JP2021033541A - 通信システム - Google Patents

Abstract

【課題】作動体からの情報を記憶する場合において、セキュリティを向上させることができる通信システムを提供する。【解決手段】通信システム１は、通信網３ａ、３ｂ、３ｃを介して接続された、ロボット２、制御サーバ５、クライアントサーバ７及びユーザ端末８を備える。ロボット２は、秘匿性の有無を示すタグを付加した秘匿情報及び通常情報を含むロボット情報信号を制御サーバ５に送信する。制御サーバ５は、ロボット情報信号における秘匿情報は記憶することなく、通常情報のみを記憶して、ロボット情報信号をクライアントサーバ７及びユーザ端末８に送信する。【選択図】図１

Description

本発明は、作動体との間で通信を実行する通信システムに関する。

従来、通信システムとして、特許文献１に記載されたものが知られている。この通信システムは、作動体であるロボットとクラウドコンピューティング内の記憶装置との間で通信を実行するものであり、コントローラ及びコンピューティングデバイスを備えている。この通信システムでは、ロボットのユーザが、コンピューティングデバイスを操作し、アプリケーションソフトを起動させることにより、ロボットによる情報の収集が実行される。

そして、このロボットによって収集された情報は、インターネットを介して、クラウドコンピューティング内の記憶装置に送信され、記憶される。この記憶装置に記憶された情報は、ウエブベースのポータルを介して、認定ユーザによって閲覧される。

特開２０１７−５００１８号公報

上記従来の通信システムによれば、作動体としてのロボットによって収集された情報がクラウド内の記憶装置に記憶される。したがって、秘匿性の高い情報が記憶装置に記憶されている条件下で、記憶装置に対してハッキングなどの不正アクセスが実行された場合、そのような秘匿性の高い情報が記憶装置から読み出され、外部に流出してしまうというセキュリティ上の問題点を有している。

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、作動体からの情報を記憶する場合において、セキュリティを向上させることができる通信システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、作動体（ロボット２）との間で通信を実行する通信システム１であって、第１通信網（通信網３ａ）を介して作動体（ロボット２）に接続された第１情報処理装置（制御サーバ５）と、第２通信網（通信網３ｂ，３ｃ）を介して第１情報処理装置（制御サーバ５）に接続され、第１情報処理装置（制御サーバ５）との間で情報の送受信を実行する第２情報処理装置（クライアントサーバ７、ユーザ端末８）と、を備え、作動体（ロボット２）は、作動体の作動状態及び作動体の周辺環境状態の少なくとも一方を表す第１作動体情報（動作環境情報）を取得する第１作動体情報取得部（センサ装置２ｄ）と、 第１作動体情報に応じて、所定の付加情報を決定する付加情報決定部（コントローラ２ａ、ＳＴＥＰ２〜３，６〜７）と、 所定の付加情報を第１作動体情報に付加した情報として、第２作動体情報を作成する第２作動体情報作成部（コントローラ２ａ、ＳＴＥＰ４，５，８）と、第２作動体情報を第１情報処理装置（制御サーバ５）に送信する送信部（通信装置２ｂ）と、第１情報処理装置（制御サーバ５）からの情報を受信する受信部（通信装置２ｂ）と、を有し、第１情報処理装置（制御サーバ５）は、作動体からの第２作動体情報及び第２情報処理装置からの情報を受信する第１受信部（通信装置５ｄ）と、第１受信部が第２作動体情報を作動体から受信した場合、第２作動体情報における所定の付加情報に基づき、第２作動体情報に含まれる第１作動体情報が秘匿性を有しているか否かを判定する第１判定部（プロセッサ５ａ、ＳＴＥＰ２２）と、 第１判定部の判定結果に基づき、秘匿性を有していない第１作動体情報が第２作動体情報に少なくとも含まれている場合には、秘匿性を有していない第１作動体情報を記憶し、秘匿性を有している第１作動体情報が第２作動体情報に含まれている場合には、秘匿性を有している第１作動体情報の記憶を禁止する第１記憶部（ストレージ５ｂ、ＳＴＥＰ２２，２３）と、第２作動体情報を第２情報処理装置に送信するとともに、第２情報処理装置からの情報を作動体に送信する第１送信部（通信装置５ｄ）と、を有することを特徴とする。

この通信システムによれば、作動体の第１作動体情報取得部では、作動体の作動状態及び作動体の周辺環境状態の少なくとも一方を表す第１作動体情報が取得され、付加情報決定部では、第１作動体情報に応じて、所定の付加情報が決定される。さらに、第２作動体情報作成部では、所定の付加情報を第１作動体情報に付加した情報として、第２作動体情報が作成され、送信部では、この第２作動体情報が第１情報処理装置に送信される。

一方、第１情報処理装置の第１受信部では、作動体からの第２作動体情報及び第２情報処理装置からの情報が受信され、第１判定部では、第１受信部が第２作動体情報を作動体から受信した場合、第２作動体情報における所定の付加情報に基づき、第２作動体情報に含まれる第１作動体情報が秘匿性を有しているか否かが判定される。そして、第１記憶部では、第１判定部の判定結果に基づき、秘匿性を有していない第１作動体情報が第２作動体情報に少なくとも含まれている場合には、秘匿性を有していない第１作動体情報が記憶され、秘匿性を有している第１作動体情報が第２作動体情報に含まれている場合には、秘匿性を有している第１作動体情報の記憶が禁止される。このように、秘匿性を有している第１作動体情報が第１記憶部に記憶されることがないので、この第１記憶部に対してハッキングなどの不正アクセスが実行された場合でも、秘匿性を有している第１作動体情報が第１記憶部から読み出されるのを回避でき、それにより、セキュリティを向上させることができる（なお、本明細書における「秘匿性を有する情報」とは、個人情報、パスワード及び企業秘密情報などの、漏洩、不正アクセス及び不正使用を防止する必要性の高い情報を意味する）。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載の通信システム１において、付加情報決定部は、第１作動体情報の秘匿性の有無を判定するとともに、第１作動体情報の秘匿性の有無の判定結果に応じて、所定の付加情報を、第１作動体情報の秘匿性の有無を表す情報として決定することを特徴とする（ＳＴＥＰ２〜３，６〜７）。

この通信システムによれば、作動体の付加情報決定部では、第１作動体情報の秘匿性の有無が判定されるとともに、第１作動体情報の秘匿性の有無の判定結果に応じて、所定の付加情報が、第１作動体情報の秘匿性の有無を表す情報として決定されるので、第１情報処理装置の第１判定部では、第２作動体情報における所定の付加情報に基づき、第２作動体情報に含まれる第１作動体情報が秘匿性を有しているか否かを確実に判定することができる。

請求項３に係る発明は、請求項１又は２に記載の通信システム１において、第２作動体情報作成部は、所定の暗号化アルゴリズムを用いて第１作動体情報を暗号化した情報に、所定の付加情報を付加することにより、第２作動体情報を作成し（ＳＴＥＰ４）、第２情報処理装置は、所定の復号アルゴリズムを用いて、暗号化した第１作動体情報を復号する（ＳＴＥＰ３３）ことを特徴とする。

この通信システムによれば、第１作動体情報を所定の暗号化アルゴリズムを用いて暗号化した情報に、所定の付加情報を付加することにより、第２作動体情報が作成される。そして、第２情報処理装置において、所定の復号アルゴリズムを用いて、暗号化した第１作動体情報が復号されるので、暗号化した第１作動体情報は、第２情報処理装置においてのみ読み取り可能になる。したがって、第２作動体情報が作動体、第１情報処理装置及び第２情報処理装置の間で送信される際、何らかの理由によって外部に流出したとしても、第２作動体情報に含まれる暗号化した第１作動体情報が読み取られるのを回避することができ、セキュリティをさらに向上させることができる。

本発明の一実施形態に係る通信システム及びこれを適用したロボット制御システムの構成を模式的に示す図である。 ロボットの構成を示すブロック図である。 制御サーバの構成を示すブロック図である。 ロボットの情報送信制御処理を示すフローチャートである。 秘匿情報の一例を示す図である。 通常情報の一例を示す図である。 ロボット情報の一例を示す図である。 制御サーバの情報送受信制御処理を示すフローチャートである。 クライアントサーバの情報受信制御処理を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係る通信システムについて説明する。本実施形態の通信システム１は、図１に示すロボット制御システムに適用されたものである。このロボット制御システムは、複数のロボット２（２つのみ図示）、制御サーバ５、クライアントサーバ７及び複数のユーザ端末８（１つのみ図示）などを備えている。

複数のロボット２は、所定のサービスエリア（例えば店舗）内において、来客に対して各種のサービスを提供する接客ロボットタイプのものであり、後述するように、互いに異なるサービス及び動作を実行するように構成されている。

各ロボット２は、図２に示すように、コントローラ２ａ、通信装置２ｂ、動作装置２ｃ及びセンサ装置２ｄなどを備えている。なお、本実施形態では、ロボットが作動体に相当し、コントローラ２ａが付加情報決定部及び第２作動体情報作成部に相当し、通信装置２ｂが送信部及び受信部に相当し、センサ装置２ｄが第１作動体情報取得部に相当する。

コントローラ２ａは、通信装置２ｂ及び動作装置２ｃを制御するためのものであり、プロセッサ、ストレージ及びＩ／Ｏインターフェース（いずれも図示せず）などを備えたコンピュータで構成されている。

通信装置２ｂは、通信網３ａを介して、クラウドコンピューティング（以下「クラウド」という）４内の制御サーバ５に接続されており、それにより、制御サーバ５との間で通信可能に構成されている。この通信装置２ｂは、無線通信を実行するものであり、通信網３ａは、無線通信網とインターネットを組み合わせて構成されている。なお、本実施形態では、通信網３ａが第１通信網に相当する。

また、動作装置２ｃは、各種サービス及び各種動作を実行するための機能を備えており、センサ装置２ｄは、動作装置２ｃの動作状態及びロボット２の周辺環境状態を表す動作環境情報（第１作動体情報）を検出して、それを表す検出信号をコントローラ２ａに出力する。

各ロボット２では、制御サーバ５からの制御指令信号が通信装置２ｃで受信された場合、コントローラ２ａにより、動作装置２ｃが制御指令信号に従って制御され、以下に述べるようなサービス及び動作が実行される。これと同時に、コントローラ２ａにより、上記の動作環境情報を含むロボット情報信号が、通信装置２ｂを介して制御サーバ５に送信される。

本実施形態の場合、複数のロボット２としては、例えば、挨拶動作用ロボット２、載置動作用ロボット２及び搬送動作用ロボット２などが配置されている。挨拶動作用ロボット２は、動作装置２ｃとして、スピーカ（図示せず）などを備えており、センサ装置２ｄとして、カメラ、マイクロフォン及びＧＰＳ（いずれも図示せず）などを備えている。

この挨拶動作用ロボット２は、カメラを介して来客を視認し、挨拶をスピーカから発音する。さらに、来客の注文及び来客の個人情報（名前、年齢など）を表す音声をマイクロフォンで受信する。これに加えて、挨拶動作用ロボット２の位置などをＧＰＳにより取得する。

なお、来客の個人情報（名前、年齢など）を取得する方法は、上記に限らず、例えば、ロボット２が来客のデータベースを備えている場合には、カメラの画像信号に基づき、所定の画像認識アルゴリズム（例えば深層強化学習アルゴリズム）により、来客を認識するとともに、この認識結果に応じてデータベースを参照することにより、来客の個人情報を取得するように構成してもよい。

挨拶動作用ロボット２のコントローラ２ａは、センサ装置２ｄからの以上の情報に基づき、情報送信制御処理を実行する。この情報送信制御処理では、後述するように、ロボット情報が作成され、これを含むロボット情報信号が挨拶動作用ロボット２から制御サーバ５に送信される。

また、載置動作用ロボット２は、動作装置２ｃとして、ロボットアーム及びアクチュエータ（いずれも図示せず）などを備えている。この載置動作用ロボット２は、注文情報を含む情報信号を制御サーバ５から受信した場合、その注文情報に対応する注文品を搬送用ロボット２の載置部に載置するとともに、その作動状態を表すロボット情報信号を制御サーバ５に送信する。

さらに、搬送動作用ロボット２は、動作装置２ｃとして、車輪を駆動する車輪駆動装置などを備えている。この搬送動作用ロボット２は、注文品が載置部に載置されたことを表す情報信号を制御サーバ５から受信した場合、注文品を来客の位置まで搬送する。その間、搬送動作用ロボット２の作動状態を表すロボット情報信号が制御サーバ５に送信される。

一方、制御サーバ５は、前述した挨拶動作用ロボット２、載置動作用ロボット２及び搬送動作用ロボット２を制御するものであり、図３に示すように、プロセッサ５ａ、ストレージ５ｂ、Ｉ／Ｏインターフェース５ｃ及び通信装置５ｄなどを備えている。

なお、本実施形態では、制御サーバ５が第１情報処理装置に相当し、プロセッサ５ａが第１判定部に相当し、ストレージ５ｂが第１記憶部に相当し、通信装置５ｄが第１受信部及び第１送信部に相当する。

この通信装置５ｄは、前述したように、通信網３ａを介して前述したロボット２に接続されているとともに、通信網３ｂ，３ｃを介してクラウド６内のクライアントサーバ７及びユーザ端末８にそれぞれ接続されている。これらの通信網３ｂ，３ｃはいずれもインターネットで構成されている。なお、本実施形態では、通信網３ｂ，３ｃが第２通信網に相当する。

以上の構成により、制御サーバ５は、通信装置５ｄを介して、ロボット２、クライアントサーバ７及びユーザ端末８との間で相互に情報通信可能に構成されている。この制御サーバ５では、後述するように、送受信制御処理が実行される。

また、クライアントサーバ７は、制御サーバ５と同様に、プロセッサ、ストレージ、Ｉ／Ｏインターフェース及び通信装置（いずれも図示せず）などを備えている。この通信装置は、前述したように、通信網３ｂを介して制御サーバ５に接続されている。クライアントサーバ７では、後述するように、受信制御処理が実行される。なお、本実施形態では、クライアントサーバ７が第２情報処理装置に相当する。

さらに、複数のユーザ端末８の各々は、パーソナルコンピュータで構成されており、入力装置８ａ、ディスプレイ８ｂ及び通信装置（図示せず）などを備えている。入力装置８ａは、キーボード及びマウスなどで構成されている。

このユーザ端末８では、ロボット２を制御する際、ユーザ（図示せず）が入力装置８ａを操作し、制御サーバ５にアクセスすることによって、ロボット２を制御するための制御指令が制御サーバ５で作成され、それにより、制御指令を含む制御指令信号が制御サーバ５からロボット２に送信される。

これと同時に、ユーザ端末８では、ロボット２の制御中、前述したロボット情報信号が制御サーバ５から通信装置で受信された際、このロボット情報信号に含まれる秘匿情報及び／又は通常情報がディスプレイ８ｂに表示される。それにより、ユーザは、ロボット２の動作状態などを視認できるようになっている。なお、本実施形態では、ユーザ端末８が第２情報処理装置に相当する。

次に、本実施形態の通信システム１において、ロボット２、制御サーバ５及びクライアントサーバ７によって実行される各種の通信制御処理について説明する。まず、図４を参照しながら、ロボット２によって実行される情報送信制御処理を、挨拶動作用ロボット２の場合を例にとって説明する。

この情報送信制御処理は、以下に述べるように、ロボット情報（第２作動体情報）を作成し、これを含むロボット情報信号を挨拶動作用ロボット２から制御サーバ５に送信するものであり、挨拶動作用ロボット２のコントローラ２ａにおいて、所定の制御周期で実行される。

同図に示すように、まず、センサ装置２ｄからの動作環境情報信号に含まれている動作環境情報を読み込む（図４／ＳＴＥＰ１）。具体的には、来客の注文情報、個人情報（名前、年齢など）及びロボット２の位置などの情報を読み込む。

次いで、読み込んだ動作環境情報において、秘匿性を有する情報が存在するか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ２）。この判定が否定（図４／ＳＴＥＰ２…ＮＯ）で、秘匿性を有する情報が動作環境情報に存在しないときには、後述するＳＴＥＰ６に進む。

一方、この判定が肯定（図４／ＳＴＥＰ２…ＹＥＳ）で、秘匿性を有する情報が動作環境情報に存在するときには、その情報に付加するタグを、秘匿性を有していることを表す秘匿タグ［Ｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ］に決定する（図４／ＳＴＥＰ３）。次いで、秘匿タグ［Ｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ］をその秘匿性を有する情報に付加する（図４／ＳＴＥＰ４）。なお、本実施形態では、秘匿タグが所定の付加情報に相当する。

次に、秘匿性を有する情報を、公開鍵を用いた暗号化アルゴリズムによって暗号化することにより、秘匿情報を作成する（図４／ＳＴＥＰ５）。この秘匿情報は、例えば図５に示すように作成される。

この図５に示す秘匿情報では、秘匿タグ［Ｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ］の後の｛｝内の情報が暗号化される。すなわち来客の個人情報である名前［ｈｏｎｄａ］と年齢［３０］などが、秘匿性を有する情報として暗号化される。また、本実施形態の場合、暗号化アルゴリズムとしては、ＲＳＡ暗号方式の暗号化アルゴリズムが用いられる。

以上のように、秘匿情報を作成したとき、又は、秘匿性を有する情報が動作環境情報に存在しないときには、次いで、秘匿性のない情報が動作環境情報に存在するか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ６）。

この判定が肯定（図４／ＳＴＥＰ６…ＹＥＳ）で、秘匿性のない情報が動作環境情報に存在するときには、その情報に付加するタグを、秘匿性のない情報であることを表す通常タグ［Ｒｏｂｏｔ Ｄａｔａ］に決定する（図４／ＳＴＥＰ７）。次いで、通常タグ［Ｒｏｂｏｔ Ｄａｔａ］をその秘匿性のない情報に付加することにより、通常情報を作成する（図４／ＳＴＥＰ８）。

この場合、通常情報は、例えば、図６に示すように作成される。この通常情報では、通常タグ［Ｒｏｂｏｔ Ｄａｔａ］の後の｛｝内の情報、すなわちバッテリ残量を表す値［２０］などが秘匿性のない情報に相当する。なお、本実施形態では、通常タグが所定の付加情報に相当する。

一方、前述した判定が否定（図４／ＳＴＥＰ６…ＮＯ）で、秘匿性のない情報が動作環境情報に存在しないときには、上述した秘匿情報を作成済みであるか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ１１）。

この判定が否定（図４／ＳＴＥＰ１１…ＮＯ）のときには、そのまま本処理を終了する。一方、この判定が肯定（図４／ＳＴＥＰ１１…ＹＥＳ）で、上述した秘匿情報を作成済みであるとき、又は、上述したように通常情報を作成したときには、次いで、ロボット情報を作成する（図４／ＳＴＥＰ９）。

この場合、ロボット情報は、秘匿情報及び通常情報の双方を作成したときには、図７に示すにように、秘匿情報及び通常情報の双方を含むように作成される。また、ロボット情報は、秘匿情報のみを作成したときには、図５に示すような秘匿情報のみを含むように作成され、通常情報のみを作成したときには、図６に示すような通常情報のみを含むように作成される。

次いで、ロボット情報を含むロボット情報信号を、通信装置２ｂから制御サーバ５に送信して（図４／ＳＴＥＰ１０）、本処理を終了する。

次に、図８を参照しながら、制御サーバ５によって実行される情報送受信制御処理について説明する。この情報送受信制御処理は、以下に述べるように、ロボット情報信号をロボット２から受信したときに実行されるものであり、制御サーバ５において、所定の制御周期で実行される。

同図に示すように、まず、ロボット情報信号をロボット２から受信したか否かを判定する（図８／ＳＴＥＰ２１）。この判定が否定（図８／ＳＴＥＰ２１…ＮＯ）のときには、そのまま本処理を終了する。

一方、この判定が肯定（図８／ＳＴＥＰ２１…ＹＥＳ）で、ロボット情報信号をロボット２から受信したときには、ロボット情報信号のタグを参照することにより、通常情報がロボット情報信号内に存在しているか否かを判定する（図８／ＳＴＥＰ２２）。

この判定が肯定（図８／ＳＴＥＰ２２…ＹＥＳ）のとき、すなわち通常情報のみ、又は通常情報及び秘匿情報の双方がロボット情報信号内に存在しているときには、通常情報をストレージ５ｂ内に記憶する（図８／ＳＴＥＰ２３）。

一方、この判定が否定（図８／ＳＴＥＰ２２…ＮＯ）で、秘匿情報のみがロボット情報信号内に存在しているときには、ＳＴＥＰ２３をスキップしてＳＴＥＰ２４に進む。

以上のように、通常情報をストレージ５ｂ内に記憶したとき、又は秘匿情報のみがロボット情報信号内に存在していると判定されたときには、次いで、ロボット情報信号を、クライアントサーバ７及びユーザ端末８に送信して（図８／ＳＴＥＰ２４）、本処理を終了する。

以上のように、制御サーバ５による情報送受信制御処理では、通常情報及び秘匿情報の双方、又は秘匿情報のみがロボット情報信号内に存在している場合、秘匿情報のストレージ５ｂへの記憶が禁止される。

次に、図９を参照しながら、クライアントサーバ７によって実行される情報受信制御処理について説明する。この情報受信制御処理は、以下に述べるように、ロボット情報信号を制御サーバ５から受信したときに実行されるものであり、クライアントサーバ７において所定の制御周期で実行される。

同図に示すように、まず、ロボット情報信号を制御サーバ５から受信したか否かを判定する（図９／ＳＴＥＰ３１）。この判定が否定（図９／ＳＴＥＰ３１…ＮＯ）のときには、そのまま本処理を終了する。

一方、この判定が肯定（図９／ＳＴＥＰ３１…ＹＥＳ）で、ロボット情報信号を制御サーバ５から受信したときには、ロボット情報信号のタグを参照することにより、秘匿情報がロボット情報信号内に存在しているか否かを判定する（図９／ＳＴＥＰ３２）。

この判定が否定（図９／ＳＴＥＰ３２…ＮＯ）で、秘匿情報がロボット情報信号内に存在していないときには、後述するＳＴＥＰ３５に進む。一方、この判定が肯定（図９／ＳＴＥＰ３２…ＹＥＳ）で、秘匿情報がロボット情報信号内に存在しているときには、公開鍵を用いた復号アルゴリズムによって、秘匿情報を復号する（図９／ＳＴＥＰ３３）。本実施形態の場合、前述したように、ＲＳＡ暗号方式の暗号化アルゴリズムが用いられる関係上、ＲＳＡ暗号方式の復号アルゴリズムが用いられる。

次いで、復号された秘匿情報をストレージに記憶する（図９／ＳＴＥＰ３４）。

以上のように、復号された秘匿情報をストレージに記憶したとき、又は、秘匿情報がロボット情報信号内に存在していないときには、次いで、ロボット情報信号のタグを参照することにより、通常情報がロボット情報信号内に存在しているか否かを判定する（図９／ＳＴＥＰ３５）。

この判定が否定（図９／ＳＴＥＰ３５…ＮＯ）で、通常情報がロボット情報信号内に存在していないときには、そのまま本処理を終了する。一方、この判定が肯定（図９／ＳＴＥＰ３５…ＹＥＳ）で、通常情報がロボット情報信号内に存在しているときには、通常情報をストレージ内に記憶して（図９／ＳＴＥＰ３６）、本処理を終了する。

クライアントサーバ７では、ロボット情報信号を制御サーバ５から受信したときに、情報受信制御処理が以上のように実行される。

また、ユーザ端末８では、図示しないが、制御サーバ５からのロボット情報信号を受信した際、上記クライアントサーバ７と同様の受信制御処理が実行される。

以上のように、本実施形態の通信システム１によれば、ロボット２では、センサ装置２ｄによって、ロボット２の作動状態及びロボット２の周辺環境状態の少なくとも一方を表す動作環境情報が取得される。さらに、コントローラ２ａでは、動作環境情報における秘匿性の有無が判定され、秘匿性の有無を示す秘匿タグ及び通常タグを動作環境情報に付加することにより、秘匿情報及び通常情報の少なくとも一方が作成される。

具体的には、秘匿情報及び通常情報の双方が作成されたときには、ロボット情報が秘匿情報及び通常情報の双方を含むように作成され（図７参照）、秘匿情報のみが作成されたときには、ロボット情報が秘匿情報及のみを含むように作成され（図５参照）、通常情報のみを作成したときには、ロボット情報が通常情報のみを含むように作成される（図６参照）。そして、ロボット情報を含むロボット情報信号がロボット２から制御サーバ５に送信される。

一方、制御サーバ５では、ロボット２からのロボット情報信号が通信装置５ｄで受信された場合、ロボット情報のタグに基づき、秘匿情報及び通常情報がロボット情報に含まれているか否かが判定される。そして、通常情報及び秘匿情報の双方、または通常情報のみがロボット情報に含まれている場合には、この通常情報がストレージ５ｂに記憶される一方、秘匿情報のみがロボット情報に含まれている場合には、この秘匿情報のストレージ５ｂへの記憶が禁止される。その後、ロボット情報信号が制御サーバ５からクライアントサーバ７及びユーザ端末８に送信される。

このように、秘匿情報がストレージ５ｂに記憶されることがないので、このストレージ５ｂに対してハッキングなどの不正アクセスが実行された場合でも、秘匿情報がストレージ５ｂから読み出されるのを回避でき、それにより、セキュリティを向上させることができる。

これに加えて、秘匿情報が暗号化されており、クライアントサーバ７及びユーザ端末８においてのみ、秘匿情報を復号し、読み取ることができる。したがって、ロボット情報信号がロボット２、制御サーバ５、クライアントサーバ７及びユーザ端末８の間で送信される際、何らかの理由によって外部に流出したとしても、ロボット情報信号に含まれている秘匿情報が読み取られるのを回避することができ、セキュリティをさらに向上させることができる。

なお、図４の送信制御処理において、ＳＴＥＰ４を省略し、秘匿性を有する情報に対して秘匿タグを付加することのみによって、秘匿情報を作成するように構成してもよい。このように構成した場合でも、図８の送受信制御処理において、制御サーバ５のストレージ５ａへの秘匿情報の記憶が禁止されるので、制御サーバ５に対してハッキングなどの不正アクセスが実行された場合でも、秘匿情報が制御サーバ５のストレージ５ａから読み出されるのを回避でき、それにより、セキュリティを向上させることができる。

また、図４の送信制御処理において、ＳＴＥＰ２，５，９の判定を省略するとともに、動作環境情報において、ロボット２の動作状態を表す情報（例えば、図６に示す情報）に対しては、所定の付加情報としての動作情報タグを付加することにより、第１情報を作成し、それ以外の情報（例えば、図５に示す情報）に対しては、所定の付加情報としての外部情報タグを付加することにより、第２情報を作成するとともに、これらの第１情報及び第２情報を合わせた情報として、ロボット情報を作成するように構成してもよい。

このように構成した場合には、図８のＳＴＥＰ２２において、第１情報がロボット情報信号内に存在しているか否かを判定し、この判定が肯定のときに、ＳＴＥＰ２３において、第１情報をストレージ５ｂ内に記憶するように構成すればよい。

また、実施形態は、作動体として、ロボット２を用いた例であるが、本発明の作動体は、これに限らず、第１通信網を介して第１情報処理装置に接続されたものであって、前述した第１作動体情報取得部、付加情報決定部、第２作動体情報作成部、送信部及び受信部を有する装置であればよい。

例えば、作動体として、前述した第１作動体情報取得部、付加情報決定部、第２作動体情報作成部、送信部及び受信部を有する装置であって、作動体として、移動、加振、駆動、発光、発音及び発臭などの、少なくとも１つの物理的な事象を伴う動作を実行する装置を用いてもよい。

さらに、実施形態は、第１情報処理装置として、制御サーバを用いた例であるが、本発明の第１情報処理装置は、これに限らず、前述した第１受信部、第１判定部、第１記憶部及び第１送信部を有するものであればよい。例えば、第１情報処理装置として、前述した第１受信部、第１判定部、第１記憶部及び第１送信部を有する装置であって、コンピュータなどの制御装置と通信機器などを組み合わせた装置を用いてもよい。

一方、実施形態は、第２情報処理装置として、クライアントサーバ７及びユーザ端末８を用いた例であるが、本発明の第２情報処理装置は、これらに限らず、第２通信網を介して第１情報処理装置に接続され、第１情報処理装置との間で情報の送受信を実行するものであればよい。例えば、第２情報処理装置として、タブレットＰＣなどのパーソナルコンピュータと通信機器を組み合わせた装置を用いてもよい。

また、実施形態は、第１通信網として、通信網３ａを用いた例であるが、本発明の第１通信網は、これに限らず、第１情報処理装置と作動体との間で情報が送受信されるように、両者を接続するものであればよい。例えば、第１通信網として、無線ＬＡＮ通信網などの無線通信網、又は有線ＬＡＮ通信網などの有線通信網を用いてもよい。

さらに、実施形態は、第２通信網として、通信網３ｂ，３ｃを用いた例であるが、本発明の第２通信網は、これらに限らず、第１情報処理装置と第２情報処理装置との間で情報が送受信されるように、両者を接続するものであればよい。例えば、第２通信網として、無線ＬＡＮ通信網などの無線通信網、又は有線ＬＡＮ通信網などの有線通信網を用いてもよい。また、第２通信網は、第１通信網と同一の通信網としてもよく、異なる通信網としてもよい。

一方、実施形態は、第１作動体情報取得部として、センサ装置２ｄを用いた例であるが、本発明の第１作動体情報取得部は、これに限らず、作動体の作動状態及び作動体の周辺環境状態の少なくとも一方を表す第１作動体情報を取得するものであればよい。例えば、第１作動体情報取得部として、ジャイロセンサなどの各種センサ、又はＣＣＤカメラなどの各種撮像装置などを用いてもよい。

また、実施形態は、秘匿性有無情報として、タグを用いた例であるが、本発明の秘匿性有無情報は、これに限らず、第１作動体情報における秘匿性の有無を示すものであればよい。例えば、秘匿性有無情報として、フラグ又はインデックスなどを用いてもよい。

さらに、実施形態は、所定の暗号化アルゴリズムとして、ＲＳＡ暗号方式の暗号化アルゴリズムを用いた例であるが、本発明の所定の暗号化アルゴリズムは、これに限らず、第１作動体情報を暗号化できるものであればよい。例えば、所定の暗号化アルゴリズムとして、Ｒａｂｉｎ暗号方式、Ｐａｉｌｌｉｅｒ暗号方式及びＥｌＧａｍａｌ暗号方式などの公開鍵方式の暗号化アルゴリズムを用いてもよく、ＤＥＳ、ＦＥＡＬ、ＭＩＳＴＹ及びＣａｍｅｌｌｉａなどの共通鍵方式の暗号化アルゴリズムを用いてもよい。

一方、実施形態は、所定の復号アルゴリズムとして、ＲＳＡ暗号方式の復号アルゴリズムを用いた例であるが、本発明の所定の復号アルゴリズムは、これに限らず、秘匿情報を復号できるものであればよい。例えば、所定の復号アルゴリズムとして、Ｒａｂｉｎ暗号方式、Ｐａｉｌｌｉｅｒ暗号方式及びＥｌＧａｍａｌ暗号方式などの公開鍵方式の復号アルゴリズムを用いてもよく、ＤＥＳ、ＦＥＡＬ、ＭＩＳＴＹ及びＣａｍｅｌｌｉａなどの共通鍵方式の復号アルゴリズムを用いてもよい。

１ 通信システム
２ ロボット（作動体）
２ａ コントローラ（付加情報決定部、第２作動体情報作成部）
２ｂ 通信装置（送信部、受信部）
２ｄ センサ装置（第１作動体情報取得部）
３ａ 通信網（第１通信網）
３ｂ 通信網（第２通信網）
３ｃ 通信網（第２通信網）
５ 制御サーバ（第１情報処理装置）
５ａ プロセッサ（第１判定部）
５ｂ ストレージ（第１記憶部）
５ｄ 通信装置（第１受信部、第１送信部）
７ クライアントサーバ（第２情報処理装置）
８ ユーザ端末（第２情報処理装置）

Claims (3)

1. 作動体との間で通信を実行する通信システムであって、
   第１通信網を介して前記作動体に接続された第１情報処理装置と、
   第２通信網を介して前記第１情報処理装置に接続され、当該第１情報処理装置との間で情報の送受信を実行する第２情報処理装置と、を備え、
   前記作動体は、
   当該作動体の作動状態及び当該作動体の周辺環境状態の少なくとも一方を表す第１作動体情報を取得する第１作動体情報取得部と、
   当該第１作動体情報に応じて、所定の付加情報を決定する付加情報決定部と、
   当該所定の付加情報を前記第１作動体情報に付加した情報として、第２作動体情報を作成する第２作動体情報作成部と、
   当該第２作動体情報を前記第１情報処理装置に送信する送信部と、
   前記第１情報処理装置からの情報を受信する受信部と、を有し、
   前記第１情報処理装置は、
   前記作動体からの前記第２作動体情報及び前記第２情報処理装置からの前記情報を受信する第１受信部と、
   当該第１受信部が前記第２作動体情報を前記作動体から受信した場合、当該第２作動体情報における前記所定の付加情報に基づき、当該第２作動体情報に含まれる前記第１作動体情報が秘匿性を有しているか否かを判定する第１判定部と、
   当該第１判定部の判定結果に基づき、前記秘匿性を有していない前記第１作動体情報が前記第２作動体情報に少なくとも含まれている場合には、前記秘匿性を有していない前記第１作動体情報を記憶し、前記秘匿性を有している前記第１作動体情報が前記第２作動体情報に含まれている場合には、前記秘匿性を有している前記第１作動体情報の記憶を禁止する第１記憶部と、
   前記第２作動体情報を前記第２情報処理装置に送信するとともに、前記第２情報処理装置からの前記情報を前記作動体に送信する第１送信部と、を有することを特徴とする通信システム。
2. 請求項１に記載の通信システムにおいて、
   前記付加情報決定部は、前記第１作動体情報の秘匿性の有無を判定するとともに、前記第１作動体情報の秘匿性の有無の判定結果に応じて、前記所定の付加情報を、前記第１作動体情報の秘匿性の有無を表す情報として決定することを特徴とする通信システム。
3. 請求項１又は２に記載の通信システムにおいて、
   前記第２作動体情報作成部は、所定の暗号化アルゴリズムを用いて前記第１作動体情報を暗号化した情報に、前記所定の付加情報を付加することにより、前記第２作動体情報を作成し、
   前記第２情報処理装置は、所定の復号アルゴリズムを用いて、前記暗号化した前記第１作動体情報を復号することを特徴とする通信システム。

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