JP2021058866A - Injection device, program, system, and injection method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、射出装置、プログラム、システム及び射出方法に関する。 The present invention relates to injection devices, programs, systems and injection methods.
無人飛行体に薬剤供給部を設けることによって、対象物に薬剤を噴霧する技術が知られていた。(例えば、特許文献1参照)。
[先行技術文献]
[特許文献]
[特許文献1]特開2017−104063号公報
A technique for spraying a drug on an object by providing a drug supply unit on an unmanned aerial vehicle has been known. (See, for example, Patent Document 1).
[Prior art literature]
[Patent Document]
[Patent Document 1] Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-104063
例えば薬剤のような射出物を対象物に対して射出する精度を向上可能な技術を提供することが望ましい。 For example, it is desirable to provide a technique capable of improving the accuracy of injecting an injection such as a drug onto an object.
本発明の第1の態様によれば、射出装置が提供される。射出装置は、基部を備えてよい。射出装置は、基部に対して設置された第1のジンバルを備えてよい。射出装置は、第1のジンバルによって回転可能に支持される撮像部を備えてよい。射出装置は、第1のジンバルに対して設置された第2のジンバルを備えてよい。射出装置は、第2のジンバルによって回転可能に支持される、射出物又はエネルギーを射出する射出部を備えてよい。射出装置は、撮像部によって撮像された対象物の撮像画像と、撮像部によって測距された対象物までの距離とに基づいて、対象物に対して射出物又はエネルギーを射出するように射出部を制御する制御部を備えてよい。 According to the first aspect of the present invention, an injection device is provided. The injection device may include a base. The injection device may include a first gimbal installed relative to the base. The injection device may include an imaging unit that is rotatably supported by a first gimbal. The injection device may include a second gimbal installed relative to the first gimbal. The injection device may include an injection section that ejects an ejector or energy that is rotatably supported by a second gimbal. The injection device is an injection unit that ejects an ejector or energy to the object based on the captured image of the object captured by the image pickup unit and the distance to the object measured by the image pickup unit. A control unit for controlling the above may be provided.
前記射出部は、射出物を射出してよい。上記撮像部は、上記撮像画像を撮像する撮像カメラと、上記対象物までの距離を測距するToFカメラとを有してよい。上記撮像部によって撮像された対象物の撮像画像と、上記撮像部によって測距された上記対象物までの距離とを無線通信によって管理システムに送信する無線通信部を備えてよい。上記無線通信部は、上記管理システムが上記撮像画像と上記対象物までの距離とに基づいて送信した指示を受信してよく、上記制御部は、上記指示に従って上記射出部を制御してよい。上記無線通信部は、上記射出部が保持している上記射出物の残量に関する情報を上記管理システムに送信してよい。上記制御部は、上記射出部による上記射出物の射出強度と、上記第2のジンバルによる上記射出部の姿勢との少なくともいずれかを制御してよい。 The injection unit may inject an injection product. The imaging unit may include an imaging camera that captures the captured image and a ToF camera that measures the distance to the object. A wireless communication unit may be provided which transmits the captured image of the object captured by the imaging unit and the distance to the object measured by the imaging unit to the management system by wireless communication. The wireless communication unit may receive an instruction transmitted by the management system based on the captured image and the distance to the object, and the control unit may control the injection unit according to the instruction. The wireless communication unit may transmit information regarding the remaining amount of the injection product held by the injection unit to the management system. The control unit may control at least one of the injection intensity of the injection product by the injection unit and the posture of the injection unit by the second gimbal.
上記射出物は液体であってよい。上記制御部は、上記対象物までの距離に基づいて、上記射出部による上記液体の射出の強弱を制御してよい。上記撮像部は、上記対象物に射出され、上記対象物に塗布された液体を撮像してよく、上記制御部は、上記対象物に対する上記液体の塗布状況を解析し、解析結果に基づいて、上記射出部による上記液体の射出を制御してよい。上記基部は、移動可能な物体に設置されてよい。上記基部は、無人航空機に設置されてよい。 The injection may be a liquid. The control unit may control the strength of injection of the liquid by the injection unit based on the distance to the object. The imaging unit may image the liquid that is ejected onto the object and is applied to the object, and the control unit analyzes the application state of the liquid to the object and based on the analysis result, The injection of the liquid by the injection unit may be controlled. The base may be placed on a movable object. The base may be installed on an unmanned aerial vehicle.
本発明の第2の態様によれば、コンピュータを、上記射出装置として機能させるためのプログラムが提供される。 According to the second aspect of the present invention, a program for making a computer function as the injection device is provided.
本発明の第3の態様によれば、上記射出装置と、上記射出装置を搭載した移動体とを備えるシステムが提供される。 According to a third aspect of the present invention, there is provided a system including the injection device and a moving body equipped with the injection device.
本発明の第4の態様によれば、射出装置によって実行される射出方法が提供される。射出装置は、基部を有してよい。射出装置は、基部に対して設置された第1のジンバルを有してよい。射出装置は、第1のジンバルによって回転可能に支持される撮像部を有してよい。射出装置は、第1のジンバルに対して設置された第2のジンバルを有してよい。射出装置は、第2のジンバルによって回転可能に支持される、射出物を射出する射出部を有してよい。射出方法は、撮像部によって撮像された対象物の撮像画像と、撮像部によって測距された対象物までの距離とに基づいて、対象物に対して射出物を射出するように射出部を制御する制御段階を備えてよい。 According to a fourth aspect of the present invention, an injection method performed by an injection device is provided. The injection device may have a base. The injection device may have a first gimbal installed relative to the base. The injection device may have an imaging unit that is rotatably supported by a first gimbal. The injection device may have a second gimbal installed relative to the first gimbal. The injection device may have an injection section that ejects an injection, which is rotatably supported by a second gimbal. In the injection method, the injection unit is controlled so as to eject the injection object to the object based on the captured image of the object captured by the imaging unit and the distance to the object measured by the imaging unit. It may be provided with a control step to be performed.
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。 The outline of the above invention does not list all the necessary features of the present invention. Sub-combinations of these feature groups can also be inventions.
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the inventions that fall within the scope of the claims. Also, not all combinations of features described in the embodiments are essential to the means of solving the invention.
図1は、射出装置100の一例を概略的に示す。図1に例示する射出装置100は、基部110、アーム120、ジンバル130、ジンバル140、撮像部200、及び射出部300を備える。
FIG. 1 schematically shows an example of an
基部110は、例えば、移動可能な物体に設置される。移動可能な物体は、例えば、移動する機能を有する移動体であってよい。移動体の例としては、ドローン等の無人航空機、自動車等の車両、及び水中を移動する水中移動体等が挙げられる。また、基部110は、人によって保持されてもよい。基部110は、人が保持する棒状の部材等に設置されてもよい。
The
基部110は、射出装置100の各部を制御する制御部112を有する。基部110は、アーム120を支持する。
The
アーム120は、部材121、部材122、Y軸回転機構123、部材124、Y軸回転機構125、及びY軸回転機構126を有する。部材121は、基部110に固定設置される。部材122は、部材121に対して、Y軸回転機構123によってY軸のまわりに回転可能に設置される。本実施形態では、パンをX軸、チルトをY軸、ロールをZ軸として説明する。
The
部材124は、部材122に対して、Y軸回転機構125によってY軸のまわりに回転可能に設置される。Y軸回転機構126は、ジンバル130を、Y軸のまわりに回転可能に支持する。
The
ジンバル130は、基部110に対して、アーム120を介して設置される。なお、ジンバル130は、アーム120を介さずに基部110に設置されてもよい。この場合、射出装置100は、アーム120を備えなくてもよい。
The
撮像部200は、ジンバル130によって回転可能に支持される。ジンバル130は、第1のジンバルの一例であってよい。ジンバル130は、撮像部200を、X軸まわり、Y軸まわり、及びZ軸まわりに回転可能に支持する。撮像部200は、ToF(Time of Flight)カメラ210及び撮像カメラ220を有する。
The
ジンバル140は、ジンバル130に対して設置される。ジンバル140は、第2のジンバルの一例であってよい。射出部300は、ジンバル140によって回転可能に支持される。ジンバル140は、射出部300を、X軸まわり、Y軸まわり、及びZ軸まわりに回転可能に支持する。
The
射出部300は、射出物を射出する。射出部300は、例えば、液体を射出する。射出部300は、液体を噴霧してよい。射出部300が射出する液体の例として、インク、塗料、農薬及び防水剤等の薬剤、並びに水等が挙げられるが、これらに限らず、射出部300は、任意の液体を射出してよい。本実施形態では、射出部300がインクを射出する場合を主に例に挙げて説明する。射出部300は、基部110から射出部300に液体を提供するための導管302を備える。
The
なお、射出部300は、固体を射出してもよい。射出部300が射出する固体の例として、水中等で獲物を捕獲するための槍及び銛等が挙げられるが、これに限らず、射出部300は、任意の固体を射出してよい。射出部300は、任意の気体を射出してもよい。
The
射出部300は、エネルギーを射出してもよい。射出部300は、例えば、レーザを射出する。レーザの種類は任意の種類であってよい。
The
図2は、ジンバル130の一例を概略的に示す。図2に例示するジンバル130は、部材131、Y軸回転機構132、部材133、X軸回転機構134、部材135、Z軸回転機構136、部材137、及びY軸回転機構138を有する。
FIG. 2 schematically shows an example of the
部材131は、Y軸回転機構132によって、アーム120に対してY軸まわりに回転可能に支持される。部材133は、X軸回転機構134によって部材131に対してX軸まわりに回転可能に支持される。
The
部材135は、Z軸回転機構136によって、部材133に対してZ軸まわりに回転可能に支持される。部材137は、Y軸回転機構138によって、部材135に対してY軸まわりに回転可能に支持される。
The
部材137には、撮像部200が設置される。撮像部200は、Y軸回転機構132、X軸回転機構134、及びZ軸回転機構136によって、X軸まわり、Y軸まわり、及びZ軸まわりに回転可能に支持される。
An
図3は、ジンバル140の一例を概略的に示す。図3に例示するジンバル140は、部材141、Y軸回転機構142、部材143、X軸回転機構144、部材145、Z軸回転機構146、部材147、及びY軸回転機構148を有する。
FIG. 3 schematically shows an example of the
部材141は、Y軸回転機構142によって、部材137に対してY軸まわりに回転可能に支持される。部材143は、X軸回転機構144によって部材141に対してX軸まわりに回転可能に支持される。
The
部材145は、Z軸回転機構146によって、部材143に対してZ軸まわりに回転可能に支持される。部材147は、Y軸回転機構148によって、部材145に対してY軸まわりに回転可能に支持される。
The
部材147には、射出部300が設置される。射出部300は、Y軸回転機構142、X軸回転機構144、及びZ軸回転機構146によって、X軸まわり、Y軸まわり、及びZ軸まわりに回転可能に支持される。
An
図4は、射出装置100による射出の一例を概略的に示す。ここでは、射出装置100が、対象物410に対してインクを射出することによって、対象物410に映像やパターン等をプリントする場合を例に挙げて説明する。
FIG. 4 schematically shows an example of injection by the
対象物410は、平坦な面を有する物であってよく、また、凹凸面を有する物であってもよい。ToFカメラ210は、対象物410までの距離を測距する。撮像カメラ220は、対象物410を撮像する。
The
制御部112は、対象物410の撮像画像と、対象物410までの距離とに基づいて、対象物410に対してインクを射出するように射出部300を制御する。例えば、制御部112は、まず、対象物410のうち、最初にインクを塗布する塗布範囲を決定し、塗布範囲を基準として、撮像部200の位置を決定する。
The
制御部112は、塗布範囲と、射出部300による射出可能範囲とに基づいて、撮像部200の位置を決定してよい。制御部112は、塗布範囲のすべてが射出部300による射出可能範囲内となるように、撮像部200の位置を決定し得る。
The
制御部112は、撮像部200の位置を決定した後は、撮像部200の位置及び姿勢が変化しないように、ジンバル130を制御してよい。制御部112は、基部110の位置が変化しても、撮像部200の位置及び姿勢が変化しないように、ジンバル130を制御してよい。
After determining the position of the
制御部112は、撮像部200の位置及び姿勢が変化しないようにジンバル130を制御しつつ、ジンバル140によって射出部300の位置及び姿勢を変化させながら、対象物410の塗布範囲に対してインクを射出するようジンバル140及び射出部300を制御する。撮像部200と射出部300とを同一のジンバルに搭載した場合、射出部300を動かすと撮像部200も動いてしまうので、カメラで全体像を捉えつつ、その全体像の中の狙ったポイントに射出物を射出するということができないが、本実施形態に係る射出装置100によれば、ジンバル130によって撮像部200を指示し、ジンバル140によって射出部300を指示することによって、これを可能とすることができる。
The
制御部112は、対象物410との距離に応じて、射出部300によるインクの射出強度を制御してよい。制御部112は、対象物410との距離に応じて、ジンバル140による射出部300の位置及び姿勢を制御してよい。制御部112は、対象物410との距離に応じて、射出部300によるインクの射出強度と、射出部300の位置及び姿勢との両方を制御してもよい。
The
このように、撮像部200による撮像画像及び測距結果に基づいて撮像部200の位置を決定し、撮像部200の位置及び姿勢が変化しないようにジンバル130を制御しつつ、ジンバル140によって射出部300の位置及び姿勢を変化させながら射出物を射出するよう制御することによって、対象物410に対して高精度に射出物を射出することができる。射出装置100は、任意の液体を射出可能であり、任意の移動体に設置することも可能なので、高所の塗装や除染、保護被膜形成、人が作業できないような箇所に対するインクジェットプリンタのように正確なパターンや画像の描画、害虫駆除、及び農薬散布などが可能となる。
In this way, the position of the
制御部112は、撮像カメラ220によって撮像される対象物410の撮像画像を解析することによって、インクの塗布状況を把握してよい。そして、制御部112は、インクの塗布状況に応じて、ジンバル140及び射出部300を制御することによって、目的の映像やパターンを塗布範囲に形成する。このように、対象物410に対するインクの塗布状況を把握しながらジンバル140及び射出部300を制御することによって、さらに高精度に射出物を対象物410に対して射出することが可能となる。
The
制御部112は、必要に応じて、ジンバル130によって撮像部200、ジンバル140及び射出部300の位置を変更してもよい。例えば、塗布範囲に凹凸が存在し、ジンバル140による射出部300の移動のみではインクを塗布できない箇所が存在する場合は、ジンバル130によってジンバル140及び射出部300の位置を変更することによって、当該箇所へのインクの塗布を可能とする。
The
制御部112は、対象物410の面が広い場合、複数の塗布範囲を決定して、複数の塗布範囲に対して順番にインクを射出するようにしてもよい。例えば、制御部112は、1つ目の塗布範囲へのインクの射出が完了した後、ジンバル130によって、撮像部200、ジンバル140及び射出部300を移動させることによって、次の塗布範囲へのインクの射出を行う。なお、射出装置100の全体の位置を変更することによって、異なる塗布範囲へのインクの射出を実行するようにしてもよい。
When the surface of the
図5は、ToFカメラ210と射出部300との関係を概略的に示す。ジンバル140による射出部300の制御によって、ToFカメラ210と射出部300との位置関係は変化するが、ToFカメラ210の基準位置と射出部300の基準位置との関係は、ハードウェアの設計時に特定される。
FIG. 5 schematically shows the relationship between the
制御部112は、ToFカメラ210の基準位置と射出部300の基準位置との関係を予め格納しておき、ジンバル140による射出部300の位置及び姿勢の変化量を把握することによって、ToFカメラ210と射出部300との位置関係を常に把握する。そして、制御部112は、ToFカメラ210と射出部300との位置関係に対して、三角関数を適用することによって、射出部300による射出物の着弾ポイントを導出する。
The
図6は、射出装置100による射出の一例を概略的に示す。図6は、射出装置100が、天井420に対してインクを射出することによって、天井420に映像やパターン等をプリントする場合を例示している。
FIG. 6 schematically shows an example of injection by the
射出装置100は、アーム120によって、ジンバル130をY軸まわりに回転させることによって、天井420に対してインクを射出可能である。また、射出装置100は、アーム120によって、ジンバル130をY軸まわりに回転させることによって、地面に対してインクを射出してもよい。
The
このように、本実施形態に係る射出装置100によれば、水平、垂直を含む任意の面に対して、高精度に射出物を射出可能である。
As described above, according to the
図7は、システム10の一例を概略的に示す。システム10は、無人航空機500と、無人航空機500に設置された射出装置100とを備える。図7に例示する射出装置100の基部110は、制御部112及び無線通信部114を有する。
FIG. 7 schematically shows an example of the
射出装置100は、管理システム40によって管理される。射出装置100は、無線通信部114によって、管理システム40と通信する。無線通信部114は、移動体通信ネットワークを介して管理システム40と通信してよい。図7に示す例では、無線通信部114は、無線基地局30及びネットワーク20を介して管理システム40と通信する。
The
ネットワーク20は、移動体通信ネットワークを含む。移動体通信ネットワークは、3G(3rd Generation)通信方式、LTE(Long Term Evolution)通信方式、5G(5th Generation)通信方式、及び6G(6th Generation)通信方式以降の通信方式のいずれに準拠していてよい。無線通信部114は、WiFi(登録商標)アクセスポイント等を介して、ネットワーク20にアクセスしてもよい。
The
無人航空機500も、管理システム40によって管理されてよい。無人航空機500は、無線基地局30及びネットワーク20を介して管理システム40と通信してよい。また、無人航空機500は、WiFiアクセスポイント等を介して、ネットワーク20にアクセスしてもよい。
The unmanned
無線通信部114は、撮像カメラ220によって撮像された対象物の撮像画像と、ToFカメラ210によって測距された対象物までの距離とを、継続的に管理システム40に送信してよい。管理システム40は、受信した対象物の撮像画像と、対象物の距離とに基づいて、射出部300の制御指示を生成し、射出装置100に対して送信してよい。制御部112は、受信した制御指示に従って射出部300を制御してよい。
The wireless communication unit 114 may continuously transmit the captured image of the object captured by the
管理システム40は、射出装置100に制御指示を送信するとともに、無人航空機500に対して移動指示を送信してもよい。すなわち、管理システム40は、射出装置100と無人航空機500の両方に対して指示を送信することによって、射出装置100及び無人航空機500による射出物の射出を制御してもよい。
The
制御部112は、基部110が保持している射出物の残量を管理してよい。無線通信部114は、制御部112が管理している射出物の残量に関する情報を管理システム40に送信してもよい。無線通信部114は、例えば、射出物の残量が予め定められた残量よりも少なくなったことに応じて、射出物の残量が少ないことを通知する通知データや、射出物の補充を要求する要求データ等を、管理システム40に対して送信してよい。
The
射出装置100は、無人航空機500を介して管理システム40と通信してもよい。この場合、射出装置100は、無線通信部114を有さなくてもよい。
The
図8は、射出装置100の制御部112及び無線通信部114として機能するコンピュータ1200のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ1200にインストールされたプログラムは、コンピュータ1200を、本実施形態に係る装置の1又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ1200に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該1又は複数の「部」を実行させることができ、及び/又はコンピュータ1200に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ1200に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、CPU1212によって実行されてよい。
FIG. 8 schematically shows an example of the hardware configuration of the
本実施形態によるコンピュータ1200は、CPU1212及びRAM1214を含み、それらはホストコントローラ1210によって相互に接続されている。コンピュータ1200はまた、通信インタフェース1222、記憶装置1224、及びICカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ1220を介してホストコントローラ1210に接続されている。記憶装置1224は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ1200はまた、ROM1230及び入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ1240を介して入出力コントローラ1220に接続されている。
The
CPU1212は、ROM1230及びRAM1214内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。通信インタフェース1222は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置1224は、コンピュータ1200内のCPU1212によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ICカードドライブは、プログラム及びデータをICカードから読み取り、及び/又はプログラム及びデータをICカードに書き込む。
The
ROM1230はその中に、アクティブ化時にコンピュータ1200によって実行されるブートプログラム等、及び/又はコンピュータ1200のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ1240はまた、様々な入出力ユニットをUSBポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ1220に接続してよい。
The
プログラムは、ICカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置1224、RAM1214、又はROM1230にインストールされ、CPU1212によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ1200に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ1200の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。
The program is provided by a computer-readable storage medium such as an IC card. The program is read from a computer-readable storage medium, installed in a
例えば、通信がコンピュータ1200及び外部デバイス間で実行される場合、CPU1212は、RAM1214にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース1222に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース1222は、CPU1212の制御の下、RAM1214、記憶装置1224、又はICカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
For example, when communication is executed between the
また、CPU1212は、記憶装置1224、ICカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がRAM1214に読み取られるようにし、RAM1214上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。CPU1212は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
Further, the
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。CPU1212は、RAM1214から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索/置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をRAM1214に対しライトバックする。また、CPU1212は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第2の属性の属性値に関連付けられた第1の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、CPU1212は、当該複数のエントリの中から、第1の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第2の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第1の属性に関連付けられた第2の属性の属性値を取得してよい。
Various types of information such as various types of programs, data, tables, and databases may be stored in recording media and processed. The
上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ1200上又はコンピュータ1200近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はRAMのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ1200に提供する。
The program or software module described above may be stored on a
本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び/又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び/又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路(IC)及び/又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、及びプログラマブルロジックアレイ(PLA)等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。 The blocks in the flowchart and block diagram of this embodiment may represent a stage of the process in which the operation is performed or a "part" of the device responsible for performing the operation. Specific stages and "parts" are supplied with dedicated circuits, programmable circuits supplied with computer-readable instructions stored on computer-readable storage media, and / or with computer-readable instructions stored on computer-readable storage media. It may be implemented by the processor. Dedicated circuits may include digital and / or analog hardware circuits, and may include integrated circuits (ICs) and / or discrete circuits. Programmable circuits include logical products, logical sums, exclusive logical sums, negative logical products, negative logical sums, and other logical operations, such as field programmable gate arrays (FPGAs), programmable logic arrays (PLAs), and the like. , Flip-flops, registers, and reconfigurable hardware circuits, including memory elements.
コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー(登録商標)ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ(RAM)、リードオンリメモリ(ROM)、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ(EPROM又はフラッシュメモリ)、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ(EEPROM)、静的ランダムアクセスメモリ(SRAM)、コンパクトディスクリードオンリメモリ(CD−ROM)、デジタル多用途ディスク(DVD)、ブルーレイ(登録商標)ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。 The computer-readable storage medium may include any tangible device capable of storing instructions executed by the appropriate device, so that the computer-readable storage medium having the instructions stored therein is in a flow chart or block diagram. It will include a product that contains instructions that can be executed to create means for performing the specified operation. Examples of the computer-readable storage medium may include an electronic storage medium, a magnetic storage medium, an optical storage medium, an electromagnetic storage medium, a semiconductor storage medium, and the like. More specific examples of computer-readable storage media include floppy (registered trademark) disks, diskettes, hard disks, random access memory (RAM), read-only memory (ROM), and erasable programmable read-only memory (EPROM or flash memory). , Electrically Erasable Programmable Read Only Memory (EEPROM), Static Random Access Memory (SRAM), Compact Disc Read Only Memory (CD-ROM), Digital Versatile Disc (DVD), Blu-ray® Disc, Memory Stick , Integrated circuit card, etc. may be included.
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ(ISA)命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はSmalltalk、JAVA(登録商標)、C++等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「C」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、1又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。 Computer-readable instructions are assembler instructions, instruction set architecture (ISA) instructions, machine instructions, machine-dependent instructions, microcode, firmware instructions, state-setting data, or object-oriented programming such as Smalltalk, JAVA®, C ++, etc. Contains either source code or object code written in any combination of one or more programming languages, including languages and traditional procedural programming languages such as the "C" programming language or similar programming languages. Good.
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク(LAN)、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク(WAN)を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。 Computer-readable instructions are used to generate means for a general-purpose computer, a special-purpose computer, or the processor of another programmable data processing device, or a programmable circuit, to perform an operation specified in a flowchart or block diagram. General purpose computers, special purpose computers, or other programmable data processing locally or via a local area network (LAN), a wide area network (WAN) such as the Internet, etc. to execute the computer readable instructions. It may be provided in the processor of the device or in a programmable circuit. Examples of processors include computer processors, processing units, microprocessors, digital signal processors, controllers, microcontrollers and the like.
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. It will be apparent to those skilled in the art that various changes or improvements can be made to the above embodiments. It is clear from the description of the claims that such modified or improved forms may also be included in the technical scope of the present invention.
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。 The order of execution of each process such as operation, procedure, step, and step in the device, system, program, and method shown in the claims, specifications, and drawings is particularly "before" and "prior to". It should be noted that it can be realized in any order unless the output of the previous process is used in the subsequent process. Even if the scope of claims, the specification, and the operation flow in the drawings are explained using "first", "next", etc. for convenience, it means that it is essential to carry out in this order. It's not a thing.
10 システム、20 ネットワーク、30 無線基地局、40 管理システム、100 射出装置、110 基部、112 制御部、114 無線通信部、120 アーム、121 部材、122 部材、123 Y軸回転機構、124 部材、125 Y軸回転機構、126 Y軸回転機構、130 ジンバル、131 部材、132 Y軸回転機構、133 部材、134 X軸回転機構、135 部材、136 Z軸回転機構、137 部材、138 Y軸回転機構、140 ジンバル、141 部材、142 Y軸回転機構、143 部材、144 X軸回転機構、145 部材、146 Z軸回転機構、147 部材、148 Y軸回転機構、200 撮像部、210 ToFカメラ、220 撮像カメラ、300 射出部、302 導管、410 対象物、420 天井、500 無人航空機、1200 コンピュータ、1210 ホストコントローラ、1212 CPU、1214 RAM、1220 入出力コントローラ、1222 通信インタフェース、1224 記憶装置、1230 ROM、1240 入出力チップ 10 systems, 20 networks, 30 radio base stations, 40 management systems, 100 injection devices, 110 bases, 112 controls, 114 radio communications, 120 arms, 121 members, 122 members, 123 Y-axis rotation mechanisms, 124 members, 125 Y-axis rotation mechanism, 126 Y-axis rotation mechanism, 130 gimbal, 131 member, 132 Y-axis rotation mechanism, 133 member, 134 X-axis rotation mechanism, 135 member, 136 Z-axis rotation mechanism, 137 member, 138 Y-axis rotation mechanism, 140 gimbal, 141 member, 142 Y-axis rotation mechanism, 143 member, 144 X-axis rotation mechanism, 145 member, 146 Z-axis rotation mechanism, 147 member, 148 Y-axis rotation mechanism, 200 image pickup unit, 210 ToF camera, 220 image pickup camera , 300 gimbal, 302 conduit, 410 object, 420 ceiling, 500 unmanned aircraft, 1200 computer, 1210 host controller, 1212 CPU, 1214 RAM, 1220 I / O controller, 1222 communication interface, 1224 storage device, 1230 ROM, 1240 Output chip
Claims (15)
前記基部に対して設置された第1のジンバルと、
前記第1のジンバルによって回転可能に支持される撮像部と、
前記第1のジンバルに対して設置された第2のジンバルと、
前記第2のジンバルによって回転可能に支持される、射出物又はエネルギーを射出する射出部と、
前記撮像部によって撮像された対象物の撮像画像と、前記撮像部によって測距された前記対象物までの距離とに基づいて、前記対象物に対して前記射出物又は前記エネルギーを射出するように前記射出部を制御する制御部と
を備える射出装置。 At the base,
A first gimbal installed against the base and
An imaging unit rotatably supported by the first gimbal,
With the second gimbal installed for the first gimbal,
An injection part that ejects an ejector or energy, which is rotatably supported by the second gimbal,
Based on the captured image of the object captured by the imaging unit and the distance to the object measured by the imaging unit, the ejector or the energy is emitted to the object. An injection device including a control unit that controls the injection unit.
を備える、請求項1から3のいずれか一項に記載の射出装置。 Claims 1 to 3 include a wireless communication unit that transmits the captured image of the object captured by the imaging unit and the distance to the object measured by the imaging unit to the management system by wireless communication. The injection device according to any one item.
前記制御部は、前記制御指示に従って前記射出部を制御する、請求項4に記載の射出装置。 The wireless communication unit receives a control instruction transmitted by the management system based on the captured image and the distance to the object.
The injection device according to claim 4, wherein the control unit controls the injection unit according to the control instruction.
前記制御部は、前記対象物に対する前記液体の塗布状況を解析し、解析結果に基づいて、前記射出部による前記液体の射出を制御する、請求項8又は9に記載の射出装置。 The image pickup unit captures a liquid that is ejected onto the object and is applied to the object.
The injection device according to claim 8 or 9, wherein the control unit analyzes the application state of the liquid to the object and controls the injection of the liquid by the injection unit based on the analysis result.
前記射出装置を搭載した移動体と
を備えるシステム。 The injection device according to any one of claims 1 to 10, and the injection device.
A system including a moving body equipped with the injection device.
前記撮像部によって撮像された対象物の撮像画像と、前記撮像部によって測距された前記対象物までの距離とに基づいて、前記対象物に対して前記射出物又は前記エネルギーを射出するように前記射出部を制御する制御段階
を備える射出方法。 A base, a first gimbal installed on the base, an imaging unit rotatably supported by the first gimbal, and a second gimbal installed on the first gimbal. An injection method performed by an injection apparatus comprising an injection unit for ejecting an ejector or energy, which is rotatably supported by the second gimbal.
Based on the captured image of the object captured by the imaging unit and the distance to the object measured by the imaging unit, the ejector or the energy is emitted to the object. An injection method including a control step for controlling the injection unit.
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