JP2021068056A - 路上障害物検知装置、路上障害物検知方法、及び路上障害物検知プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
第1実施形態に係る路上障害物検知装置について説明する。図1は、第1実施形態に係る路上障害物検知システムの概略構成を示すブロック図である。
続いて、第2実施形態に係る路上障害物検知装置について説明する。図3は、第2実施形態に係る路上障害物検知装置の概略構成を示すブロック図である。なお、第1実施形態と同一構成については同一符号を付して詳細な説明を省略する。
続いて、第3実施形態に係る路上障害物検知装置について説明する。図5は、第3実施形態に係る路上障害物検知装置の概略構成を示すブロック図である。なお、第1実施形態と同一構成については同一符号を付して詳細な説明を省略する。
続いて、第4実施形態に係る路上障害物検知装置について説明する。図7は、第4実施形態に係る路上障害物検知装置の概略構成を示すブロック図である。なお、第1実施形態と同一構成については同一符号を付して詳細な説明を省略する。
続いて、第5実施形態に係る路上障害物検知装置について説明する。図10は、第5実施形態に係る路上障害物検知装置の概略構成を示すブロック図である。なお、第1実施形態と同一構成については同一符号を付して詳細な説明を省略する。
続いて、第6実施形態に係る路上障害物検知装置について説明する。図12は、第6実施形態に係る路上障害物検知装置の概略構成を示すブロック図である。なお、第1実施形態と同一構成については同一符号を付して詳細な説明を省略する。
続いて、第7実施形態に係る路上障害物検知装置について説明する。図14は、第7実施形態に係る路上障害物検知装置の概略構成を示すブロック図である。なお、第1実施形態と同一構成については同一符号を付して詳細な説明を省略する。
12 車載カメラ
14 意味的ラベル推定部
14A 隠れ層
16、17 元画像推定部
18 差分算出部
20 路上障害物検出部
22 道路及び道路隣接領域抽出部
24 各意味的ラベル領域要約情報生成部
26 ポスト処理部
30A ラベル1画像選択部
30N ラベルN画像選択部
32A ラベル1画像DB
32N ラベルN画像DB
34 画像合成部
Claims (10)
- 予め学習された識別器を用いて画像の画素毎に意味的ラベルを推定して、意味的ラベル画像を生成する生成部と、
前記生成部によって生成された意味的ラベル画像から元画像を復元する復元部と、
前記復元部によって復元された復元画像と、元画像とを比較して路上障害物を検知する検知部と、
を含む路上障害物検知装置。 - 前記検知部は、前記復元画像と前記元画像の差分が予め定めた閾値以上の部分を路上障害物として検知する請求項1に記載の路上障害物検知装置。
- 道路及び道路近隣領域を抽出する抽出部を更に備え、前記抽出部によって抽出した領域について路上障害物を検知する請求項1又は請求項2に記載の路上障害物検知装置。
- 前記復元部は、前記意味的ラベル毎または隣接する複数の意味的ラベル毎に元画像を復元する請求項1又は請求項2に記載の路上障害物検知装置。
- 各意味的ラベルの領域要約情報を生成する要約生成部を更に含み、前記復元部が前記要約生成部によって生成された前記領域要約情報を用いて元画像を復元する請求項1又は請求項2に記載の路上障害物検知装置。
- 前記識別器は、深層学習により学習され、前記復元部は、前記深層学習の途中層を用いて生成した意味的ラベル画像及び前記生成部によって生成された意味的ラベル画像を用いて意味的ラベル画像を復元する請求項1又は請求項2に記載の路上障害物検知装置。
- 前記検知部は、前記復元部によって復元された復元画像と、元画像とを比較して路上障害物の候補を検知して、検知した前記候補の危険度を算出し、予め定めた閾値以上の危険度の前記候補を路上障害物として検知する請求項1〜6の何れか1項に記載の路上障害物検知装置。
- 前記復元部は、復元方法が異なる複数種類の復元部を備え、
前記検知部は、前記複数種類の復元部のそれぞれによって復元された復元画像と、元画像とをそれぞれ比較して、各比較結果に基づいて路上障害物を検知する請求項1〜7の何れか1項に記載の路上障害物検知装置。 - コンピュータが実行する路上障害物検知方法であって、
予め学習された識別器を用いて画像の画素毎に意味的ラベルを推定して、意味的ラベル画像を生成し、
生成した意味的ラベル画像から元画像を復元して、復元した復元画像と、元画像とを比較して路上障害物を検知する路上障害物検知方法。 - コンピュータを、請求項1〜8の何れか1項に記載の路上障害物の各部として機能させるための路上障害物検知プログラム。
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