JP2021038644A - Moving body moving device - Google Patents

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Abstract

To provide a moving body moving device that can detect pinching even when moving a moving body that has stopped halfway at any position between a fully open position and a fully closed position toward the fully closed position.SOLUTION: A moving body moving device including: a back door (moving body); a drive unit that moves the back door; a rotation sensor (sensor) that detects a position of the back door; and a control unit that controls a drive of the drive unit based on a predetermined moving speed Vs that makes the back door move a predetermined distance, in which the control unit determines a pinch based on a predetermined allowable load torque Ts for the drive unit according to the position of the back door and the predetermined allowable load torque law Ts is corrected by a correction value according to the movement of the back door.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本発明は、移動体移動装置に関する。 The present invention relates to a mobile moving device.

駆動部の駆動によって移動体を移動させる移動体移動装置の一例として、例えば車両のテールゲートに用いられる後部ドアの開閉装置が挙げられる。
このような移動体移動装置においては、ＣＰＵ等からなる制御部によって、予め定められた所定の目標移動速度則に基づき、駆動部に設けられる駆動モータの回転速度を制御しつつ、正転方向または逆転方向に当該駆動モータを回転駆動させる。これにより、移動体は、全開位置から全閉位置に向かって、或いは全閉位置から全開位置に向かって移動する。 As an example of a moving body moving device that moves a moving body by driving a driving unit, for example, a rear door opening / closing device used for a tailgate of a vehicle can be mentioned.
In such a moving body moving device, a control unit including a CPU or the like controls the rotation speed of the drive motor provided in the drive unit based on a predetermined target movement speed law, and the normal rotation direction or The drive motor is rotationally driven in the reverse direction. As a result, the moving body moves from the fully open position to the fully closed position, or from the fully closed position to the fully open position.

ところで、全開位置にある移動体を全閉位置に向かって移動させる場合において、移動中の移動体に予期せぬ物体が干渉等して発生する挟み込みを検知する制御方法を含む装置の一例として、駆動部における駆動の回転に同期するパルスの周期に基づいて挟み込みを判定する装置が知られている（「特許文献１」を参照）。 By the way, as an example of a device including a control method for detecting pinching caused by an unexpected object interfering with a moving moving body when moving a moving body in a fully open position toward a fully closed position, as an example. A device that determines pinching based on a pulse period synchronized with the rotation of a drive in a drive unit is known (see "Patent Document 1").

このような挟み込みの検知としては、開閉体の位置および駆動電圧に応じた閾値をテーブルから得て、実際の駆動電圧がその閾値以下となったときに挟み込みを検知する制御方法の検知制御を向上するために、パルス信号の周期の平均値を更新的に求めて、予め設定されたテーブルから対応する閾値を得て、その閾値以上になったときに挟み込みと判断する検知方法が開示されている。 As for the detection of such pinching, the detection control of the control method for obtaining the threshold value according to the position of the opening / closing body and the driving voltage from the table and detecting the pinching when the actual driving voltage becomes equal to or less than the threshold value is improved. In order to do so, a detection method is disclosed in which the average value of the period of the pulse signal is renewed, the corresponding threshold value is obtained from a preset table, and when the threshold value is exceeded, it is determined to be pinched. ..

特開２０００−２４８８３４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2000-2488334

この挟み込みの検知方法では、開閉体の全開時から全閉時までの移動に対して、開閉体の開閉位置およびパルス周期の平均値に対する閾値を逐次読み出して、異物の挟み込みを判断する。また、前述は読み出したパルス周期による判断を用いたものであるが、読み出したトルク値（読み出した電流値、或いは駆動している電圧値、モータ回転速度等から算出）と前述同様に開閉位置に応じた閾値を比較して異物の挟み込みを判断する方法も考えられる。
しかし、開閉体は、全閉位置や全開位置からの開閉を行うだけではなく、天候やスペースの都合等によって全開できない場合もあり、そのような場合には、制御装置による駆動、人の手による操作如何に関わらず、開閉体を途中の位置で止めた状態にして、開口等からの取り出し作業などをする必要がある。
このような場合には、開閉体を、全開位置ではなく、全閉位置と全開位置との間の位置である途中位置から移動を開始しなければならないので、開閉体が途中位置から移動を始めた場合には、開閉体の絶対位置に対する移動速度やトルク値は全閉（全開）位置から全開（全閉）位置に駆動した場合と、停止している途中位置から開（閉）作動を行う場合とでは、停止状態から移動開始後、所定の速度に達するまでの期間において異なることになる。
特に、後述の挟み込みを判断する方法がトルク値の場合、モータの回転速度に反比例して突入電流が発生するため、電流値、電流値と比例関係にあるトルク値は、開閉体駆動開始直後から所定の速度に達するまで大きな値となる。
そのため、開閉体が途中位置から移動を開始した場合には、開閉体の絶対位置に応じた閾値による判断では、挟み込みに対して誤った判断をすることになるため、途中位置からの開始を考慮して、閾値全体を誤判断しないように緩和する、或いは動作開始から一定時間判断自体を行わないようにする等、挟み込みの検出性能を劣化させる措置をしなければならない。 In this pinching detection method, for the movement of the open / close body from the fully open state to the fully closed time, the threshold value for the open / close position of the open / close body and the average value of the pulse period is sequentially read out to determine the pinch of the foreign matter. Further, although the above-mentioned judgment is based on the read pulse period, the read-out torque value (calculated from the read-out current value, the driving voltage value, the motor rotation speed, etc.) and the open / close position are set in the same manner as described above. A method of determining the pinching of foreign matter by comparing the corresponding threshold values is also conceivable.
However, the opening / closing body not only opens / closes from the fully closed position or the fully open position, but may not be fully opened due to the weather or space, and in such a case, it is driven by a control device or manually operated. Regardless of the operation, it is necessary to stop the opening / closing body at an intermediate position and take it out from the opening or the like.
In such a case, the opening / closing body must start moving from an intermediate position that is a position between the fully closed position and the fully open position instead of the fully open position, so that the opening / closing body starts moving from the intermediate position. In that case, the moving speed and torque value with respect to the absolute position of the opening / closing body are driven from the fully closed (fully open) position to the fully open (fully closed) position, and the open (closed) operation is performed from the intermediate position where the opening / closing body is stopped. Depending on the case, the period from the stopped state to the start of movement until the predetermined speed is reached will be different.
In particular, when the method for determining pinching, which will be described later, is a torque value, an inrush current is generated in inverse proportion to the rotation speed of the motor. It becomes a large value until it reaches a predetermined speed.
Therefore, when the opening / closing body starts moving from the intermediate position, the judgment based on the threshold value according to the absolute position of the opening / closing body makes an erroneous judgment for pinching. Therefore, the start from the intermediate position is considered. Then, it is necessary to take measures to deteriorate the detection performance of pinching, such as relaxing the entire threshold value so as not to make an erroneous judgment, or preventing the judgment itself from being performed for a certain period of time from the start of operation.

本発明の目的は、２点間の任意の位置にて途中停止した移動体を、一方の位置に向かって移動させる場合であっても、モータを駆動するトルク値による挟み込み等の移動阻害に関する異常を検知することができる移動体移動装置を提供することにある。 An object of the present invention is an abnormality related to movement obstruction such as pinching by a torque value for driving a motor even when a moving body stopped halfway at an arbitrary position between two points is moved toward one position. It is an object of the present invention to provide a mobile moving device capable of detecting.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above, and next, the means for solving this problem will be described.

即ち、本発明の移動体移動装置は、移動体と、前記移動体を移動させる駆動部と、前記移動体の位置を検知するセンサと、前記移動体の移動を所定の移動とする移動速度則に基づき前記駆動部の駆動を制御する制御部とを備えた移動体移動装置であって、前記制御部は、前記移動体の位置に応じて、前記駆動部に対して予め定めた許容負荷トルク則に基づき挟み込みを判定し、前記許容負荷トルク則は、前記移動体の移動開始位置に基づく前記移動体の移動に応じた補正値により、前記許容負荷トルク則を補正することを特徴とする。 That is, the mobile body moving device of the present invention includes a moving body, a driving unit for moving the moving body, a sensor for detecting the position of the moving body, and a movement speed rule in which the movement of the moving body is a predetermined movement. A mobile body moving device including a control unit that controls the drive of the drive unit based on the above, wherein the control unit has a predetermined allowable load torque with respect to the drive unit according to the position of the moving body. The pinch is determined based on the law, and the allowable load torque law is characterized in that the allowable load torque law is corrected by a correction value according to the movement of the moving body based on the movement start position of the moving body.

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
即ち、本発明の移動体移動装置によれば、全開位置と全閉位置とに代表される２点間の任意の位置にて途中停止した移動体を、全閉位置などの一方の位置に向かって移動させる場合であっても、容易に挟み込み等の移動阻害に関する異常を検知することができる。 As the effect of the present invention, the following effects are exhibited.
That is, according to the moving body moving device of the present invention, a moving body stopped halfway at an arbitrary position between two points represented by a fully open position and a fully closed position is directed to one position such as a fully closed position. Even when it is moved, it is possible to easily detect an abnormality related to movement inhibition such as pinching.

本発明の一実施形態に係る移動体移動装置を備えた車両の概略構成を示した図である。It is a figure which showed the schematic structure of the vehicle provided with the moving body moving device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る移動体移動装置を備えた車両を説明するための図であって、当該車両の後部を側方から見た図である。It is a figure for demonstrating the vehicle provided with the moving body moving device which concerns on one Embodiment of this invention, and is the figure which looked at the rear part of the vehicle from the side. 駆動装置の構成を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the structure of a drive device. 本発明の一実施形態に係る移動体移動装置の制御体系を示した図である。It is a figure which showed the control system of the mobile moving device which concerns on one Embodiment of this invention. 主に演算処理部の構成を示したブロック図である。It is a block diagram which mainly showed the structure of the arithmetic processing part. 全開位置からバックドアの閉動作を行う場合の、ドア速度及び負荷トルクの変化をグラフによって示した図であって、（ａ）はバックドアのドア開度とドア速度との関係を示した図であり、（ｂ）はバックドアのドア開度と駆動装置の負荷トルクとの関係を示した図である。It is a figure which showed the change of a door speed and a load torque by a graph when the back door is closed from a fully open position, and (a) is a figure which showed the relationship between the door opening of a back door and a door speed. (B) is a diagram showing the relationship between the door opening degree of the back door and the load torque of the drive device. 全開位置と全閉位置との間の途中位置からバックドアの閉動作を行う場合の、ドア速度及び負荷トルクの変化をグラフによって示した図であって、（ａ）はバックドアのドア開度とドア速度との関係を示した図であり、（ｂ）はバックドアのドア開度と駆動装置の負荷トルクとの関係を示した図である。It is a figure which showed the change of the door speed and the load torque when the back door is closed from the middle position between the fully open position and the fully closed position by a graph, and (a) is the door opening degree of a back door. It is a figure which showed the relationship between the door speed, and (b) is the figure which showed the relationship between the door opening degree of a back door, and the load torque of a drive device.

次に、本発明の一実施形態に係る移動体移動装置１について、図１乃至図７を用いて説明する。
なお、以下の説明に関しては便宜上、図１及び図２に示した矢印の方向によって、車両１００の上下方向、前後方向、左右方向を規定して記述する。
また、図３中に示した矢印Ａの方向を、駆動部２における作動部材２２Ａの進出方向と規定し、矢印Ａの方向とは反対の方向を、駆動部２における作動部材２２Ａの後退方向として記述する。 Next, the mobile moving device 1 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 7.
Regarding the following description, for convenience, the vertical direction, the front-rear direction, and the left-right direction of the vehicle 100 are defined and described by the directions of the arrows shown in FIGS. 1 and 2.
Further, the direction of the arrow A shown in FIG. 3 is defined as the advancing direction of the operating member 22A in the driving unit 2, and the direction opposite to the direction of the arrow A is defined as the retracting direction of the operating member 22A in the driving unit 2. Describe.

［移動体移動装置１の全体構成］
先ず、移動体移動装置１の全体構成について、図１、図２及び図４を用いて説明する。
本実施形態における移動体移動装置１は、駆動モータを備える駆動部によって、対象物である移動体を所定方向に移動させる装置である。
このような移動体移動装置１の一例として、例えば図１に示すような、車両１００の車体１０１において、後背面の開口部１０１ａ（図２を参照）を開閉するバックドア１０２を移動体とし、当該バックドア１０２を上下方向に移動（回動）させるバックドア開閉装置が挙げられる。 [Overall configuration of mobile moving device 1]
First, the overall configuration of the mobile moving device 1 will be described with reference to FIGS. 1, 2 and 4.
The mobile body moving device 1 in the present embodiment is a device that moves a moving body, which is an object, in a predetermined direction by a drive unit including a drive motor.
As an example of such a moving body moving device 1, for example, in the vehicle body 101 of the vehicle 100 as shown in FIG. 1, a back door 102 that opens and closes an opening 101a (see FIG. 2) on the rear back surface is used as a moving body. An example is a back door opening / closing device that moves (rotates) the back door 102 in the vertical direction.

なお、移動体移動装置１の構成については、本実施形態におけるバックドア開閉装置に限定されるものではなく、例えば、車体１０１の側面において、前後方向にスライド移動可能に備えられたスライドドアを開閉させる、スライドドア開閉装置としても採用することができる。
また、移動体移動装置１は、例えば、店舗やガレージ等の構造物に設置されるシャッター、引き戸、開き扉、或いは、構造物正面の開口の上方に配置される折り畳み式の庇等を移動体とする開閉装置としても採用することができる。
即ち、本発明の実施形態である移動体移動装置１は、上述したような、バックドア１０２を開閉させるバックドア開閉装置に限定されるものではなく、移動対象物である物品又は構造を、上下方向、左右方向、又は斜め方向に移動させる、様々な装置に適用することが可能である。 The configuration of the moving body moving device 1 is not limited to the back door opening / closing device in the present embodiment. For example, on the side surface of the vehicle body 101, a slide door provided so as to be slidable in the front-rear direction is opened / closed. It can also be used as a sliding door opening / closing device.
Further, the moving body moving device 1 moves, for example, a shutter, a sliding door, a hinged door installed in a structure such as a store or a garage, or a foldable eaves arranged above an opening in front of the structure. It can also be used as an opening / closing device.
That is, the moving body moving device 1 according to the embodiment of the present invention is not limited to the back door opening / closing device that opens / closes the back door 102 as described above, and moves an article or a structure that is a moving object up and down. It can be applied to various devices that move in a directional, horizontal, or diagonal direction.

移動体移動装置１は、主に、移動体の一例であるバックドア１０２、バックドア１０２を開方向と閉方向とに移動させる駆動部２、駆動部２に設けられる回転センサ３（図５を参照）、及び駆動部２の駆動を制御する制御部４などを備える。 The moving body moving device 1 mainly includes a back door 102, which is an example of a moving body, a driving unit 2 for moving the back door 102 in the opening direction and the closing direction, and a rotation sensor 3 provided in the driving unit 2 (FIG. 5). (See), and a control unit 4 that controls the drive of the drive unit 2.

バックドア１０２は、図２に示すように、車両１００の車体１０１に対して、上端部においてヒンジ１０３等を介して上下方向に移動（回動）可能に設けられている。
また、駆動部２は、長さ方向に先端側の部材（具体的には、後述する作動部材２２Ａ）が進退可能に構成されており、車体１０１後部の左右両側にそれぞれ配置されている（図１を参照）。
なお、駆動部２の構成の詳細については、後述する。 As shown in FIG. 2, the back door 102 is provided so as to be movable (rotatable) in the vertical direction with respect to the vehicle body 101 of the vehicle 100 via a hinge 103 or the like at the upper end portion.
Further, the drive unit 2 is configured such that a member on the tip side (specifically, an operating member 22A described later) can move forward and backward in the length direction, and is arranged on both left and right sides of the rear portion of the vehicle body 101 (FIG. FIG. See 1).
The details of the configuration of the drive unit 2 will be described later.

そして、車両１００後部の左右両側において、２基の駆動部２は、バックドア１０２と各々回動可能に連結される。
具体的には、駆動部２は、後述する保持部材２２Ｂの第２連結部２７を介して、車体１０１と回動可能に連結される。また、駆動部２は、保持部材２２Ｂに対して相対的に進退する作動部材２２Ａの第１連結部２６を介して、バックドア１０２と回動可能に連結される。 The two drive units 2 are rotatably connected to the back door 102 on both the left and right sides of the rear portion of the vehicle 100.
Specifically, the drive unit 2 is rotatably connected to the vehicle body 101 via the second connecting unit 27 of the holding member 22B, which will be described later. Further, the drive unit 2 is rotatably connected to the back door 102 via the first connecting unit 26 of the operating member 22A that advances and retreats relative to the holding member 22B.

回転センサ３は、バックドア１０２の位置を検知するセンサの一例であって、バックドア１０２の開閉速度（ドア速度）、移動方向（開方向または閉方向）、及び位置（ドア開度）を検知する。回転センサ３は、ドア開度の検知部として、制御部４にドア開度に関する情報を伝達することができる。
回転センサ３は、例えば、駆動部２に設けられる駆動モータ２１の駆動軸２１ａ（図３を参照）に貫設された円盤と、周方向に異なる間隔で当該円盤に配置された磁石と、当該磁石に対向する位置に配置されたホール素子などにより構成されている。 The rotation sensor 3 is an example of a sensor that detects the position of the back door 102, and detects the opening / closing speed (door speed), the moving direction (opening or closing direction), and the position (door opening) of the back door 102. To do. The rotation sensor 3 can transmit information on the door opening degree to the control unit 4 as a door opening degree detecting unit.
The rotation sensor 3 includes, for example, a disk penetrating the drive shaft 21a (see FIG. 3) of the drive motor 21 provided in the drive unit 2, magnets arranged on the disk at different intervals in the circumferential direction, and the said magnet. It is composed of Hall elements and the like arranged at positions facing the magnet.

そして、駆動モータ２１が作動して駆動軸２１ａが回転されると、ホール素子は、駆動軸２１ａの回転に伴い移動する磁石を補足して、当該駆動軸２１ａの回転数に応じた周期でパルス信号を出力する。 Then, when the drive motor 21 operates and the drive shaft 21a is rotated, the Hall element supplements the magnet that moves with the rotation of the drive shaft 21a and pulses at a cycle corresponding to the rotation speed of the drive shaft 21a. Output a signal.

ホール素子から出力されたパルス信号は、制御部４に送られる。
そして、パルス信号が入力された制御部４は、当該パルス信号の周期に基づき、駆動モータ２１の回転速度、つまりバックドア１０２の開閉速度（ドア速度）を検知するようになっている。 The pulse signal output from the Hall element is sent to the control unit 4.
Then, the control unit 4 to which the pulse signal is input detects the rotation speed of the drive motor 21, that is, the opening / closing speed (door speed) of the back door 102 based on the cycle of the pulse signal.

また、制御部４は、ホール素子から入力されたパルス信号の出現タイミングに基づき、駆動モータ２１の回転方向、つまりバックドア１０２の移動方向（開方向または閉方向）を検知するようになっている。 Further, the control unit 4 detects the rotation direction of the drive motor 21, that is, the movement direction (opening direction or closing direction) of the back door 102 based on the appearance timing of the pulse signal input from the Hall element. ..

さらに、制御部４は、バックドア１０２が基準位置（全開位置Ｐ１または全閉位置Ｐ２）となった時を起点としてパルス信号を積算することにより、バックドア１０２の位置（ドア開度）を検知するようになっている。
ここで、「全開位置Ｐ１」とは、バックドア１０２が完全に開かれた「開位置」の状態となる位置を意味する。また、「全閉位置Ｐ２」とは、バックドア１０２が完全に閉じられた「閉位置」の状態となる位置を意味する。 Further, the control unit 4 detects the position (door opening) of the back door 102 by integrating the pulse signals starting from the time when the back door 102 reaches the reference position (fully open position P1 or fully closed position P2). It is designed to do.
Here, the "fully open position P1" means a position in which the back door 102 is in a fully opened "open position" state. Further, the “fully closed position P2” means a position in which the back door 102 is in a completely closed “closed position” state.

なお、回転センサ３の構成については、本実施形態に限定されるものではなく、例えばレゾルバやロータリーエンコーダ等により構成することとしてもよい。
また、近接センサ、過電流変位センサ、光電センサ、またはレーザセンサ等によって、回転センサ３を構成することとしてもよい。
さらに、バックドア１０２の開閉速度（ドア速度）、及び移動方向（開方向または閉方向）については、後述する制御部４の電圧検出回路部４２（図４を参照）を介して検出される、駆動モータ２１への供給電圧または供給電流等に基づき、把握することとしてもよい。 The configuration of the rotation sensor 3 is not limited to this embodiment, and may be configured by, for example, a resolver, a rotary encoder, or the like.
Further, the rotation sensor 3 may be configured by a proximity sensor, an overcurrent displacement sensor, a photoelectric sensor, a laser sensor, or the like.
Further, the opening / closing speed (door speed) and the moving direction (opening direction or closing direction) of the back door 102 are detected via the voltage detection circuit unit 42 (see FIG. 4) of the control unit 4 described later. It may be grasped based on the supply voltage or supply current to the drive motor 21.

制御部４は、例えば、車両１００（図１を参照）の各部を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により構成され、移動体移動装置１の各部の制御と監視を行う。
制御部４は、図４に示すように、演算処理部４１、及び当該演算処理部４１と各々の駆動部２とを接続する複数の電圧検出回路部４２などを有する。 The control unit 4 is composed of, for example, an ECU (Electronic Control Unit) that controls each part of the vehicle 100 (see FIG. 1), and controls and monitors each part of the mobile moving device 1.
As shown in FIG. 4, the control unit 4 includes an arithmetic processing unit 41, a plurality of voltage detection circuit units 42 connecting the arithmetic processing unit 41 and each drive unit 2, and the like.

なお、本実施形態においては、２基の駆動部２が設けられていることから、適宜、一方の駆動部２を駆動部２Ｘと記載し、他方の駆動部２を駆動部２Ｙと記載する。
また、便宜上、駆動部２Ｘに対応づけて特定の構成要素に言及する場合、その構成要素の参照符号に記号「Ｘ」を付し、駆動部２Ｙに対応づけてその構成要素に言及する場合、その構成要素の参照符号に記号「Ｙ」を付す。 In this embodiment, since the two drive units 2 are provided, one drive unit 2 is appropriately referred to as a drive unit 2X, and the other drive unit 2 is referred to as a drive unit 2Y.
Further, for convenience, when referring to a specific component in association with the drive unit 2X, the symbol "X" is added to the reference code of the component, and when the component is referred to in association with the drive unit 2Y, the component is referred to. The symbol "Y" is added to the reference code of the component.

演算処理部４１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）により構成され、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等からなる制御信号演算部４１Ｃ（図５を参照）を有する。
そして、演算処理部４１は、ＲＯＭから処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムと協働して各種制御を実行する。
なお、演算処理部４１の構成の詳細については後述する。 The arithmetic processing unit 41 is composed of a CPU (Central Processing Unit), and has a control signal arithmetic unit 41C (see FIG. 5) including a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like.
Then, the arithmetic processing unit 41 reads a program according to the processing content from the ROM, develops it in the RAM, and executes various controls in cooperation with the expanded program.
The details of the configuration of the arithmetic processing unit 41 will be described later.

各電圧検出回路部４２は、抵抗Ｒ１〜Ｒ５を含む電気回路によって構成される。
そして、制御部４は、電圧検出回路部４２Ｘを介して、駆動部２Ｘの駆動モータ２１Ｘにおける電圧信号を検出し、また電圧検出回路部４２Ｙを介して、駆動部２Ｙの駆動モータ２１Ｙにおける電圧信号を検出することにより、これらの駆動部２Ｘ・２Ｙの負荷トルクを監視する。 Each voltage detection circuit unit 42 is composed of an electric circuit including resistors R1 to R5.
Then, the control unit 4 detects the voltage signal in the drive motor 21X of the drive unit 2X via the voltage detection circuit unit 42X, and the voltage signal in the drive motor 21Y of the drive unit 2Y via the voltage detection circuit unit 42Y. The load torque of these drive units 2X and 2Y is monitored by detecting.

なお、駆動部２Ｘ・２Ｙが発揮するトルク値は、当該駆動部２Ｘ・２Ｙに各々供給される電流値に比例することから、制御部４は、駆動部２Ｘの駆動モータ２１Ｘにおける電流信号を検出し、また駆動部２Ｙの駆動モータ２１Ｙにおける電流信号を検出することにより、これらの駆動部２Ｘ・２Ｙの負荷トルクを監視することとしてもよい。 Since the torque value exerted by the drive units 2X and 2Y is proportional to the current value supplied to the drive units 2X and 2Y, the control unit 4 detects the current signal in the drive motor 21X of the drive unit 2X. Further, the load torques of the drive units 2X and 2Y may be monitored by detecting the current signal in the drive motor 21Y of the drive unit 2Y.

以上のような構成からなる移動体移動装置１において、例えば、制御部４からの制御信号を受けて駆動部２の作動部材２２Ａが進出することにより、バックドア１０２は、当該作動部材２２Ａによって下方から押し上げられて、開方向へと移動する。
また、制御部４からの制御信号を受けて駆動部２の作動部材２２Ａが後退すると、バックドア１０２は、当該作動部材２２Ａの作動に応じて閉方向へと移動する。 In the mobile moving device 1 having the above configuration, for example, when the operating member 22A of the driving unit 2 advances in response to the control signal from the control unit 4, the back door 102 is lowered by the operating member 22A. It is pushed up from and moves in the opening direction.
Further, when the operating member 22A of the driving unit 2 retracts in response to the control signal from the control unit 4, the back door 102 moves in the closing direction according to the operation of the operating member 22A.

なお、本実施形態においては、これら２基の駆動部２Ｘ・２Ｙが互いに同期して同一方向に駆動する構成（具体的には、作動部材２２ＡＸ・２２ＡＹが同一方向に進出または後退する構成）となっているが、これに限定されるものではない。
即ち、車体１０１に対して、バックドア１０２の開方向への移動（開口部１０１ａが開状態となる方向への移動）、及び閉方向への移動（開口部１０１ａが閉状態となる方向への移動）を可能とする限りにおいて、例えば、これらの駆動部２Ｘ・２Ｙが互いに同期して異なる方向に駆動する構成（具体的には、作動部材２２ＡＸ・２２ＡＹが異なる方向に進出または後退する構成）であってもよく、また、これらの駆動部２Ｘ・２Ｙが互いに異なる駆動量で駆動する構成（具体的には、作動部材２２ＡＸ・２２ＡＹの移動量が互いに異なる構成）であってもよい。 In the present embodiment, the two drive units 2X and 2Y are driven in the same direction in synchronization with each other (specifically, the operating members 22AX and 22AY are advanced or retracted in the same direction). However, it is not limited to this.
That is, with respect to the vehicle body 101, the back door 102 moves in the opening direction (movement in the direction in which the opening 101a is in the open state) and moves in the closing direction (movement in the direction in which the opening 101a is in the closed state). As long as it is possible to move), for example, these drive units 2X and 2Y are driven in different directions in synchronization with each other (specifically, the operating members 22AX and 22AY are advanced or retracted in different directions). Alternatively, the drive units 2X and 2Y may be driven by different drive amounts (specifically, the moving amounts of the actuating members 22AX and 22AY are different from each other).

また、本実施形態においては、２基の駆動部２を設けることとしているが、これに限定されるものではない。
例えば、何れか一方の駆動部２を、当該駆動部２の構成から動力源である駆動モータ２１を省いた構成からなる支持部、或いはダンバー機構等によって代替することも可能である。
つまり、移動体移動装置１においては、少なくとも１基の駆動部２が設けられていればよい。 Further, in the present embodiment, two drive units 2 are provided, but the present invention is not limited to this.
For example, one of the drive units 2 can be replaced by a support unit having a configuration in which the drive motor 21 as a power source is omitted from the configuration of the drive unit 2, a damper mechanism, or the like.
That is, the mobile body moving device 1 may be provided with at least one driving unit 2.

［駆動部２の構成］
次に、駆動部２の構成の詳細について、図３を用いて説明する。
駆動部２は、伸縮可能な棒状のアクチュエータからなり、軸方向の一方側に配置される駆動本体部、及び軸方向の他方側に配置され、当該駆動本体部から出没可能に設けられる進退部などにより構成される。
また、駆動部２は、駆動本体部における一方の端部側にて車体１０１と回動可能に連結され、且つ進退部における他方の端部側にてバックドア１０２と回転可能に連結される。 [Structure of drive unit 2]
Next, the details of the configuration of the drive unit 2 will be described with reference to FIG.
The drive unit 2 is composed of a rod-shaped actuator that can be expanded and contracted, and has a drive main body unit that is arranged on one side in the axial direction and an advancing / retreating part that is arranged on the other side in the axial direction and is provided so as to be retractable from the drive main body unit. Consists of.
Further, the drive unit 2 is rotatably connected to the vehicle body 101 on one end side of the drive main body portion, and is rotatably connected to the back door 102 on the other end side of the advance / retreat portion.

そして、駆動部２は、駆動モータ等の回転運動を軸方向の直進運動に変換し、駆動本体部に対して進退部を出没させることにより伸縮可能に構成されている。
このような構成からなる駆動部２において、駆動本体部に対して、進退部を軸方向の他方側に向って進出させることにより、バックドア１０２（図１を参照）は全開位置Ｐ１（図２を参照）に向かって移動されることとなる。
また、駆動本体部に対して、進退部を軸方向の一方側に向って後退させることにより、バックドア１０２は全閉位置Ｐ２（図２を参照）に向かって移動されることとなる。 The drive unit 2 is configured to be expandable and contractible by converting the rotational motion of the drive motor or the like into a linear motion in the axial direction and causing the advancing / retreating portion to appear and disappear with respect to the drive main body unit.
In the drive unit 2 having such a configuration, the back door 102 (see FIG. 1) is moved to the fully open position P1 (FIG. 2) by advancing the advancing / retreating unit toward the other side in the axial direction with respect to the drive main body unit. Will be moved towards).
Further, the back door 102 is moved toward the fully closed position P2 (see FIG. 2) by retracting the advancing / retreating portion toward one side in the axial direction with respect to the drive main body portion.

なお、駆動部２は、バックドア１０２の開閉動作を可能とするものであれば、その構造、形状、及び配置位置等について、本実施形態に特に限定されるものではない。 The structure, shape, arrangement position, and the like of the drive unit 2 are not particularly limited to the present embodiment as long as the back door 102 can be opened and closed.

駆動部２は、例えば、動力源である駆動モータ２１、駆動モータ２１の駆動により進退方向（図３中の矢印Ａの方向と平行な方向）に作動する作動部材２２Ａ、作動部材２２Ａとともにハウジング２２を構成する保持部材２２Ｂ、保持部材２２Ｂに対して作動部材２２Ａを付勢する付勢部材２３、及び駆動モータ２１の駆動により回転するスピンドル２４などを備える。
また、作動部材２２Ａは、スピンドル２４と螺合するスピンドルナット２５などを有する。
ここで、本実施形態においては、駆動モータ２１、保持部材２２Ｂ、付勢部材２３、及びスピンドル２４等が駆動本体部に対応し、作動部材２２Ａ及びスピンドルナット２５等が進退部に対応する。 The drive unit 2 includes, for example, a drive motor 21 which is a power source, an actuating member 22A which operates in an advancing / retreating direction (a direction parallel to the direction of arrow A in FIG. 3) by driving the drive motor 21, and a housing 22 together with the actuating member 22A. The holding member 22B, the urging member 23 for urging the operating member 22A with respect to the holding member 22B, the spindle 24 rotated by the drive of the drive motor 21, and the like are provided.
Further, the operating member 22A has a spindle nut 25 or the like that is screwed with the spindle 24.
Here, in the present embodiment, the drive motor 21, the holding member 22B, the urging member 23, the spindle 24, etc. correspond to the drive main body portion, and the operating member 22A, the spindle nut 25, etc. correspond to the advancing / retreating portion.

なお、以下の説明においては、保持部材２２Ｂに対して、作動部材２２Ａが相対的に離間する方向側（矢印Ａの方向側）を、適宜「進出方向側」と記載し、作動部材２２Ａが相対的に近接する方向側（矢印Ａの反対方向側）を、適宜「後退方向側と記載する。 In the following description, the direction side (direction side of the arrow A) in which the operating member 22A is relatively separated from the holding member 22B is appropriately described as "advancement direction side", and the operating member 22A is relative to the holding member 22B. The side in the direction (opposite direction of the arrow A) that is close to each other is appropriately described as the "backward side".

作動部材２２Ａは、軸方向の一方側の端面が開放面となった有底円筒形状の部材からなり、その閉鎖端面２２Ａ１には、例えばボールジョイントからなる第１連結部２６が設けられている。
そして、作動部材２２Ａは、第１連結部２６を介して、バックドア１０２に設けられた取付部材（図示せず）と回動可能に連結される。 The operating member 22A is made of a bottomed cylindrical member having an open surface on one end surface in the axial direction, and the closed end surface 22A1 is provided with a first connecting portion 26 made of, for example, a ball joint.
Then, the operating member 22A is rotatably connected to the mounting member (not shown) provided on the back door 102 via the first connecting portion 26.

なお、第１連結部２６の構成については、本実施形態に示されるような、バックドア１０２と直接的に連結される構成に限定されるものではなく、例えばリンク機構等のような他の機構を介して、バックドア１０２と連結される構成であってもよい。 The configuration of the first connecting portion 26 is not limited to the configuration that is directly connected to the back door 102 as shown in the present embodiment, and is not limited to a configuration that is directly connected to the back door 102, for example, another mechanism such as a link mechanism. It may be configured to be connected to the back door 102 via.

保持部材２２Ｂは、軸方向の他方側の端面が開放面となった有底円筒形状の部材からなり、その内径は、作動部材２２Ａの外径に比べて大きく設定されている。
また、保持部材２２Ｂの閉鎖端面２２Ｂ１には、上述の第１連結部２６と同様、例えばボールジョイントからなる第２連結部２７が設けられており、当該第２連結部２７を介して、保持部材２２Ｂは、車体１０１（図１を参照）の後部に設けられた取付部材（図示せず）と回動可能に連結される。 The holding member 22B is made of a bottomed cylindrical member having an open surface on the other end surface in the axial direction, and its inner diameter is set larger than the outer diameter of the operating member 22A.
Further, the closed end surface 22B1 of the holding member 22B is provided with a second connecting portion 27 made of, for example, a ball joint, as in the case of the first connecting portion 26 described above, and the holding member is provided via the second connecting portion 27. The 22B is rotatably connected to a mounting member (not shown) provided at the rear of the vehicle body 101 (see FIG. 1).

なお、第２連結部２７の構成についても、本実施形態に示されるような、車体１０１の後部と直接的に連結される構成に限定されるものではなく、例えばリンク機構等のような他の機構を介して、車体１０１の後部と連結される構成であってもよい。 The configuration of the second connecting portion 27 is not limited to the configuration that is directly connected to the rear portion of the vehicle body 101 as shown in the present embodiment, and is not limited to the configuration that is directly connected to the rear portion of the vehicle body 101. It may be configured to be connected to the rear portion of the vehicle body 101 via a mechanism.

そして、これらの作動部材２２Ａ及び保持部材２２Ｂは、ともに同軸上に配置され、保持部材２２Ｂの内側において、作動部材２２Ａが当該保持部材２２Ｂに対して軸方向に相対移動可能に構成されている。 Both the operating member 22A and the holding member 22B are arranged coaxially, and the operating member 22A is configured to be movable relative to the holding member 22B in the axial direction inside the holding member 22B.

ここで、保持部材２２Ｂの内部空間は、閉鎖端面２２Ｂ１と平行に設けられる隔壁部２２Ｂ２によって、閉鎖端面２２Ｂ１側に位置する閉鎖端面側空間部２２Ｂ３と、開放面側に設けられる開放面側空間部２２Ｂ４とに隔絶されている。
また、作動部材２２Ａの内側空間部２２Ａ２は、当該作動部材２２Ａの一方側の端部が保持部材２２Ｂの内側に挿入されることにより、保持部材２２Ｂの開放面側空間部２２Ｂ４と連通された状態となっている。 Here, the internal space of the holding member 22B is formed by a partition wall portion 22B2 provided in parallel with the closed end surface 22B1, a closed end surface side space portion 22B3 located on the closed end surface 22B1 side, and an open surface side space portion provided on the open surface side. It is isolated from 22B4.
Further, the inner space portion 22A2 of the operating member 22A is in a state of being communicated with the open surface side space portion 22B4 of the holding member 22B by inserting one end of the operating member 22A into the inside of the holding member 22B. It has become.

このように、作動部材２２Ａ及び保持部材２２Ｂによって、ハウジング２２の外部に対して画定される空間部２９は、閉鎖端面側空間部２２Ｂ３からなる第１空間部２９Ａ、並びに開放面側空間部２２Ｂ４及び内側空間部２２Ａ２からなる第２空間部２９Ｂによって構成される。 As described above, the space portion 29 defined with respect to the outside of the housing 22 by the operating member 22A and the holding member 22B includes the first space portion 29A composed of the closed end surface side space portion 22B3, the open surface side space portion 22B4, and the space portion 29. It is composed of a second space portion 29B composed of an inner space portion 22A2.

そして、ハウジング２２の第１空間部２９Ａには、駆動モータ２１が、作動部材２２Ａ側（進出方向側）に駆動軸２１ａを向けた状態にて配置される。
また、ハウジング２２の第２空間部２９Ｂには、後述するように、付勢部材２３、スピンドル２４、及びスピンドルナット２５等とともに、作動部材２２Ａの回転動作を規制する中空円筒形状の回転規制部材２８が、保持部材２２Ｂと同軸上に配置される。 Then, the drive motor 21 is arranged in the first space portion 29A of the housing 22 with the drive shaft 21a facing the operating member 22A side (advancement direction side).
Further, in the second space portion 29B of the housing 22, as will be described later, the urging member 23, the spindle 24, the spindle nut 25, and the like, as well as the hollow cylindrical rotation restricting member 28 that regulates the rotational operation of the operating member 22A. Is arranged coaxially with the holding member 22B.

回転規制部材２８は、保持部材２２Ｂの開放面側空間部２２Ｂ４において、作動部材２２Ａの半径方向外側、且つ当該作動部材２２Ａと同軸上に配置される。
また、回転規制部材２８は、後退方向側の端部において、保持部材２２Ｂの隔壁部２２Ｂ２に固定されている。 The rotation restricting member 28 is arranged in the space portion 22B4 on the open surface side of the holding member 22B on the outer side in the radial direction of the operating member 22A and coaxially with the operating member 22A.
Further, the rotation restricting member 28 is fixed to the partition wall portion 22B2 of the holding member 22B at the end portion on the receding direction side.

回転規制部材２８の側面には、軸方向に延びるスリット２８ａが形成されている。
一方、作動部材２２Ａの外周面において、後退方向側の端部には、前記スリット２８ａと嵌合可能な凸部２２Ａ３が形成されている。 A slit 28a extending in the axial direction is formed on the side surface of the rotation restricting member 28.
On the other hand, on the outer peripheral surface of the operating member 22A, a convex portion 22A3 that can be fitted with the slit 28a is formed at the end portion on the receding direction side.

そして、作動部材２２Ａは、凸部２２Ａ３が回転規制部材２８のスリット２８ａに嵌合しつつ、当該回転規制部材２８に対して軸方向に摺動可能となっている。
これにより、作動部材２２Ａは、保持部材２２Ｂに対して、軸回り方向への移動を規制されつつ、確実に軸方向に相対移動可能な構成となっている。 Then, the operating member 22A is slidable in the axial direction with respect to the rotation regulating member 28 while the convex portion 22A3 is fitted in the slit 28a of the rotation regulating member 28.
As a result, the operating member 22A is configured to be reliably relatively movable in the axial direction while being restricted from moving in the axial direction with respect to the holding member 22B.

付勢部材２３は、例えばコイルスプリングからなる弾性部材によって構成されており、その外径は、作動部材２２Ａの内径に比べて小さく設定される一方、その内径は、スピンドル２４やスピンドルナット２５の外径に比べて十分大きく設定されている。 The urging member 23 is composed of, for example, an elastic member made of a coil spring, and its outer diameter is set smaller than the inner diameter of the operating member 22A, while the inner diameter thereof is outside the spindle 24 and the spindle nut 25. It is set sufficiently large compared to the diameter.

そして、付勢部材２３は、第２空間部２９Ｂにおいて、作動部材２２Ａ（または、保持部材２２Ｂ）と同軸上に配置される。
また、付勢部材２３は、一方側の端部（本実施形態においては、後退方向側の端部）において、保持部材２２Ｂの隔壁部２２Ｂ２と当接し、且つ他方側の端部（本実施形態においては、進出方向側の端部）において、作動部材２２Ａの閉鎖端面２２Ａ１と当接した状態にて配置される。
これにより、作動部材２２Ａは、付勢部材２３によって、保持部材２２Ｂに対して軸方向の進出方向側へと移動するように、常に付勢された状態となっている。 Then, the urging member 23 is arranged coaxially with the operating member 22A (or the holding member 22B) in the second space portion 29B.
Further, the urging member 23 is in contact with the partition wall portion 22B2 of the holding member 22B at one end (in the present embodiment, the end on the receding direction side), and the other end (the present embodiment). In the case of the end portion on the advance direction side), the actuating member 22A is arranged in contact with the closed end surface 22A1.
As a result, the operating member 22A is always urged by the urging member 23 so as to move toward the advancing direction side in the axial direction with respect to the holding member 22B.

なお、付勢部材２３は、軸方向に所定の付勢力を生じるように、一端部が保持部材２２Ｂの隔壁部２２Ｂ２と固定され、他端部が作動部材２２Ａの閉鎖端面２２Ａ１に固定されていてもよい。 The urging member 23 has one end fixed to the partition wall 22B2 of the holding member 22B and the other end fixed to the closed end surface 22A1 of the operating member 22A so as to generate a predetermined urging force in the axial direction. May be good.

スピンドル２４は、丸棒形状の部材からなり、その外周面には、軸方向に向かって螺旋状に形成された凸状の雄ネジ部２４ａが設けられている。 The spindle 24 is made of a round bar-shaped member, and a convex male screw portion 24a formed spirally in the axial direction is provided on the outer peripheral surface thereof.

スピンドル２４は、第２空間部２９Ｂにおいて、駆動モータ２１の駆動軸２１ａと同軸上、且つ付勢部材２３の半径方向内側に位置するように配置される。
また、スピンドル２４は、後退方向側の端部２４ｂにおいて、隔壁部２２Ｂ２に固定された第１軸受部材１１を介して、軸回り方向に回転可能に支持され、且つ進出方向側の端部２４ｃにおいて、後述するスピンドルナット２５の内周面を軸方向に摺動可能な第２軸受部材１２を介して、軸回り方向に回転可能に支持される。 The spindle 24 is arranged in the second space portion 29B so as to be located coaxially with the drive shaft 21a of the drive motor 21 and inside the urging member 23 in the radial direction.
Further, the spindle 24 is rotatably supported in the axial direction at the end portion 24b on the retracting direction side via the first bearing member 11 fixed to the partition wall portion 22B2, and is supported at the end portion 24c on the advancing direction side. The inner peripheral surface of the spindle nut 25, which will be described later, is rotatably supported in the axial direction via a second bearing member 12 that is slidable in the axial direction.

そして、スピンドル２４は、端部２４ｂの先端において、市販の軸継手１３を介して、駆動モータ２１の駆動軸２１ａと連結されている。
これにより、後述する制御部４（図４を参照）からの制御信号に基づき電力が供給されて駆動モータ２１が駆動すると、スピンドル２４は、軸回り方向に回転される。 The spindle 24 is connected to the drive shaft 21a of the drive motor 21 at the tip of the end portion 24b via a commercially available shaft joint 13.
As a result, when electric power is supplied based on the control signal from the control unit 4 (see FIG. 4) described later to drive the drive motor 21, the spindle 24 is rotated in the axial direction.

スピンドルナット２５は、中空円筒形状の部材からなり、作動部材２２Ａの内側空間部２２Ａ２において、スピンドル２４と同軸上、且つ付勢部材２３の半径方向内側に位置するように配置される。
また、スピンドルナット２５の内周面において、後退方向側の端部には、軸方向に向かって螺旋状に形成された雌ネジ部２５ａが設けられている。 The spindle nut 25 is made of a hollow cylindrical member, and is arranged so as to be located coaxially with the spindle 24 and inside the urging member 23 in the radial direction in the inner space portion 22A2 of the operating member 22A.
Further, on the inner peripheral surface of the spindle nut 25, a female screw portion 25a formed spirally in the axial direction is provided at an end portion on the retracting direction side.

そして、スピンドルナット２５は、一方の端部（後退方向側の端部）において、雌ネジ部２５ａを介してスピンドル２４の雄ネジ部２４ａと螺合されるとともに、他方の端部（進出方向側の端部）において、作動部材２２Ａの閉鎖端面２２Ａ１と固定されている。
これにより、駆動モータ２１の駆動によってスピンドル２４が軸回り方向に回転されると、スピンドルナット２５は、スピンドル２４に対して相対回転され、作動部材２２Ａとともにスピンドル２４の軸方向へと移動する。 Then, the spindle nut 25 is screwed into the male screw portion 24a of the spindle 24 via the female screw portion 25a at one end (end in the retracting direction), and the other end (advance direction side). Is fixed to the closed end surface 22A1 of the operating member 22A.
As a result, when the spindle 24 is rotated in the axial direction by the drive of the drive motor 21, the spindle nut 25 is rotated relative to the spindle 24 and moves in the axial direction of the spindle 24 together with the operating member 22A.

具体的には、スピンドル２４が軸回り方向の所定側に回転されると、スピンドルナット２５は、作動部材２２Ａとともに当該スピンドル２４の軸方向の進出方向側へと移動する。
また、スピンドル２４が、軸回り方向の所定側との反対側に回転されると、スピンドルナット２５は、作動部材２２Ａとともに当該スピンドル２４の軸方向の後退方向側へと移動する。 Specifically, when the spindle 24 is rotated to a predetermined side in the axial direction, the spindle nut 25 moves together with the operating member 22A toward the advance direction side in the axial direction of the spindle 24.
Further, when the spindle 24 is rotated to the side opposite to the predetermined side in the axial direction, the spindle nut 25 moves together with the operating member 22A to the backward side in the axial direction of the spindle 24.

以上のような構成からなる駆動部２において、駆動モータ２１が駆動すると、スピンドル２４が軸回り方向に回転され、スピンドルナット２５を介して、作動部材２２Ａは軸方向に移動する。
つまり、駆動モータ２１の駆動によって、進退部は、駆動本体部に対して軸方向に移動する。 In the drive unit 2 having the above configuration, when the drive motor 21 is driven, the spindle 24 is rotated in the axial direction, and the operating member 22A moves in the axial direction via the spindle nut 25.
That is, by driving the drive motor 21, the advancing / retreating portion moves in the axial direction with respect to the driving main body portion.

進退部を構成する作動部材２２Ａには、バックドア１０２と連結する第１連結部２６が設けられることから、進退部の移動に伴い、バックドア１０２は開方向、或いは閉方向へと移動することとなり、当該バックドア１０２を全開位置Ｐ１、或いは全閉位置Ｐ２に位置させることができる。 Since the operating member 22A constituting the advancing / retreating portion is provided with the first connecting portion 26 for connecting to the back door 102, the back door 102 moves in the opening direction or the closing direction as the advancing / retreating portion moves. Therefore, the back door 102 can be positioned at the fully open position P1 or the fully closed position P2.

また、バックドア１０２は、進退部を構成するスピンドルナット２５を介して、駆動本体部を構成するスピンドル２４と螺合した構成からなり、且つ進退部を構成する作動部材２２Ａを介して、駆動本体部を構成する付勢部材２３によって、常に開方向に付勢された構成となっている。
従って、バックドア１０２は、全開位置Ｐ１、或いは、移動途中位置にあっても、外的要因が無ければ閉方向に移動しない。駆動部２は、移動体であるバックドア１０２が途中位置で保持が可能な構成とされている。 Further, the back door 102 has a configuration in which the back door 102 is screwed with the spindle 24 constituting the drive main body portion via the spindle nut 25 constituting the advancing / retreating portion, and the drive main body is provided via the operating member 22A forming the advancing / retreating portion. The urging member 23 constituting the portion always urges the portion in the opening direction.
Therefore, the back door 102 does not move in the closing direction unless there is an external factor even if it is in the fully open position P1 or the moving position. The drive unit 2 has a configuration in which the back door 102, which is a moving body, can be held at an intermediate position.

さらに、駆動モータ２１は、電源オフの場合においてフリー状態となる。
駆動モータ２１がフリー状態となると、駆動部２によって支持されるバックドア１０２は、手動によって移動させることが可能となる。
即ち、バックドア１０２に対して負荷を掛けて、当該バックドア１０２と連結された作動部材２２Ａを軸方向に移動させようとすると、スピンドルナット２５の軸方向への移動に追従して、スピンドル２４がフリーな状態で軸回り方向に回転することから、手動によってバックドア１０２を開方向または閉方向に移動することができる。 Further, the drive motor 21 is in a free state when the power is turned off.
When the drive motor 21 is in the free state, the back door 102 supported by the drive unit 2 can be manually moved.
That is, when a load is applied to the back door 102 to move the operating member 22A connected to the back door 102 in the axial direction, the spindle 24 follows the axial movement of the spindle nut 25. Since the back door 102 rotates in the axial direction in a free state, the back door 102 can be manually moved in the opening direction or the closing direction.

［演算処理部４１の構成］
次に、演算処理部４１の構成の詳細について、図５を用いて説明する。
なお、本実施形態においては、前述したように、２基の駆動部２が設けられているが、これら２基の駆動部２の制御系は互いに同等な構成であるため、図５においては、簡略化のため１基の駆動部２のみ記載する。 [Structure of arithmetic processing unit 41]
Next, the details of the configuration of the arithmetic processing unit 41 will be described with reference to FIG.
In the present embodiment, as described above, two drive units 2 are provided, but since the control systems of these two drive units 2 have the same configuration as each other, in FIG. 5, FIG. For simplification, only one drive unit 2 will be described.

演算処理部４１は、前述したように、制御部４に設けられ、各駆動部２の駆動について、制御及び監視を行う。
演算処理部４１は、回転センサ３及び電圧検出回路部４２と電気的に接続される信号入力部４１Ａ、電圧検出回路部４２を介して駆動モータ２１と電気的に接続される信号出力部４１Ｂ、並びにこれらの信号入力部４１Ａ及び信号出力部４１Ｂと電気的に接続され、信号入力部４１Ａから入力される信号に基づき演算処理を実行した後、演算結果に基づく信号を信号出力部４１Ｂに出力する制御信号演算部４１Ｃなどにより構成される。 As described above, the arithmetic processing unit 41 is provided in the control unit 4 and controls and monitors the drive of each drive unit 2.
The arithmetic processing unit 41 includes a signal input unit 41A that is electrically connected to the rotation sensor 3 and the voltage detection circuit unit 42, and a signal output unit 41B that is electrically connected to the drive motor 21 via the voltage detection circuit unit 42. Further, it is electrically connected to these signal input units 41A and signal output units 41B, executes arithmetic processing based on the signal input from the signal input units 41A, and then outputs a signal based on the arithmetic results to the signal output units 41B. It is composed of a control signal calculation unit 41C and the like.

制御信号演算部４１Ｃには、フィードバック制御の一種であるＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｉｎｔｅｇｒａｌ）制御を実行するためのプログラム、並びにバックドア１０２の目標とする開閉速度に関する速度用デジタルマップ、及び駆動部２の負荷トルクに関するトルク用デジタルマップなどが予め格納されている。 The control signal calculation unit 41C has a program for executing PI (Proportional International) control, which is a kind of feedback control, a digital map for speed regarding a target opening / closing speed of the back door 102, and a load torque of the drive unit 2. A digital map for torque related to is stored in advance.

ここで、前記速度用デジタルマップは、移動するバックドア１０２の位置（ドア開度）に応じて、バックドア１０２の開閉速度（ドア速度）を予め定めた「移動速度則」の一例であり、制御信号演算部４１Ｃは、前記プログラム及び前記速度用デジタルマップに基づき演算処理を実行し、駆動部２の駆動、即ち駆動モータ２１の回転速度を制御するように設定されている。 Here, the speed digital map is an example of a "moving speed law" in which the opening / closing speed (door speed) of the back door 102 is predetermined according to the position (door opening degree) of the moving back door 102. The control signal calculation unit 41C is set to execute calculation processing based on the program and the speed digital map to control the drive of the drive unit 2, that is, the rotation speed of the drive motor 21.

また、前記トルク用デジタルマップは、移動するバックドア１０２の位置（ドア開度）に応じて、駆動部２の駆動モータ２１に許容される負荷トルクを予め定めた「許容負荷トルク則」の一例であり、制御信号演算部４１Ｃは、前記プログラム及び前記トルク用デジタルマップに基づき演算処理を実行し、移動中のバックドア１０２に発生する挟み込みの有無を判定して監視するように設定されている。 Further, the torque digital map is an example of the "allowable load torque rule" in which the load torque allowed for the drive motor 21 of the drive unit 2 is predetermined according to the position (door opening degree) of the moving back door 102. The control signal calculation unit 41C is set to execute calculation processing based on the program and the torque digital map to determine and monitor the presence or absence of pinching that occurs in the moving back door 102. ..

さらに、信号出力部４１Ｂは、ＰＷＭ回路、及びＰＷＭ回路によって駆動されるパワー半導体からなるモータ駆動回路などにより構成され、制御信号演算部４１Ｃから入力される信号に基づきＰＷＭ回路のデューティ比を可変させて、電圧検出回路部４２を介して駆動モータ２１に供給される供給電圧または供給電流等を変化させることにより、駆動モータ２１の回転速度を制御する。 Further, the signal output unit 41B is composed of a PWM circuit, a motor drive circuit composed of a power semiconductor driven by the PWM circuit, and the like, and changes the duty ratio of the PWM circuit based on the signal input from the control signal calculation unit 41C. The rotation speed of the drive motor 21 is controlled by changing the supply voltage, supply current, or the like supplied to the drive motor 21 via the voltage detection circuit unit 42.

そして、信号入力部４１Ａには、回転センサ３から出力されるパルス信号が入力され、当該信号入力部４１Ａは、入力されたパルス信号に基づき、バックドア１０２の実際の開閉速度（ドア速度）を示す実速度信号、及びバックドア１０２の位置（ドア開度）を示す位置信号を、制御信号演算部４１Ｃにそれぞれ出力する。 Then, a pulse signal output from the rotation sensor 3 is input to the signal input unit 41A, and the signal input unit 41A determines the actual opening / closing speed (door speed) of the back door 102 based on the input pulse signal. The actual speed signal shown and the position signal indicating the position (door opening degree) of the back door 102 are output to the control signal calculation unit 41C, respectively.

信号入力部４１Ａから出力される実速度信号及び位置信号を入力した制御信号演算部４１Ｃは、これらの信号に基づき、バックドア１０２の実際の開閉速度（ドア速度）を、その位置での目標とする開閉速度に到達させるために、駆動モータ２１に対して出力すべき制御信号を演算する。 Based on these signals, the control signal calculation unit 41C, which has input the actual speed signal and the position signal output from the signal input unit 41A, sets the actual opening / closing speed (door speed) of the back door 102 as a target at that position. The control signal to be output to the drive motor 21 is calculated in order to reach the opening / closing speed.

具体的には、制御信号演算部４１Ｃは、予め格納されているプログラム及び上記速度用デジタルマップ（移動速度則）に基づき演算処理を実行し、バックドア１０２の目標とする開閉速度に対応した基準信号に対して、バックドア１０２の実際の開閉速度（ドア速度）と、目標とする開閉速度との差に所定の比例項定数を乗じた補正量を加減したものを制御信号として出力する。 Specifically, the control signal calculation unit 41C executes calculation processing based on the program stored in advance and the speed digital map (movement speed law), and is a reference corresponding to the target opening / closing speed of the back door 102. The signal is output as a control signal obtained by adding or subtracting a correction amount obtained by multiplying the difference between the actual opening / closing speed (door speed) of the back door 102 and the target opening / closing speed by a predetermined proportional term constant.

そして、制御信号演算部４１Ｃから出力される制御信号を入力した信号出力部４１Ｂは、当該制御信号に基づき、ＰＷＭ回路のデューティ比を可変させて、電圧検出回路部４２を介して駆動モータ２１に供給される供給電圧または供給電流等を変化させ、駆動モータ２１の回転速度を制御する。 Then, the signal output unit 41B, which has input the control signal output from the control signal calculation unit 41C, changes the duty ratio of the PWM circuit based on the control signal, and sends the drive motor 21 via the voltage detection circuit unit 42. The rotation speed of the drive motor 21 is controlled by changing the supplied supply voltage or supply current.

また、バックドア１０２の移動が開始されると、信号入力部４１Ａには、電圧検出回路部４２を介して検出される電圧信号が入力され、当該信号入力部４１Ａは、入力された電圧信号を、駆動モータ２１の実際の負荷トルクを示す実負荷トルク信号に変換し、制御信号演算部４１Ｃに出力する。 Further, when the movement of the back door 102 is started, a voltage signal detected via the voltage detection circuit unit 42 is input to the signal input unit 41A, and the signal input unit 41A receives the input voltage signal. , It is converted into an actual load torque signal indicating the actual load torque of the drive motor 21 and output to the control signal calculation unit 41C.

信号入力部４１Ａから出力される実負荷トルク信号を入力した制御信号演算部４１Ｃは、当該実負荷トルク信号を用いて、駆動モータ２１の実際の負荷トルクと、バックドア１０２のドア開度に応じて駆動モータ２１に許容される許容負荷トルクとを比較し、移動中のバックドア１０２に発生する挟み込みの有無を判定する。 The control signal calculation unit 41C, which has input the actual load torque signal output from the signal input unit 41A, uses the actual load torque signal according to the actual load torque of the drive motor 21 and the door opening degree of the back door 102. The allowable load torque allowed for the drive motor 21 is compared with the allowable load torque, and the presence or absence of pinching generated in the moving back door 102 is determined.

具体的には、制御信号演算部４１Ｃは、予め格納されているプログラム及び上記トルク用デジタルマップ（許容負荷トルク則）に基づき、入力された実負荷トルク信号と、バックドア１０２のドア開度に応じた許容負荷トルクとの比較演算を実行する。 Specifically, the control signal calculation unit 41C sets the input actual load torque signal and the door opening degree of the back door 102 based on the program stored in advance and the digital map for torque (allowable load torque rule). Performs a comparison calculation with the corresponding allowable load torque.

その結果、実負荷トルク信号が許容負荷トルク以下である場合、制御信号演算部４１Ｃは、挟み込みが発生していない正常状態であると判定し、再び信号入力部４１Ａから負荷トルク信号を入力して、移動中のバックドア１０２に発生する挟み込みの有無を判定する。
一方、実負荷トルク信号が許容負荷トルクを超える場合、制御信号演算部４１Ｃは、挟み込みが発生した異常状態であると判定し、直ちに信号出力部４１Ｂに制御信号を出力して駆動部２の規制制御を実行し、バックドア１０２の移動を規制する。 As a result, when the actual load torque signal is equal to or less than the allowable load torque, the control signal calculation unit 41C determines that it is in a normal state in which pinching has not occurred, and inputs the load torque signal from the signal input unit 41A again. , It is determined whether or not the back door 102 that is moving is pinched.
On the other hand, when the actual load torque signal exceeds the allowable load torque, the control signal calculation unit 41C determines that it is in an abnormal state in which pinching has occurred, and immediately outputs a control signal to the signal output unit 41B to regulate the drive unit 2. Control is performed to regulate the movement of the back door 102.

ここで、駆動部２の規制制御については、例えば、駆動部２の駆動モータ２１を短絡回路に接続したり、或いは、駆動モータ２１にパルス波形の逆電圧／逆電流を与えたりする等により行うことができる。
この短絡回路は、例えば、制御部４が有する電圧検出回路部４２とは別に、電圧検出回路部４２の抵抗Ｒ４に相当するＦＥＴをスイッチ操作することによって短絡可能なブリッジ回路を設けてもよい。 Here, the regulation control of the drive unit 2 is performed, for example, by connecting the drive motor 21 of the drive unit 2 to a short-circuit circuit, or by applying a reverse voltage / reverse current of a pulse waveform to the drive motor 21. be able to.
In this short-circuit circuit, for example, apart from the voltage detection circuit unit 42 of the control unit 4, a bridge circuit that can be short-circuited by operating the FET corresponding to the resistor R4 of the voltage detection circuit unit 42 may be provided.

なお、駆動部２の規制制御は、上記のような駆動モータ２１の電気的な操作による規制に限定されるものではなく、作動部材２２Ａやスピンドル２４（図３を参照）等を摩擦力で拘束して、駆動部２の移動を規制するといった方法であってもよい。 The regulation control of the drive unit 2 is not limited to the regulation by the electric operation of the drive motor 21 as described above, and the operating member 22A, the spindle 24 (see FIG. 3) and the like are restrained by the frictional force. Then, the movement of the drive unit 2 may be restricted.

［移動体移動装置１の制御方法］
次に、本実施形態における移動体移動装置１において、バックドア１０２の開閉動作を行う場合の、当該バックドア１０２の制御方法について、図２、図６及び図７を用いて説明する。 [Control method of mobile moving device 1]
Next, in the mobile moving device 1 of the present embodiment, a control method of the back door 102 when the back door 102 is opened and closed will be described with reference to FIGS. 2, 6 and 7.

例えば図２に示すように、移動体移動装置１において、バックドア１０２を全開位置Ｐ１から全閉位置Ｐ２に移動させて、当該バックドア１０２の閉動作を行う場合、バックドア１０２の移動速度（ドア速度）は、前述した移動速度則に基づき、制御部４によって次のように制御される。 For example, as shown in FIG. 2, when the back door 102 is moved from the fully open position P1 to the fully closed position P2 in the moving body moving device 1 to close the back door 102, the moving speed of the back door 102 ( The door speed) is controlled by the control unit 4 as follows based on the above-mentioned moving speed law.

即ち、図６（ａ）に示すように、制御信号演算部４１Ｃ（図５を参照）に格納された速度用デジタルマップからなる移動速度則Ｖｓは、停止状態から移動を開始するバックドア１０２を、所定速度Ｖ１の移動へと移動速度（ドア速度）を増速する増速領域Ｖｓ１を有しており、バックドア１０２の移動速度（ドア速度）は、移動速度則Ｖｓに基づき制御部４によって、当該バックドア１０２の位置（ドア開度）が全開位置Ｐ１から全閉位置Ｐ２側に向かって所定距離だけ離れた位置Ｘ１に到達するまでの間、一定の加速度によって徐々に上昇するように制御される。 That is, as shown in FIG. 6A, the moving speed law Vs composed of the speed digital map stored in the control signal calculation unit 41C (see FIG. 5) causes the back door 102 to start moving from the stopped state. It has an acceleration region Vs1 that increases the movement speed (door speed) to the movement of the predetermined speed V1, and the movement speed (door speed) of the back door 102 is determined by the control unit 4 based on the movement speed law Vs. , Control so that the position (door opening) of the back door 102 gradually rises with a constant acceleration until it reaches the position X1 separated by a predetermined distance from the fully open position P1 toward the fully closed position P2 side. Will be done.

また、位置Ｘ１にバックドア１０２が到達した後、当該バックドア１０２の移動速度（ドア速度）は、移動速度則Ｖｓに基づき制御部４によって、全閉位置Ｐ２から全開位置Ｐ１側に向かって所定距離だけ離れた位置Ｘ２に到達するまでの間、所定速度Ｖ１を維持するように制御される。 Further, after the back door 102 reaches the position X1, the moving speed (door speed) of the back door 102 is determined by the control unit 4 based on the moving speed law Vs from the fully closed position P2 toward the fully open position P1 side. It is controlled to maintain a predetermined speed V1 until it reaches the position X2 separated by a distance.

そして、位置Ｘ２にバックドア１０２が到達した後、当該バックドア１０２の移動速度（ドア速度）は、移動速度則Ｖｓに基づき制御部４によって、全閉位置Ｐ２に到達するまでの間、一定の減速度（負の値の加速度）によって徐々に下降するように制御される。 Then, after the back door 102 reaches the position X2, the moving speed (door speed) of the back door 102 is constant until it reaches the fully closed position P2 by the control unit 4 based on the moving speed law Vs. It is controlled to gradually descend by deceleration (acceleration of negative value).

一方、全開位置Ｐ１から全閉位置Ｐ２に向かって、バックドア１０２が移動している間、制御部４は、前述した許容負荷トルク則に基づき、挟み込みの有無を継続して判定する。
ここで、制御信号演算部４１Ｃに格納されたトルク用デジタルマップからなる許容負荷トルク則Ｔｓは、バックドア１０２の移動速度（ドア速度）とともに変化する、駆動モータ２１の実際の負荷トルク（実負荷トルク）Ｔｑに基づき、予め設定されている。 On the other hand, while the back door 102 is moving from the fully open position P1 to the fully closed position P2, the control unit 4 continuously determines whether or not there is pinching based on the above-mentioned allowable load torque law.
Here, the allowable load torque rule Ts composed of the torque digital map stored in the control signal calculation unit 41C changes with the moving speed (door speed) of the back door 102, and the actual load torque (actual load) of the drive motor 21 changes. Torque) It is preset based on Tq.

即ち、図６（ｂ）に示すように、通常の場合、駆動部２における駆動モータ２１の実負荷トルクＴｑは、バックドア１０２が閉動作を開始した直後に突発的に上昇し、その後、バックドア１０２の移動速度（ドア速度）が一定の加速度によって徐々に上昇するのに伴い、実負荷トルクＴｑは徐々に減少する。 That is, as shown in FIG. 6B, in a normal case, the actual load torque Tq of the drive motor 21 in the drive unit 2 suddenly rises immediately after the back door 102 starts the closing operation, and then backs up. As the moving speed (door speed) of the door 102 gradually increases due to a constant acceleration, the actual load torque Tq gradually decreases.

また、バックドア１０２が位置Ｘ１に到達し、当該バックドア１０２の移動速度（ドア速度）が所定速度Ｖ１によって維持されると、これに伴い、駆動モータ２１の実負荷トルクＴｑも、所定の負荷トルクＱａ１に略維持される。 Further, when the back door 102 reaches the position X1 and the moving speed (door speed) of the back door 102 is maintained by the predetermined speed V1, the actual load torque Tq of the drive motor 21 also becomes a predetermined load. It is substantially maintained at the torque Qa1.

そして、バックドア１０２が位置Ｘ２に到達し、その後、当該バックドア１０２の移動速度（ドア速度）が一定の減速度（負の値の加速度）によって徐々に下降するのに伴い、実負荷トルクＴｑは徐々に上昇する。 Then, as the back door 102 reaches the position X2 and then the moving speed (door speed) of the back door 102 gradually decreases due to a constant deceleration (acceleration of a negative value), the actual load torque Tq Gradually rises.

駆動モータ２１の実負荷トルクＴｑは、移動速度則Ｖｓに基づき制御されるバックドア１０２の移動速度（ドア速度）とともに変化する。駆動モータ２１の実負荷トルクＴｑに対して、許容負荷トルク則Ｔｓは、バックドア１０２の位置の全開位置Ｐ１と全閉位置Ｐ２とを基準とした位置ではなく、開作動または閉作動を開始した位置を基準として設定される。これにより、途中位置からの作動開始時の突入電流や、作動開始時に設定される速度に応じた電流に対応した挟み込み判断のための閾値を設定することができる。 The actual load torque Tq of the drive motor 21 changes with the moving speed (door speed) of the back door 102 controlled based on the moving speed law Vs. With respect to the actual load torque Tq of the drive motor 21, the allowable load torque rule Ts is not a position based on the fully open position P1 and the fully closed position P2 at the position of the back door 102, but the open operation or the closed operation is started. It is set based on the position. As a result, it is possible to set a threshold value for pinching determination corresponding to the inrush current at the start of operation from an intermediate position and the current corresponding to the speed set at the start of operation.

また、許容負荷トルク則Ｔｓは、全開位置Ｐ１と位置Ｘ１との間において、実負荷トルクＴｑに対して略一定のトルク値分上回りつつ、当該実負荷トルクＴｑに沿って徐々に減少する減少領域Ｔｓ１、位置Ｘ１と位置Ｘ２との間において、実負荷トルクＴｑに対して略一定のトルク値分上回る負荷トルクＱ１にて維持される維持領域Ｔｓ２、及び位置Ｘ２と全閉位置Ｐ２との間において、実負荷トルクＴｑに対して略一定のトルク値分上回りつつ、当該実負荷トルクＴｑに沿って徐々に増加する増加領域Ｔｓ３を有することができる。 Further, the allowable load torque rule Ts is a decreasing region between the fully open position P1 and the position X1 that gradually decreases along the actual load torque Tq while exceeding the actual load torque Tq by a substantially constant torque value. Between Ts1, position X1 and position X2, in the maintenance region Ts2 maintained at a load torque Q1 that exceeds the actual load torque Tq by a substantially constant torque value, and between the position X2 and the fully closed position P2. It is possible to have an increasing region Ts3 that gradually increases along the actual load torque Tq while exceeding the actual load torque Tq by a substantially constant torque value.

前述したように、制御部４は、バックドア１０２の位置（ドア開度）に応じて、実負荷トルクＴｑのトルク値と、許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値との比較演算を継続して実行し、当該演算の結果、実負荷トルクＴｑのトルク値が、許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値以下となる場合には（Ｔｑ≦Ｔｓ）、挟み込みが発生していない正常状態であると判定する。
また、制御部４は、前記演算の結果、実負荷トルクＴｑのトルク値が、許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値を超える場合には（Ｔｑ＞Ｔｓ）、挟み込みが発生した異常状態であると判定する。 As described above, the control unit 4 continuously executes the comparison calculation between the torque value of the actual load torque Tq and the torque value of the allowable load torque rule Ts according to the position (door opening degree) of the back door 102. However, as a result of the calculation, when the torque value of the actual load torque Tq is equal to or less than the torque value of the allowable load torque rule Ts (Tq ≦ Ts), it is determined that the normal state is in which pinching has not occurred.
Further, as a result of the above calculation, when the torque value of the actual load torque Tq exceeds the torque value of the allowable load torque rule Ts (Tq> Ts), the control unit 4 determines that the pinching has occurred in an abnormal state. To do.

ここで、都合によりバックドア１０２を全開位置Ｐ１と全閉位置Ｐ２との間の途中位置にてバックドア１０２を閉動作させる場合には、バックドア１０２の作動開始は、通常であれば所定の速度で移動しているはずの位置である、前記途中位置より行うこととなる。
この場合、バックドア１０２の移動速度（ドア速度）は、前述した移動速度則Ｖｓの増速領域Ｖｓ１に基づき、制御部４によって前記途中位置より上昇するように制御される。 Here, when the back door 102 is closed at an intermediate position between the fully open position P1 and the fully closed position P2 for convenience, the operation start of the back door 102 is normally predetermined. It will be performed from the above-mentioned intermediate position, which is the position where the vehicle should be moving at a high speed.
In this case, the moving speed (door speed) of the back door 102 is controlled by the control unit 4 so as to rise from the intermediate position based on the speed increasing region Vs1 of the moving speed law Vs described above.

具体的には、図７（ａ）に示すように、例えば、位置Ｘ１と位置Ｘ２との間の位置Ｐ３においてバックドア１０２が保持されていた場合、当該バックドア１０２の移動速度（ドア速度）は、移動速度則Ｖｓの増速領域Ｖｓ１に基づき、制御部４によって、一定の加速度にて徐々に上昇するように制御され、全閉位置Ｐ２側の位置Ｐ４にて所定速度Ｖ１に到達すると、所定速度Ｖ１を維持するように制御される。
なお、図７（ａ）中における二点鎖線で表した移動速度則Ｖｓは、上述した通常の場合の移動速度則Ｖｓを意味する。 Specifically, as shown in FIG. 7A, for example, when the back door 102 is held at the position P3 between the positions X1 and the position X2, the moving speed (door speed) of the back door 102. Is controlled by the control unit 4 so as to gradually increase at a constant acceleration based on the acceleration region Vs1 of the moving speed law Vs, and when the predetermined speed V1 is reached at the position P4 on the fully closed position P2 side, It is controlled to maintain a predetermined speed V1.
The moving speed law Vs represented by the alternate long and short dash line in FIG. 7A means the above-mentioned moving speed law Vs in the normal case.

ここで、上述したように、駆動部２における駆動モータ２１の実負荷トルクＴｑは、バックドア１０２が閉動作を開始した直後に突発的に上昇し、その後、バックドア１０２の移動速度（ドア速度）が一定の加速度によって徐々に上昇するのに伴い、実負荷トルクＴｑは徐々に減少する。 Here, as described above, the actual load torque Tq of the drive motor 21 in the drive unit 2 suddenly increases immediately after the back door 102 starts the closing operation, and then the moving speed of the back door 102 (door speed). ) Gradually increases with a constant acceleration, the actual load torque Tq gradually decreases.

従って、図７（ｂ）に示すように、バックドア１０２が閉動作を開始した直後の、位置Ｐ３における駆動モータ２１の実負荷トルクＴｑのトルク値は、直ちに許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値を超え、その後、バックドア１０２の移動速度（ドア速度）が徐々に上昇するのに伴って、駆動モータ２１の実負荷トルクＴｑは徐々に減少する。 Therefore, as shown in FIG. 7B, the torque value of the actual load torque Tq of the drive motor 21 at the position P3 immediately after the back door 102 starts the closing operation immediately sets the torque value of the allowable load torque rule Ts. After that, the actual load torque Tq of the drive motor 21 gradually decreases as the moving speed (door speed) of the back door 102 gradually increases.

そして、バックドア１０２の移動速度（ドア速度）が所定速度Ｖ１に到達する位置Ｐ４の直前付近にて、実負荷トルクＴｑのトルク値は、許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値以下となるものの、前記位置Ｐ４の直前付近にバックドア１０２が到達するまでの間、実負荷トルクＴｑのトルク値は、許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値を超えた状態が維持されることとなる。
その結果、全開位置Ｐ１と全閉位置Ｐ２とを基準とした開閉体の位置に応じた固有の閾値を異常判断のために設定した場合には、バックドア１０２が閉動作を開始した直後の、突発的に上昇した実負荷トルクＴｑのトルク値によって、制御部４が、挟み込みが発生した異常状態であると誤判定する虞がある。 Then, in the vicinity immediately before the position P4 where the moving speed (door speed) of the back door 102 reaches the predetermined speed V1, the torque value of the actual load torque Tq is equal to or less than the torque value of the allowable load torque rule Ts, but the above-mentioned Until the back door 102 reaches the vicinity immediately before the position P4, the torque value of the actual load torque Tq is maintained in a state of exceeding the torque value of the allowable load torque rule Ts.
As a result, when a unique threshold value corresponding to the position of the opening / closing body based on the fully open position P1 and the fully closed position P2 is set for abnormality determination, immediately after the back door 102 starts the closing operation, The torque value of the actual load torque Tq that suddenly rises may cause the control unit 4 to erroneously determine that it is in an abnormal state in which pinching has occurred.

このようなことから、従来においては、全開位置Ｐ１と全閉位置Ｐ２との間の途中位置からバックドア１０２の移動を開始する場合の対応策の一つとして、例えば、バックドア１０２の移動の開始直後から、当該バックドア１０２の移動速度（ドア速度）が所定速度Ｖ１に到達するまでの間、許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値をマスクすることとして、挟み込みの誤判定を防止する方法等が取られていた。
しかしながら、このような方法では、実際に挟み込みが発生した場合に、異常状態であると判定することが困難であり、当該挟み込みの検知精度が低下するという問題があった。 For this reason, conventionally, as one of the countermeasures when the movement of the back door 102 is started from an intermediate position between the fully open position P1 and the fully closed position P2, for example, the movement of the back door 102 is performed. From immediately after the start until the moving speed (door speed) of the back door 102 reaches a predetermined speed V1, the torque value of the allowable load torque rule Ts is masked to prevent erroneous determination of pinching. It was taken.
However, in such a method, when pinching actually occurs, it is difficult to determine that it is in an abnormal state, and there is a problem that the detection accuracy of the pinching is lowered.

そこで、本実施形態においては、全開位置Ｐ１と全閉位置Ｐ２との間の途中位置からバックドア１０２の移動を開始する場合、制御部４は、バックドア１０２の移動開始位置（例えば、本実施形態においては位置Ｐ３）に基づく、バックドア１０２の移動に応じた補正値により、許容負荷トルク則Ｔｓを補正したうえで、実負荷トルクＴｑのトルク値と、補正後の許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値との比較演算を実行することにより、挟み込みの有無を判定することとしている。 Therefore, in the present embodiment, when the movement of the back door 102 is started from an intermediate position between the fully open position P1 and the fully closed position P2, the control unit 4 performs the movement start position of the back door 102 (for example, the present embodiment). In the embodiment, after correcting the allowable load torque rule Ts by the correction value according to the movement of the back door 102 based on the position P3), the torque value of the actual load torque Tq and the corrected allowable load torque rule Ts The presence or absence of pinching is determined by executing a comparison calculation with the torque value.

具体的には、制御部４は、バックドア１０２の移動開始直後から所定時間Ｔａが経過して、当該バックドア１０２の位置（ドア開度）がＰａ１に到達した時点より、補正値の算出を開始する。 Specifically, the control unit 4 calculates the correction value from the time when a predetermined time Ta elapses immediately after the start of movement of the back door 102 and the position (door opening) of the back door 102 reaches Pa1. Start.

また、制御部４は、補正値の算出を開始した後、少なくとも、実負荷トルクＴｑのトルク値が許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値以下となるまで、予め設定された時間Ｔｂの経過毎に、補正値の算出を繰り返し実行する。
つまり、補正値は、バックドア１０２が移動を開始してからの経過時間（Ｔａ＋ΣＴｂ）に応じて、繰り返し算出される。 Further, after the control unit 4 starts calculating the correction value, at least until the torque value of the actual load torque Tq becomes equal to or less than the torque value of the allowable load torque rule Ts, every time Tb elapses for a preset time, The calculation of the correction value is repeatedly executed.
That is, the correction value is repeatedly calculated according to the elapsed time (Ta + ΣTb) since the back door 102 starts moving.

そして、制御部４は、算出した補正値を、既存の許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値に加算することにより、バックドア１０２の位置（ドア開度）に応じた許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値を補正し、その後、実負荷トルクＴｑのトルク値と、補正後の許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値との比較演算を実行することにより、挟み込みの有無を判定する。 Then, the control unit 4 adds the calculated correction value to the torque value of the existing allowable load torque rule Ts, so that the torque value of the allowable load torque rule Ts according to the position (door opening degree) of the back door 102. After that, the presence or absence of pinching is determined by executing a comparison calculation between the torque value of the actual load torque Tq and the torque value of the corrected allowable load torque rule Ts.

なお、算出される補正値の値については、バックドア１０２の位置（ドア開度）に応じて、当該補正値を加算することにより補正された許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値が、バックドア１０２が増速領域Ｖｓ１を移動する際の実負荷トルクＴｑのトルク値に対して、略一定のトルク値分だけ僅かに上回るように設定されている。補正値の値については、バックドア１０２の目標とする開閉速度として予め設定される目標移動速度に対応させて設定することができる。 Regarding the calculated correction value value, the torque value of the allowable load torque rule Ts corrected by adding the correction value according to the position (door opening degree) of the back door 102 is the back door 102. Is set to slightly exceed the torque value of the actual load torque Tq when moving in the acceleration region Vs1 by a substantially constant torque value. The value of the correction value can be set in correspondence with the target moving speed preset as the target opening / closing speed of the back door 102.

このように、本実施形態においては、全開位置Ｐ１と全閉位置Ｐ２との間の途中位置より、バックドア１０２の閉動作を行う場合、バックドア１０２の移動開始位置（位置Ｐ３）に基づき、当該バックドア１０２の移動に応じて、補正値の算出を繰り返し実行し、算出した補正値を加算することによって許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値を補正したうえで、実負荷トルクＴｑのトルク値と、補正後の許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値との比較演算を実行することにより、挟み込みの有無を判定することとしている。 As described above, in the present embodiment, when the back door 102 is closed from the intermediate position between the fully open position P1 and the fully closed position P2, the back door 102 is based on the movement start position (position P3). According to the movement of the back door 102, the calculation of the correction value is repeatedly executed, and the torque value of the allowable load torque rule Ts is corrected by adding the calculated correction value, and then the torque value of the actual load torque Tq is used. , The presence or absence of pinching is determined by executing a comparison calculation with the torque value of the corrected allowable load torque rule Ts.

従って、バックドア１０２が閉動作を開始した直後の、突発的に上昇した実負荷トルクＴｑのトルク値によって、制御部４が、挟み込みが発生した異常状態であると誤判定するのを防止しつつ、実際に挟み込みが発生した場合には、確実に異常状態であると判定することができる。 Therefore, while preventing the control unit 4 from erroneously determining that it is in an abnormal state in which pinching has occurred due to the torque value of the actual load torque Tq that suddenly rises immediately after the back door 102 starts the closing operation. When pinching actually occurs, it can be reliably determined that the state is abnormal.

なお、本実施形態においては、バックドア１０２の移動開始直後から所定時間Ｔａの経過中、当該バックドア１０２の位置に応じた許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値をマスクするように構成されている。 In this embodiment, the torque value of the allowable load torque rule Ts according to the position of the back door 102 is masked during the elapse of a predetermined time Ta immediately after the start of movement of the back door 102.

ここで一般的に、バックドア１０２の移動開始直後から所定時間Ｔａ（具体的には数百ミリ秒〜数秒間）が経過するまでの間、駆動部２の駆動モータ２１に供給される電流が安定しないことが知られている。
本実施形態においては、このような駆動モータ２１に供給される電流が不安定な状況下において、バックドア１０２の位置に応じた許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値をマスクすることによって、一時的に挟み込みの検知を停止して誤検知されるのを防止することとしており、より確実に挟み込みを検知することができる。 Here, in general, the current supplied to the drive motor 21 of the drive unit 2 is generated from immediately after the start of movement of the back door 102 until a predetermined time Ta (specifically, several hundred milliseconds to several seconds) elapses. It is known to be unstable.
In the present embodiment, in a situation where the current supplied to the drive motor 21 is unstable, the torque value of the allowable load torque rule Ts according to the position of the back door 102 is masked to temporarily mask the torque value. The detection of pinching is stopped to prevent erroneous detection, and pinching can be detected more reliably.

ところで、モータが発揮するトルク値は、当該モータに供給される電流値に比例することが一般的に知られており、前述したように、電圧検出回路部４２（図５を参照）によって検出された電圧値により、駆動モータ２１の実負荷トルクＴｑを把握するのに替わり、当該駆動モータ２１に供給される電流値を検出し、検出された当該電流値により駆動モータ２１の実負荷トルクＴｑを把握することとしてもよい。 By the way, it is generally known that the torque value exerted by the motor is proportional to the current value supplied to the motor, and as described above, it is detected by the voltage detection circuit unit 42 (see FIG. 5). Instead of grasping the actual load torque Tq of the drive motor 21 from the voltage value, the current value supplied to the drive motor 21 is detected, and the actual load torque Tq of the drive motor 21 is calculated from the detected current value. It may be grasped.

ここで、回転駆動を行う駆動モータ２１においては、当該回転駆動を妨げる方向に働く逆起電圧が回転速度に比例して発生することから、駆動モータ２１に印加された電圧と、上記逆起電圧とが略釣り合いの取れた状態となり、駆動モータ２１に流れる電流値は、安定した値となる。
しかしながら、停止状態から回転駆動を開始する際の駆動モータ２１においては、駆動モータ２１に電流を供給して電圧が印加された直後から、実際に回転駆動が開始される直前までの間、駆動モータ２１に逆起電力が発生しておらず、また当該回転駆動が開始された直後は、駆動モータ２１に発生する逆起電力は極めて小さな値となるため、駆動モータ２１に印加された電圧が、逆起電力によって妨げられることもあまりなく、駆動モータ２１には、突入電流という極めて大きな電流が発生することとなる。
このようなことから、駆動モータ２１の回転速度に基づき、突入電流の発生を、間接的に把握することが可能である。 Here, in the drive motor 21 that performs rotational drive, a counter electromotive voltage acting in a direction that hinders the rotational drive is generated in proportion to the rotational speed, so that the voltage applied to the drive motor 21 and the counter electromotive voltage described above are generated. Is in a substantially balanced state, and the current value flowing through the drive motor 21 becomes a stable value.
However, in the drive motor 21 when the rotary drive is started from the stopped state, the drive motor is from immediately after the current is supplied to the drive motor 21 and the voltage is applied until immediately before the rotary drive is actually started. No counter electromotive force is generated in the drive motor 21, and immediately after the rotational drive is started, the counter electromotive force generated in the drive motor 21 becomes an extremely small value, so that the voltage applied to the drive motor 21 is increased. It is not often hindered by the counter electromotive force, and an extremely large current called a rush current is generated in the drive motor 21.
Therefore, it is possible to indirectly grasp the generation of the inrush current based on the rotation speed of the drive motor 21.

一方、前述したように、駆動モータ２１の回転速度は、移動速度則Ｖｓに基づき、バックドア１０２の移動速度（ドア速度）が、予め設定された当該バックドア１０２の位置（ドア開度）に応じた目標移動速度となるように制御される。 On the other hand, as described above, the rotation speed of the drive motor 21 is such that the movement speed (door speed) of the back door 102 is set to a preset position (door opening) of the back door 102 based on the movement speed law Vs. It is controlled so that the target movement speed is adjusted accordingly.

これらのことから、バックドア１０２の移動に応じて許容負荷トルク則Ｔｓを補正するための手法としては、バックドア１０２が移動を開始した直後から所定の一定時間（例えば、上述した増速領域Ｖｓ１の経過時間）が経過するまでの間において、例えば、上述した所定時間Ｔａが経過した後、予め設定された時間Ｔｂの経過毎に、バックドア１０２の移動速度（ドア速度）と、移動速度則Ｖｓによって予め設定されている目標移動速度との速度差を算出し、算出された速度差に応じて、駆動モータ２１に供給される電流値に基づき、許容負荷トルク則Ｔｓの補正値を算出することとしてもよい。
或いは、バックドア１０２の移動速度（ドア速度）と、移動速度則Ｖｓによる目標移動速度との速度差を算出することなく、直接的に、バックドア１０２の移動速度（ドア速度）に応じて、駆動モータ２１に供給される電流値に基づき、許容負荷トルク則Ｔｓの補正値を算出することとしてもよい。
つまり、制御部４は、バックドア１０２の移動として、当該バックドア１０２の移動速度（ドア速度）を把握して、当該移動速度（ドア速度）に基づき、許容負荷トルク則Ｔｓを補正するための補正値を算出することとしてもよい。 From these facts, as a method for correcting the allowable load torque rule Ts according to the movement of the back door 102, a predetermined fixed time (for example, the above-mentioned acceleration region Vs1) immediately after the back door 102 starts moving is used. (Elapsed time) elapses, for example, after the above-mentioned predetermined time Ta elapses, the moving speed (door speed) of the back door 102 and the moving speed rule for each elapse of the preset time Tb. The speed difference from the target moving speed preset by Vs is calculated, and the correction value of the allowable load torque rule Ts is calculated based on the current value supplied to the drive motor 21 according to the calculated speed difference. It may be that.
Alternatively, without calculating the speed difference between the moving speed of the back door 102 (door speed) and the target moving speed according to the moving speed law Vs, directly according to the moving speed of the back door 102 (door speed), The correction value of the allowable load torque rule Ts may be calculated based on the current value supplied to the drive motor 21.
That is, the control unit 4 grasps the moving speed (door speed) of the back door 102 as the movement of the back door 102, and corrects the allowable load torque rule Ts based on the moving speed (door speed). The correction value may be calculated.

なお、上述した、バックドア１０２が移動を開始した直後からの「所定の一定時間」については、制御信号演算部４１Ｃにおいて実行されるフィードバック制御の応答時間を考慮のうえ、決定することが可能である。 It should be noted that the above-mentioned "predetermined fixed time" immediately after the back door 102 starts moving can be determined in consideration of the response time of the feedback control executed by the control signal calculation unit 41C. is there.

以上の説明においては、バックドア１０２を全開位置Ｐ１から全閉位置Ｐ２に移動させて、当該バックドア１０２の閉動作を行う場合について説明したが、バックドア１０２を全閉位置Ｐ２から全開位置Ｐ１に移動させて、当該バックドア１０２の閉動作をおこなう場合においては、バックドア１０２の移動方向のみが異なり、制御部４による移動速度（ドア速度）、及び挟み込みの有無の判定についての制御方法は略同一であるため、説明の記載は省略する。 In the above description, the case where the back door 102 is moved from the fully open position P1 to the fully closed position P2 to close the back door 102 has been described, but the back door 102 is moved from the fully closed position P2 to the fully open position P1. When the back door 102 is closed by moving it to, only the moving direction of the back door 102 is different, and the control method for determining the moving speed (door speed) by the control unit 4 and the presence / absence of pinching is Since they are substantially the same, the description of the description is omitted.

［効果］
以上のように、本実施形態における移動体移動装置１は、バックドア（移動体）１０２と、バックドア（移動体）１０２を移動させる駆動部２と、バックドア（移動体）１０２の位置を検知する回転センサ（センサ）３と、バックドア（移動体）１０２の移動を所定の移動とする移動速度則Ｖｓに基づき駆動部２の駆動を制御する制御部４とを備えた移動体移動装置１である。
また、移動速度則Ｖｓは、停止状態から移動を開始するバックドア（移動体）１０２を、所定速度Ｖ１の移動へと移動速度を増速する増速領域Ｖｓ１を有する。 [effect]
As described above, the mobile body moving device 1 in the present embodiment positions the back door (moving body) 102, the driving unit 2 for moving the back door (moving body) 102, and the back door (moving body) 102. A mobile body moving device including a rotation sensor (sensor) 3 for detection and a control unit 4 for controlling the drive of the drive unit 2 based on the movement speed law Vs in which the movement of the back door (moving body) 102 is a predetermined movement. It is 1.
Further, the movement speed rule Vs has an acceleration region Vs1 that increases the movement speed of the back door (moving body) 102 that starts the movement from the stopped state to the movement of the predetermined speed V1.

そして、制御部４は、バックドア（移動体）１０２の位置に応じて、駆動部２に対して予め定めた許容負荷トルク則Ｔｓに基づき挟み込みを判定し、許容負荷トルク則Ｔｓは、バックドア（移動体）１０２の移動開始位置に基づく、バックドア（移動体）１０２の移動、あるいは経過時間に応じた補正値により、許容負荷トルク則Ｔｓを補正する。 Then, the control unit 4 determines the pinching with respect to the drive unit 2 based on the allowable load torque rule Ts determined in advance according to the position of the back door (moving body) 102, and the allowable load torque rule Ts is the back door. The allowable load torque rule Ts is corrected by the movement of the back door (moving body) 102 based on the movement start position of the (moving body) 102 or the correction value according to the elapsed time.

このように、本実施形態においては、バックドア（移動体）１０２が増速領域Ｖｓ１を移動する場合、バックドア（移動体）１０２の移動開始位置に基づき、当該バックドア（移動体）１０２の移動に応じて算出した補正値により許容負荷トルク則Ｔｓを補正することとしている。
従って、途中停止したバックドア（移動体）１０２を移動させる場合であっても、移動開始直後に発生する過大な負荷トルクが許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値を超えることのないように、当該許容負荷トルク則Ｔｓが補正値によって嵩上げされることとなる。
その結果、このようなバックドア（移動体）１０２の移動開始直後に発生する過大な負荷トルクによる挟み込みの誤検知を防止するとともに、補正値によって嵩上げされた許容負荷トルク則Ｔｓに基づき、容易に挟み込みを検知することができる。なお、バックドア１０２の移動速度が変化する増速領域Ｖｓ１でのバックドア１０２の移動は、初期からの速度増加があれば、一定速度の移動も含まれる。許容負荷トルク則Ｔｓの補正については、途中位置から移動を開始したバックドア１０２の移動状況に対応させることで、容易に挟み込みが検知される。 As described above, in the present embodiment, when the back door (moving body) 102 moves in the acceleration region Vs1, the back door (moving body) 102 is based on the movement start position of the back door (moving body) 102. The allowable load torque rule Ts is corrected by the correction value calculated according to the movement.
Therefore, even when the back door (moving body) 102 stopped in the middle is moved, the allowable load torque generated immediately after the start of movement is not exceeded by the torque value of the allowable load torque rule Ts. The load torque rule Ts is raised by the correction value.
As a result, it is possible to prevent erroneous detection of pinching due to an excessive load torque that occurs immediately after the start of movement of the back door (moving body) 102, and easily based on the allowable load torque rule Ts raised by the correction value. It is possible to detect pinching. The movement of the back door 102 in the acceleration region Vs1 where the moving speed of the back door 102 changes includes a constant speed movement if there is a speed increase from the initial stage. Regarding the correction of the allowable load torque rule Ts, pinching can be easily detected by making it correspond to the moving state of the back door 102 that has started moving from an intermediate position.

また、本実施形態における移動体移動装置１において、制御部４は、上記のバックドア（移動体）１０２の移動として、バックドア（移動体）１０２の移動速度（ドア速度）を把握して、当該移動速度（ドア速度）に基づき、許容負荷トルク則Ｔｓを補正するための補正値を算出する。 Further, in the mobile body moving device 1 of the present embodiment, the control unit 4 grasps the moving speed (door speed) of the back door (moving body) 102 as the movement of the back door (moving body) 102. Based on the moving speed (door speed), a correction value for correcting the allowable load torque rule Ts is calculated.

このような構成を有することにより、実際のバックドア（移動体）１０２の動作に基づき、より現実に見合った許容負荷トルク則Ｔｓの補正を行うことができる。 By having such a configuration, it is possible to correct the permissible load torque rule Ts more realistically based on the actual operation of the back door (moving body) 102.

また、本実施形態における移動体移動装置１において、制御部４は、バックドア（移動体）１０２の移動開始直後から所定時間Ｔａの経過後に前記補正値を算出し、所定時間Ｔａの経過中、バックドア（移動体）１０２の位置に応じた許容負荷トルク則Ｔｓの値（トルク値）をマスクする。 Further, in the mobile body moving device 1 of the present embodiment, the control unit 4 calculates the correction value immediately after the start of movement of the back door (moving body) 102 and after a predetermined time Ta elapses, and during the elapse of the predetermined time Ta, The value (torque value) of the allowable load torque rule Ts according to the position of the back door (moving body) 102 is masked.

一般的に、バックドア（移動体）１０２の移動開始直後から所定時間Ｔａ（具体的には数秒間）が経過するまでの間、駆動部２の駆動モータ２１に供給される電流が安定しないことが知られている。
本実施形態においては、このような駆動モータ２１に供給される電流が不安定な状況下において、バックドア（移動体）１０２の位置に応じた許容負荷トルク則Ｔｓのトルク値をマスクすることによって、一時的に挟み込みの検知を停止して誤検知されるのを防止することとしており、より確実に挟み込みを検知することができる。 Generally, the current supplied to the drive motor 21 of the drive unit 2 is not stable from immediately after the start of movement of the back door (moving body) 102 until a predetermined time Ta (specifically, several seconds) elapses. It has been known.
In the present embodiment, in a situation where the current supplied to the drive motor 21 is unstable, the torque value of the allowable load torque rule Ts according to the position of the back door (moving body) 102 is masked. , The detection of pinching is temporarily stopped to prevent erroneous detection, and pinching can be detected more reliably.

また、本実施形態における移動体移動装置１において、前記補正値は、バックドア（移動体）１０２が移動を開始してからの経過時間（Ｔａ＋ΣＴｂ）に応じて繰り返し算出される。 Further, in the mobile body moving device 1 of the present embodiment, the correction value is repeatedly calculated according to the elapsed time (Ta + ΣTb) since the back door (moving body) 102 starts moving.

このような構成を有することにより、バックドア（移動体）１０２の移動開始直後から経過時間（Ｔａ＋ΣＴｂ）に応じて徐々にトルク値が変化する（減少する）駆動部２の負荷トルクに対して、より適切な補正値を算出して許容負荷トルク則Ｔｓを補正することができ、より確実に挟み込みを検知することができる。 With such a configuration, with respect to the load torque of the drive unit 2 whose torque value gradually changes (decreases) according to the elapsed time (Ta + ΣTb) immediately after the start of movement of the back door (moving body) 102. A more appropriate correction value can be calculated to correct the allowable load torque rule Ts, and pinching can be detected more reliably.

１ 移動体移動装置
２ 駆動部
３ 回転センサ（センサ）
４ 制御部
１０２ バックドア（移動体）
Ｔａ 所定時間
Ｔｓ 許容負荷トルク則
Ｖ１ 所定速度
Ｖｓ 移動速度則 1 Mobile moving device 2 Drive unit 3 Rotation sensor (sensor)
4 Control unit 102 Backdoor (moving body)
Ta Predetermined time Ts Allowable load torque rule V1 Predetermined speed Vs Movement speed rule

Claims (4)

移動体と、
前記移動体を移動させる駆動部と、
前記移動体の位置を検知するセンサと、
前記移動体の移動を所定の移動とする移動速度則に基づき前記駆動部の駆動を制御する制御部と
を備えた移動体移動装置であって、
前記制御部は、
前記移動体の位置に応じて、前記駆動部に対して予め定めた許容負荷トルク則に基づき挟み込みを判定し、
前記許容負荷トルク則は、
前記移動体の移動開始位置あるいは時間に基づく前記移動体の移動あるいは経過時間に応じた補正値により、前記許容負荷トルク則を補正する、
移動体移動装置。 With a mobile body
A drive unit that moves the moving body and
A sensor that detects the position of the moving body and
A mobile body moving device including a control unit that controls the driving of the driving unit based on a movement speed law in which the movement of the moving body is a predetermined movement.
The control unit
According to the position of the moving body, pinching is determined for the driving unit based on a predetermined allowable load torque law.
The allowable load torque law is
The allowable load torque law is corrected by a correction value according to the movement or elapsed time of the moving body based on the movement start position or time of the moving body.
Mobile body moving device. 前記制御部は、
前記移動体の移動として、前記移動体の移動速度を把握して、当該移動速度に基づき前記補正値を算出する、
請求項１に記載の移動体移動装置。 The control unit
As the movement of the moving body, the moving speed of the moving body is grasped, and the correction value is calculated based on the moving speed.
The mobile moving device according to claim 1. 前記制御部は、
前記移動体の移動開始直後から所定時間の経過後に前記補正値を算出し、
前記所定時間の経過中、前記移動体の位置に応じた前記許容負荷トルク則の値をマスクする、
請求項１または請求項２に記載の移動体移動装置。 The control unit
The correction value is calculated immediately after the start of movement of the moving body and after a predetermined time has elapsed.
During the elapse of the predetermined time, the value of the allowable load torque law according to the position of the moving body is masked.
The mobile moving device according to claim 1 or 2. 前記補正値は、前記移動体が移動を開始してからの経過時間に応じて繰り返し算出される、
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の移動体移動装置。 The correction value is repeatedly calculated according to the elapsed time from the start of movement of the moving body.
The mobile moving device according to any one of claims 1 to 3.
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