JP2021073898A - Work machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業機に関する。 The present invention relates to a working machine.
従来、作業機として、例えば、特許文献1に記載の作業機が知られている。特許文献1に記載の作業機には、対地作業を行う作業部(文献では「苗植付装置〔12〕」)と、外部のサーバ(文献では「管理センタ〔6〕」)と通信可能な通信部(文献では「回線通信部〔59〕」)と、が備えられている。特許文献1に記載の作業機では、作業終了時に、作業部による作業中に発生する情報である作業情報(文献では「作業履歴情報」)が通信部からサーバに送信される。 Conventionally, as a working machine, for example, the working machine described in Patent Document 1 is known. The work machine described in Patent Document 1 can communicate with a work unit that performs ground work (“seedling planting device [12]” in the document) and an external server (“management center [6]” in the document). A communication unit (“line communication unit [59]” in the literature) is provided. In the work machine described in Patent Document 1, at the end of work, work information (“work history information” in the document), which is information generated during work by the work unit, is transmitted from the communication unit to the server.
特許文献1に記載の作業機では、作業終了時に全ての作業情報がサーバに送信されることになる。このため、サーバに送信される作業情報の情報量が過多になることが懸念される。 In the work machine described in Patent Document 1, all work information is transmitted to the server at the end of the work. Therefore, there is a concern that the amount of work information transmitted to the server will be excessive.
上記状況に鑑み、サーバへの作業情報の送信を適切に行うことが可能な作業機が要望されている。 In view of the above situation, there is a demand for a work machine capable of appropriately transmitting work information to a server.
本発明の特徴は、対地作業を行う作業部と、前記作業部による作業中に発生する情報である作業情報を計測する計測部と、外部のサーバと通信可能な通信部と、を備え、前記通信部は、前記作業部が作業状態である場合に、前記計測部によって計測された前記作業情報を前記サーバに送信することにある。 The features of the present invention include a work unit that performs ground work, a measurement unit that measures work information that is information generated during work by the work unit, and a communication unit that can communicate with an external server. The communication unit is to transmit the work information measured by the measurement unit to the server when the work unit is in the working state.
本特徴構成によれば、作業部が作業状態である場合に、通信部からサーバに作業情報が送信されるため、作業部による作業が行われるのに伴って、作業情報がサーバに送信されることになる。これにより、サーバに送信される作業情報が過多にならないように、サーバへの作業情報の送信を適切に行うことができる。すなわち、本特徴構成によれば、サーバへの作業情報の送信を適切に行うことが可能な作業機を実現することができる。 According to this feature configuration, when the work unit is in the working state, the work information is transmitted from the communication unit to the server, so that the work information is transmitted to the server as the work is performed by the work unit. It will be. As a result, the work information can be appropriately transmitted to the server so that the work information transmitted to the server does not become excessive. That is, according to this feature configuration, it is possible to realize a work machine capable of appropriately transmitting work information to the server.
さらに、本発明において、前記通信部は、人為操作式の操作具が操作された場合に、前記サーバから情報を受信すると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the communication unit receives information from the server when an artificially operated operation tool is operated.
本特徴構成によれば、作業者が操作具を操作すると、通信部がサーバから情報を受信することになる。これにより、作業部による作業に必要な情報を作業者が所望するタイミング(例えば、作業開始時)で得ることができる。 According to this feature configuration, when the operator operates the operation tool, the communication unit receives information from the server. Thereby, the information necessary for the work by the working unit can be obtained at the timing desired by the worker (for example, at the start of the work).
さらに、本発明において、前記作業部は、植播作業を行う植播部であると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the working portion is a planting portion for performing a seeding operation.
本特徴構成によれば、植播作業が行われるのに伴って、作業情報がサーバに送信されることになる。ここで、植播部を備えている作業機(植播機)では、作業の性質上、同一の位置で植播作業が重複して行われることがなく、同一の位置で作業情報が重複してサーバに送信されることがない。これにより、精密農業を行う際において、作業情報と位置情報との関係に係る圃場マップを、同一の位置で複数の作業情報が重複しない精度の高いものとして得ることができる。 According to this feature configuration, work information is transmitted to the server as the planting work is performed. Here, in a work machine (planting machine) provided with a seeding portion, due to the nature of the work, the planting work is not duplicated at the same position, and the work information is duplicated at the same position. Will not be sent to the server. As a result, when performing precision agriculture, a field map relating to the relationship between work information and position information can be obtained with high accuracy so that a plurality of work information does not overlap at the same position.
さらに、本発明において、前記植播部は、播種作業を行う播種部であると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the seeding portion is a seeding portion for performing a seeding operation.
本特徴構成によれば、播種作業が行われるのに伴って、作業情報がサーバに送信されることになる。ここで、播種部を備えている作業機(播種機)では、作業の性質上、同一の位置で播種作業が重複して行われることがない。これにより、精密農業を行う際において、作業情報と位置情報との関係に係る圃場マップを、同一の位置で複数の作業情報が重複しない精度の高いものとして得ることができる。 According to this feature configuration, work information is transmitted to the server as the sowing work is performed. Here, in a working machine (sowing machine) provided with a sowing portion, the sowing work is not duplicated at the same position due to the nature of the work. As a result, when performing precision agriculture, a field map relating to the relationship between work information and position information can be obtained with high accuracy so that a plurality of work information does not overlap at the same position.
さらに、本発明において、前記植播部は、苗の植付作業を行う植付部であると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the planting portion is a planting portion for planting seedlings.
本特徴構成によれば、植付作業が行われるのに伴って、作業情報がサーバに送信されることになる。ここで、植付部を備えている作業機(田植機)では、作業の性質上、同一の位置で苗の植付作業が重複して行われることがない。これにより、精密農業を行う際において、作業情報と位置情報との関係に係る圃場マップを、同一の位置で複数の作業情報が重複しない精度の高いものとして得ることができる。 According to this feature configuration, work information is transmitted to the server as the planting work is performed. Here, in a working machine (rice transplanter) provided with a planting portion, the planting work of seedlings is not duplicated at the same position due to the nature of the work. As a result, when performing precision agriculture, a field map relating to the relationship between work information and position information can be obtained with high accuracy so that a plurality of work information does not overlap at the same position.
さらに、本発明において、前記計測部は、田面から耕盤までの深さである作土深を検出する作土深センサであり、前記作業情報は、前記作土深センサによって検出された前記作土深であると好適である。 Further, in the present invention, the measuring unit is a soil-creation depth sensor that detects the soil-creation depth, which is the depth from the field surface to the tillage board, and the work information is the soil-creation depth sensor detected by the soil-creation depth sensor. It is preferable that the soil is deep.
本特徴構成によれば、精密農業を行う際において、作土深と位置情報との関係に係る圃場マップを、同一の位置で複数の作土深が重複しない精度の高いものとして得ることができる。 According to this feature configuration, when performing precision agriculture, it is possible to obtain a field map relating to the relationship between the soil depth and the position information as a highly accurate one in which a plurality of soil depths do not overlap at the same position. ..
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明では、矢印Fの方向を「機体前側」、矢印Bの方向を「機体後側」、矢印Fの方向に向かって左側の方向を「機体左側」、矢印Fの方向に向かって右側の方向を「機体右側」とする。 A mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the direction of the arrow F is the "front side of the aircraft", the direction of the arrow B is the "rear side of the aircraft", the direction on the left side toward the direction of the arrow F is the "left side of the aircraft", and the direction is the direction of the arrow F. The direction on the right side is the "right side of the aircraft".
〔乗用田植機の全体構成〕
図1には、乗用田植機(本発明に係る「作業機」に相当)を示している。本機には、走行機体1が備えられている。走行機体1には、左右一対の前輪2Fと、左右一対の後輪2Bと、が備えられている。走行機体1の前部には、原動部3が設けられている。原動部3には、エンジンEと、エンジンEを収容するボンネット4と、が備えられている。
[Overall configuration of passenger rice transplanter]
FIG. 1 shows a passenger rice transplanter (corresponding to the “working machine” according to the present invention). The machine is provided with a traveling machine 1. The traveling machine body 1 is provided with a pair of left and right
原動部3の後方には、運転部5が設けられている。運転部5には、運転座席6と、ステアリングハンドル7と、が備えられている。走行機体1の後部には、苗の植付作業を行う植付部8(本発明に係る「作業部」、「植播部」及び「植付部」に相当)がリンク機構9を介して昇降可能に連結されている。走行機体1の後部と植付部8とに亘って、植付部8を昇降駆動する油圧シリンダCが設けられている。
A
植付部8には、マット状苗が載置される苗載せ台10と、苗載せ台10の下部から苗を取り出して田面に植え付ける植付装置11と、植付装置11を回転可能に支持する植付ケース12と、植付部8の下部に上下揺動可能に設けられ、田面に接地するフロート13と、が備えられている。エンジンEから植付部8への動力伝達経路には、植付部8への動力伝達を入切する植付クラッチ(図示省略)が設けられている。運転部5と植付部8との間には、施肥作業を行う施肥部14が設けられている。
The
走行機体1の前部には、GPSアンテナユニット15が設けられている。GPSアンテナユニット15は、GPS(Global Positioning System)から発信される電波を受信して、本機の位置情報を取得する装置である。GPSアンテナユニット15は、走行機体1の前部に設けられた取り付けフレーム16に取り付けられている。
A
〔制御構成〕
図2は、本機及びサーバ17に係る制御構成を示すブロック図である。本機に係る制御構成には、制御装置18と、フロートセンサ19と、植付クラッチセンサ20と、作土深センサ21(本発明に係る「計測部」及び「作土深センサ」に相当)と、人為操作式の操作具22と、GPSアンテナユニット15と、スマートフォン23と、が備えられている。
[Control configuration]
FIG. 2 is a block diagram showing a control configuration related to the machine and the
フロートセンサ19は、フロート13が田面に接地しているか否かを検出する。本実施形態では、フロートセンサ19は、フロート13の上下高さ位置(上下揺動角度)を検出するポテンショメータによって構成されている。植付クラッチセンサ20は、前記植付クラッチが入状態であるか切状態であるかを検出する。作土深センサ21は、植付部8による作業中に発生する情報(作業情報)として、田面から耕盤までの深さである作土深を検出する。
The
制御装置18には、作業状態判定部24と、作業情報取得部25と、施肥制御部26と、通信部27と、が備えられている。
The
作業状態判定部24は、植付部8が作業状態であるか否かを判定する。ここで、植付部8の「作業状態」とは、例えば、前記植付クラッチが入状態である状態(前記植付クラッチを入状態に切り替える操作をした状態を含む)、植付部8(フロート13)が田面に接地している状態、走行指標具(マーカ)を使用している状態、事前に取得又は圃場で作成する作業計画において作業対象となっている領域(植付領域)に本機が位置している状態である。
The work
本実施形態では、作業状態判定部24は、フロートセンサ19の検出結果及び植付クラッチセンサ20の検出結果に基づいて植付部8が作業状態であるか否かを判定する。具体的には、作業状態判定部24は、フロート13が田面に接地していることがフロートセンサ19によって検出され、かつ、前記植付クラッチが入状態であることが植付クラッチセンサ20によって検出されている場合に、植付部8が作業状態であると判定する。
In the present embodiment, the working
作業情報取得部25は、作土深センサ21によって検出された作土深を取得する。作土深センサ21によって検出された作土深は、GPSアンテナユニット15からの位置情報に基づいて当該作土深が検出された位置に係る位置情報と関連付けられている。
The work
施肥制御部26は、圃場の区画毎に計画施肥量が割り当てられた圃場マップ(施肥計画に係る圃場マップ)及びGPSアンテナユニット15からの位置情報に基づいて圃場の区画毎に施肥量を算出し、かつ、当該施肥量に応じて施肥部14を駆動する。
The fertilizer
サーバ17は、クラウド上に構築されている。サーバ17には、圃場マップ生成部28と、圃場マップ格納部29と、が備えられている。圃場マップ生成部28は、圃場の区画毎に作業情報が割り当てられた圃場マップ、例えば、圃場の区画毎に作土深が割り当てられた圃場マップ(作土深に係る圃場マップ)を作成する。
The
圃場マップ格納部29には、複数の圃場マップがレイヤーマップとして層状に格納されている。圃場マップ格納部29には、例えば、食味に係る圃場マップ、収量に係る圃場マップ、施肥に係る圃場マップ、作土深に係る圃場マップ、施肥計画に係る圃場マップが格納されている。
In the field
通信部27は、外部のサーバ17と通信可能に構成されている。通信部27とサーバ17との通信は、スマートフォン23を介して行われてもよいし、あるいは、スマートフォン23を介さずに行われてもよい。
The
通信部27は、植付部8が作業状態であると作業状態判定部24によって判定された場合に、作土深センサ21によって検出された作土深をサーバ17に送信する。サーバ17には、作土深センサ21によって検出された作土深と当該作土深が検出された位置に係る位置情報とが関連付けられた状態で送信される。
When the work
通信部27は、人為操作式の操作具22が操作された場合に、圃場マップ格納部29に格納されている圃場マップをサーバ17から受信する。本実施形態では、作業者が操作具22を操作することにより、通信部27が施肥計画に係る圃場マップをサーバ17から受信する。操作具22は、サーバ17から情報を受信する旨を指令する専用の操作具であってもよいし、あるいは、植付部8による植付作業を開始操作するための操作具(例えば、植付部8を昇降操作したり、前記植付クラッチを入切操作したりするための操作具)であってもよい。
The
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、通信部27は、人為操作式の操作具22が操作された場合に、サーバ17から情報を受信する。しかし、通信部27は、植付部8が作業状態である場合に、サーバ17から情報を受信してもよい。
[Another Embodiment]
(1) In the above embodiment, the
(2)上記実施形態では、本発明に係る「作業部」及び「植播部」は、植付部8である。しかし、本発明に係る「作業部」及び「植播部」は、播種作業を行う播種部であってもよい。また、本発明に係る「作業部」は、対地作業を行う作業部であれば、植播作業を行う植播部以外の作業部であってもよい。
(2) In the above embodiment, the "working section" and the "planting section" according to the present invention are the
ここで、前記播種部の「作業状態」とは、例えば、前記播種部への動力伝達を入切する播種クラッチが入状態である状態(前記播種クラッチを入状態に切り替える操作をした状態を含む)、前記播種部(フロート)が田面に接地している状態、走行指標具(マーカ)を使用している状態、事前に取得又は圃場で作成する作業計画において作業対象となっている領域(播種領域)に本機が位置している状態である。 Here, the "working state" of the seeding portion includes, for example, a state in which the seeding clutch for turning on / off the power transmission to the seeding portion is in the on state (a state in which the seeding clutch is switched to the on state) is included. ), The sowing part (float) is in contact with the field surface, the running index tool (marker) is used, and the area (sowing) that is the target of work in the work plan acquired in advance or created in the field. This unit is located in the area).
(3)上記実施形態では、本願発明に係る「計測部」は、作土深センサ21であり、かつ、サーバ17に送信される作業情報は、作土深センサ21によって検出された作土深である。しかし、本願発明に係る「計測部」は、作土深センサ21に限定されるものではなく、かつ、サーバ17に送信される作業情報は、作土深センサによって検出された作土深に限定されるものではない。サーバ17に送信される作業情報は、例えば、車輪のスリップ率、耕盤の凹凸形状、圃場の形状、作業経路であってもよい。また、耕耘作業や代掻き作業を行う作業機の場合、サーバ17に送信される作業情報は、耕耘深さや代掻き深さであってもよい。
(3) In the above embodiment, the "measurement unit" according to the present invention is the
(4)上記実施形態では、施肥計画に係る圃場マップを本機がサーバ17から受信して当該施肥計画に係る圃場マップに基づいて施肥作業を行うように構成されている。しかし、本発明は、上記実施形態に係る構成に限定されるものではない。例えば、苗を植え付ける間隔である株間、苗の取り量である苗取量、苗を植え付ける深さである植付深さ、薬剤(例えば、除草剤、殺菌剤、殺虫剤)散布量に係る各計画量について、圃場の区画毎に当該計画量が割り当てられた計画圃場マップを本機がサーバ17から受信して当該計画圃場マップに基づいて作業を行うように構成されていてもよい。
(4) In the above embodiment, the machine receives the field map related to the fertilizer application plan from the
(5)略同一の位置で複数の作土深が検出された場合、例えば、次の1〜6に示す考え方に基づいて作土深センサ21の検出値(作土深データ)を取り扱うことができる。
1.一の作土深データのみを採用する。これにより、制御の混乱を防止することができる。
2.深い方の作土深データを採用する。これにより、肥料の播き過ぎを防止することができる。
3.浅い方の作土深データを採用する。これにより、肥料を多目に播いて生育不良を防止することができる。
4.複数の作土深データを平均化した作土深データを採用する。
5.作業者が何の作土深データが正しいかを判断した上で、作業者が選択した作土深データを採用する。
6.作土深を検出した時点における作業機の方位が異なる場合、各作土深データを作業機の方位と関連付けた上で、複数の作土深データを採用する。これにより、後続する追肥作業等の作業方向に応じて肥料の播き方を変えることができる。
(5) When a plurality of soil depths are detected at substantially the same position, for example, the detected value (soil depth data) of the
1. 1. Only one soil depth data is adopted. As a result, control confusion can be prevented.
2. Adopt the deeper soil depth data. This makes it possible to prevent over-sowing of fertilizer.
3. 3. Use the shallower soil depth data. This makes it possible to sow a large amount of fertilizer to prevent poor growth.
4. The soil depth data obtained by averaging multiple soil depth data is adopted.
5. After the worker determines what soil depth data is correct, the soil depth data selected by the worker is adopted.
6. If the orientation of the work equipment at the time when the soil depth is detected is different, multiple soil depth data are adopted after associating each soil depth data with the orientation of the work equipment. As a result, the method of sowing fertilizer can be changed according to the work direction such as the subsequent top dressing work.
本発明は、乗用田植機の他、乗用播種機や乗用管理機、コンバイン、トラクタ、ドローンにも利用可能である。 The present invention can be used not only for a passenger rice transplanter, but also for a passenger seeder, a passenger management machine, a combine harvester, a tractor, and a drone.
8 植付部(作業部、植播部、植付部)
17 サーバ
21 作土深センサ(計測部、作土深センサ)
22 操作具
27 通信部
8 Planting part (working part, planting part, planting part)
17
22
Claims (6)
前記作業部による作業中に発生する情報である作業情報を計測する計測部と、
外部のサーバと通信可能な通信部と、を備え、
前記通信部は、前記作業部が作業状態である場合に、前記計測部によって計測された前記作業情報を前記サーバに送信する作業機。 The work department that performs ground work and
A measurement unit that measures work information, which is information generated during work by the work unit,
Equipped with a communication unit that can communicate with an external server
The communication unit is a work machine that transmits the work information measured by the measurement unit to the server when the work unit is in a working state.
前記作業情報は、前記作土深センサによって検出された前記作土深である請求項1から5の何れか一項に記載の作業機。 The measuring unit is a soil depth sensor that detects the soil depth, which is the depth from the field surface to the tillage board.
The work machine according to any one of claims 1 to 5, wherein the work information is the soil depth detected by the soil depth sensor.
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