JP2021074855A - Assist device - Google Patents

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JP2021074855A JP2019205688A JP2019205688A JP2021074855A JP 2021074855 A JP2021074855 A JP 2021074855A JP 2019205688 A JP2019205688 A JP 2019205688A JP 2019205688 A JP2019205688 A JP 2019205688A JP 2021074855 A JP2021074855 A JP 2021074855A
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智樹 新井
Tomoki Arai
智樹 新井
太田　浩充
Hiromitsu Ota
浩充 太田
和義 大坪
Kazuyoshi Otsubo
和義 大坪
孔孝 吉見
Yoshitaka Yoshimi
孔孝 吉見
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Abstract

To provide an assist device that is light-weighted and can provide a good feeling of attachment.SOLUTION: An assist device 10 comprises: a first mounting fixture 11 that is mounted on at least either of the shoulder and the chest of a user; second mounting fixtures 12 that are mounted on the left and right legs respectively or on the waist of the user; a belt body 13 provided, across the first mounting fixture 11 and the second mounting fixtures 12, along the back side of the user; an actuator 14, provided in the first mounting fixture 11, which can wind-up and feed-out a portion of the belt body 13; a cover 32 covering the actuator 14; and a belt cover 50, connected to the cover 32, which covers at least a portion of the belt body 13.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示の発明は、アシスト装置に関する。 The invention of the present disclosure relates to an assist device.

利用者（人）の身体に装着され、その利用者の作業を補助するアシスト装置が様々提案されている。アシスト装置によれば、利用者は、例えば重量物を持ち上げる場合であっても、小さな力（小さな負担）で作業を行うことが可能となる。このようなアシスト装置は、例えば、特許文献１に開示されている。 Various assist devices have been proposed that are attached to the body of a user (person) and assist the user's work. According to the assist device, the user can perform the work with a small force (small load) even when lifting a heavy object, for example. Such an assist device is disclosed in, for example, Patent Document 1.

特開２０１８−１９９２０５号公報JP-A-2018-199205

特許文献１に開示されているアシスト装置は、利用者に装着する金属製等のフレームを有する。そのフレームに搭載されているアクチュエータの出力が、リンク機構を通じて、利用者の上半身と下半身とに伝達される。これにより、例えば重量物を持ち上げる動作が補助される。 The assist device disclosed in Patent Document 1 has a frame made of metal or the like to be worn by a user. The output of the actuator mounted on the frame is transmitted to the upper body and lower body of the user through the link mechanism. This assists, for example, the action of lifting a heavy object.

利用者が補助を要する動作としては、重量物を持ち上げる等の負荷が大きい動作の他に、例えば、病人又は高齢者等の人（以下、「被介助者」と称する）に対して日常生活行動の援助（介助）を行う動作がある。利用者が負荷の大きい作業を行う場合、特許文献１に開示されているような高出力のアシスト装置が効果的である。しかし、利用者が、被介助者に対する介助を行う場合、高出力のアシスト装置は過剰性能となる場合がある。また、高出力のアシスト装置では、リンク機構及び金属製等のフレームのような剛体部材が多く用いられていて、高出力を得るために、重厚な構成となっている。そのため、アシスト装置の重量が重くなり、剛体部材によって利用者の動きが制限される。 Activities that the user needs assistance include activities of daily living for a sick person or an elderly person (hereinafter referred to as "assisted person"), in addition to a heavy load such as lifting a heavy object. There is an action to provide assistance (assistance). When the user performs work with a heavy load, a high-output assist device as disclosed in Patent Document 1 is effective. However, when the user assists the person being assisted, the high-power assist device may have excessive performance. Further, in the high output assist device, a rigid body member such as a link mechanism and a frame made of metal or the like is often used, and the structure is heavy in order to obtain high output. Therefore, the weight of the assist device becomes heavy, and the movement of the user is restricted by the rigid body member.

また、利用者は、被介助者と体を接した姿勢で介助を行うことがあるため、利用者が装着しているアシスト装置が被介助者と接することによってアシスト装置の動作が妨げられるおそれがある。 In addition, since the user may assist in a posture of being in contact with the person being assisted, the operation of the assist device may be hindered by the assist device worn by the user coming into contact with the person being assisted. is there.

そこで、本開示の目的は、装着感が良く、介助を行う際に円滑に動作できるアシスト装置を提供することにある。 Therefore, an object of the present disclosure is to provide an assist device that is comfortable to wear and can operate smoothly when assisting.

本開示のアシスト装置は、利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、前記利用者の左右の脚部それぞれ又は腰部に装着される第二装着具と、前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、前記第一装着具に設けられ前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするアクチュエータと、前記アクチュエータを覆うカバーと、前記カバーと接続し、前記ベルト体の少なくとも一部を覆うベルトカバーと、を備える。 The assist device of the present disclosure includes a first wearer worn on at least one of the shoulder and chest of the user, a second wearer worn on each of the left and right legs or the waist of the user, and the first wearer. A belt body provided along the back side of the user across the first wearer and the second wearer, and an actuator provided on the first wearer that enables winding and feeding of a part of the belt body. And a cover that covers the actuator, and a belt cover that is connected to the cover and covers at least a part of the belt body.

前記構成を備えるアシスト装置によれば、ベルト体が第一装着具と第二装着具とにわたって利用者の背面側に沿って設けられる。アクチュエータがベルト体を巻き取ることで、ベルト体に張力が作用する。その張力により利用者の作業を補助するアシスト力が生まれ、利用者の身体の負担が軽減される。 According to the assist device having the above configuration, the belt body is provided along the back side of the user over the first wearing tool and the second wearing tool. When the actuator winds up the belt body, tension acts on the belt body. The tension creates an assisting force that assists the user's work, reducing the physical burden on the user.

例えば、利用者（介助者）が、荷重（被介助者）を手で支えながら前傾姿勢から直立姿勢になる際、アクチュエータがベルト体を巻き取ることで、そのベルト体に張力が作用する。その張力により利用者が前傾姿勢から直立姿勢になりやすく、利用者の身体の負担が軽減される。そして、ベルト体は、軽量であり、また、利用者が姿勢を変えても身体に沿うことができ、利用者の動作に追従する。よって、装着感の良いアシスト装置が得られる。 For example, when the user (assistant) changes from a forward leaning posture to an upright posture while supporting the load (assisted person) by hand, the actuator winds up the belt body, and tension acts on the belt body. Due to the tension, the user tends to change from a forward leaning posture to an upright posture, and the burden on the user's body is reduced. The belt body is lightweight and can follow the movement of the user even if the user changes his / her posture. Therefore, an assist device having a good fit can be obtained.

また、前記構成を備えるアシスト装置によれば、アシスト装置と被介助者が接する際、アクチュエータ及びベルト体の一部と被介助者とが接触することをカバー及びベルトカバーにより防止できる。これにより、アシスト装置と被介助者とが接しても、アシスト装置の動作が妨げられることを防止できるため、アシスト装置は円滑に動作することができる。 Further, according to the assist device having the above configuration, when the assist device and the person being assisted come into contact with each other, it is possible to prevent the actuator and a part of the belt body from coming into contact with the person being assisted by the cover and the belt cover. As a result, even if the assist device and the person being assisted come into contact with each other, it is possible to prevent the operation of the assist device from being hindered, so that the assist device can operate smoothly.

好ましくは、前記ベルトカバーは、一端及び他端にそれぞれ開口を有する筒形状を有し、前記一端は、前記カバーと接続し、前記他端の開口は、前記利用者の背面側のうち、前記胸部と対応する位置よりも下方に設けられ、前記ベルト体は、前記第一装着具から前記他端の開口を介して前記第二装着具に接続されている。 Preferably, the belt cover has a tubular shape having openings at one end and the other end, the one end is connected to the cover, and the opening at the other end is the back side of the user. Provided below the position corresponding to the chest, the belt body is connected from the first wearer to the second wearer via an opening at the other end.

例えば、被介助者が利用者（介助者）に抱き起こされる際、被介助者は利用者の首元や脇の下から背面側に手を回した状態で利用者にしがみつく場合がある。本開示のアシスト装置であれば、利用者の背面側のうち胸部と対応する位置よりも下方に設けられる他端の開口を介して、ベルト体が第二装着具に接続されるため、当該開口よりも上方において、ベルト体はベルトカバーに覆われている。このため、被介助者が利用者の背面側に手を回しても、被介助者はアシスト装置のうちカバー又はベルトカバーと接触する。よって、アシスト装置の動作が妨げられることを防止でき、アシスト装置は円滑に動作することができる。 For example, when the person being assisted is held up by the user (caregiver), the person being assisted may cling to the user with his / her hand turned from the neck or armpit to the back side of the user. In the assist device of the present disclosure, the belt body is connected to the second attachment through the opening of the other end of the back side of the user, which is provided below the position corresponding to the chest. Above, the belt body is covered with a belt cover. Therefore, even if the person being assisted turns his / her hand toward the back side of the user, the person being assisted comes into contact with the cover or the belt cover of the assist device. Therefore, it is possible to prevent the operation of the assist device from being hindered, and the assist device can operate smoothly.

好ましくは、前記ベルトカバーは、前記ベルト体の巻き取りに伴って収縮する収縮部を有する。このように構成することで、ベルト体の一部がベルトカバーに引っかかったとしても、ベルトカバーはベルト体の巻取りに伴って収縮するため、ベルト体の巻き取りが阻害されない。これにより、アシスト装置はより円滑に動作することができる。 Preferably, the belt cover has a shrinking portion that contracts as the belt body is wound up. With this configuration, even if a part of the belt body is caught on the belt cover, the belt cover contracts with the winding of the belt body, so that the winding of the belt body is not hindered. As a result, the assist device can operate more smoothly.

好ましくは、前記ベルト体は、前記アクチュエータにより巻き取り及び送り出しされる第一ベルトと、前記第二装着具に取り付けられている第二ベルトと、前記第一ベルトと前記第二ベルトとを連結している連結部材と、を有し、前記ベルトカバーは、前記第一ベルトのうち前記カバーから露出する部分の全部を覆う。 Preferably, the belt body connects the first belt wound and sent out by the actuator, the second belt attached to the second fitting, and the first belt and the second belt. The belt cover covers the entire portion of the first belt that is exposed from the cover.

前記構成を備えるアシスト装置によれば、アクチュエータが第一ベルトを巻き取ることで、第一ベルト及び第二ベルトに張力が作用する。その張力により利用者の作業を補助するアシスト力が生まれ、利用者の身体の負担が軽減される。また、ベルトカバーは、第一ベルトのうち前記カバーから露出する部分の全部を覆うため、アクチュエータにより巻き取られることで動作するベルト体と被介助者との接触をカバー及びベルトカバーによってより確実に防止できる。このため、アシスト装置は、円滑に動作することができる。 According to the assist device having the above configuration, tension acts on the first belt and the second belt when the actuator winds up the first belt. The tension creates an assisting force that assists the user's work, reducing the physical burden on the user. Further, since the belt cover covers the entire portion of the first belt exposed from the cover, the contact between the belt body and the person being assisted, which operates by being wound by the actuator, is more reliably performed by the cover and the belt cover. Can be prevented. Therefore, the assist device can operate smoothly.

本開示のアシスト装置によれば、装着感が良く、介助を行う際に円滑に動作できる装置が得られる。 According to the assist device of the present disclosure, it is possible to obtain a device that is comfortable to wear and can operate smoothly when assisting.

実施形態に係るアシスト装置を示す背面図である。It is a rear view which shows the assist device which concerns on embodiment. 利用者の身体に取り付けられた実施形態に係るアシスト装置の背面図である。It is a rear view of the assist device which concerns on embodiment attached to the body of a user. 利用者の身体に取り付けられた実施形態に係るアシスト装置の側面図である。It is a side view of the assist device which concerns on embodiment attached to the body of a user. 実施形態に係るアシスト装置が装着された利用者が前傾姿勢となった状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the state which the user equipped with the assist device which concerns on embodiment is in a forward leaning posture. 実施形態に係るアシスト装置におけるコントロールボックス及びベルト体の説明図である。It is explanatory drawing of the control box and the belt body in the assist device which concerns on embodiment. 実施形態に係るアシスト装置におけるコントロールボックス及びベルトカバーの説明図である。It is explanatory drawing of the control box and the belt cover in the assist device which concerns on embodiment. 図６の矢印Ａ１で示す切断線上の断面図である。It is sectional drawing on the cutting line shown by the arrow A1 of FIG. 実施形態に係るアシスト装置におけるコントロールボックス及びベルトカバーの説明図である。It is explanatory drawing of the control box and the belt cover in the assist device which concerns on embodiment. 図８の矢印Ａ２で示す切断線上の断面図である。It is sectional drawing on the cutting line shown by the arrow A2 of FIG. 実施形態に係るアシスト装置を装着した利用者が姿勢を変化させる場合の説明図である。It is explanatory drawing in the case of the user who wears the assist device which concerns on embodiment, and changes the posture. 変形例に係るアシスト装置におけるコントロールボックス及びベルトカバーの説明図である。It is explanatory drawing of the control box and the belt cover in the assist device which concerns on a modification. 変形例に係るアシスト装置におけるコントロールボックス及びベルトカバーの説明図である。It is explanatory drawing of the control box and the belt cover in the assist device which concerns on a modification. 変形例に係るアシスト装置におけるコントロールボックス及びベルトカバーの説明図である。It is explanatory drawing of the control box and the belt cover in the assist device which concerns on a modification. 変形例に係るアシスト装置におけるコントロールボックス及びベルトカバーの説明図である。It is explanatory drawing of the control box and the belt cover in the assist device which concerns on a modification.

〔実施形態〕
〔アシスト装置１０の全体構成〕
実施形態に係るアシスト装置について、図１から図４を適宜参照しながら説明する。図１は、実施形態に係るアシスト装置を示す背面図である。図２は、利用者の身体に取り付けられた実施形態に係るアシスト装置の背面図である。図３は、利用者の身体に取り付けられた実施形態に係るアシスト装置の側面図である。図４は、実施形態に係るアシスト装置が装着された利用者が前傾姿勢（前屈姿勢）となった状態を示す説明図である。 [Embodiment]
[Overall configuration of assist device 10]
The assist device according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 4 as appropriate. FIG. 1 is a rear view showing an assist device according to an embodiment. FIG. 2 is a rear view of the assist device according to the embodiment attached to the user's body. FIG. 3 is a side view of the assist device according to the embodiment attached to the user's body. FIG. 4 is an explanatory view showing a state in which the user equipped with the assist device according to the embodiment is in a forward leaning posture (forward bending posture).

図１のアシスト装置１０は、利用者（人）の身体の一部である左右の肩部ＢＳに装着される一つの第一装着具１１と、その利用者の身体の他部である左右の脚部ＢＬに装着される二つの第二装着具１２とを備える。第一装着具１１は、利用者の肩部ＢＳ及び胸部ＢＣの少なくとも一方に装着されればよく、また、図示する形態以外であってもよい。実施形態に係るアシスト装置１０において、第二装着具１２は、脚部ＢＬの内の膝部ＢＮに装着される。第二装着具１２も、図示する形態以外であってもよい。 The assist device 10 of FIG. 1 includes one first attachment device 11 attached to the left and right shoulder BSs which are a part of the user's body, and the left and right which are other parts of the user's body. It is provided with two second attachments 12 to be attached to the leg BL. The first attachment 11 may be attached to at least one of the user's shoulder BS and chest BC, and may be in a form other than the one shown in the figure. In the assist device 10 according to the embodiment, the second attachment tool 12 is attached to the knee portion BN in the leg portion BL. The second attachment 12 may also have a form other than the illustrated form.

実施形態に係るアシスト装置１０において、左右は、アシスト装置１０を装着した直立姿勢にある利用者にとっての左右であり、前後は、その利用者にとっての前後であり、上下はその利用者にとっての上下である。上が利用者の頭側であり、下が利用者の足側である。 In the assist device 10 according to the embodiment, the left and right are the left and right for a user in an upright posture wearing the assist device 10, the front and back are the front and back for the user, and the top and bottom are the top and bottom for the user. Is. The top is the user's head side, and the bottom is the user's foot side.

アシスト装置１０は、第一装着具１１、及び左右の第二装着具１２の他に、ベルト体１３、アクチュエータ１４、制御部１５、バッテリ３７及びセンサ３８を備える。 The assist device 10 includes a belt body 13, an actuator 14, a control unit 15, a battery 37, and a sensor 38, in addition to the first attachment 11 and the left and right second attachments 12.

第一装着具１１は、利用者の肩部ＢＳに装着される。一方の第二装着具１２は、利用者の左の膝部ＢＮに装着される。他方の第二装着具１２は、利用者の右の膝部ＢＮに装着される。左側の第二装着具１２と右側の第二装着具１２とは左右対称であるが、構成は同じである。第一装着具１１と二つの第二装着具１２とは、利用者の関節である腰部ＢＷを挟んで離れる二箇所、つまり肩部ＢＳ及び脚部ＢＬに装着される。 The first attachment 11 is attached to the shoulder BS of the user. On the other hand, the second attachment 12 is attached to the left knee BN of the user. The other second attachment 12 is attached to the user's right knee BN. The second fitting 12 on the left side and the second fitting 12 on the right side are symmetrical, but have the same configuration. The first attachment 11 and the two second attachments 12 are attached to two places separated by sandwiching the lumbar BW, which is a joint of the user, that is, the shoulder BS and the leg BL.

第一装着具１１は、柔軟性を有する布地等によって構成されている。第一装着具１１は、利用者の背中ＢＢに装着される背本体部２１と、背本体部２１と繋がる肩ベルト２２及び腋ベルト２３とを有する。肩ベルト２２及び腋ベルト２３により、背本体部２１が利用者に背負われた状態となる。腋ベルト２３は背本体部２１と肩ベルト２２とを繋いでいて、その長さが調整可能である。腋ベルト２３の長さ調整により、背本体部２１が利用者の背中ＢＢに密着した状態となる。第一装着具１１は肩部ＢＳに対して前後、左右、及び上下方向に移動不能となって装着される。第一装着具１１には、例えば、肩部ＢＳに掛ける部分として、硬質の部材が含まれていてもよい。 The first fitting 11 is made of a flexible cloth or the like. The first attachment 11 has a back body portion 21 attached to the user's back BB, and a shoulder belt 22 and an axillary belt 23 connected to the back body portion 21. The shoulder belt 22 and the axillary belt 23 bring the back body 21 on the back of the user. The axillary belt 23 connects the back body portion 21 and the shoulder belt 22, and the length thereof can be adjusted. By adjusting the length of the axillary belt 23, the back body portion 21 is in close contact with the user's back BB. The first attachment 11 is immovably attached to the shoulder BS in the front-back, left-right, and up-down directions. The first fitting 11 may include, for example, a hard member as a portion to be hung on the shoulder BS.

第二装着具１２は、柔軟性を有する布地等によって構成されている。第二装着具１２は、利用者の膝部ＢＮの後面側に装着される膝本体部２４と、膝本体部２４から延びて設けられている膝ベルト２５とを有する。膝ベルト２５は、膝部ＢＮの上下位置それぞれにおいて膝部ＢＮを周回し、その先端側が膝本体部２４に固定される。膝ベルト２５は、ベルトとバックル、又は、面ファスナー等の係止部材により、膝部ＢＮに対する巻き付き長さの調整が可能である。この調整により、膝本体部２４が膝部ＢＮの後面側に密着した状態となる。第二装着具１２は膝部ＢＮに対して前後、左右、及び上下方向に移動不能となって装着される。 The second fitting 12 is made of a flexible cloth or the like. The second attachment 12 has a knee body portion 24 that is attached to the rear surface side of the user's knee portion BN, and a knee belt 25 that extends from the knee body portion 24. The knee belt 25 orbits the knee BN at each of the vertical positions of the knee BN, and the tip end side thereof is fixed to the knee body 24. The wrapping length of the knee belt 25 with respect to the knee BN can be adjusted by a locking member such as a belt and a buckle or a hook-and-loop fastener. By this adjustment, the knee body portion 24 is in close contact with the rear surface side of the knee portion BN. The second attachment 12 is immovably attached to the knee BN in the front-back, left-right, and up-down directions.

ベルト体１３は、第一装着具１１と第二装着具１２とを結ぶようにして、利用者の背面側に沿って設けられている。ベルト体１３は、上半身側に設けられている第一ベルト１６と、下半身に設けられている第二ベルト１７と、第一ベルト１６と第二ベルト１７とを連結している連結部材１８とを有する。第一ベルト１６及び第二ベルト１７は、長尺であり、可撓性を有する。連結部材１８は、金属製であり、「平カン」と称される矩形の環状体により構成されている。 The belt body 13 is provided along the back side of the user so as to connect the first wearing tool 11 and the second wearing tool 12. The belt body 13 comprises a first belt 16 provided on the upper body side, a second belt 17 provided on the lower body side, and a connecting member 18 connecting the first belt 16 and the second belt 17. Have. The first belt 16 and the second belt 17 are long and flexible. The connecting member 18 is made of metal and is formed of a rectangular annular body called a "flat can".

第一ベルト１６及び第二ベルト１７は、布製又は革製の帯状の部材（例えば、ポリエステル製の繊維を平編みした布地により構成される部材）であり、身体の形状に沿って湾曲可能である。なお、第一ベルト１６及び第二ベルト１７は、紐状のベルト（ワイヤーのような部材）であってもよい。実施形態に係る第一ベルト１６及び第二ベルト１７は、非伸縮性の部材であり、その長手方向に伸縮し難い特性又は伸縮しない特性を有する。 The first belt 16 and the second belt 17 are cloth or leather strip-shaped members (for example, members composed of polyester fiber plain knitted fabric) and can be curved along the shape of the body. .. The first belt 16 and the second belt 17 may be string-shaped belts (members such as wires). The first belt 16 and the second belt 17 according to the embodiment are non-stretchable members, and have a property of being difficult to expand and contract in the longitudinal direction or a property of not expanding and contracting.

アシスト装置１０は、コントロールボックス３０と、ベルトカバー５０とを備える。コントロールボックス３０は、第一装着具１１の背本体部２１に設けられている。ベルトカバー５０は、コントロールボックス３０と接続し、ベルト体１３の一部を覆うカバーである。 The assist device 10 includes a control box 30 and a belt cover 50. The control box 30 is provided on the back body portion 21 of the first attachment 11. The belt cover 50 is a cover that is connected to the control box 30 and covers a part of the belt body 13.

図５は、実施形態に係るアシスト装置１０におけるコントロールボックス３０及びベルト体１３の説明図である。図６は、実施形態に係るアシスト装置１０におけるコントロールボックス３０及びベルトカバー５０の説明図である。図７は、図６の矢印Ａ１
で示す切断線上の断面図であり、図７（ａ）は本実施形態に係る断面図、図７（ｂ）及び図７（ｃ）は本実施形態の変形例に係る断面図である。 FIG. 5 is an explanatory view of the control box 30 and the belt body 13 in the assist device 10 according to the embodiment. FIG. 6 is an explanatory view of the control box 30 and the belt cover 50 in the assist device 10 according to the embodiment. FIG. 7 shows the arrow A1 of FIG.
7 (a) is a cross-sectional view according to the present embodiment, and FIGS. 7 (b) and 7 (c) are cross-sectional views according to a modified example of the present embodiment.

図５を参照する。コントロールボックス３０は、板状のベース３１と、ベース３１を覆うカバー３２とを有する。図５は、コントロールボックス３０の内部構造を説明するために、カバー３２を仮想線（二点鎖線）で示している。実施形態において、ベース３１が、第一装着具１１の背本体部２１として機能する。 See FIG. The control box 30 has a plate-shaped base 31 and a cover 32 that covers the base 31. In FIG. 5, the cover 32 is shown by a virtual line (dashed line) for explaining the internal structure of the control box 30. In the embodiment, the base 31 functions as the back body portion 21 of the first attachment 11.

ベース３１とカバー３２との間に形成される空間に、アクチュエータ１４、制御部１５、バッテリ３７及びセンサ３８等が設けられている。すなわち、カバー３２は、アクチュエータ１４、制御部１５、バッテリ３７及びセンサ３８を利用者の背後から覆う。カバー３２には、開口（切り欠き）３２ａが形成されていて、この開口３２ａを第一ベルト１６が通過している。 An actuator 14, a control unit 15, a battery 37, a sensor 38, and the like are provided in the space formed between the base 31 and the cover 32. That is, the cover 32 covers the actuator 14, the control unit 15, the battery 37, and the sensor 38 from behind the user. An opening (notch) 32a is formed in the cover 32, and the first belt 16 passes through the opening 32a.

アクチュエータ１４は、コントロールボックス３０内に設けられている。つまり、アクチュエータ１４は第一装着具１１に設けられている。アクチュエータ１４はベルト体１３の一部の巻き取り及び送り出しを可能とする。そのために、アクチュエータ１４は、モータ３３、減速機部３４、及び駆動プーリ３５を有する。モータ３３は、ブラシレスＤＣモータである。モータ３３は、制御部１５から出力される駆動信号に基づいて、所定のトルク、所定の回転数で回転することができる。モータ３３は、制御部１５から出力される駆動信号に基づいて、正逆回転可能である。 The actuator 14 is provided in the control box 30. That is, the actuator 14 is provided on the first attachment 11. The actuator 14 enables the winding and feeding of a part of the belt body 13. Therefore, the actuator 14 has a motor 33, a speed reducer unit 34, and a drive pulley 35. The motor 33 is a brushless DC motor. The motor 33 can rotate at a predetermined torque and a predetermined rotation speed based on the drive signal output from the control unit 15. The motor 33 can rotate forward and reverse based on the drive signal output from the control unit 15.

モータ３３の回転角度、回転速度、又は回転数等の回転に関するパラメータは、モータ３３に取り付けられている回転検出器３６によって検出される。実施形態に係る回転検出器３６は、ロータリエンコーダであるが、ホールセンサ又はレゾルバであってもよい。回転検出器３６の検出結果は、制御部１５に入力される。制御部１５は、前記検出結果に基づいてモータ３３の動作を制御することで、アシスト装置１０は適切なアシスト力を生じさせることができる。 Rotational parameters such as the rotation angle, rotation speed, or rotation speed of the motor 33 are detected by the rotation detector 36 attached to the motor 33. The rotation detector 36 according to the embodiment is a rotary encoder, but may be a Hall sensor or a resolver. The detection result of the rotation detector 36 is input to the control unit 15. The control unit 15 controls the operation of the motor 33 based on the detection result, so that the assist device 10 can generate an appropriate assist force.

減速機部３４は、複数の歯車により構成されていて、モータ３３の回転数を減速して、減速機部３４の出力軸３４ａを回転させる。出力軸３４ａに駆動プーリ３５が連結されていて、これらは一体回転する。駆動プーリ３５には、第一ベルト１６の一端部１６ａ側が取り付けられている。モータ３３の正回転により、駆動プーリ３５が一方向に回転すると、第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られる。モータ３３の逆回転により、駆動プーリ３５が他方向に回転すると、駆動プーリ３５から第一ベルト１６が送り出される。 The speed reducer unit 34 is composed of a plurality of gears and decelerates the rotation speed of the motor 33 to rotate the output shaft 34a of the speed reducer unit 34. A drive pulley 35 is connected to the output shaft 34a, and these rotate integrally. One end 16a side of the first belt 16 is attached to the drive pulley 35. When the drive pulley 35 rotates in one direction due to the forward rotation of the motor 33, the first belt 16 is wound around the drive pulley 35. When the drive pulley 35 rotates in the other direction due to the reverse rotation of the motor 33, the first belt 16 is sent out from the drive pulley 35.

このように、アクチュエータ１４は、ベルト体１３を巻き取り可能である駆動プーリ３５、及び、駆動プーリ３５にベルト体１３の巻き取り動作をさせるためのモータ３３を有する。第一ベルト１６が、アクチュエータ１４により巻き取り及び送り出しされる。 As described above, the actuator 14 has a drive pulley 35 capable of winding the belt body 13 and a motor 33 for causing the drive pulley 35 to wind the belt body 13. The first belt 16 is wound and sent out by the actuator 14.

制御部１５は、マイクロコンピュータを含む制御ユニットにより構成されている。制御部１５は、アクチュエータ１４（モータ３３）の動作を制御する。センサ３８は、加速度センサを含む。センサ３８が検出した信号は、制御部１５に入力される。制御部１５は演算部を有し、センサ３８からの信号に基づいて演算を行い、利用者の姿勢を推定する。バッテリ３７は、制御部１５、モータ３３、回転検出器３６及びセンサ３８に電力を供給する。なお、センサ３８は、コントロールボックス３０の外部に設けられていてもよい。 The control unit 15 is composed of a control unit including a microcomputer. The control unit 15 controls the operation of the actuator 14 (motor 33). The sensor 38 includes an acceleration sensor. The signal detected by the sensor 38 is input to the control unit 15. The control unit 15 has a calculation unit, performs calculations based on the signal from the sensor 38, and estimates the posture of the user. The battery 37 supplies electric power to the control unit 15, the motor 33, the rotation detector 36, and the sensor 38. The sensor 38 may be provided outside the control box 30.

図６を参照する。図６では、コントロールボックス３０及びベルトカバー５０の外部構造を説明するために、ベース３１及びベルトカバー５０の内部を通過するベルト体１３の一部は仮想線（破線）で示されている。ベルトカバー５０は、合成樹脂製（例えば、６，６−ナイロン製）の成形品（例えば、射出成形による成形品）により構成され、ベルトカバー５０の表面は平坦な形状を有する。ベルトカバー５０は、一端及び他端にそれぞれ開口を有する筒形状を有する。 See FIG. In FIG. 6, in order to explain the external structure of the control box 30 and the belt cover 50, a part of the belt body 13 passing through the inside of the base 31 and the belt cover 50 is shown by a virtual line (broken line). The belt cover 50 is made of a molded product made of synthetic resin (for example, made of 6,6-nylon) (for example, a molded product by injection molding), and the surface of the belt cover 50 has a flat shape. The belt cover 50 has a tubular shape having openings at one end and the other end, respectively.

ベルトカバー５０の一端はカバー３２と接続し、一端に形成されている上側開口５０１はカバー３２の開口３２ａと接続する。他端に形成されている下側開口５０２は、利用者の背面側のうち、胸部ＢＣと対応する位置よりも下方に設けられる。実施形態において、下側開口５０２は利用者の背面側のうち、胸部ＢＣと対応する位置よりも下方の背中ＢＢに位置する。なお、本発明の実施に関してはこれに限られず、下側開口５０２は、利用者の背面側のうち、腰部ＢＷに位置しても良い。 One end of the belt cover 50 is connected to the cover 32, and the upper opening 501 formed at one end is connected to the opening 32a of the cover 32. The lower opening 502 formed at the other end is provided below the position corresponding to the chest BC on the back side of the user. In the embodiment, the lower opening 502 is located on the back side of the user, on the back BB below the position corresponding to the chest BC. The implementation of the present invention is not limited to this, and the lower opening 502 may be located at the lumbar region BW on the back side of the user.

図６及び図７（ａ）に示すように、ベルト体１３の一部は、筒状のベルトカバー５０の内部に通されて設けられている。図６及び図７（ａ）では、ベルト体１３の一部がアクチュエータ１４により送り出され、連結部材１８が下側開口５０２よりも下方に出ている状態を示している。ベルトカバー５０の内部の幅は、少なくともベルト体１３の一部の幅よりも大きく、ベルト体１３は、ベルトカバー５０の内部において上下に移動することができる。ベルト体１３は、第一装着具１１から下側開口５０２を介して第二装着具１２に接続されている。 As shown in FIGS. 6 and 7A, a part of the belt body 13 is provided so as to pass through the inside of the tubular belt cover 50. 6 and 7 (a) show a state in which a part of the belt body 13 is sent out by the actuator 14 and the connecting member 18 is projected below the lower opening 502. The width of the inside of the belt cover 50 is at least larger than the width of a part of the belt body 13, and the belt body 13 can move up and down inside the belt cover 50. The belt body 13 is connected to the second attachment 12 from the first attachment 11 via the lower opening 502.

また、図７（ａ）に示すように、ベルトカバー５０は筒形状を有し、ベルト体１３の一部（図７（ａ）では第一ベルト１６）を背後から覆うとともに、利用者の背中ＢＢからも覆う。すなわち、ベルト体１３の一部はベルトカバー５０に収容される。ここで、ベルトカバー５０の表面は平坦な形状であるから、利用者の背中ＢＢにおいて利用者の衣服となめらかに接することができる。ベルトカバー５０は、利用者の動作に伴って利用者の衣服の上を滑るため、利用者にとって装着感の良いアシスト装置１０を実現することができる。 Further, as shown in FIG. 7A, the belt cover 50 has a tubular shape and covers a part of the belt body 13 (the first belt 16 in FIG. 7A) from behind and the back of the user. Also cover from BB. That is, a part of the belt body 13 is housed in the belt cover 50. Here, since the surface of the belt cover 50 has a flat shape, it can smoothly come into contact with the user's clothes on the user's back BB. Since the belt cover 50 slides on the user's clothes as the user moves, the assist device 10 that is comfortable to wear for the user can be realized.

図８は、実施形態に係るアシスト装置１０におけるコントロールボックス３０及びベルトカバー５０の説明図である。図９は、図８の矢印Ａ２で示す切断線上の断面図である。図８及び図９では、ベルト体１３の一部がアクチュエータ１４により巻き取られ、連結部材１８が下側開口５０２よりも上方にあり、第一ベルト１６及び連結部材１８の全体と、第二ベルト１７の一部がベルトカバー５０に収容されている状態を示している。 FIG. 8 is an explanatory view of the control box 30 and the belt cover 50 in the assist device 10 according to the embodiment. FIG. 9 is a cross-sectional view taken along the cutting line indicated by the arrow A2 in FIG. In FIGS. 8 and 9, a part of the belt body 13 is wound by the actuator 14, the connecting member 18 is above the lower opening 502, the entire first belt 16 and the connecting member 18, and the second belt. It shows a state in which a part of 17 is housed in the belt cover 50.

実施形態に係るアシスト装置１０では、被介助者が利用者の背中ＢＢを掴む際、被介助者はカバー３２又はベルトカバー５０と接触するため、被介助者とベルト体１３とが接触することを防止することができる。ベルト体１３の一部は、アクチュエータ１４により巻き取り及び送り出しが行われるため、このように動作するベルト体１３との接触を防止することで、アシスト装置１０はより円滑に動作することができる。 In the assist device 10 according to the embodiment, when the person being assisted grasps the back BB of the user, the person being assisted comes into contact with the cover 32 or the belt cover 50, so that the person being assisted and the belt body 13 come into contact with each other. Can be prevented. Since a part of the belt body 13 is wound and sent out by the actuator 14, the assist device 10 can operate more smoothly by preventing contact with the belt body 13 that operates in this way.

特に、被介助者が利用者（介助者）に抱き起こされる際、被介助者は利用者の首元や脇の下から背面側に手を回した状態で利用者にしがみつく場合がある。実施形態に係るアシスト装置１０であれば、ベルト体１３は利用者の背面側のうち、胸部ＢＣと対応する位置よりも下方に設けられる下側開口５０２を介して第二装着具１２に接続されるため、被介助者が利用者の背面側に手を回しても、被介助者はアシスト装置１０のうち下側開口５０２よりも上方に位置するカバー３２又はベルトカバー５０と接触する。このため、アシスト装置１０の動作が妨げられることを防止でき、アシスト装置１０は円滑に動作することができる。 In particular, when the person being assisted is held up by the user (caregiver), the person being assisted may cling to the user with his / her hand turned from the neck or armpit to the back side of the user. In the assist device 10 according to the embodiment, the belt body 13 is connected to the second attachment 12 on the back side of the user via a lower opening 502 provided below the position corresponding to the chest BC. Therefore, even if the person being assisted turns his / her hand toward the back side of the user, the person being assisted comes into contact with the cover 32 or the belt cover 50 located above the lower opening 502 of the assist device 10. Therefore, it is possible to prevent the operation of the assist device 10 from being hindered, and the assist device 10 can operate smoothly.

なお、実施形態に係るベルトカバー５０は、筒形状を有するが、本発明の実施に関してはこれに限られず、ベルトカバーは、利用者の背後からベルト体１３の一部を覆う形状であれば、その他の形状を有していても良い。例えば、ベルトカバー５０に替えて、図７（ｂ）又は（ｃ）に示す断面形状のベルトカバー５１又はベルトカバー５２を有しても良い。 The belt cover 50 according to the embodiment has a tubular shape, but the present invention is not limited to this, and the belt cover has a shape that covers a part of the belt body 13 from behind the user. It may have other shapes. For example, instead of the belt cover 50, the belt cover 51 or the belt cover 52 having the cross-sectional shape shown in FIG. 7 (b) or (c) may be provided.

図７（ｂ）は、実施形態の一変形例に係るベルトカバー５１について、図７（ａ）と同様の断面を示す図である。図７（ｂ）に示すように、ベルトカバー５１はＵ字形状の断面を有し、利用者の背後からベルト体１３の一部を覆う。ベルト体１３の一部は、ベルトカバー５１と利用者の背中ＢＢにより形成される空間内に収容されるため、ベルトカバー５１は、被介助者とベルト体１３とが接触することを防止することができる。このため、本変形例に係るアシスト装置１０は、円滑に動作することができる。 FIG. 7B is a diagram showing a cross section similar to that of FIG. 7A for the belt cover 51 according to a modification of the embodiment. As shown in FIG. 7B, the belt cover 51 has a U-shaped cross section and covers a part of the belt body 13 from behind the user. Since a part of the belt body 13 is housed in the space formed by the belt cover 51 and the user's back BB, the belt cover 51 prevents the person being assisted from coming into contact with the belt body 13. Can be done. Therefore, the assist device 10 according to the present modification can operate smoothly.

図７（ｃ）は、実施形態の一変形例に係るベルトカバー５２について、図７（ａ）と同様の断面を示す図である。図７（ｃ）に示すように、ベルトカバー５２は板形状の断面を有し、利用者の背後からベルト体１３の一部を覆う。ベルトカバー５２の幅はベルト体１３の一部よりも広い。ベルトカバー５２は、カバー３２と接続しており、カバー３２により利用者の背後に支持される。ベルト体１３の一部は、ベルトカバー５２と利用者の背中ＢＢにより挟まれるため、ベルトカバー５２は、被介助者とベルト体１３とが接触することを防止することができる。このため、本変形例に係るアシスト装置１０は、円滑に動作することができる。 FIG. 7 (c) is a diagram showing a cross section similar to that of FIG. 7 (a) for the belt cover 52 according to a modification of the embodiment. As shown in FIG. 7C, the belt cover 52 has a plate-shaped cross section and covers a part of the belt body 13 from behind the user. The width of the belt cover 52 is wider than that of a part of the belt body 13. The belt cover 52 is connected to the cover 32 and is supported behind the user by the cover 32. Since a part of the belt body 13 is sandwiched between the belt cover 52 and the back BB of the user, the belt cover 52 can prevent the person being assisted from coming into contact with the belt body 13. Therefore, the assist device 10 according to the present modification can operate smoothly.

〔ベルト体１３について〕
図５を参照する。ベルト体１３は、前記のとおり、第一ベルト１６と第二ベルト１７と連結部材１８とを有する。第一ベルト１６の一端部１６ａ側が、駆動プーリ３５に巻かれて固定されている。第一ベルト１６の他端部１６ｂ側が、連結部材１８に固定されている。駆動プーリ３５に第一ベルト１６が巻き取られると、連結部材１８は引き上げられる。連結部材１８が利用者の動き（例えば、前傾姿勢になる動き）により強制的に引き下げられると、駆動プーリ３５から第一ベルト１６が巻き出される（引き出される）。駆動プーリ３５における第一ベルト１６の巻き取り量又は巻き出し量（引き出し量）と、モータ３３の出力軸の回転量との間には相関がある。ベルト体１３の巻き取り又は巻き出しに伴うモータ３３の回転に関するパラメータが、回転検出器３６によって検出される。 [About belt body 13]
See FIG. As described above, the belt body 13 has a first belt 16, a second belt 17, and a connecting member 18. One end 16a side of the first belt 16 is wound and fixed to the drive pulley 35. The other end 16b side of the first belt 16 is fixed to the connecting member 18. When the first belt 16 is wound around the drive pulley 35, the connecting member 18 is pulled up. When the connecting member 18 is forcibly pulled down by the movement of the user (for example, the movement of leaning forward), the first belt 16 is unwound (pulled out) from the drive pulley 35. There is a correlation between the winding amount or unwinding amount (pulling amount) of the first belt 16 in the drive pulley 35 and the rotation amount of the output shaft of the motor 33. The rotation detector 36 detects parameters related to the rotation of the motor 33 accompanying the winding or unwinding of the belt body 13.

前記のとおり、連結部材１８は、矩形の環状体により構成されている。その環状体の一辺側（上辺側）の軸部２７ａが第一取り付け部２７であり、第一取り付け部２７に第一ベルト１６の端部１６ｂが取り付けられている。実施形態では、第一ベルト１６が第一取り付け部２７に対して取り外し不能となっているが、バックル等によって取り外し可能となっていてもよい。 As described above, the connecting member 18 is formed of a rectangular annular body. The shaft portion 27a on one side (upper side) of the annular body is the first mounting portion 27, and the end portion 16b of the first belt 16 is attached to the first mounting portion 27. In the embodiment, the first belt 16 is not removable with respect to the first attachment portion 27, but it may be removable by a buckle or the like.

連結部材１８を構成する前記矩形の環状体の他辺側（下辺側）が、第二ベルト１７を取り付けるための第二取り付け部２８である。このように、連結部材１８は、第一ベルト１６を取り付けるための第一取り付け部２７と、第二ベルト１７を取り付けるための第二取り付け部２８とを有する。 The other side (lower side) of the rectangular annular body constituting the connecting member 18 is the second attachment portion 28 for attaching the second belt 17. As described above, the connecting member 18 has a first attachment portion 27 for attaching the first belt 16 and a second attachment portion 28 for attaching the second belt 17.

第二取り付け部２８は、第二ベルト１７を、その途中（途中部１７ｃ）で折り返した状態で支持している。本開示の第二取り付け部２８は、第一取り付け部２７と一体である軸部２８ａと、軸部２８ａに回転自在となって支持されている回転プーリ２９とを有する。回転プーリ２９に、第二ベルト１７が、その途中で折り返された状態で掛けられている。この構成により、第二取り付け部２８に、第二ベルト１７は固定されておらず、第二ベルト１７を、折り返した状態であるが、その長手方向の両方向（図５の矢印Ｘ方向）に移動自在として支持する構成が得られる。 The second attachment portion 28 supports the second belt 17 in a folded state in the middle (intermediate portion 17c). The second mounting portion 28 of the present disclosure has a shaft portion 28a integrated with the first mounting portion 27, and a rotary pulley 29 rotatably supported by the shaft portion 28a. The second belt 17 is hung on the rotary pulley 29 in a folded state on the way. Due to this configuration, the second belt 17 is not fixed to the second mounting portion 28, and the second belt 17 is in a folded state, but moves in both directions in the longitudinal direction (arrow X direction in FIG. 5). A configuration that supports it freely can be obtained.

図１を参照する。第二ベルト１７は、第二装着具１２に取り付けられている。具体的に説明すると、第二ベルト１７は一本の帯状部材により構成されている。第二ベルト１７の一端部１７ａ側が、左の第二装着具１２に取り付けられている。第二ベルト１７の他端部１７ｄ側が、右の第二装着具１２に取り付けられている。以下、連結部材１８から左の第二装着具１２までの第二ベルト１７を、「左第二ベルト部１９」と称し、連結部材１８から右の第二装着具１２までの第二ベルト１７を、「右第二ベルト２０」と称する。 See FIG. The second belt 17 is attached to the second fitting 12. Specifically, the second belt 17 is composed of a single strip-shaped member. One end 17a side of the second belt 17 is attached to the second attachment 12 on the left. The other end 17d side of the second belt 17 is attached to the second fitting 12 on the right. Hereinafter, the second belt 17 from the connecting member 18 to the left second fitting 12 is referred to as a "left second belt portion 19", and the second belt 17 from the connecting member 18 to the right second fitting 12 is referred to as "left second belt portion 19". , "Right second belt 20".

第１実施形態において、第二ベルト１７の一端部１７ａ側は、左側の第二装着具１２に、留め具４０（例えば、バックル）によって取り付けられている。また、第二ベルト１７の他端部１７ｄ側は、右側の第二装着具１２に、留め具４０（例えば、バックル）によって取り付けられている。これにより、第二ベルト１７は、第二装着具１２と分離可能となる。 In the first embodiment, one end 17a side of the second belt 17 is attached to the second attachment 12 on the left side by a fastener 40 (for example, a buckle). Further, the other end 17d side of the second belt 17 is attached to the second attachment 12 on the right side by a fastener 40 (for example, a buckle). As a result, the second belt 17 can be separated from the second attachment 12.

第二ベルト１７は、左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０とを連結する繋ぎ部材３９を有する。繋ぎ部材３９は、第二ベルト１７の折り返し部（途中部１７ｃ）と二つの第二装着具１２との固定部（一端部１７ａ，他端部１７ｄ）との間の中間位置において、左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０とを連結している。前記折り返し部は、連結部材１８において第二ベルト１７が折り返されている部分である。前記固定部は、二つの第二装着具１２それぞれに第二ベルト１７が固定されている部分である。 The second belt 17 has a connecting member 39 that connects the left second belt portion 19 and the right second belt portion 20. The connecting member 39 is left second at an intermediate position between the folded-back portion (middle portion 17c) of the second belt 17 and the fixing portion (one end portion 17a, other end portion 17d) between the two second attachments 12. The belt portion 19 and the right second belt portion 20 are connected. The folded portion is a portion of the connecting member 18 where the second belt 17 is folded. The fixing portion is a portion in which the second belt 17 is fixed to each of the two second attachments 12.

例えば利用者が直立姿勢から図４に示すように前屈姿勢となるように姿勢を変更した場合に、繋ぎ部材３９によれば、左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０との左右の間隔が広がってしまうのを防止することが可能となる。つまり、左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０とが利用者の脚部ＢＬにおける背面側に沿わないようになるのを防止することが可能となる。 For example, when the user changes his / her posture from the upright posture to the forward bending posture as shown in FIG. 4, according to the connecting member 39, the left and right second belt portions 19 and the right second belt portion 20 are left and right. It is possible to prevent the interval between the above from being widened. That is, it is possible to prevent the left second belt portion 19 and the right second belt portion 20 from being along the back side of the user's leg BL.

図５を参照する。第二ベルト１７は、第二取り付け部２８（回転プーリ２９）に掛けられていて、固定されていないことから、左第二ベルト部１９の長さと右第二ベルト部２０の長さとは、自由に変更可能となる。ただし、左第二ベルト部１９の長さと右第二ベルト部２０の長さとの合計は一定である。この構成により、利用者の例えば歩行が第二ベルト１７によって制限されず、利用者は楽に歩行できる。 See FIG. Since the second belt 17 is hung on the second mounting portion 28 (rotary pulley 29) and is not fixed, the length of the left second belt portion 19 and the length of the right second belt portion 20 are free. Can be changed to. However, the total of the length of the left second belt portion 19 and the length of the right second belt portion 20 is constant. With this configuration, for example, walking of the user is not restricted by the second belt 17, and the user can walk comfortably.

〔センサ３８及び制御部１５について〕
図５を参照する。制御部１５は、各種の演算処理を実行可能である。センサ３８からの信号を制御部１５が演算処理することで、利用者の動作及び姿勢を検出することができる。センサ３８は、利用者の姿勢に応じた信号を出力する構成を有し、利用者の姿勢を検出するための姿勢検出器として機能する。例えば、利用者の上半身の姿勢が前傾姿勢にあるのか直立姿勢にあるのかの状態を検出したり、しゃがんだ状態となったことを検出したりできる。 [About the sensor 38 and the control unit 15]
See FIG. The control unit 15 can execute various arithmetic processes. The control unit 15 calculates and processes the signal from the sensor 38, so that the user's motion and posture can be detected. The sensor 38 has a configuration that outputs a signal according to the posture of the user, and functions as a posture detector for detecting the posture of the user. For example, it is possible to detect whether the posture of the user's upper body is in a forward leaning posture or an upright posture, or to detect that the user is in a crouched state.

また、モータ３３による駆動プーリ３５でのベルト体１３の巻き取り量及び送り出し量と、利用者の姿勢とは相関がある。このため、回転検出器３６が検出するモータ３３の回転角に基づいて、制御部１５は利用者の姿勢を推定することができる。回転検出器３６が、利用者の姿勢を検出するための姿勢検出器として機能する。 Further, there is a correlation between the winding amount and the feeding amount of the belt body 13 by the drive pulley 35 by the motor 33 and the posture of the user. Therefore, the control unit 15 can estimate the posture of the user based on the rotation angle of the motor 33 detected by the rotation detector 36. The rotation detector 36 functions as a posture detector for detecting the posture of the user.

制御部１５は、センサ３８及び回転検出器３６の一方又は双方からの信号を処理し、その処理の結果、つまり、利用者の姿勢に応じて、アクチュエータ１４（モータ３３）へ駆動信号を出力する。駆動信号に基づいて、アクチュエータ１４（モータ３３）は動作し、ベルト体１３の巻き取り及び送り出し、並びに、その一時停止等が行われる。 The control unit 15 processes signals from one or both of the sensor 38 and the rotation detector 36, and outputs a drive signal to the actuator 14 (motor 33) according to the result of the processing, that is, the posture of the user. .. Based on the drive signal, the actuator 14 (motor 33) operates to wind and feed the belt body 13, and to temporarily stop the belt body 13.

アシスト装置１０が利用者に装着された状態で、制御部１５の制御により、モータ３３は、アシスト力を発生させる場合と比べて常時弱い力でベルト体１３を巻き取る方向に動作していて（トルクを発生させていて）、ベルト体１３に弱い張力を生じさせている。これにより、ベルト体１３が緩まない。 With the assist device 10 attached to the user, under the control of the control unit 15, the motor 33 is always operating in the direction of winding the belt body 13 with a weaker force than when the assist force is generated (). (Torque is generated), and a weak tension is generated in the belt body 13. As a result, the belt body 13 does not loosen.

利用者が姿勢を変化させると、例えば、直立姿勢から前傾姿勢になると、ベルト体１３にはその姿勢の変化に起因して張力が生じる。そこで、この場合、前傾姿勢となるように姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４の動力によらず、ベルト体１３の張力によりモータ３３を強制的に回転させて（モータ３３は空転して）、ベルト体１３は巻き出される。又は、前傾姿勢となるように姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４は動作して、つまり、モータ３３を回転駆動して、ベルト体１３を送り出す。 When the user changes his / her posture, for example, when he / she changes from an upright posture to a forward leaning posture, tension is generated in the belt body 13 due to the change in the posture. Therefore, in this case, when the posture change is started so as to be in the forward leaning posture, the motor 33 is forcibly rotated by the tension of the belt body 13 regardless of the power of the actuator 14 (the motor 33 idles). The belt body 13 is unwound. Alternatively, when the posture change is started so as to be in the forward leaning posture, the actuator 14 operates, that is, the motor 33 is rotationally driven to send out the belt body 13.

反対に、利用者が前傾姿勢から直立姿勢になると、ベルト体１３はその姿勢の変化に起因して緩もうとする。そこで、この場合、直立姿勢となるように姿勢変化を開始すると、ベルト体１３に作用する張力を維持するために、アクチュエータ１４は動作して、つまり、モータ３３を回転駆動して、ベルト体１３を巻き取る。 On the contrary, when the user changes from the forward leaning posture to the upright posture, the belt body 13 tries to loosen due to the change in the posture. Therefore, in this case, when the posture change is started so as to be in the upright posture, the actuator 14 operates in order to maintain the tension acting on the belt body 13, that is, the motor 33 is rotationally driven to drive the belt body 13. Take up.

このように、利用者の姿勢変更により、ベルト体１３の巻き取り又は送り出しがされる。この巻き取り又は送り出しでは、能動的に又は受動的にモータ３３が所定の回転角について回転する。この際の回転角が、回転検出器３６によって検出される。このように、利用者の姿勢変更によるベルト体１３の巻き取り又は送り出しの際のアクチュエータ１４（モータ３３）の動作量が、回転検出器３６によって検出される。そして、制御部１５が、利用者の姿勢変更によるベルト体１３の巻き取り又は送り出しの際のアクチュエータ１４の動作量（モータ３３の回転角）を取得し、その動作量に基づいて、利用者にアシスト力を付与するためにアクチュエータ１４の動作の制御を行う。 In this way, the belt body 13 is wound or sent out by changing the posture of the user. In this winding or feeding, the motor 33 actively or passively rotates about a predetermined rotation angle. The rotation angle at this time is detected by the rotation detector 36. In this way, the rotation detector 36 detects the amount of movement of the actuator 14 (motor 33) when the belt body 13 is wound or sent out by changing the posture of the user. Then, the control unit 15 acquires the operating amount (rotation angle of the motor 33) of the actuator 14 when winding or sending out the belt body 13 due to the change in the posture of the user, and based on the operating amount, informs the user. The operation of the actuator 14 is controlled in order to apply the assist force.

〔アシスト装置１０によるアシスト力について〕
図１０は、前記アシスト装置１０を装着した利用者が姿勢を変化させる場合の説明図である。この姿勢の変化に対して、アシスト装置１０は、利用者にアシスト力を付与することができる。 [About the assist force by the assist device 10]
FIG. 10 is an explanatory diagram when a user wearing the assist device 10 changes his / her posture. The assist device 10 can apply an assist force to the user in response to this change in posture.

アクチュエータ１４のモータ３３によって第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られると、連結部材１８は第二ベルト１７をアクチュエータ１４側、つまり、上側に引き上げる。第二ベルト１７は、その両端部１７ａ，１７ｄが左右の第二装着具１２に取り付けられている。第二装着具１２は膝部ＢＮに固定されている。このため、第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られると、第一ベルト１６及び第二ベルト１７に張力が作用する。この張力が、利用者に対するアシスト力（補助力）として作用する。 When the first belt 16 is wound around the drive pulley 35 by the motor 33 of the actuator 14, the connecting member 18 pulls the second belt 17 toward the actuator 14, that is, upward. Both ends 17a and 17d of the second belt 17 are attached to the left and right second attachments 12. The second fitting 12 is fixed to the knee BN. Therefore, when the first belt 16 is wound around the drive pulley 35, tension acts on the first belt 16 and the second belt 17. This tension acts as an assisting force (auxiliary force) for the user.

利用者が直立姿勢から前傾姿勢となる場合について説明する。前傾姿勢となるように姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４はベルト体１３を送り出す。又は、アクチュエータ１４の動力によらず、ベルト体１３は巻き出される。これにより、利用者は無理なく、前傾姿勢となることができる。鉛直線に対する利用者の上半身の前傾角度がθになり、利用者がその前傾角度θで停止すると、ベルト体１３の送り出し（巻き出し）が停止される。なお、姿勢変化の開始及び終了は、回転検出器３６又はセンサ３８によって検出可能である。 A case where the user changes from an upright posture to a forward leaning posture will be described. When the posture change is started so as to be in the forward leaning posture, the actuator 14 sends out the belt body 13. Alternatively, the belt body 13 is unwound regardless of the power of the actuator 14. As a result, the user can easily lean forward. When the forward tilt angle of the user's upper body with respect to the vertical line becomes θ and the user stops at the forward tilt angle θ, the feeding (unwinding) of the belt body 13 is stopped. The start and end of the posture change can be detected by the rotation detector 36 or the sensor 38.

利用者が前傾姿勢から直立姿勢になる方向に姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４はベルト体１３を巻き取る。これにより、ベルト体１３には張力が生じる。この張力により、第一装着具１１には、後方へ向かう作用力Ｆ１が生じる。つまり、前傾姿勢の利用者の上半身を起き上がらせる方向の作用力Ｆ１が生じる。また、これと同時に、第二ベルト１７は、その張力により、利用者の左臀部及び右臀部を前方に押し出す作用力Ｆ２が生じる。これにより、利用者は前傾姿勢から直立姿勢に楽に復帰することが可能となる。 When the user starts the posture change from the forward leaning posture to the upright posture, the actuator 14 winds up the belt body 13. As a result, tension is generated in the belt body 13. Due to this tension, a rearward acting force F1 is generated on the first fitting 11. That is, the acting force F1 in the direction of raising the upper body of the user in the forward leaning posture is generated. At the same time, the tension of the second belt 17 produces an acting force F2 that pushes the user's left buttocks and right buttocks forward. As a result, the user can easily return from the forward leaning posture to the upright posture.

また、図４に示すように、利用者が、上半身を前傾させ、膝部を曲げた屈曲姿勢（屈んだ姿勢）となる場合にも、アシスト装置１０は、利用者にアシスト力を付与することができる。利用者が、屈曲姿勢から、直立姿勢となる場合、例えば、物や被介助者の身体の一部を持ち上げる場合、アクチュエータ１４はベルト体１３を巻き取る。これにより、ベルト体１３には張力が生じる。 Further, as shown in FIG. 4, the assist device 10 imparts an assist force to the user even when the user is in a bent posture (bent posture) in which the upper body is tilted forward and the knees are bent. be able to. When the user changes from a bent posture to an upright posture, for example, when lifting an object or a part of the body of the person being assisted, the actuator 14 winds up the belt body 13. As a result, tension is generated in the belt body 13.

この張力により、第一装着具１１には、後方へ向かう作用力Ｆ１が生じる。つまり、前傾姿勢の利用者の上半身を起き上がらせる方向の作用力Ｆ１が生じる。また、これと同時に、第二ベルト１７は、その張力により、利用者の左臀部及び右臀部を前方に押し出す作用力Ｆ２が生じる。更に、第二装着具１２には、後方への作用力Ｆ３が生じる。前記のような作用力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３により、利用者の前屈姿勢における背筋及び大腿四頭筋等の筋力負荷を軽減して、荷物の持ち上げ動作を補助することができる。 Due to this tension, a rearward acting force F1 is generated on the first fitting 11. That is, the acting force F1 in the direction of raising the upper body of the user in the forward leaning posture is generated. At the same time, the tension of the second belt 17 produces an acting force F2 that pushes the user's left buttocks and right buttocks forward. Further, a rearward acting force F3 is generated on the second fitting 12. With the acting forces F1, F2, and F3 as described above, it is possible to reduce the muscular load of the back muscles, the quadriceps femoris, and the like in the forward bending posture of the user, and assist the lifting operation of the load.

利用者が、直立姿勢から、屈曲姿勢となる場合においても、アシスト装置１０は機能する。例えば、利用者が、物や被介助者の身体の一部を持ち下げる場合である。この場合、アクチュエータ１４は、ベルト体１３の送り出しにブレーキ力を作用させながら、そのベルト体１３を送り出す。つまり、モータ３３は、ベルト体１３を送り出す方向に回転するが、そのモータ３３に、巻き取りの方向のトルクを発生させる。これにより、ベルト体１３には張力が生じる。この場合においても、前記のような作用力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３により、アシスト装置１０は、利用者の前屈姿勢における背筋及び大腿四頭筋等の筋力負荷を軽減して、持ち下げ動作を補助することができる。以上のように、実施形態に係るアシスト装置１０によれば、前屈姿勢における腰部の筋負担を軽減し、腰痛を防ぐことが可能となる。 The assist device 10 functions even when the user changes from an upright posture to a bent posture. For example, when the user lifts an object or a part of the body of the person being assisted. In this case, the actuator 14 sends out the belt body 13 while applying a braking force to the delivery of the belt body 13. That is, the motor 33 rotates in the direction in which the belt body 13 is sent out, but the motor 33 generates torque in the winding direction. As a result, tension is generated in the belt body 13. Even in this case, the assist device 10 assists the lifting motion by reducing the muscular load of the back muscles and the quadriceps muscles in the forward bending posture of the user by the acting forces F1, F2, and F3 as described above. can do. As described above, according to the assist device 10 according to the embodiment, it is possible to reduce the muscle burden on the lumbar region in the forward bending posture and prevent low back pain.

また、実施形態に係るアシスト装置１０によれば、利用者が、左右の脚部ＢＬの一方を前、他方を後ろとした状態（左右非対称の状態）で屈曲姿勢となっていても、第二ベルト１７のうちの左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０とのうちの一方（前に脚部が出ている側）が、他方よりも自動的に長くなることができる。この状態でアクチュエータ１４により第一ベルト１６が巻き取られると、第二ベルト１７にも張力が作用し、その張力が左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０との双方に作用し、張力が逃げない。よって、前記のように、利用者が左右非対称の姿勢となっていても、実施形態に係るアシスト装置１０によれば、適切なアシスト力を利用者に作用させることが可能となる。 Further, according to the assist device 10 according to the embodiment, even if the user is in a bent posture with one of the left and right leg BLs in the front and the other in the back (asymmetrical state), the second leg One of the left second belt portion 19 and the right second belt portion 20 (the side where the leg portion protrudes in front) of the belt 17 can be automatically made longer than the other. When the first belt 16 is wound up by the actuator 14 in this state, tension also acts on the second belt 17, and the tension acts on both the left second belt portion 19 and the right second belt portion 20. Tension does not escape. Therefore, as described above, even if the user is in an asymmetrical posture, the assist device 10 according to the embodiment can apply an appropriate assist force to the user.

利用者が前傾姿勢の状態を維持する場合にも、実施形態に係るアシスト装置１０によれば、その姿勢を容易に維持させることが可能となる。つまり、図１０の右側の図に示すように、利用者が第一の前傾姿勢となった状態で、アクチュエータ１４の動作は停止し、ベルト体１３の送り出しを不能とする。利用者は更に前傾姿勢（第二の前傾姿勢）となろうとしても、第一装着具１１と第二装着具１２とを繋ぐベルト体１３の張力によって、第二の前傾姿勢をとることができない。つまり、アシスト装置１０は、利用者の第一の前傾姿勢を維持させようとする。利用者にとっては、第一の前傾姿勢を維持することが容易となる。この結果、例えば、長時間、利用者が作業のために第一の前傾姿勢を継続する場合に、身体の負担が小さくなる。 Even when the user maintains the forward leaning posture, the assist device 10 according to the embodiment can easily maintain the posture. That is, as shown in the figure on the right side of FIG. 10, the operation of the actuator 14 is stopped in the state where the user is in the first forward leaning posture, and the belt body 13 cannot be sent out. Even if the user tries to take a forward leaning posture (second forward leaning posture), the user takes a second forward leaning posture due to the tension of the belt body 13 connecting the first wearing tool 11 and the second wearing tool 12. Can't. That is, the assist device 10 tries to maintain the user's first forward leaning posture. It becomes easy for the user to maintain the first forward leaning posture. As a result, for example, when the user continues the first forward leaning posture for work for a long time, the burden on the body is reduced.

以上のように、実施形態に係るアシスト装置１０（図２参照）は、利用者の肩部ＢＳに装着される第一装着具１１と、その利用者の左右の脚部ＢＬそれぞれに装着される第二装着具１２と、ベルト体１３と、アクチュエータ１４とを備える。ベルト体１３は、第一装着具１１と第二装着具１２とにわたって利用者の背面側に沿って設けられる。アクチュエータ１４は、第一装着具１１に設けられていて、ベルト体１３の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするように構成されている。 As described above, the assist device 10 (see FIG. 2) according to the embodiment is attached to the first attachment 11 attached to the shoulder BS of the user and the left and right leg BLs of the user, respectively. A second attachment 12, a belt body 13, and an actuator 14 are provided. The belt body 13 is provided along the back side of the user over the first wearing tool 11 and the second wearing tool 12. The actuator 14 is provided on the first attachment 11 and is configured to enable winding and feeding of a part of the belt body 13.

ベルト体１３は、アクチュエータ１４により巻き取り及び送り出しされる第一ベルト１６と、第二装着具１２に取り付けられている第二ベルト１７と、第一ベルト１６と第二ベルト１７とを連結している連結部材１８とを有する。 The belt body 13 connects the first belt 16 that is wound and sent out by the actuator 14, the second belt 17 that is attached to the second fitting 12, and the first belt 16 and the second belt 17. It has a connecting member 18.

アシスト装置１０によれば、ベルト体１３が第一装着具１１と第二装着具１２とにわたって利用者の背面側に沿って設けられる。アクチュエータ１４がベルト体１３（第一ベルト１６）を巻き取ることで、第一ベルト１６及び第二ベルト１７に張力が作用する。その張力により利用者の作業を補助するアシスト力が生まれ、利用者の身体の負担が軽減される。 According to the assist device 10, the belt body 13 is provided along the back side of the user over the first wearing tool 11 and the second wearing tool 12. When the actuator 14 winds up the belt body 13 (first belt 16), tension acts on the first belt 16 and the second belt 17. The tension creates an assisting force that assists the user's work, reducing the physical burden on the user.

例えば、利用者（介助者）が、荷重（被介助者）を手で支えながら前傾姿勢から直立姿勢になる際（図１０参照）、アクチュエータ１４がベルト体１３を巻き取ることで、そのベルト体１３に張力が作用する。その張力により利用者が前傾姿勢から直立姿勢になりやすく、利用者の身体の負担が軽減される。つまり、アクチュエータ１４によりベルト体１３に作用する張力がアシスト力として発生する。 For example, when the user (assistant) changes from a forward leaning posture to an upright posture while supporting the load (assisted person) by hand (see FIG. 10), the actuator 14 winds up the belt body 13 to wind the belt. Tension acts on the body 13. Due to the tension, the user tends to change from a forward leaning posture to an upright posture, and the burden on the user's body is reduced. That is, the tension acting on the belt body 13 by the actuator 14 is generated as an assist force.

また、ベルト体１３は、全長にわたって非伸縮性である。これにより、アクチュエータ１４の出力とベルト体１３に作用する張力との関係が明確となり、必要とするアシスト力の制御が容易となる。 Further, the belt body 13 is non-stretchable over the entire length. As a result, the relationship between the output of the actuator 14 and the tension acting on the belt body 13 becomes clear, and the required assist force can be easily controlled.

第二装着具１２が利用者の脚部ＢＬに取り付けられていて、ベルト体１３が張った状態で利用者が歩行すると、そのベルト体１３によって脚部ＢＬが引っ張られる場合がある。第二ベルト１７において、左第二ベルト部１９の長さと右第二ベルト部２０の長さとが、常に一定であり固定的であると、利用者は歩行の際に違和感を覚える可能性がある。 When the second fitting 12 is attached to the leg BL of the user and the user walks with the belt body 13 stretched, the leg BL may be pulled by the belt body 13. In the second belt 17, if the length of the left second belt portion 19 and the length of the right second belt portion 20 are always constant and fixed, the user may feel a sense of discomfort when walking. ..

そこで、実施形態に係るアシスト装置１０では、第二ベルト１７の一端部１７ａ側が、左の第二装着具１２に取り付けられていて、第二ベルト１７の他端部１７ｄ側が、右の第二装着具１２に取り付けられている。そして、連結部材１８が有する第二取り付け部２８は、第二ベルト１７をその途中で折り返した状態でかつその長手方向に移動自在として支持している。 Therefore, in the assist device 10 according to the embodiment, one end 17a side of the second belt 17 is attached to the left second attachment 12, and the other end 17d side of the second belt 17 is attached to the right second attachment 12. It is attached to the tool 12. The second attachment portion 28 included in the connecting member 18 supports the second belt 17 in a folded state in the middle and movable in the longitudinal direction thereof.

この構成によれば、利用者が歩行する際、第二ベルト１７において、左第二ベルト部１９の長さと右第二ベルト部２０の長さとが変更される。よって、利用者は歩行しやすい。 According to this configuration, when the user walks, the length of the left second belt portion 19 and the length of the right second belt portion 20 are changed in the second belt 17. Therefore, the user can easily walk.

更に、実施形態では、図５に示すように、連結部材１８の第二取り付け部２８は、第一取り付け部２７と一体である軸部２８ａに支持されている回転プーリ２９を有する。回転プーリ２９に、第二ベルト１７がその途中で折り返された状態で掛けられている。このため、利用者が歩行する際、左第二ベルト部１９の長さと右第二ベルト部２０の長さとが、容易に変更され、歩行者はより一層歩行しやすくなる。 Further, in the embodiment, as shown in FIG. 5, the second mounting portion 28 of the connecting member 18 has a rotary pulley 29 supported by a shaft portion 28a integrated with the first mounting portion 27. The second belt 17 is hung on the rotary pulley 29 in a folded state on the way. Therefore, when the user walks, the length of the left second belt portion 19 and the length of the right second belt portion 20 are easily changed, and the pedestrian becomes easier to walk.

また、アシスト装置１０は、アクチュエータ１４を覆うカバー３２と、カバー３２と接続し、ベルト体１３の一部を覆うベルトカバー５０を備える。この構成によれば、アシスト装置１０と被介助者が接する際、アクチュエータ１４及びベルト体１３の一部と被介助者とが接触することをカバー３２及びベルトカバー５０により防止できる。これにより、アシスト装置１０と被介助者とが接しても、アシスト装置１０の動作が妨げられることを防止できるため、アシスト装置１０は円滑に動作することができる。 Further, the assist device 10 includes a cover 32 that covers the actuator 14, and a belt cover 50 that is connected to the cover 32 and covers a part of the belt body 13. According to this configuration, when the assist device 10 and the person being assisted come into contact with each other, the cover 32 and the belt cover 50 can prevent the actuator 14 and a part of the belt body 13 from coming into contact with the person being assisted. As a result, even if the assist device 10 and the person being assisted come into contact with each other, it is possible to prevent the operation of the assist device 10 from being hindered, so that the assist device 10 can operate smoothly.

〔変形例〕
実施形態に係るアシスト装置１０では、筒状のベルトカバー５０により、ベルト体１３の一部を覆っている。しかしながら、本発明の実施に関してはこれに限られず、図１１及び図１２に示すように、蛇腹状に伸縮する収縮部を有するベルトカバー５３を用いても良いし、図１３及び図１４に示すように、テレスコピック状に伸縮する収縮部を有するベルトカバー５４を用いても良い。 [Modification example]
In the assist device 10 according to the embodiment, a part of the belt body 13 is covered by the tubular belt cover 50. However, the practice of the present invention is not limited to this, and as shown in FIGS. 11 and 12, a belt cover 53 having a contraction portion that expands and contracts in a bellows shape may be used, and as shown in FIGS. 13 and 14. Alternatively, a belt cover 54 having a shrinking portion that expands and contracts in a telescopic manner may be used.

図１１及び図１２は、実施形態の変形例に係るベルトカバー５３を示す説明図である。図１１は、ベルトカバー５３が伸張した状態を示している。図１２は、ベルトカバー５３が収縮した状態を示している。ベルトカバー５３は、一端に上側開口５３１を有し、他端に下側開口５３２を有し、内部に中空構造を有する。一端側はコントロールボックス３０のカバー３２と接続し、上側開口５３１はカバーの開口３２ａと接続する。 11 and 12 are explanatory views showing a belt cover 53 according to a modified example of the embodiment. FIG. 11 shows a state in which the belt cover 53 is stretched. FIG. 12 shows a state in which the belt cover 53 is contracted. The belt cover 53 has an upper opening 531 at one end, a lower opening 532 at the other end, and a hollow structure inside. One end side is connected to the cover 32 of the control box 30, and the upper opening 531 is connected to the opening 32a of the cover.

ベルトカバー５３は、少なくとも第一ベルト１６が巻き取られた状態（図１２）において、第一ベルト１６のうちカバー３２から露出する部分の全部を覆い、他端側で連結部材１８と接触している。他端の下側開口５３２の幅は、連結部材１８の幅よりも狭く、第一ベルト１６の幅よりも広い。すなわち、第一ベルト１６はベルトカバー５３内を移動可能に設けられるが、連結部材１８は下側開口５３２を通過することができない。ベルトカバー５３は、複数の凸部５３３と、複数の凹部５３４とを交互に備える蛇腹形状を有する。 The belt cover 53 covers at least the entire portion of the first belt 16 exposed from the cover 32 in a state where the first belt 16 is wound (FIG. 12), and is in contact with the connecting member 18 on the other end side. There is. The width of the lower opening 532 at the other end is narrower than the width of the connecting member 18 and wider than the width of the first belt 16. That is, although the first belt 16 is provided so as to be movable in the belt cover 53, the connecting member 18 cannot pass through the lower opening 532. The belt cover 53 has a bellows shape in which a plurality of convex portions 533 and a plurality of concave portions 534 are alternately provided.

ベルトカバー５３は、蛇腹形状の収縮方向に付勢されていない場合、ベルトカバー５３自体の剛性により、図１１に示すように他端を連結部材１８と接した状態で伸張している。なお、図１１において、カバー３２から露出している第一ベルト１６の長さは、ベルトカバー５３の非付勢時の長さよりも短い。この状態から、さらに第一ベルト１６が送り出され、カバー３２から露出している第一ベルト１６の長さがベルトカバー５３の非付勢時の長さよりも長くなると、ベルトカバー５３の他端と連結部材１８とは離れた状態となる。 When the belt cover 53 is not urged in the bellows-shaped contraction direction, the belt cover 53 extends in a state where the other end is in contact with the connecting member 18 as shown in FIG. 11 due to the rigidity of the belt cover 53 itself. In FIG. 11, the length of the first belt 16 exposed from the cover 32 is shorter than the length of the belt cover 53 when not urged. From this state, when the first belt 16 is further sent out and the length of the first belt 16 exposed from the cover 32 becomes longer than the length when the belt cover 53 is not urged, the other end of the belt cover 53 is reached. It is in a state of being separated from the connecting member 18.

アクチュエータ１４によりベルト体１３（具体的には、第一ベルト１６）が巻き取られると、図１２に示すように、連結部材１８がベルトカバー５３の他端を上方に押圧する。これにより、ベルトカバー５３は収縮する。また、アクチュエータ１４によりベルト体１３が送り出されると、図１１に示すように、連結部材１８は下方に移動し、連結部材１８の移動に伴って、ベルトカバー５３は自らの剛性により連結部材１８との接触を維持しながら伸張する。ベルトカバー５３において、複数の凸部５３３及び複数の凹部５３４が、収縮部となる。 When the belt body 13 (specifically, the first belt 16) is wound by the actuator 14, the connecting member 18 presses the other end of the belt cover 53 upward as shown in FIG. As a result, the belt cover 53 contracts. Further, when the belt body 13 is sent out by the actuator 14, as shown in FIG. 11, the connecting member 18 moves downward, and as the connecting member 18 moves, the belt cover 53 becomes the connecting member 18 due to its own rigidity. Stretch while maintaining contact. In the belt cover 53, the plurality of convex portions 533 and the plurality of concave portions 534 serve as contracted portions.

変形例に係るアシスト装置１０は、被介助者とベルト体１３との接触をベルトカバー５３により防止でき、アシスト装置１０は円滑に動作することができる。また、ベルトカバー５３は、第一ベルト１６のうちカバー３２から露出する部分の全部を覆うため、アクチュエータ１４により巻き取られることで動作するベルト体１３と被介助者との接触をより確実に防止できる。 The assist device 10 according to the modified example can prevent the person being assisted from coming into contact with the belt body 13 by the belt cover 53, and the assist device 10 can operate smoothly. Further, since the belt cover 53 covers the entire portion of the first belt 16 exposed from the cover 32, contact between the belt body 13 that operates by being wound by the actuator 14 and the person being assisted is more reliably prevented. it can.

ここで、利用者は、被介助者を介助するために、アシスト装置１０を装着した状態で様々な姿勢をとる。腰部ＢＷに対して胸部ＢＣや肩部ＢＳを左右のうち一方に傾けた姿勢で、ベルト体１３の巻き取りや送り出しを行うと、ベルトカバー５３内を通過するベルト体１３の右側又は左側が、ベルトカバー５３の内壁と接触する場合がある。本変形例では、ベルトカバー５３はベルト体１３の巻き取りに伴って収縮し、送り出しに伴って伸張する構成を有する。このため、巻き取られている最中のベルト体１３が、ベルトカバー５３の内壁と接触したとしても、ベルトカバー５３の内壁もベルト体１３が巻き取られる方向と同じ方向に収縮しているため、ベルト体１３の巻き取りは阻害されない。同様に、ベルト体１３の送り出し中に、ベルトカバー５３はベルト体１３の送り出し方向と同じ方向に伸張するため、ベルト体１３の送り出しは阻害されない。このため、アシスト装置１０はより円滑に動作することができる。 Here, the user takes various postures while wearing the assist device 10 in order to assist the person being assisted. When the belt body 13 is wound or sent out with the chest BC or shoulder BS tilted to the left or right with respect to the lumbar BW, the right side or the left side of the belt body 13 passing through the belt cover 53 is displayed. It may come into contact with the inner wall of the belt cover 53. In this modification, the belt cover 53 has a structure that contracts with the winding of the belt body 13 and expands with the feeding. Therefore, even if the belt body 13 being wound comes into contact with the inner wall of the belt cover 53, the inner wall of the belt cover 53 also contracts in the same direction as the belt body 13 is wound. , The winding of the belt body 13 is not hindered. Similarly, during the feeding of the belt body 13, the belt cover 53 extends in the same direction as the feeding direction of the belt body 13, so that the feeding of the belt body 13 is not hindered. Therefore, the assist device 10 can operate more smoothly.

図１３及び図１４は、実施形態の他の変形例に係るベルトカバー５４を示す説明図である。図１３は、ベルトカバー５４が伸張した状態を示している。図１４は、ベルトカバー５４が収縮した状態を示している。ベルトカバー５４は、一端に上側開口５４１を有し、他端に下側開口５４２を有し、内部に中空構造を有する。一端側はコントロールボックス３０のカバー３２と接続し、上側開口５４１はカバーの開口３２ａと接続する。 13 and 14 are explanatory views showing a belt cover 54 according to another modification of the embodiment. FIG. 13 shows a state in which the belt cover 54 is stretched. FIG. 14 shows a state in which the belt cover 54 is contracted. The belt cover 54 has an upper opening 541 at one end, a lower opening 542 at the other end, and a hollow structure inside. One end side is connected to the cover 32 of the control box 30, and the upper opening 541 is connected to the opening 32a of the cover.

ベルトカバー５４は、第一ベルト１６のうちカバー３２から露出する部分の全部を覆い、他端側を連結部材１８と連結している。他端の下側開口５４２の幅は、連結部材１８の幅よりも狭く、第一ベルト１６の幅よりも広い。すなわち、第一ベルト１６はベルトカバー５４内を移動可能に設けられるが、連結部材１８は下側開口５４２を通過することができない。ベルトカバー５４は、複数の枠部５４３、５４４、５４５と、枠部５４３及び枠部５４４を接続する接続部５４６と、枠部５４４及び枠部５４５を接続する接続部５４７と、を備え、テレスコピック形状を有する。複数の枠部５４３、５４４、５４５は、この順に内径が小さく設けられる。 The belt cover 54 covers the entire portion of the first belt 16 exposed from the cover 32, and the other end side is connected to the connecting member 18. The width of the lower opening 542 at the other end is narrower than the width of the connecting member 18 and wider than the width of the first belt 16. That is, although the first belt 16 is provided so as to be movable in the belt cover 54, the connecting member 18 cannot pass through the lower opening 542. The belt cover 54 includes a plurality of frame portions 543, 544, 545, a connecting portion 546 connecting the frame portions 543 and the frame portion 544, and a connecting portion 547 connecting the frame portions 544 and the frame portion 545, and is telescopic. Has a shape. The plurality of frame portions 543, 544, and 545 are provided with smaller inner diameters in this order.

アクチュエータ１４によりベルト体１３（具体的には、第一ベルト１６）が巻き取られ、連結部材１８がベルトカバー５４の他端を上方に押し上げると、図１４に示すように、ベルトカバー５４は、接続部５４６、５４７を折り曲げ、枠部５４５を枠部５４４の内部に、枠部５４４を枠部５４３の内部に収容した状態で収縮する。また、アクチュエータ１４によりベルト体１３が送り出されると、図１３に示すように、連結部材１８は下方に移動し、連結部材１８の移動に伴って、連結部材１８と連結したベルトカバー５４の他端が下方に引き出され、ベルトカバー５４が伸張する。ベルトカバー５４において、複数の枠部５４３、５４４、５４５及び複数の接続部５４６、５４７が収縮部となる。 When the belt body 13 (specifically, the first belt 16) is wound by the actuator 14 and the connecting member 18 pushes up the other end of the belt cover 54, the belt cover 54 becomes as shown in FIG. The connecting portions 546 and 547 are bent, and the frame portion 545 is shrunk while being housed inside the frame portion 544 and the frame portion 544 is housed inside the frame portion 543. Further, when the belt body 13 is sent out by the actuator 14, as shown in FIG. 13, the connecting member 18 moves downward, and as the connecting member 18 moves, the other end of the belt cover 54 connected to the connecting member 18 Is pulled downward, and the belt cover 54 is extended. In the belt cover 54, the plurality of frame portions 543, 544, 545 and the plurality of connecting portions 546, 547 serve as contracting portions.

変形例に係るアシスト装置１０は、被介助者とベルト体１３との接触をベルトカバー５４により防止でき、アシスト装置１０は円滑に動作することができる。また、ベルトカバー５４は、第一ベルト１６のうちカバー３２から露出する部分の全部を覆うため、アクチュエータ１４により巻き取られることで動作するベルト体１３と被介助者との接触をより確実に防止できる。 The assist device 10 according to the modified example can prevent the person being assisted from coming into contact with the belt body 13 by the belt cover 54, and the assist device 10 can operate smoothly. Further, since the belt cover 54 covers the entire portion of the first belt 16 exposed from the cover 32, contact between the belt body 13 that operates by being wound by the actuator 14 and the person being assisted is more reliably prevented. it can.

〔その他〕
利用者の腰痛の防止・予防のためには、第二装着具１２は、脚部ＢＬに装着されるのが好ましい。これは、第二装着具１２が脚部ＢＬに装着されることで、腰部ＢＷにおける負担が軽減されるためである。 [Other]
In order to prevent / prevent low back pain of the user, it is preferable that the second attachment 12 is attached to the leg BL. This is because the load on the lumbar BW is reduced by attaching the second attachment 12 to the leg BL.

各形態のアシスト装置１０において、ベルト体１３は、軽量であり、また、利用者が姿勢を変えても身体に沿うことができ、利用者の動作に追従する。よって、装着感の良いアシスト装置１０が得られる。 In each form of the assist device 10, the belt body 13 is lightweight, can follow the body even if the user changes his / her posture, and follows the movement of the user. Therefore, the assist device 10 having a good fit can be obtained.

なお、前記の開示では、コントロールボックス３０は、第一装着具１１において、利用者の後面側（背面側）に設けられているが、利用者の前面側に設けられていてもよい。この場合、ベルト体１３は利用者の肩部ＢＳを経由して利用者の背面に沿って設けられる。 In the above disclosure, the control box 30 is provided on the rear side (back side) of the user in the first attachment 11, but may be provided on the front side of the user. In this case, the belt body 13 is provided along the back surface of the user via the shoulder BS of the user.

今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。 The embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and are not restrictive. The scope of rights of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes all modifications within a range equivalent to the configuration described in the claims.

１０：アシスト装置 １１：第一装着具 １２：第二装着具
１３：ベルト体 １４：アクチュエータ １６：第一ベルト
１６ｂ：端部 １７：第二ベルト １７ａ：一端部
１７ｄ：他端部 １８：連結部材 １９：左第二ベルト部
２０：右第二ベルト部 ２７：第一取り付け部 ２８：第二取り付け部
２８ａ：軸部 ２９：回転プーリ ３０：コントロールボックス
３２：カバー ３９：繋ぎ部材 ５０：ベルトカバー
ＢＳ：肩部 ＢＢ：背中 ＢＣ：胸部
ＢＷ：腰部 ＢＬ：脚部 10: Assist device 11: First attachment 12: Second attachment 13: Belt body 14: Actuator 16: First belt 16b: End 17: Second belt 17a: One end 17d: End 18: Connecting member 19: Left second belt part 20: Right second belt part 27: First mounting part 28: Second mounting part 28a: Shaft part 29: Rotating pulley 30: Control box 32: Cover 39: Connecting member 50: Belt cover BS : Shoulder BB: Back BC: Chest BW: Lumbar BL: Legs

Claims (4)

利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、
前記利用者の左右の脚部それぞれ又は腰部に装着される第二装着具と、
前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、
前記第一装着具に設けられ前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするアクチュエータと、
前記アクチュエータを覆うカバーと、
前記カバーと接続し、前記ベルト体の少なくとも一部を覆うベルトカバーと、
を備える、アシスト装置。 The first attachment to be worn on at least one of the user's shoulders and chest,
The second attachment to be attached to each of the left and right legs or the waist of the user,
A belt body provided along the back side of the user across the first wearing tool and the second wearing tool, and
An actuator provided on the first fitting and capable of winding and feeding a part of the belt body, and
The cover that covers the actuator and
A belt cover that connects to the cover and covers at least a part of the belt body,
Assist device. 前記ベルトカバーは、一端及び他端にそれぞれ開口を有する筒形状を有し、
前記一端は、前記カバーと接続し、
前記他端の開口は、前記利用者の背面側のうち、前記胸部と対応する位置よりも下方に設けられ、
前記ベルト体は、前記第一装着具から前記他端の開口を介して前記第二装着具に接続されている、
請求項１に記載のアシスト装置。 The belt cover has a tubular shape with openings at one end and the other end, respectively.
One end is connected to the cover
The opening at the other end is provided below the position corresponding to the chest on the back side of the user.
The belt body is connected to the second wearing tool from the first wearing tool through the opening at the other end.
The assist device according to claim 1. 前記ベルトカバーは、前記ベルト体の巻き取りに伴って収縮する収縮部を有する、
請求項１又は請求項２に記載のアシスト装置。 The belt cover has a shrinking portion that contracts as the belt body is wound up.
The assist device according to claim 1 or 2. 前記ベルト体は、前記アクチュエータにより巻き取り及び送り出しされる第一ベルトと、前記第二装着具に取り付けられている第二ベルトと、前記第一ベルトと前記第二ベルトとを連結している連結部材と、を有し、
前記ベルトカバーは、前記第一ベルトのうち前記カバーから露出する部分の全部を覆う、
請求項３に記載のアシスト装置。 The belt body is a connection that connects a first belt that is wound and sent out by the actuator, a second belt that is attached to the second fitting, and the first belt and the second belt. With members,
The belt cover covers the entire portion of the first belt exposed from the cover.
The assist device according to claim 3.
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