JP2021043875A - Work management system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、第1収穫機と第2収穫機とが1つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理システムに関する。 The present invention relates to a work management system that manages harvesting work performed by a first harvester and a second harvester in one field.
圃場作業を迅速に終了すべく、従来、1つの圃場を複数の作業車で走行しながら圃場作業が行われてきた。このような技術として、例えば特許文献1に記載のものがある。
Conventionally, in order to finish the field work quickly, the field work has been performed while traveling in one field with a plurality of work vehicles. As such a technique, for example, there is one described in
特許文献1には、親作業車が実際に走行した位置に基づいて、順次目標走行位置を決定し、当該目標走行位置を目指して子作業車が走行する車両制御システムが開示されている。この車両制御システムでは、子作業車は、親作業車に対して設定された所定のオフセット量を維持するように追従走行するように構成されている。
特許文献1に記載の技術では、子作業車が親作業車に対して予め設定された経度方向及び緯度方向の夫々のオフセット量を維持するような走行や、親作業車の走行軌跡を作業幅分だけ平行移動させた目標走行経路に沿う走行を行う。しかしながら、親作業車と子作業車とが、常に同じ圃場で作業ができるとは限らず、係る場合、子作業車が走行できなくなってしまう。また、収穫作業を行う収穫機にあっては、1つの圃場に対して、所定の作業車が圃場内の外周部分の収穫作業を行い、外周部分の内側の中央領域の収穫作業は他の作業車が行うことも想定される。係る場合、特許文献1に記載の技術では収穫作業を分担して行うことが容易ではない。
In the technique described in
そこで、第1収穫機と第2収穫機とが1つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理システムが求められる。 Therefore, there is a need for a work management system that manages the harvesting work performed by the first harvester and the second harvester in one field.
本発明に係る作業管理システムの特徴構成は、第1収穫機と第2収穫機とが1つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理システムであって、前記第1収穫機に設けられ、前記圃場内の外周部分の収穫作業中に、前記第1収穫機の自車位置を示す自車位置情報を第1位置情報として取得する第1位置情報取得部と、前記第2収穫機に設けられ、前記第1位置情報を第2位置情報として取得する第2位置情報取得部と、前記第2収穫機に設けられ、前記第2位置情報に基づいて、前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得部と、前記マップ情報に基づいて、前記外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行いながら前記第2収穫機が走行する走行経路を生成する走行経路生成部と、前記第2収穫機に設けられ、前記走行経路に基づいて前記収穫作業を行いながら前記第2収穫機を自動で走行させる走行制御部と、を備えている点にある。 The characteristic configuration of the work management system according to the present invention is a work management system for managing the harvesting work performed by the first harvester and the second harvester in one field, which is provided in the first harvester and described above. During the harvesting work of the outer peripheral portion in the field, the first position information acquisition unit for acquiring the own vehicle position information indicating the own vehicle position of the first harvester as the first position information and the second harvester are provided. , A second position information acquisition unit that acquires the first position information as the second position information, and a map information that is provided in the second harvester and indicates the shape of the field based on the second position information. A traveling route generation unit that generates a traveling route on which the second harvester travels while performing harvesting work on the inner central region of the outer peripheral portion based on the map information, and the second The point is that the harvester is provided with a travel control unit that automatically travels the second harvester while performing the harvesting operation based on the travel path.
このような特徴構成とすれば、第1収穫機により外周部分の収穫作業が終了した圃場の中央領域の収穫作業を、第2収穫機が自動走行により行うことができる。したがって、1つの圃場の収穫作業を円滑に行うことが可能となる。また、本構成によれば、熟練度を要する外周部分の収穫作業を熟練者に担当させ、自動で収穫作業を行う第2収穫機に熟練者でない者を補助員として乗車させることで、農作業を適切に行うことができ、作業の効率化を図ることも可能となる。更に、本構成によれば、例えば夕方、薄暗くなってきた際に第1収穫機が外周部分のみ収穫作業を完了し、暗くなってからは自動で第2収穫機が中央領域の収穫作業を行うことも可能である。 With such a characteristic configuration, the second harvester can automatically run the harvesting work in the central region of the field where the harvesting work of the outer peripheral portion is completed by the first harvester. Therefore, it is possible to smoothly carry out the harvesting work of one field. In addition, according to this configuration, a skilled person is in charge of the harvesting work of the outer peripheral part that requires skill, and a non-skilled person is boarded as an assistant on the second harvesting machine that automatically performs the harvesting work. It can be done appropriately, and it is possible to improve work efficiency. Further, according to this configuration, for example, in the evening, when it becomes dim, the first harvester completes the harvesting work only on the outer peripheral portion, and after it becomes dark, the second harvester automatically performs the harvesting work in the central region. It is also possible.
また、前記マップ情報取得部は、前記第2収穫機に前記中央領域の収穫作業が割り当てられている場合に、当該中央領域を含む圃場の前記マップ情報を自動で取得すると好適である。 Further, it is preferable that the map information acquisition unit automatically acquires the map information of the field including the central region when the second harvester is assigned the harvesting work of the central region.
このような構成とすれば、第2収穫機が収穫作業を割り当てられた圃場のマップ情報を取得する手間を低減できる。また、例えば収穫作業が割り当てられていない圃場のマップ情報を取得しないようにすることでデータ通信量の増大を抑制できる。 With such a configuration, it is possible to reduce the time and effort for the second harvester to acquire the map information of the field to which the harvesting work is assigned. Further, for example, it is possible to suppress an increase in the amount of data communication by not acquiring map information of a field to which harvesting work is not assigned.
また、前記第2収穫機に設けられ、前記マップ情報取得部が前記マップ情報を取得した場合に報知する報知部を備えると好適である。 Further, it is preferable that the second harvester is provided with a notification unit that notifies when the map information acquisition unit acquires the map information.
このような構成とすれば、第2収穫機を利用する作業者にマップ情報を取得したことを報知することが可能となる。したがって、第2収穫機がマップ情報に基づく圃場の収穫作業を円滑に進めることが可能となる。 With such a configuration, it is possible to notify the worker who uses the second harvester that the map information has been acquired. Therefore, the second harvester can smoothly proceed with the harvesting work of the field based on the map information.
また、前記第2収穫機が複数台であって、前記マップ情報は全ての前記第2収穫機に配信されると好適である。 Further, it is preferable that there are a plurality of the second harvesters and the map information is distributed to all the second harvesters.
このような構成とすれば、複数台のうちの1台の第2収穫機が圃場の収穫作業を途中で中断した場合であっても、他の第2収穫機が収穫作業を引き継いで行うことができる。したがって、収穫作業を円滑に終了することが可能となる。 With such a configuration, even if one of the plurality of second harvesters interrupts the harvesting work in the field, the other second harvester takes over the harvesting work. Can be done. Therefore, the harvesting work can be smoothly completed.
また、前記マップ情報は前記第1収穫機で生成されると好適である。 Further, it is preferable that the map information is generated by the first harvester.
このような構成とすれば、マップ情報の生成に必要なデータを外部に送信する必要がないので、通信に要するデータ量の増大を抑制できる。 With such a configuration, it is not necessary to transmit the data necessary for generating the map information to the outside, so that an increase in the amount of data required for communication can be suppressed.
また、前記第1収穫機が複数台であって、前記圃場の前記外周部分の収穫作業を行っている前記第1収穫機から、当該収穫作業の進捗状況を示す状況情報を取得する状況情報取得部を備え、前記状況情報は前記複数台の前記第1収穫機のうち、前記外周部分の収穫作業を行っていない第1収穫機と共有可能に構成されると好適である。 In addition, status information acquisition for acquiring status information indicating the progress of the harvesting work from the first harvesting machine having a plurality of the first harvesting machines and performing the harvesting work on the outer peripheral portion of the field. It is preferable that the unit is provided so that the status information can be shared with the first harvester that has not performed the harvesting work on the outer peripheral portion of the plurality of first harvesters.
このような構成とすれば、複数台のうちの1台の第1収穫機が圃場の収穫作業を途中で中断した場合であっても、他の第1収穫機が収穫作業を引き継いで行うことができる。したがって、収穫作業を円滑に終了することが可能となる。 With such a configuration, even if one of the first harvesters interrupts the harvesting work in the field, the other first harvester takes over the harvesting work. Can be done. Therefore, the harvesting work can be smoothly completed.
本発明に係る作業管理システムは、複数の収穫機が1つの圃場において分担して行う作業を管理する機能を備えている。以下、本実施形態の作業管理システム100について説明する。本実施形態では、作業管理システム100が、第1収穫機1と第2収穫機2とが1つの圃場において行う収穫作業を管理する場合の例を挙げて説明する。なお、以下では第1収穫機1と第2収穫機2とを区別する必要がない場合には、総称して収穫機10として説明する。
The work management system according to the present invention has a function of managing the work shared by a plurality of harvesters in one field. Hereinafter, the
図1は、本実施形態の収穫機10の側面図である。なお、以下では、本実施形態の収穫機10について所謂普通型コンバインを例に挙げて説明する。もちろん、収穫機10は自脱型コンバインであっても良い。
FIG. 1 is a side view of the
ここで、理解を容易にするために、本実施形態では、特に断りがない限り、「前」(図1に示す矢印Fの方向)は機体前後方向(走行方向)における前方を意味し、「後」(図1に示す矢印Bの方向)は機体前後方向(走行方向)における後方を意味するものとする。また、左右方向または横方向は、機体前後方向に直交する機体横断方向(機体幅方向)を意味するものとする。更に、「上」(図1に示す矢印Uの方向)及び「下」(図1に示す矢印Dの方向)は、機体の鉛直方向(垂直方向)での位置関係であり、地上高さにおける関係を示すものとする。 Here, in order to facilitate understanding, in the present embodiment, unless otherwise specified, "front" (direction of arrow F shown in FIG. 1) means front in the front-rear direction (traveling direction) of the aircraft, and " "Rear" (direction of arrow B shown in FIG. 1) means rearward in the front-rear direction (traveling direction) of the aircraft. Further, the left-right direction or the lateral direction shall mean the airframe crossing direction (airframe width direction) orthogonal to the airframe front-rear direction. Further, "up" (direction of arrow U shown in FIG. 1) and "down" (direction of arrow D shown in FIG. 1) are positional relationships in the vertical direction (vertical direction) of the aircraft, and are relative to the ground height. It shall indicate the relationship.
図1に示すように、収穫機10は、走行車体11、クローラ式の走行装置12、運転部13、脱穀装置14、穀粒タンク15、収穫部H、搬送装置16、穀粒排出装置17、位置検出モジュール18を備えている。
As shown in FIG. 1, the
走行装置12は、走行車体11(以下では「車体11」と称する)の下部に備えられる。収穫機10は、走行装置12によって自走可能に構成されている。運転部13、脱穀装置14、及び穀粒タンク15は、走行装置12の上側に備えられ、車体11の上部を構成する。運転部13は、収穫機10を運転する運転者や収穫機10の作業を監視する監視者が搭乗可能である。通常、運転者と監視者とは兼務される。なお、運転者と監視者が別人の場合、監視者は、収穫機10の機外から収穫機10の作業を監視していても良い。
The
穀粒排出装置17は、穀粒タンク15の後下部に連結されている。また、位置検出モジュール18は、運転部13の前上部に取り付けられ、収穫機10の自車位置を検出する。位置検出モジュール18は、GNSSモジュールとして構成されている衛星測位モジュールを用いることが可能である。この位置検出モジュール18は、人工衛星GS(図2参照)からのGPS信号やGNSS信号(本実施形態では「GPS信号」とする)を受信するための衛星用アンテナを有している。なお、位置検出モジュール18には、衛星航法を補完するために、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュールを含めることができる。もちろん、慣性航法モジュールは、位置検出モジュール18とは別の場所に設けてもよい。位置検出モジュール18は、上述したGPS信号、慣性航法モジュールの検出結果に基づいて、収穫機10の位置である自車位置を検出する。位置検出モジュール18により検出された自車位置は、収穫機10の自動走行(自律走行)や、後述する各機能部に利用される。なお、位置検出モジュール18は第1収穫機1(図2参照)及び第2収穫機2(図3参照)に夫々用いられる。以下の説明において、夫々を区別する場合には、第1収穫機1に設けられる位置検出モジュール18は位置検出モジュール18Aとして示し、第2収穫機2に設けられる位置検出モジュール18は位置検出モジュール18Bとして示す。
The
収穫部Hは、収穫機10における前部に備えられる。搬送装置16は、収穫部Hの後側に設けられる。収穫部Hは、切断機構19及びリール20を有している。切断機構19は、圃場の植立穀稈を刈り取る。リール20は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。このような構成により、収穫部Hは、圃場の穀物(農作物の一種)を収穫可能となる。収穫機10は、収穫部Hによって圃場の穀物を収穫しながら走行装置12によって走行する作業走行が可能である。
The harvesting unit H is provided at the front portion of the harvesting
切断機構19により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置16によって脱穀装置14へ搬送される。脱穀装置14において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク15に貯留される。穀粒タンク15に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置17により機外に排出される。
The cut grain culm cut by the
図2は、第1収穫機1の作業の概要を示す図である。図2に示されるように、第1収穫機1は、圃場内の外周部分の収穫作業(周囲刈り)を行う。まず、運転者兼監視者は、第1収穫機1を手動で操作し、図2に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。これにより既刈地(既作業地)となった領域は、外周領域SAとして設定される。外周領域SAの内側に未刈地(未作業地)のまま残された領域は、作業対象領域CAとして設定される。
FIG. 2 is a diagram showing an outline of the work of the
このとき、外周領域SAの幅をある程度広く確保するために、運転者は、第1収穫機1を2〜3周走行させる。この走行においては、第1収穫機1が1周する毎に、第1収穫機1の作業幅分だけ外周領域SAの幅が拡大する。例えば、最初の2〜3周の走行が終わると、外周領域SAの幅は第1収穫機1の作業幅の2〜3倍程度の幅となる。なお、運転者による最初の周回走行は2〜3周でなく、それ以上(4周以上)であっても良いし、1周であっても良い。
At this time, in order to secure a certain width of the outer peripheral region SA, the driver runs the
外周領域SAは、作業対象領域CAにおいて第2収穫機2が収穫走行(周囲刈り)を行うときに、方向転換するためのスペースとして利用される。また、外周領域SAは、収穫走行を一旦終えて、穀粒の排出場所へ移動する際や、燃料の補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用される。
The outer peripheral region SA is used as a space for changing the direction when the
図2には、収穫機10が収穫した穀粒が排出され、運搬する搬送車CVも示される。穀粒を排出する際、収穫機10は搬送車CVの近傍へ移動し、穀粒排出装置17を介して穀粒を搬送車CVへ排出する。
FIG. 2 also shows a transport vehicle CV in which the grains harvested by the
上述した手動操作の走行により、外周領域SA及び作業対象領域CAが設定されると、図3に示すように、作業対象領域CAにおける走行経路が算定される。算定された走行経路は、作業走行のパターンに基づいて順次設定され、設定された走行経路に沿って走行するように、第2収穫機2が自動走行制御される。これにより、第2収穫機2が圃場の中央領域の収穫作業を行うことが可能となる。
When the outer peripheral area SA and the work target area CA are set by the manual operation described above, the travel route in the work target area CA is calculated as shown in FIG. The calculated travel route is sequentially set based on the work travel pattern, and the
次に、このような第1収穫機1及び第2収穫機2の作業を管理する作業管理システム100について説明する。図4は、本実施形態の作業管理システム100の構成を示すブロック図である。図4に示されるように、作業管理システム100は、第1位置情報取得部21、マップ情報生成部22、第2位置情報取得部31、マップ情報取得部32、報知部33、走行経路生成部34、走行制御部35の各機能部を備えている。これらの各機能部は、圃場作業の管理に係る処理を行うために、CPUを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
Next, the
第1位置情報取得部21は、第1収穫機1に設けられ、圃場内の外周部分の収穫作業中に、第1収穫機1の自車位置を示す自車位置情報を第1位置情報として取得する。第1収穫機1とは、上述したように圃場内の外周部分の収穫作業を、作業者の手動操作により走行する車両である。第1収穫機1には、上述した位置検出モジュール18Aが設けられ、第1位置情報取得部21は位置検出モジュール18Aにより検出された自車位置情報を、第1位置情報として取得する。
The first position
第2位置情報取得部31は、第2収穫機2に設けられ、第1位置情報を第2位置情報として取得する。第2収穫機2とは、上述したように圃場内の中央領域の収穫作業を、自動走行により行う車両である。第1位置情報は、第1収穫機1の自車位置情報として位置検出モジュール18Aにより検出された情報であって、第1位置情報取得部21により取得される。第1位置情報は第1収穫機1の自車位置情報である。このため、第2位置情報も第1収穫機1の自車位置情報に相当する。このような第1位置情報を、第2位置情報として第2位置情報取得部31が取得する。したがって、第1位置情報は第1収穫機1から第2収穫機2に伝達される。このような伝達は、例えばネットワークを介して通信により行うことが可能である。
The second position
マップ情報取得部32は、第2収穫機2に設けられ、第2位置情報に基づいて、圃場の形状を示すマップ情報を取得する。第2位置情報は第2位置情報取得部31により取得される。圃場の形状を示すマップ情報とは、圃場の外形や位置、中央領域の形状や位置を示す情報である。このようなマップ情報を、マップ情報取得部32が取得する。
The map
ここで、本実施形態では、マップ情報は第1収穫機1のマップ情報生成部22により生成される。したがって、マップ情報取得部32は、マップ情報生成部22からマップ情報を取得する。
Here, in the present embodiment, the map information is generated by the map
詳細は後述するが、第1収穫機1及び第2収穫機2には夫々、どの圃場であるか、どのような収穫作業を行うか等の作業計画が予め割り当てられる場合がある。このような作業計画が割り当てられているか否かは、第1収穫機1及び第2収穫機2の操作端末に作業管理システム100が作業計画を配信することで把握可能である。そこで、マップ情報取得部32は、第2収穫機2に中央領域の収穫作業が割り当てられている場合に、当該中央領域を含む圃場のマップ情報を自動で取得するように構成すると良い。
Although the details will be described later, a work plan such as which field is used and what kind of harvesting work is to be performed may be assigned to each of the
また、本実施形態では、マップ情報取得部32がマップ情報を取得した場合に、第2収穫機2に設けられる報知部33が報知する。マップ情報取得部32がマップ情報を取得した場合に、マップ情報取得部32が報知部33に取得したことを示す情報を伝達すると良い。この情報を受けて、報知部33が報知をすることが可能となる。報知部33による報知は、音声であっても良いし、ランプやLED等を点滅や点灯させても良い。また、音声や点滅や点灯のうちのいくつかを用いても良い。
Further, in the present embodiment, when the map
走行経路生成部34は、マップ情報に基づいて、外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行いながら第2収穫機2が走行する走行経路を生成する。上述したようにマップ情報は、圃場の外形や位置、中央領域の形状や位置を示す情報が相当する。そこで、走行経路生成部34はマップ情報に含まれる中央領域の形状や位置を示す情報を用いて、図3に示したような中央領域において収穫作業を行いながら走行する走行経路を生成する。この走行経路に沿って第2収穫機2は自動走行を行うことから、走行経路生成部34は外周部分において第2収穫機2が旋回する旋回経路を走行経路に含んで生成する。このような走行経路の生成は公知の各種手法を用いて行うことが可能である。このため、ここでは詳細な説明は省略する。
Based on the map information, the travel
走行制御部35は、第2収穫機2に設けられ、走行経路に基づいて収穫作業を行いながら第2収穫機2を自動で走行させる。また、走行制御部35は走行経路に基づいて自動で走行することから、第2収穫機2に備えられる位置検出モジュール18Bにより検出された第2収穫機2の自車位置を示す自車位置情報が用いられる。走行制御部35は、走行経路生成部34により生成された走行経路に、自車位置情報により示される自車位置が沿うよう、第2収穫機2を自動で走行させる。
The
次に、作業管理システム100の処理及び表示画面の表示を用いて説明する。なお、表示画面は、第1収穫機1及び第2収穫機2の夫々の運転部13に搭載される操作端末の表示画面であって、第1収穫機1の操作端末の表示画面を符号1Aを付して示し、第2収穫機2の操作端末の表示画面を符号2Aを付して示す。
Next, the processing of the
図5は第1収穫機1に係る処理を示したフローチャートであって、図6は第2収穫機2に係る処理を示したフローチャートである。また、図7は第1収穫機1に搭載される操作端末の表示画面1A及び第2収穫機2に搭載される操作端末の表示画面2Aが示される。
FIG. 5 is a flowchart showing the process related to the
まず、第1収穫機1のキーがオン状態とされた場合に(ステップ#1:Yes)、第1収穫機1に搭載される操作端末がサーバから作業計画を取得する(ステップ#2)。作業計画が取得されると、取得した作業計画を操作端末の表示画面1Aに表示するか否かの確認が行われる。作業者が作業計画を操作端末の表示画面1Aに表示することを希望する場合には(ステップ#3:Yes)、例えば表示画面1Aの「マップ作成」のアイコン(図示せず)を押下する。これにより、作業計画に基づきマップが作成され(ステップ#4)、操作端末の表示画面1Aに表示される。
First, when the key of the
図7の(A)には、第1収穫機1における表示画面1Aの一例が示される。符号41−46が付された第1圃場から第6圃場は第1収穫機1の作業担当であることを示す指標(図7にあっては「P」)が付されている。また、符号47−48が付された第7圃場及び第8圃場は第1収穫機1が作業担当として割り当てられていないことを示す指標(図7にあっては「A」)が付されている。
FIG. 7A shows an example of the
収穫作業を開始する場合には(ステップ#5:Yes)、作成されたマップから所定の圃場を選択し(例えば第4圃場44のアイコンを押下する)、手動操作により圃場の外周部分の収穫作業を開始する(ステップ#6)。収穫作業に伴い、位置検出モジュール18Aが第1収穫機1の自車位置情報を検出し、第1位置情報取得部21がこの自車位置情報を取得する(ステップ#7)。
When starting the harvesting work (step # 5: Yes), select a predetermined field from the created map (for example, press the icon of the fourth field 44), and manually harvest the outer peripheral part of the field. (Step # 6). Along with the harvesting work, the
収穫作業が完了し(ステップ#8:Yes)、収穫作業が完了した圃場のマップを作成する場合には(ステップ#9:Yes)、マップ情報生成部22がマップ(マップ情報)を作成する(ステップ#10)。このマップ情報は、サーバにアップロードされ(ステップ#11)、サーバで保存される(ステップ#12)。
When the harvesting work is completed (step # 8: Yes) and a map of the field where the harvesting work is completed is created (step # 9: Yes), the map
また、図7の(B)のように、第4圃場44内の外周部分の収穫作業が完了したことを示すように、図7の(A)で示された表示(アイコン)から変更される。
Further, as shown in FIG. 7B, the display (icon) shown in FIG. 7A is changed so as to indicate that the harvesting work of the outer peripheral portion in the
ステップ#8において、収穫作業が完了していない場合であって(ステップ#8:No)、作業を中断しない場合には(ステップ#13:No)、ステップ#7に戻り処理が継続される。一方、ステップ#8において、収穫作業が完了していない場合であって(ステップ#8:No)、作業を中断する場合には(ステップ#13:Yes)、圃場に対する収穫作業の進捗状況を示す状況情報がサーバにアップロードされ(ステップ#14)、サーバで保存される(ステップ#12)。 In step # 8, if the harvesting work is not completed (step # 8: No) and the work is not interrupted (step # 13: No), the process returns to step # 7 and the process is continued. On the other hand, in step # 8, when the harvesting work is not completed (step # 8: No) and the work is interrupted (step # 13: Yes), the progress of the harvesting work for the field is shown. The status information is uploaded to the server (step # 14) and saved on the server (step # 12).
次に、第2収穫機2に係る処理について説明する。まず、第2収穫機2のキーがオン状態とされた場合に(ステップ#21:Yes)、第2収穫機2に搭載される操作端末がサーバから作業計画を取得する(ステップ#22)。作業計画が取得されると、取得した作業計画を操作端末の表示画面2Aに表示するか否かの確認が行われる。作業者が作業計画を操作端末の表示画面2Aに表示することを希望する場合には(ステップ#23:Yes)、例えば表示画面2Aの「マップ作成」のアイコン(図示せず)を押下する。これにより、作業計画に基づきマップが作成され(ステップ#24)、操作端末の表示画面2Aに表示される。
Next, the processing related to the
図7の(C)には、第2収穫機2における表示画面2Aの一例が示される。第4圃場44−第6圃場46は第2収穫機2の作業担当であることを示す指標(図7にあっては「Q」)が付されている。また、第1圃場41−第3圃場43、及び第7圃場47−第8圃場48は第2収穫機2が作業担当として割り当てられていないことを示す指標(図7にあっては「A」)が付されている。
FIG. 7C shows an example of the
ここで、第2収穫機2は圃場の中央領域の収穫作業を行う。この中央領域の収穫作業は第1収穫機1による圃場内の外周部分の収穫作業の完了後に行われる。そこで、第2収穫機2にあっては、第1収穫機1による圃場内の外周部分の収穫作業が完了するまで処理が保留される(ステップ#25:No)。
Here, the
第1収穫機1による圃場内の外周部分の収穫作業が完了すると、操作端末に収穫作業終了に伴う作業計画及びマップの更新情報が伝達される。この更新情報が伝達されると、操作端末では表示画面2Aに設けられた情報更新ボタン90が点滅するように構成される(図7の(D)参照)。表示画面2Aに設けられた情報更新ボタン90を押下すると(ステップ#26:Yes)、表示画面2Aの作業計画及びマップが更新される(ステップ#27)。これにより、図7の(E)に示されるように、第4圃場44を示す表示が、第4圃場44内の外周部分の収穫作業が完了していることを示す表示に変更される。
When the harvesting work of the outer peripheral portion in the field by the
第4圃場44の中央領域の収穫作業を行う場合には、第4圃場44のアイコンを押下する。これにより、更新されたマップを示すマップ情報が上述したマップ情報取得部32により取得され、マップ情報に基づいて走行経路生成部34が、第2収穫機2が走行する走行経路を生成する。したがって、第2収穫機2はマップ情報に基づいて収穫作業が行われる(ステップ#28)。
When harvesting the central region of the
収穫作業が完了した場合には(ステップ#29:Yes)、収穫作業に関する作業履歴がサーバにアップロードされると共に(ステップ#30)、マップ情報もサーバにアップロードされ(ステップ#31)、サーバで保存される(ステップ#32)。 When the harvesting work is completed (step # 29: Yes), the work history related to the harvesting work is uploaded to the server (step # 30), and the map information is also uploaded to the server (step # 31) and saved on the server. Is done (step # 32).
この時、図7の(F)のように、第4圃場44内の中央領域の収穫作業が完了したことを示すように、図7の(E)で示された表示(アイコン)から変更される。なお、第2収穫機2による中央領域の収穫作業中に、収穫作業中であることを示すように第4圃場44のアイコンを変更することも可能である。
At this time, as shown in FIG. 7 (F), the display (icon) shown in FIG. 7 (E) was changed to indicate that the harvesting work in the central region in the
ステップ#29において、収穫作業が完了していない場合であって(ステップ#29:No)、作業を中断しない場合には(ステップ#33:No)、ステップ#29に戻り処理が継続される。一方、ステップ#29において、収穫作業が完了していない場合であって(ステップ#29:No)、作業を中断する場合には(ステップ#33:Yes)、その時点の収穫作業に関する作業履歴がサーバにアップロードされると共に(ステップ#30)、マップ情報もサーバにアップロードされ(ステップ#31)、サーバで保存される(ステップ#32)。
In
なお、図7の(D)において、更新情報が伝達されると、操作端末では表示画面2Aに設けられた情報更新ボタン90が点滅するように構成されるとして説明した。係る更新情報の伝達は、例えば収穫作業中において所定時間毎にサーバにアクセスして自動で更新の有無を確認するように構成することが可能である。また、更新がある場合には、第2収穫機2が既に取得している情報と更新分の差分のみを伝達するように構成することも可能である。また、第1収穫機1も同様に各情報の更新を確認し、差分を伝達するように構成することも可能である。
In addition, in FIG. 7D, it was described that when the update information is transmitted, the
更に、例えば第2収穫機2の自動走行時等、各情報の更新が必要ない場合には、更新の有無の確認を行わないように構成することも可能である。
Further, when it is not necessary to update each information, for example, when the
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、第2収穫機2が1台である場合の例を挙げて説明したが、第2収穫機2は複数台であっても良い。係る場合、マップ情報は全ての第2収穫機2に配信されるように構成すると好適である。しがたって、複数台の第2収穫機2の夫々のマップ情報取得部32がマップ情報を取得することになる。
[Other Embodiments]
In the above embodiment, the case where the number of the
上記実施形態では、操作端末の表示画面1A及び表示画面2Aにおいて第1収穫機1の作業担当であることを示す指標を「P」で示し、第1収穫機1及び第2収穫機2の夫々が作業担当として割り当てられていないことを示す指標を「A」で示し、第2収穫機2の作業担当であることを示す指標を「Q」で示して説明した。これらは単なる一例であって、他の文字を用いることも可能であるし、識別可能なマークや図柄、更には色を変更して表示することも可能である。また、これらの指標は圃場の重心位置に付すことも可能である。更に、表示画面1A及び表示画面2Aにおける圃場の形状は、既に登録されている圃場の形状に基づいて同様の形状で表示することも可能である。
In the above embodiment, the index indicating that the
上記実施形態では、第1収穫機1が1台である場合の例を挙げて説明したが、第1収穫機1は複数台であっても良い。係る場合、例えばサーバに、圃場の外周部分の収穫作業を行っている第1収穫機1から、当該収穫作業の進捗状況を示す状況情報を取得する状況情報取得部を備えると良く、状況情報は複数台の第1収穫機1のうち、外周部分の収穫作業を行っていない第1収穫機1と共有可能に構成すると良い。これにより、所定の第1収穫機1が外周部分の収穫作業を途中で終了した場合であっても、他の第1収穫機1が、途中で終了した収穫作業の状況を把握でき、収穫作業を引き継いで行うことが可能となる。
In the above embodiment, the case where the
上記実施形態では、第1収穫機1及び第2収穫機2としてコンバインを例に挙げて説明したが、穀物以外の農作物を収穫する収穫機10であっても良い。
In the above embodiment, the combine is described as an example as the
上記実施形態では、マップ情報取得部32は、第2収穫機2に中央領域の収穫作業が割り当てられている場合に、当該中央領域を含む圃場のマップ情報を自動で取得するとして説明したが、マップ情報取得部32は、第2収穫機2に中央領域の収穫作業が割り当てられている場合であっても、当該中央領域を含む圃場のマップ情報を自動で取得しないように構成することも可能である。
In the above embodiment, the map
上記実施形態では、第2収穫機2は、マップ情報取得部32がマップ情報を取得した場合に報知するとして報知部33を備えるとして説明したが、第2収穫機2に報知部33を備えないように構成することも可能であるし、第1収穫機1に報知部を備えるように構成することも可能である。
In the above embodiment, the
上記実施形態では、マップ情報は第1収穫機1で生成されるとして説明したが、マップ情報はサーバで生成されるように構成することも可能である。
In the above embodiment, the map information has been described as being generated by the
本発明は、第1収穫機と第2収穫機とが1つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理システムに用いることが可能である。 The present invention can be used in a work management system that manages the harvesting work performed by the first harvester and the second harvester in one field.
1:第1収穫機
2:第2収穫機
21:第1位置情報取得部
31:第2位置情報取得部
32:マップ情報取得部
33:報知部
34:走行経路生成部
35:走行制御部
100:作業管理システム
1: 1st harvester 2: 2nd harvester 21: 1st position information acquisition unit 31: 2nd position information acquisition unit 32: Map information acquisition unit 33: Notification unit 34: Travel route generation unit 35: Travel control unit 100 : Work management system
Claims (6)
前記第1収穫機に設けられ、前記圃場内の外周部分の収穫作業中に、前記第1収穫機の自車位置を示す自車位置情報を第1位置情報として取得する第1位置情報取得部と、
前記第2収穫機に設けられ、前記第1位置情報を第2位置情報として取得する第2位置情報取得部と、
前記第2収穫機に設けられ、前記第2位置情報に基づいて、前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得部と、
前記マップ情報に基づいて、前記外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行いながら前記第2収穫機が走行する走行経路を生成する走行経路生成部と、
前記第2収穫機に設けられ、前記走行経路に基づいて前記収穫作業を行いながら前記第2収穫機を自動で走行させる走行制御部と、
を備える作業管理システム。 It is a work management system that manages the harvesting work performed by the first harvester and the second harvester in one field.
A first position information acquisition unit provided in the first harvester and acquiring the own vehicle position information indicating the own vehicle position of the first harvester as the first position information during the harvesting work of the outer peripheral portion in the field. When,
A second position information acquisition unit provided in the second harvester and acquiring the first position information as the second position information,
A map information acquisition unit provided in the second harvester and acquiring map information indicating the shape of the field based on the second position information.
Based on the map information, a traveling route generation unit that generates a traveling route on which the second harvester travels while performing harvesting work in the central region inside the outer peripheral portion.
A traveling control unit provided in the second harvesting machine and automatically traveling the second harvesting machine while performing the harvesting work based on the traveling path.
Work management system equipped with.
前記マップ情報は全ての前記第2収穫機に配信される請求項1から3のいずれか一項に記載の作業管理システム。 There are multiple second harvesters,
The work management system according to any one of claims 1 to 3, wherein the map information is distributed to all the second harvesters.
前記圃場の前記外周部分の収穫作業を行っている前記第1収穫機から、当該収穫作業の進捗状況を示す状況情報を取得する状況情報取得部を備え、
前記状況情報は前記複数台の前記第1収穫機のうち、前記外周部分の収穫作業を行っていない第1収穫機と共有可能に構成される請求項1から5のいずれか一項に記載の作業管理システム。 There are multiple first harvesters,
It is provided with a status information acquisition unit that acquires status information indicating the progress of the harvesting work from the first harvesting machine that is performing the harvesting work of the outer peripheral portion of the field.
The situation information is described in any one of claims 1 to 5, which is configured to be shareable with the first harvester which has not performed the harvesting work on the outer peripheral portion of the plurality of the first harvesters. Work management system.
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