図１（ａ）および図１（ｂ）は、実施例の荷物搬送ロボット１０の斜視図を示す。荷物搬送ロボット１０の高さは、例えば１〜１．５メートル程度であってよい。荷物搬送ロボット１０は、自律走行機能を有する走行機構１２と、走行機構１２に支持されて、荷物等の物体を載せるための本体部１４とを備える。走行機構１２は、第１車輪体２２および第２車輪体２４を備え、第１車輪体２２は、一対の前輪２０ａおよび一対の中輪２０ｂを有し、第２車輪体２４は、一対の後輪２０ｃを備える。図１（ａ）および図１（ｂ）には、前輪２０ａ、中輪２０ｂ、後輪２０ｃが、直線状に並んでいる状態を示す。
1 (a) and 1 (b) show perspective views of the luggage transfer robot 10 of the embodiment. The height of the luggage transfer robot 10 may be, for example, about 1 to 1.5 meters. The luggage transfer robot 10 includes a traveling mechanism 12 having an autonomous traveling function, and a main body portion 14 supported by the traveling mechanism 12 for mounting an object such as luggage. The traveling mechanism 12 includes a first wheel body 22 and a second wheel body 24, the first wheel body 22 has a pair of front wheels 20a and a pair of middle wheels 20b, and the second wheel body 24 has a pair of rear wheels. A wheel 20c is provided. 1 (a) and 1 (b) show a state in which the front wheels 20a, the middle wheels 20b, and the rear wheels 20c are arranged in a straight line.
本体部１４は、矩形に形成された枠体４０を有し、枠体４０の内側は、荷物等の物体を載せる収容空間を構成する。枠体４０は、一対の右側壁１８ａ、左側壁１８ｂと、一対の側壁を下側で繋ぐ底板１８ｃ、および一対の側壁を上側で繋ぐ上板１８ｄを有して構成される。右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面には、対向する一対の突条部（リブ）５６ａ、５６ｂ、５６ｃ（以下、特に区別しない場合には「突条部５６」と呼ぶ）が設けられる。本体部１４は走行機構１２に相対運動可能に連結される。実施例の荷物搬送ロボット１０は、荷物を積んで、設定された目的地まで自律走行し、目的地に待機しているユーザに荷物を届ける宅配機能を有する。以下、本体部１４の向きに関し、本体部１４が走行機構１２に対して直立した状態で枠体４０の開口に垂直な方向を「本体部１４の前後方向」、一対の側壁を垂直に貫く方向を「本体部１４の左右方向」と呼ぶ。また、走行機構１２の向きに関し、前輪２０ａおよび後輪２０ｃを結ぶ方向を「走行機構１２の前後方向」、前輪２０ａの回転軸に平行な方向を「走行機構１２の左右方向」と呼ぶ。
The main body portion 14 has a frame body 40 formed in a rectangular shape, and the inside of the frame body 40 constitutes a storage space on which an object such as a luggage is placed. The frame body 40 includes a pair of right side walls 18a and a left side wall 18b, a bottom plate 18c connecting the pair of side walls on the lower side, and an upper plate 18d connecting the pair of side walls on the upper side. A pair of ridges (ribs) 56a, 56b, 56c (hereinafter, referred to as "ridges 56" unless otherwise specified) are provided on the inner surfaces of the right side wall 18a and the left wall 18b. The main body 14 is connected to the traveling mechanism 12 so as to be relatively movable. The luggage transport robot 10 of the embodiment has a home delivery function of loading luggage, autonomously traveling to a set destination, and delivering the luggage to a user waiting at the destination. Hereinafter, regarding the orientation of the main body 14, the direction perpendicular to the opening of the frame 40 in a state where the main body 14 is upright with respect to the traveling mechanism 12 is the "front-back direction of the main body 14", and the direction vertically penetrates the pair of side walls. Is referred to as "the left-right direction of the main body portion 14". Further, regarding the direction of the traveling mechanism 12, the direction connecting the front wheels 20a and the rear wheels 20c is referred to as "the front-rear direction of the traveling mechanism 12", and the direction parallel to the rotation axis of the front wheels 20a is referred to as "the left-right direction of the traveling mechanism 12".
図２（ａ）および図２（ｂ）は、起立した姿勢の荷物搬送ロボット１０の斜視図を示す。走行機構１２における前輪２０ａおよび後輪２０ｃが互いに接近し、第１車輪体２２および第２車輪体２４が接地面に対して互いに傾斜することで、荷物搬送ロボット１０は起立姿勢をとる。たとえば荷物搬送ロボット１０が目的地に到達し、目的地にいるユーザの前で起立姿勢をとることで、ユーザは本体部１４に載せられた自分宛の荷物を取りやすくなる。
2 (a) and 2 (b) show perspective views of the luggage transfer robot 10 in an upright posture. The front wheels 20a and the rear wheels 20c of the traveling mechanism 12 approach each other, and the first wheel body 22 and the second wheel body 24 tilt each other with respect to the ground contact surface, so that the luggage transfer robot 10 takes an upright posture. For example, when the baggage transfer robot 10 reaches the destination and takes a standing posture in front of the user at the destination, the user can easily pick up the baggage addressed to himself / herself placed on the main body 14.
図３は、荷物を積んで起立姿勢にある荷物搬送ロボット１０の斜視図を示す。図３には、本体部１４に、第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃが積まれている様子が示される。第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃは、右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面に形成された突条部５６に載置または係合することで、本体部１４に載せられる。
FIG. 3 shows a perspective view of the luggage transport robot 10 in an upright posture with luggage loaded. FIG. 3 shows how the first baggage 16a, the second baggage 16b, and the third baggage 16c are loaded on the main body 14. The first luggage 16a, the second luggage 16b, and the third luggage 16c are mounted on the main body portion 14 by being placed on or engaged with the protrusions 56 formed on the inner surfaces of the right side wall 18a and the left side wall 18b.
図３に示す第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃは箱形状であるが、本体部１４に載せられる物体は箱形状に限らない。たとえば一対の突条部５６に、物体を収納するための容器が載置されて、物体は容器に入れられるようにしてもよい。また枠体４０の上板１８ｄの内面にフックが設けられ、物体を取っ手付きの袋に入れた上で、袋の取っ手がフックに掛けられて、袋が吊されてもよい。
The first baggage 16a, the second baggage 16b, and the third baggage 16c shown in FIG. 3 have a box shape, but the object placed on the main body 14 is not limited to the box shape. For example, a container for accommodating an object may be placed on a pair of ridges 56 so that the object can be put in the container. Further, a hook may be provided on the inner surface of the upper plate 18d of the frame body 40, the object may be put in a bag with a handle, and the handle of the bag may be hung on the hook to hang the bag.
なお枠体４０の内側の収容空間には、荷物以外に、様々な物が収容可能である。たとえば枠体４０に冷蔵庫を収容することで、荷物搬送ロボット１０は、動く冷蔵庫として機能できる。また枠体４０に商品を搭載した商品棚を収容することで、荷物搬送ロボット１０は、動く店舗として機能できる。また枠体４０の開口部の両面にディスプレイ装置を設けることで、荷物搬送ロボット１０は、動くディスプレイとして機能できる。
In addition to luggage, various items can be stored in the storage space inside the frame 40. For example, by accommodating the refrigerator in the frame 40, the luggage transfer robot 10 can function as a moving refrigerator. Further, by accommodating the product shelves on which the products are mounted in the frame body 40, the luggage transfer robot 10 can function as a moving store. Further, by providing display devices on both sides of the opening of the frame body 40, the luggage transfer robot 10 can function as a moving display.
図４（ａ）および図４（ｂ）は、走行機構１２に対する本体部１４の相対運動を説明するための図である。図４（ａ）は、枠体４０の側壁を鉛直方向に対して傾斜させた状態を示す。枠体４０は走行機構１２に対して、左右方向に延在する連結軸により相対回転可能に支持され、前後方向のいずれにも傾斜できる。前後方向の傾斜運動を交互に繰り返すことで、枠体４０は、前後方向の揺動運動を可能とする。
4 (a) and 4 (b) are views for explaining the relative movement of the main body 14 with respect to the traveling mechanism 12. FIG. 4A shows a state in which the side wall of the frame body 40 is inclined with respect to the vertical direction. The frame body 40 is rotatably supported by a connecting shaft extending in the left-right direction with respect to the traveling mechanism 12, and can be tilted in any of the front-rear directions. By alternately repeating the tilting motion in the front-rear direction, the frame body 40 enables the swinging motion in the front-rear direction.
図４（ｂ）は、枠体４０が鉛直方向の軸回りに略９０度回転した状態を示す。枠体４０は走行機構１２に対して、垂直方向に延在する連結軸により相対回転可能に支持され、その連結軸回りに枠体４０と走行機構１２とが相対回転することで、図４（ｂ）に示すように枠体４０が回転する。枠体４０は、３６０度回転可能であってよい。
FIG. 4B shows a state in which the frame body 40 is rotated approximately 90 degrees around the axis in the vertical direction. The frame body 40 is rotatably supported by a connecting shaft extending in the vertical direction with respect to the traveling mechanism 12, and the frame body 40 and the traveling mechanism 12 rotate relative to each other around the connecting shaft. As shown in b), the frame body 40 rotates. The frame 40 may be rotatable 360 degrees.
図５（ａ）および図５（ｂ）は、荷物搬送ロボット１０の構造について説明するための図である。図５（ａ）は、走行機構１２の構造を示し、図５（ｂ）は、主に本体部１４の構造を示す。実際には走行機構１２および本体部１４に、電源部および制御部が設けられるが、図５（ａ）および図５（ｂ）では省略している。
5 (a) and 5 (b) are diagrams for explaining the structure of the luggage transfer robot 10. FIG. 5A shows the structure of the traveling mechanism 12, and FIG. 5B mainly shows the structure of the main body portion 14. Actually, the traveling mechanism 12 and the main body 14 are provided with a power supply unit and a control unit, but they are omitted in FIGS. 5 (a) and 5 (b).
図５（ａ）に示すように、走行機構１２は、前輪２０ａ、中輪２０ｂ、後輪２０ｃ、第１車輪体２２、第２車輪体２４、軸体２６、連結ギヤ２８、起立アクチュエータ３０、軸体支持部３２、オブジェクト検出センサ３４、前輪モータ３６および後輪モータ３８を有する。
As shown in FIG. 5A, the traveling mechanism 12 includes front wheels 20a, middle wheels 20b, rear wheels 20c, first wheel body 22, second wheel body 24, shaft body 26, connecting gear 28, and standing actuator 30. It has a shaft body support portion 32, an object detection sensor 34, a front wheel motor 36, and a rear wheel motor 38.
第１車輪体２２は、一対のサイドメンバ２２ａと、一対のサイドメンバ２２ａを連結して車幅方向に延在するクロスメンバ２２ｂとを有する。一対のサイドメンバ２２ａは、クロスメンバ２２ｂの両端から垂直な方向に延びるように設けられる。一対の前輪２０ａは、一対のサイドメンバ２２ａの前端の位置にそれぞれ設けられ、一対の中輪２０ｂは、クロスメンバ２２ｂの両端側の位置にそれぞれ設けられる。一対の前輪２０ａには、車輪軸を回転させる前輪モータ３６がそれぞれ設けられる。
The first wheel body 22 has a pair of side members 22a and a cross member 22b that connects the pair of side members 22a and extends in the vehicle width direction. The pair of side members 22a are provided so as to extend in the direction perpendicular to both ends of the cross member 22b. The pair of front wheels 20a are provided at the front end positions of the pair of side members 22a, and the pair of middle wheels 20b are provided at positions on both ends of the cross member 22b. A front wheel motor 36 for rotating a wheel shaft is provided on each of the pair of front wheels 20a.
第２車輪体２４は、車幅方向に延在するクロスメンバ２４ａと、クロスメンバ２４ａの中央位置から垂直方向に延在する連結メンバ２４ｂとを有する。連結メンバ２４ｂは、第１車輪体２２のクロスメンバ２２ｂに挿入され、第１車輪体２２に相対回転可能に連結する。クロスメンバ２４ａの両端側に後輪２０ｃがそれぞれ設けられる。
The second wheel body 24 has a cross member 24a extending in the vehicle width direction and a connecting member 24b extending in the vertical direction from the center position of the cross member 24a. The connecting member 24b is inserted into the cross member 22b of the first wheel body 22 and is connected to the first wheel body 22 so as to be relatively rotatable. Rear wheels 20c are provided on both ends of the cross member 24a.
一対の後輪２０ｃには、車輪軸を回転させる後輪モータ３８がそれぞれ設けられる。一対の前輪２０ａおよび一対の後輪２０ｃは各モータにより独立して回転することができ、走行機構１２は左右輪の回転量の差によって左右に曲がることが可能である。
A rear wheel motor 38 for rotating a wheel shaft is provided on each of the pair of rear wheels 20c. The pair of front wheels 20a and the pair of rear wheels 20c can be rotated independently by each motor, and the traveling mechanism 12 can be bent left and right by the difference in the amount of rotation of the left and right wheels.
クロスメンバ２２ｂの内部には車幅方向に延在する軸体２６と、軸体２６の両端部を支持する軸体支持部３２とが設けられる。第２車輪体２４の連結メンバ２４ｂは、連結ギヤ２８によって軸体２６に対して回転可能に連結する。起立アクチュエータ３０は、連結メンバ２４ｂを軸体２６の軸回りに回転させることができる。第１車輪体２２および第２車輪体２４は、起立アクチュエータ３０の駆動によって相対回転して、図２（ａ）および図２（ｂ）に示す起立姿勢をとることができ、起立姿勢から図１（ａ）および図１（ｂ）に示す水平姿勢に戻ることができる。
Inside the cross member 22b, a shaft body 26 extending in the vehicle width direction and a shaft body support portion 32 for supporting both ends of the shaft body 26 are provided. The connecting member 24b of the second wheel body 24 is rotatably connected to the shaft body 26 by the connecting gear 28. The standing actuator 30 can rotate the connecting member 24b around the axis of the shaft body 26. The first wheel body 22 and the second wheel body 24 can rotate relative to each other by being driven by the standing actuator 30, and can take the standing postures shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b). It is possible to return to the horizontal posture shown in (a) and 1 (b).
走行機構１２は、道路の段差などを走行可能なロッカーボギー構造で構成される。第１車輪体２２および第２車輪体２４を連結する軸体２６は、中輪２０ｂの車輪軸からずれて位置し、車幅に垂直な方向において前輪２０ａの車輪軸および中輪２０ｂの車輪軸の間に位置する。これにより第１車輪体２２と第２車輪体２４は軸体２６を支点として、走行中の路面形状に合わせて折れ曲がることができる。
The traveling mechanism 12 has a rocker bogie structure capable of traveling on a step on the road. The shaft body 26 connecting the first wheel body 22 and the second wheel body 24 is located offset from the wheel shaft of the middle wheel 20b, and the wheel shaft of the front wheel 20a and the wheel shaft of the middle wheel 20b in the direction perpendicular to the vehicle width. Located between. As a result, the first wheel body 22 and the second wheel body 24 can be bent according to the shape of the road surface during traveling with the shaft body 26 as a fulcrum.
オブジェクト検出センサ３４は、第１車輪体２２に設けられ、進行方向の物体を検出する。オブジェクト検出センサ３４は、ミリ波レーダ、赤外線レーザ、音波センサなどであってよく、またはそれらの組合せであってよい。オブジェクト検出センサ３４は、後方または横方向の物体を検出するため、第１車輪体２２の前部のみならず、第１車輪体２２および第２車輪体２４の様々な位置に設けられてよい。
The object detection sensor 34 is provided on the first wheel body 22 and detects an object in the traveling direction. The object detection sensor 34 may be a millimeter wave radar, an infrared laser, a sound wave sensor, or a combination thereof. The object detection sensor 34 may be provided not only at the front portion of the first wheel body 22 but also at various positions of the first wheel body 22 and the second wheel body 24 in order to detect an object in the rear or lateral direction.
図５（ｂ）に示すように、荷物搬送ロボット１０は、枠体４０、連結軸４２、外周歯部４３、回転アクチュエータ４４、連結軸４５、傾斜アクチュエータ４６、第１カメラ５０ａ、第２カメラ５０ｂ、通信部５２を備える。枠体４０には、ディスプレイ４８ａ、４８ｂ、４８ｃ（以下、特に区別しない場合は「ディスプレイ４８」と呼ぶ）、フック５４、一対の第１突条部５６ａ、一対の第２突条部５６ｂ、一対の第３突条部５６ｃが設けられる。なお説明の便宜上、図５（ｂ）には、連結軸４２、外周歯部４３、回転アクチュエータ４４、連結軸４５、傾斜アクチュエータ４６を簡略化して一体に示しているが、連結軸４２、外周歯部４３および回転アクチュエータ４４と、連結軸４５および傾斜アクチュエータ４６とは別体として設けられてよい。
As shown in FIG. 5B, the luggage transfer robot 10 includes a frame body 40, a connecting shaft 42, an outer peripheral tooth portion 43, a rotary actuator 44, a connecting shaft 45, an inclined actuator 46, a first camera 50a, and a second camera 50b. , The communication unit 52 is provided. The frame body 40 includes displays 48a, 48b, 48c (hereinafter, referred to as "display 48" unless otherwise specified), hooks 54, a pair of first ridges 56a, a pair of second ridges 56b, and a pair. The third ridge portion 56c of the above is provided. For convenience of explanation, FIG. 5B shows the connecting shaft 42, the outer peripheral tooth portion 43, the rotary actuator 44, the connecting shaft 45, and the tilting actuator 46 in a simplified manner. The portion 43 and the rotary actuator 44 may be provided separately from the connecting shaft 45 and the tilting actuator 46.
突条部５６は、荷物等を載置するために、右側壁１８ａ、左側壁１８ｂの内面から突出して設けられる。枠体４０の上板１８ｄの内面には、荷物を吊すためのフック５４が形成される。フック５４は、枠体４０の上板内面から常時表出してよいが、上板内面内に収容可能に設けられて、必要なときに取り出せるようにしてよい。
The ridge portion 56 is provided so as to project from the inner surface of the right side wall 18a and the left side wall 18b in order to place luggage or the like. A hook 54 for hanging a load is formed on the inner surface of the upper plate 18d of the frame body 40. The hook 54 may be always exposed from the inner surface of the upper plate of the frame body 40, but may be provided so as to be accommodated in the inner surface of the upper plate so that the hook 54 can be taken out when necessary.
ディスプレイ４８ａ、４８ｂは、それぞれ右側壁１８ａ、左側壁１８ｂの外面に設けられ、ディスプレイ４８ｃは、上板１８ｄの外面に設けられて、画像を表示可能である。底板１８ｃおよび上板１８ｄには、第１カメラ５０ａおよび第２カメラ５０ｂ（これらを区別しない場合「カメラ５０」という）がそれぞれ設けられる。なお荷物搬送ロボット１０は、第１カメラ５０ａ、第２カメラ５０ｂ以外にもカメラを搭載して、周囲の全ての状況を監視できることが好ましい。カメラ５０は、枠体４０の収容空間を撮影する位置に設けられてもよい。上板１８ｄには、さらに通信部５２が設けられ、通信部５２は無線通信ネットワークを介して、外部のサーバ装置と通信可能である。
The displays 48a and 48b are provided on the outer surfaces of the right side wall 18a and the left side wall 18b, respectively, and the display 48c is provided on the outer surface of the upper plate 18d so that an image can be displayed. The bottom plate 18c and the top plate 18d are provided with a first camera 50a and a second camera 50b (referred to as "camera 50" when these are not distinguished), respectively. It is preferable that the luggage transfer robot 10 is equipped with a camera other than the first camera 50a and the second camera 50b so that all surrounding conditions can be monitored. The camera 50 may be provided at a position for photographing the accommodation space of the frame body 40. The upper plate 18d is further provided with a communication unit 52, which can communicate with an external server device via a wireless communication network.
底板１８ｃは、連結軸４２の外周歯部４３に、回転アクチュエータ４４側のギヤ（図示せず）を介して回転可能に取り付けられ、連結軸４２により第１車輪体２２に連結される。回転アクチュエータ４４は、外周歯部４３とギヤとを相対回転させることで、枠体４０を連結軸４２に対して軸回りに回転させる。回転アクチュエータ４４により、図４（ｂ）に示すように、枠体４０を回転させることが可能となる。
The bottom plate 18c is rotatably attached to the outer peripheral tooth portion 43 of the connecting shaft 42 via a gear (not shown) on the rotary actuator 44 side, and is connected to the first wheel body 22 by the connecting shaft 42. The rotary actuator 44 rotates the frame body 40 about the axis with respect to the connecting shaft 42 by relatively rotating the outer peripheral tooth portion 43 and the gear. The rotary actuator 44 makes it possible to rotate the frame body 40 as shown in FIG. 4 (b).
傾斜アクチュエータ４６は、連結軸４５を回転して、連結軸４２を鉛直方向に対して傾斜させる。左右方向に延在する連結軸４５は、連結軸４２の下端部に一体として設けられ、傾斜アクチュエータ４６が連結軸４５を回転することで、連結軸４２の傾斜運動を実現する。傾斜アクチュエータ４６は、連結軸４２を傾斜することで、図４（ａ）に示すように、枠体４０を前後方向に傾斜させることが可能となる。
The tilting actuator 46 rotates the connecting shaft 45 to tilt the connecting shaft 42 in the vertical direction. The connecting shaft 45 extending in the left-right direction is integrally provided at the lower end of the connecting shaft 42, and the tilting actuator 46 rotates the connecting shaft 45 to realize the tilting motion of the connecting shaft 42. By tilting the connecting shaft 42, the tilting actuator 46 can tilt the frame body 40 in the front-rear direction as shown in FIG. 4A.
図６は、荷物搬送ロボット１０の機能ブロックを示す。荷物搬送ロボット１０は、制御部１００、受付部１０２、通信部５２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０４、センサデータ処理部１０６、マップ保持部１０８、アクチュエータ機構１１０、ディスプレイ４８、前輪モータ３６および後輪モータ３８を備える。制御部１００は、走行制御部１２０、運動制御部１２２、出力制御部１２４および情報処理部１２６を有し、アクチュエータ機構１１０は、起立アクチュエータ３０、回転アクチュエータ４４、傾斜アクチュエータ４６を含む。通信部５２は無線通信機能を有して、他の荷物搬送ロボット１０の通信部と車車間通信でき、またユーザのスマートフォンなどの携帯端末装置から送信される情報を受信できる。ＧＰＳ受信機１０４は衛星からの信号にもとづいて現在位置を検出する。
FIG. 6 shows a functional block of the luggage transfer robot 10. The luggage transfer robot 10 includes a control unit 100, a reception unit 102, a communication unit 52, a GPS (Global Positioning System) receiver 104, a sensor data processing unit 106, a map holding unit 108, an actuator mechanism 110, a display 48, a front wheel motor 36, and the like. A rear wheel motor 38 is provided. The control unit 100 includes a travel control unit 120, a motion control unit 122, an output control unit 124, and an information processing unit 126, and the actuator mechanism 110 includes an upright actuator 30, a rotary actuator 44, and a tilt actuator 46. The communication unit 52 has a wireless communication function, can perform vehicle-to-vehicle communication with the communication unit of another luggage transport robot 10, and can receive information transmitted from a mobile terminal device such as a user's smartphone. The GPS receiver 104 detects the current position based on the signal from the satellite.
図６において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。また、別途後述する機能ブロックの図面も図６と同様である。
In FIG. 6, each element described as a functional block that performs various processes can be composed of a circuit block, a memory, and other LSIs in terms of hardware, and is loaded in the memory in terms of software. It is realized by a program or the like. Therefore, it is understood by those skilled in the art that these functional blocks can be realized in various forms by hardware only, software only, or a combination thereof, and is not limited to any of them. Further, the drawings of the functional blocks, which will be described later, are the same as those in FIG.
マップ保持部１０８は、道路位置を示すマップ情報を保持する。マップ保持部１０８は、道路位置に限らず、たとえば商業施設などの複数階の建物における各階の通路位置を示すマップ情報を保持してもよい。後述するが、実施例の荷物搬送ロボット１０は、商業施設で買い物をするユーザの後ろを追従するように自律走行する。そのためマップ保持部１０８は、商業施設におけるマップ情報を保持していることが好ましい。
The map holding unit 108 holds map information indicating the road position. The map holding unit 108 is not limited to the road position, and may hold map information indicating the passage position of each floor in a building having a plurality of floors such as a commercial facility. As will be described later, the luggage transfer robot 10 of the embodiment autonomously travels so as to follow behind a user who is shopping at a commercial facility. Therefore, it is preferable that the map holding unit 108 holds the map information in the commercial facility.
荷物搬送ロボット１０は、複数の行動モードを有し、設定された行動モードで行動する。複数の行動モードのうち、基本的な行動モードは、目的地まで自律走行して、目的地に待機しているユーザに荷物を届ける行動モードである。以下、荷物搬送ロボット１０の基本行動モードについて説明する。
The luggage transport robot 10 has a plurality of action modes and acts in the set action modes. Of the plurality of action modes, the basic action mode is an action mode in which the user autonomously travels to the destination and delivers the luggage to the user waiting at the destination. Hereinafter, the basic action mode of the luggage transfer robot 10 will be described.
＜荷物搬送ロボット１０の基本行動＞
荷物搬送ロボット１０は集荷場に待機しており、集荷場のスタッフにより配達先を入力されると、入力された配達先まで自律走行する。走行ルートは、荷物搬送ロボット１０が決定してもよいが、外部のサーバ装置によって設定されてもよい。配達先の入力は、所定の無線入力ツールによって行われ、スタッフが無線入力ツールから配達先を入力すると、通信部５２が配達先を受信して、走行制御部１２０に通知する。無線入力ツールは、専用のリモートコントローラであってよいが、専用のアプリケーションをインストールしたスマートフォンであってもよい。
<Basic behavior of luggage transfer robot 10>
The parcel transfer robot 10 is on standby at the collection point, and when the delivery destination is input by the staff at the collection area, it autonomously travels to the input delivery destination. The travel route may be determined by the luggage transfer robot 10, but may be set by an external server device. The input of the delivery destination is performed by a predetermined wireless input tool, and when the staff inputs the delivery destination from the wireless input tool, the communication unit 52 receives the delivery destination and notifies the travel control unit 120. The wireless input tool may be a dedicated remote controller, or may be a smartphone on which a dedicated application is installed.
荷物搬送ロボット１０は、配達先を入力するためのインタフェースを備え、スタッフは、当該インタフェースから配達先を入力してもよい。たとえばディスプレイ４８がタッチパネルとして構成されている場合、出力制御部１２４は、ディスプレイ４８に配達先入力画面を表示し、スタッフが配達先入力画面から配達先を入力してもよい。受付部１０２がタッチパネルのタッチ操作を受け付けると、情報処理部１２６が、タッチ位置から配達先を特定して、走行制御部１２０に通知する。集荷場のスタッフが、荷物を枠体４０に載せて配達先を入力した後、配達開始を荷物搬送ロボット１０に指示すると、走行制御部１２０は、設定された配達先までの自律走行を開始する。スタッフは複数の配達先を設定して、枠体４０の収容空間に配達先ごとの荷物を載せてよい。
The parcel transfer robot 10 is provided with an interface for inputting a delivery destination, and the staff may input the delivery destination from the interface. For example, when the display 48 is configured as a touch panel, the output control unit 124 may display a delivery destination input screen on the display 48, and the staff may input the delivery destination from the delivery destination input screen. When the reception unit 102 receives the touch operation of the touch panel, the information processing unit 126 identifies the delivery destination from the touch position and notifies the travel control unit 120. When the staff at the collection point places the luggage on the frame 40 and inputs the delivery destination, and then instructs the luggage transport robot 10 to start delivery, the travel control unit 120 starts autonomous traveling to the set delivery destination. .. The staff may set a plurality of delivery destinations and place the luggage for each delivery destination in the accommodation space of the frame 40.
枠体４０には載せられた荷物を枠体４０にロック（固定）するための機構が備えられる。荷物搬送ロボット１０の走行中は、荷物がロック機構により枠体４０に固定されることで、走行中に落下せず、また受取人でない第三者に抜き取られないようにされる。
The frame body 40 is provided with a mechanism for locking (fixing) the loaded luggage to the frame body 40. While the luggage transport robot 10 is traveling, the luggage is fixed to the frame 40 by the lock mechanism so that the luggage cannot be dropped during the traveling and cannot be taken out by a third party who is not the recipient.
走行制御部１２０は、マップ保持部１０８に保持されたマップ情報と、ＧＰＳ受信機１０４から供給される現在位置情報とを用いて、設定された走行ルートを走行するように走行機構１２を制御する。具体的に走行制御部１２０は、前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動して、荷物搬送ロボット１０を目的地まで走行させる。
The travel control unit 120 controls the travel mechanism 12 so as to travel on the set travel route by using the map information held by the map holding unit 108 and the current position information supplied from the GPS receiver 104. .. Specifically, the travel control unit 120 drives the front wheel motor 36 and the rear wheel motor 38 to drive the luggage transfer robot 10 to the destination.
センサデータ処理部１０６は、オブジェクト検出センサ３４による検出データおよびカメラ５０による撮影画像をもとに、荷物搬送ロボット１０の周囲に存在するオブジェクトに関する情報を取得し、走行制御部１２０に提供する。対象となるオブジェクトは、構造物や側溝などの走行に障害となる静的なオブジェクトと、人や他の荷物搬送ロボット１０などの移動可能なオブジェクト（移動オブジェクト）を含む。走行制御部１２０は、他のオブジェクトとの衝突を回避するように進行方向および走行速度を決定し、前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動制御する。
The sensor data processing unit 106 acquires information about objects existing around the luggage transfer robot 10 based on the detection data by the object detection sensor 34 and the image captured by the camera 50, and provides the travel control unit 120 with information about the objects. The target object includes a static object such as a structure or a side groove that hinders traveling, and a movable object (moving object) such as a person or another luggage transfer robot 10. The travel control unit 120 determines the traveling direction and the traveling speed so as to avoid a collision with another object, and drives and controls the front wheel motor 36 and the rear wheel motor 38.
荷物搬送ロボット１０が、受取人であるユーザのいる目的地に到達すると、走行制御部１２０はモータ駆動を停止する。ユーザは、自分宛の荷物のロックを解除するためのパスコードを外部のサーバ装置から事前に取得している。ユーザは、スマートフォンなどの携帯端末装置を用いてパスコードを荷物搬送ロボット１０に送信すると、通信部５２がロック解除用のパスコードを受信し、情報処理部１２６が荷物のロックを解除する。このとき運動制御部１２２は起立アクチュエータ３０を駆動して、荷物搬送ロボット１０に起立姿勢をとらせる。これによりユーザは、荷物を受け取り可能であることを認識し、また本体部１４に載せられた自分宛の荷物を取りやすくなる。荷物がユーザにより受け取られると、走行制御部１２０は、次の目的地まで自律走行する。
When the baggage transfer robot 10 reaches the destination where the user who is the recipient is, the travel control unit 120 stops the motor drive. The user has obtained a passcode for unlocking the package addressed to him / her from an external server device in advance. When the user transmits the passcode to the luggage transfer robot 10 using a mobile terminal device such as a smartphone, the communication unit 52 receives the unlocking passcode, and the information processing unit 126 unlocks the luggage. At this time, the motion control unit 122 drives the standing actuator 30 to cause the luggage transfer robot 10 to take the standing posture. As a result, the user recognizes that the baggage can be received, and it becomes easy for the user to pick up the baggage addressed to himself / herself placed on the main body portion 14. When the luggage is received by the user, the travel control unit 120 autonomously travels to the next destination.
以上、荷物搬送ロボット１０の基本行動モードを示したが、荷物搬送ロボット１０は、他の行動モードによる行動も可能とする。荷物搬送ロボット１０の行動モードは様々存在してよく、各行動モードを実現するためのプログラムがプリインストールされていてよい。荷物搬送ロボット１０を利用するユーザは、利用前に、所望の行動モードを荷物搬送ロボット１０に設定することで、荷物搬送ロボット１０は、設定された行動モードで行動する。以下、荷物搬送ロボット１０がユーザの買い物を支援する「買い物支援行動モード」について説明する。
Although the basic action modes of the luggage transfer robot 10 have been shown above, the luggage transfer robot 10 can also perform actions in other action modes. There may be various action modes of the luggage transfer robot 10, and a program for realizing each action mode may be pre-installed. The user who uses the baggage transfer robot 10 sets a desired action mode in the baggage transfer robot 10 before use, so that the baggage transfer robot 10 acts in the set action mode. Hereinafter, the “shopping support action mode” in which the luggage transport robot 10 supports the user's shopping will be described.
買い物支援行動モードで行動する荷物搬送ロボット１０は、商業施設における各所に配置され、ユーザからの利用要請を待機する。このモードで荷物搬送ロボット１０は、当該ユーザのいわゆる「荷物持ち」として行動する。利用を希望するユーザは、荷物搬送ロボット１０に自身の姿を登録し、追従対象であることを荷物搬送ロボット１０に認識させる。荷物搬送ロボット１０は、ユーザの全身をカメラ５０で撮影して、その特徴データを抽出することで、他の人と当該ユーザとを画像解析により区別できるようにしてよい。なおユーザは所定のビーコン信号を発信する発信器を持つことで、荷物搬送ロボット１０が、追従対象を認識できるようにしてもよい。いずれにしても買い物支援行動モードでは、荷物搬送ロボット１０がユーザを追従できることが必要であり、その手段は問わない。
Luggage transport robots 10 that act in the shopping support action mode are arranged at various places in the commercial facility and wait for a usage request from the user. In this mode, the luggage transfer robot 10 acts as a so-called "luggage holder" of the user. A user who wishes to use the robot registers his / her own appearance in the luggage transport robot 10 and causes the luggage transport robot 10 to recognize that it is a tracking target. The baggage transfer robot 10 may photograph the whole body of the user with the camera 50 and extract the feature data thereof so that the other person and the user can be distinguished by image analysis. The user may have a transmitter that emits a predetermined beacon signal so that the luggage transfer robot 10 can recognize the tracking target. In any case, in the shopping support action mode, it is necessary that the luggage transport robot 10 can follow the user, and the means thereof does not matter.
荷物搬送ロボット１０の枠体４０の内部に、買い物かごを載せることで、ユーザは、購入する商品または購入した商品を買い物かごに入れられる。これによりユーザは重い買い物かごを持つ必要がない。また、搬送ロボット１０は、枠体４０の内部に載せた商品を特定してその商品の購入決済処理を実行してよい。これによりユーザはレジに並ぶ必要がなくなる。
By placing the shopping cart inside the frame 40 of the luggage transport robot 10, the user can put the purchased product or the purchased product in the shopping basket. This eliminates the need for the user to have a heavy shopping cart. Further, the transfer robot 10 may specify the product placed inside the frame 40 and execute the purchase settlement process of the product. This eliminates the need for users to line up at the cash register.
図７は、ロボット制御システム１の構成の概要を示す図である。ロボット制御システム１は、荷物搬送ロボット１０、サーバ装置６０および基地局６２を備える。サーバ装置６０および基地局６２は、インターネットなどのネットワークを介して接続されてよい。荷物搬送ロボット１０の通信部５２は、無線通信機能を有しており、基地局６２経由でサーバ装置６０と接続する。
FIG. 7 is a diagram showing an outline of the configuration of the robot control system 1. The robot control system 1 includes a luggage transfer robot 10, a server device 60, and a base station 62. The server device 60 and the base station 62 may be connected via a network such as the Internet. The communication unit 52 of the luggage transfer robot 10 has a wireless communication function and connects to the server device 60 via the base station 62.
なお、荷物搬送ロボット１０の台数は４台に限るものではなく、ロボット制御システム１では、多数の荷物搬送ロボット１０がサーバ装置６０と情報を送受する状況であってよい。サーバ装置６０は、データセンタに設置され、複数の荷物搬送ロボット１０の走行や配置を管理する。
The number of luggage transfer robots 10 is not limited to four, and in the robot control system 1, a large number of luggage transfer robots 10 may send and receive information to and from the server device 60. The server device 60 is installed in the data center and manages the running and arrangement of the plurality of luggage transfer robots 10.
（第１実施例）
図８は、第１実施例の荷物搬送ロボット１０の斜視図である。図８に示す荷物搬送ロボット１０は、本体部１４に箱体６４を設けており、箱体６４は、枠体４０に挿通された状態で突条部５６に係合することで本体部１４に保持されている。箱体６４の側面に突条部５６に係合する溝部が形成されてもよい。
(First Example)
FIG. 8 is a perspective view of the luggage transfer robot 10 of the first embodiment. The luggage transfer robot 10 shown in FIG. 8 is provided with a box body 64 in the main body portion 14, and the box body 64 engages with the ridge portion 56 in a state of being inserted into the frame body 40 to form the main body portion 14. It is being held. A groove portion that engages with the ridge portion 56 may be formed on the side surface of the box body 64.
荷物搬送ロボット１０は、スーパーマーケット、ショッピングセンターおよびデパートメントストアなどの商業施設内で走行し、ユーザから商品６５の返品を受け付ける。本体部１４は、返品される商品６５を箱体６４で受け取る。箱体６４は、返品される商品６５を受け取る受取部として機能する。商品６５には商品ＩＤを記憶したＩＣタグ６５ａが付されている。
The luggage transfer robot 10 travels in commercial facilities such as supermarkets, shopping centers, and department stores, and accepts returns of products 65 from users. The main body 14 receives the returned product 65 in the box 64. The box body 64 functions as a receiving unit for receiving the returned goods 65. An IC tag 65a that stores the product ID is attached to the product 65.
ユーザは、例えばスーパーマーケットで商品６５を取ったものの、その後に店内を移動していると商品６５を返品したくなることがある。荷物搬送ロボット１０は、ユーザから返品される商品６５を箱体６４で受け取り、商品６５を認識し、商品６５に応じた返却場所に移動して商品６５を返却することができる。
For example, a user may want to return a product 65 if he / she picks up the product 65 at a supermarket but then moves in the store. The luggage transport robot 10 can receive the product 65 returned from the user in the box 64, recognize the product 65, move to the return location corresponding to the product 65, and return the product 65.
また、ユーザは、買い物支援行動モードの搬送ロボット１０を利用しつつ、返品処理用の搬送ロボット１０も利用してよい。例えば、買い物支援行動モードの搬送ロボット１０はユーザに追従して、ユーザから受け取った商品６５に対して購入決済処理を実行する。ユーザは商品６５を買い物支援行動モードの搬送ロボット１０に渡すと容易に購入できるが、購入した商品６５を返品用の搬送ロボット１０に渡すことで返品することができる。返品用の搬送ロボット１０は、購入後の商品６５を受け取って、返品決済処理を実行する。この利用システムにより、ユーザが商品の購入と返品を容易にできる。
Further, the user may use the transfer robot 10 for return processing while using the transfer robot 10 in the shopping support action mode. For example, the transfer robot 10 in the shopping support action mode follows the user and executes a purchase settlement process for the product 65 received from the user. The user can easily purchase the product 65 by passing it to the transport robot 10 in the shopping support action mode, but can return the purchased product 65 by passing it to the transport robot 10 for return. The return transfer robot 10 receives the purchased product 65 and executes the return settlement process. This usage system facilitates the purchase and return of goods by the user.
図９は、ロボット制御システム１の機能ブロックを示す。荷物搬送ロボット１０は、通信部５２、走行制御部１２０、出力制御部１２４および情報処理部１２６を備える。情報処理部１２６は、位置算出部７０、商品特定部７２および返品処理部７４を有する。
FIG. 9 shows a functional block of the robot control system 1. The luggage transfer robot 10 includes a communication unit 52, a travel control unit 120, an output control unit 124, and an information processing unit 126. The information processing unit 126 has a position calculation unit 70, a product identification unit 72, and a return processing unit 74.
通信部５２は、サーバ装置６０と通信可能であり、情報を送信するときに荷物搬送ロボット１０のロボットＩＤを付して送信する。また、通信部５２は、近距離無線通信が可能な受信部を含み、商品６５に付けられたＩＣタグ６５ａから商品ＩＤを近距離無線通信により受信する。通信部５２で用いる近距離無線通信は数センチメートルの範囲で受信可能であってよい。
The communication unit 52 can communicate with the server device 60, and when transmitting information, attaches the robot ID of the luggage transfer robot 10 and transmits the information. Further, the communication unit 52 includes a receiving unit capable of short-range wireless communication, and receives the product ID from the IC tag 65a attached to the product 65 by short-range wireless communication. The short-range wireless communication used by the communication unit 52 may be receivable within a range of several centimeters.
通信部５２は、サーバ装置６０から荷物搬送ロボット１０の移動経路を取得し、走行制御部１２０に送る。位置算出部７０は、ＧＰＳ情報をもとに荷物搬送ロボット１０の位置情報を算出する。算出された位置情報にはタイムスタンプが付されている。
The communication unit 52 acquires the movement route of the luggage transfer robot 10 from the server device 60 and sends it to the travel control unit 120. The position calculation unit 70 calculates the position information of the luggage transfer robot 10 based on the GPS information. A time stamp is attached to the calculated position information.
走行制御部１２０は、サーバ装置６０から受け取った移動経路情報にしたがって荷物搬送ロボット１０の走行を制御する。走行制御部１２０は、カメラ５０およびオブジェクト検出センサ３４により検出された障害物情報をもとに荷物搬送ロボット１０を停止または迂回させることが可能である。
The travel control unit 120 controls the travel of the luggage transfer robot 10 according to the movement route information received from the server device 60. The travel control unit 120 can stop or bypass the luggage transfer robot 10 based on the obstacle information detected by the camera 50 and the object detection sensor 34.
商品特定部７２は、箱体６４に載置された商品６５を特定する。ユーザがＩＣタグ６５ａを通信部５２に接近させることで通信部５２が商品ＩＤを受信する。商品特定部７２は、商品ＩＤによって箱体６４に載置された商品６５を特定する。また、商品特定部７２は、カメラ５０による撮像画像をもとに商品６５を特定してよい。商品特定部７２は、特定した商品６５の情報を返品処理部７４に送る。
The product identification unit 72 identifies the product 65 placed on the box body 64. When the user brings the IC tag 65a close to the communication unit 52, the communication unit 52 receives the product ID. The product identification unit 72 identifies the product 65 placed on the box 64 by the product ID. Further, the product identification unit 72 may specify the product 65 based on the image captured by the camera 50. The product identification unit 72 sends the information of the specified product 65 to the return processing unit 74.
返品処理部７４は、商品６５の返品処理を実行する。返品処理部７４は、返品された商品６５の商品ＩＤをサーバ装置６０に送信し、サーバ装置６０にて返品決済処理を実行させ、サーバ装置６０から返品決済処理の結果を受け取る。返品処理部７４は、箱体６４に商品６５を載置したユーザに返品処理の結果を示す情報を生成する。
The return processing unit 74 executes the return processing of the product 65. The return processing unit 74 transmits the product ID of the returned product 65 to the server device 60, causes the server device 60 to execute the return settlement process, and receives the result of the return settlement process from the server device 60. The return processing unit 74 generates information indicating the result of the return processing to the user who has placed the product 65 on the box body 64.
出力制御部１２４は、返品処理の結果をユーザに通知する。出力制御部１２４は、ディスプレイ４８に返品処理の結果を表示させることで、ユーザに通知してよい。また、出力制御部１２４は、本体部１４に設けられたスピーカ（不図示）から音声を出力させることでユーザに通知してよい。
The output control unit 124 notifies the user of the result of the return processing. The output control unit 124 may notify the user by displaying the result of the return processing on the display 48. Further, the output control unit 124 may notify the user by outputting voice from a speaker (not shown) provided in the main body unit 14.
サーバ装置６０は、通信部７８、決済処理部８０、返品履歴記憶部８２、経路導出部８４および返却場所記憶部８６を有する。通信部７８は、複数の荷物搬送ロボット１０から位置情報と返品情報とを受信し、移動経路情報と決済情報とを送信する。
The server device 60 includes a communication unit 78, a payment processing unit 80, a return history storage unit 82, a route derivation unit 84, and a return location storage unit 86. The communication unit 78 receives the position information and the return information from the plurality of baggage transfer robots 10, and transmits the movement route information and the payment information.
決済処理部８０は、返品された商品６５の決済処理を実行する。決済処理部８０は、商品ＩＤを受け取って、購入を取り消す処理を実行する。決済処理部８０は、例えば決済用サーバに商品６５の購入を取り消す指示情報を送り、決済用サーバから決済結果を受け取ってよい。決済処理部８０は、商品ＩＤに対応する商品６５の返品処理の結果を荷物搬送ロボット１０に送る。
The payment processing unit 80 executes the payment processing of the returned product 65. The payment processing unit 80 receives the product ID and executes a process of canceling the purchase. The payment processing unit 80 may send instruction information for canceling the purchase of the product 65 to the payment server, for example, and receive the payment result from the payment server. The payment processing unit 80 sends the result of the return processing of the product 65 corresponding to the product ID to the luggage transfer robot 10.
返品履歴記憶部８２は、荷物搬送ロボット１０から送信された返品データを記憶する。返品データには、商品ＩＤ、商品６５を受け取った時刻、商品６５を受け取った搬送ロボット１０の位置情報が含まれる。返品履歴記憶部８２に記憶される返品データによって、サーバ装置６０は返品される頻度が高い場所を算出できる。
The return history storage unit 82 stores the return data transmitted from the luggage transport robot 10. The return data includes the product ID, the time when the product 65 is received, and the position information of the transfer robot 10 that received the product 65. From the return data stored in the return history storage unit 82, the server device 60 can calculate the location where the return frequency is high.
返却場所記憶部８６は、返品された商品の返却場所の位置情報を保持する。返却場所は、同じ小売店舗内に複数設定されてよく、小売店舗毎に設定されてよい。また、生鮮品、生鮮品を除く食品、衣類、雑貨品などの商品の種類毎に返却場所が設定されてもよい。いずれにしても返却場所記憶部８６は、商品と返却場所との関係を示すデータを記憶する。
The return location storage unit 86 holds the location information of the return location of the returned product. A plurality of return locations may be set in the same retail store, and may be set for each retail store. In addition, a return location may be set for each type of perishables, foods other than perishables, clothing, miscellaneous goods, and the like. In any case, the return location storage unit 86 stores data indicating the relationship between the product and the return location.
経路導出部８４は、地図情報、荷物搬送ロボット１０の位置情報および返品履歴記憶部８２にもとづいて荷物搬送ロボット１０の移動経路を導出する。経路導出部８４は、商品を回収する前の移動経路と、商品を回収した後の移動経路とを導出する。経路導出部８４は、商品を回収する前の荷物搬送ロボット１０に対して、返品履歴記憶部８２に記憶される返品データ、つまり、商品６５を受け取ったときの荷物搬送ロボット１０の位置情報にもとづいて移動経路を導出する。走行制御部１２０は、返品される商品６５を本体部１４が受け取ったときの搬送ロボット１０の位置情報にもとづいて導出された移動経路にしたがって搬送ロボット１０を走行させる。これにより、商品６５の返品が発生しやすい場所に荷物搬送ロボット１０を移動させることができる。
The route derivation unit 84 derives the movement route of the baggage transfer robot 10 based on the map information, the position information of the baggage transfer robot 10, and the return history storage unit 82. The route derivation unit 84 derives a movement route before collecting the product and a movement route after collecting the product. The route derivation unit 84 is based on the return data stored in the return history storage unit 82 for the luggage transport robot 10 before collecting the product, that is, the position information of the luggage transport robot 10 when the product 65 is received. To derive the movement route. The travel control unit 120 travels the transport robot 10 according to a movement route derived based on the position information of the transport robot 10 when the main body unit 14 receives the returned product 65. As a result, the luggage transfer robot 10 can be moved to a place where the return of the product 65 is likely to occur.
経路導出部８４は、商品６５を回収した後の荷物搬送ロボット１０に対して、荷物搬送ロボット１０の位置情報および返却場所記憶部８６に保持される返却場所にもとづいて荷物搬送ロボット１０の移動経路を導出する。経路導出部８４は、商品ＩＤに応じた返却場所へ荷物搬送ロボット１０を移動させる走行経路を導出する。なお、移動経路を生成する経路導出部８４の構成は荷物搬送ロボット１０に設けられてもよい。
The route deriving unit 84 refers to the baggage transfer robot 10 after collecting the product 65 based on the position information of the baggage transfer robot 10 and the return location held in the return location storage unit 86. Is derived. The route deriving unit 84 derives a traveling route for moving the luggage transport robot 10 to the return location according to the product ID. The structure of the route deriving unit 84 that generates the movement route may be provided in the luggage transfer robot 10.
通信部７８は、経路導出部８４により導出された荷物搬送ロボット１０の移動経路を荷物搬送ロボット１０に送信し、走行制御部１２０は、導出された移動経路をもとに荷物搬送ロボット１０の走行を制御する。走行制御部１２０は、移動経路に沿って荷物搬送ロボット１０を周回させてもよい。
The communication unit 78 transmits the movement route of the luggage transfer robot 10 derived by the route derivation unit 84 to the luggage transfer robot 10, and the travel control unit 120 travels the luggage transfer robot 10 based on the derived movement route. To control. The travel control unit 120 may orbit the luggage transfer robot 10 along the movement route.
走行制御部１２０は、経路導出部８４により導出された移動経路に沿って、返品された商品６５を返却場所へ届けるように走行させる。これにより、商品６５を所定の返却場所に回収できる。また、走行制御部１２０は、商品特定部７２により特定された商品６５の種類に応じた返却場所に走行させる。これにより、商品６５を適切な返却場所に搬送できる。
The travel control unit 120 travels along the movement route derived by the route extraction unit 84 so as to deliver the returned product 65 to the return location. As a result, the product 65 can be collected at a predetermined return location. Further, the travel control unit 120 travels to a return location corresponding to the type of the product 65 specified by the product identification unit 72. As a result, the product 65 can be transported to an appropriate return location.
なお、経路導出部８４は、荷物搬送ロボット１０の移動範囲にいる顧客の行動情報をもとに荷物搬送ロボット１０の移動経路を導出してよい。例えば、経路導出部８４は、顧客が相対的に多い場所を荷物搬送ロボット１０が通る移動経路を導出してよい。経路導出部８４は、顧客の行動情報を固定カメラの撮像画像を解析することで取得してよく、顧客の行動情報として顧客の購入履歴を別のサーバ装置から取得してもよい。経路導出部８４は、顧客の行動情報と返品データをもとに、返品する可能性が高い顧客の行動を学習してよい。
The route deriving unit 84 may derive the movement route of the luggage transport robot 10 based on the behavior information of the customer in the movement range of the luggage transport robot 10. For example, the route deriving unit 84 may derive a movement route through which the luggage transfer robot 10 passes through a place where there are relatively many customers. The route derivation unit 84 may acquire the customer behavior information by analyzing the image captured by the fixed camera, and may acquire the customer purchase history as the customer behavior information from another server device. The route derivation unit 84 may learn the behavior of the customer who is likely to return the product based on the customer behavior information and the return data.
第１実施例に示す商品返品用の搬送ロボット１０と、買い物支援行動モードの搬送ロボット１０とが同じ商業施設に混在してよい。買い物支援行動モードの搬送ロボット１０は商品決済機能を有し、買い物支援行動モードの搬送ロボット１０に保持させた商品を商品返品用の搬送ロボット１０に移すことで商品購入が取り消される。このように、購入用と返品用の搬送ロボット１０を利用することで、レジに並ぶことがなく容易に購入できるとともに、返品も容易にできる。
The transport robot 10 for returning goods shown in the first embodiment and the transport robot 10 in the shopping support action mode may coexist in the same commercial facility. The transport robot 10 in the shopping support action mode has a product settlement function, and the product purchase is canceled by transferring the product held by the transport robot 10 in the shopping support action mode to the transport robot 10 for returning the product. In this way, by using the transfer robot 10 for purchase and return, it is possible to easily purchase without lining up at the cash register, and it is also possible to easily return the product.
商品返品用の搬送ロボット１０が、買い物支援行動モードの搬送ロボット１０に載せられた商品ＩＤが所定条件を満たすと、その買い物支援行動モードの搬送ロボット１０に接近してもよい。例えば、買い物支援行動モードの搬送ロボット１０に載せられた商品ＩＤが返品する可能性が高いことを示す場合に、商品返品用の搬送ロボット１０が買い物支援行動モードの搬送ロボット１０に接近する。所定条件は、返品される可能性が高いことを推定する条件であって、例えば、同じ商品ＩＤが複数個、すなわち所定閾値（１個を除く）以上検出された場合に満たされてよい。このように、サーバ装置６０の経路導出部８４は、ユーザの購入履歴をもとに、商品返品用の搬送ロボット１０を買い物支援行動モードの搬送ロボット１０に接近させる移動経路を導出する。
When the product ID mounted on the transport robot 10 in the shopping support action mode satisfies a predetermined condition, the transport robot 10 for returning the product may approach the transport robot 10 in the shopping support action mode. For example, when the product ID mounted on the transport robot 10 in the shopping support action mode indicates that there is a high possibility of returning the product, the transport robot 10 for returning the product approaches the transport robot 10 in the shopping support action mode. The predetermined condition is a condition for presuming that the product is likely to be returned, and may be satisfied when, for example, a plurality of the same product IDs, that is, a predetermined threshold value (excluding one) or more are detected. In this way, the route deriving unit 84 of the server device 60 derives a moving route that brings the transport robot 10 for returning goods closer to the transport robot 10 in the shopping support action mode based on the purchase history of the user.
図１０は、荷物搬送ロボット１０により商品を回収する処理のフローチャートである。荷物搬送ロボット１０は、荷物搬送ロボット１０の位置情報をサーバ装置６０に送信する（Ｓ１０）。経路導出部８４は、荷物搬送ロボット１０の位置情報と、返品履歴記憶部８２により記憶される返品データとにもとづいて荷物搬送ロボット１０の移動経路を導出し（Ｓ１２）、荷物搬送ロボット１０に送る。
FIG. 10 is a flowchart of a process of collecting goods by the luggage transport robot 10. The luggage transfer robot 10 transmits the position information of the luggage transfer robot 10 to the server device 60 (S10). The route deriving unit 84 derives the movement route of the luggage transport robot 10 based on the position information of the luggage transport robot 10 and the return data stored by the return history storage unit 82 (S12), and sends the movement route to the luggage transport robot 10. ..
荷物搬送ロボット１０の走行制御部１２０は、導出された移動経路にしたがって荷物搬送ロボット１０を走行させる（Ｓ１４）。荷物搬送ロボット１０は返品される商品を受け取らなければ（Ｓ１６のＮ）、本処理を終える。荷物搬送ロボット１０が返品される商品を受け取れば（Ｓ１６のＹ）、商品特定部７２は、返品される商品を特定する（Ｓ１８）。
The travel control unit 120 of the luggage transfer robot 10 travels the luggage transfer robot 10 according to the derived movement route (S14). If the luggage transport robot 10 does not receive the returned product (N in S16), this process ends. When the luggage transport robot 10 receives the returned product (Y in S16), the product specifying unit 72 identifies the returned product (S18).
返品処理部７４は、特定された商品ＩＤと、商品を受け取ったときの荷物搬送ロボット１０の位置情報とを返品データとしてサーバ装置６０に送る（Ｓ２０）。決済処理部８０は、返品決済処理を実行する（Ｓ２２）。決済処理部８０は、決済用サーバ装置に商品ＩＤとその商品の購入を取り消す指示情報とを送信し、決済用サーバ装置から返品結果を受け取る。
The return processing unit 74 sends the specified product ID and the position information of the luggage transport robot 10 when the product is received to the server device 60 as return data (S20). The payment processing unit 80 executes the return payment processing (S22). The payment processing unit 80 transmits the product ID and the instruction information for canceling the purchase of the product to the payment server device, and receives the return result from the payment server device.
商品の返品が完了した場合（Ｓ２４のＹ）、通信部７８は、商品の返品が完了したことを示す決済完了情報と、経路導出部８４により導出された返却場所への移動経路情報を荷物搬送ロボット１０に送信する（Ｓ２６）。走行制御部１２０は、商品に応じた返却場所へ荷物搬送ロボット１０を走行させる（Ｓ２８）。
When the return of the product is completed (Y in S24), the communication unit 78 transports the payment completion information indicating that the return of the product is completed and the movement route information to the return location derived by the route derivation unit 84. It is transmitted to the robot 10 (S26). The travel control unit 120 travels the luggage transfer robot 10 to a return location according to the product (S28).
商品の返品が完了しない場合（Ｓ２４のＮ）、通信部７８は、商品の返品が完了しないことを示す決済エラー情報を荷物搬送ロボット１０に送信し、出力制御部１２４は、商品の返品が完了しないことをディスプレイ４８に表示させ、ユーザに通知する（Ｓ３０）。
When the return of the product is not completed (N in S24), the communication unit 78 transmits the settlement error information indicating that the return of the product is not completed to the luggage transport robot 10, and the output control unit 124 completes the return of the product. The display 48 is displayed to indicate that the product is not to be used, and the user is notified (S30).
（第２実施例）
図１１は、第２実施例の荷物搬送ロボット１０の動作について説明するための図である。図１１では、荷物搬送ロボット１０が、買い物支援行動モードを実行しており、ユーザ９０の後方に位置し、ユーザ９０の移動に連動して追従する様子を示す。ユーザ９０はショッピングセンターで荷物搬送ロボット１０を利用しており、荷物搬送ロボット１０は、ユーザ９０の荷物９４を箱体９２で保持し、ユーザ９０から５０センチメートル程度離れて追従している。
(Second Example)
FIG. 11 is a diagram for explaining the operation of the luggage transfer robot 10 of the second embodiment. FIG. 11 shows how the luggage transport robot 10 is executing the shopping support action mode, is located behind the user 90, and follows the movement of the user 90 in conjunction with the movement of the user 90. The user 90 uses the luggage transfer robot 10 in the shopping center, and the luggage transfer robot 10 holds the luggage 94 of the user 90 in the box body 92 and follows the user 90 at a distance of about 50 cm.
ユーザ９０を荷物搬送ロボット１０に認識させて利用登録が完了すると、荷物搬送ロボット１０がユーザ９０を追従する買い物支援行動モードを実行する。荷物搬送ロボット１０は、買い物支援行動モードにおいて、登録されたユーザ９０から所定の追従間隔を維持するように走行する。
When the baggage transfer robot 10 recognizes the user 90 and the usage registration is completed, the baggage transfer robot 10 executes the shopping support action mode in which the user 90 is followed. The luggage transfer robot 10 travels in the shopping support action mode so as to maintain a predetermined follow-up interval from the registered user 90.
また、荷物搬送ロボット１０は、商品決済機能を有してよく、商品ＩＤを取得すれば購入決済処理を実行してよい。例えば、ユーザ９０が商品を箱体９２に入れ、通信部５２が商品のＩＣタグから商品ＩＤを近距離無線通信で受信すれば、購入決済処理が実行されてよい。このように、荷物搬送ロボット１０は、ユーザ９０の買い出しを支援することができる。
Further, the baggage transfer robot 10 may have a product settlement function, and may execute the purchase settlement process if the product ID is acquired. For example, if the user 90 puts the product in the box 92 and the communication unit 52 receives the product ID from the IC tag of the product by short-range wireless communication, the purchase settlement process may be executed. In this way, the luggage transfer robot 10 can support the purchase of the user 90.
図１２は、第２実施例の荷物搬送ロボット１０の別の動作について説明するための図である。図１２では、ユーザ９０が入口９６から店舗内に立ち寄った様子を示す。ところで、買い物支援行動モードでは荷物搬送ロボット１０がユーザ９０に追従するが、ユーザ９０がいる場所によってはユーザ９０との間隔を離した方がよい場合がある。例えば、荷物搬送ロボット１０がユーザ９０とともに狭い店に入ると邪魔になる可能性がある。また、生鮮品を持った荷物搬送ロボット１０が他の店に入らない方がよい場合もある。そこで、荷物搬送ロボット１０は、ユーザ９０の荷物の種類やユーザ９０の位置に応じてユーザ９０から大きく離れるようにする。
FIG. 12 is a diagram for explaining another operation of the luggage transfer robot 10 of the second embodiment. FIG. 12 shows a state in which the user 90 stops at the store from the entrance 96. By the way, in the shopping support action mode, the luggage transport robot 10 follows the user 90, but it may be better to keep the distance from the user 90 depending on the place where the user 90 is located. For example, if the luggage transfer robot 10 enters a narrow store with the user 90, it may get in the way. In some cases, it is better not to allow the luggage transport robot 10 carrying fresh produce to enter another store. Therefore, the baggage transfer robot 10 is largely separated from the user 90 according to the type of the baggage of the user 90 and the position of the user 90.
図１２では、荷物搬送ロボット１０が入口９６から店舗に入らないよう、入口９６前で待機している。このように、荷物搬送ロボット１０が買い物支援行動モードを実行中であっても、所定の追従間隔での追従をしないようにする。これにより、荷物搬送ロボット１０がユーザ９０の状況に応じて距離をとることができる。
In FIG. 12, the luggage transfer robot 10 is waiting in front of the entrance 96 so as not to enter the store from the entrance 96. In this way, even when the baggage transfer robot 10 is executing the shopping support action mode, it is prevented from following at a predetermined tracking interval. As a result, the luggage transfer robot 10 can take a distance according to the situation of the user 90.
図１３は、第２実施例のロボット制御システム１４０の機能ブロックを示す。サーバ装置６０は、通信部７８、経路導出部８４、ユーザ情報記憶部１３０、追跡部１３２、設定部１３４および条件記憶部１３６を有する。
FIG. 13 shows a functional block of the robot control system 140 of the second embodiment. The server device 60 includes a communication unit 78, a route derivation unit 84, a user information storage unit 130, a tracking unit 132, a setting unit 134, and a condition storage unit 136.
搬送ロボット１０の受付部１０２は、買い物支援行動モードでの利用要請を受け付け、センサデータ処理部１０６は、追従対象となるユーザ画像を通信部５２を介して搬送ロボット１０に送信する。
The reception unit 102 of the transfer robot 10 receives the usage request in the shopping support action mode, and the sensor data processing unit 106 transmits the user image to be followed to the transfer robot 10 via the communication unit 52.
センサデータ処理部１０６は、箱体９２で受け取った荷物９４の画像を解析し、解析結果を情報処理部１２６に送る。情報処理部１２６の特定部７６は、センサデータ処理部１０６による解析結果をもとに荷物９４を特定し、特定した荷物９４の情報を通信部５２を介してサーバ装置６０に送信する。位置算出部７０は、搬送ロボット１０の位置情報を算出し、通信部５２を介してサーバ装置６０に送信する。
The sensor data processing unit 106 analyzes the image of the package 94 received by the box body 92 and sends the analysis result to the information processing unit 126. The identification unit 76 of the information processing unit 126 identifies the package 94 based on the analysis result by the sensor data processing unit 106, and transmits the information of the identified package 94 to the server device 60 via the communication unit 52. The position calculation unit 70 calculates the position information of the transfer robot 10 and transmits it to the server device 60 via the communication unit 52.
走行制御部１２０は、ユーザを所定の追従間隔で追従するよう搬送ロボット１０を走行させる。走行制御部１２０は、ユーザと搬送ロボット１０との間隔が所定の追従間隔以上になると、搬送ロボット１０をユーザに接近させるように制御してよい。
The travel control unit 120 travels the transfer robot 10 so as to follow the user at a predetermined tracking interval. When the distance between the user and the transfer robot 10 becomes equal to or greater than a predetermined follow-up interval, the travel control unit 120 may control the transfer robot 10 to approach the user.
サーバ装置６０の通信部７８は、カメラ５０の撮像画像、搬送ロボット１０の位置情報、追跡対象となるユーザ画像およびロボットＩＤを搬送ロボット１０から受信する。ユーザ情報記憶部１３０は、追従対象となるユーザ画像を記憶する。ユーザ情報記憶部１３０は、ユーザ画像をもとに生成した特徴量を記憶してよい。つまり、ユーザ情報記憶部１３０は、追跡対象となるユーザに関する情報を記憶する。
The communication unit 78 of the server device 60 receives the captured image of the camera 50, the position information of the transfer robot 10, the user image to be tracked, and the robot ID from the transfer robot 10. The user information storage unit 130 stores a user image to be tracked. The user information storage unit 130 may store the feature amount generated based on the user image. That is, the user information storage unit 130 stores information about the user to be tracked.
追跡部１３２は、搬送ロボット１０による撮像画像および搬送ロボット１０周辺に位置する固定カメラ（不図示）による撮像画像をもとに、追従対象となるユーザを追跡する。搬送ロボット１０周辺に位置する固定カメラは、例えば、商業施設に設けられた監視カメラであってよい。追跡部１３２は、撮像画像からユーザ情報記憶部１３０に記憶されたユーザ画像に類似する対象画像を探索し、探索した対象画像を追跡する。
The tracking unit 132 tracks the user to be tracked based on the image captured by the transfer robot 10 and the image captured by the fixed camera (not shown) located around the transfer robot 10. The fixed camera located around the transfer robot 10 may be, for example, a surveillance camera provided in a commercial facility. The tracking unit 132 searches for a target image similar to the user image stored in the user information storage unit 130 from the captured image, and tracks the searched target image.
追跡部１３２は、撮像画像を撮像した位置および撮像方向をもとにユーザの位置情報を導出する。また、追跡部１３２は、撮像画像を解析して、ユーザの周辺の状況情報を導出してもよい。ユーザの周辺状況情報は、ユーザがいる空間の広さ、ユーザがいる空間での人の混雑度合い、ユーザが入った店舗の種類であってよい。ユーザの位置情報やユーザの周辺状況情報から、ユーザの周辺状況が把握できる。また、追跡部１３２は、ユーザの携帯端末からユーザの位置情報を取得して、ユーザを追跡してよい。
The tracking unit 132 derives the user's position information based on the position where the captured image is captured and the imaging direction. In addition, the tracking unit 132 may analyze the captured image to derive situation information around the user. The user's surrounding situation information may be the size of the space in which the user is located, the degree of congestion of people in the space in which the user is located, and the type of store in which the user is located. The user's peripheral situation can be grasped from the user's location information and the user's peripheral situation information. Further, the tracking unit 132 may acquire the user's position information from the user's mobile terminal and track the user.
設定部１３４は、ユーザの荷物の種類またはユーザの周辺状況に応じてユーザと搬送ロボット１０の追従間隔を設定する。設定部１３４は、条件記憶部１３６に記憶される追従間隔の追従条件をもとに追従間隔を設定する。条件記憶部１３６に記憶される追従条件は、ユーザおよび搬送ロボット１０の追従間隔と、ユーザの周辺状況との関係を定め、ユーザおよび搬送ロボット１０の追従間隔と、ユーザの荷物の種類との関係を定める。
The setting unit 134 sets the tracking interval between the user and the transfer robot 10 according to the type of the user's luggage or the surrounding situation of the user. The setting unit 134 sets the follow-up interval based on the follow-up condition of the follow-up interval stored in the condition storage unit 136. The follow-up condition stored in the condition storage unit 136 determines the relationship between the follow-up interval of the user and the transfer robot 10 and the surrounding situation of the user, and the relationship between the follow-up interval of the user and the transfer robot 10 and the type of the user's luggage. To determine.
例えば、ユーザが狭い店舗にいる場合には、搬送ロボット１０がその店舗に入らないようにユーザから離れた追従間隔が設定される。また、ユーザの荷物の種類と全く異なる種類の商品を販売する店舗にユーザがいる場合には、ユーザから離れた追従間隔が設定される。例えば、ユーザの荷物が生鮮食品である場合に、ユーザが衣料品店に入った場合には、ユーザから離れた追従間隔が設定される。
For example, when the user is in a narrow store, a tracking interval away from the user is set so that the transfer robot 10 does not enter the store. Further, when the user is in a store that sells a product of a type completely different from the type of the user's luggage, a tracking interval away from the user is set. For example, when the user's luggage is fresh food and the user enters the clothing store, a tracking interval away from the user is set.
経路導出部８４は、設定部１３４により設定された追従間隔で搬送ロボット１０がユーザを追従するよう、搬送ロボット１０の移動経路を導出し、導出した移動経路を搬送ロボット１０に送る。移動経路は搬送ロボット１０がユーザを検出できない場合に導出されてもよい。走行制御部１２０は、導出された移動経路にしたがって搬送ロボット１０を走行させる。
The route derivation unit 84 derives the movement path of the transfer robot 10 so that the transfer robot 10 follows the user at the follow-up interval set by the setting unit 134, and sends the derived movement route to the transfer robot 10. The movement route may be derived when the transfer robot 10 cannot detect the user. The travel control unit 120 travels the transfer robot 10 according to the derived movement route.
経路導出部８４は、設定部１３４により設定された追従間隔で搬送ロボット１０がユーザを追従するよう、搬送ロボット１０の目標位置を導出してもよい。走行制御部１２０は、導出された目標位置へ搬送ロボット１０を走行させる。このように走行制御部１２０は、設定部１３４により設定された追従間隔でユーザに追従するよう搬送ロボット１０の走行を制御することができる。
The route derivation unit 84 may derive the target position of the transfer robot 10 so that the transfer robot 10 follows the user at the follow-up interval set by the setting unit 134. The travel control unit 120 travels the transfer robot 10 to the derived target position. In this way, the travel control unit 120 can control the travel of the transfer robot 10 so as to follow the user at the follow-up interval set by the setting unit 134.
経路導出部８４は、ユーザが入った店舗に搬送ロボット１０が入らないように、搬送ロボット１０に店舗前で待機させる目標位置を導出してよい。搬送ロボット１０の入店を禁止する店舗が予め定められてよい。例えば、ユーザが飲食店や映画館に入った場合には、搬送ロボット１０が入店しないように、経路導出部８４は搬送ロボット１０を飲食店や映画館の入口周辺で待機させる目標位置を導出してよい。
The route deriving unit 84 may derive a target position for the transfer robot 10 to stand by in front of the store so that the transfer robot 10 does not enter the store where the user has entered. A store that prohibits the transfer robot 10 from entering the store may be predetermined. For example, when the user enters a restaurant or a movie theater, the route deriving unit 84 derives a target position for the transport robot 10 to stand by around the entrance of the restaurant or the movie theater so that the transport robot 10 does not enter the store. You can do it.
搬送ロボット１０は、受け取った荷物９４を所定の収容位置に運んでもよい。例えば、搬送ロボット１０は、ユーザが飲食店や映画館に入った場合に、荷物９４をユーザの車やロッカーに運んでよい。
The transfer robot 10 may carry the received baggage 94 to a predetermined accommodation position. For example, the transport robot 10 may carry the luggage 94 to the user's car or locker when the user enters a restaurant or a movie theater.
なお、サーバ装置６０で実行される解析処理を搬送ロボット１０の情報処理部１２６で実行してもよい。例えば、追跡部１３２、設定部１３４、経路導出部８４の解析処理を情報処理部１２６が実行してもよい。
The analysis process executed by the server device 60 may be executed by the information processing unit 126 of the transfer robot 10. For example, the information processing unit 126 may execute the analysis processing of the tracking unit 132, the setting unit 134, and the route derivation unit 84.
（第３実施例）
図１４は、第３実施例のロボット制御システム１５０について説明するための図である。図１４では、搬送ロボット１０が荷物９８を保持している様子を示す。荷物９８は、枠体４０の開口からはみ出た状態で保持されている。
(Third Example)
FIG. 14 is a diagram for explaining the robot control system 150 of the third embodiment. FIG. 14 shows how the transfer robot 10 is holding the load 98. The luggage 98 is held in a state of protruding from the opening of the frame body 40.
図１４に示す搬送ロボット１０は、枠体４０の開口方向が走行機構１２の左右方向に平行な枠体４０の回転位置、つまり、右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂが走行機構１２の前後方向に対向する状態にある。これにより、搬送ロボット１０の進退による慣性力が荷物９８に加わっても、右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂが受け止めることができるため、荷物９８が枠体４０から抜け落ちる可能性を低減できる。
In the transfer robot 10 shown in FIG. 14, the rotation position of the frame body 40 in which the opening direction of the frame body 40 is parallel to the left-right direction of the traveling mechanism 12, that is, the right side wall 18a and the left side wall 18b face each other in the front-rear direction of the traveling mechanism 12. Is in a state of doing. As a result, even if the inertial force due to the advance / retreat of the transfer robot 10 is applied to the load 98, the right side wall 18a and the left side wall 18b can receive the inertial force, so that the possibility that the load 98 falls out of the frame 40 can be reduced.
枠体４０の開口方向が走行機構１２の前後方向に交差させた状態では、荷物９８が走行機構１２の左右方向にはみ出ることになる。荷物９８が走行機構１２の左右方向の幅より長い場合、走行中に荷物９８のはみ出た部分が障害物に衝突する可能性が高まる。
When the opening directions of the frame 40 intersect the front-rear direction of the traveling mechanism 12, the luggage 98 protrudes in the left-right direction of the traveling mechanism 12. When the luggage 98 is longer than the width of the traveling mechanism 12 in the left-right direction, the possibility that the protruding portion of the luggage 98 collides with an obstacle during traveling increases.
そこで、搬送ロボット１０は、荷物９８が走行機構１２の左右方向にはみ出しており、進行方向に障害物がある場合、枠体４０を鉛直方向の軸回りに回転させて、荷物９８が障害物に衝突することを回避させる。
Therefore, in the transport robot 10, when the luggage 98 protrudes in the left-right direction of the traveling mechanism 12 and there is an obstacle in the traveling direction, the transport robot 10 rotates the frame 40 about the axis in the vertical direction, and the luggage 98 becomes an obstacle. Avoid collisions.
図６に戻る。センサデータ処理部１０６は、オブジェクト検出センサ３４およびカメラ５０の検知結果をもとに、搬送ロボット１０の進行方向にある障害物を検出する。例えば、障害物は、ガードレール、電柱、人、車両などである。
Return to FIG. The sensor data processing unit 106 detects an obstacle in the traveling direction of the transfer robot 10 based on the detection results of the object detection sensor 34 and the camera 50. For example, obstacles are guardrails, utility poles, people, vehicles, and the like.
また、センサデータ処理部１０６は、カメラ５０の撮像画像を解析して荷物９８が走行機構１２の左右方向の幅より長いことを検出し、荷物９８の水平方向のはみ出し量を算出する。荷物９８の水平方向のはみ出し量は、走行機構１２の左右方向の幅よりはみ出した長さである。
Further, the sensor data processing unit 106 analyzes the captured image of the camera 50 to detect that the luggage 98 is longer than the width of the traveling mechanism 12 in the left-right direction, and calculates the amount of protrusion of the luggage 98 in the horizontal direction. The amount of protrusion of the luggage 98 in the horizontal direction is a length that protrudes from the width of the traveling mechanism 12 in the left-right direction.
情報処理部１２６は、搬送ロボット１０の走行によって荷物９８のはみ出し部分が障害物に衝突するか判定する。荷物９８が障害物に衝突すると判定された場合、運動制御部１２２は回転アクチュエータ４４を駆動して枠体４０を回転させ、枠体４０の開口方向が搬送ロボット１０の進行方向に沿うようにさせる。これにより、荷物９８が搬送ロボット１０から左右方向にはみ出ないため、障害物を避けることができる。
The information processing unit 126 determines whether the protruding portion of the luggage 98 collides with an obstacle due to the traveling of the transfer robot 10. When it is determined that the load 98 collides with an obstacle, the motion control unit 122 drives the rotary actuator 44 to rotate the frame body 40 so that the opening direction of the frame body 40 follows the traveling direction of the transfer robot 10. .. As a result, the luggage 98 does not protrude from the transport robot 10 in the left-right direction, so that obstacles can be avoided.
走行制御部１２０は、障害物を避けるため枠体４０の開口方向が搬送ロボット１０の進行方向に沿うようにさせた場合に、枠体４０の開口方向が搬送ロボット１０の進行方向に直交する場合より、走行速度を低くしてよい。これにより、搬送ロボット１０の走行中に荷物９８が枠体４０から抜け落ちる可能性を低減できる。
When the traveling control unit 120 makes the opening direction of the frame body 40 follow the traveling direction of the transport robot 10 in order to avoid obstacles, the opening direction of the frame body 40 is orthogonal to the traveling direction of the transport robot 10. Therefore, the traveling speed may be lowered. As a result, it is possible to reduce the possibility that the luggage 98 will fall out of the frame 40 while the transfer robot 10 is traveling.
運動制御部１２２は、障害物が搬送ロボット１０の右側にある場合、上面視にて枠体４０を時計回りに回転させてよい。また、運動制御部１２２は、障害物が搬送ロボット１０の左側にある場合、上面視にて枠体４０を反時計回りに回転させてよい。これにより、障害物が搬送ロボット１０に向かって移動している場合に、衝突を回避できる可能性を高めることができる。
When the obstacle is on the right side of the transfer robot 10, the motion control unit 122 may rotate the frame body 40 clockwise in a top view. Further, when the obstacle is on the left side of the transfer robot 10, the motion control unit 122 may rotate the frame body 40 counterclockwise in a top view. This makes it possible to increase the possibility of avoiding a collision when an obstacle is moving toward the transfer robot 10.
運動制御部１２２は、搬送ロボット１０を起立姿勢にさせることで荷物９８が障害物を避けられる場合には、搬送ロボット１０の起立姿勢にしてよい。
The motion control unit 122 may put the transfer robot 10 in the upright position when the baggage 98 can avoid obstacles by putting the transfer robot 10 in the upright position.
なお実施例はあくまでも例示であり、各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
It should be noted that the examples are merely examples, and it is understood by those skilled in the art that various modifications are possible for the combination of each component, and that such modifications are also within the scope of the present invention.
