以下、図を参照しつつ、走行予定経路通知装置について説明する。この走行予定経路通知装置は、地図データと、車両の目的地と、車両の現在位置とに基づいて、車両の走行予定経路を生成する。また、走行予定経路通知装置は、走行予定経路の所定の区間内において、走行予定経路と車両の現在位置とに基づいて、車両が右折すること、車両が左折すること、車両が現在走行している道路から合流先の他の道路へ進入すること、および、車両が現在走行している道路から分岐先の他の道路へ退出することの中の少なくとも１つのイベントが生じるイベント位置を決定する。そして、走行予定経路通知装置は、イベント位置と車両の現在位置との間において、車両が走行予定経路に沿って走行する際に必ず走行する走行予定車線の領域を選択して、この走行予定車線の領域を、通知部を介してドライバへ通知する。これにより、走行予定経路通知装置は、ドライバが把握しやすいように、車両の将来の車線変更などに関する情報を通知することができる。
Hereinafter, the planned travel route notification device will be described with reference to the drawings. This planned travel route notification device generates a planned travel route of the vehicle based on the map data, the destination of the vehicle, and the current position of the vehicle. In addition, the planned travel route notification device makes the vehicle turn right, the vehicle turns left, and the vehicle is currently traveling based on the planned travel route and the current position of the vehicle within a predetermined section of the planned travel route. Determine the event location where at least one event occurs, entering from one road to another road at the confluence and exiting from the road the vehicle is currently traveling to another road at the fork. Then, the planned travel route notification device selects an area of the planned travel lane in which the vehicle always travels along the planned travel route between the event position and the current position of the vehicle, and this planned travel lane. The area of is notified to the driver via the notification unit. As a result, the planned travel route notification device can notify information regarding future lane changes of the vehicle so that the driver can easily grasp the information.
以下では、走行予定経路通知装置を、車両制御システムに適用した例について説明する。この例では、走行予定経路通知装置は、イベントを達成するために車両が走行予定経路に沿って走行する際に必ず走行する走行予定車線の領域を選択して、この走行予定車線の領域をドライバへ通知する。走行予定経路通知装置は、ドライバが走行予定車線の領域を走行することを承認した場合、イベントを達成するためにこの走行予定車線の領域を必ず走行するように運転計画を生成して、車両の運転制御に利用する。但し、本発明の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。
In the following, an example in which the planned travel route notification device is applied to the vehicle control system will be described. In this example, the planned travel route notification device selects the region of the planned travel lane that the vehicle always travels when traveling along the planned travel route in order to achieve the event, and drives the region of this planned travel lane. Notify to. If the driver approves to drive in the planned lane area, the planned driving route notification device generates a driving plan to ensure that the driver travels in this planned lane area in order to achieve the event. Used for operation control. However, the technical scope of the present invention is not limited to those embodiments, but extends to the inventions described in the claims and their equivalents.
図１は、走行予定経路通知装置が実装される車両制御システムの概略構成図である。また、図２は、走行予定経路通知装置の一つの実施形態である電子制御装置のハードウェア構成図である。
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle control system in which a planned travel route notification device is mounted. Further, FIG. 2 is a hardware configuration diagram of an electronic control device, which is one embodiment of the planned travel route notification device.
本実施形態では、車両１０に搭載され、且つ、車両１０を制御する車両制御システム１は、車両の前方の画像を撮影するカメラ２と、車両１０の前後左右に配置されるライダセンサ３ａ〜３ｄとを有する。また、車両制御システム１は、測位情報受信機４と、測位情報受信機４が出力する測位情報に基づいて地図情報を生成する地図情報記憶装置５と、グラフィカルユーザーインターフェース（ＧＵＩ）６と、走行予定経路通知装置の一例である電子制御装置（ＥＣＵ）７とを有する。
In the present embodiment, the vehicle control system 1 mounted on the vehicle 10 and controlling the vehicle 10 includes a camera 2 that captures an image in front of the vehicle, and rider sensors 3a to 3d arranged on the front, rear, left, and right sides of the vehicle 10. Has. Further, the vehicle control system 1 includes a positioning information receiver 4, a map information storage device 5 that generates map information based on the positioning information output by the positioning information receiver 4, a graphical user interface (GUI) 6, and traveling. It has an electronic control device (ECU) 7 which is an example of a planned route notification device.
カメラ２と、ライダセンサ３ａ〜３ｄと、地図情報記憶装置５と、ＧＵＩ６と、ＥＣＵ７とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワーク８を介して通信可能に接続される。
The camera 2, the rider sensors 3a to 3d, the map information storage device 5, the GUI 6, and the ECU 7 are communicably connected to each other via an in-vehicle network 8 conforming to a standard such as a controller area network.
カメラ２は、車両１０の前方を向くように、例えば、車両１０の車室内に取り付けられる。所定の周期で設定される画像情報取得時刻において、車両１０の前方の所定の領域が表された画像を取得する。取得された画像には、車両１０の前方の所定の領域内に含まれる路面上の車線区画線などの地物が表わされる。カメラ２により得られた画像は、カラー画像であってもよく、又は、グレー画像であってもよい。カメラ２は、撮像部の一例であり、CCDあるいはC-MOSなど、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する結像光学系を有する。
The camera 2 is mounted, for example, in the vehicle interior of the vehicle 10 so as to face the front of the vehicle 10. At the image information acquisition time set in a predetermined cycle, an image showing a predetermined area in front of the vehicle 10 is acquired. The acquired image shows features such as lane markings on the road surface included in a predetermined area in front of the vehicle 10. The image obtained by the camera 2 may be a color image or a gray image. The camera 2 is an example of an imaging unit, and is an image capture target on a two-dimensional detector composed of an array of photoelectric conversion elements having sensitivity to visible light such as a CCD or C-MOS, and the two-dimensional detector. It has an imaging optical system that forms an image of a region.
カメラ２は、画像を生成する度に、画像及び画像を取得した画像情報取得時刻を、車内ネットワーク８を介してＥＣＵ７へ出力する。画像は、ＥＣＵ７において、車両の位置を推定する処理に使用されるのと共に、車両１０の周囲の他の物体を検出する処理に使用される。
Each time the camera 2 generates an image, the camera 2 outputs the image and the image information acquisition time at which the image was acquired to the ECU 7 via the in-vehicle network 8. The image is used in the ECU 7 for processing to estimate the position of the vehicle and for detecting other objects around the vehicle 10.
ライダセンサ３ａ〜３ｄのそれぞれは、車両１０の前方、左側方、後方、右側方を向くように、例えば、車両１０の外面に取り付けられる。ライダセンサ３ａ〜３ｄのそれぞれは、所定の周期で設定される距離情報取得時刻において、車両１０の前方、左側方、後方、右側方に向けてパルス状のレーザを同期して発射して、反射物により反射された反射波を受信する。反射波が戻ってくるのに要する時間は、レーザが照射された方向に位置する地物と車両１０との間の距離情報を有する。ライダセンサ３ａ〜３ｄのそれぞれは、レーザの照射方向及び反射波が戻ってくるのに要する時間を含む反射波情報を、レーザを発射した距離情報取得時刻と共に、車内ネットワーク８を介してＥＣＵ７へ出力する。反射波情報は、ＥＣＵ７において、車両１０の周囲の他の物体を検出する処理に使用される。
Each of the rider sensors 3a to 3d is attached to, for example, the outer surface of the vehicle 10 so as to face the front, left side, rear, and right side of the vehicle 10. Each of the rider sensors 3a to 3d synchronously emits a pulsed laser toward the front, left side, rear side, and right side of the vehicle 10 at the distance information acquisition time set in a predetermined cycle, and is a reflector. Receives the reflected wave reflected by. The time required for the reflected wave to return has information on the distance between the feature located in the direction irradiated by the laser and the vehicle 10. Each of the rider sensors 3a to 3d outputs the reflected wave information including the irradiation direction of the laser and the time required for the reflected wave to return to the ECU 7 via the in-vehicle network 8 together with the distance information acquisition time at which the laser is emitted. .. The reflected wave information is used in the ECU 7 for processing to detect other objects around the vehicle 10.
測位情報受信機４は、車両１０の現在位置を表す測位情報を出力する。例えば、測位情報受信機４は、ＧＰＳ受信機とすることができる。測位情報受信機４は、ＧＰＳ電波を受信する測位情報受信部４ａと、測位情報受信部４ａが受信したＧＰＳ電波に基づいて、車両１０の現在位置を表す測位情報を出力するプロセッサ４ｂとを有する。プロセッサ４ｂは、測位情報受信部４ａが所定の受信周期で測位情報を取得する度に、測位情報及び測位情報を取得した測位情報取得時刻を、地図情報記憶装置５へ出力する。
The positioning information receiver 4 outputs positioning information indicating the current position of the vehicle 10. For example, the positioning information receiver 4 can be a GPS receiver. The positioning information receiver 4 has a positioning information receiving unit 4a that receives GPS radio waves, and a processor 4b that outputs positioning information indicating the current position of the vehicle 10 based on the GPS radio waves received by the positioning information receiving unit 4a. .. Each time the positioning information receiving unit 4a acquires the positioning information in a predetermined reception cycle, the processor 4b outputs the positioning information and the positioning information acquisition time when the positioning information is acquired to the map information storage device 5.
地図情報記憶装置５は、プロセッサ（図示せず）と、磁気ディスクドライブ又は不揮発性の半導体メモリなどの記憶装置（図示せず）とを有しており、この記憶装置は、車両１０の現在位置を含む相対的に広い範囲（例えば数ｋｍ四方の範囲）の広域地図情報を記憶する。この広域地図情報は、道路上の車線区画線などの地物、構造物の種類及び位置を表す情報を含む高精度地図情報であることが好ましい。なお、道路上の地物、構造物の位置は、例えば、実空間における所定の基準位置を原点とする世界座標系で表される。地図情報記憶装置５のプロセッサは、車両１０の現在位置に応じて、無線通信装置を介した無線通信により、基地局を介して外部のサーバから広域地図情報を受信して記憶装置に記憶する。地図情報記憶装置５のプロセッサは、測位情報受信機４から測位情報を入力する度に、記憶装置に記憶している広域地図情報を参照して、測位情報により表される現在位置を含む相対的に狭い領域（例えば、１００ｍ〜１０ｋｍ四方の範囲）の地図情報及び第６情報取得時刻を、車内ネットワーク８を介してＥＣＵ７へ出力する。
The map information storage device 5 has a processor (not shown) and a storage device (not shown) such as a magnetic disk drive or a non-volatile semiconductor memory, and this storage device is the current position of the vehicle 10. Stores wide area map information in a relatively wide range (for example, a range of several km square) including. This wide area map information is preferably high-precision map information including information indicating the types and positions of features and structures such as lane marking lines on the road. The positions of features and structures on the road are represented by, for example, a world coordinate system whose origin is a predetermined reference position in real space. The processor of the map information storage device 5 receives wide area map information from an external server via a base station and stores it in the storage device by wireless communication via the wireless communication device according to the current position of the vehicle 10. Each time the processor of the map information storage device 5 inputs positioning information from the positioning information receiver 4, the processor refers to the wide area map information stored in the storage device, and the relative including the current position represented by the positioning information. The map information and the sixth information acquisition time of a narrow area (for example, a range of 100 m to 10 km square) are output to the ECU 7 via the in-vehicle network 8.
ＧＵＩ６は、通知部の一例である。ＧＵＩ６は、ＥＣＵ７に制御されて車両１０の走行情報などをドライバへ通知し、またドライバから車両１０に対する操作を入力する。車両１０の走行情報は、車両の位置、走行予定経路、車両の現在および将来の経路に関する情報などを含む。ＧＵＩ６は、走行情報などをドライバへ通知する通知装置として、例えば、液晶ディスプレイまたはタッチパネルを有する。また、ＧＵＩ６は、ドライバから車両１０への操作情報を入力する入力装置として、例えば、タッチパネルまたはポインティング装置を有する。操作情報として、例えば、目的地、経由地、その他の車両の制御情報などが挙げられる。ＧＵＩ６は、入力された操作情報を、車内ネットワーク８を介してＥＣＵ７へ出力する。
GUI 6 is an example of a notification unit. The GUI 6 is controlled by the ECU 7 to notify the driver of the traveling information of the vehicle 10, and also inputs an operation for the vehicle 10 from the driver. The traveling information of the vehicle 10 includes information on the position of the vehicle, the planned traveling route, the current and future routes of the vehicle, and the like. The GUI 6 has, for example, a liquid crystal display or a touch panel as a notification device for notifying the driver of driving information and the like. Further, the GUI 6 has, for example, a touch panel or a pointing device as an input device for inputting operation information from the driver to the vehicle 10. Examples of the operation information include destinations, waypoints, and other vehicle control information. The GUI 6 outputs the input operation information to the ECU 7 via the in-vehicle network 8.
ＥＣＵ７は、車両１０を制御する。本実施形態では、ＥＣＵ７は、車両１０が走行予定経路に沿って走行する際に必ず走行する走行予定車線を制約として決定し、この制約を順守するような運転計画を生成して、車両１０を自動運転するように車両１０を制御する。そのために、ＥＣＵ７は、通信インターフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とを有する。
The ECU 7 controls the vehicle 10. In the present embodiment, the ECU 7 determines as a constraint the planned travel lane in which the vehicle 10 always travels along the planned travel route, generates an operation plan that complies with this constraint, and causes the vehicle 10 to travel. The vehicle 10 is controlled so as to drive automatically. Therefore, the ECU 7 has a communication interface 21, a memory 22, and a processor 23.
通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）２１は、通信部の一例であり、ＥＣＵ７を車内ネットワーク８に接続するためのインターフェース回路を有する。すなわち、通信インターフェース２１は、車内ネットワーク８を介して、カメラ２及び地図情報記憶装置５などと接続される。そして通信インターフェース２１は、例えば、カメラ２から画像及び画像情報取得時刻を受信する度に、受信した画像及び画像情報取得時刻をプロセッサ２３へわたす。また通信インターフェース２１は、地図情報記憶装置５から測位情報、測位情報取得時刻及び地図情報を受信する度に、受信した測位情報、測位情報取得時刻及び地図情報をプロセッサ２３へわたす。また通信インターフェース２１は、図示しない車両速度センサ及びヨーレートセンサから受信した車両速度及びヨーレートを、プロセッサ２３へわたす。
The communication interface (I / F) 21 is an example of a communication unit, and has an interface circuit for connecting the ECU 7 to the in-vehicle network 8. That is, the communication interface 21 is connected to the camera 2, the map information storage device 5, and the like via the in-vehicle network 8. Then, for example, each time the communication interface 21 receives an image and image information acquisition time from the camera 2, the received image and image information acquisition time is passed to the processor 23. Further, each time the communication interface 21 receives the positioning information, the positioning information acquisition time and the map information from the map information storage device 5, the communication interface 21 passes the received positioning information, the positioning information acquisition time and the map information to the processor 23. Further, the communication interface 21 passes the vehicle speed and the yaw rate received from the vehicle speed sensor and the yaw rate sensor (not shown) to the processor 23.
メモリ２２は、記憶部の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ２２は、ＥＣＵ７のプロセッサ２３により実行される走行情報通知処理において使用される各種のデータ、カメラ２及び各ライダセンサ３ａ〜３ｄの光軸方向及び取り付け位置などの設置位置情報、結像光学系の焦点距離及び画角といった内部パラメータなどを記憶する。また、メモリ２２は、車両１０の走行予定経路を作成するのに使用されるナビゲーション用地図情報を記憶する。ナビゲーション用地図情報は、道路を表すリンクの位置情報と、リンクによって接続されるノードの位置情報とを有する。走行予定経路の道路配置は、道路を表すリンクと、リンクによって接続されるノードとによって表される。リンクおよびノードの位置は、例えば、世界座標系の座標で表される。また、メモリ２２は、カメラ２などから受信した画像及び画像情報取得時刻、地図情報記憶装置５から受信した測位情報、測位情報取得時刻及び地図情報などを記憶する。
The memory 22 is an example of a storage unit, and includes, for example, a volatile semiconductor memory and a non-volatile semiconductor memory. The memory 22 contains various data used in the traveling information notification process executed by the processor 23 of the ECU 7, installation position information such as the optical axis direction and the mounting position of the camera 2 and the lidar sensors 3a to 3d, and an imaging optical system. Stores internal parameters such as the focal length and angle of view of the camera. Further, the memory 22 stores navigation map information used for creating a planned travel route of the vehicle 10. The navigation map information includes the position information of the link representing the road and the position information of the nodes connected by the link. The road layout of the planned travel route is represented by a link representing the road and a node connected by the link. The positions of links and nodes are represented, for example, in coordinates in the world coordinate system. Further, the memory 22 stores an image and image information acquisition time received from the camera 2 and the like, positioning information received from the map information storage device 5, positioning information acquisition time, map information, and the like.
プロセッサ２３は、制御部の一例であり、１個または複数個のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。プロセッサ２３は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。プロセッサ２３が複数個のＣＰＵを有する場合、ＣＰＵごとにメモリを有していてもよい。プロセッサ２３は、カメラ２が生成した画像に基づいて、この画像が取得された画像情報取得時刻における車両１０の位置を推定する位置推定処理を実行する。また、プロセッサ２３は、所定の周期で設定される位置決定時刻において、画像情報取得時刻における車両１０の推定位置を用いて、車両１０の位置を推定する位置推定処理を実行する。また、プロセッサ２３は、走行予定経路の所定の区間内において、走行予定経路と車両１０の現在位置とに基づいて、車両１０が右折すること、車両１０が左折すること、車両１０が現在走行している道路から合流先の他の道路へ進入すること、および、車両１０が現在走行している道路から分岐先の他の道路へ退出することの中の少なくとも１つのイベントが生じるイベント位置を決定し、イベント位置と車両１０の現在位置との間において、車両１０が走行予定経路に沿って走行する際に必ず走行する走行予定車線を選択して、この走行予定車線を、ＧＵＩ６を用いてドライバへ通知する走行情報通知処理を実行する。さらに、プロセッサ２３は、車両１０の推定位置と、車両１０の周囲の他の物体との相対的な位置関係とに基づいて、走行予定車線を走行するように運転計画を生成して、車両１０を自動運転するよう、車両１０を制御する。
The processor 23 is an example of a control unit, and includes one or a plurality of CPUs (Central Processing Units) and peripheral circuits thereof. The processor 23 may further include other arithmetic circuits such as a logical operation unit, a numerical operation unit, or a graphic processing unit. When the processor 23 has a plurality of CPUs, each CPU may have a memory. The processor 23 executes a position estimation process for estimating the position of the vehicle 10 at the time when the image information is acquired based on the image generated by the camera 2. Further, the processor 23 executes a position estimation process for estimating the position of the vehicle 10 by using the estimated position of the vehicle 10 at the image information acquisition time at the position determination time set in a predetermined cycle. Further, in the processor 23, the vehicle 10 turns right, the vehicle 10 turns left, and the vehicle 10 currently travels based on the planned travel route and the current position of the vehicle 10 within a predetermined section of the planned travel route. Determine the event location where at least one event occurs: entering another road at the confluence from the road you are driving on, and exiting the other road at the fork from the road the vehicle 10 is currently traveling on. Then, between the event position and the current position of the vehicle 10, the planned driving lane that the vehicle 10 always travels when traveling along the planned traveling route is selected, and the driver uses the GUI 6 to set the planned traveling lane. Executes the driving information notification process to notify to. Further, the processor 23 generates a driving plan so as to travel in the planned traveling lane based on the estimated position of the vehicle 10 and the relative positional relationship with other objects around the vehicle 10, and the vehicle 10 The vehicle 10 is controlled so as to automatically drive the vehicle.
図３は、走行情報通知処理を含む車両制御処理に関する、ＥＣＵ７のプロセッサ２３の機能ブロック図である。プロセッサ２３は、位置推定部３１と、物体検出部３２と、走行経路生成部３３と、イベント位置決定部３４と、走行予定車線選択部３５と、通知制御部３６と、運転計画部３７と、車両制御部３８とを有する。プロセッサ２３が有するこれらの各部は、例えば、プロセッサ２３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ２３が有するこれらの各部は、プロセッサ２３に設けられる、専用の演算回路であってもよい。また、プロセッサ２３が有するこれらの各部のうち、走行経路生成部３３と、イベント位置決定部３４と、走行予定車線選択部３５と、通知制御部３６が、走行情報通知処理を実行する。
FIG. 3 is a functional block diagram of the processor 23 of the ECU 7 regarding vehicle control processing including travel information notification processing. The processor 23 includes a position estimation unit 31, an object detection unit 32, a travel route generation unit 33, an event position determination unit 34, a planned travel lane selection unit 35, a notification control unit 36, an operation planning unit 37, and the like. It has a vehicle control unit 38. Each of these parts of the processor 23 is, for example, a functional module realized by a computer program running on the processor 23. Alternatively, each of these parts included in the processor 23 may be a dedicated arithmetic circuit provided in the processor 23. Further, among these units of the processor 23, the travel route generation unit 33, the event position determination unit 34, the planned travel lane selection unit 35, and the notification control unit 36 execute the travel information notification process.
プロセッサ２３の位置推定部３１は、車両１０の位置を推定する。位置推定部３１は、車両１０の位置及び姿勢を仮定して、地図情報生成装置５から受信した地図情報に表された車両１０の周囲の地物の一例である車線区画線を、今回の画像情報取得時刻に生成されたカメラ２の画像上に投影する。例えば、位置推定部３１は、今回の画像情報取得時刻に測位情報受信機５から受信した測位情報で表される車両１０の位置、及び、直前に得られた車両１０の進行方向に相当する車両１０の姿勢を、車両１０の仮定位置及び仮定姿勢とする。位置推定部３１は、その仮定位置及び仮定姿勢に従って、世界座標系から、カメラ２の位置を原点とし、カメラ２の光軸方向を一つの軸方向とするカメラ座標系への変換式を求める。そのような変換式は、座標系間の回転を表す回転行列と座標系間の平行移動を表す並進ベクトルの組み合わせで表される。そして位置推定部３１は、その変換式に従って、地図情報に含まれる、世界座標系で表された車両１０の周囲の道路上の車線区画線の座標を、カメラ座標系の座標に変換する。そして位置推定部３１は、カメラ２の焦点距離といったカメラ２の内部パラメータに基づいて、カメラ座標系で表された車両１０の周囲の車線区画線を、今回の画像情報取得時刻に生成されたカメラ２の画像上に投影する。そして、位置推定部３１は、カメラ２の画像から、この画像内に設けられた車線区画線を検出するための照合領域内に検出された検出点と、地図に表された車両１０の周囲の車線区画線との一致度合を算出する。位置推定部３１は、仮定位置及び仮定姿勢を所定量ずつ変化させながら、上記と同様の座標系変換、投影及び一致度合算出の各処理を実行することで、複数の仮定位置及び仮定姿勢のそれぞれについて、地図情報に表された車両１０の周囲の車線区画線と画像から検出された検出点との一致度合を算出する。そして位置推定部３１は、一致度合が最大となるときの仮定位置及び仮定姿勢を特定して、その仮定位置を車両１０の推定位置とし、その仮定姿勢に基づいて車両１０の進行方向を表す推定方位角を求める。
The position estimation unit 31 of the processor 23 estimates the position of the vehicle 10. The position estimation unit 31 assumes the position and orientation of the vehicle 10, and captures the lane marking line, which is an example of the features around the vehicle 10 represented by the map information received from the map information generator 5, in this image. It is projected onto the image of the camera 2 generated at the information acquisition time. For example, the position estimation unit 31 is a vehicle corresponding to the position of the vehicle 10 represented by the positioning information received from the positioning information receiver 5 at the current image information acquisition time and the traveling direction of the vehicle 10 obtained immediately before. Let the posture of 10 be the assumed position and the assumed posture of the vehicle 10. The position estimation unit 31 obtains a conversion formula from the world coordinate system to a camera coordinate system having the position of the camera 2 as the origin and the optical axis direction of the camera 2 as one axial direction according to the assumed position and the assumed posture. Such a transformation formula is represented by a combination of a rotation matrix representing rotation between coordinate systems and a translation vector representing translation between coordinate systems. Then, the position estimation unit 31 converts the coordinates of the lane marking line on the road around the vehicle 10 represented by the world coordinate system, which is included in the map information, into the coordinates of the camera coordinate system according to the conversion formula. Then, the position estimation unit 31 creates a lane marking line around the vehicle 10 represented by the camera coordinate system based on the internal parameters of the camera 2 such as the focal length of the camera 2 at the time when the image information is acquired this time. Project on the image of 2. Then, the position estimation unit 31 determines the detection points detected in the collation area for detecting the lane marking line provided in the image from the image of the camera 2 and the surroundings of the vehicle 10 shown on the map. Calculate the degree of coincidence with the lane marking line. The position estimation unit 31 executes each of the same coordinate system transformation, projection, and matching degree calculation processes as described above while changing the assumed position and assumed posture by a predetermined amount, so that each of the plurality of assumed positions and assumed postures is executed. The degree of coincidence between the lane markings around the vehicle 10 shown in the map information and the detection points detected from the image is calculated. Then, the position estimation unit 31 specifies the assumed position and the assumed posture when the degree of agreement is maximized, sets the assumed position as the estimated position of the vehicle 10, and estimates the traveling direction of the vehicle 10 based on the assumed posture. Find the azimuth.
また、位置推定部３１は、カメラ２が画像を取得する画像情報取得時刻の周期よりも短い周期で設定される位置決定時刻において、この位置決定時刻の直前の画像情報取得時刻に推定された車両１０の推定位置及び推定方位角と、この画像情報取得時刻と位置決定時刻との間の車両１０の移動量及び移動方向とに基づいて、位置決定時刻における車両１０の推定位置および車両１０の推定方位角を推定する。位置推定部３１は、車両１０の車速速度情報により求められる車両速度を積分して、画像情報取得時刻と位置決定時刻との間の車両１０の移動量を求め、車両１０のヨーレートを積分して、画像情報取得時刻と位置決定時刻との間の車両１０の移動方向を求める。位置推定部３１は、位置決定時刻における車両１０の推定位置および推定方位角を求めるたびに、これらの情報を、イベント位置決定部３４、走行予定車線選択部３５および運転計画部３７へ通知する。
Further, the position estimation unit 31 estimates the vehicle at the image information acquisition time immediately before the position determination time at the position determination time set in a cycle shorter than the cycle of the image information acquisition time in which the camera 2 acquires the image. Based on the estimated position and estimated azimuth angle of 10 and the amount and direction of movement of the vehicle 10 between the image information acquisition time and the position determination time, the estimated position of the vehicle 10 and the estimation of the vehicle 10 at the position determination time Estimate the azimuth angle. The position estimation unit 31 integrates the vehicle speed obtained from the vehicle speed information of the vehicle 10, obtains the amount of movement of the vehicle 10 between the image information acquisition time and the position determination time, and integrates the yaw rate of the vehicle 10. , The moving direction of the vehicle 10 between the image information acquisition time and the position determination time is obtained. Each time the position estimation unit 31 obtains the estimated position and the estimated azimuth of the vehicle 10 at the position determination time, the position estimation unit 31 notifies the event position determination unit 34, the planned traveling lane selection unit 35, and the driving planning unit 37 of the information.
プロセッサ２３の物体検出部３２は、カメラ２が生成した画像に基づいて、車両１０の周囲の他の物体を検出する。物体検出部３２は、例えば、カメラ２が生成した画像を識別器に入力することで画像に表された物体を検出する。識別器として、例えば、入力された画像から、その画像に表された物体を検出するように予め学習されたディープニューラルネットワーク（ＤＮＮ）を用いることができる。物体検出部３２は、ＤＮＮ以外の識別器を用いてもよい。例えば、物体検出部３２は、識別器として、画像上に設定されるウィンドウから算出される特徴量（例えば、Histograms of Oriented Gradients, ＨＯＧ）を入力として、そのウィンドウに検出対象となる物体が表される確信度を出力するように予め学習されたサポートベクトルマシン（ＳＶＭ）を用いてもよい。あるいはまた、物体検出部３２は、検出対象となる物体が表されたテンプレートと画像との間でテンプレートマッチングを行うことで、物体領域を検出してもよい。また、物体検出部３２は、ライダセンサ３ａ〜３ｄが出力する反射波情報に基づいて、車両１０の周囲の他の物体との距離を表す距離画像を生成し、この距離画像に基づいて、車両１０の周囲の他の物体を検出する。また、物体検出部３２は、オプティカルフローに基づく追跡処理に従って、カメラ２が生成した最新の画像から検出された物体を過去の画像から検出された物体と対応付けることで、最新の画像から検出された物体を追跡してもよい。そして物体検出部３２は、時間経過に伴う画像上での追跡中の物体のサイズの変化に基づいて、車両１０に対するその物体の相対速度を推定してもよい。そして、物体検出部３２は、各画像に基づいて検出された物体について同一物を判定し、同一と判定された物体は１つの物体として判断する。物体検出部３２は、カメラ２が生成した画像内の他の物体の位置に基づいて、車両１０に対する他の物体の方位を求め、この方位と距離画像とに基づいて、この他の物体と車両１０との間の距離を求める。物体検出部３２は、車両１０の位置と、車両１０に対する他の物体までの距離及び方位に基づいて、例えば世界座標系で表された、他の物体の位置を推定する。物体検出部３２は、物体検出部３２は、検出された他の物体の位置を示す情報を、運転計画部３７へする。
The object detection unit 32 of the processor 23 detects other objects around the vehicle 10 based on the image generated by the camera 2. The object detection unit 32 detects the object represented by the image by inputting the image generated by the camera 2 into the classifier, for example. As the discriminator, for example, a deep neural network (DNN) trained in advance to detect an object represented by the image from the input image can be used. The object detection unit 32 may use a classifier other than the DNN. For example, the object detection unit 32 inputs a feature amount (for example, Histograms of Oriented Gradients, HOG) calculated from a window set on the image as a discriminator, and the object to be detected is displayed in the window. A support vector machine (SVM) trained in advance to output a certain degree of certainty may be used. Alternatively, the object detection unit 32 may detect the object region by performing template matching between the template representing the object to be detected and the image. Further, the object detection unit 32 generates a distance image showing a distance from other objects around the vehicle 10 based on the reflected wave information output by the rider sensors 3a to 3d, and based on this distance image, the vehicle 10 Detects other objects around. Further, the object detection unit 32 detects the object from the latest image by associating the object detected from the latest image generated by the camera 2 with the object detected from the past image according to the tracking process based on the optical flow. You may track the object. Then, the object detection unit 32 may estimate the relative velocity of the object with respect to the vehicle 10 based on the change in the size of the object being tracked on the image with the passage of time. Then, the object detection unit 32 determines the same object for the objects detected based on each image, and determines that the objects determined to be the same are one object. The object detection unit 32 obtains the direction of another object with respect to the vehicle 10 based on the position of the other object in the image generated by the camera 2, and based on this direction and the distance image, the other object and the vehicle. Find the distance to 10. The object detection unit 32 estimates the position of another object, for example, represented by the world coordinate system, based on the position of the vehicle 10 and the distance and direction to the other object with respect to the vehicle 10. The object detection unit 32 sends information indicating the position of another detected object to the operation planning unit 37.
プロセッサ２３の走行経路生成部３３は、ナビゲーション用地図情報と、車両１０の目的地と、車両の現在位置とに基づいて、車両１０の現在位置から目的地までの走行予定経路を生成する。走行経路生成部３３は、例えば、ダイクストラ法を用いて、車両１０の走行予定経路を生成する。走行予定経路は、右折、左折、合流、分岐などのイベントの種類及び位置に関する情報を含む。走行経路生成部３３は、目的地が新しく設定された場合、または、車両１０の現在位置が走行予定経路から外れた場合などに、車両１０の走行予定経路を新たに生成する。走行経路生成部３３は、走行予定経路を生成するたびに、その走行予定経路をイベント位置決定部３４、走行予定車線選択部３５および運転計画部３７へ通知する。なお、走行経路生成部３３は、ＥＣＵ７とは別の装置として、車両１０に配置されてもよい。この場合、走行経路生成部３３は、測位情報受信機４が出力する測位情報に基づいて、車両１０の現在位置を取得してもよい。
The travel route generation unit 33 of the processor 23 generates a travel schedule route from the current position of the vehicle 10 to the destination based on the navigation map information, the destination of the vehicle 10, and the current position of the vehicle. The travel route generation unit 33 generates a planned travel route of the vehicle 10 by using, for example, Dijkstra's algorithm. The planned travel route includes information on the type and location of events such as right turn, left turn, merging, and branching. The travel route generation unit 33 newly generates a travel schedule route for the vehicle 10 when a new destination is set or when the current position of the vehicle 10 deviates from the travel schedule route. Each time the travel route generation unit 33 generates a planned travel route, the travel route generation unit 33 notifies the event position determination unit 34, the planned travel lane selection unit 35, and the operation planning unit 37 of the planned travel route. The travel path generation unit 33 may be arranged in the vehicle 10 as a device separate from the ECU 7. In this case, the traveling route generation unit 33 may acquire the current position of the vehicle 10 based on the positioning information output by the positioning information receiver 4.
プロセッサ２３のイベント位置決定部３４は、走行予定経路の所定の区間内において、走行予定経路と車両１０の現在位置とに基づいて、車両１０が右折すること、車両１０が左折すること、車両１０が現在走行している道路から合流先の他の道路へ進入すること（合流）、および、車両１０が現在走行している道路から分岐先の他の道路へ退出すること（分岐）の中の少なくとも１つのイベントが生じるイベント位置を決定する。イベント位置決定部３４は、走行経路生成部３３から新しい走行予定経路が通知されると、この走行予定経路から直近の運転区間（例えば、１０ｋｍ）を選択する。イベント位置決定部３４は、新しい運転区間を選択するたびに、走行予定経路と車両１０の現在位置とに基づいて、この運転区間内におけるイベントの有無を判定し、イベントがあると判定した場合、イベント位置を決定する。イベント位置決定部３４は、運転区間の情報およびイベント位置を、走行予定車線選択部３５へ通知する。また、イベント位置決定部３４は、運転区間の情報を、運転計画部３７へ通知する。
The event position determination unit 34 of the processor 23 determines that the vehicle 10 turns right, the vehicle 10 turns left, and the vehicle 10 makes a right turn based on the planned travel route and the current position of the vehicle 10 within a predetermined section of the planned travel route. Entering another road at the merging destination from the road currently traveling (merging), and exiting from the road currently traveling by the vehicle 10 to another road at the branch destination (branching). Determine the event location where at least one event occurs. When the travel route generation unit 33 notifies the event position determination unit 34 of a new travel schedule route, the event position determination unit 34 selects the nearest driving section (for example, 10 km) from the travel schedule route. Each time the event position determination unit 34 selects a new driving section, it determines the presence or absence of an event in this driving section based on the planned travel route and the current position of the vehicle 10, and if it determines that there is an event, Determine the event position. The event position determination unit 34 notifies the planned traveling lane selection unit 35 of the driving section information and the event position. In addition, the event position determination unit 34 notifies the operation planning unit 37 of the information of the operation section.
車両１０の走行状態は、車両１０の現在位置から目的地へ移動する上で必要となる、右折、左折、合流、または、分岐などによって変更される。また、車両１０の走行状態は、車両１０の周囲を走行する他の車両、道路工事、道路で生じた事故などの理由によって変更され得る。例えば、車両１０の前方に遅い速度で走行している他の車両がある場合、車両１０はこの他の車両を追い越すための車線変更を行い得る。しかし、追い越しのためなどの車線変更は、他の車両または道路状況などの周辺環境、もしくは、車両１０の走行速度などの車両状態情報に基づいて、時々刻々と変化し得る事象である。イベント位置決定部３４は、車両１０の走行状態を変更する事象の中で、道路の状況によって時々刻々と変化し難い事象であり、かつ、走行予定経路にしたがって車両１０の現在位置から目的地へ移動する上で車両の走行状態を変更することが必要となる事象を、イベントとして判定する。イベントは、車両１０の現在位置から目的地へ移動する上で車両の走行状態を変更することが必要となる右折、左折、合流、および、分岐を含む。また、イベントは、目的地における停止を含んでもよい。右折、左折、合流および分岐は、車両１０の進行方向を変更させる。目的地における停止は、車両１０を走行している状態から、車両速度がゼロの状態へ変更させる。イベントが生じるイベント位置は、走行予定経路において、車両１０が右折する位置、車両１０が左折する位置、車両１０が現在走行している道路から他の道路へ合流する位置、車両１０が現在走行している道路から他の道路へ分岐する位置、および、目的地などを含む。
The traveling state of the vehicle 10 is changed by a right turn, a left turn, a merging, a branch, or the like, which is necessary for moving from the current position of the vehicle 10 to the destination. Further, the traveling state of the vehicle 10 may be changed due to reasons such as other vehicles traveling around the vehicle 10, road construction, and an accident occurring on the road. For example, if there is another vehicle traveling at a slow speed in front of the vehicle 10, the vehicle 10 may change lanes to overtake the other vehicle. However, a lane change such as for overtaking is an event that can change from moment to moment based on the surrounding environment such as other vehicles or road conditions, or vehicle condition information such as the traveling speed of the vehicle 10. The event position determination unit 34 is an event that changes the traveling state of the vehicle 10 and is difficult to change from moment to moment depending on the road condition, and from the current position of the vehicle 10 to the destination according to the planned traveling route. An event that requires changing the running state of the vehicle in order to move is determined as an event. The event includes a right turn, a left turn, a merge, and a branch where it is necessary to change the running state of the vehicle in order to move from the current position of the vehicle 10 to the destination. The event may also include a stop at the destination. Right turn, left turn, merging and branching change the direction of travel of the vehicle 10. Stopping at the destination changes the state in which the vehicle 10 is running to the state in which the vehicle speed is zero. The event positions where the event occurs are the position where the vehicle 10 turns right, the position where the vehicle 10 turns left, the position where the vehicle 10 joins another road from the road where the vehicle 10 is currently traveling, and the position where the vehicle 10 currently travels. Includes the location where a road branches from one road to another, and the destination.
イベント位置決定部３４がイベント位置を決定する動作例を、図４〜図７を参照しながら、以下に説明する。
An operation example in which the event position determination unit 34 determines the event position will be described below with reference to FIGS. 4 to 7.
図４に示す例では、車両１０の走行予定経路４０４は、道路４０１上の経路４０４ａと、道路４０１から分岐する道路４０３上の経路４０４ｂとを含む。車両１０の現在位置４００は、経路４０４ｂ上にある。経路４０４ｂは、車両１０が将来走行する経路である。車両１０の現在位置４００は、走行予定経路４０４の運転区間４０５内にある。運転区間４０５は、車両１０が現在走行している道路４０１から他の道路４０３へ分岐する位置４０６を含む。イベント位置決定部３４は、車両１０が現在走行している道路４０１から分岐先の他の道路４０３へ退出する位置４０６を、運転区間４０５内のイベント位置として決定する。
In the example shown in FIG. 4, the planned travel route 404 of the vehicle 10 includes a route 404a on the road 401 and a route 404b on the road 403 branching from the road 401. The current position 400 of the vehicle 10 is on the route 404b. Route 404b is a route on which the vehicle 10 will travel in the future. The current position 400 of the vehicle 10 is within the driving section 405 of the planned traveling route 404. The driving section 405 includes a position 406 that branches from the road 401 on which the vehicle 10 is currently traveling to another road 403. The event position determination unit 34 determines the position 406 at which the vehicle 10 exits from the road 401 currently traveling to the other road 403 at the branch destination as the event position within the driving section 405.
図５に示す例では、車両１０の走行予定経路５０４は、道路５０１上の経路５０４ａと、道路５０１と交差する道路５０３上の経路５０４ｂとを含む。車両１０の現在位置５００は、経路５０４ａ上にある。経路５０４ｂは、車両１０が将来走行する経路である。車両１０の現在位置５００は、走行予定経路５０４の運転区間５０５内にある。運転区間５０５は、車両１０が現在走行している道路５０１から他の道路５０３へ右折する位置５０６を含む。イベント位置決定部３４は、車両１０が現在走行している道路５０１から他の道路５０３へ右折する位置５０６を、運転区間５０５内のイベント位置として決定する。
In the example shown in FIG. 5, the planned travel route 504 of the vehicle 10 includes a route 504a on the road 501 and a route 504b on the road 503 that intersects the road 501. The current position 500 of the vehicle 10 is on the route 504a. Route 504b is a route on which the vehicle 10 will travel in the future. The current position 500 of the vehicle 10 is within the driving section 505 of the planned traveling route 504. The driving section 505 includes a position 506 that makes a right turn from the road 501 on which the vehicle 10 is currently traveling to another road 503. The event position determination unit 34 determines the position 506 at which the vehicle 10 makes a right turn from the road 501 currently traveling to another road 503 as the event position within the driving section 505.
図６に示す例では、車両１０の走行予定経路６０４は、道路６０１上の経路６０４ａと、道路６０１が合流する道路６０３上の経路６０４ｂとを含む。車両１０の現在位置６００は、経路６０４ａ上にある。経路６０４ｂは、車両１０が将来走行する経路である。車両１０の現在位置６００は、走行予定経路６０４の運転区間６０５内にある。運転区間６０５は、車両１０が現在走行している道路６０１から合流先の道路６０３へ進入する位置６０６を含む。イベント位置決定部３４は、車両１０が現在走行している道路６０１から合流先の他の道路６０３へ進入する位置６０６を、運転区間６０５内のイベント位置として決定する。
In the example shown in FIG. 6, the planned travel route 604 of the vehicle 10 includes a route 604a on the road 601 and a route 604b on the road 603 where the road 601 merges. The current position 600 of the vehicle 10 is on the path 604a. Route 604b is a route on which the vehicle 10 will travel in the future. The current position 600 of the vehicle 10 is within the driving section 605 of the planned traveling route 604. The driving section 605 includes a position 606 in which the vehicle 10 enters the merging road 603 from the road 601 currently traveling. The event position determination unit 34 determines the position 606 at which the vehicle 10 enters the other road 603 at the confluence from the road 601 currently traveling as the event position within the driving section 605.
図７に示す例では、車両１０の走行予定経路７０４は、道路７０１上において、車両１０の現在位置７００から目的地７０６までの経路を含む。車両１０の現在位置７００は、道路７０１上にある。車両１０の現在位置７００は、走行予定経路７０４の運転区間７０５内に位置する。車両１０は、車両１０の現在位置７００から目的地７０６までの残りの走行予定経路７０４を走行して、目的地７０６で停止する。イベント位置決定部３４は、目的地７０６を、運転区間７０５内のイベント位置として決定する。
In the example shown in FIG. 7, the planned travel route 704 of the vehicle 10 includes a route from the current position 700 of the vehicle 10 to the destination 706 on the road 701. The current position 700 of the vehicle 10 is on the road 701. The current position 700 of the vehicle 10 is located within the driving section 705 of the planned traveling route 704. The vehicle 10 travels on the remaining planned travel route 704 from the current position 700 of the vehicle 10 to the destination 706, and stops at the destination 706. The event position determination unit 34 determines the destination 706 as the event position within the driving section 705.
プロセッサ２３の走行予定車線選択部３５は、イベント位置と車両１０の現在位置との間において、イベントを達成するために車両１０が走行予定経路に沿って走行する際に必ず走行する走行予定車線の領域を選択する。具体的には、走行予定車線選択部３５は、地図情報記憶装置５から受信した地図情報に基づいて、運転区間内の走行予定経路が有する車線情報を取得する。また、走行予定車線選択部３５は、運転区間内の走行予定経路が有する車線情報と、車両１０の推定位置および推定方位角とに基づいて、車両１０が位置する車線を推定する。走行予定車線選択部３５は、地図情報を参照して、イベント位置決定部３４から通知されたイベント位置と、車両１０の現在位置との間において、イベントを達成するために車両１０が走行予定経路に沿って走行する際に必ず走行する走行予定車線の領域を選択する。そして、走行予定車線選択部３５は、この走行予定車線の領域を選択するたびに、この走行予定車線の領域を通知制御部３６および運転計画部３７へ通知する。走行予定車線選択部３５が走行予定車線の領域を選択する動作例を、上述した図４〜図７を参照しながら、以下に説明する。
The planned travel lane selection unit 35 of the processor 23 determines the planned travel lane that the vehicle 10 always travels along the planned travel route in order to achieve the event between the event position and the current position of the vehicle 10. Select an area. Specifically, the planned traveling lane selection unit 35 acquires the lane information of the planned traveling route in the driving section based on the map information received from the map information storage device 5. Further, the planned traveling lane selection unit 35 estimates the lane in which the vehicle 10 is located based on the lane information of the planned traveling route in the driving section and the estimated position and estimated azimuth of the vehicle 10. The planned travel lane selection unit 35 refers to the map information and refers to the planned travel route of the vehicle 10 in order to achieve the event between the event position notified from the event position determination unit 34 and the current position of the vehicle 10. Be sure to select the area of the planned lane to drive when traveling along. Then, each time the planned traveling lane selection unit 35 selects the region of the planned traveling lane, the notification control unit 36 and the driving planning unit 37 are notified of the region of the planned traveling lane. An operation example in which the planned traveling lane selection unit 35 selects a region of the planned traveling lane will be described below with reference to FIGS. 4 to 7 described above.
図４に示す例では、車両１０は、道路４０１を走行中である。道路４０１は、左側車線４０１ａ及び右側車線４０１ｂを有する。左側車線４０１ａと右側車線４０１ｂとは、車線区画線４０２により区画されている。車両１０の現在位置４００は、左側車線４０１ａ上にある。車両１０は、車両１０が現在走行している道路４０１から分岐先の道路４０３へ退出する際には、道路４０１の左側車線４０１ａを必ず走行する。そこで、走行予定車線選択部３５は、イベント位置４０６と車両１０の現在位置４００との間において、車両１０が走行予定経路４０４に沿って走行する際に必ず走行する走行予定車線として左側車線４０１ａの領域４０７を選択する。
In the example shown in FIG. 4, the vehicle 10 is traveling on the road 401. Road 401 has a left lane 401a and a right lane 401b. The left lane 401a and the right lane 401b are separated by a lane marking line 402. The current position 400 of the vehicle 10 is on the left lane 401a. When the vehicle 10 exits from the road 401 on which the vehicle 10 is currently traveling to the road 403 at the branch destination, the vehicle 10 always travels in the left lane 401a of the road 401. Therefore, the planned traveling lane selection unit 35 sets the left lane 401a as the planned traveling lane in which the vehicle 10 always travels along the planned traveling route 404 between the event position 406 and the current position 400 of the vehicle 10. Select region 407.
図５に示す例では、車両１０は、道路５０１を図中の下側から上側に向かって走行中である。道路５０１は、車両が図中の下側から上側に向かう方向に走行可能な、左側車線５０１ａ、中央車線５０１ｂおよび右側車線５０１ｃを有する。左側車線５０１ａは、交差点において、車両が直進または左折することが可能な車線である。中央車線５０１ｂは、交差点において、車両が直進することが可能な車線である。右側車線５０１ｃは、交差点において、車両が右折することが可能な車線である。左側車線５０１ａと中央車線５０１ｂとは、車線区画線５０２ａにより区画され、中央車線５０１ｂと右側車線５０１ｃとは、車線区画線５０２ｂにより区画されている。車両１０の現在位置５００は、右側車線５０１ａ上にある。また、道路５０１は、車両が図中の上側から下側に向かう方向に走行可能な左側車線５０１ｅ及び右側車線５０１ｄを有する。左側車線５０１ｅと右側車線５０１ｄとは、車線区画線５０２ｄにより区画されている。右側車線５０１ｃと右側車線５０１ｄとは、中央分離帯５０２ｃにより分離されている。車両１０は、車両１０が現在走行している道路５０１から他の道路５０３へ右折する際には、道路５０１の右側車線５０１ｃを必ず走行する。そこで、走行予定車線選択部３５は、イベント位置５０６と車両１０の現在位置５００との間において、車両１０が走行予定経路５０４に沿って走行する際に必ず走行する走行予定車線として右側車線５０１ｃの領域５０７を選択する。
In the example shown in FIG. 5, the vehicle 10 is traveling on the road 501 from the lower side to the upper side in the figure. Road 501 has a left lane 501a, a center lane 501b, and a right lane 501c through which vehicles can travel from the lower side to the upper side in the drawing. The left lane 501a is a lane in which a vehicle can go straight or turn left at an intersection. The central lane 501b is a lane in which a vehicle can go straight at an intersection. The right lane 501c is a lane in which the vehicle can turn right at an intersection. The left lane 501a and the central lane 501b are separated by a lane marking line 502a, and the central lane 501b and the right lane 501c are separated by a lane marking 502b. The current position 500 of the vehicle 10 is on the right lane 501a. Further, the road 501 has a left lane 501e and a right lane 501d in which the vehicle can travel in the direction from the upper side to the lower side in the drawing. The left lane 501e and the right lane 501d are separated by a lane marking line 502d. The right lane 501c and the right lane 501d are separated by a median strip 502c. When the vehicle 10 makes a right turn from the road 501 on which the vehicle 10 is currently traveling to another road 503, the vehicle 10 always travels in the right lane 501c of the road 501. Therefore, the planned traveling lane selection unit 35 is set in the right lane 501c as a planned traveling lane in which the vehicle 10 always travels along the planned traveling route 504 between the event position 506 and the current position 500 of the vehicle 10. Select region 507.
図６に示す例では、車両１０は、道路６０１を走行中である。道路６０１は、左側車線６０１ａ及び右側車線６０１ｂを有する。左側車線６０１ａと右側車線６０１ｂとは、車線区画線６０２により区画されている。車両１０の現在位置６００は、左側車線６０１ａ上にある。道路６０１が合流する道路６０３は、左側車線６０３ａ及び右側車線６０３ｂを有する。左側車線６０３ａと右側車線６０３ｂとは、車線区画線６０８により区画されている。道路６０１の右側車線６０１ｂと、道路６０３の左側車線６０３ａとは、道路区画線６０９により区画されている。車両１０の現在位置６００は、左側車線６０１ａ上にある。車両１０は、車両１０が現在走行している道路６０１から合流先の道路６０３へ進入する際には、道路６０１の左側車線６０１ａを必ず走行する。そこで、走行予定車線選択部３５は、イベント位置６０６と車両１０の現在位置６００との間において、車両１０が走行予定経路６０４に沿って走行する際に必ず走行する走行予定車線として左側車線６０１ｂの領域６０７を選択する。
In the example shown in FIG. 6, the vehicle 10 is traveling on the road 601. Road 601 has a left lane 601a and a right lane 601b. The left lane 601a and the right lane 601b are separated by a lane marking line 602. The current position 600 of the vehicle 10 is on the left lane 601a. The road 603 to which the road 601 merges has a left lane 603a and a right lane 603b. The left lane 603a and the right lane 603b are separated by a lane marking line 608. The right lane 601b of the road 601 and the left lane 603a of the road 603 are separated by a road lane marking 609. The current position 600 of the vehicle 10 is on the left lane 601a. When the vehicle 10 enters the merging road 603 from the road 601 on which the vehicle 10 is currently traveling, the vehicle 10 always travels in the left lane 601a of the road 601. Therefore, the planned traveling lane selection unit 35 is set in the left lane 601b as a planned traveling lane in which the vehicle 10 always travels along the planned traveling route 604 between the event position 606 and the current position 600 of the vehicle 10. Select region 607.
図７に示す例では、車両１０は、道路７０１を走行中である。道路７０１は、左側車線７０１ａと、右側車線７０１ｂとを有する。左側車線７０１ａと右側車線７０１ｂとは、車線区画線７０２により区画されている。車両１０の現在位置７００は、右側車線７０１ｂ上にある。目的地７０６は、左側車線７０１ａと接している。車両１０は、車両１０が現在走行している右側車線７０１ｂから目的地７０６へ移動する際には、道路７０１の左側車線７０１ａを必ず走行する。そこで、走行予定車線選択部３５は、イベント位置７０６と車両１０の現在位置７００との間において、車両１０が走行予定経路７０４に沿って走行する際に必ず走行する走行予定車線として左側車線７０１ａの領域７０７を選択する。
In the example shown in FIG. 7, the vehicle 10 is traveling on the road 701. Road 701 has a left lane 701a and a right lane 701b. The left lane 701a and the right lane 701b are separated by a lane marking line 702. The current position 700 of the vehicle 10 is on the right lane 701b. The destination 706 is in contact with the left lane 701a. When the vehicle 10 moves from the right lane 701b in which the vehicle 10 is currently traveling to the destination 706, the vehicle 10 always travels in the left lane 701a of the road 701. Therefore, the planned traveling lane selection unit 35 is set in the left lane 701a as a planned traveling lane in which the vehicle 10 always travels along the planned traveling route 704 between the event position 706 and the current position 700 of the vehicle 10. Select region 707.
プロセッサ２３の通知制御部３６は、走行予定車線選択部３５から通知された走行予定車線の領域を、通知部の一例であるＧＵＩ６を介してドライバへ通知する。通知制御部３６が、ＧＵＩ６を介して走行予定車線の領域をドライバへ通知する動作例を、上述した図４〜図７を参照しながら、以下に説明する。
The notification control unit 36 of the processor 23 notifies the driver of the region of the planned traveling lane notified from the planned traveling lane selection unit 35 via the GUI 6 which is an example of the notification unit. An operation example in which the notification control unit 36 notifies the driver of the region of the planned traveling lane via the GUI 6 will be described below with reference to FIGS. 4 to 7 described above.
図４に示す動作例では、通知制御部３６は、走行予定経路４０４と共に、車両１０の現在位置４００とイベント位置４０６との間の左側車線４０１ａの領域４０７を、ＧＵＩ６の液晶ディスプレイまたはタッチパネルに表示することにより、走行予定車線の領域をドライバへ通知する。これにより、ドライバは、車両１０の将来の経路に関する情報として、車両１０が左側車線４０１ａの領域４０７を走行した後、イベント位置４０６で分岐先の道路４０３へ提出することを把握ができる。
In the operation example shown in FIG. 4, the notification control unit 36 displays the area 407 of the left lane 401a between the current position 400 of the vehicle 10 and the event position 406 on the liquid crystal display or the touch panel of the GUI 6 together with the planned travel route 404. By doing so, the driver is notified of the area of the planned driving lane. As a result, the driver can grasp that the vehicle 10 submits the information regarding the future route of the vehicle 10 to the road 403 at the branch destination at the event position 406 after the vehicle 10 travels in the area 407 of the left lane 401a.
図５に示す動作例では、通知制御部３６は、走行予定経路５０４と共に、車両１０の現在位置５００とイベント位置５０６との間の右側車線５０１ｃの領域５０７を、ＧＵＩ６の液晶ディスプレイまたはタッチパネルに表示することにより、走行予定車線の領域をドライバへ通知する。これにより、ドライバは、車両１０の将来の経路に関する情報として、車両１０が右側車線５０１ｃの領域５０７を走行した後、イベント位置５０６で道路５０３へ右折することを把握できる。
In the operation example shown in FIG. 5, the notification control unit 36 displays the region 507 of the right lane 501c between the current position 500 of the vehicle 10 and the event position 506 on the liquid crystal display or the touch panel of the GUI 6 together with the planned travel route 504. By doing so, the driver is notified of the area of the planned driving lane. This allows the driver to know as information about the future route of the vehicle 10 that the vehicle 10 will make a right turn to the road 503 at event position 506 after traveling in region 507 of the right lane 501c.
図６に示す動作例では、通知制御部３６は、走行予定経路６０４と共に、車両１０の現在位置６００とイベント位置６０６との間の右側車線６０１ｂの領域６０７を、ＧＵＩ６の液晶ディスプレイまたはタッチパネルに表示することにより、走行予定車線の領域をドライバへ通知する。これにより、ドライバは、車両１０の将来の経路に関する情報として、車両１０が右側車線６０１ｂの領域６０７を走行した後、イベント位置６０６で、合流先の道路６０３へ進入することを把握できる。
In the operation example shown in FIG. 6, the notification control unit 36 displays the area 607 of the right lane 601b between the current position 600 of the vehicle 10 and the event position 606 on the liquid crystal display or the touch panel of the GUI 6 together with the planned travel route 604. By doing so, the driver is notified of the area of the planned driving lane. As a result, the driver can know that the vehicle 10 will enter the merging road 603 at the event position 606 after traveling in the area 607 of the right lane 601b as information on the future route of the vehicle 10.
図７に示す動作例では、通知制御部３６は、走行予定経路７０４と共に、車両１０の現在位置７００とイベント位置７０６との間の左側車線７０１ａの領域７０７を、ＧＵＩ６の液晶ディスプレイまたはタッチパネルに表示することにより、走行予定車線の領域をドライバへ通知する。これにより、ドライバは、車両１０の将来の経路に関する情報として、車両１０が左側車線７０１ａの領域７０７を走行した後、目的地であるイベント位置７０６で停止することを把握できる。
In the operation example shown in FIG. 7, the notification control unit 36 displays the area 707 of the left lane 701a between the current position 700 of the vehicle 10 and the event position 706 on the liquid crystal display or the touch panel of the GUI 6 together with the planned travel route 704. By doing so, the driver is notified of the area of the planned driving lane. This allows the driver to know that the vehicle 10 will stop at the destination event position 706 after traveling in region 707 of the left lane 701a as information about the future route of the vehicle 10.
通知制御部３６は、制約をドライバへ通知するのと共に、イベントを達成するために通知された走行予定車線の領域を必ず走行するという制約を承認するか否かについて、ＧＵＩ６の液晶ディスプレイまたはタッチパネルに表示してドライバへ尋ねてもよい。通知制御部３６は、ドライバがＧＵＩ６を操作することにより、ドライバの回答を入力する。なお、通知制御部３６は、スピーカなどの通知部の一例である音響出力装置を用いて、通知された走行予定車線の領域を必ず走行するという制約を音声によりドライバへ通知してもよい。
The notification control unit 36 notifies the driver of the constraint and determines whether or not to approve the restriction that the driver must drive in the area of the planned driving lane notified in order to achieve the event on the liquid crystal display or the touch panel of the GUI 6. You may display it and ask the driver. The notification control unit 36 inputs the driver's answer by operating the GUI 6. The notification control unit 36 may use an acoustic output device, which is an example of a notification unit such as a speaker, to notify the driver by voice of the restriction that the vehicle always travels in the notified area of the planned traveling lane.
運転計画部３７は、走行予定経路と、車両１０の現在位置と、周辺環境情報と、車両状態情報とに基づいて、車両１０が位置する運転区間内において車両１０が走行する走行予定車線を定める運転計画を生成する。周辺環境情報は、物体検出部３２から通知された他の物体の位置を示す情報を含む。車両状態情報は、車両１０の車両速度および進行方向を含む。運転計画部３７は、制約がドライバにより承認された場合、運転区間内において、この制約を順守するように運転計画を生成して、制約が取り消されるような運転計画の変更を行わない。
The driving planning unit 37 determines the planned driving lane in which the vehicle 10 is located in the driving section in which the vehicle 10 is located, based on the planned traveling route, the current position of the vehicle 10, the surrounding environment information, and the vehicle condition information. Generate an operation plan. The surrounding environment information includes information indicating the position of another object notified by the object detection unit 32. The vehicle state information includes the vehicle speed and the traveling direction of the vehicle 10. When the constraint is approved by the driver, the operation planning unit 37 generates an operation plan so as to comply with the constraint in the operation section, and does not change the operation plan so that the constraint is canceled.
運転計画部３７は、これらの情報に基づいて、車両１０の運転計画を１以上生成する。運転計画は、例えば、現時刻から所定時間先までの各時刻における、車両１０の目標位置の集合として表される。運転計画部３７は、車両１０の現在位置と、地図に表された道路上の構造物と、検出された他の物体との位置関係に応じて、車両１０と他の物体との相対的な位置関係を推定する。例えば、運転計画部３７は、地図に表された車線区画線と、他の物体との位置関係に応じて、他の物体が走行している車線を特定することで、他の物体と車両１０とが同じ車線を走行しているか否かを判定する。例えば、運転計画部３７は、他の物体の水平方向の中心位置を挟むように位置する互いに隣接する二つの車線区画線で特定される車線を他の物体が走行していると判定する。同様に、運転計画部３７は、車両１０を挟むように位置する互いに隣接する二つの車線区画線で特定される車線を車両１０が走行していると判定する。そして運転計画部３７は、車両１０が走行中の車線と他の物体が走行中の車線とが同一か否かを判定する。運転計画部３７は、車両１０から他の物体までの距離を、物体検出部３２から通知された他の物体の位置を示す情報と、車両１０の現在位置とに基づいて求めることができる。
The driving planning unit 37 generates one or more driving plans for the vehicle 10 based on the information. The driving plan is represented, for example, as a set of target positions of the vehicle 10 at each time from the current time to a predetermined time ahead. The driving planning unit 37 relatives the vehicle 10 to the other object according to the current position of the vehicle 10 and the positional relationship between the structure on the road shown on the map and the detected other object. Estimate the positional relationship. For example, the driving planning unit 37 identifies the lane in which the other object is traveling according to the positional relationship between the lane marking line displayed on the map and the other object, so that the other object and the vehicle 10 Determines if and is in the same lane. For example, the driving planning unit 37 determines that the other object is traveling in a lane specified by two adjacent lane marking lines located so as to sandwich the horizontal center position of the other object. Similarly, the driving planning unit 37 determines that the vehicle 10 is traveling in a lane specified by two adjacent lane marking lines located so as to sandwich the vehicle 10. Then, the driving planning unit 37 determines whether or not the lane in which the vehicle 10 is traveling and the lane in which another object is traveling are the same. The driving planning unit 37 can obtain the distance from the vehicle 10 to another object based on the information indicating the position of the other object notified from the object detection unit 32 and the current position of the vehicle 10.
運転計画部３７は、検出された他の物体の現在及び過去の軌跡に基づいての将来の軌跡を推定し、検出された他の物体が走行中の車線及び相対距離に基づいて、他の物体と車両１０とが異なる車線を走行するか、あるいは、車両１０から他の物体までの相対距離が所定距離以上となるように、かつ、制約が承認された場合には通知された走行予定車線の領域を必ず走行するように、車両１０の運転計画を生成する。なお、運転計画部３７は、複数の運転計画を生成してもよい。この場合、運転計画部３７は、複数の運転計画のうち、車両１０の加速度の絶対値の総和が最小となる運転計画を選択してもよい。運転計画部３７は、生成した運転計画を車両制御部３８へ通知する。
The operation planning unit 37 estimates the future trajectory of the detected other object based on the current and past trajectories, and the other object is based on the lane and relative distance in which the detected other object is traveling. And vehicle 10 are in different lanes, or if the relative distance from vehicle 10 to another object is greater than or equal to a predetermined distance and the restriction is approved, the vehicle will be notified of the planned driving lane. A driving plan for the vehicle 10 is generated so that the vehicle always travels in the area. The operation planning unit 37 may generate a plurality of operation plans. In this case, the operation planning unit 37 may select the operation plan in which the sum of the absolute values of the accelerations of the vehicle 10 is the smallest among the plurality of operation plans. The operation planning unit 37 notifies the vehicle control unit 38 of the generated operation plan.
ドライバが制約を承認した場合、運転計画部３７は、イベントを達成するために通知された走行予定車線の領域を必ず走行するように運転計画を生成する。運転計画部３７が制約を順守するように運転計画を生成した場合の例を、図８を参照しながら、以下に説明する。
If the driver approves the constraint, the driving planning unit 37 generates a driving plan to ensure driving in the area of the planned driving lane notified in order to achieve the event. An example in the case where the operation planning unit 37 generates an operation plan so as to comply with the constraints will be described below with reference to FIG.
図８は、図４に示す制約をドライバが承認した場合に、運転計画部３７がドライバに通知された走行予定車線の領域を必ず走行するように生成した運転計画を示す。左側車線８０１ａを走行する車両１０の前方には、同じ左側車線８０１ａを走行する他の車両８０８が車両１０の速度よりも遅い速度で走行している。運転計画部３７は、車両１０が他の車両８０８の後ろについて左側車線８０１ａの領域８０７を走行した後、イベント位置８０６で道路８０３へ分岐する運転計画８０９を生成する。運転計画部３７は、領域８０７を必ず走行して、他の車両８０８を追い越すような車線変更を含む運転計画を生成しない。
FIG. 8 shows a driving plan generated by the driving planning unit 37 so as to always drive in the area of the planned driving lane notified to the driver when the driver approves the constraint shown in FIG. In front of the vehicle 10 traveling in the left lane 801a, another vehicle 808 traveling in the same left lane 801a is traveling at a speed slower than the speed of the vehicle 10. The driving planning unit 37 generates a driving plan 809 that branches to the road 803 at the event position 806 after the vehicle 10 travels behind the other vehicle 808 in the area 807 of the left lane 801a. The driving planning unit 37 does not generate a driving plan including a lane change that always travels in the area 807 and overtakes another vehicle 808.
一方、ドライバが制約を承認しない場合、運転計画部３７は、制約を排除して運転計画を生成する。運転計画部３７が制約を排除して運転計画を生成した場合の例を、図９を参照しながら、以下に説明する。
On the other hand, when the driver does not approve the constraint, the operation planning unit 37 removes the constraint and generates an operation plan. An example of the case where the operation planning unit 37 eliminates the restrictions and generates the operation plan will be described below with reference to FIG.
図９は、図４に示す制約をドライバが承認しなかった場合に、運転計画部３７が制約を排除して生成した運転計画を示す。左側車線９０１ａを走行する車両１０の前方には、同じ左側車線９０１ａを走行する他の車両９０８が車両１０の速度よりも遅い速度で走行している。運転計画部３７は、車両１０が、左側車線９０１ａから右側車線９０１ｂへ車線変更し、右側車線９０１ｂを走行して他の車両９０８を追い越した後、右側車線９０１ｂから左側車線９０１ａへ車線変更して、イベント位置９０６で道路９０３へ分岐する運転計画９０９を生成する。なお、運転計画部３７は、図４に示す制約をドライバが承認しなかった場合でも、制約を順守するように図８に示す運転計画を生成してもよい。
FIG. 9 shows an operation plan generated by the operation planning unit 37 excluding the constraint when the driver does not approve the constraint shown in FIG. In front of the vehicle 10 traveling in the left lane 901a, another vehicle 908 traveling in the same left lane 901a is traveling at a speed slower than the speed of the vehicle 10. The driving planning unit 37 changes the lane from the left lane 901a to the right lane 901b, travels in the right lane 901b and overtakes another vehicle 908, and then changes the lane from the right lane 901b to the left lane 901a. , Generate a driving plan 909 that branches to road 903 at event position 906. Even if the driver does not approve the constraint shown in FIG. 4, the operation planning unit 37 may generate the operation plan shown in FIG. 8 so as to comply with the constraint.
車両制御部３８は、位置決定時刻における車両１０の位置と、車両速度及びヨーレートと、通知された運転計画とに基づいて、車両１０が走行予定経路に沿って走行するように車両１０の各部を制御する。例えば、車両制御部３８は、通知された運転計画、及び、車両１０の現在の速度及びヨーレートに従って、車両１０の操舵角、加速度及び角加速度を求め、その操舵角、加速度及び角加速度となるように、操舵量、アクセル開度またはブレーキ量を設定する。そして車両制御部３８は、設定された操舵量に応じた制御信号を、車両１０の操舵輪を制御するアクチュエータ（図示せず）へ出力する。また、車両制御部３８は、設定されたアクセル開度に従って燃料噴射量を求め、その燃料噴射量に応じた制御信号を車両１０のエンジンの燃料噴射装置（図示せず）へ出力する。あるいは、車両制御部３８は、設定されたブレーキ量に応じた制御信号を車両１０のブレーキ（図示せず）へ出力する。
Based on the position of the vehicle 10 at the position determination time, the vehicle speed and the yaw rate, and the notified driving plan, the vehicle control unit 38 sets each part of the vehicle 10 so that the vehicle 10 travels along the planned travel route. Control. For example, the vehicle control unit 38 obtains the steering angle, acceleration, and angular acceleration of the vehicle 10 according to the notified driving plan and the current speed and yaw rate of the vehicle 10, and obtains the steering angle, acceleration, and angular acceleration. Set the steering amount, accelerator opening or brake amount. Then, the vehicle control unit 38 outputs a control signal according to the set steering amount to an actuator (not shown) that controls the steering wheels of the vehicle 10. Further, the vehicle control unit 38 obtains the fuel injection amount according to the set accelerator opening degree, and outputs a control signal corresponding to the fuel injection amount to the fuel injection device (not shown) of the engine of the vehicle 10. Alternatively, the vehicle control unit 38 outputs a control signal according to the set brake amount to the brake (not shown) of the vehicle 10.
図１０は、プロセッサ２３により実行される、走行情報通知処理を含む、車両制御処理の動作フローチャートである。プロセッサ２３は、制約を設定するたびに図１０に示される動作フローチャートに従って車両制御処理を実行する。なお、以下に示される動作フローチャートにおいて、ステップＳ１００３〜Ｓ１００６の処理が走行情報通知処理に対応する。
FIG. 10 is an operation flowchart of the vehicle control process including the travel information notification process executed by the processor 23. Each time the processor 23 sets a constraint, the processor 23 executes the vehicle control process according to the operation flowchart shown in FIG. In the operation flowchart shown below, the processes of steps S1003 to S1006 correspond to the travel information notification process.
まず、プロセッサ２３の位置推定部３１は、位置決定時刻ごとに車両１０の推定位置および推定方位角を求める（ステップＳ１００１）。
First, the position estimation unit 31 of the processor 23 obtains the estimated position and the estimated azimuth of the vehicle 10 for each position determination time (step S1001).
次に、プロセッサ２３の物体検出部３２は、カメラ２により生成された画像および距離画像に基づいて、車両１０の周囲の他の物体を検出する（ステップＳ１００２）。
Next, the object detection unit 32 of the processor 23 detects other objects around the vehicle 10 based on the image generated by the camera 2 and the distance image (step S1002).
次に、プロセッサ２３の走行経路生成部３３は、地図データと、目的地と、車両１０の現在位置とに基づいて、車両１０の走行予定経路を生成する（ステップＳ１００３）。
Next, the travel route generation unit 33 of the processor 23 generates a travel schedule route of the vehicle 10 based on the map data, the destination, and the current position of the vehicle 10 (step S1003).
次に、プロセッサ２３のイベント位置決定部３４は、走行予定経路の所定の区間内において、走行予定経路と車両１０の現在位置とに基づいて、車両１０が右折すること、車両１０が左折すること、車両１０が現在走行している道路から合流先の他の道路へ進入すること、および、車両１０が現在走行している道路から分岐先の他の道路へ退出することの中の少なくとも１つのイベントが生じるイベント位置を決定する（ステップＳ１００４）。
Next, the event position determination unit 34 of the processor 23 makes a right turn of the vehicle 10 and a left turn of the vehicle 10 based on the planned travel route and the current position of the vehicle 10 within a predetermined section of the planned travel route. , At least one of entering the other road at the confluence from the road on which the vehicle 10 is currently traveling, and exiting from the road on which the vehicle 10 is currently traveling to another road at the branch destination. The event position where the event occurs is determined (step S1004).
次に、プロセッサ２３の走行予定車線選択部３５は、イベント位置と車両１０の現在位置との間において、車両１０が走行予定経路に沿って走行する際に必ず走行する走行予定車線の領域を選択する（ステップＳ１００５）。
Next, the planned travel lane selection unit 35 of the processor 23 selects an area of the planned travel lane that the vehicle 10 always travels when traveling along the planned travel route between the event position and the current position of the vehicle 10. (Step S1005).
次に、プロセッサ２３の通知制御部３６は、走行予定車線の領域を、通知部を介してドライバへ通知する（ステップＳ１００６）。また、通知制御部３６は、通知された走行予定車線の領域を必ず走行するという制約を承認するか否かに関して、ドライバから回答を入力する。
Next, the notification control unit 36 of the processor 23 notifies the driver of the area of the planned traveling lane via the notification unit (step S1006). Further, the notification control unit 36 inputs an answer from the driver as to whether or not to approve the restriction that the vehicle always travels in the notified lane to be traveled.
次に、プロセッサ２３の運転計画部３７は、走行予定経路と、車両１０の現在位置と、周辺環境情報と、車両状態情報とに基づいて、所定の区間内において車両１０が走行する車線を定める運転計画を生成する（ステップＳ１００７）。運転計画部３７は、ドライバにより制約が承認された場合、所定の区間内において、制約を順守するように運転計画を生成して、制約を取り消すような運転計画の変更を行わない。一方、運転計画部３７は、ドライバが制約を承認しない場合、制約を排除して運転計画を生成する。
Next, the operation planning unit 37 of the processor 23 determines the lane in which the vehicle 10 travels within a predetermined section based on the planned travel route, the current position of the vehicle 10, the surrounding environment information, and the vehicle state information. Generate an operation plan (step S1007). When the constraint is approved by the driver, the operation planning unit 37 generates an operation plan so as to comply with the constraint within a predetermined section, and does not change the operation plan so as to cancel the constraint. On the other hand, when the driver does not approve the constraint, the operation planning unit 37 removes the constraint and generates an operation plan.
次に、プロセッサ２３の車両制御部３８は、車両１０の現在位置と、車両速度及びヨーレートと、運転計画とに基づいて、走行予定経路に沿って走行するように車両１０の各部を制御する（ステップＳ１００８）。
Next, the vehicle control unit 38 of the processor 23 controls each part of the vehicle 10 so as to travel along the planned travel route based on the current position of the vehicle 10, the vehicle speed and the yaw rate, and the driving plan. Step S1008).
以上に説明してきたように、この走行予定経路通知装置は、走行予定経路の所定の区間内において、走行予定経路と車両の位置とに基づいて、イベント位置を決定して、イベント位置と車両の位置との間において、車両が走行予定経路に沿って走行する際に必ず走行する走行予定車線の領域を選択して、この走行予定車線の領域を、通知部を介してドライバへ通知する。これにより、ドライバが把握しやすいように、車両の将来の経路に関する情報を通知できる。
As described above, this planned travel route notification device determines the event position based on the planned travel route and the position of the vehicle within a predetermined section of the planned travel route, and determines the event position and the event position and the vehicle. When the vehicle travels along the planned travel route, the region of the planned travel lane is selected with respect to the position, and the region of the planned travel lane is notified to the driver via the notification unit. This makes it possible to notify the driver of information about the future route of the vehicle so that the driver can easily understand it.
車両１０は、車両１０に搭乗しているドライバに対して、車両の将来の経路に関する情報を通知して、現在および将来の車両の走行情報を把握できるようにすることが好ましい。一方、車両１０が走行する車線は、車両１０の周囲を走行する他の車両、道路工事、道路で生じた事故などの事象によって、時々刻々と変化し得る。これらの時々刻々と変化する走行情報をドライバへ通知すると、ドライバは通知された情報のそれぞれを把握することが負担になるおそれがある。そこで、この走行予定経路通知装置は、道路の状況によって時々刻々と変化し難いイベントが生じるイベント位置に基づいて、車両が走行する走行予定経路内の車線に対して制約を設定し、この制約を、通知部を介してドライバへ通知する。これにより、ドライバは、過剰な負担を負うことなく走行情報を把握することができる。
It is preferable that the vehicle 10 notifies the driver on the vehicle 10 of information on the future route of the vehicle so that the current and future traveling information of the vehicle can be grasped. On the other hand, the lane in which the vehicle 10 travels may change from moment to moment due to events such as other vehicles traveling around the vehicle 10, road construction, and accidents that occur on the road. If the driver is notified of these ever-changing driving information, it may be a burden for the driver to grasp each of the notified information. Therefore, this planned travel route notification device sets a constraint on the lane in the planned travel route on which the vehicle travels based on the event position where an event that is difficult to change from moment to moment occurs depending on the road condition, and this constraint is applied. , Notify the driver via the notification section. As a result, the driver can grasp the driving information without imposing an excessive burden.
本発明では、上述した実施形態の走行予定経路通知装置は、本発明の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。
In the present invention, the planned travel route notification device of the above-described embodiment can be appropriately modified as long as it does not deviate from the gist of the present invention.
