の回転軸芯からの前記バッテリの重心までの距離を０．８〜１．８倍の位置に配置し、
前記ウェイトの重心位置は、前記走行部が有する後輪の回転外周の半径距離に対して、前記後輪の回転軸芯からの前記バッテリの重心までの距離が０．８〜１．８倍の位置に配置されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自走式作業機。 The position of the center of gravity of the battery is 0.8 to 1.8 times the distance from the rotation axis of the front wheel to the center of gravity of the battery with respect to the radial distance of the rotation outer circumference of the front wheel of the traveling portion. Place and
The position of the center of gravity of the weight is 0.8 to 1.8 times the distance from the rotation axis of the rear wheel to the center of gravity of the battery with respect to the radial distance of the rotation outer circumference of the rear wheel of the traveling portion. Located in position,
The self-propelled working machine according to claim 1 or 2. 車体と、
前記車体の進行方向に対する左右の両側部に配置して走行が可能な走行部と、
前記車体の前部に配置したバッテリと、
前記車体の後部に配置したウェイトと、
を備えた自走式作業機であって、
前記ウェイトを満載した状態の前記自走式作業機の機体全体の重心は、側面視において、前記走行部が有する前輪と後輪の上部を結ぶ線分の近傍に位置していて、
前記ウェイトが空載状態の前記自走式作業機の機体全体の重心は、前記ウェイトを満載した状態の前記自走式作業機の機体全体の重心よりも低い位置にある、
ことを特徴とする自走式作業機。 With the car body
A traveling portion that can be arranged on both left and right sides with respect to the traveling direction of the vehicle body and can travel.
The battery placed at the front of the car body and
The weight placed at the rear of the car body and
It is a self-propelled work machine equipped with
The center of gravity of the entire body of the self-propelled work machine in a state of being fully loaded with the weight is located in the vicinity of the line segment connecting the front wheels and the upper portions of the rear wheels of the traveling portion in a side view.
The center of gravity of the entire body of the self-propelled work machine in which the weight is empty is located at a position lower than the center of gravity of the entire body of the self-propelled work machine in which the weight is fully loaded.
A self-propelled work machine characterized by that. 車体と、
前記車体の進行方向に対する左右の両側部に配置して走行が可能な走行部と、
前記車体の前部に配置したバッテリと、
前記車体の後部に配置したウェイトと、
を備えた自走式作業機であって、
前記車体に配置した前記バッテリの高さ及び前記車体に配置した前記ウェイトの高さの内、少なくともいずれか一方は、前記走行部の高さに対して１．０〜２．０倍に高さに設定されている、
ことを特徴とする自走式作業機。 With the car body
A traveling portion that can be arranged on both left and right sides with respect to the traveling direction of the vehicle body and can travel.
The battery placed at the front of the car body and
The weight placed at the rear of the car body and
It is a self-propelled work machine equipped with
At least one of the height of the battery arranged on the vehicle body and the height of the weight arranged on the vehicle body is 1.0 to 2.0 times higher than the height of the traveling portion. Is set to
A self-propelled work machine characterized by that. 前記車体の前方には昇降自在な作業部と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の自走式作業機。

In front of the car body, there is a work part that can be raised and lowered,
The self-propelled working machine according to any one of claims 1 to 5, further comprising.
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