JP2021051592A

JP2021051592A - Information output method

Info

Publication number: JP2021051592A
Application number: JP2019174551A
Authority: JP
Inventors: 大輔布留川; Daisuke Furukawa; 西島　敏文; Toshifumi Nishijima; 敏文西島
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-09-25
Filing date: 2019-09-25
Publication date: 2021-04-01

Abstract

To provide an information output method for transmitting useful information to a driver at parking.SOLUTION: An information output method includes the steps of: acquiring planning information indicating a driver's task or schedule and information indicating the driver's driving result; and outputting at least one of the planning information or driving evaluation information evaluating the driving result to the driver. In this output step, the planning information is preferentially output at parking.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、運転者に情報を提供する技術に関する。 The present invention relates to a technique for providing information to a driver.

特許文献１には、ユーザの位置情報に対応する場所に関する対話文を生成する音声対話装置が開示されている。この音声対話装置は、ユーザの位置情報を取得し、位置情報に対応する属性情報をユーザの対話から生成して記憶し、ユーザの位置情報に対応する属性情報が記憶されている場合に、属性情報を利用してユーザとの対話を行う。 Patent Document 1 discloses a voice dialogue device that generates a dialogue sentence regarding a place corresponding to a user's position information. This voice dialogue device acquires the user's position information, generates and stores the attribute information corresponding to the position information from the user's dialogue, and stores the attribute information corresponding to the user's position information. Use the information to interact with the user.

特開２０１８−５４９２６号公報JP-A-2018-54926

ところで、運転者が車両を止めて降車するまでの時間は限られており、その間に運転者に伝達できる情報は限られている。運転者に情報を出力するシステムにおいて、運転者に出力される情報は複数種類あり、それらの情報が駐車時に集中することがある。 By the way, the time until the driver stops the vehicle and gets off is limited, and the information that can be transmitted to the driver during that time is limited. In a system that outputs information to the driver, there are a plurality of types of information that are output to the driver, and the information may be concentrated when parking.

本発明の目的は、駐車時に運転者に有用な情報を伝達する技術を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a technique for transmitting useful information to a driver when parking.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の情報出力方法は、運転者のタスクまたはスケジュールを示す計画情報と、運転者の運転結果を示す情報とを取得するステップと、運転者に計画情報または運転結果を評価した運転評価情報の少なくともいずれかを出力するステップと、を含む。この出力するステップでは、駐車時に計画情報を優先的に出力する。 In order to solve the above problems, the information output method of an aspect of the present invention includes a step of acquiring planning information indicating a driver's task or schedule, information indicating a driver's driving result, and a plan for the driver. Includes a step of outputting at least one of the information or the driving evaluation information that evaluated the driving result. In this output step, the plan information is preferentially output at the time of parking.

本発明によれば、駐車時に運転者に有用な情報を伝達する技術を提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide a technique for transmitting useful information to a driver when parking.

実施例の情報出力制御システムについて説明するための図である。It is a figure for demonstrating the information output control system of an Example. 実施例の情報出力制御システムの機能構成について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the functional structure of the information output control system of an Example. 駐車時に出力情報を運転者に出力する処理のフローチャートである。It is a flowchart of a process which outputs output information to a driver at the time of parking.

図１は、実施例の情報出力制御システムについて説明するための図である。図１には車両に搭載されたディスプレイに表示される画像を示す。情報出力制御システムは、運転者と会話をする機能を有しており、運転者に画像および音声で情報を出力する。 FIG. 1 is a diagram for explaining an information output control system of an embodiment. FIG. 1 shows an image displayed on a display mounted on a vehicle. The information output control system has a function of talking with the driver, and outputs information to the driver by image and voice.

図１（ａ）および図１（ｂ）には、ディスプレイに表示されたキャラクタが運転者に情報を出力している様子が示されている。キャラクタは、主に対話で運転者と情報のやりとりをするエージェント２の一態様であり、エージェント２は、音声だけで運転者と対話してもよい。いずれにしてもエージェント２は、走行に関する情報を音声および／または画像で提供して運転者の運転を支援するとともに、運転者と走行に関係しない日常的な対話を行う。 1 (a) and 1 (b) show how the character displayed on the display outputs information to the driver. The character is an aspect of the agent 2 that mainly exchanges information with the driver through dialogue, and the agent 2 may interact with the driver only by voice. In any case, the agent 2 assists the driver in driving by providing information on driving by voice and / or image, and also engages in daily dialogue with the driver not related to driving.

図１（ａ）では、キャラクタとして表示されるエージェント２が、「狭い所だけどうまく駐車できたね」と、駐車時の運転結果を褒める内容を出力している。つまり、エージェント２は、運転者の運転結果を評価し、その評価結果を出力する。図１（ａ）では、エージェント２が運転結果に対して肯定的な評価を出力する態様を示すが、例えば、「先ほどの右折のタイミングは危なかったよ」と否定的な評価を出力することもある。 In FIG. 1A, the agent 2 displayed as a character outputs a content that praises the driving result at the time of parking, saying, "I was able to park well in a narrow place." That is, the agent 2 evaluates the driving result of the driver and outputs the evaluation result. FIG. 1A shows a mode in which the agent 2 outputs a positive evaluation for the driving result, but for example, it may output a negative evaluation such as "the timing of the right turn was dangerous". ..

図１（ｂ）では、エージェント２が「石けんの購入を忘れないで」と、運転者に確認する内容、つまりタスクのリマインドを降車時に出力している。このように、エージェント２は、運転者により設定されたタスク情報を運転者にリマインドする。また、エージェント２は、タスク情報に限らず、スケジュール情報をリマインドしてよく、タスク情報およびスケジュール情報を区別しない場合は運転者の計画情報という。 In FIG. 1 (b), the agent 2 outputs the content to be confirmed to the driver, that is, the task reminding, at the time of getting off, saying "Don't forget to purchase soap". In this way, the agent 2 reminds the driver of the task information set by the driver. Further, the agent 2 may remind not only the task information but also the schedule information, and when the task information and the schedule information are not distinguished, it is called the driver's plan information.

ところで、運転者が降車する際に、エージェント２は運転結果の評価を出力したり、タスクやスケジュールのリマインドを出力したり、駐車場周辺の施設情報を出力したり、会話の応答を出力したりする。しかしながら、運転者が駐車して車載電源をオフするまでの時間は短く、複数種類の出力情報がある場合に１つの出力情報しか出力できないこともある。そこで、情報出力制御システムは、駐車時において複数種類の出力情報の優先順位を設定し、有用な情報を運転者に提供する。 By the way, when the driver gets off, the agent 2 outputs an evaluation of the driving result, a reminder of the task or schedule, an output of facility information around the parking lot, and an output of a conversation response. To do. However, the time until the driver parks and turns off the in-vehicle power supply is short, and when there are a plurality of types of output information, only one output information may be output. Therefore, the information output control system sets the priority of a plurality of types of output information at the time of parking and provides useful information to the driver.

図２は、実施例の情報出力制御システム１の機能構成について説明するための図である。図２において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。 FIG. 2 is a diagram for explaining a functional configuration of the information output control system 1 of the embodiment. In FIG. 2, each element described as a functional block that performs various processes can be composed of a circuit block, a memory, and other LSIs in terms of hardware, and is loaded into the memory in terms of software. It is realized by a program or the like. Therefore, it is understood by those skilled in the art that these functional blocks can be realized in various forms by hardware only, software only, or a combination thereof, and is not limited to any of them.

情報出力制御システム１は、運転者の音声に対する応答、タスクやスケジュールのリマインド、運転評価情報などの出力情報を運転者に出力し、運転者と情報をやりとりするエージェント２を実現する。 The information output control system 1 realizes an agent 2 that outputs output information such as a response to a driver's voice, reminders of tasks and schedules, and driving evaluation information to the driver, and exchanges information with the driver.

マイク１２は、車内音を検出して車載装置１０に送る。車内音から運転者の発話が検出できる。車載センサ１４は、外部環境を検出するセンサおよび走行状況を検出するセンサなど複数のセンサを含む。外部環境を検出するセンサは、車両周辺を撮像するカメラ、車両周辺の対象物を検出するレーダやレーザなどを含む。走行状況を検出するセンサは、車速を検出するセンサ、加速度を検出するセンサ、操舵操作量を検出するセンサ、制動操作量を検出するセンサなどを含む。車載センサ１４の検出結果をもとに運転者の運転結果を評価できる。 The microphone 12 detects the sound inside the vehicle and sends it to the in-vehicle device 10. The driver's utterance can be detected from the sound inside the car. The in-vehicle sensor 14 includes a plurality of sensors such as a sensor for detecting an external environment and a sensor for detecting a traveling situation. Sensors that detect the external environment include cameras that image the surroundings of the vehicle, radars and lasers that detect objects around the vehicle, and the like. The sensor for detecting the traveling condition includes a sensor for detecting the vehicle speed, a sensor for detecting the acceleration, a sensor for detecting the steering operation amount, a sensor for detecting the braking operation amount, and the like. The driving result of the driver can be evaluated based on the detection result of the in-vehicle sensor 14.

計画情報保持部１６は、運転者により設定された計画情報を保持し、計画情報を車載装置１０に提供する。計画情報保持部１６は、データセンタに設置されたサーバ装置であってよく、運転者の携帯端末装置であってもよい。また、計画情報保持部１６は、運転者の音声や入力により車載装置１０に取得された計画情報を車載装置１０から受け取ってよく、運転者の携帯端末装置から計画情報を取得してもよい。計画情報は、スケジュール情報またはタスク情報のいずれか一方を少なくとも含む。 The plan information holding unit 16 holds the plan information set by the driver and provides the plan information to the in-vehicle device 10. The plan information holding unit 16 may be a server device installed in the data center, or may be a mobile terminal device of the driver. Further, the plan information holding unit 16 may receive the plan information acquired by the vehicle-mounted device 10 by the driver's voice or input from the vehicle-mounted device 10, and may acquire the plan information from the driver's mobile terminal device. The planning information includes at least one of the schedule information and the task information.

スケジュール情報は、予定内容情報、目的地情報および予定時刻情報を含み、タスク情報は、タスク内容情報を少なくとも含む。タスク情報は、スケジュール情報のように場所情報および予定時刻情報を含まなくてよい。タスク情報は、例えば、本の購入、医薬品の購入、銀行で入金、アウトドア商品の価格調査などのタスク内容を含んでおり、期限情報をさらに含んでもよい。タスク情報は、ユーザの入力または期限経過により消去されてよい。 The schedule information includes the schedule content information, the destination information and the scheduled time information, and the task information includes at least the task content information. The task information does not have to include location information and scheduled time information like schedule information. The task information includes, for example, task contents such as purchase of books, purchase of medicines, deposit at a bank, price survey of outdoor products, and may further include deadline information. The task information may be deleted by user input or expiration.

出力部１８は、運転者に画像および音声で情報を出力し、例えばスピーカや表示パネルである。図１に示すように、出力部１８は、運転者の音声に対する応答、計画情報のリマインドおよび運転評価情報などを出力する。 The output unit 18 outputs information to the driver as images and sounds, and is, for example, a speaker or a display panel. As shown in FIG. 1, the output unit 18 outputs a response to the driver's voice, a reminder of planning information, driving evaluation information, and the like.

車載装置１０は、音声取得部２０、音声認識部２２、運転情報取得部２４、運転評価部２６、計画情報取得部２８、管理部３０、決定部３２、発話生成部３４および出力制御部３６を備える。 The in-vehicle device 10 includes a voice acquisition unit 20, a voice recognition unit 22, a driving information acquisition unit 24, a driving evaluation unit 26, a plan information acquisition unit 28, a management unit 30, a decision unit 32, an utterance generation unit 34, and an output control unit 36. Be prepared.

音声取得部２０は、マイク１２により検出された車内音をもとに運転者の音声情報を取得する。音声認識部２２は、取得された運転者の音声情報を解析して、運転者の音声の内容を認識する。音声認識部２２は、運転者の音声の内容を認識すると、その音声に対して応答することを決定する。これにより、運転者がエージェント２に話しかけた場合に、エージェント２が応答することができる。 The voice acquisition unit 20 acquires the driver's voice information based on the vehicle interior sound detected by the microphone 12. The voice recognition unit 22 analyzes the acquired voice information of the driver and recognizes the content of the driver's voice. When the voice recognition unit 22 recognizes the content of the driver's voice, it decides to respond to the voice. This allows the agent 2 to respond when the driver speaks to the agent 2.

運転情報取得部２４は、車載センサ１４の検出結果である運転情報を取得する。運転評価部２６は、取得された運転情報をもとに運転者の運転結果を評価する。例えば、運転情報取得部２４は、運転情報をもとに、安全運転の評価や駐車時の操舵を評価する。安全運転は、走行速度、車線からはみ出た回数、車間距離、ブレーキタイミングなどの要素をもとに評価され、安全運転に関する指標が段階的に算出される。駐車運転の評価は、駐車時における操舵の切り返し回数、駐車スペースに対する車両の位置をもとに評価され、駐車運転に関する指標が段階的に算出される。運転評価部２６は、安全運転または駐車運転に関する指標が所定の第１閾値以上であれば肯定的な評価をし、所定の第２閾値以下であれば否定的な評価をする。この運転評価に関する情報が運転者に出力される。 The driving information acquisition unit 24 acquires driving information which is a detection result of the vehicle-mounted sensor 14. The driving evaluation unit 26 evaluates the driving result of the driver based on the acquired driving information. For example, the driving information acquisition unit 24 evaluates safe driving and steering during parking based on the driving information. Safe driving is evaluated based on factors such as running speed, number of times of departure from the lane, inter-vehicle distance, and braking timing, and indicators related to safe driving are calculated step by step. The evaluation of parking driving is evaluated based on the number of times the steering is turned back during parking and the position of the vehicle with respect to the parking space, and an index related to parking driving is calculated step by step. The driving evaluation unit 26 makes a positive evaluation when the index related to safe driving or parking driving is equal to or higher than a predetermined first threshold value, and makes a negative evaluation when the index is equal to or lower than a predetermined second threshold value. Information about this driving evaluation is output to the driver.

計画情報取得部２８は、計画情報保持部１６から運転者のタスクまたはスケジュールを示す計画情報を取得する。管理部３０は、取得された計画情報を管理し、運転者が計画情報を忘れないようにリマインドの出力の有無を判定する。 The plan information acquisition unit 28 acquires the plan information indicating the driver's task or schedule from the plan information holding unit 16. The management unit 30 manages the acquired plan information and determines whether or not there is a reminder output so that the driver does not forget the plan information.

本の購入を示すタスク情報を有しており、本屋またはその周辺の位置で車両が駐車されたことが車両の位置情報をもとに検出されると、管理部３０は、本の購入のタスクをリマインドすることを決定する。つまり、タスク内容を実行可能な位置に車両が駐車された場合に、管理部３０は、そのタスク内容をリマインドすることを決定する。現在位置とスケジュールに示す目的地および予定時刻情報の関係で、予想到達時間が予定時刻の所定時間内であれば場合に、管理部３０は、スケジュールをリマインドすることを決定する。 It has task information indicating the purchase of a book, and when it is detected based on the position information of the vehicle that the vehicle is parked at a position in or around the bookstore, the management unit 30 performs the task of purchasing the book. Decide to remind. That is, when the vehicle is parked at a position where the task content can be executed, the management unit 30 decides to remind the task content. The management unit 30 decides to remind the schedule when the expected arrival time is within the predetermined time of the scheduled time due to the relationship between the current position and the destination and the scheduled time information shown in the schedule.

決定部３２は、音声認識部２２により認識された音声に対する応答、運転評価、駐車位置周辺の案内情報、計画情報のリマインドなどの複数種類の出力情報の出力タイミングが重複した場合に、それらの出力情報の優先順位を決定する。決定部３２は、複数種類の出力情報の優先順位を予め定めた出力条件にしたがって決定する。 The determination unit 32 outputs a plurality of types of output information such as a response to the voice recognized by the voice recognition unit 22, driving evaluation, guidance information around the parking position, and reminding of planning information when the output timings of the plurality of types of output information overlap. Determine the priority of information. The determination unit 32 determines the priority order of a plurality of types of output information according to predetermined output conditions.

駐車時における決定部３２の出力条件は、音声に対する応答、運転評価、駐車位置周辺の案内情報、および計画情報のリマインドに対して、計画情報、音声に対する応答、運転評価、駐車位置周辺の案内情報の順に優先順位を設定するよう規定する。このように、決定部３２は、計画情報のリマインドを優先的に出力することを決定する。これにより、駐車時に運転者に伝達する情報が複数ある場合に、出力の優先順位を設定し、運転者が車両から離れるまでに有用な情報から順に情報提供できる。 The output conditions of the determination unit 32 at the time of parking are the response to the voice, the driving evaluation, the guidance information around the parking position, and the reminding of the planning information, the planning information, the response to the voice, the driving evaluation, and the guidance information around the parking position. It is stipulated that the priority should be set in the order of. In this way, the determination unit 32 determines to preferentially output the reminder of the plan information. As a result, when there is a plurality of information to be transmitted to the driver at the time of parking, the priority of the output can be set, and the information can be provided in order from the useful information until the driver leaves the vehicle.

決定部３２は、車両がナビゲーション装置に設定された目的地に到着したこと、駐車場に入車したこと、またはパーキングブレーキをオンにしたことによって、駐車時であることを判定する。この駐車時であることの判定が、駐車時における出力情報の優先順位決定処理の開始トリガーとなる。 The determination unit 32 determines that the vehicle is parked by arriving at the destination set in the navigation device, entering the parking lot, or turning on the parking brake. This determination of parking is a trigger for starting the priority determination process of the output information at the time of parking.

決定部３２は、計画情報におけるスケジュール情報のリマインドの優先順位を決定するにおいて、スケジュール情報の目的地と現在の車両位置との距離を用いてよい。例えば、決定部３２は、スケジュール情報の目的地と現在の車両位置との距離が所定距離以上である場合に、スケジュール情報のリマインドの優先順位を、音声に対する応答および運転評価より低くなるように決定してよい。 The determination unit 32 may use the distance between the destination of the schedule information and the current vehicle position in determining the priority of reminding the schedule information in the plan information. For example, the determination unit 32 determines that when the distance between the destination of the schedule information and the current vehicle position is equal to or greater than a predetermined distance, the priority of reminding the schedule information is lower than the response to voice and the driving evaluation. You can do it.

決定部３２は、運転評価より、運転者の音声に対する応答を優先的に出力することを決定する。これにより、駐車時に運転者との会話を中断または終了させる応答を出力できる。また、決定部３２は、非常に高い所定値以上の運転評価が算出された場合に、その運転評価を運転者の音声に対する応答より優先的に出力することを決定してよい。例えば、いつもは何度も切り返して駐車する駐車スペースにスムーズに駐車した運転結果が検出された場合、決定部３２は、その運転評価を運転者の音声に対する応答および計画情報のリマインドより優先的に出力することを決定してよい。これによりユーザが喜ばせることができる。 The determination unit 32 determines to preferentially output the response to the driver's voice rather than the driving evaluation. This makes it possible to output a response that interrupts or terminates the conversation with the driver when parking. Further, the determination unit 32 may decide to output the driving evaluation with priority over the response to the driver's voice when the driving evaluation of a very high predetermined value or more is calculated. For example, when a driving result of smooth parking is detected in a parking space where the vehicle is normally turned back and parked many times, the determination unit 32 prioritizes the driving evaluation over the response to the driver's voice and the reminding of the planning information. You may decide to output. This can please the user.

決定部３２は、肯定的な運転評価および否定的な運転評価のうち、肯定的な運転評価を優先的に出力することを決定する。これにより、エージェント２は運転者とのコミュニケーションを円滑にできる。 The determination unit 32 determines to preferentially output a positive driving evaluation out of a positive driving evaluation and a negative driving evaluation. As a result, the agent 2 can facilitate communication with the driver.

発話生成部３４は、音声認識部２２により認識された音声に対する応答、運転評価、計画情報のリマインドなどの発話を生成する。出力制御部３６は、複数種類の出力情報の出力タイミングが重複した場合に、決定部３２により決定された優先順位にしたがって出力情報を出力する。 The utterance generation unit 34 generates utterances such as a response to the voice recognized by the voice recognition unit 22, a driving evaluation, and a reminder of planning information. When the output timings of the plurality of types of output information overlap, the output control unit 36 outputs the output information according to the priority order determined by the determination unit 32.

なお、音声に対する応答、運転評価、駐車位置周辺の案内情報、および計画情報のリマインドの全ての出力情報が、駐車時に出力されようとしているとは限らない。出力制御部３６は、優先順位に従って出力情報を参照し、参照した出力情報があれば出力するようにしてよい。 It should be noted that not all output information of the response to the voice, the driving evaluation, the guidance information around the parking position, and the reminder of the planning information is about to be output at the time of parking. The output control unit 36 may refer to the output information in order of priority and output the referenced output information if any.

図３は、駐車時に出力情報を運転者に出力する処理のフローチャートである。決定部３２は、車両が駐車されるか、車両がナビゲーション装置に設定された目的地に到着したこと、駐車場に入車したこと、またはパーキングブレーキをオンにしたことによって判定する（Ｓ１０）。決定部３２は車両が駐車されるタイミングを監視し（Ｓ１０のＮ）、車両が駐車されることを検出する（Ｓ１０のＹ）。 FIG. 3 is a flowchart of a process of outputting output information to the driver when parking. The determination unit 32 determines that the vehicle is parked, that the vehicle has arrived at the destination set in the navigation device, that the vehicle has entered the parking lot, or that the parking brake is turned on (S10). The determination unit 32 monitors the timing at which the vehicle is parked (N in S10) and detects that the vehicle is parked (Y in S10).

運転情報取得部２４は、運転情報を取得し、運転評価部２６は、運転情報をもとに運転の上手さを示す運転に関する指標を算出し（Ｓ１２）、算出した運転に関する指標をもとに評価結果を出力するか決定する（Ｓ１４）。 The driving information acquisition unit 24 acquires driving information, and the driving evaluation unit 26 calculates an index related to driving indicating good driving based on the driving information (S12), and based on the calculated index related to driving. It is determined whether to output the evaluation result (S14).

また、計画情報取得部２８は、運転者のタスクまたはスケジュールを示す計画情報を取得し（Ｓ１６）、管理部３０は、車両の位置情報をもとに計画情報のリマインドを出力するか決定する（Ｓ１８）。 Further, the plan information acquisition unit 28 acquires the plan information indicating the driver's task or schedule (S16), and the management unit 30 determines whether to output a reminder of the plan information based on the vehicle position information (S16). S18).

決定部３２は、運転評価情報と計画情報のリマインドとの優先順位を、計画情報のリマインドの優先順位が高くなるように決定し（Ｓ２０）、出力制御部３６は、優先順位にしたがって出力情報を出力する（Ｓ２２）。 The determination unit 32 determines the priority of the operation evaluation information and the remind of the plan information so that the priority of the remind of the plan information is high (S20), and the output control unit 36 determines the output information according to the priority. Output (S22).

なお実施例はあくまでも例示であり、各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 It should be noted that the examples are merely examples, and it is understood by those skilled in the art that various modifications are possible for the combination of each component, and that such modifications are also within the scope of the present invention.

１情報出力制御システム、２エージェント、１０車載装置、１２マイク、１４車載センサ、１６計画情報保持部、１８出力部、２０音声取得部、２２音声認識部、２４運転情報取得部、２６運転評価部、２８計画情報取得部、３０管理部、３２決定部、３４発話生成部、３６出力制御部。 1 Information output control system, 2 Agent, 10 In-vehicle device, 12 Microphone, 14 In-vehicle sensor, 16 Planning information holding unit, 18 Output unit, 20 Voice acquisition unit, 22 Voice recognition unit, 24 Operation information acquisition unit, 26 Operation evaluation unit , 28 Planning information acquisition unit, 30 Management unit, 32 Decision unit, 34 Speech generation unit, 36 Output control unit.

Claims

Steps to acquire planning information indicating the driver's task or schedule and information indicating the driver's driving result,
Including a step of outputting at least one of the planning information or the driving evaluation information that evaluated the driving result to the driver.
In the output step, an information output method characterized in that plan information is preferentially output at the time of parking.