JP2021074790A

JP2021074790A - Assist device

Info

Publication number: JP2021074790A
Application number: JP2019200719A
Authority: JP
Inventors: 太田　浩充; Hiromitsu Ota; 浩充太田; 和義大坪; Kazuyoshi Otsubo; 智樹新井; Tomoki Arai; 孔孝吉見; Yoshitaka Yoshimi
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2019-11-05
Filing date: 2019-11-05
Publication date: 2021-05-20

Abstract

To provide a technique that can suppress operation by a user from being disturbed in an assist device.SOLUTION: An assist device 10 comprises: a first mounting fixture 11 that is mounted on the upper body of a user R; second mounting fixtures 12 that are mounted on the legs or on the waist part of the user; a belt body 13 that is provided, across the first mounting fixture 11 and the second mounting fixtures 12, along the back side of the user R; an actuator 14, provided in the first mounting fixture 11 or the second mounting fixture 12, which can perform actuation of winding-up and feeding-out a portion of the belt body 13; and a control device 15 that controls the actuator 14 so that tension is applied to the belt body 13. The actuator 14 comprises a rotation detector 45. The control device 15 determines a state value of the belt body 13 on the basis of output of the rotation detector 45, and changes, on the basis of the state value, control of the actuator 14 from a normal mode in which assist force to the user R is generated and into a non-normal mode in which the generation of the assist force is stopped.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、アシスト装置に関する。 The present invention relates to an assist device.

利用者（人）の身体に装着され、その利用者の作業を補助するアシスト装置が様々提案されている。アシスト装置を利用する利用者は、例えば重量物を持ち上げる場合であっても、小さな力（小さな負担）で作業を行うことが可能となる。このようなアシスト装置は、例えば、特許文献１に開示されている。 Various assist devices have been proposed that are attached to the body of a user (person) and assist the user's work. A user who uses the assist device can perform work with a small force (small load) even when lifting a heavy object, for example. Such an assist device is disclosed in, for example, Patent Document 1.

特開２０１８−１９９２０５号公報JP-A-2018-199205

特許文献１に開示されているアシスト装置は、利用者に装着する金属製等のフレームを有する。そのフレームに搭載されているアクチュエータの出力が、リンク機構を通じて、利用者の上半身と下半身とに伝達される。これにより、例えば重量物を持ち上げる動作が補助される。 The assist device disclosed in Patent Document 1 has a frame made of metal or the like to be worn by a user. The output of the actuator mounted on the frame is transmitted to the upper body and lower body of the user through the link mechanism. This assists, for example, the action of lifting a heavy object.

利用者が補助を要する動作としては、重量物を持ち上げる等の負荷が大きい動作の他に、例えば、病人又は高齢者等の人に対して日常生活行動の援助（介助）を行う動作がある。利用者が負荷の大きい作業を行う場合、特許文献１に開示されているような高出力のアシスト装置が効果的である。 Actions that require assistance from the user include actions that provide assistance (assistance) in activities of daily living to, for example, a sick person or an elderly person, in addition to actions that place a heavy load such as lifting a heavy object. When the user performs work with a heavy load, a high-output assist device as disclosed in Patent Document 1 is effective.

ところで、利用者が、病人又は高齢者等の被介護者に対する援助を行う場合、高出力のアシスト装置は過剰性能となる場合がある。また、高出力のアシスト装置では、リンク機構及び金属製等のフレームのような剛体部材が多く用いられていて、高出力を得るために、重厚な構成となっている。そのため、アシスト装置の重量が重くなり、剛体部材によって利用者の動きが制限される。 By the way, when the user assists a care recipient such as a sick person or an elderly person, the high-power assist device may have excessive performance. Further, in the high output assist device, a rigid body member such as a link mechanism and a frame made of metal or the like is often used, and the structure is heavy in order to obtain high output. Therefore, the weight of the assist device becomes heavy, and the movement of the user is restricted by the rigid body member.

そこで、本願発明者は、軽量かつ装着感の良いアシスト装置について出願している（特願２０１９−１６６１７８）。
上記特許文献２に係るアシスト装置は、利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、前記利用者の左右の脚部それぞれ又は腰部に装着される第二装着具と、前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、前記第一装着具又は前記第二装着具に設けられ前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするアクチュエータと、を備えている。
上記アシスト装置では、アクチュエータがベルト体を巻き取ることで、ベルト体に張力が作用する。この張力により利用者の作業を補助するアシスト力を、第一装着具と第二装着具との間に発生させる。 Therefore, the inventor of the present application has applied for an assist device that is lightweight and has a good fit (Japanese Patent Application No. 2019-166178).
The assist device according to Patent Document 2 includes a first attachment attached to at least one of the shoulder and chest of the user, and a second attachment attached to each of the left and right legs of the user or the waist. , A belt body provided along the back side of the user over the first wearing tool and the second wearing tool, and a part of the belt body provided on the first wearing tool or the second wearing tool. It is equipped with an actuator that enables winding and feeding.
In the assist device, tension acts on the belt body when the actuator winds up the belt body. By this tension, an assist force that assists the user's work is generated between the first attachment and the second attachment.

上記アシスト装置では、ベルト体が利用者の背面側に沿って設けられているため、例えば、このアシスト装置を装着した利用者が被介護者を抱きかかえる際に、被介護者が被介護者自身の体勢を維持するためにベルト体を掴んでしまうことが考えられる。 In the above assist device, since the belt body is provided along the back side of the user, for example, when the user wearing this assist device holds the care recipient, the care recipient himself / herself. It is conceivable to grab the belt body in order to maintain the posture of.

被介護者がベルト体を掴んでしまうと、適切なアシスト力を発生させられないばかりか、ベルト体が被介護者によって強制的に送り出されてしまい、利用者の体が下方へずれ落ちたり、ベルト体を掴んだ被介護者の手がアクチュエータ側へ引き寄せられたりすることで、利用者や被介護者の体勢が崩れたりし、作業の妨げになるおそれがある。 If the care recipient grabs the belt body, not only will it not be possible to generate an appropriate assist force, but the belt body will be forcibly sent out by the care recipient, causing the user's body to slip downward. If the hand of the care recipient who holds the belt body is pulled toward the actuator side, the posture of the user or the care recipient may be disturbed, which may hinder the work.

（１）上記目的を達成するためのアシスト装置は、利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、前記利用者の脚部又は腰部に装着される第二装着具と、前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、前記第一装着具又は前記第二装着具に設けられ前記ベルト体の一部の巻き取り動作及び送り出し動作を可能とするアクチュエータと、前記ベルト体に張力が与えられるように前記アクチュエータを制御する制御部と、を備え、前記アクチュエータは、前記アクチュエータの動作状態を検出する動作センサを備え、前記制御部は、前記動作センサの出力に基づいて、前記送り出し動作における前記ベルト体の状態を表す状態値を求める演算部と、前記状態値に基づいて、前記利用者に対するアシスト力を発生する通常モードから、前記アシスト力の発生を中止する非通常モードへ、前記アクチュエータの制御を変更するアクチュエータ制御部と、を備える。 (1) The assist device for achieving the above object is a first attachment attached to at least one of the user's shoulder and chest and a second attachment attached to the user's leg or waist. A belt body provided along the back side of the user over the first wearing tool and the second wearing tool, and a part of the belt body provided on the first wearing tool or the second wearing tool. The actuator includes an actuator that enables the winding operation and the feeding operation of the actuator, and a control unit that controls the actuator so that tension is applied to the belt body. The actuator is an operation sensor that detects an operating state of the actuator. The control unit includes a calculation unit that obtains a state value representing the state of the belt body in the delivery operation based on the output of the operation sensor, and an assist force for the user based on the state value. It includes an actuator control unit that changes the control of the actuator from the normal mode in which the assist force is generated to the non-normal mode in which the generation of the assist force is stopped.

上記構成のアシスト装置によれば、送り出し動作におけるベルト体の状態を表す状態値に基づいて、アクチュエータの制御を変更するので、状態値が利用者の動作に応じて現れ得る値とは異なる値として現れたときに、通常モードから非通常モードへアクチュエータの制御を変更することができる。よって、例えば、利用者が被介護者を抱きかかえたときに、抱きかかえられた被介護者がベルト体を掴んで引っ張ることでベルト体が急激にかつ強制的に送り出され、状態値が利用者の動作に応じて現れ得る値とは異なる値として現れたときに、通常モードから非通常モードへアクチュエータの制御を変更することができる。
さらに、非通常モードにおいて、アシスト力の発生を中止した上で、被介護者によって引っ張られることでベルト体が強制的に送り出されたり、ベルト体を掴んだ被介護者の手がアクチュエータ側へ引き寄せられたりするのを抑制するような制御を行うことで、利用者や被介護者の体勢が崩れるのを抑制し、利用者の作業が妨げられるのを抑制することができる。 According to the assist device having the above configuration, the control of the actuator is changed based on the state value representing the state of the belt body in the feeding operation, so that the state value is different from the value that can appear according to the movement of the user. When it appears, the actuator control can be changed from normal mode to non-normal mode. Therefore, for example, when the user holds the care recipient, the held care recipient grabs the belt body and pulls it, so that the belt body is suddenly and forcibly sent out, and the state value is the user. The control of the actuator can be changed from the normal mode to the non-normal mode when the value appears as a value different from the value that can appear depending on the operation of.
Further, in the non-normal mode, after stopping the generation of the assist force, the belt body is forcibly sent out by being pulled by the care recipient, or the care recipient's hand holding the belt body is pulled toward the actuator side. By performing control that suppresses the user or the person being cared for, it is possible to suppress the user or the person being cared for from getting out of shape and prevent the user's work from being hindered.

（２）上記アシスト装置において、前記第一装着具に設けられ前記利用者の姿勢を検出するための姿勢センサをさらに備え、前記アクチュエータ制御部は、前記姿勢センサからの出力に基づいて得られる前記利用者の姿勢を示す第１姿勢パラメータと、前記状態値に基づいて求められる前記利用者の姿勢を示す第２姿勢パラメータと、を比較した比較結果に基づいて前記アクチュエータの制御を変更するものであってもよい。
この場合、姿勢センサによる第１姿勢パラメータと、動作センサによる第２姿勢パラメータとを比較することで、アクチュエータの送り出し動作が利用者の動作に応じた動作か否かを精度良く判定することができる。 (2) The assist device further includes a posture sensor provided on the first attachment to detect the posture of the user, and the actuator control unit is obtained based on an output from the posture sensor. The control of the actuator is changed based on the comparison result of comparing the first posture parameter indicating the posture of the user and the second posture parameter indicating the posture of the user obtained based on the state value. There may be.
In this case, by comparing the first posture parameter by the posture sensor with the second posture parameter by the motion sensor, it is possible to accurately determine whether or not the pumping motion of the actuator corresponds to the motion of the user. ..

（３）また、上記アシスト装置において、前記状態値は、前記ベルト体の一部の送り出し量、前記ベルト体の一部の送り出し速度、及び前記ベルト体の一部の送り出し加速度の少なくともいずれか１つを含んでいてもよい。 (3) Further, in the assist device, the state value is at least one of the delivery amount of a part of the belt body, the delivery speed of a part of the belt body, and the delivery acceleration of a part of the belt body. May include one.

（４）また、上記アシスト装置において、前記非通常モードは、前記アシスト力の発生を中止しかつ、前記ベルト体を巻き取る方向におけるトルクをより増加させるように前記アクチュエータを制御するモードであってもよい。
この場合、利用者に抱えられた被介護者がベルト体を掴んで引っ張ったときに、ベルト体を巻き取る方向におけるトルクをより増加させるように制御するので、被介護者によって引っ張られることでベルト体が強制的に送り出されるのを抑制することができる。これにより、被介護者が掴んでいるベルト体が不必要に送り出されて被介護者の体勢が崩れるのを抑制できる。 (4) Further, in the assist device, the non-normal mode is a mode in which the actuator is controlled so as to stop the generation of the assist force and further increase the torque in the direction of winding the belt body. May be good.
In this case, when the care recipient held by the user grabs and pulls the belt body, the torque in the direction in which the belt body is wound is controlled to be further increased, so that the belt is pulled by the care recipient. It is possible to prevent the body from being forcibly sent out. As a result, it is possible to prevent the belt body held by the care recipient from being unnecessarily sent out and the care recipient from losing his or her posture.

（５）また、上記アシスト装置において、前記非通常モードは、前記アシスト力の発生を中止しかつ、前記アクチュエータの動作を停止させるように前記アクチュエータを制御するモードであってもよい。
この場合、利用者に抱えられた被介護者がベルト体を掴んで引っ張ったときに、アクチュエータの動作を停止させるように制御するので、被介護者の手がアクチュエータ側に引き寄せられるのを抑制することができる。 (5) Further, in the assist device, the non-normal mode may be a mode in which the actuator is controlled so as to stop the generation of the assist force and stop the operation of the actuator.
In this case, when the care recipient held by the user grabs the belt body and pulls it, the operation of the actuator is controlled to be stopped, so that the care recipient's hand is suppressed from being pulled toward the actuator side. be able to.

（６）上記アシスト装置において、前記非通常モードは、前記アシスト力の発生を中止しかつ、前記送り出し動作及び前記巻き取り動作を制限するように前記アクチュエータを制御するモードであってもよい。
この場合、利用者に抱えられた被介護者がベルト体を掴んで引っ張ったときに、送り出し動作及び巻き取り動作移動を制限するように制御するので、ベルト体が強制的に送り出されるのを抑制することができる。これにより、被介護者が掴んでいるベルト体が送り出されて被介護者の体勢が崩れるのを抑制できる。また、被介護者の手がアクチュエータ側へ引き寄せられるのを抑制することもできる。 (6) In the assist device, the non-normal mode may be a mode in which the actuator is controlled so as to stop the generation of the assist force and limit the delivery operation and the winding operation.
In this case, when the care recipient held by the user grabs the belt body and pulls it, it is controlled so as to limit the sending operation and the winding operation movement, so that the belt body is suppressed from being forcibly sent out. can do. As a result, it is possible to prevent the belt body held by the care recipient from being sent out and the care recipient's posture from collapsing. In addition, it is possible to prevent the hand of the care recipient from being drawn toward the actuator side.

本発明によれば、利用者の作業が妨げられるのを抑制することができる。 According to the present invention, it is possible to prevent the user's work from being hindered.

図１は、アシスト装置の一例を示す背面図である。FIG. 1 is a rear view showing an example of the assist device. 図２は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の背面図である。FIG. 2 is a rear view of the assist device attached to the user's body. 図３は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の側面図である。FIG. 3 is a side view of the assist device attached to the user's body. 図４は、アシスト装置が装着された利用者が前傾姿勢（前屈姿勢）となった状態を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory view showing a state in which the user equipped with the assist device is in a forward leaning posture (forward bending posture). 図５は、コントロールボックス及びベルト体の説明図である。FIG. 5 is an explanatory view of the control box and the belt body. 図６は、制御装置の機能的な構成例を示したブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing a functional configuration example of the control device. 図７は、利用者が上半身の姿勢を変化させたときの状態を示した図である。FIG. 7 is a diagram showing a state when the user changes the posture of the upper body. 図８は、処理部が行う判定処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing an example of the determination process performed by the processing unit. 図９は、処理部が行うモータ制御処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing an example of motor control processing performed by the processing unit. 図１０は、他の実施形態に係る判定処理を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing a determination process according to another embodiment.

次に、本発明の好ましい実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
〔アシスト装置の全体構成〕
図１は、アシスト装置の一例を示す背面図である。図２は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の背面図である。図３は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の側面図である。図４は、アシスト装置が装着された利用者が前傾姿勢（前屈姿勢）となった状態を示す説明図である。図１に示すアシスト装置１０は、利用者（人）の身体の一部である左右の肩部ＢＳに装着される一つの第一装着具１１と、その利用者の身体の他部である左右の脚部ＢＬに装着される二つの第二装着具１２とを備える。第一装着具１１は、利用者の肩部ＢＳ及び胸部ＢＢの少なくとも一方に装着されればよく、また、図示する形態以外であってもよい。本開示では、第二装着具１２は、脚部ＢＬの内の膝部ＢＮに装着される。第二装着具１２も、図示する形態以外であってもよい。 Next, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
[Overall configuration of assist device]
FIG. 1 is a rear view showing an example of the assist device. FIG. 2 is a rear view of the assist device attached to the user's body. FIG. 3 is a side view of the assist device attached to the user's body. FIG. 4 is an explanatory view showing a state in which the user equipped with the assist device is in a forward leaning posture (forward bending posture). The assist device 10 shown in FIG. 1 includes one first attachment device 11 attached to the left and right shoulder BSs which are a part of the user's body, and the left and right which are other parts of the user's body. It is provided with two second attachments 12 to be attached to the leg BL of the above. The first attachment 11 may be attached to at least one of the user's shoulder BS and chest BB, and may be in a form other than the one shown in the figure. In the present disclosure, the second attachment 12 is attached to the knee BN in the leg BL. The second attachment 12 may also have a form other than the illustrated form.

本実施形態のアシスト装置１０は、例えば、介護施設において用いられる。アシスト装置１０を利用する利用者Ｒは、例えば、介護士である。 The assist device 10 of the present embodiment is used, for example, in a nursing care facility. The user R who uses the assist device 10 is, for example, a caregiver.

アシスト装置１０において、左右は、アシスト装置１０を装着した直立姿勢にある利用者にとっての左右であり、前後は、その利用者にとっての前後であり、上下はその利用者にとっての上下である。上が利用者の頭側であり、下が利用者の足側である。 In the assist device 10, the left and right are left and right for a user in an upright posture wearing the assist device 10, the front and back are front and back for the user, and the top and bottom are top and bottom for the user. The top is the user's head side, and the bottom is the user's foot side.

アシスト装置１０は、第一装着具１１、及び左右の第二装着具１２の他に、ベルト体１３、アクチュエータ１４、制御装置１５、バッテリ３７、加速度センサ３８、通信装置４１等を備える。 The assist device 10 includes a belt body 13, an actuator 14, a control device 15, a battery 37, an acceleration sensor 38, a communication device 41, and the like, in addition to the first attachment 11 and the left and right second attachments 12.

第一装着具１１は、利用者の肩部ＢＳに装着される。一方の第二装着具１２は、利用者の左の膝部ＢＮに装着される。他方の第二装着具１２は、利用者の右の膝部ＢＮに装着される。左側の第二装着具１２と右側の第二装着具１２とは左右対称であるが、構成は同じである。第一装着具１１と二つの第二装着具１２とは、利用者の関節である腰部ＢＷを挟んで離れる二箇所、つまり肩部ＢＳ及び脚部ＢＬに装着される。 The first attachment 11 is attached to the shoulder BS of the user. On the other hand, the second attachment 12 is attached to the left knee BN of the user. The other second attachment 12 is attached to the user's right knee BN. The second fitting 12 on the left side and the second fitting 12 on the right side are symmetrical, but have the same configuration. The first attachment 11 and the two second attachments 12 are attached to two places separated by sandwiching the lumbar BW, which is a joint of the user, that is, the shoulder BS and the leg BL.

第一装着具１１は、柔軟性を有する布地等によって構成されている。第一装着具１１は、利用者の背中に装着される背本体部２１と、背本体部２１と繋がる肩ベルト２２及び腋ベルト２３とを有する。肩ベルト２２及び腋ベルト２３により、背本体部２１が利用者に背負われた状態となる。腋ベルト２３は背本体部２１と肩ベルト２２とを繋いでいて、その長さが調整可能である。腋ベルト２３の長さ調整により、背本体部２１が利用者の背中に密着した状態となる。第一装着具１１は肩部ＢＳに対して前後、左右、及び上下方向に移動不能となって装着される。第一装着具１１には、例えば、肩部ＢＳに掛ける部分として、硬質の部材が含まれていてもよい。 The first fitting 11 is made of a flexible cloth or the like. The first attachment 11 has a back body portion 21 that is attached to the back of the user, and a shoulder belt 22 and an axillary belt 23 that are connected to the back body portion 21. The shoulder belt 22 and the axillary belt 23 bring the back body 21 on the back of the user. The axillary belt 23 connects the back body portion 21 and the shoulder belt 22, and the length thereof can be adjusted. By adjusting the length of the axillary belt 23, the back body portion 21 is in close contact with the user's back. The first attachment 11 is immovably attached to the shoulder BS in the front-back, left-right, and up-down directions. The first fitting 11 may include, for example, a hard member as a portion to be hung on the shoulder BS.

第二装着具１２は、柔軟性を有する布地等によって構成されている。第二装着具１２は、利用者の膝部ＢＮの後面側に装着される膝本体部２４と、膝本体部２４から延びて設けられている膝ベルト２５とを有する。膝ベルト２５は、膝部ＢＮの上下位置それぞれにおいて膝部ＢＮを周回し、その先端側が膝本体部２４に固定される。膝ベルト２５は、ベルトとバックル、又は、面ファスナー等の係止部材により、膝部ＢＮに対する巻き付き長さの調整が可能である。この調整により、膝本体部２４が膝部ＢＮの後面側に密着した状態となる。第二装着具１２は膝部ＢＮに対して前後、左右、及び上下方向に移動不能となって装着される。 The second fitting 12 is made of a flexible cloth or the like. The second attachment 12 has a knee body portion 24 that is attached to the rear surface side of the user's knee portion BN, and a knee belt 25 that extends from the knee body portion 24. The knee belt 25 orbits the knee BN at each of the vertical positions of the knee BN, and the tip end side thereof is fixed to the knee body 24. The wrapping length of the knee belt 25 with respect to the knee BN can be adjusted by a locking member such as a belt and a buckle or a hook-and-loop fastener. By this adjustment, the knee body portion 24 is in close contact with the rear surface side of the knee portion BN. The second attachment 12 is immovably attached to the knee BN in the front-back, left-right, and up-down directions.

ベルト体１３は、第一装着具１１と第二装着具１２とを結ぶようにして、利用者の背面側に沿って設けられている。ベルト体１３は、上半身側に設けられている第一ベルト１６と、下半身に設けられている第二ベルト１７と、第一ベルト１６と第二ベルト１７とを連結している連結部材１８とを有する。第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、長尺であり、可撓性を有する。連結部材１８は、金属製であり、「平カン」と称される矩形の環状体により構成されている。 The belt body 13 is provided along the back side of the user so as to connect the first wearing tool 11 and the second wearing tool 12. The belt body 13 comprises a first belt 16 provided on the upper body side, a second belt 17 provided on the lower body side, and a connecting member 18 connecting the first belt 16 and the second belt 17. Have. Each of the first belt 16 and the second belt 17 is long and flexible. The connecting member 18 is made of metal and is formed of a rectangular annular body called a "flat can".

第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、布製又は革製の帯状の部材であり、身体の形状に沿って湾曲可能である。なお、第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、紐状のベルト（ワイヤーのような部材）であってもよい。本開示の第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、非伸縮性の部材である、つまり、その長手方向に伸縮し難い特性又は伸縮しない特性を有する。 Each of the first belt 16 and the second belt 17 is a strip-shaped member made of cloth or leather, and can be curved along the shape of the body. Each of the first belt 16 and the second belt 17 may be a string-shaped belt (a member such as a wire). Each of the first belt 16 and the second belt 17 of the present disclosure is a non-stretchable member, that is, has a property of being difficult to expand and contract in the longitudinal direction or a property of not expanding and contracting.

本開示のアシスト装置１０は、コントロールボックス３０を備える。コントロールボックス３０は、第一装着具１１の背本体部２１に設けられている。
図５は、コントロールボックス３０及びベルト体１３の説明図である。コントロールボックス３０は、板状であるベース３１と、ベース３１を覆うカバー３２とを有する。コントロールボックス３０の内部構造を説明するために、図５ではカバー３２が仮想線（二点鎖線）で示されている。ベース３１が、第一装着具１１の背本体部２１であってもよい。 The assist device 10 of the present disclosure includes a control box 30. The control box 30 is provided on the back body portion 21 of the first attachment 11.
FIG. 5 is an explanatory view of the control box 30 and the belt body 13. The control box 30 has a plate-shaped base 31 and a cover 32 that covers the base 31. In order to explain the internal structure of the control box 30, the cover 32 is shown by a virtual line (dashed line) in FIG. The base 31 may be the back body portion 21 of the first attachment 11.

ベース３１とカバー３２との間に形成される空間に、アクチュエータ１４、制御装置１５、バッテリ３７、加速度センサ３８、及び通信装置４１等が設けられている。カバー３２には、開口（切り欠き）３２ａが形成されていて、この開口３２ａを第一ベルト１６が通過している。
バッテリ３７は、アクチュエータ１４や、制御装置１５等、動作電力を必要とする機器に電力を供給する。 An actuator 14, a control device 15, a battery 37, an acceleration sensor 38, a communication device 41, and the like are provided in the space formed between the base 31 and the cover 32. An opening (notch) 32a is formed in the cover 32, and the first belt 16 passes through the opening 32a.
The battery 37 supplies electric power to devices that require operating power, such as the actuator 14 and the control device 15.

アクチュエータ１４は、コントロールボックス３０内に設けられている。つまり、アクチュエータ１４は第一装着具１１に設けられている。アクチュエータ１４はベルト体１３の一部の巻き取り及び送り出しを可能とする。
アクチュエータ１４は、ベルト体１３が巻き掛けられる駆動プーリ３５と、駆動プーリを駆動するモータ３３と、減速機部３４とを備えている。 The actuator 14 is provided in the control box 30. That is, the actuator 14 is provided on the first attachment 11. The actuator 14 enables the winding and feeding of a part of the belt body 13.
The actuator 14 includes a drive pulley 35 around which the belt body 13 is wound, a motor 33 for driving the drive pulley, and a speed reducer unit 34.

減速機部３４は、モータ３３の駆動力を駆動プーリ３５へ伝達する。減速機部３４は、複数の歯車により構成されていて、モータ３３の回転数を減速して、駆動軸３６を回転させる。駆動軸３６はベース３１等に回転可能に保持されている。駆動軸３６には、駆動プーリ３５が一体回転可能に設けられている。
減速機部３４に含まれる歯車のうち、駆動軸３６を回転させる駆動歯車３４ａは、駆動軸３６の一端に一体回転可能に設けられている。減速機部３４は、駆動歯車３４ａ及び駆動軸３６を通じてモータ３３の駆動力を駆動プーリ３５へ伝達する。 The speed reducer unit 34 transmits the driving force of the motor 33 to the drive pulley 35. The speed reducer unit 34 is composed of a plurality of gears and decelerates the rotation speed of the motor 33 to rotate the drive shaft 36. The drive shaft 36 is rotatably held by a base 31 or the like. A drive pulley 35 is provided on the drive shaft 36 so as to be integrally rotatable.
Among the gears included in the speed reducer unit 34, the drive gear 34a for rotating the drive shaft 36 is provided at one end of the drive shaft 36 so as to be integrally rotatable. The speed reducer unit 34 transmits the driving force of the motor 33 to the drive pulley 35 through the drive gear 34a and the drive shaft 36.

モータ３３の動作は制御装置１５によって制御される。モータ３３は、制御装置１５から出力される電流指令値を含む制御命令に基づいて、所定のトルク、所定の回転速度で回転制御される。モータ３３は、制御命令に基づいて、正逆回転可能である。 The operation of the motor 33 is controlled by the control device 15. The motor 33 is rotationally controlled at a predetermined torque and a predetermined rotation speed based on a control command including a current command value output from the control device 15. The motor 33 can rotate forward and reverse based on a control command.

モータ３３は、ブラシレスＤＣモータであり、モータ３３の回転状態を検出する回転検出器４５を備える。
回転検出器（回転センサ）４５は、例えば、ホールセンサである。回転検出器４５は、制御装置１５に接続されている。回転検出器４５は、モータ３３の回転状態を検出し回転状態を示す信号を出力する。つまり、回転検出器４５は、モータ３３（アクチュエータ１４）の動作状態を検出する動作センサを構成する。回転検出器４５の出力は制御装置１５へ与えられる。
なお、回転検出器４５は、ロータリエンコーダやレゾルバ等であってもよい。 The motor 33 is a brushless DC motor and includes a rotation detector 45 that detects the rotation state of the motor 33.
The rotation detector (rotation sensor) 45 is, for example, a hall sensor. The rotation detector 45 is connected to the control device 15. The rotation detector 45 detects the rotation state of the motor 33 and outputs a signal indicating the rotation state. That is, the rotation detector 45 constitutes an operation sensor that detects the operating state of the motor 33 (actuator 14). The output of the rotation detector 45 is given to the control device 15.
The rotation detector 45 may be a rotary encoder, a resolver, or the like.

駆動プーリ３５には、第一ベルト１６の一端部１６ａ側が取り付けられている。モータ３３の正回転により、駆動プーリ３５が一方向に回転すると、第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られる。モータ３３の逆回転により、駆動プーリ３５が他方向に回転すると、駆動プーリ３５から第一ベルト１６が送り出される。
このように、アクチュエータ１４のモータ３３は、駆動プーリ３５によってベルト体１３の巻き取り動作又は送り出し動作を行う。 One end 16a side of the first belt 16 is attached to the drive pulley 35. When the drive pulley 35 rotates in one direction due to the forward rotation of the motor 33, the first belt 16 is wound around the drive pulley 35. When the drive pulley 35 rotates in the other direction due to the reverse rotation of the motor 33, the first belt 16 is sent out from the drive pulley 35.
In this way, the motor 33 of the actuator 14 performs the winding operation or the feeding operation of the belt body 13 by the drive pulley 35.

アクチュエータ１４によって第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られると、連結部材１８は第二ベルト１７をアクチュエータ１４（第一装着具１１）側、つまり、上側に引き上げる。第二ベルト１７は、その両端部１７ａ，１７ｄが左右の第二装着具１２に取り付けられている。第二装着具１２は膝部ＢＮに固定されている。このため、第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られると、第一ベルト１６及び第二ベルト１７に張力が作用する。この張力が、利用者に対するアシスト力（補助力）として作用する。
このように、アクチュエータ１４は、第一装着具１１と、第二装着具１２との間でアシスト力を発生させる。 When the first belt 16 is wound around the drive pulley 35 by the actuator 14, the connecting member 18 pulls the second belt 17 toward the actuator 14 (first fitting 11), that is, upward. Both ends 17a and 17d of the second belt 17 are attached to the left and right second attachments 12. The second fitting 12 is fixed to the knee BN. Therefore, when the first belt 16 is wound around the drive pulley 35, tension acts on the first belt 16 and the second belt 17. This tension acts as an assisting force (auxiliary force) for the user.
In this way, the actuator 14 generates an assist force between the first mounting tool 11 and the second mounting tool 12.

通信装置４１は、アシスト装置１０が利用者端末との間で通信を行うための装置である。利用者端末とは、利用者Ｒがアシスト装置１０を外部から制御するために用いる端末装置である。
加速度センサ３８は、互いに直交する３軸それぞれの方向の加速度を検出する３軸加速度センサであり、検出結果を示す出力を制御装置１５へ与える。 The communication device 41 is a device for the assist device 10 to communicate with the user terminal. The user terminal is a terminal device used by the user R to control the assist device 10 from the outside.
The acceleration sensor 38 is a three-axis acceleration sensor that detects acceleration in each of the three axes orthogonal to each other, and gives an output indicating the detection result to the control device 15.

制御装置１５は、加速度センサ３８、及び回転検出器４５からの出力に基づいて、アクチュエータ１４（のモータ３３）を制御する機能を有する。制御装置１５は、ベルト体１３に張力が与えられるようにアクチュエータ１４を制御する。この張力は、上述したように、利用者に対するアシスト力として作用する。
制御装置１５は、回転検出器４５の出力や、加速度センサ３８の出力等に基づいて、モータ３３を制御するための電流指令値を含む制御命令を生成する。制御装置１５は、電流指令値を含む制御命令を、モータ３３を駆動するための駆動回路へ与える。制御命令が与えられた駆動回路は、制御命令に基づいてモータ３３を動作させる。 The control device 15 has a function of controlling the actuator 14 (motor 33) based on the output from the acceleration sensor 38 and the rotation detector 45. The control device 15 controls the actuator 14 so that tension is applied to the belt body 13. As described above, this tension acts as an assisting force for the user.
The control device 15 generates a control command including a current command value for controlling the motor 33 based on the output of the rotation detector 45, the output of the acceleration sensor 38, and the like. The control device 15 gives a control command including a current command value to a drive circuit for driving the motor 33. The drive circuit to which the control command is given operates the motor 33 based on the control command.

〔制御装置の機能について〕
図６は、制御装置１５の機能的な構成例を示したブロック図である。
図６中、制御装置１５は、マイクロコンピュータ等により構成されている。制御装置１５は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等からなる処理部５０と、メモリやハードディスク等からなる記憶部５１とを備えている。
記憶部５１には、処理部５０に実行させるためのプログラムや、必要な情報等が記憶されている。 [About the function of the control device]
FIG. 6 is a block diagram showing a functional configuration example of the control device 15.
In FIG. 6, the control device 15 is configured by a microcomputer or the like. The control device 15 includes a processing unit 50 including a CPU (Central Processing Unit) and the like, and a storage unit 51 including a memory, a hard disk, and the like.
The storage unit 51 stores a program to be executed by the processing unit 50, necessary information, and the like.

処理部５０は、記憶部５１に記憶されたプログラムを実行することで、通信装置４１を用いた通信処理や、処理部５０が有する後述の各種処理機能を実現する。前記プログラムは、例えば、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録させることができる。 By executing the program stored in the storage unit 51, the processing unit 50 realizes communication processing using the communication device 41 and various processing functions described later in the processing unit 50. The program can be recorded on a recording medium such as a flash memory, a ROM, or a CD-ROM.

図６に示すように、処理部５０は、モータ制御処理５０ａと、演算処理５０ｂとを実行する機能を有しており、これら機能により、利用者Ｒに対するアシスト力の制御を行うとともに、アクチュエータ１４がベルト体１３を送り出す際の送り出し動作が利用者Ｒの動作に応じた動作か否かを判定する。 As shown in FIG. 6, the processing unit 50 has a function of executing the motor control processing 50a and the arithmetic processing 50b, and by these functions, the assist force for the user R is controlled and the actuator 14 is used. Determines whether or not the sending operation when sending out the belt body 13 corresponds to the movement of the user R.

処理部５０は、演算処理５０ｂにおいて、回転検出器４５の出力に基づいて、送り出し動作におけるベルト体１３の状態を表す状態値を求める。状態値には、ベルト体１３の送り出し量、ベルト体１３の送り出し速度、及びベルト体１３の送り出し加速度が含まれる。つまり、演算処理５０ｂを実行する処理部５０は、回転検出器４５の出力に基づいて状態値を求める演算部を構成する。 In the arithmetic processing 50b, the processing unit 50 obtains a state value representing the state of the belt body 13 in the sending operation based on the output of the rotation detector 45. The state values include the delivery amount of the belt body 13, the delivery speed of the belt body 13, and the delivery acceleration of the belt body 13. That is, the processing unit 50 that executes the arithmetic processing 50b constitutes an arithmetic unit that obtains a state value based on the output of the rotation detector 45.

回転検出器４５の出力からは、モータ３３の回転状態として、回転位置（回転角度）や回転速度、回転加速度等を求めることができる。
モータ３３の回転位置は、駆動プーリ３５の回転位置に対応している。よって、モータ３３の回転位置は、駆動プーリ３５に巻き掛けられるベルト体１３の送り出し量に対応している。
なお、ベルト体１３の送り出し量とは、アシスト装置１０を装着した利用者Ｒが直立姿勢の状態のときの駆動プーリ３５（アクチュエータ１４）から延びるベルト体１３の長さを基準長さとしたときに、この基準長さに対してベルト体１３が駆動プーリ３５から送り出されて延ばされた長さを指す。 From the output of the rotation detector 45, the rotation position (rotation angle), rotation speed, rotation acceleration, and the like can be obtained as the rotation state of the motor 33.
The rotational position of the motor 33 corresponds to the rotational position of the drive pulley 35. Therefore, the rotation position of the motor 33 corresponds to the feed amount of the belt body 13 wound around the drive pulley 35.
The amount of delivery of the belt body 13 is when the length of the belt body 13 extending from the drive pulley 35 (actuator 14) when the user R equipped with the assist device 10 is in the upright posture is used as the reference length. , Refers to the length extended by the belt body 13 being sent out from the drive pulley 35 with respect to this reference length.

また、モータ３３の回転速度は、駆動プーリ３５の回転速度に対応しており、ベルト体１３の送り出し速度に対応している。
同様に、モータ３３の回転加速度は、駆動プーリ３５の回転加速度に対応しており、ベルト体１３の送り出し加速度に対応している。
なお、ベルト体１３の送り出し速度とは、所定の単位時間においてベルト体１３が駆動プーリ３５から送り出される際の平均速度を指す。
また、ベルト体１３の送り出し加速度とは、所定の単位時間においてベルト体１３が駆動プーリ３５から送り出される際の平均加速度を指す。 Further, the rotation speed of the motor 33 corresponds to the rotation speed of the drive pulley 35, and corresponds to the delivery speed of the belt body 13.
Similarly, the rotational acceleration of the motor 33 corresponds to the rotational acceleration of the drive pulley 35, and corresponds to the delivery acceleration of the belt body 13.
The delivery speed of the belt body 13 refers to the average speed at which the belt body 13 is delivered from the drive pulley 35 in a predetermined unit time.
The delivery acceleration of the belt body 13 refers to the average acceleration when the belt body 13 is sent out from the drive pulley 35 in a predetermined unit time.

記憶部５１には、モータ３３の回転位置とベルト体１３の送り出し量、モータ３３の回転速度とベルト体１３の送り出し速度、及びモータ３３の回転加速度とベルト体１３の送り出し加速度をそれぞれ対応付ける状態値演算用テーブル又は換算式が記憶されている。
処理部５０は、回転検出器４５の出力からモータ３３の回転位置、回転速度、及び回転加速度を求め、さらに、前記テーブル又は前記換算式を参照し、モータ３３の回転位置、回転速度、及び回転加速度に基づいてベルト体１３の状態値（ベルト体１３の送り出し量、ベルト体１３の送り出し速度、及びベルト体１３の送り出し加速度）を求める。
なお、状態値演算用テーブルは、回転検出器４５の出力と、ベルト体１３の状態値（ベルト体１３の送り出し量、ベルト体１３の送り出し速度、及びベルト体１３の送り出し加速度）とを対応付けるように構成されていてもよい。 The storage unit 51 has a state value in which the rotation position of the motor 33 and the delivery amount of the belt body 13, the rotation speed of the motor 33 and the delivery speed of the belt body 13, and the rotation acceleration of the motor 33 and the delivery acceleration of the belt body 13 are associated with each other. The calculation table or conversion formula is stored.
The processing unit 50 obtains the rotation position, rotation speed, and rotation acceleration of the motor 33 from the output of the rotation detector 45, and further, referring to the table or the conversion formula, the rotation position, rotation speed, and rotation of the motor 33. Based on the acceleration, the state value of the belt body 13 (the feeding amount of the belt body 13, the feeding speed of the belt body 13, and the feeding acceleration of the belt body 13) is obtained.
The state value calculation table associates the output of the rotation detector 45 with the state value of the belt body 13 (the delivery amount of the belt body 13, the delivery speed of the belt body 13, and the delivery acceleration of the belt body 13). It may be configured in.

また、処理部５０は、演算処理５０ｂにおいて、加速度センサ３８及び回転検出器４５それぞれの出力に基づいて、利用者の姿勢を示す姿勢パラメータを求める。 Further, the processing unit 50 obtains a posture parameter indicating the posture of the user based on the outputs of the acceleration sensor 38 and the rotation detector 45 in the arithmetic processing 50b.

図７は、利用者Ｒが上半身の姿勢を変化させたときの状態を示した図である。
処理部５０は、演算処理５０ｂにおいて、図７中に示す利用者Ｒの上半身の鉛直方向に対する傾斜角度θＬを姿勢パラメータとして求める。以下、この傾斜角度θＬは姿勢角θＬともいう。なお、姿勢パラメータは他のパラメータであってもよく、姿勢角θＬの他に、姿勢角θＬが変化する方向の角速度であってもよい。その角速度は、姿勢角θＬを時間微分することで求められる。また、姿勢パラメータとして、姿勢角θＬと前記角速度との双方が用いられてもよい。 FIG. 7 is a diagram showing a state when the user R changes the posture of the upper body.
In the arithmetic processing 50b, the processing unit 50 obtains the inclination angle θL of the upper body of the user R shown in FIG. 7 with respect to the vertical direction as a posture parameter. Hereinafter, this inclination angle θL is also referred to as a posture angle θL. The attitude parameter may be another parameter, and in addition to the attitude angle θL, it may be an angular velocity in the direction in which the attitude angle θL changes. The angular velocity is obtained by time-differentiating the attitude angle θL. Further, both the attitude angle θL and the angular velocity may be used as the attitude parameters.

加速度センサ３８の出力からは、鉛直方向（重力加速度の方向）に対する加速度センサ３８の傾斜角度を３次元的に求めることができる。加速度センサ３８は利用者Ｒの上半身に設けられる。よって、処理部５０は、加速度センサ３８の出力から、利用者Ｒの上半身の傾斜角度、すなわち姿勢角θＬを求めることができる。つまり、加速度センサ３８は、利用者Ｒの姿勢を検出する姿勢センサを構成する。
なお、加速度センサ３８の出力に基づいて得た姿勢角θＬを第１姿勢角θＬ１（第１姿勢パラメータ）ともいう。 From the output of the acceleration sensor 38, the tilt angle of the acceleration sensor 38 with respect to the vertical direction (the direction of gravitational acceleration) can be obtained three-dimensionally. The acceleration sensor 38 is provided on the upper body of the user R. Therefore, the processing unit 50 can obtain the inclination angle of the upper body of the user R, that is, the posture angle θL from the output of the acceleration sensor 38. That is, the acceleration sensor 38 constitutes a posture sensor that detects the posture of the user R.
The posture angle θL obtained based on the output of the acceleration sensor 38 is also referred to as a first posture angle θL1 (first posture parameter).

また、回転検出器４５の出力から求められるベルト体１３の送り出し量は、利用者Ｒの姿勢角θＬに対応している。
モータ３３は、アシスト装置１０が利用者Ｒに装着された状態で、ベルト体１３を巻き取る方向に動作しており（巻き取りトルクを発生させており）、ベルト体１３に張力を生じさせている。これにより、ベルト体１３は緩まない。 Further, the amount of delivery of the belt body 13 obtained from the output of the rotation detector 45 corresponds to the posture angle θL of the user R.
The motor 33 operates in the direction of winding the belt body 13 (generating a winding torque) with the assist device 10 attached to the user R, and causes tension in the belt body 13. There is. As a result, the belt body 13 does not loosen.

利用者Ｒが姿勢を変化させると、例えば、図７に示すように、直立姿勢から前傾姿勢になると、ベルト体１３にはその姿勢の変化に起因して張力が生じる。そこで、この場合、前傾姿勢となるように姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４の動力によらず、ベルト体１３の張力によりモータ３３を強制的に回転させて（モータ３３は空転して）、ベルト体１３は巻き出される。又は、前傾姿勢となるように姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４は動作して、つまり、モータ３３を回転駆動して、ベルト体１３を送り出す。 When the user R changes his / her posture, for example, as shown in FIG. 7, when the user R changes from the upright posture to the forward leaning posture, tension is generated in the belt body 13 due to the change in the posture. Therefore, in this case, when the posture change is started so as to be in the forward leaning posture, the motor 33 is forcibly rotated by the tension of the belt body 13 regardless of the power of the actuator 14 (the motor 33 idles). The belt body 13 is unwound. Alternatively, when the posture change is started so as to be in the forward leaning posture, the actuator 14 operates, that is, the motor 33 is rotationally driven to send out the belt body 13.

反対に、利用者が前傾姿勢から直立姿勢になると、ベルト体１３はその姿勢の変化に起因して緩もうとする。そこで、この場合、直立姿勢となるように姿勢変化を開始すると、ベルト体１３に作用する張力を維持するため、又はアシスト力を発生させるために、アクチュエータ１４は動作して、つまり、モータ３３を回転駆動して、ベルト体１３を巻き取る。 On the contrary, when the user changes from the forward leaning posture to the upright posture, the belt body 13 tries to loosen due to the change in the posture. Therefore, in this case, when the posture change is started so as to be in the upright posture, the actuator 14 operates in order to maintain the tension acting on the belt body 13 or to generate the assist force, that is, the motor 33 is moved. The belt body 13 is wound up by being rotationally driven.

このように、利用者の姿勢変化により、ベルト体１３の巻き取り又は送り出しがなされ、ベルト体１３の送り出し量が変化する。この巻き取り又は送り出しでは、能動的に又は受動的にモータ３３が所定の回転角について回転する。この際の回転角（回転位置）が、回転検出器４５によって検出される。このように、回転検出器４５の出力から求められるベルト体１３の送り出し量は、利用者Ｒの姿勢変化、すなわち、姿勢角θＬに対応している。 In this way, the belt body 13 is wound or fed out according to the change in the posture of the user, and the feeding amount of the belt body 13 changes. In this winding or feeding, the motor 33 actively or passively rotates about a predetermined rotation angle. The rotation angle (rotation position) at this time is detected by the rotation detector 45. As described above, the amount of delivery of the belt body 13 obtained from the output of the rotation detector 45 corresponds to the posture change of the user R, that is, the posture angle θL.

例えば、図７に示すように、利用者Ｒが直立姿勢から前傾姿勢となると、アシスト装置１０のベルト体１３は、上半身と下半身との屈曲に応じて送り出される。上半身と下半身との屈曲が深くなり姿勢角θＬが大きくなるほど、ベルト体１３の送り出し量は増加する。このように、ベルト体１３の送り出し量と、姿勢角θＬとの間には相関がある。
よって、処理部５０は、回転検出器４５の出力から、姿勢角θＬを求めることができる。なお、回転検出器４５の出力に基づいて得た姿勢角θＬを第２姿勢角θＬ２（第２姿勢パラメータ）ともいう。 For example, as shown in FIG. 7, when the user R changes from the upright posture to the forward leaning posture, the belt body 13 of the assist device 10 is sent out according to the bending of the upper body and the lower body. As the bending between the upper body and the lower body becomes deeper and the posture angle θL becomes larger, the amount of feeding of the belt body 13 increases. As described above, there is a correlation between the feeding amount of the belt body 13 and the posture angle θL.
Therefore, the processing unit 50 can obtain the posture angle θL from the output of the rotation detector 45. The posture angle θL obtained based on the output of the rotation detector 45 is also referred to as a second posture angle θL2 (second posture parameter).

以上のように、加速度センサ３８及び回転検出器４５の出力は、利用者Ｒの姿勢角θＬに対応している。記憶部５１には、加速度センサ３８の出力及びベルト体１３の送り出し量と、姿勢角θＬとが対応付けられた姿勢演算用テーブルが記憶されている。
処理部５０は、前記姿勢演算用テーブルを参照し、加速度センサ３８の出力及びベルト体１３の送り出し量に基づいて、利用者Ｒの姿勢角θＬ（第１姿勢角θＬ１及び第２姿勢角θＬ２）を求める。 As described above, the outputs of the acceleration sensor 38 and the rotation detector 45 correspond to the posture angle θL of the user R. The storage unit 51 stores a posture calculation table in which the output of the acceleration sensor 38, the delivery amount of the belt body 13, and the posture angle θL are associated with each other.
The processing unit 50 refers to the posture calculation table, and based on the output of the acceleration sensor 38 and the delivery amount of the belt body 13, the posture angle θL of the user R (first posture angle θL1 and second posture angle θL2). Ask for.

図６に戻って、処理部５０は、モータ制御処理５０ａにおいて、モータ３３を制御するための電流指令値を含む制御命令を生成し、駆動回路へ制御命令を与えることでモータ３３を制御し、アシスト装置１０によるアシスト力を制御する。
処理部５０は、加速度センサ３８の出力及び回転検出器４５の出力の少なくともいずれかに基づいてアシスト力を発生させる。つまり、処理部５０は、利用者Ｒの姿勢に応じて適切なアシスト力を発生させる。
処理部５０は、原則として、姿勢角θＬが大きくなればなるほど、アシスト力が大きくなるようにモータ３３を制御する。これにより、利用者Ｒが荷物等を持った上で前傾姿勢から直立姿勢に移行しようとするときに、その負荷を軽減でき、荷物等の持ち上げ動作を補助することができる。 Returning to FIG. 6, in the motor control process 50a, the processing unit 50 generates a control command including a current command value for controlling the motor 33, and controls the motor 33 by giving a control command to the drive circuit. The assist force of the assist device 10 is controlled.
The processing unit 50 generates an assist force based on at least one of the output of the acceleration sensor 38 and the output of the rotation detector 45. That is, the processing unit 50 generates an appropriate assist force according to the posture of the user R.
As a general rule, the processing unit 50 controls the motor 33 so that the larger the posture angle θL, the larger the assist force. As a result, when the user R tries to shift from the forward leaning posture to the upright posture while holding the luggage or the like, the load can be reduced and the lifting operation of the luggage or the like can be assisted.

記憶部５１には、加速度センサ３８及び回転検出器４５の出力と、アクチュエータ１４（モータ３３）において発生させるべき出力とが対応付けられた出力演算用テーブルが記憶されている。この出力演算用テーブルには、利用者Ｒの姿勢に対して適切なアシスト力を発生させ得るアクチュエータ１４の出力が登録されている。
処理部５０は、前記出力演算用テーブルを参照し、加速度センサ３８の出力及び回転検出器４５の出力の少なくともいずれか一方に基づいて、アクチュエータ１４に発生させるべき出力を決定し、アクチュエータ１４の出力に応じたモータ３３に対する電流指令値を含む制御命令を生成する。 The storage unit 51 stores an output calculation table in which the outputs of the acceleration sensor 38 and the rotation detector 45 and the outputs to be generated by the actuator 14 (motor 33) are associated with each other. In this output calculation table, the output of the actuator 14 that can generate an appropriate assist force with respect to the posture of the user R is registered.
The processing unit 50 refers to the output calculation table, determines the output to be generated in the actuator 14 based on at least one of the output of the acceleration sensor 38 and the output of the rotation detector 45, and determines the output of the actuator 14. A control command including a current command value for the motor 33 corresponding to the above is generated.

処理部５０は、生成した制御命令を駆動回路へ与えモータ３３を動作させる。これにより、処理部５０は、利用者Ｒの姿勢に応じて適切なアシスト力に制御することができる。
なお、出力演算用テーブルにおいて、加速度センサ３８及び回転検出器４５の出力は、演算処理５０ｂによって求められた姿勢角θＬ（姿勢パラメータ）に置き換えることもできる。また、出力演算用テーブルにおいて、アクチュエータ１４（モータ３３）において発生させるべき出力は、モータ３３への電流指令値に置き換えることもできる。 The processing unit 50 gives the generated control command to the drive circuit to operate the motor 33. As a result, the processing unit 50 can control the assist force to be appropriate according to the posture of the user R.
In the output calculation table, the outputs of the acceleration sensor 38 and the rotation detector 45 can be replaced with the posture angle θL (posture parameter) obtained by the calculation process 50b. Further, in the output calculation table, the output to be generated by the actuator 14 (motor 33) can be replaced with the current command value to the motor 33.

また、処理部５０は、モータ制御処理５０ａにおいて、ベルト体１３の状態値（ベルト体１３の送り出し量、ベルト体１３の送り出し速度、及びベルト体１３の送り出し加速度）に基づいて、モータ３３（アクチュエータ１４）の制御を変更する機能を有する。
処理部５０は、アクチュエータの制御モードを、利用者Ｒに対するアシスト力を発生する通常モード、及びアシスト力の発生を中止する異常モード（非通常モード）のいずれかに切り換える機能を有する。
よって、モータ制御処理５０ａを実行する処理部５０は、状態値に基づいて、通常モードから、異常モードへ、アクチュエータ１４の制御を変更するアクチュエータ制御部を構成する。
処理部５０は、ベルト体１３を送り出す際の送り出し動作が利用者Ｒの動作に応じた動作か否かを、状態値に基づいて判定する判定処理を行い、その判定結果に基づいてアクチュエータの制御モードを変更する。 Further, in the motor control process 50a, the processing unit 50 determines the motor 33 (actuator) based on the state values of the belt body 13 (the feeding amount of the belt body 13, the feeding speed of the belt body 13, and the feeding acceleration of the belt body 13). It has a function of changing the control of 14).
The processing unit 50 has a function of switching the control mode of the actuator to either a normal mode for generating an assist force for the user R and an abnormal mode (non-normal mode) for stopping the generation of the assist force.
Therefore, the processing unit 50 that executes the motor control processing 50a constitutes an actuator control unit that changes the control of the actuator 14 from the normal mode to the abnormal mode based on the state value.
The processing unit 50 performs a determination process based on a state value to determine whether or not the delivery operation when the belt body 13 is sent out corresponds to the operation of the user R, and controls the actuator based on the determination result. Change the mode.

〔判定処理について〕
図８は、処理部５０が行う判定処理の一例を示すフローチャートである。
処理部５０は、モータ３３の制御を行うモータ制御処理と平行して、判定処理を行う。
判定処理において、処理部５０は、まず、第１姿勢角θＬ１、及び第２姿勢角θＬ２を取得し（ステップＳ１）、両姿勢角θＬ１，θＬ２を比較した結果として両姿勢角θＬ１，θＬ２の差を求め、この姿勢角の差が予め設定された第１閾値Ｔｈ１よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２）。 [About judgment processing]
FIG. 8 is a flowchart showing an example of the determination process performed by the processing unit 50.
The processing unit 50 performs a determination process in parallel with the motor control process that controls the motor 33.
In the determination process, the processing unit 50 first acquires the first posture angle θL1 and the second posture angle θL2 (step S1), and as a result of comparing the two posture angles θL1 and θL2, the difference between the two posture angles θL1 and θL2. Is determined, and it is determined whether or not the difference in posture angles is larger than the preset first threshold Th1 (step S2).

第１閾値Ｔｈ１は、加速度センサ３８の出力から求められる第１姿勢角θＬ１と、回転検出器４５の出力から求められる第２姿勢角θＬ２との間において生じ得る誤差の範囲を表す値となるように設定される。
第１姿勢角θＬ１と、第２姿勢角θＬ２とは、値を求めるために用いたセンサの出力は異なるが同じ利用者Ｒに関する同じパラメータである。
よって、回転検出器４５の出力が正常であれば、両姿勢角θＬ１，θＬ２は、ほぼ同じ値になる。
よって、両姿勢角θＬ１，θＬ２の差が第１閾値Ｔｈ１よりも大きく、両姿勢角θＬ１，θＬ２が互いの間で生じ得る誤差以上に異なる場合、回転検出器４５の出力から得られるベルト体１３の送り出し量が、利用者Ｒの実際の姿勢に対応しておらず、アクチュエータ１４の送り出し動作が利用者Ｒの動作に応じた動作でない可能性が高い。 The first threshold Th1 is a value representing a range of errors that can occur between the first posture angle θL1 obtained from the output of the acceleration sensor 38 and the second posture angle θL2 obtained from the output of the rotation detector 45. Is set to.
The first posture angle θL1 and the second posture angle θL2 have the same parameters for the same user R, although the outputs of the sensors used to obtain the values are different.
Therefore, if the output of the rotation detector 45 is normal, both posture angles θL1 and θL2 are substantially the same value.
Therefore, when the difference between the two posture angles θL1 and θL2 is larger than the first threshold value Th1 and the two posture angles θL1 and θL2 are different than the error that can occur between them, the belt body 13 obtained from the output of the rotation detector 45 There is a high possibility that the delivery amount of the actuator 14 does not correspond to the actual posture of the user R, and the delivery operation of the actuator 14 does not correspond to the operation of the user R.

そこで、処理部５０は、ステップＳ２において、両姿勢角θＬ１，θＬ２の差が第１閾値Ｔｈ１よりも大きいと判定すると、ステップＳ３へ進み、送り出し動作が利用者Ｒの動作に応じた動作でないものとして、送り出し動作に異常があると判定し（ステップＳ３）、ステップＳ１へ戻り、処理を継続する。
より具体的に、処理部５０は、ステップＳ２に両姿勢角θＬ１，θＬ２の差が第１閾値Ｔｈ１よりも大きいと判定すると、送り出し動作が異常であることを示すフラグをオフからオンにする。
なお、前記フラグは、処理部５０が判定処理と平行して実行するモータ制御処理（後述する）において参照され、送り出し動作が異常か否かの判定に用いられる（図９中、ステップＳ１２）。前記フラグをオフからオンにすると、モータ制御処理において、送り出し動作が異常であると判定され（図９中、ステップＳ１２）、アクチュエータ１４の制御が通常モードから異常モードへ変更される（図９中、ステップＳ１３）。
また、処理部５０は、前記フラグをオフからオンにすると、アラーム等を利用者Ｒへ向けて出力してもよい。これにより、送り出し動作が異常であることを利用者Ｒへ通知することができる。 Therefore, if the processing unit 50 determines in step S2 that the difference between the two posture angles θL1 and θL2 is larger than the first threshold value Th1, the process proceeds to step S3, and the sending operation does not correspond to the operation of the user R. As a result, it is determined that there is an abnormality in the sending operation (step S3), the process returns to step S1, and the process is continued.
More specifically, when the processing unit 50 determines in step S2 that the difference between the two posture angles θL1 and θL2 is larger than the first threshold value Th1, the flag indicating that the delivery operation is abnormal is turned from off to on.
The flag is referred to in the motor control process (described later) executed by the processing unit 50 in parallel with the determination process, and is used to determine whether or not the delivery operation is abnormal (step S12 in FIG. 9). When the flag is turned from off to on, it is determined that the delivery operation is abnormal in the motor control process (step S12 in FIG. 9), and the control of the actuator 14 is changed from the normal mode to the abnormal mode (in FIG. 9). , Step S13).
Further, when the flag is turned from off to on, the processing unit 50 may output an alarm or the like to the user R. As a result, it is possible to notify the user R that the sending operation is abnormal.

このように、回転検出器４５の出力から得られるベルト体１３の送り出し量が、利用者Ｒの実際の姿勢に対応せず、送り出し動作が利用者Ｒの動作に応じた動作でない状態となる原因として、例えば、利用者Ｒが被介護者を抱きかかえたときに、被介護者が被介護者自身の体勢を維持するためにベルト体１３を掴んで引っ張ってしまうことが考えられる。
処理部５０は、判定処理において、このような事態が生じているか否かを判定することができる。
また、処理部５０は、加速度センサ３８の出力による第１姿勢角θＬ１と、回転検出器４５の出力による第２姿勢角θＬ２とを比較することで送り出し動作に異常があるか否かを判定するので、精度良く判定することができる。 As described above, the feeding amount of the belt body 13 obtained from the output of the rotation detector 45 does not correspond to the actual posture of the user R, and the feeding operation does not correspond to the operation of the user R. For example, when the user R holds the care recipient, it is conceivable that the care recipient grabs and pulls the belt body 13 in order to maintain the care recipient's own posture.
The processing unit 50 can determine whether or not such a situation has occurred in the determination process.
Further, the processing unit 50 determines whether or not there is an abnormality in the feeding operation by comparing the first attitude angle θL1 output from the acceleration sensor 38 with the second attitude angle θL2 output from the rotation detector 45. Therefore, it can be determined with high accuracy.

一方、ステップＳ２において、両姿勢角θＬ１，θＬ２の差が第１閾値Ｔｈ１よりも大きくないと判定する場合、処理部５０は、前記フラグがオンであればオフにした上で、ステップＳ１へ戻り、処理を継続する。
これにより、処理部５０は、随時、アクチュエータ１４の送り出し動作が利用者Ｒの動作に応じた動作か否かの判定を繰り返す。 On the other hand, in step S2, when it is determined that the difference between the two posture angles θL1 and θL2 is not larger than the first threshold value Th1, the processing unit 50 turns off the flag if it is on, and then returns to step S1. , Continue processing.
As a result, the processing unit 50 repeatedly determines at any time whether or not the sending operation of the actuator 14 is an operation corresponding to the operation of the user R.

〔モータ制御処理について〕
図９は、処理部５０が行うモータ制御処理の一例を示すフローチャートである。
例えば、アシスト装置１０が利用者Ｒに装着され、アシスト装置１０を起動するためのスイッチが投入されると、処理部５０は、モータ制御処理を開始する。
モータ制御処理において、処理部５０は、利用者Ｒの姿勢に応じたアシスト力をアクチュエータ１４に発生させるモードである通常モードを実行する（ステップＳ１１）。
通常モードでは、処理部５０は、加速度センサ３８の出力及び回転検出器４５の出力の少なくともいずれかに基づいて、利用者Ｒの姿勢に応じた適切なアシスト力を発生するようにアクチュエータ１４を制御する。 [About motor control processing]
FIG. 9 is a flowchart showing an example of the motor control process performed by the processing unit 50.
For example, when the assist device 10 is attached to the user R and the switch for activating the assist device 10 is turned on, the processing unit 50 starts the motor control process.
In the motor control process, the processing unit 50 executes a normal mode, which is a mode in which the actuator 14 generates an assist force according to the posture of the user R (step S11).
In the normal mode, the processing unit 50 controls the actuator 14 so as to generate an appropriate assist force according to the posture of the user R based on at least one of the output of the acceleration sensor 38 and the output of the rotation detector 45. To do.

次いで、処理部５０は、送り出し動作が異常か否かを判定する（ステップＳ１２）。処理部５０は、送り出し動作が異常であることを示すフラグを参照することで、送り出し動作が異常か否かを判定する。前記フラグは、上述したように、判定処理による判定に応じてオン又はオフに設定される。
ステップＳ１２において、処理部５０は、送り出し動作が異常でないと判定すると、再度、ステップＳ１２へ戻る。これにより、処理部５０は、送り出し動作が異常であると判定するまで、通常モードを継続する。 Next, the processing unit 50 determines whether or not the sending operation is abnormal (step S12). The processing unit 50 determines whether or not the sending operation is abnormal by referring to the flag indicating that the sending operation is abnormal. As described above, the flag is set to be on or off depending on the determination by the determination process.
In step S12, when the processing unit 50 determines that the sending operation is not abnormal, the process returns to step S12 again. As a result, the processing unit 50 continues the normal mode until it is determined that the sending operation is abnormal.

ステップＳ１２において送り出し動作が異常であると判定すると、処理部５０は、ステップＳ１３へ進み、アクチュエータ１４の制御を通常モードから異常モードへ変更する（ステップＳ１３）。
異常モードでは、処理部５０は、アシスト力の発生を中止するとともに、アクチュエータ１４の出力を通常モードにて設定されていた出力よりも増加するように制御し、ベルト体１３を巻き取る方向への巻き取りトルクをより増加させる。 If it is determined in step S12 that the sending operation is abnormal, the processing unit 50 proceeds to step S13 and changes the control of the actuator 14 from the normal mode to the abnormal mode (step S13).
In the abnormal mode, the processing unit 50 stops the generation of the assist force, controls the output of the actuator 14 to be higher than the output set in the normal mode, and moves the belt body 13 in the winding direction. Increase the take-up torque.

これにより、利用者Ｒに抱きかかえられた被介護者がベルト体１３を掴んで引っ張ってしまったときにも、処理部５０は、巻き取りトルクをより増加させるので、ベルト体１３が被介護者に引っ張られることで強制的に送り出されるのを抑制することができる。これにより、被介護者が掴んでいるベルト体１３が送り出され被介護者の体勢が崩れるのを抑制できる。 As a result, even when the care recipient held by the user R grabs and pulls the belt body 13, the processing unit 50 further increases the take-up torque, so that the belt body 13 is the care recipient. It is possible to prevent it from being forcibly sent out by being pulled by. As a result, it is possible to prevent the belt body 13 held by the care recipient from being sent out and the care recipient's posture from collapsing.

ステップＳ１３においてアクチュエータ１４の制御を通常モードから異常モードへ変更すると、処理部５０は、ステップＳ１４へ進み、モータ制御処理がリセットされたか否かを判定する（ステップＳ１４）。
異常モードでは、処理部５０は、アシスト力の発生を中止する。よって、被介護者がベルト体１３を手放し、送り出し動作が利用者Ｒの動作に応じた動作である状態に復帰した場合、アクチュエータ１４の制御を通常モードに戻す必要がある。
このため、アシスト装置１０には、異常モードから通常モードへ復帰させるためのリセットスイッチが設けられている。 When the control of the actuator 14 is changed from the normal mode to the abnormal mode in step S13, the processing unit 50 proceeds to step S14 and determines whether or not the motor control process has been reset (step S14).
In the abnormal mode, the processing unit 50 stops the generation of the assist force. Therefore, when the care recipient releases the belt body 13 and returns to the state in which the delivery operation corresponds to the operation of the user R, it is necessary to return the control of the actuator 14 to the normal mode.
Therefore, the assist device 10 is provided with a reset switch for returning from the abnormal mode to the normal mode.

ステップＳ１４において、処理部５０は、リセットスイッチが操作されていないと判定すると、再度、ステップＳ１４へ戻る。これにより、処理部５０は、リセットスイッチが操作されるまで、異常モードを継続する。
ステップＳ１４において、リセットスイッチが操作されたと判定すると、処理部５０は、ステップＳ１１へ戻り、アクチュエータ１４の制御を異常モードから通常モードへ変更し（ステップＳ１１）、処理を継続する。 If the processing unit 50 determines in step S14 that the reset switch has not been operated, the process returns to step S14 again. As a result, the processing unit 50 continues the abnormal mode until the reset switch is operated.
When it is determined in step S14 that the reset switch has been operated, the processing unit 50 returns to step S11, changes the control of the actuator 14 from the abnormal mode to the normal mode (step S11), and continues the processing.

このように、本実施形態のアシスト装置１０では、送り出し動作における送り出し量（状態値）から得られる第２姿勢角θＬ２（と第１姿勢角θＬ１との差）に基づいて、アクチュエータ１４の制御を変更するので、両姿勢角の差（第２姿勢角θＬ２）が利用者Ｒの動作に応じて現れ得る値とは異なる値として現れたときに、通常モードから異常モードへアクチュエータ１４の制御を変更することができる。
よって、例えば、利用者Ｒが被介護者を抱きかかえたときに、抱きかかえられた被介護者がベルト体１３を掴んで引っ張ることでベルト体１３が急激かつ強制的に送り出され、第２姿勢角θＬ２が利用者Ｒの動作に応じて現れ得る値とは異なる値として現れたときに、通常モードから異常モードへアクチュエータ１４の制御を変更することができる。
さらにこのとき、処理部５０は、異常モードにおいて、アシスト力の発生を中止した上で、巻き取りトルクをより増加させ、被介護者によって引っ張られることでベルト体１３が強制的に送り出されるのを抑制するような制御を行うので、ベルト体１３が不必要に送り出され、ベルト体１３を掴んでいる被介護者が下方へずり落ちる等、被介護者の体勢が崩れたり、それによって利用者Ｒの体勢が崩れたりするのを抑制し、利用者Ｒの作業が妨げられるのを抑制することができる。 As described above, in the assist device 10 of the present embodiment, the actuator 14 is controlled based on the second posture angle θL2 (difference between the second posture angle θL1 and the first posture angle θL1) obtained from the delivery amount (state value) in the delivery operation. Therefore, when the difference between the two posture angles (second posture angle θL2) appears as a value different from the value that can appear according to the operation of the user R, the control of the actuator 14 is changed from the normal mode to the abnormal mode. can do.
Therefore, for example, when the user R holds the care recipient, the held care recipient grabs the belt body 13 and pulls it, so that the belt body 13 is suddenly and forcibly sent out, and the second posture. When the angle θL2 appears as a value different from the value that can appear according to the operation of the user R, the control of the actuator 14 can be changed from the normal mode to the abnormal mode.
Further, at this time, in the abnormal mode, the processing unit 50 stops the generation of the assist force, further increases the winding torque, and is pulled by the care recipient to forcibly send out the belt body 13. Since the control is performed so as to suppress the belt body 13, the belt body 13 is unnecessarily sent out, and the care recipient who is holding the belt body 13 slides downward, and the care recipient's posture collapses. It is possible to suppress the collapse of the posture and prevent the work of the user R from being hindered.

〔異常モードの変形例について〕
上記実施形態では、異常モードが、アシスト力の発生を中止しかつ、アクチュエータ１４の出力を通常モードにて設定されていた出力よりも増加するように制御し、アクチュエータ１４による巻き取り動作における巻き取りトルクをより増加させるモードである場合を例示した。
しかし、異常モードにおけるアクチュエータ１４の制御については、これに限定されることはない。 [About the modified example of abnormal mode]
In the above embodiment, the abnormal mode is controlled so that the generation of the assist force is stopped and the output of the actuator 14 is increased from the output set in the normal mode, and the winding operation by the actuator 14 is performed. An example is shown in the case of a mode in which the torque is further increased.
However, the control of the actuator 14 in the abnormal mode is not limited to this.

例えば、処理部５０は、異常モードにおいて、アシスト力の発生を中止しかつ、アクチュエータ１４への電流の供給を停止して動作を停止させるようにアクチュエータ１４を制御してもよい。
これにより、モータ３３は動作を停止し、モータ３３の出力軸が自由に回転可能な状態となる。よって、ベルト体１３は外力によって自由に送り出される状態となり、アクチュエータ１４による巻き取り動作は行われない。よって、被介護者の手が意に反してアクチュエータ１４側へ引き寄せられ被介護者の体勢が崩れたり、それによって利用者Ｒの体勢が崩れたりするのを抑制し、利用者Ｒの作業が妨げられるのを抑制することができる。 For example, the processing unit 50 may control the actuator 14 so as to stop the generation of the assist force and stop the supply of the current to the actuator 14 to stop the operation in the abnormal mode.
As a result, the motor 33 stops operating, and the output shaft of the motor 33 becomes freely rotatable. Therefore, the belt body 13 is in a state of being freely sent out by an external force, and the winding operation by the actuator 14 is not performed. Therefore, it is possible to prevent the care recipient's hand from being unintentionally pulled toward the actuator 14 side and the care recipient's posture to collapse, thereby suppressing the user R's posture from collapsing, and the work of the user R is hindered. It can be suppressed.

また、この場合、例えば、ベルト体１３が利用者Ｒの周囲の物体に引っかかることでベルト体１３が強制的に送り出されたときに、処理部５０は、送り出し動作に異常があると判定し、アクチュエータ１４の動作を停止させ、ベルト体１３は外力によって自由に送り出される状態となるようにアクチュエータ１４を制御する。よって、ベルト体１３が周囲の物体に引っかかったとしても、ベルト体１３が利用者Ｒの動きを制限することがなく、利用者Ｒの作業が妨げられるのを抑制することができる。 Further, in this case, for example, when the belt body 13 is forcibly sent out by being caught by an object around the user R, the processing unit 50 determines that the sending operation is abnormal. The operation of the actuator 14 is stopped, and the belt body 13 controls the actuator 14 so that it can be freely sent out by an external force. Therefore, even if the belt body 13 is caught by a surrounding object, the belt body 13 does not restrict the movement of the user R, and it is possible to suppress the work of the user R from being hindered.

また、モータ３３がブレーキを備えている場合、処理部５０は、異常モードにおいて、アシスト力の発生を中止しかつ、ブレーキをオン状態として送り出し動作及び巻き取り動作を制限するようにアクチュエータ１４を制御してもよい。
この場合、ブレーキによりモータ３３の回転が制限され、送り出し動作及び巻き取り動作が行われないので、ベルト体１３が強制的に送り出されるのを抑制することができる。これにより、被介護者が掴んでいるベルト体１３が送り出されて被介護者の体勢が崩れるのを抑制できる。また、被被介護者の手が意に反してアクチュエータ１４側へ引き寄せられ被介護者の体勢が崩れるのを抑制することもできる。この結果、利用者Ｒの作業が妨げられるのを抑制することができる。 When the motor 33 is provided with a brake, the processing unit 50 controls the actuator 14 so as to stop the generation of the assist force and limit the sending operation and the winding operation with the brake turned on in the abnormal mode. You may.
In this case, the rotation of the motor 33 is restricted by the brake, and the feeding operation and the winding operation are not performed, so that the belt body 13 can be suppressed from being forcibly delivered. As a result, it is possible to prevent the belt body 13 held by the care recipient from being sent out and the care recipient's posture from collapsing. In addition, it is possible to prevent the care recipient's hand from being unintentionally drawn toward the actuator 14 side and the care recipient's posture from collapsing. As a result, it is possible to prevent the work of the user R from being hindered.

〔他の実施形態について〕
図１０は、他の実施形態に係る判定処理を示すフローチャートである。
上記実施形態では、加速度センサ３８の出力から得られる第１姿勢角θＬ１とベルト体１３の送り出し量から得られる第２姿勢角θＬ２とを用いて判定処理を行う場合を例示したが、本実施形態では、アクチュエータ１４によるベルト体１３の送り出し速度及び送り出し加速度を用いて判定処理を行う点において、上記実施形態と相違する。 [About other embodiments]
FIG. 10 is a flowchart showing a determination process according to another embodiment.
In the above embodiment, a case where the determination process is performed using the first posture angle θL1 obtained from the output of the acceleration sensor 38 and the second posture angle θL2 obtained from the feed amount of the belt body 13 has been illustrated. The present embodiment is different from the above embodiment in that the determination process is performed using the delivery speed and the delivery acceleration of the belt body 13 by the actuator 14.

判定処理において、処理部５０は、まず、ベルト体１３の送り出し速度及び送り出し加速度を取得し（ステップＳ２１）、送り出し速度が予め設定された第２閾値Ｔｈ２よりも大きいか否か、又は、送り出し加速度が予め設定された第３閾値Ｔｈ３よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２２）。 In the determination process, the processing unit 50 first acquires the delivery speed and the delivery acceleration of the belt body 13 (step S21), and whether or not the delivery speed is larger than the preset second threshold value Th2, or the delivery acceleration. Is larger than the preset third threshold value Th3 (step S22).

送り出し速度に対する第２閾値Ｔｈ２は、利用者Ｒの通常の動作によってベルト体１３が送り出されるときの送り出し速度よりも大きい値に設定されている。つまり、送り出し速度において、第２閾値Ｔｈ２よりも大きい値は、利用者の動作に応じて現れ得る値とは異なる値となる。
また、送り出し加速度に対する第３閾値Ｔｈ３は、利用者Ｒの通常の動作によってベルト体１３が送り出されるときの送り出し加速度よりも大きい値に設定されている。つまり、送り出し加速度において、第３閾値Ｔｈ３よりも大きい値は、利用者の動作に応じて現れ得る値とは異なる値となる。
アクチュエータ１４の送り出し動作が利用者Ｒの動作に応じた動作である場合、送り出し速度及び送り出し加速度は、第２閾値Ｔｈ２及び第３閾値Ｔｈ３を超えることはない。 The second threshold value Th2 with respect to the delivery speed is set to a value larger than the delivery speed when the belt body 13 is delivered by the normal operation of the user R. That is, in the delivery speed, a value larger than the second threshold Th2 is a value different from a value that can appear depending on the operation of the user.
Further, the third threshold value Th3 with respect to the delivery acceleration is set to a value larger than the delivery acceleration when the belt body 13 is delivered by the normal operation of the user R. That is, in the delivery acceleration, a value larger than the third threshold value Th3 is a value different from a value that can appear depending on the operation of the user.
When the delivery operation of the actuator 14 is an operation corresponding to the operation of the user R, the delivery speed and the delivery acceleration do not exceed the second threshold Th2 and the third threshold Th3.

よって、送り出し速度及び送り出し加速度のうちの少なくともいずれか一方が、第２閾値Ｔｈ２及び第３閾値Ｔｈ３を超える場合、回転検出器４５の出力から得られるベルト体１３の送り出し量が、利用者Ｒの実際の姿勢に対応しておらず、アクチュエータ１４の送り出し動作が利用者Ｒの動作に応じた動作でない可能性が高い。
そこで、処理部５０は、ステップＳ２２において、送り出し速度が予め設定された第２閾値Ｔｈ２よりも大きいか否か、又は、送り出し加速度が予め設定された第３閾値Ｔｈ３よりも大きいか否か、の２つの条件のうち、少なくともいずれか一方が条件を満たすと判定すると、ステップＳ３へ進み、送り出し動作が利用者Ｒの動作に応じた動作でないものとして、送り出し動作に異常があると判定し（ステップＳ２３）、ステップＳ１へ戻り、処理を継続する。 Therefore, when at least one of the delivery speed and the delivery acceleration exceeds the second threshold Th2 and the third threshold Th3, the delivery amount of the belt body 13 obtained from the output of the rotation detector 45 is determined by the user R. There is a high possibility that the delivery operation of the actuator 14 does not correspond to the operation of the user R because it does not correspond to the actual posture.
Therefore, in step S22, the processing unit 50 determines whether or not the delivery speed is larger than the preset second threshold value Th2, or whether or not the delivery acceleration is larger than the preset third threshold value Th3. If it is determined that at least one of the two conditions satisfies the condition, the process proceeds to step S3, and it is determined that the sending operation is not the operation corresponding to the operation of the user R, and that the sending operation is abnormal (step). S23), the process returns to step S1 and the process is continued.

この場合、処理部５０は、送り出し動作が異常であることを示すフラグをオフからオンにする。前記フラグは、モータ制御処理（図９）において参照され、送り出し動作が異常か否かの判定に用いられる（図９中、ステップＳ１２）。
一方、ステップＳ２２において、上記２つの条件のいずれも満たさないと判定すると、処理部５０は、ステップＳ１へ戻り、処理を継続する。
これにより、処理部５０は、随時、ベルト体１３の送り出し速度及び送り出し加速度を用い、アクチュエータ１４の送り出し動作が利用者Ｒの動作に応じた動作か否かの判定を繰り返す。 In this case, the processing unit 50 turns the flag indicating that the sending operation is abnormal from off to on. The flag is referred to in the motor control process (FIG. 9) and is used to determine whether or not the delivery operation is abnormal (step S12 in FIG. 9).
On the other hand, if it is determined in step S22 that neither of the above two conditions is satisfied, the processing unit 50 returns to step S1 and continues the processing.
As a result, the processing unit 50 repeatedly determines whether or not the delivery operation of the actuator 14 is an operation corresponding to the operation of the user R, using the delivery speed and the delivery acceleration of the belt body 13 at any time.

本実施形態においても、利用者Ｒが被介護者を抱きかかえたときに、抱きかかえられた被介護者がベルト体１３を掴んで引っ張ることでベルト体１３が強制的に送り出された場合において、アクチュエータ１４の送り出し動作が利用者Ｒの動作に応じた動作ではないと判定することができる。 Also in the present embodiment, when the user R holds the care recipient, the belt body 13 is forcibly sent out by the held care recipient grasping and pulling the belt body 13. It can be determined that the sending operation of the actuator 14 is not an operation corresponding to the operation of the user R.

〔その他〕
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることはない。
上記各実施形態では、加速度センサ３８の出力から得られる第１姿勢角θＬ１とベルト体１３の送り出し量から得られる第２姿勢角θＬ２とを用いて判定処理を行う場合と、アクチュエータ１４によるベルト体１３の送り出し速度及び送り出し加速度を用いて判定処理を行う場合とを例示したが、これに限定されることはない。
例えば、ベルト体１３の送り出し速度、又は送り出し加速度のみを用いて判定処理を行ってもよい。
さらに、第１姿勢角θＬ１と第２姿勢角θＬ２とを用いた判定と、ベルト体１３の送り出し速度及び送り出し加速度を用いた判定とを組み合わせて、判定処理を行ってもよい。
この場合、いずれかの判定において、アクチュエータ１４の送り出し動作が利用者Ｒの動作に応じた動作でないと判定すれば、送り出し動作に異常があると判定するように構成される。これにより、判定処理の判定条件の多様化が可能となり、より正確な判定が可能となる。 [Other]
The present invention is not limited to the above embodiment.
In each of the above embodiments, the determination process is performed using the first posture angle θL1 obtained from the output of the acceleration sensor 38 and the second posture angle θL2 obtained from the feed amount of the belt body 13, and the belt body by the actuator 14. Although the case where the determination process is performed using the delivery speed and the delivery acceleration of No. 13 is illustrated, the present invention is not limited to this.
For example, the determination process may be performed using only the delivery speed of the belt body 13 or the delivery acceleration.
Further, the determination process may be performed by combining the determination using the first posture angle θL1 and the second attitude angle θL2 and the determination using the delivery speed and the delivery acceleration of the belt body 13.
In this case, if it is determined in any of the determinations that the sending operation of the actuator 14 is not an operation corresponding to the operation of the user R, it is determined that there is an abnormality in the sending operation. This makes it possible to diversify the judgment conditions of the judgment process and enable more accurate judgment.

また、上記各実施形態では、第二装着具１２を利用者Ｒの脚部に装着した場合を例示したが、第二装着具１２は利用者Ｒの腰部に装着する構成とすることもできる。 Further, in each of the above embodiments, the case where the second attachment 12 is attached to the leg of the user R is illustrated, but the second attachment 12 may be attached to the waist of the user R.

また、アシスト装置１０は、通信装置４１によって通信可能な利用者端末を構成として含んでいてもよい。この場合、処理部５０が行う上述の処理の一部又は全部を利用者端末の演算部等に行わせてもよい。 Further, the assist device 10 may include a user terminal capable of communicating with the communication device 41 as a configuration. In this case, a part or all of the above-mentioned processing performed by the processing unit 50 may be performed by the calculation unit or the like of the user terminal.

本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。 The scope of the present invention is indicated by the scope of claims, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.

１０アシスト装置１１第一装着具１２第二装着具
１３ベルト体１４アクチュエータ１５制御装置
３３モータ３５駆動プーリ３８加速度センサ
４５回転検出器５０処理部５０ａモータ制御処理
５０ｂ演算処理ＢＢ胸部ＢＬ脚部
ＢＳ肩部ＢＷ腰部Ｒ利用者 10 Assist device 11 1st mounting tool 12 2nd mounting tool 13 Belt body 14 Actuator 15 Control device 33 Motor 35 Drive pulley 38 Accelerometer 45 Rotation detector 50 Processing unit 50a Motor control processing 50b Arithmetic processing BB Chest BL Leg BS Shoulder Part BW Lumbar R User

Claims

The first attachment to be worn on at least one of the user's shoulders and chest,
The second attachment to be attached to the leg or waist of the user,
A belt body provided along the back side of the user across the first wearing tool and the second wearing tool, and
An actuator provided on the first attachment or the second attachment and capable of winding and feeding a part of the belt body.
A control unit that controls the actuator so that tension is applied to the belt body is provided.
The actuator includes an motion sensor that detects the operating state of the actuator.
The control unit
Based on the output of the motion sensor, a calculation unit that obtains a state value representing the state of the belt body in the feeding motion, and a calculation unit.
An assist device including an actuator control unit that changes the control of the actuator from a normal mode in which an assist force is generated for the user to a non-normal mode in which the generation of the assist force is stopped based on the state value.

A posture sensor for detecting the posture of the user, which is provided on the first wearing tool, is further provided.
The actuator control unit includes a first posture parameter indicating the posture of the user obtained based on the output from the posture sensor, and a second posture parameter indicating the posture of the user obtained based on the state value. The assist device according to claim 1, wherein the control of the actuator is changed based on the comparison result of comparing the above.

Claim 1 or claim 2 in which the state value includes at least one of a delivery amount of a part of the belt body, a delivery speed of a part of the belt body, and a delivery acceleration of a part of the belt body. The assist device described in.

The non-normal mode is any one of claims 1 to 3, which is a mode in which the generation of the assist force is stopped and the actuator is controlled so as to further increase the torque in the direction in which the belt body is wound. The assist device described in the section.

The assist device according to any one of claims 1 to 3, wherein the non-normal mode is a mode in which the generation of the assist force is stopped and the actuator is controlled so as to stop the operation of the actuator. ..

The non-normal mode is any one of claims 1 to 3, which is a mode in which the generation of the assist force is stopped and the actuator is controlled so as to limit the sending operation and the winding operation. The assist device described.