JP2021074877A

JP2021074877A - モジュール式の把持工具

Info

Publication number: JP2021074877A
Application number: JP2020185800A
Authority: JP
Inventors: エル．エルダーダニエル; L Elder Daniel; エイ．ナルライル; A Null Lyle; アール．ウィリアムズマシュー; r williams Matthew
Original assignee: PHD Inc
Current assignee: PHD Inc
Priority date: 2019-11-07
Filing date: 2020-11-06
Publication date: 2021-05-20
Also published as: EP3819086A1; US20210138635A1; KR20210055623A

Abstract

【課題】被加工物の形状に容易に適合しかつ被加工物を把持する費用対効果の高い把持工具を提供する。【解決手段】グリッパは、ベースと、ベースに結合され、被加工物を把持するように構成された遠位セグメント２０５と、ベースを遠位セグメントに結合する一連の同一の中間セグメント２０２であって、中間セグメントの各々は、少なくとも１つの別の中間セグメントに結合されている、中間セグメントと、２つの隣接する中間セグメントをともに結合する締結具５１と、を備える少なくとも１つの工具部材２００を有する。締結具は、結合された隣接する中間セグメントが、枢動および移動に関して互いに固定されている第１の位置と、結合された隣接する中間セグメントが、移動に関しては互いに固定されていて、枢動に関しては互いに固定解除されている第２の位置とを規定する。【選択図】図２

Description

関連出願の相互参照
本願は、２０１９年１１月７日に出願された「AUTONOMOUSLY ENCAPSULATING GRIPPER TOOLING」と題する米国仮特許出願第６２／９３２，０９７号に基づく非仮特許出願である。同号は、参照によって本明細書に組み込まれる。

発明の背景
１．発明の分野
本発明は、把持工具に関し、より詳細には、モジュール式の把持工具に関する。
２．関連技術の説明
グリッパは概して、電気モータまたは空気圧式ピストンなどの原動機により、ともにまたは別々に移動させられるジョーを含む機械装置である。工具は通常、ツールの表面と、把持される被加工物の１つまたは複数の表面との間にある程度等角での接触を提供するようにジョーに締結される。把持される被加工物に接触する位置まで、ジョーが、締結された工具を移動させると、ジョーが工具に対して力を与える。この力は、工具によって被加工物を保持するように伝達され、それにより、次いで、被加工物の位置が移動または回転させられる場合がある。被加工物がのちに移動もしくは回転させられるかまたは外力が被加工物に加えられた際に、被加工物と工具との間で相対移動が生じることを防止するために、工具が完全にまたは部分的に被加工物の輪郭を包み込むことが所望されていることが多い。

把持される被加工物をより良好に包み込むように、被加工物の輪郭に対応する相補的な接触表面の輪郭を有する工具を構成することが、当該技術分野で知られている。このように包み込む方法では通常、工具が、単一の形状の被加工物のみを把持するかまたは共通の表面の輪郭を共有する類似に成形された一連の被加工物を把持するために適するものとなる。通常、次に把持することになる被加工物の形状に適合しない場合、工具を取り外すとともに交換しなければならない。このことは、休止時間の不本意な増大、およびグリッパが一部をなす製造または材料の取扱い操作の処理量の低減に繋がる。

当該技術分野で必要とされているものは、被加工物の形状に容易に適合しかつ被加工物を把持する費用対効果の高い把持工具である。

発明の概要
本発明は、幅広い形状およびサイズの被加工物を包み込むように、把持される被加工物の輪郭に適合するように迅速に構成および調整することが可能である把持工具を提供する。把持工具は、把持される被加工物の輪郭に最適に適合するように、かつグリッパに対する所望の位置に被加工物を配置するように、所望のように選択、組立および調整が可能であるモジュールをさらに備えている。

本発明の一形態は、グリッパ本体と、グリッパ本体に接続され、グリッパ本体に対して線形にスライドする少なくとも１つのジョーとを有するグリッパと、少なくとも１つのジョーに接続された少なくとも１つのベースセグメントと、少なくとも１つのベースセグメントに接続された、長さが選択可能な少なくとも１つの中間セグメントと、少なくとも１つのベースと少なくとも１つの中間セグメントとの間の少なくとも１つの枢動式のジョイントと、を含む把持工具を対象としている。

本発明の別の形態は、グリッパ本体と、グリッパ本体に接続され、グリッパ本体に対して線形にスライドする少なくとも１つのジョーとを有するグリッパと、少なくとも１つのジョーに接続された少なくとも１つのベースセグメントと、少なくとも１つのベースセグメントに接続された、長さが選択可能な少なくとも１つの中間セグメントと、被加工物を把持するために構成された少なくとも１つの遠位セグメントと、少なくとも１つのベースと少なくとも１つの中間セグメントとの間の少なくとも１つの枢動式のジョイントと、少なくとも１つの中間セグメントと少なくとも１つの遠位セグメントとの間の少なくとも１つの枢動式のジョイントと、を含む把持工具を対象としている。

本発明のさらに別の形態は、少なくとも１つのベースセグメントと、少なくとも１つのベースセグメントに接続された、長さが選択可能な少なくとも１つの中間セグメントと、被加工物を把持するために構成された少なくとも１つの遠位セグメントと、少なくとも１つのベースと少なくとも１つの中間セグメントとの間の少なくとも１つの枢動式のジョイントと、少なくとも１つの中間セグメントと少なくとも１つの遠位セグメントとの間の少なくとも１つの枢動式のジョイントと、を備えている。各セグメントは、ベースと中間セグメントとの間の少なくとも１つの枢動式のジョイントおよび中間セグメントと遠位セグメントとの間の少なくとも１つの枢動式のジョイントを、それぞれのセグメント間の選択された角度で保持する構成を組み込んでいる。各セグメントは、それぞれのセグメント間で選択された角度を超えて回転することを防止する構成をも含んでいる。各セグメントは、枢動式のジョイントが回転することを選択的に許容するかまたはジョイントが回転することを選択的に防止する構成をさらに含んでいる。

本発明により提供されるいくつかの例示的な実施形態では、グリッパは、ベースと、ベースに結合され、被加工物を把持するように構成された遠位セグメントと、ベースを遠位セグメントに結合する一連の同一の中間セグメントであって、中間セグメントの各々は、少なくとも１つの別の中間セグメントに結合されている、中間セグメントと、２つの隣接する中間セグメントをともに結合する締結具と、を備える少なくとも１つの工具部材を有する。締結具は、結合された隣接する中間セグメントが、枢動および移動に関して互いに固定されている第１の位置と、結合された隣接する中間セグメントが、移動に関しては互いに固定されていて、枢動に関しては互いに固定解除されている第２の位置とを規定する。

本発明により提供されるいくつかの例示的な実施形態では、グリッパを調整する方法が提供されている。グリッパは、移動および枢動に関して互いに固定されている一連の同一の中間セグメントによって遠位セグメントに結合されたベースを備える少なくとも１つの工具部材を有し、遠位セグメントは、被加工物を把持するように構成されている。本方法は、中間セグメントのうちの第１の中間セグメントを中間セグメントのうちの隣接する第２の中間セグメントに結合する締結具を第１の位置から第２の位置へ移動させて、第１の中間セグメントを第２の中間セグメントから固定解除することと、遠位セグメントの位置を変更することと、を含んでいる。この変更には、第１の中間セグメントを第２の中間セグメントに対して相対的に枢動させること、第１の中間セグメントを第２の中間セグメントから結合解除し、第１の中間セグメントを回転させ、回転させられた第１の中間セグメントを第２の中間セグメントに再度結合すること、第１の中間セグメントを第２の中間セグメントから結合解除し、第２の中間セグメントを一連の中間セグメントから取り外し、第１の中間セグメントをベース、遠位セグメントまたは別の１つの中間セグメントの少なくとも１つに結合すること、または第１の中間セグメントを第２の中間セグメントから結合解除し、第１の中間セグメントおよび第２の中間セグメントに付加的な中間セグメントを結合すること、の少なくとも１つが含まれている。

本発明により提供されるいくつかの例示的な実施形態では、グリッパは、少なくとも１つの工具部材を含んでいる。少なくとも１つの工具部材は、ベースと、ベースに結合され、被加工物を把持するように構成されたセグメントと、セグメントをベースに結合する締結具であって、締結具は、セグメントが、枢動および移動に関して前記ベースに固定されている第１の位置と、セグメントが、移動に関しては前記ベースに固定されていて、枢動に関しては前記ベースから固定解除されている第２の位置とを規定する、締結具と、を備える。

本発明の利点は、モジュール式の把持工具が、多数の異なる形状に成形された被加工物を容易かつ効率的に包み込むように、選択的に構成可能かつ調整可能であることである。

本発明の別の利点は、把持工具のベースセグメントの取付けパターンをグリッパジョーの取付けパターンに適合させるように変更することのみにより、モジュール式の把持工具を複数のタイプのグリッパジョーに容易かつ効率的に取り付けることができることである。

添付の図面に関連してなされる本発明の実施形態の以下の説明を参照することにより、本発明の上述の特徴および利点ならびに他の特徴および利点と、これら特徴および利点を得るための方式とが、より明らかとなり、また、本発明がより理解しやすくなる。

左右同一の工具部材を有する本発明に係る把持工具の実施形態の斜視図である。左右同一の工具部材を有する本発明に係る把持工具の別の実施形態の斜視図である。図２の左側の工具部材の分解図である。左側の工具部材のさらに別の実施形態の斜視図である。図４の工具部材の正面図である。図５の６−６線に沿った左側の工具部材の断面図である。図５の７−７線に沿った左側の工具部材の断面図である。図４の工具部材の分解図である。図４の工具部材の構成要素の左面図および正面図である。第１の向きで結合された図９の２つの構成要素の斜視図である。第２の向きで結合された図９の２つの構成要素の斜視図である。図４の工具部材の構成要素の別の実施形態の斜視図である。図４の工具部材の構成要素の別の実施形態の斜視図である。図４の工具部材の構成要素の別の実施形態の斜視図である。図４の工具部材の構成要素の別の実施形態の斜視図である。本発明に従って提供されたグリッパを調整する方法の例示的な実施形態を示すフローチャートである。

発明の詳細な説明
対応する参照符号は、複数の図面にわたって対応する部分を示している。本明細書に説明される例証は本発明の実施形態を示しており、それら例証は、いずれの方法でも本発明の範囲を限定するものとは解されない。

ここで図面、より具体的には図１を参照すると、PHD社によって製造されたGRHシリーズのグリッパなどの、平行なジョー進路５０を有する例示的なグリッパに取り付けられた把持工具の例示的な実施形態が示されている。グリッパは、一対の左右同一の工具部材１００として示された少なくとも１つの工具部材を含んでいる。各工具部材１００は、スライド可能なグリッパジョー５２に締結具５１によって取り付けられたベース１０１を備えている。工具部材１００は、互いに近づく方向にまたは互いに離れる方向に移動させられる場合がある。単一のセグメント１０２が、ねじ山付きの締結具１０３およびねじ山付きのナット１０４によってベース１０１に取り付けられている。締結具１０３は、セグメント１０２の突起部１０５を貫く相補的な穴を通ってナット１０４と係合する。ナット１０４は、ベース１０１の相補的な凹部に圧入されている。正方形の輪郭を有するナット１０４がベース１０１に圧入されて示されているが、六角形の輪郭のナットが、ベース１０１の適切な相補的な凹部と関連して使用される場合もあることを理解されたい。締結具１０３をナット１０４内にねじ込む動作により、ベース１０１の端部に形成されたＵ字リンク部１０６の側部が、セグメント１０２の底部から突出する突起部１０５に押し付けられ、Ｕ字リンク部１０６と突起部１０５との間に結果として生じる摩擦により、ベース１０１に対するセグメント１０２の以後の回転が防止されることを、当業者には理解されたい。換言すると、締結具１０３が第１の位置にあることから生じる摩擦により、ベース１０１に対してセグメント１０２が移動および枢動に関して固定される。こうして、締結具１０３を第２の位置へ移動させることによってナット１０４から部分的に緩めて、ベース１０１のＵ字リンク部１０６とセグメント１０２の突起部１０５との間にクリアランスを開放し、ベース１０１に対する所望の位置にセグメント１０２を選択的に回転させる、すなわち、セグメント１０２をベース１０１から枢動に関して固定解除することができる。次いで、第１の位置に戻るように締結具１０３をナット１０４にねじ込む動作によって回転が制限され、グリッパジョー５２が互いに近づく方向に移動する際に、被加工物９０に接触しかつ被加工物９０を保持するように、各セグメント１０２を枢動に関して位置決めすることができる。図１に記載のセグメント１０２は、たとえば図２に記載されるとともに本明細書にさらに記載される中間セグメント２０２と類似であるが、セグメント１０２は、本明細書にさらに記載するように、被加工物を把持するように構成された遠位セグメント２０５，３０５，４０５，５０５，６０５，７０５の実施形態で提供される場合もある。

ここで図２および図３を参照すると、PHD社によって製造されたGRHシリーズのグリッパなどの、平行なジョー進路５０を有する例示的なグリッパに取り付けられた把持工具の別の例示的な実施形態が示されている。グリッパは、一対の左右同一の工具部材２００として示された少なくとも１つの工具部材を含んでいる。各工具部材２００は、スライド可能なグリッパジョー５２に締結具５１によって取り付けられたベース２０１を備えている。工具部材２００は、互いに近づく方向にまたは互いに離れる方向に移動する場合がある。複数の中間セグメント２０２が、ねじ山付きの締結具２０３およびねじ山付きのナット２０４により、ナット２０４がセグメント２０２の相補的な凹部に圧入された状態で、ベース２０１に取り付けられている。正方形の輪郭を有するナット２０４がセグメント２０２に圧入されて示されているが、六角形の輪郭のナットが、セグメント２０２の適切な相補的な凹部と関連して使用される場合もあることを理解されたい。各中間セグメント２０２は同一の長さおよび構成を有するもの、すなわち同一であるものとして示されているが、異なる長さのセグメントが使用される場合もあることを理解されたい。中間セグメントの個数は、グリッパ５０に対する把持される被加工物の所望の位置に最適に対応するように増加または減少させることができることと、左側の工具部材２００と右側の工具部材２００とが、同一の構成である必要がなく、かつ異なる個数および長さの中間セグメント２０２を備えている場合があることとをさらに理解されたい。換言すると、左右の工具部材２００の構成は、中間セグメント２０２を追加、除去、および／または方向調整することによって調整される場合がある。締結具２０３をナット２０４内に第１の位置へねじ込む動作により、ベース２０１の端部に形成されたＵ字リンク部２０７の側部が、セグメント２０２の底部から突出する突起部２０８に押し付けられ、Ｕ字リンク部２０７と突起部２０８との間に結果として生じる摩擦により、ベース２０１に対するセグメント２０２の以後の移動および回転が防止される、すなわち、セグメント２０２が、第１の位置にある締結具２０３により、ベース２０１に対して移動および枢動に関して固定されることを、当業者には理解されたい。こうして、締結具２０３をナット２０４から部分的に緩めて、締結具２０３を第２の位置に移動させ、ベース２０１のＵ字リンク部２０７とセグメント２０２の突起部２０８との間にクリアランスを開放し、ベース２０１に対する所望の位置にセグメント２０２を選択的に回転させ、次いで、締結具２０３をナット２０４にねじ込む動作により、回転を抑制することができる。「隣接する結合された中間セグメント」とも称される場合がある、各セグメント２０２のＵ字リンク部２０９と、結合するセグメント２０２の突起部２０８との間の、類似のＵ字リンクと突起部との配置により、各中間セグメント２０２を、結合しているセグメントに対して所望の位置に選択的に回転させることと、次いで、第１の位置へと締結具２０３をナット２０４にねじ込む動作により、回転を抑制することとを可能にすることをも理解されたい。換言すると、隣接する結合された２つの中間セグメント２０２は、締結具２０３が第１の位置にある際には、互いに移動および枢動に関して固定されており、締結具２０３が第２の位置にある際には、移動に関しては互いに固定されていて、枢動に関しては互いに固定解除されている。

遠位セグメント２０５では、複数のセグメント２０２が終端している場合があるとともに、グリッパジョー５２が互いに近づく方向に移動させられた際に被加工物９５を保持するための特有の幾何学形状を含む場合がある。換言すると、遠位セグメント２０５は、一連の中間セグメント２０２によってベース２０１に結合されている場合がある。一連の中間セグメント２０２の各々は、少なくとも１つの他の中間セグメント２０２に結合されている。いくつかの実施形態では、遠位セグメント２０５はベース２０１に直接結合されている。各工具部材２００の遠位セグメント２０５は、被加工物を遠位セグメント２０５間に把持することができるように、他方の工具部材２００の遠位セグメント２０５に面している場合がある。遠位セグメント２０５は、柔軟な材料で構成された付加的な先端部２０６を備えている場合があり、それにより、遠位セグメント２０５は、柔軟な先端部２０６を、被加工物９５の代用である異なる輪郭の被加工物と接触させるように配置される場合がある。こうして、先端部２０６を有する遠位セグメント２０５により、異なるサイズおよび形状の被加工物を把持する利点が得られる。セグメント２０２のＵ字リンク部２０９および突起部２０８に類似して、遠位セグメント２０５と接触しているセグメント２０２のＵ字リンク部２０９は、締結具２０３をナット２０４から緩めること、また、締結具２０３をナット２０４にねじ込むことにより、中間セグメント２０２に対する遠位セグメント２０５の選択的な回転およびそれに続く保持を可能にする。

ここで図４から図１１を参照すると、スライド可能なグリッパジョー（図示せず）に取り付けられたベース３０１を備えている把持工具部材３００のさらに別の例示的な実施形態が示されている。複数の中間セグメント３０２が、ねじ山付きの締結具３０３およびねじ山付きのナット３０４によりベース３０１に取り付けられており、ナット３０４がセグメント３０２の相補的な凹部に圧入されている。正方形の輪郭を有するナット３０４がセグメント３０２に圧入されて示されているが、六角形の輪郭のナットが、セグメント３０２の適切な相補的な凹部と関連して使用される場合もあることを理解されたい。各中間セグメント３０２は同一の長さおよび構成を有するもの、すなわち同一であるものとして示されているが、異なる長さのセグメントが使用される場合もあることを理解されたい。中間セグメント３０２の個数は、グリッパに対する把持される被加工物の所望の位置に最適に対応するように増加または減少させることができることをさらに理解されたい。セグメント３０２相互の保持、遠位セグメント３０５と、連結している中間セグメント３０２との間の保持、およびベース３０１と、連結している中間セグメント３０２との間の保持を向上させるために、中間セグメント３０２の突起部３０６の４つの表面および遠位セグメント３０５の突起部３０７の４つの表面と、ベース３０１のＵ字リンク部３０８の２つの側部および中間セグメント３０２のＵ字リンク部３０９の２つの側部とに機能部が組み込まれている場合がある。これらの機能部は、互い違いに突出する一連の半径方向のリブと、相補的な谷部とを有する歯部を備えている３０１Ａ，３０２Ａ，および３０５Ａの形態（図６および図８）を取る場合があり、かつ円形の中央リブおよび相補的な谷部をも含む場合があり、それにより、第１の構成要素の谷部内に第２の構成要素のリブが突出しかつ係合すると同時に、第１の構成要素に設けられたリブが、連結する第２の構成要素の谷部内に突出しかつ係合する場合がある。こうして、２つの連結した構成要素の歯部のリブと谷部とが互いに噛み合って、一方の構成要素が他方の構成要素に対して回転することを防止する。締結具３０３をナット３０４内にねじ込む動作により、ベース３０１の端部に形成されたＵ字リンク部３０８の側部が押圧され、その後、ベースのＵ字リンク部３０８の側部に設けられた歯部のリブおよび谷部３０１Ａが、セグメント３０２の底部から突出する突起部３０６に設けられた歯部の相補的なリブおよび谷部３０２Ａと係合しかつ互いに噛み合い、ベース３０１に対するセグメント３０２の以後の回転が防止されることを、当業者には理解されたい。こうして、締結具３０３をナット３０４から部分的に緩めて、締結具３０３を第１の位置から第２の位置に移動させ、ベース３０１のＵ字リンク部３０８とセグメント３０２の突起部３０６との間にクリアランスを開放し、ベース３０１に対する所望の位置にセグメント３０２を選択的に回転させ、次いで、締結具３０３をナット３０４に第１の位置へとねじ込む動作により、回転を抑制することができる。各セグメント３０２のＵ字リンク部３０９と、結合するセグメント３０２の突起部３０６との間の、Ｕ字リンクおよび突起部に設けられた類似の機能部３０２Ａの配置により、各中間セグメント３０２を、結合しているセグメント３０２に対して所望の位置に選択的に回転されることと、次いで、第１の位置へと締結具３０３をナット３０４にねじ込む動作により、回転を抑制することとを可能にすることをも理解されたい。

遠位セグメント３０５では、複数のセグメント３０２が終端している場合があるとともに、グリッパジョー（図示せず）が互いに近づく方向に移動させられた際に被加工物（図示せず）を保持するための特有の幾何学形状を含む場合がある。このため、遠位セグメント３０５は、図２および図３の前述した実施形態と同様に、一連の中間セグメント３０２によってベース３０１に結合されている場合がある。遠位セグメント３０５がベース３０１に直接結合されている場合があることを理解されたい。遠位セグメント３０５は、保持用の機能部３０１Ａおよび３０２Ａの作用と同様に、遠位セグメント３０５と、連結した中間セグメント３０２との間の回転に対する抵抗を向上させるために、互い違いに連続するリブと谷部との機能部３０５Ａを有する歯部をも含む場合がある。

ベース３０１に対する、このベース３０１に連結している中間セグメント３０２の回転、中間セグメント３０２相互の回転、および連結している中間セグメント３０２に対する遠位セグメント３０５の回転を制限することも望ましい場合がある。そのような回転の制限は、機能部３０２Ｂを中間セグメント３０２の突起部３０６の底部表面に組み込むことによって達成される場合がある（図７および図８）。セグメント３０２の突起部３０６にＲ部３０２Ｃが存在することにより、このセグメントが下のセグメントに対して時計回りに回転することを可能にする一方、平らな表面３０２Ｂの存在により、上方のセグメントと下方のセグメントとが互いに鉛直方向で一直線に整合する位置を越えて、上方のセグメント３０２が反時計回りに回転することが防止されることを、当業者には理解されたい。

類似の平らな表面３０５Ｂが、連結している中間セグメント３０２に対する所望の位置を越える遠位セグメント３０５の反時計回りの回転を防止するために、遠位セグメント３０５の当接部にも組み込まれている場合がある。

ここで図９から図１１を参照すると、中間セグメント３０２の突起部３０６の奥行き１０は、セグメント３０２のＵ字リンク部３０９の幅１１にほぼ同じになるように選択される場合があり、それにより、互いに枢動できるように、２つの中間セグメント３０２が図１０に示すように組み立てられる場合があるか、または２つの結合されたセグメント３０２相互の枢動すべてを妨げるように、上方のセグメントが、連結するセグメント内への挿入の前に矢印１２の方向に回転させられる場合がある。そのような挿入により、連続する一連の中間セグメント３０２内の枢動構造の平面を９０度だけ変更する所望の方法も提供される。Ｕ字リンク部の幅をベース３０１に関して類似するように選択することができ、それにより、ベース３０１に対する中間セグメント３０２の枢動が選択的に許容されるかまたは妨げられることを理解されたい。遠位セグメント３０５の連結部の奥行きが、連結する中間セグメント３０２に対する遠位セグメント３０５の枢動を選択的に許容するかもしくは妨げるように、または被加工物を保持するための特有の任意の幾何学形状あるいは機能部の向きを９０度だけ選択的に変化させるように、同様に選択されることをさらに理解されたい。

２つの方向の間でセグメント３０２を９０度だけ回転させ、次いで固定するために、セグメント３０２は、突起部３０６に形成された整列された開口３１１の第１の対および整列された開口３１２の第２の対を有する場合がある。整列された開口３１１，３１２の各対は、内部に締結具３０３を収容するように構成されている。整列された開口３１１は第１の開口軸線Ａ１を規定する場合があり、整列された開口３１２は、図９に示す第１の開口軸線Ａ１に対して直交する軸線など、第１の開口軸線Ａ１に対して平行ではない第２の開口軸線Ａ２を規定する場合がある。

ここで図１２から図１５を参照すると、遠位セグメントの代替的な例示的な実施形態が示されている。この遠位セグメントは、直接的にまたは中間セグメントを介して間接的にベースに結合されている場合がある。遠位セグメント４０５は、図１２に示すように、被加工物と係合するように構成された端面を有する場合があり、筒状の対象物の把持およびセンタリングを容易にするための互いに直交するＶ字形溝４０５Ａおよび４０５Ｂと、摩擦による、把持された被加工物の保持を向上させるための格子状の割れ目４０５Ｃとを組み込んでいる。遠位セグメント５０５は、図１３に示すように、補助的な把持構造を取り付けることを可能にするために、その端面に締結具５０５Ａおよび位置合わせノッチ５０５Ｂを組み込んでいる場合がある。遠位セグメント６０５は、図１４に示すように、セグメント６０５の端面が、把持された不規則的な形状の被加工物の表面の輪郭に部分的に適合することを可能にするように、相応のパッド６０５Ａを組み込んでいる場合がある。遠位セグメント７０５は、図１５に示すように、補助的な把持構造を取り付けることを可能にするために、その端面にねじ穴７０５Ａおよびリブ７０５Ｂを有している場合がある。

いくつかの例示的な実施形態において、ここで図１６を参照すると、グリッパを調整する方法１６００が提供されている。グリッパは、移動および枢動に関して互いに固定された一連の同一の中間セグメント２０２，３０２によって遠位セグメント２０５，３０５に結合されたベース２０１，３０１を含む、工具部材２００，３００のいずれか１つまたは複数などの少なくとも１つの工具部材を含んでいる。方法１６００は、中間セグメント２０２，３０２のうちの第１の中間セグメント２０２，３０２を、中間セグメント２０２，３０２のうちの隣接する第２の中間セグメント２０２，３０２に結合する締結具２０３，３０３を移動させる１６０１ことを含んでいる。締結具２０３，３０３は、第１の中間セグメントを第２の中間セグメントから固定解除するために、第１の位置から第２の位置へ移動させられる１６００。方法１６００は、遠位セグメント２０５，３０５の位置を変更する１６０２ことをさらに含んでいる。この変更１６０２には、第１の中間セグメント２０２，３０２を第２の中間セグメント２０２，３０２に対して相対的に枢動させること、第１の中間セグメント２０２，３０２を第２の中間セグメント２０２，３０２から結合解除し、第１の中間セグメント２０２，３０２を回転させ、回転させられた第１の中間セグメント２０２，３０２を第２の中間セグメント２０２，３０２に再度結合すること、第１の中間セグメント２０２，３０２を第２の中間セグメント２０２，３０２から結合解除し、第２の中間セグメントを一連の中間セグメント２０２，３０２から取り外し、第１の中間セグメント２０２，３０２をベース２０１，３０１、遠位セグメント２０５，３０５、および／または別の中間セグメント２０２，３０２に結合すること、または第１の中間セグメント２０２，３０２を第２の中間セグメント２０２，３０２から結合解除し、付加的な中間セグメント２０２，３０２を第１の中間セグメント２０２，３０２および第２の中間セグメント２０２，３０２に結合することのうちの少なくとも１つを含んでいる。こうして、被加工物を把持するように構成された遠位セグメント２０５，３０５の位置を、遠位セグメント２０５，３０５をベース２０１，３０１に結合する一連の中間セグメント２０２，３０２のうちの１つまたは複数の中間セグメント２０２，３０２の個数および／または相対位置を調整することにより、容易に変更する１６０２ことができることを理解されたい。いくつかの実施形態では、一対の工具部材２００，３００が設けられ、変更１６０２には、各工具部材２００，３００の遠位セグメント２０５，３０５の位置を変更することが含まれている。いくつかの実施形態では、方法１６００には、工具部材２００，３００の少なくとも一方を他方の工具部材２００，３００に近づく方向にまたは他方の工具部材２００，３００から離れる方向に移動させる１６０３ことがさらに含まれている。したがって、本発明により提供された方法１６００は、同一の中間セグメント２０２，３０２を使用して、グリッパの遠位セグメント２０５，３０５の位置を便利にかつ容易に調整することができる。

本発明を少なくとも１つの実施形態に即して説明してきたが、本発明は、本開示の精神および範囲内でさらに変更することができる。したがって、本願は、一般的な原理を利用して、本発明の任意の変化形態、用途または適用をカバーすることが意図されている。さらに、本願は、本発明が属する技術における周知または慣用の実施に含まれるものであって、添付の特許請求の範囲の限定に該当するものとしての、本開示からの逸脱をカバーすることが意図されている。

Claims

ベースと、
前記ベースに結合され、被加工物を把持するように構成された遠位セグメントと、
前記ベースを前記遠位セグメントに結合する一連の同一の中間セグメントであって、前記中間セグメントの各々は、少なくとも１つの別の中間セグメントに結合されている、中間セグメントと、
２つの隣接する中間セグメントをともに結合する締結具であって、前記締結具は、結合された隣接する前記中間セグメントが、枢動および移動に関して互いに固定されている第１の位置と、結合された隣接する前記中間セグメントが、移動に関しては互いに固定されていて、枢動に関しては互いに固定解除されている第２の位置とを規定する、締結具と、
を備える少なくとも１つの工具部材を有するグリッパ。
前記中間セグメントの各々は、Ｕ字リンク部および突起部を備え、前記締結具は、結合された隣接する前記中間セグメントの１つの前記Ｕ字リンク部を、結合された隣接する別の前記中間セグメントの前記突起部に結合する、請求項１記載のグリッパ。
前記締結具に結合されたナットをさらに備え、前記締結具が前記第１の位置にあるとき、前記締結具および前記ナットは、前記Ｕ字リンク部を前記突起部に押し付けて、結合された隣接する前記中間セグメント同士を枢動および移動に関して互いに固定する、請求項２記載のグリッパ。
前記突起部は、前記突起部に形成された整列された開口の第１の対および整列された開口の第２の対を有し、前記第１の対の前記整列された開口は、前記第２の対の前記整列された開口によって規定された第２の開口軸線に対して平行でない第１の開口軸線を規定する、請求項２記載のグリッパ。
前記第１の開口軸線と前記第２の開口軸線とは互いに直交している、請求項４記載のグリッパ。
前記Ｕ字リンク部と前記突起部との各々は、前記Ｕ字リンク部と前記突起部とに形成された歯部を備え、前記締結具が前記第１の位置にあるとき、結合された隣接する前記中間セグメント同士の前記Ｕ字リンク部の前記歯部と前記突起部の前記歯部とは互いに噛み合って、結合された隣接する前記中間セグメント間の回転を防止する、請求項２記載のグリッパ。
前記中間セグメントは、前記ベースにベース締結具によって結合された第１の中間セグメントを備え、前記ベース締結具は、前記第１の中間セグメントと前記ベースとが、移動および枢動に関して固定されている第１の位置と、前記第１の中間セグメントが、移動に関しては前記ベースに固定されていて、枢動に関しては前記ベースから固定解除されている第２の位置とを規定する、請求項１記載のグリッパ。
前記第１の中間セグメントは突起部を備え、前記ベースは、前記ベース締結具によって前記突起部に結合されたＵ字リンク部を備える、請求項７記載のグリッパ。
前記中間セグメントは、前記遠位セグメントに遠位側締結具によって結合された第２の中間セグメントを備え、前記遠位側締結具は、前記第２の中間セグメントと前記遠位セグメントとが、移動および枢動に関して固定されている第１の位置と、前記第２の中間セグメントが、移動に関しては前記遠位セグメントに固定されていて、枢動に関しては前記遠位セグメントから固定解除されている第２の位置とを規定する、請求項７記載のグリッパ。
前記第２の中間セグメントはＵ字リンク部を備え、前記遠位セグメントは、前記遠位側締結具によって前記Ｕ字リンク部に結合された突起部を備える、請求項９記載のグリッパ。
前記少なくとも１つの工具部材は一対の工具部材を備える、請求項１記載のグリッパ。
一方の前記工具部材の前記中間セグメントは、他方の前記工具部材の前記中間セグメントと同一である、請求項１１記載のグリッパ。
前記工具部材の前記遠位セグメントは互いに向かい合っている、請求項１１記載のグリッパ。
前記遠位セグメントは、前記被加工物と係合するように構成された端面を備え、前記端面は、前記端面に形成された直交する２つのＶ字形溝を有する、請求項１記載のグリッパ。
前記Ｖ字形溝は、前記端面を複数の遠位セグメントセクションに分割し、前記遠位セグメントセクションの少なくとも１つが、前記遠位セグメントセクションに形成された格子状の割れ目を有する、請求項１４記載のグリッパ。
グリッパを調整する方法であって、前記グリッパは、移動および枢動に関して互いに固定されている一連の同一の中間セグメントによって遠位セグメントに結合されたベースを備える少なくとも１つの工具部材を有し、前記遠位セグメントは、被加工物を把持するように構成されており、前記方法は、
前記中間セグメントのうちの第１の中間セグメントを前記中間セグメントのうちの隣接する第２の中間セグメントに結合する締結具を第１の位置から第２の位置へ移動させて、前記第１の中間セグメントを前記第２の中間セグメントから固定解除することと、
前記遠位セグメントの位置を変更することであって、
前記第１の中間セグメントを前記第２の中間セグメントに対して相対的に枢動させること、
前記第１の中間セグメントを前記第２の中間セグメントから結合解除し、前記第１の中間セグメントを回転させ、回転させられた前記第１の中間セグメントを前記第２の中間セグメントに再度結合すること、
前記第１の中間セグメントを前記第２の中間セグメントから結合解除し、前記第２の中間セグメントを前記一連の中間セグメントから取り外し、前記第１の中間セグメントを前記ベース、前記遠位セグメントまたは別の１つの前記中間セグメントの少なくとも１つに結合すること、または、
前記第１の中間セグメントを前記第２の中間セグメントから結合解除し、前記第１の中間セグメントおよび前記第２の中間セグメントに付加的な中間セグメントを結合すること、
の少なくとも１つを含む、変更することと、
を含む、方法。
前記少なくとも１つの工具部材は一対の工具部材を備える、請求項１６記載の方法。
前記変更することは、前記工具部材の各々の前記遠位セグメントの前記位置を変更することを含む、請求項１７記載の方法。
前記工具部材の少なくとも一方を他方の前記工具部材に近づく方向にまたは他方の前記工具部材から離れる方向に移動させることをさらに含む、請求項１７記載の方法。
ベースと、
前記ベースに結合され、被加工物を把持するように構成されたセグメントと、
前記セグメントを前記ベースに結合する締結具であって、前記締結具は、前記セグメントが、枢動および移動に関して前記ベースに固定されている第１の位置と、前記セグメントが、移動に関しては前記ベースに固定されていて、枢動に関しては前記ベースから固定解除されている第２の位置とを規定する、締結具と、
を備える少なくとも１つの工具部材を有するグリッパ。