JP2021025273A - Work machine - Google Patents

Work machine Download PDF

Info

Publication number
JP2021025273A
JP2021025273A JP2019143207A JP2019143207A JP2021025273A JP 2021025273 A JP2021025273 A JP 2021025273A JP 2019143207 A JP2019143207 A JP 2019143207A JP 2019143207 A JP2019143207 A JP 2019143207A JP 2021025273 A JP2021025273 A JP 2021025273A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
traveling
pressure
speed
pump pressure
traveling pump
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2019143207A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP7214591B2 (en
Inventor
祐史 福田
Yuji Fukuda
祐史 福田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kubota Corp filed Critical Kubota Corp
Priority to JP2019143207A priority Critical patent/JP7214591B2/en
Priority to US16/838,266 priority patent/US11391018B2/en
Publication of JP2021025273A publication Critical patent/JP2021025273A/en
Priority to US17/839,019 priority patent/US11767658B2/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7214591B2 publication Critical patent/JP7214591B2/en
Priority to US18/233,010 priority patent/US20230383499A1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Fluid Gearings (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

To perform automatic transmission with high accuracy when driving traveling motors with traveling pumps.SOLUTION: When at least one of traveling motors in a pair is at a second speed, an automatic deceleration unit of a work machine performs automatic deceleration when any one of: a first differential pressure, representing a difference between a first traveling pump pressure and a second traveling pump pressure; a second differential pressure, representing a difference between the second traveling pump pressure and the first traveling pump pressure; a third differential pressure, representing a difference between a third traveling pump pressure and a fourth traveling pump pressure; and a fourth differential pressure, representing a difference between the fourth traveling pump pressure and the third traveling pump pressure; is equal to or higher than the deceleration threshold value.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。 The present invention relates to working machines such as skid steer loaders, compact truck loaders, and backhoes, for example.

従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機は、第１速度と第１速度よりも高速な第２速度とに変更可能な走行モータと、走行モータの速度を切換可能な走行切換弁とを備え、走行モータが第２速度である場合に、走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上であったときに走行モータを第１速度に減速する自動減速を行っている。 Conventionally, there is a technique described in Patent Document 1 as a technique for decelerating and increasing the speed of a working machine. The working machine of Patent Document 1 includes a traveling motor capable of changing between a first speed and a second speed higher than the first speed, and a traveling switching valve capable of switching the speed of the traveling motor. In the case of two speeds, automatic deceleration is performed in which the traveling motor is decelerated to the first speed when the pressure of the hydraulic oil supplied to the traveling device is equal to or higher than a predetermined speed.

特開２００８−８２１３０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-82130

特許文献１の作業機では、走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上である場合に、第２速度から第１速度に減速できる。走行ポンプによって走行モータを駆動させるようなＨＳＴでは、チャージ圧が変化することがあり、自動変速を精度よく行うことが難しいのが実情である。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、走行ポンプによって走行モータを駆動させる場合において、精度よく自動変速を行うことができる作業機を提供することを目的とする。 In the working machine of Patent Document 1, when the pressure of the hydraulic oil supplied to the traveling device is equal to or higher than a predetermined speed, the speed can be reduced from the second speed to the first speed. In HST in which a traveling motor is driven by a traveling pump, the charge pressure may change, and it is difficult to perform automatic shifting with high accuracy.
The present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the prior art, and provides a working machine capable of performing automatic shifting with high accuracy when a traveling motor is driven by a traveling pump. With the goal.

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機は、機体と、原動機と、前記機体の左側及び右側に設けられた一対の走行装置と、前記左側の走行装置及び右側の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な一対の走行モータと、前記原動機の動力によって駆動し且つ前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、前記一対の走行モータと前記一対の走行ポンプとを接続する接続油路と、前記接続油路の圧力を、走行ポンプ圧として検出する走行ポンプ圧検出装置と、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、を備え、前記一対の走行モータのうち一方の走行モータは、前記接続油路に接続する第１ポートと、前記接続油路に接続する第２ポートとを含み、前記一対の走行モータのうち他方の走行モータは、前記接続油路に接続する第３ポートと、前記接続油路に接続する第４ポートとを含み、前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第１ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第１走行ポンプ圧として検出する第１圧力検出装置と、前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第２ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第２走行ポンプ圧として検出する第２圧力検出装置と、前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第３ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第３走行ポンプ圧として検出する第３圧力検出装置と、前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第４ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第４走行ポンプ圧として検出する第４圧力検出装置と、
を含み、前記自動減速部は、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合において、前記第１走行ポンプ圧と前記第２走行ポンプ圧との差である第１差圧、前記第２走行ポンプ圧と前記第１走行ポンプ圧との差である第２差圧、前記第３走行ポンプ圧と前記第４走行ポンプ圧との差である第３差圧、前記第４走行ポンプ圧と前記第３走行ポンプ圧との差である第４差圧のいずれかが減速閾値以上である場合に、自動減速を行う。 The technical measures taken by the present invention to solve the technical problems are as follows.
The working machine can transmit power to the machine body, the prime mover, a pair of traveling devices provided on the left and right sides of the machine body, and the left traveling device and the right traveling device, respectively, and has a first speed. A pair of traveling motors that can be switched to a second speed faster than the first speed, a pair of traveling pumps that are driven by the power of the prime mover and supply hydraulic oil to each of the pair of traveling motors, and the pair. A connecting oil passage connecting the traveling motor and the pair of traveling pumps, a traveling pump pressure detecting device for detecting the pressure of the connecting oil passage as a traveling pump pressure, and at least one of the pair of traveling motors. A control device having an automatic deceleration unit that automatically decelerates from the second speed to the first speed when the second speed is used, and one of the pair of traveling motors is a traveling motor. A third port including a first port connected to the connecting oil passage and a second port connected to the connecting oil passage, and the other traveling motor of the pair of traveling motors is connected to the connecting oil passage. And a fourth port connected to the connecting oil passage, the traveling pump pressure detecting device uses the traveling pump pressure for detecting the pressure of the connecting oil passage on the first port side as the first traveling pump pressure. The first pressure detecting device for detecting and the traveling pump pressure detecting device are second pressure detecting devices for detecting the traveling pump pressure for detecting the pressure of the connecting oil passage on the second port side as the second traveling pump pressure. The traveling pump pressure detecting device includes a third pressure detecting device that detects the traveling pump pressure for detecting the pressure of the connecting oil passage on the third port side as the third traveling pump pressure, and the traveling pump pressure detecting device. The device includes a fourth pressure detecting device that detects the traveling pump pressure for detecting the pressure of the connecting oil passage on the fourth port side as the fourth traveling pump pressure.
The automatic deceleration unit includes a first differential pressure which is a difference between the first traveling pump pressure and the second traveling pump pressure when at least one of the pair of traveling motors has the second speed. , The second differential pressure which is the difference between the second traveling pump pressure and the first traveling pump pressure, the third differential pressure which is the difference between the third traveling pump pressure and the fourth traveling pump pressure, and the fourth. When any of the fourth differential pressure, which is the difference between the traveling pump pressure and the third traveling pump pressure, is equal to or greater than the deceleration threshold value, automatic deceleration is performed.

作業機は、機体と、前記原動機と、前記機体の左側及び右側に設けられた一対の走行装置と、前記左側の走行装置及び右側の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な一対の走行モータと、前記原動機の動力によって駆動し且つ前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、前記一対の走行モータと前記一対の走行ポンプとを接続する接続油路と、前記接続油路の圧力を、走行ポンプ圧として検出する走行ポンプ圧検出装置と、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、を備え、前記一対の走行モータのうち一方の走行モータは、前記接続油路に接続する第１ポートと、前記接続油路に接続する第２ポートとを含み、前記一対の走行モータのうち他方の走行モータは、前記接続油路に接続する第３ポートと、前記接続油路に接続する第４ポートとを含み、前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第１ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第１走行ポンプ圧として検出する第１圧力検出装置と、前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第２ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第２走行ポンプ圧として検出する第２圧力検出装置と、前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第３ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第３走行ポンプ圧として検出する第３圧力検出装置と、前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第４ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第４走行ポンプ圧として検出する第４圧力検出装置と、
を含み、前記自動減速部は、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合において、前記第１走行ポンプ圧と前記第２走行ポンプ圧との差の絶対値である第１絶対値、前記第３走行ポンプ圧と前記第４走行ポンプ圧との差の絶対値である第２絶対値のいずれかが減速閾値以上である場合に、自動減速を行う。 The working machine can transmit power to the machine body, the prime mover, a pair of traveling devices provided on the left and right sides of the machine body, and the left traveling device and the right traveling device, respectively, and has a first speed. A pair of traveling motors that can be switched to a second speed faster than the first speed, a pair of traveling pumps that are driven by the power of the prime mover and supply hydraulic oil to each of the pair of traveling motors, and the above. A connecting oil passage connecting the pair of traveling motors and the pair of traveling pumps, a traveling pump pressure detecting device for detecting the pressure of the connecting oil passage as a traveling pump pressure, and at least one of the pair of traveling motors. A control device having an automatic deceleration unit that automatically decelerates from the second speed to the first speed when the second speed is reached, and one of the pair of traveling motors is a traveling motor. Includes a first port connected to the connecting oil passage and a second port connected to the connecting oil passage, and the other traveling motor of the pair of traveling motors is connected to the connecting oil passage. The traveling pump pressure detecting device includes a port and a fourth port connected to the connecting oil passage, and the traveling pump pressure detecting device sets the traveling pump pressure for detecting the pressure of the connecting oil passage on the first port side to the first traveling pump pressure. The first pressure detecting device and the traveling pump pressure detecting device detect the traveling pump pressure for detecting the pressure of the connecting oil passage on the second port side as the second traveling pump pressure. The device and the traveling pump pressure detecting device include a third pressure detecting device for detecting the traveling pump pressure for detecting the pressure of the connecting oil passage on the third port side as the third traveling pump pressure, and the traveling pump pressure. The detection device includes a fourth pressure detecting device that detects the traveling pump pressure for detecting the pressure of the connecting oil passage on the fourth port side as the fourth traveling pump pressure.
The automatic deceleration unit is an absolute value of the difference between the first traveling pump pressure and the second traveling pump pressure when at least one of the pair of traveling motors has the second speed. When either the 1 absolute value or the second absolute value, which is the absolute value of the difference between the third traveling pump pressure and the fourth traveling pump pressure, is equal to or greater than the deceleration threshold value, automatic deceleration is performed.

前記自動減速部は、前記自動減速後、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧の全てが復帰閾値以下である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する。
前記自動減速部は、前記自動減速後、前記第１絶対値、前記第２絶対値の全てが復帰閾値以下である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する。
前記制御装置は、作業機の状態に応じて前記減速閾値を変更する。 After the automatic deceleration, the automatic deceleration unit starts from the first speed when all of the first differential pressure, the second differential pressure, the third differential pressure, and the fourth differential pressure are equal to or less than the return threshold value. Return to the second speed.
After the automatic deceleration, the automatic deceleration unit returns from the first speed to the second speed when all of the first absolute value and the second absolute value are equal to or less than the return threshold value.
The control device changes the deceleration threshold value according to the state of the working machine.

前記制御装置は、作業機の状態に応じて前記復帰閾値を変更する。 The control device changes the return threshold value according to the state of the working machine.

本発明によれば、走行ポンプによって走行モータを駆動させる場合において、精度よく自動変速を行うことができる。 According to the present invention, when the traveling motor is driven by the traveling pump, automatic shifting can be performed with high accuracy.

作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。It is a figure which shows the hydraulic system (hydraulic circuit) of a work machine. 減速閾値Ｑ１０、Ｑ１２と復帰閾値Ｑ１１、Ｑ１３の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of deceleration threshold value Q10, Q12 and return threshold value Q11, Q13. 自動減速部における第１の処理を示す図である。It is a figure which shows the 1st process in an automatic deceleration part. 自動減速部における第２の処理を示す図である。It is a figure which shows the 2nd process in an automatic deceleration part. 原動機回転数、二次パイロット圧及び制御線Ｌ１、Ｌ２の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the prime mover rotation speed, the secondary pilot pressure, and control lines L1 and L2. 作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。It is a side view which shows the truck loader which is an example of a working machine.

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図６は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図６では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。 Hereinafter, a hydraulic system for the work machine according to the present invention and a preferred embodiment of the work machine provided with the hydraulic system will be described with reference to the drawings as appropriate.
FIG. 6 shows a side view of the working machine according to the present invention. FIG. 6 shows a compact truck loader as an example of a working machine. However, the working machine according to the present invention is not limited to the compact truck loader, and may be, for example, another type of loader working machine such as a skid steer loader. Further, it may be a work machine other than the loader work machine.

作業機１は、図６に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒとを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図６の左側）を前方、運転者の後側（図６の右側）を後方、運転者の左側（図６の手前側）を左方、運転者の右側（図６の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。 As shown in FIG. 6, the working machine 1 includes a machine body 2, a cabin 3, a working device 4, and a pair of traveling devices 5L and 5R. In the embodiment of the present invention, the front side (left side of FIG. 6) of the driver seated in the driver's seat 8 of the work machine 1 is the front, the rear side of the driver (right side of FIG. 6) is the rear, and the left side of the driver (FIG. 6). The front side of 6 will be described as the left side, and the right side of the driver (the back side of FIG. 6) will be described as the right side. Further, the horizontal direction, which is a direction orthogonal to the front-rear direction, will be described as the body width direction. The direction from the central portion of the aircraft 2 toward the right or left portion will be described as the outer side of the aircraft. In other words, the outside of the airframe is the width direction of the airframe and the direction away from the airframe 2. The direction opposite to the outside of the aircraft will be described as the inside of the aircraft. In other words, the inside of the machine is the width direction of the machine and the direction approaching the body 2.

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。 The cabin 3 is mounted on the airframe 2. The cabin 3 is provided with a driver's seat 8. The working device 4 is attached to the machine body 2. The pair of traveling devices 5L and 5R are provided on the outside of the machine body 2. A prime mover 32 is mounted on the rear part of the machine body 2.
The working device 4 has a boom 10, a working tool 11, a lift link 12, a control link 13, a boom cylinder 14, and a bucket cylinder 15.

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。 The boom 10 is provided on the right side and the left side of the cabin 3 so as to be vertically swingable. The work tool 11 is, for example, a bucket, and the bucket 11 is provided at the tip end portion (front end portion) of the boom 10 so as to be vertically swingable. The lift link 12 and the control link 13 support the base portion (rear portion) of the boom 10 so that the boom 10 can swing up and down. The boom cylinder 14 expands and contracts to raise and lower the boom 10. The bucket cylinder 15 swings the bucket 11 by expanding and contracting.

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。 The front parts of the left and right booms 10 are connected by a deformed connecting pipe. The bases (rear parts) of the booms 10 are connected to each other by a circular connecting pipe.
The lift link 12, the control link 13, and the boom cylinder 14 are provided on the left side and the right side of the machine body 2, respectively, corresponding to the left and right booms 10.
The lift link 12 is provided vertically at the rear of the base of each boom 10. The upper portion (one end side) of the lift link 12 is rotatably supported around the lateral axis via a pivot shaft 16 (first pivot shaft) near the rear portion of the base of each boom 10. Further, the lower portion (the other end side) of the lift link 12 is rotatably and rotatably supported around the lateral axis via a pivot shaft 17 (second pivot shaft) near the rear portion of the machine body 2. The second pivot shaft 17 is provided below the first pivot shaft 16.

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。 The upper portion of the boom cylinder 14 is rotatably supported around a horizontal axis via a pivot shaft 18 (third pivot shaft). The third pivot shaft 18 is a base portion of each boom 10, and is provided at a front portion of the base portion. The lower portion of the boom cylinder 14 is rotatably supported around a horizontal axis via a pivot shaft 19 (fourth pivot shaft). The fourth pivot shaft 19 is provided near the lower part of the rear portion of the airframe 2 and below the third pivot shaft 18.

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。 The control link 13 is provided in front of the lift link 12. One end of the control link 13 is rotatably supported around a horizontal axis via a pivot shaft 20 (fifth pivot shaft). The fifth pivot shaft 20 is the airframe 2, and is provided at a position corresponding to the front of the lift link 12. The other end of the control link 13 is rotatably supported around a horizontal axis via a pivot shaft 21 (sixth pivot shaft). The sixth pivot shaft 21 is a boom 10 and is provided in front of the second pivot shaft 17 and above the second pivot shaft 17.

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。 By expanding and contracting the boom cylinder 14, each boom 10 swings up and down around the first pivot shaft 16 while the base of each boom 10 is supported by the lift link 12 and the control link 13, and the tip of each boom 10 Goes up and down. The control link 13 swings up and down around the fifth pivot shaft 20 as each boom 10 swings up and down. The lift link 12 swings back and forth around the second pivot shaft 17 as the control link 13 swings up and down.

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。 Another work tool can be attached to the front part of the boom 10 instead of the bucket 11. Another working tool is, for example, an attachment (spare attachment) such as a hydraulic crusher, a hydraulic breaker, an angle bloom, an earth auger, a pallet fork, a sweeper, a mower, or a snow blower.
A connecting member 50 is provided on the front portion of the boom 10 on the left side. The connecting member 50 is a device for connecting the hydraulic device mounted on the spare attachment and the first pipe material such as a pipe provided on the boom 10. Specifically, the first pipe material can be connected to one end of the connecting member 50, and the second pipe material connected to the hydraulic device of the spare attachment can be connected to the other end. As a result, the hydraulic oil flowing through the first pipe material passes through the second pipe material and is supplied to the flood control equipment.

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。 The bucket cylinder 15 is arranged near the front of each boom 10. By expanding and contracting the bucket cylinder 15, the bucket 11 is swung.
Of the pair of traveling devices 5L and 5R, the traveling device 5L is provided on the left side of the machine body 2, and the traveling device 5R is provided on the right side of the machine body 2. As the pair of traveling devices 5L and 5R, a crawler type (including a semi-crawler type) traveling device is adopted in the present embodiment. A wheel-type traveling device having front wheels and rear wheels may be adopted. Hereinafter, for convenience of explanation, the traveling device 5L may be referred to as a left traveling device 5L, and the traveling device 5R may be referred to as a right traveling device 5R.

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。 The prime mover 32 is an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, an electric motor, or the like. In this embodiment, the prime mover 32 is, but is not limited to, a diesel engine.
Next, the hydraulic system of the working machine will be described.
As shown in FIG. 1, the hydraulic system of the working machine includes a first hydraulic pump P1 and a second hydraulic pump P2. The first hydraulic pump P1 is a pump driven by the power of the prime mover 32, and is composed of a constant-capacity gear pump. The first hydraulic pump P1 can discharge the hydraulic oil stored in the tank 22. In particular, the first hydraulic pump P1 discharges hydraulic oil mainly used for control. For convenience of explanation, the tank 22 for storing the hydraulic oil may be referred to as a hydraulic oil tank. Further, among the hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump P1, the hydraulic oil used for control may be referred to as pilot oil, and the pressure of the pilot oil may be referred to as pilot pressure.

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。 The second hydraulic pump P2 is a pump driven by the power of the prime mover 32, and is composed of a constant-capacity gear pump. The second hydraulic pump P2 can discharge the hydraulic oil stored in the tank 22, and supplies the hydraulic oil to, for example, the oil passage of the working system. For example, the second hydraulic pump P2 supplies hydraulic oil to the boom cylinder 14 that operates the boom 10, the bucket cylinder 15 that operates the bucket, and the control valve (flow control valve) that controls the preliminary hydraulic actuator that operates the preliminary hydraulic actuator. To do.

また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。 Further, the hydraulic system of the working machine includes a pair of traveling motors 36L and 36R and a pair of traveling pumps 53L and 53R. The pair of traveling motors 36L and 36R are motors that transmit power to the pair of traveling devices 5L and 5R. Of the pair of traveling motors 36L and 36R, one traveling motor 36L transmits rotational power to the traveling device (left traveling device) 5L, and the other traveling motor 36R rotates to the traveling device (right traveling device) 5R. To transmit the power of.

一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行ポンプ５３Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行ポンプ５３Ｒに作動油を供給する。 The pair of traveling pumps 53L and 53R are pumps driven by the power of the prime mover 32, and are, for example, swash plate type variable displacement axial pumps. By driving the pair of traveling pumps 53L and 53R, hydraulic oil is supplied to the pair of traveling motors 36L and 36R, respectively. Of the pair of traveling pumps 53L and 53R, one traveling pump 53L supplies hydraulic oil to the traveling pump 53L, and the other traveling pump 53R supplies hydraulic oil to the traveling pump 53R.

以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒには、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。 Hereinafter, for convenience of explanation, the traveling pump 53L is referred to as a left traveling pump 53L, the traveling pump 53R is referred to as a right traveling pump 53R, the traveling motor 36L is referred to as a left traveling motor 36L, and the traveling motor 36R is referred to as a right traveling motor 36R. Sometimes.
The left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R have a forward pressure receiving portion 53a and a reverse pressure receiving portion 53b on which the pressure (pilot pressure) of the hydraulic oil (pilot oil) from the first hydraulic pump P1 acts. The angle of the swash plate is changed by the pilot pressure acting on the pressure receiving portions 53a and 53b. By changing the angle of the diagonal plate, the output (discharge amount of hydraulic oil) and the discharge direction of the hydraulic oil of the left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R can be changed.

左走行ポンプ５３Ｌと、左走行モータ３６Ｌとは、接続油路５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒと、右走行モータ３６Ｒとは、接続油路５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。
左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。 The left traveling pump 53L and the left traveling motor 36L are connected by a connecting oil passage 57h, and the hydraulic oil discharged by the left traveling pump 53L is supplied to the left traveling motor 36L. The right traveling pump 53R and the right traveling motor 36R are connected by a connecting oil passage 57i, and the hydraulic oil discharged by the right traveling pump 53R is supplied to the right traveling motor 36R.
The left traveling motor 36L can be rotated by the hydraulic oil discharged from the left traveling pump 53L, and the rotation speed (rotation speed) can be changed by the flow rate of the hydraulic oil. A swash plate switching cylinder 37L is connected to the left traveling motor 36L, and the rotation speed (rotation speed) of the left traveling motor 36L can be changed by expanding and contracting the swash plate switching cylinder 37L to one side or the other side. it can. That is, when the swash plate switching cylinder 37L is contracted, the rotation speed of the left traveling motor 36L is set to a low speed (first speed), and when the swash plate switching cylinder 37L is extended, the rotation speed of the left traveling motor 36L is set. The number is set to high speed (second speed). That is, the rotation speed of the left traveling motor 36L can be changed between the first speed on the low speed side and the second speed on the high speed side.

右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。 The right traveling motor 36R can be rotated by the hydraulic oil discharged from the right traveling pump 53R, and the rotation speed (rotation speed) can be changed by the flow rate of the hydraulic oil. A swash plate switching cylinder 37R is connected to the right traveling motor 36R, and the rotation speed (rotation speed) of the right traveling motor 36R can be changed by expanding and contracting the swash plate switching cylinder 37R to one side or the other side. it can. That is, when the swash plate switching cylinder 37R is contracted, the rotation speed of the right traveling motor 36R is set to a low speed (first speed), and when the swash plate switching cylinder 37R is extended, the rotation speed of the right traveling motor 36R is set. The number is set to high speed (second speed). That is, the rotation speed of the right traveling motor 36R can be changed between the first speed on the low speed side and the second speed on the high speed side.

図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。 As shown in FIG. 1, the hydraulic system of the working machine includes a traveling switching valve 34. The travel switching valve 34 can switch between a first state in which the rotation speed (rotation speed) of the travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) is set to the first speed and a second state in which the travel speed is set to the second speed. is there. The traveling switching valve 34 has a first switching valve 71L and 71R and a second switching valve 72.
The first switching valve 71L is a two-position switching valve that is connected to the swash plate switching cylinder 37L of the left traveling motor 36L via an oil passage and switches between the first position 71L1 and the second position 71L2. The first switching valve 71L contracts the swash plate switching cylinder 37L when it is in the first position 71L1, and expands the swash plate switching cylinder 37L when it is in the second position 71L2.

第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。 The first switching valve 71R is a two-position switching valve that is connected to the swash plate switching cylinder 37R of the right-handing motor 36R via an oil passage and switches between the first position 71R1 and the second position 71R2. The first switching valve 71R contracts the swash plate switching cylinder 37R at the first position 71R1 and expands the swash plate switching cylinder 37R at the second position 71R2.
The second switching valve 72 is a solenoid valve that switches between the first switching valve 71L and the first switching valve 71R, and is a two-position switching valve that can be switched between the first position 72a and the second position 72b by excitation. The second switching valve 72, the first switching valve 71L, and the first switching valve 71R are connected by an oil passage 41. The second switching valve 72 switches the first switching valve 71L and the first switching valve 71R to the first positions 71L1 and 71R1 when it is in the first position 72a, and switches the first switching valve 71L and 71R when it is in the second position 72b. The first switching valve 71R is switched to the second positions 71L2 and 71R2.

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。 That is, when the second switching valve 72 is in the first position 72a, the first switching valve 71L is in the first position 71L1, and the first switching valve 71R is in the first position 71R1, the traveling switching valve 34 is in the first state. The rotation speed of the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) is set to the first speed. When the second switching valve 72 is in the second position 72b, the first switching valve 71L is in the second position 71L2, and the first switching valve 71R is in the second position 71R2, the traveling switching valve 34 is in the second state and the traveling motor The rotation speed of (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) is set to the second speed.

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
操作装置５４は、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、操作レバー５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。 Therefore, the traveling switching valve 34 can switch the traveling motors (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) between the first speed on the low speed side and the second speed on the high speed side.
The operating device 54 is a device for operating the traveling pump (left traveling pump 53L, right traveling pump 53R), and the angle of the swash plate of the traveling pump (swash plate angle) can be changed. The operating device 54 includes an operating lever 59 and a plurality of operating valves 55.

操作レバー５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、操作レバー５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、操作レバー５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。 The operation lever 59 is an operation lever that is supported by the operation valve 55 and swings in the left-right direction (body width direction) or in the front-rear direction. That is, the operating lever 59 can be operated from the neutral position N to the right and left, and can be operated forward and backward from the neutral position N with reference to the neutral position N. In other words, the operating lever 59 can swing in at least four directions with respect to the neutral position N. For convenience of explanation, the front and rear bidirectional directions, that is, the front-rear direction is referred to as a first direction. Further, the right and left bidirectional directions, that is, the left-right direction (airframe width direction) may be referred to as the second direction.

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の操作レバー５９によって操作される。複数の操作弁５５は、操作レバー５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。 Further, the plurality of operating valves 55 are operated in common, that is, by one operating lever 59. The plurality of operating valves 55 operate based on the swing of the operating lever 59. A discharge oil passage 40 is connected to the plurality of operation valves 55, and hydraulic oil (pilot oil) from the first hydraulic pump P1 can be supplied via the discharge oil passage 40. The plurality of operating valves 55 are an operating valve 55A, an operating valve 55B, an operating valve 55C, and an operating valve 55D.

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、操作レバー５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、操作レバー５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、操作レバー５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、操作レバー５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。 The operation valve 55A is an operation that outputs according to the operation amount (operation) of the previous operation when the operation lever 59 is swung forward (one side) in the front-rear direction (first direction) (when the operation lever 59 is operated forward). The pressure of the oil changes. The operation valve 55B is operated to output according to the operation amount (operation) of the rear operation when the operation lever 59 is swung backward (the other) in the front-rear direction (first direction) (when the operation lever 59 is rear-operated). The pressure of the oil changes. In the left-right direction (second direction), the operation valve 55C outputs when the operation lever 59 swings to the right (one side) (when the operation lever 59 is operated to the right) according to the operation amount (operation) of the right operation. The pressure of the hydraulic oil changes. The operation valve 55D outputs according to the operation amount (operation) of the left operation when the operation lever 59 is swung to the left (the other) in the left-right direction (second direction) (when the operation lever 59 is operated to the left). The pressure of the hydraulic fluid changes.

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。 The plurality of operating valves 55 and the traveling pumps (left traveling pump 53L, right traveling pump 53R) are connected by a traveling oil passage 45. In other words, the traveling pump (left traveling pump 53L, right traveling pump 53R) is a hydraulic device that can be operated by the hydraulic oil output from the operation valve 55 (operation valve 55A, operation valve 55B, operation valve 55C, operation valve 55D). is there.
The traveling oil passage 45 has a first traveling oil passage 45a, a second traveling oil passage 45b, a third traveling oil passage 45c, a fourth traveling oil passage 45d, and a fifth traveling oil passage 45e. The first traveling oil passage 45a is an oil passage connected to the advancing pressure receiving portion 53a of the traveling pump 53L. The second traveling oil passage 45b is an oil passage connected to the reverse pressure receiving portion 53b of the traveling pump 53L. The third traveling oil passage 45c is an oil passage connected to the advancing pressure receiving portion 53a of the traveling pump 53R. The fourth traveling oil passage 45d is an oil passage connected to the reverse pressure receiving portion 53b of the traveling pump 53R. The fifth traveling oil passage 45e is an oil passage connecting the operation valve 55, the first traveling oil passage 45a, the second traveling oil passage 45b, the third traveling oil passage 45c, and the fourth traveling oil passage 45d.

操作レバー５９を前方（図１では矢示Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。 When the operating lever 59 is swung forward (in the direction of arrow A1 in FIG. 1), the operating valve 55A is operated and the pilot pressure is output from the operating valve 55A. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 53a of the left traveling pump 53L via the first traveling oil passage 45a and acts on the pressure receiving portion 53a of the right traveling pump 53R via the third traveling oil passage 45c. As a result, the angle of the swash plate of the left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R is changed, the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R rotate forward (forward rotation), and the work machine 1 moves straight forward.

また、操作レバー５９を後方（図１では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。 Further, when the operating lever 59 is swung backward (in the direction of arrow A2 in FIG. 1), the operating valve 55B is operated and the pilot pressure is output from the operating valve 55B. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 53b of the left traveling pump 53L via the second traveling oil passage 45b and acts on the pressure receiving portion 53b of the right traveling pump 53R via the fourth traveling oil passage 45d. As a result, the angle of the swash plate of the left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R is changed, the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R are reversed (reverse rotation), and the work machine 1 moves straight backward.

また、操作レバー５９を右方（図１では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側に旋回する。 Further, when the operating lever 59 is swung to the right (in the direction of arrow A3 in FIG. 1), the operating valve 55C is operated and the pilot pressure is output from the operating valve 55C. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 53a of the left traveling pump 53L via the first traveling oil passage 45a and acts on the pressure receiving portion 53b of the right traveling pump 53R via the fourth traveling oil passage 45d. As a result, the swash plate angles of the left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R are changed, the left traveling motor 36L rotates forward and the right traveling motor 36R reverses, and the work machine 1 turns to the right.

また、操作レバー５９を左方（図１では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポン
プ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転転して作業機１が左側に旋回する。 Further, when the operating lever 59 is swung to the left (in the direction of arrow A4 in FIG. 1), the operating valve 55D is operated and the pilot pressure is output from the operating valve 55D. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 53a of the right traveling pump 53R via the third traveling oil passage 45c and acts on the pressure receiving portion 53b of the left traveling pump 53L via the second traveling oil passage 45b. As a result, the swash plate angles of the left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R are changed, the left traveling motor 36L reverses, the right traveling motor 36R rotates forward, and the work machine 1 turns to the left.

また、操作レバー５９を斜め方向に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、操作レバー５９を左斜め前方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、操作レバー５９を右斜め前方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、操作レバー５９を左斜め後方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、操作レバー５９を右斜め後方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。 Further, when the operating lever 59 is swung in an oblique direction, the rotation direction and rotation speed of the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R are determined by the differential pressure of the pilot pressure acting on the pressure receiving portion 53a and the pressure receiving portion 53b. , The work machine 1 turns right or left while moving forward or backward.
That is, when the operation lever 59 is swung diagonally forward to the left, the work machine 1 turns left while advancing at a speed corresponding to the swing angle of the operating lever 59, and when the operating lever 59 is swung diagonally forward to the right, the operation lever 59 is swung forward. When the work machine 1 turns to the right while advancing at a speed corresponding to the swing angle of the operating lever 59 and the operating lever 59 is swung diagonally backward to the left, the working machine 1 swings at a speed corresponding to the swing angle of the operating lever 59. When 1 makes a left turn while moving backward and swings the operating lever 59 diagonally backward to the right, the working machine 1 turns right while moving backward at a speed corresponding to the swing angle of the operating lever 59.

図１に示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、アクセル６５と、モードスイッチ６６と、速度切換スイッチ６７、アクセル６５は、原動機３２の回転数（原動機回転数）を設定する部材であり、運転席８の近傍に設けられている。アクセル６５は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル６５は、上述した例に限定されない。 As shown in FIG. 1, the working machine 1 includes a control device 60. The control device 60 controls the working machine 1 in various ways, and is composed of a CPU, a semiconductor such as an MPU, an electric / electronic circuit, and the like. The control device 60 includes an accelerator 65, a mode switch 66, a speed changeover switch 67, and an accelerator 65, which are members for setting the rotation speed of the prime mover 32 (motor rotation speed) and are provided in the vicinity of the driver's seat 8. There is. The accelerator 65 includes an accelerator lever that is swingably supported, an accelerator pedal that is swingably supported, an accelerator volume that is rotatably supported, an accelerator slider that is slidably supported, and the like. The accelerator 65 is not limited to the above-mentioned example.

モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。
速度切換スイッチ６７は、運転席８の近傍に設けられ、運転者（オペレータ）が操作可能である。速度切換スイッチ６７は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。例えば、速度切換スイッチ６７は、第１速度側と第２速度側とに切り換えるシーソスイッチであり、第１速度側から第２速度側とに切り換える増速操作と、第２速度から第１速度に切り換える減速操作とを行うことができる。 The mode switch 66 is a switch for switching between enabling and disabling automatic deceleration. For example, the mode switch 66 is a switch that can be switched ON / OFF, and when it is ON, the automatic deceleration is effectively switched, and when it is OFF, the automatic deceleration is disabled.
The speed changeover switch 67 is provided in the vicinity of the driver's seat 8 and can be operated by the driver (operator). The speed changeover switch 67 is a switch capable of manually switching the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) to either the first speed or the second speed. For example, the speed changeover switch 67 is a seesaw switch that switches between the first speed side and the second speed side, and performs a speed increasing operation for switching from the first speed side to the second speed side and from the second speed to the first speed. It is possible to perform a deceleration operation to switch.

図１に示すように、制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。
自動減速部６１は、自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。 As shown in FIG. 1, the control device 60 includes an automatic deceleration unit 61. The automatic deceleration unit 61 is a program or the like stored in the control device 60, such as an electric / electronic circuit provided in the control device 60.
The automatic deceleration unit 61 performs automatic deceleration control when the automatic deceleration is effective, and does not perform automatic deceleration control when the automatic deceleration is invalid.

自動減速制御では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において所定の条件（自動減速条件）を満たしたときに、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に自動的に切り換える。自動減速制御では、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である状況において、自動減速条件を満たすと、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第２速度から第１速度に減速する。 In the automatic deceleration control, when the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) is at the second speed and a predetermined condition (automatic deceleration condition) is satisfied, the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling) travels to the right. The motor 36R) is automatically switched from the second speed to the first speed. In the automatic deceleration control, at least in a situation where the traveling motors (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) are at the second speed, the control device 60 demagnetizes the solenoid of the second switching valve 72 when the automatic deceleration condition is satisfied. As a result, the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) is decelerated from the second speed to the first speed by switching the second switching valve 72 from the second position 72b to the first position 72a. That is, in the automatic deceleration control, the control device 60 decelerates both the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R from the second speed to the first speed when performing automatic deceleration.

なお、自動減速部６１は、自動減速を行った後、復帰条件を満たすと、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、当該第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に増速、即ち、走行モータの速度を復帰させる。つまり、制御装置６０は、第１速度から第２速度に復帰する場合は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第１速度から第２速度に増速する。 When the return condition is satisfied after the automatic deceleration is performed, the automatic deceleration unit 61 excites the solenoid of the second switching valve 72 to move the second switching valve 72 from the first position 72a to the second position 72b. By switching to, the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) is increased from the first speed to the second speed, that is, the speed of the traveling motor is restored. That is, when returning from the first speed to the second speed, the control device 60 accelerates both the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R from the first speed to the second speed.

制御装置６０は、自動減速が無効である場合に、速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第１速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする。また、手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度にする。 When the automatic deceleration is disabled, the control device 60 switches the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) to either the first speed or the second speed according to the operation of the speed changeover switch 67. Performs manual switching control. In the manual changeover control, when the speed changeover switch 67 is switched to the first speed side, the solenoid of the second changeover valve 72 is degaussed to make the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) first. Make it speed. Further, in the manual switching control, when the speed switching switch 67 is switched to the second speed side, the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) is demagnetized by degaussing the solenoid of the second switching valve 72. Set to the second speed.

次に、自動減速制御が実行される条件である自動減速条件等について説明する。
制御装置６０（自動減速部６１）は、接続油路５７ｈ、５７ｉの圧力を自動減速条件の１つとしている。
制御装置６０には、接続油路５７ｈ、５７ｉの圧力を、走行ポンプ圧Ｖとして検出する走行ポンプ圧検出装置８０が接続されている。即ち、走行ポンプ圧検出装置８０は、左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒが接続油路５７ｈ、５７ｉへ吐出した作動油の圧力（接続油路５７ｈ、５７ｉの圧力）を、走行ポンプ圧Ｖとして検出する。 Next, the automatic deceleration condition and the like, which are the conditions under which the automatic deceleration control is executed, will be described.
The control device 60 (automatic deceleration unit 61) sets the pressures of the connecting oil passages 57h and 57i as one of the automatic deceleration conditions.
A traveling pump pressure detecting device 80 that detects the pressures of the connecting oil passages 57h and 57i as the traveling pump pressure V is connected to the control device 60. That is, the traveling pump pressure detecting device 80 uses the pressure of the hydraulic oil discharged by the left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R into the connecting oil passages 57h and 57i (the pressures of the connecting oil passages 57h and 57i) as the traveling pump pressure V. To detect.

走行ポンプ圧検出装置８０は、走行モータの複数の走行ポンプ圧を検出可能である。具体的には、左走行モータ３６Ｌは、第１ポートＰ１１、第２ポートＰ１２を有し、右走行モータ３６Ｒは、第３ポートＰ１３、第４ポートＰ１４を有し、走行ポンプ圧検出装置８０は、接続油路５７ｈ、５７ｉにおいて、第１ポートＰ１１側、第２ポートＰ１２側、第３ポートＰ１３側、第４ポートＰ１４側のそれぞれの走行ポンプ圧を検出する。なお、第１ポートＰ１１は、左走行モータ３６Ｌが正転したときの吐出側のポート、第２ポートＰ１２は、左走行モータ３６Ｌが正転したときの吸込み側のポートである。第３ポートＰ１３は、右走行モータ３６Ｒが正転したときの吐出側のポート、第４ポートＰ１４は、右走行モータ３６Ｒが正転したときの吸込み側のポートである。 The traveling pump pressure detecting device 80 can detect a plurality of traveling pump pressures of the traveling motor. Specifically, the left traveling motor 36L has a first port P11 and a second port P12, the right traveling motor 36R has a third port P13 and a fourth port P14, and the traveling pump pressure detecting device 80 , The traveling pump pressures of the first port P11 side, the second port P12 side, the third port P13 side, and the fourth port P14 side are detected in the connecting oil passages 57h and 57i. The first port P11 is a port on the discharge side when the left traveling motor 36L rotates in the normal direction, and the second port P12 is a port on the suction side when the left traveling motor 36L rotates in the normal direction. The third port P13 is a port on the discharge side when the right traveling motor 36R rotates in the normal direction, and the fourth port P14 is a port on the suction side when the right traveling motor 36R rotates in the normal direction.

図１に示すように、走行ポンプ圧検出装置８０は、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂ、第３圧力検出装置８０ｃ、第４圧力検出装置８０ｄを含んでいる。
第１圧力検出装置８０ａは、接続油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ、第１ポートＰ１１側の走行ポンプ圧Ｖを第１走行ポンプ圧Ｖ１として検出する。 As shown in FIG. 1, the traveling pump pressure detecting device 80 includes a first pressure detecting device 80a, a second pressure detecting device 80b, a third pressure detecting device 80c, and a fourth pressure detecting device 80d.
The first pressure detecting device 80a is provided on the first port P11 side of the left traveling motor 36L in the connecting oil passage 57h, and detects the traveling pump pressure V on the first port P11 side as the first traveling pump pressure V1.

第２圧力検出装置８０ｂは、接続油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ、第２ポートＰ１２側の走行ポンプ圧Ｖを第２走行ポンプ圧Ｖ２として検出する。
第３圧力検出装置８０ｃは、接続油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ、第３ポートＰ１３側の走行ポンプ圧Ｖを第３走行ポンプ圧Ｖ３として検出する。 The second pressure detecting device 80b is provided on the second port P12 side of the left traveling motor 36L in the connecting oil passage 57h, and detects the traveling pump pressure V on the second port P12 side as the second traveling pump pressure V2.
The third pressure detecting device 80c is provided on the third port P13 side of the right traveling motor 36R in the connecting oil passage 57i, and detects the traveling pump pressure V on the third port P13 side as the third traveling pump pressure V3.

第４圧力検出装置８０ｄは、接続油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ、第４ポートＰ１４側の走行ポンプ圧Ｖを第４走行ポンプ圧Ｖ４として検出する。
自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において、第１走行ポンプ圧Ｖ１と第２走行ポンプ圧Ｖ２との差（Ｖ１−Ｖ２）である第１差圧ΔＶ１、第２走行ポンプ圧Ｖ２と第１走行ポンプ圧Ｖ１との差（Ｖ２−Ｖ１）である第２差圧ΔＶ２、第３走行ポンプ圧Ｖ３と第４走行ポンプ圧Ｖ４との差（Ｖ３−Ｖ４）である第３差圧ΔＶ３、第４走行ポンプ圧Ｖ４と第３走行ポンプ圧Ｖ３）との差（Ｖ４−Ｖ３）である第４差圧ΔＶ４のいずれかが減速閾値Ｑ１０以上である場合に自動減速を行う。 The fourth pressure detecting device 80d is provided on the fourth port P14 side of the right traveling motor 36R in the connecting oil passage 57i, and detects the traveling pump pressure V on the fourth port P14 side as the fourth traveling pump pressure V4.
The automatic deceleration unit 61 is the difference (V1-V2) between the first traveling pump pressure V1 and the second traveling pump pressure V2 when the pair of traveling motors (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) are at the second speed. ), The second differential pressure ΔV2, the third traveling pump pressure V3, and the fourth traveling pump pressure, which are the difference (V2-V1) between the first differential pressure ΔV1, the second traveling pump pressure V2, and the first traveling pump pressure V1. Either the third differential pressure ΔV3, which is the difference from V4 (V3-V4), or the fourth differential pressure ΔV4, which is the difference (V4-V3) between the fourth traveling pump pressure V4 and the third traveling pump pressure V3). When the deceleration threshold is Q10 or higher, automatic deceleration is performed.

自動減速部６１は、自動減速後、第１差圧Ｖ１、第２差圧Ｖ２、第３差圧Ｖ３、第４差圧Ｖ４の全てが復帰閾値Ｑ１１以下である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。図２に示すように、なお、復帰閾値Ｑ１１は、減速閾値Ｑ１０よりも小さい値である。
図３は、自動減速部６１における処理をまとめた図である。
図３に示すように、自動減速が有効で且つ走行モータが第２速度である状態（Ｓ１、Ｙｅｓ）では、自動減速部６１は、走行ポンプ圧検出装置８０の検出値（Ｖ１〜Ｖ４）を参照する（Ｓ２）。自動減速部６１は、第１差圧ΔＶ１、第２差圧ΔＶ２、第３差圧ΔＶ３、第４差圧ΔＶ４を演算する（Ｓ３）。自動減速部６１は、第１差圧ΔＶ１、第２差圧ΔＶ２、第３差圧ΔＶ３、第４差圧ΔＶ４のいずれかが減速閾値Ｑ１０以上であるかいなかを判断する（Ｓ４）。自動減速部６１は、第１差圧ΔＶ１、第２差圧ΔＶ２、第３差圧ΔＶ３、第４差圧ΔＶ４のいずれかが減速閾値Ｑ１０以上である場合（Ｓ４、Ｙｅｓ）、自動減速を行う（Ｓ５）。 After the automatic deceleration, the automatic deceleration unit 61 starts from the first speed when the first differential pressure V1, the second differential pressure V2, the third differential pressure V3, and the fourth differential pressure V4 are all equal to or less than the return threshold value Q11. Return to 2 speed. As shown in FIG. 2, the return threshold value Q11 is a value smaller than the deceleration threshold value Q10.
FIG. 3 is a diagram summarizing the processes in the automatic deceleration unit 61.
As shown in FIG. 3, in the state where the automatic deceleration is effective and the traveling motor is at the second speed (S1, Yes), the automatic deceleration unit 61 sets the detection values (V1 to V4) of the traveling pump pressure detecting device 80. Refer to (S2). The automatic deceleration unit 61 calculates the first differential pressure ΔV1, the second differential pressure ΔV2, the third differential pressure ΔV3, and the fourth differential pressure ΔV4 (S3). The automatic deceleration unit 61 determines whether any of the first differential pressure ΔV1, the second differential pressure ΔV2, the third differential pressure ΔV3, and the fourth differential pressure ΔV4 is equal to or higher than the deceleration threshold value Q10 (S4). The automatic deceleration unit 61 automatically decelerates when any of the first differential pressure ΔV1, the second differential pressure ΔV2, the third differential pressure ΔV3, and the fourth differential pressure ΔV4 is equal to or higher than the deceleration threshold value Q10 (S4, Yes). (S5).

自動減速部６１は、自動減速を行った後、第１差圧ΔＶ１、第２差圧ΔＶ２、第３差圧ΔＶ３、第４差圧ΔＶ４を参照する（Ｓ６）。自動減速部６１は、第１差圧ΔＶ１、第２差圧ΔＶ２、第３差圧ΔＶ３、第４差圧ΔＶ４を演算する（Ｓ７）。自動減速部６１は、第１差圧ΔＶ１、第２差圧ΔＶ２、第３差圧ΔＶ３、第４差圧ΔＶ４の全てが復帰閾値Ｑ１１以下であるかいなかを判断する（Ｓ８）。自動減速部６１は、第１差圧ΔＶ１、第２差圧ΔＶ２、第３差圧ΔＶ３、第４差圧ΔＶ４の全てが復帰閾値Ｑ１１以下である場合（Ｓ８、Ｙｅｓ）、第１速度から第２速度に復帰する（Ｓ９）。 After performing automatic deceleration, the automatic deceleration unit 61 refers to the first differential pressure ΔV1, the second differential pressure ΔV2, the third differential pressure ΔV3, and the fourth differential pressure ΔV4 (S6). The automatic deceleration unit 61 calculates the first differential pressure ΔV1, the second differential pressure ΔV2, the third differential pressure ΔV3, and the fourth differential pressure ΔV4 (S7). The automatic deceleration unit 61 determines whether or not all of the first differential pressure ΔV1, the second differential pressure ΔV2, the third differential pressure ΔV3, and the fourth differential pressure ΔV4 are equal to or less than the return threshold value Q11 (S8). When all of the first differential pressure ΔV1, the second differential pressure ΔV2, the third differential pressure ΔV3, and the fourth differential pressure ΔV4 are equal to or less than the return threshold value Q11 (S8, Yes), the automatic deceleration unit 61 starts from the first speed. It returns to the 2nd speed (S9).

自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において、第１走行ポンプ圧Ｖ１と第２走行ポンプ圧Ｖ２との差（Ｖ１−Ｖ２）である第１差圧ΔＶ１、第２走行ポンプ圧Ｖ２と第１走行ポンプ圧Ｖ１との差（Ｖ２−Ｖ１）である第２差圧ΔＶ２、第３走行ポンプ圧Ｖ３と第４走行ポンプ圧Ｖ４との差（Ｖ３−Ｖ４）である第３差圧ΔＶ３、第４走行ポンプ圧Ｖ４と第３走行ポンプ圧Ｖ３）との差（Ｖ４−Ｖ３）である第４差圧ΔＶ４のいずれかが減速閾値Ｑ１０以上である場合に自動減速を行う。 The automatic deceleration unit 61 is the difference (V1-V2) between the first traveling pump pressure V1 and the second traveling pump pressure V2 when the pair of traveling motors (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) are at the second speed. ), The second differential pressure ΔV2, the third traveling pump pressure V3, and the fourth traveling pump pressure, which are the difference (V2-V1) between the first differential pressure ΔV1, the second traveling pump pressure V2, and the first traveling pump pressure V1. Either the third differential pressure ΔV3, which is the difference from V4 (V3-V4), or the fourth differential pressure ΔV4, which is the difference (V4-V3) between the fourth traveling pump pressure V4 and the third traveling pump pressure V3). When the deceleration threshold is Q10 or higher, automatic deceleration is performed.

自動減速部６１は、自動減速後、第１差圧Ｖ１、第２差圧Ｖ２、第３差圧Ｖ３、第４差圧Ｖ４の全てが復帰閾値Ｑ１１以下である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。
これによれば、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒのそれぞれで左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒを駆動するＨＳＴでは、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの両方のポート第で走行トルクを発生させているため、走行負荷を正確に判断することができ、その結果、第１差圧ΔＶ１、第２差圧ΔＶ２、第３差圧ΔＶ３、第４差圧ΔＶ４を参照することで精度よく自動減速を行うことができる。同様に、第１差圧ΔＶ１、第２差圧ΔＶ２、第３差圧ΔＶ３、第４差圧ΔＶ４を参照することで精度よく第２速度から第１速度に復帰させることができる。 After the automatic deceleration, the automatic deceleration unit 61 starts from the first speed when the first differential pressure V1, the second differential pressure V2, the third differential pressure V3, and the fourth differential pressure V4 are all equal to or less than the return threshold value Q11. Return to 2 speed.
According to this, in the HST in which the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R are driven by the left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R, respectively, the traveling torque is applied to the ports of both the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R. Since it is generated, the traveling load can be accurately determined, and as a result, the first differential pressure ΔV1, the second differential pressure ΔV2, the third differential pressure ΔV3, and the fourth differential pressure ΔV4 can be referred to with high accuracy. Automatic deceleration can be performed. Similarly, by referring to the first differential pressure ΔV1, the second differential pressure ΔV2, the third differential pressure ΔV3, and the fourth differential pressure ΔV4, it is possible to accurately return from the second speed to the first speed.

さて、自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において、第１走行ポンプ圧Ｖ１と第２走行ポンプ圧Ｖ２との差の絶対値である第１絶対値（|Ｖ１−Ｖ２|、|Ｖ２−Ｖ１|）、第３走行ポンプ圧Ｖ３と第４走行ポンプ圧Ｖ４との差の絶対値である第２絶対値（|Ｖ３−Ｖ４|、|Ｖ４−Ｖ３|）のいずれかが減速閾値Ｑ１２以上である場合に、自動減速をしてもよい。 By the way, the automatic deceleration unit 61 has an absolute difference between the first traveling pump pressure V1 and the second traveling pump pressure V2 when the pair of traveling motors (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) are at the second speed. The first absolute value (| V1-V2 |, | V2-V1 |), which is the value, and the second absolute value (| V3-), which is the absolute value of the difference between the third traveling pump pressure V3 and the fourth traveling pump pressure V4. When any of V4 | and | V4-V3 |) is equal to or higher than the deceleration threshold Q12, automatic deceleration may be performed.

また、自動減速部６１は、自動減速後、第１絶対値（|Ｖ１−Ｖ２|、|Ｖ２−Ｖ１|）、第２絶対値（|Ｖ３−Ｖ４|、|Ｖ４−Ｖ３|）の全てが復帰閾値Ｑ１３以上である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰してもよい。
図４は、自動減速部６１における処理をまとめた図である。
図４に示すように、自動減速が有効で且つ走行モータが第２速度である状態（Ｓ１、Ｙｅｓ）では、自動減速部６１は、走行ポンプ圧検出装置８０の検出値（Ｖ１〜Ｖ４）を参照する（Ｓ２）。自動減速部６１は、第１絶対値、第２絶対値を演算する（Ｓ１０）。自動減速部６１は、第１絶対値、第２絶対値のいずれかが減速閾値Ｑ１２以上であるかいなかを判断する（Ｓ１１）。自動減速部６１は、第１絶対値、第２絶対値のいずれかが減速閾値Ｑ１２以上である場合（Ｓ１１、Ｙｅｓ）、自動減速を行う（Ｓ１２）。 Further, in the automatic deceleration unit 61, after automatic deceleration, all of the first absolute value (| V1-V2 |, | V2-V1 |) and the second absolute value (| V3-V4 |, | V4-V3 |) are set. When the return threshold value is Q13 or higher, the speed may be returned from the first speed to the second speed.
FIG. 4 is a diagram summarizing the processes in the automatic deceleration unit 61.
As shown in FIG. 4, in the state where the automatic deceleration is effective and the traveling motor is at the second speed (S1, Yes), the automatic deceleration unit 61 sets the detection values (V1 to V4) of the traveling pump pressure detecting device 80. Refer to (S2). The automatic deceleration unit 61 calculates the first absolute value and the second absolute value (S10). The automatic deceleration unit 61 determines whether either the first absolute value or the second absolute value is equal to or higher than the deceleration threshold value Q12 (S11). The automatic deceleration unit 61 performs automatic deceleration when either the first absolute value or the second absolute value is equal to or higher than the deceleration threshold value Q12 (S11, Yes) (S12).

自動減速部６１は、自動減速を行った後、走行ポンプ圧検出装置８０の検出値（Ｖ１〜Ｖ４）を参照する（Ｓ１３）。自動減速部６１は、第１絶対値、第２絶対値を演算する（Ｓ１４）。自動減速部６１は、第１絶対値、第２絶対値の全てが復帰閾値Ｑ１３以下であるかいなかを判断する（Ｓ１５）。自動減速部６１は、第１絶対値、第２絶対値の全てが復帰閾値Ｑ１３以下である場合（Ｓ１５、Ｙｅｓ）、第１速度から第２速度に復帰する（Ｓ１６）。 After performing automatic deceleration, the automatic deceleration unit 61 refers to the detection values (V1 to V4) of the traveling pump pressure detecting device 80 (S13). The automatic deceleration unit 61 calculates the first absolute value and the second absolute value (S14). The automatic deceleration unit 61 determines whether or not all of the first absolute value and the second absolute value are equal to or less than the return threshold value Q13 (S15). When all of the first absolute value and the second absolute value are equal to or less than the return threshold value Q13 (S15, Yes), the automatic deceleration unit 61 returns from the first speed to the second speed (S16).

ＨＳＴでは、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの両方のポート第で走行トルクを発生させているため、走行負荷を正確に判断することができ、その結果、第１絶対値、第２絶対値を参照することで精度よく自動減速を行ったり、第２速度から第１速度に復帰させることができる。
なお、上述した実施形態では、自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が第２速度である場合に第２速度から第１速度に自動的に減速していたが、自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のいずれかが第２速度である場合に自動減速を行ってもよい。また、自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のいずれかが自動減速後に、第１速度から第２速度に復帰してもよい。 In HST, since the traveling torque is generated at the ports of both the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R, the traveling load can be accurately determined, and as a result, the first absolute value and the second absolute value can be determined. By referring to, it is possible to perform automatic deceleration with high accuracy and to return from the second speed to the first speed.
In the above-described embodiment, the automatic deceleration unit 61 automatically changes from the second speed to the first speed when both of the pair of traveling motors (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) are at the second speed. Although the speed was reduced, the automatic deceleration unit 61 may perform automatic deceleration when any one of the pair of traveling motors (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) is at the second speed. Further, the automatic deceleration unit 61 may return from the first speed to the second speed after any one of the pair of traveling motors (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) automatically decelerates.

上述したように、第２速度は、第１速度よりも速ければよいため、作業機は、変速段が２段に限定されず、多段（複数段）であっても適用が可能である。
上述した実施形態では、左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｒは、同時に第１速度、第２速度に切り換わり、自動減速も左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｒに対して同時に行われる構成であったが、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｒのいずれかが第１速度、第２速度に切り換わり、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｒのいずれかが第２速度になっている状態で自動減速を行ってもよい。 As described above, since the second speed may be faster than the first speed, the working machine is not limited to two speeds, and can be applied to multiple speeds (multiple speeds).
In the above-described embodiment, the left travel motor 36L and the left travel motor 36R are simultaneously switched to the first speed and the second speed, and automatic deceleration is also performed for the left travel motor 36L and the left travel motor 36R at the same time. However, at least one of the left traveling motor 36L and the left traveling motor 36R is switched to the first speed and the second speed, and at least one of the left traveling motor 36L and the left traveling motor 36R is in the second speed. You may perform automatic deceleration with.

また、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータ、ラジアルピストンモータのいずれであっても、モータ容量が大きくなることで第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなることで第２速に切り換えることができる。 Further, the traveling motor (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) may be an axial piston motor or a radial piston motor. Regardless of whether the traveling motor is a radial piston motor or a radial piston motor, it is possible to switch to the first speed by increasing the motor capacity, and to switch to the second speed by decreasing the motor capacity.

なお、制御装置６０は、作業機１の状態に応じて減速閾値Ｑ１０、Ｑ１２を変更してもよい。また、制御装置６０は、作業機１の状態に応じて復帰閾値Ｑ１１、Ｑ１３を変更してもよい。
図１に示すように、制御装置６０には、回転数検出装置６８と、斜板角度検出装置６９と、温度検出装置７０とが接続されている。回転数検出装置６８は、回転数を検出するセンサ等で構成されていて、作業機の状態として現在の原動機の回転数（原動機回転数）を検出する。回転数検出装置６８は、アクセル６５の操作量から原動機回転数を検出する装置であってもよい。 The control device 60 may change the deceleration threshold values Q10 and Q12 according to the state of the working machine 1. Further, the control device 60 may change the return threshold values Q11 and Q13 according to the state of the work machine 1.
As shown in FIG. 1, the rotation speed detection device 68, the swash plate angle detection device 69, and the temperature detection device 70 are connected to the control device 60. The rotation speed detection device 68 is composed of a sensor or the like for detecting the rotation speed, and detects the rotation speed of the current prime mover (motor rotation speed) as the state of the working machine. The rotation speed detection device 68 may be a device that detects the rotation speed of the prime mover from the operation amount of the accelerator 65.

制御装置６０は、図２に示すように、回転数検出装置６８が検出した原動機回転数が低下するにつれて減速閾値Ｑ１０、Ｑ１２を減少させ、原動機回転数が増加するにつれて減速閾値Ｑ１０、Ｑ１２を増加させる。一方、制御装置６０は、例えば、回転数検出装置６８が検出した原動機回転数が減少するにつれて復帰閾値Ｑ１１、Ｑ１３を減少させ、原動機回転数が増加するにつれて復帰閾値Ｑ１１、Ｑ１３を増加させる。 As shown in FIG. 2, the control device 60 decreases the deceleration thresholds Q10 and Q12 as the engine speed detected by the rotation speed detection device 68 decreases, and increases the deceleration thresholds Q10 and Q12 as the engine speed increases. Let me. On the other hand, the control device 60 decreases the return thresholds Q11 and Q13 as the rotation speed detection device 68 decreases, and increases the return thresholds Q11 and Q13 as the rotation speed of the prime mover increases.

斜板角度検出装置６９は、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度を検出する装置である。斜板角度検出装置６９は、例えば、走行油路４５の作動油の圧力（パイロット圧）を検出して当該パイロット圧を斜板角度（斜板角）に変換するセンサであっても、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）のレギュレータの操作量を検出して斜板角度を検出するセンサであっても、操作レバー５９の操作量から求める可変抵抗器やポテンショメータであっても、その他のセンサ等であってもよく限定されない。 The swash plate angle detection device 69 is a device that detects the swash plate angle of the traveling pumps (left traveling pump 53L, right traveling pump 53R). The swash plate angle detection device 69 is, for example, a traveling pump even if it is a sensor that detects the pressure (pilot pressure) of the hydraulic oil in the traveling oil passage 45 and converts the pilot pressure into the swash plate angle (swash plate angle). Whether it is a sensor that detects the operating amount of the regulator of (left traveling pump 53L, right traveling pump 53R) and detects the swash plate angle, or a variable resistor or potentiometer obtained from the operating amount of the operating lever 59. Other sensors and the like may be used without limitation.

制御装置６０は、図２に示すように、斜板角度検出装置６９が検出した斜板角度が低下するにつれて減速閾値Ｑ１０、Ｑ１２を減少させ、斜板角度が増加するにつれて減速閾値Ｑ１０、Ｑ１２を増加させる。一方、制御装置６０は、例えば、斜板角度が減少するにつれて復帰閾値Ｑ１１、Ｑ１３を減少させ、斜板角度が増加するにつれて復帰閾値Ｑ１１、Ｑ１３を増加させる。 As shown in FIG. 2, the control device 60 reduces the deceleration thresholds Q10 and Q12 as the swash plate angle detected by the swash plate angle detection device 69 decreases, and sets the deceleration thresholds Q10 and Q12 as the swash plate angle increases. increase. On the other hand, the control device 60 decreases the return thresholds Q11 and Q13 as the swash plate angle decreases, and increases the return thresholds Q11 and Q13 as the swash plate angle increases.

図１に示すように、作業機１の状態、即ち、アンチストール弁５８に応じて、減速閾値Ｑ１０、Ｑ１２、復帰閾値Ｑ１１、Ｑ１３を変更してもよい。アンチストール弁５８は、吐出油路４０の中途部に設けられている。アンチストール弁５８は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）の一次側に設けられ、操作弁５５に供給される作動油を制御する弁である。 As shown in FIG. 1, the deceleration thresholds Q10 and Q12 and the return thresholds Q11 and Q13 may be changed according to the state of the working machine 1, that is, the anti-stall valve 58. The anti-stall valve 58 is provided in the middle of the discharge oil passage 40. The anti-stall valve 58 is a valve provided on the primary side of the operation valve 55 (operation valve 55A, operation valve 55B, operation valve 55C, operation valve 55D) and controls the hydraulic oil supplied to the operation valve 55.

アンチストール弁５８は、エンジンストールを防止する制御（アンチストール制御）を行う。図５は、原動機回転数と、アンチストール弁５８の二次パイロット圧と、制御線Ｌ１、Ｌ２の関係を示している。二次パイロット圧とは、アンチストール弁５８によって作用させる作動油の圧力（二次圧）であって、吐出油路４０において、アンチストール弁５８から操作弁５５（操作弁５５ａ、操作弁５５ｂ、操作弁５５ｃ、操作弁５５ｄ）に至る区間における作動油の圧力（パイロット圧）である。即ち、操作レバー５９に設けられた操作弁５５に入る作動油の一次圧である。制御線Ｌ１は、ドロップ量が所定未満である場合の原動機回転数と、二次パイロット圧との関係を示している。制御線Ｌ２は、ドロップ量が所定以上である場合の原動機回転数と、二次パイロット圧との関係を示している。 The anti-stall valve 58 controls to prevent engine stall (anti-stall control). FIG. 5 shows the relationship between the engine speed, the secondary pilot pressure of the anti-stall valve 58, and the control lines L1 and L2. The secondary pilot pressure is the pressure (secondary pressure) of the hydraulic oil actuated by the anti-stall valve 58, and the anti-stall valve 58 to the operating valve 55 (operating valve 55a, operating valve 55b, It is the pressure (pilot pressure) of the hydraulic oil in the section leading to the operation valve 55c and the operation valve 55d). That is, it is the primary pressure of the hydraulic oil that enters the operating valve 55 provided on the operating lever 59. The control line L1 shows the relationship between the engine speed and the secondary pilot pressure when the drop amount is less than a predetermined value. The control line L2 shows the relationship between the prime mover rotation speed and the secondary pilot pressure when the drop amount is equal to or greater than a predetermined value.

制御装置６０は、ドロップ量が所定未満である場合、原動機の実回転数と二次パイロット圧との関係が、制御線Ｌ１に一致するように、アンチストール弁５８の開度を調整する。また、制御装置６０は、ドロップ量が所定以上である場合、原動機の実回転数と二次パイロット圧との関係が、制御線Ｌ２に一致するように、アンチストール弁５８の開度を調整する。制御線Ｌ２では、所定の原動機回転数に対する二次パイロット圧が、制御線Ｌ１の二次パイロット圧よりも低い。即ち、同一の原動機回転数に着目した場合、制御線Ｌ２の二次パイロット圧が、制御線Ｌ１の二次パイロット圧よりも低い。したがって、制御線Ｌ２に基づく制御によって、操作弁５５に入る作動油の圧力（パイロット圧）が低く抑えられる。その結果、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度が調整され、原動機に作用する負荷が減少し、原動機のストールを防止することができる。なお、図５では、１本の制御線Ｌ２を示しているが、制御線Ｌ２は複数であってもよい。例えば、原動機回転数毎に制御線Ｌ２が設定されていてもよい。また、制御線Ｌ１及び制御線Ｌ２を示すデータ、或いは、関数等の制御パラメータ等は、制御装置６０が有していることが好ましい。 When the drop amount is less than a predetermined value, the control device 60 adjusts the opening degree of the anti-stall valve 58 so that the relationship between the actual rotation speed of the prime mover and the secondary pilot pressure matches the control line L1. Further, when the drop amount is equal to or more than a predetermined value, the control device 60 adjusts the opening degree of the anti-stall valve 58 so that the relationship between the actual rotation speed of the prime mover and the secondary pilot pressure matches the control line L2. .. On the control line L2, the secondary pilot pressure with respect to the predetermined engine speed is lower than the secondary pilot pressure on the control line L1. That is, when focusing on the same prime mover rotation speed, the secondary pilot pressure of the control line L2 is lower than the secondary pilot pressure of the control line L1. Therefore, the pressure (pilot pressure) of the hydraulic oil entering the operation valve 55 can be suppressed low by the control based on the control line L2. As a result, the swash plate angle of the traveling pumps (left traveling pump 53L, right traveling pump 53R) is adjusted, the load acting on the prime mover is reduced, and the stall of the prime mover can be prevented. Although one control line L2 is shown in FIG. 5, the number of control lines L2 may be plural. For example, the control line L2 may be set for each prime mover rotation speed. Further, it is preferable that the control device 60 has data indicating the control line L1 and the control line L2, control parameters such as a function, and the like.

制御装置６０は、図２に示すように、アンチストール弁５８の二次パイロット圧が低下するにつれて減速閾値Ｑ１０、Ｑ１２を減少させ、アンチストール弁５８の二次パイロット圧が増加するにつれて減速閾値Ｑ１０、Ｑ１２を増加させる。一方、制御装置６０は、例えば、アンチストール弁５８の二次パイロット圧が減少するにつれて復帰閾値Ｑ１１、Ｑ１３を減少させ、アンチストール弁５８の二次パイロット圧が増加するにつれて復帰閾値Ｑ１１、Ｑ１３を増加させる。 As shown in FIG. 2, the control device 60 decreases the deceleration thresholds Q10 and Q12 as the secondary pilot pressure of the anti-stall valve 58 decreases, and the deceleration threshold Q10 as the secondary pilot pressure of the anti-stall valve 58 increases. , Q12 is increased. On the other hand, the control device 60 decreases the return thresholds Q11 and Q13 as the secondary pilot pressure of the anti-stall valve 58 decreases, and sets the return thresholds Q11 and Q13 as the secondary pilot pressure of the anti-stall valve 58 increases. increase.

また、温度検出装置７０は、作業機の状態として作動油の温度を検出するセンサ等である。制御装置６０は、例えば、温度検出装置７０が検出した温度（油温）が低くなるにつれて減速閾値Ｑ１０、Ｑ１２を増加させ、油温が高くなるにつれて減速閾値Ｑ１０、Ｑ１２を低くさせる。また、制御装置６０は、例えば、温度検出装置７０が検出した温度（油温）が低くなるにつれて復帰閾値Ｑ１１、Ｑ１３を増加させ、油温が高くなるにつれて減速閾値Ｑ１０、Ｑ１２を減少させる。 Further, the temperature detection device 70 is a sensor or the like that detects the temperature of the hydraulic oil as the state of the working machine. For example, the control device 60 increases the deceleration thresholds Q10 and Q12 as the temperature (oil temperature) detected by the temperature detection device 70 decreases, and decreases the deceleration thresholds Q10 and Q12 as the oil temperature increases. Further, for example, the control device 60 increases the return threshold values Q11 and Q13 as the temperature (oil temperature) detected by the temperature detection device 70 decreases, and decreases the deceleration threshold values Q10 and Q12 as the oil temperature increases.

今回開示された実施の形態ｈすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。 It should be considered that all aspects of the embodiment h disclosed this time are exemplary and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description but by the scope of claims, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.

１ ：作業機
２ ：機体
５Ｌ ：走行装置
５Ｒ ：走行装置
３２ ：原動機
３６Ｌ ：走行モータ
３６Ｒ ：走行モータ
４１ ：油路
５３Ｌ ：走行ポンプ
５３Ｒ ：走行ポンプ
５７ｈ ：接続油路
５７ｉ ：接続油路
６０ ：制御装置
６１ ：自動減速部
８０ ：走行ポンプ圧検出装置
８０ａ ：第１圧力検出装置
８０ｂ ：第２圧力検出装置
８０ｃ ：第３圧力検出装置
８０ｄ ：第４圧力検出装置
Ｐ１１ ：第１ポート
Ｐ１２ ：第２ポート
Ｐ１３ ：第３ポート
Ｐ１４ ：第４ポート
Ｑ１０ ：減速閾値
Ｑ１１ ：復帰閾値
Ｑ１２ ：減速閾値
Ｑ１３ ：復帰閾値
Ｖ ：走行ポンプ圧
Ｖ１ ：第１差圧
Ｖ１ ：第１走行ポンプ圧
Ｖ２ ：第２差圧
Ｖ２ ：第２走行ポンプ圧
Ｖ３ ：第３差圧
Ｖ３ ：第３走行ポンプ圧
Ｖ４ ：第４差圧
Ｖ４ ：第４走行ポンプ圧
ΔＶ１ ：第１差圧
ΔＶ２ ：第２差圧
ΔＶ３ ：第３差圧
ΔＶ４ ：第４差圧 1: Working machine 2: Machine body 5L: Traveling device 5R: Traveling device 32: Motor 36L: Traveling motor 36R: Traveling motor 41: Oil passage 53L: Traveling pump 53R: Traveling pump 57h: Connecting oil passage 57i: Connecting oil passage 60: Control device 61: Automatic deceleration unit 80: Traveling pump pressure detection device 80a: First pressure detection device 80b: Second pressure detection device 80c: Third pressure detection device 80d: Fourth pressure detection device P11: First port P12: First 2 port P13: 3rd port P14: 4th port Q10: Deceleration threshold Q11: Recovery threshold Q12: Deceleration threshold Q13: Recovery threshold V: Traveling pump pressure V1: 1st differential pressure V1: 1st traveling pump pressure V2: 2nd Differential pressure V2: 2nd traveling pump pressure V3: 3rd differential pressure V3: 3rd traveling pump pressure V4: 4th differential pressure V4: 4th traveling pump pressure ΔV1: 1st differential pressure ΔV2: 2nd differential pressure ΔV3: 1st 3 differential pressure ΔV4: 4th differential pressure

Claims (6)

機体と、
前記原動機と、
前記機体の左側及び右側に設けられた一対の走行装置と、
前記左側の走行装置及び右側の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な一対の走行モータと、
前記原動機の動力によって駆動し且つ前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、
前記一対の走行モータと前記一対の走行ポンプとを接続する接続油路と、
前記接続油路の圧力を、走行ポンプ圧として検出する走行ポンプ圧検出装置と、
少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、
を備え、
前記一対の走行モータのうち一方の走行モータは、前記接続油路に接続する第１ポートと、前記接続油路に接続する第２ポートとを含み、
前記一対の走行モータのうち他方の走行モータは、前記接続油路に接続する第３ポートと、前記接続油路に接続する第４ポートとを含み、
前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第１ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第１走行ポンプ圧として検出する第１圧力検出装置と、
前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第２ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第２走行ポンプ圧として検出する第２圧力検出装置と、
前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第３ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第３走行ポンプ圧として検出する第３圧力検出装置と、
前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第４ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第４走行ポンプ圧として検出する第４圧力検出装置と、
を含み、
前記自動減速部は、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合において、前記第１走行ポンプ圧と前記第２走行ポンプ圧との差である第１差圧、前記第２走行ポンプ圧と前記第１走行ポンプ圧との差である第２差圧、前記第３走行ポンプ圧と前記第４走行ポンプ圧との差である第３差圧、前記第４走行ポンプ圧と前記第３走行ポンプ圧との差である第４差圧のいずれかが減速閾値以上である場合に、自動減速を行う作業機。 With the aircraft
With the prime mover
A pair of traveling devices provided on the left and right sides of the aircraft,
A pair of traveling motors capable of transmitting power to each of the left traveling device and the right traveling device and switching between a first speed and a second speed faster than the first speed.
A pair of traveling pumps driven by the power of the prime mover and supplying hydraulic oil to each of the pair of traveling motors.
A connecting oil passage connecting the pair of traveling motors and the pair of traveling pumps,
A traveling pump pressure detecting device that detects the pressure of the connecting oil passage as a traveling pump pressure, and
A control device having an automatic deceleration unit that automatically decelerates from the second speed to the first speed when at least one of the pair of traveling motors is at the second speed.
With
One of the traveling motors of the pair of traveling motors includes a first port connected to the connecting oil passage and a second port connected to the connecting oil passage.
The other traveling motor of the pair of traveling motors includes a third port connected to the connecting oil passage and a fourth port connected to the connecting oil passage.
The traveling pump pressure detecting device includes a first pressure detecting device that detects the traveling pump pressure for detecting the pressure of the connecting oil passage on the first port side as the first traveling pump pressure.
The traveling pump pressure detecting device includes a second pressure detecting device that detects the traveling pump pressure for detecting the pressure of the connecting oil passage on the second port side as the second traveling pump pressure.
The traveling pump pressure detecting device includes a third pressure detecting device that detects the traveling pump pressure for detecting the pressure of the connecting oil passage on the third port side as the third traveling pump pressure.
The traveling pump pressure detecting device includes a fourth pressure detecting device that detects the traveling pump pressure for detecting the pressure of the connecting oil passage on the fourth port side as the fourth traveling pump pressure.
Including
The automatic deceleration unit has a first differential pressure, which is a difference between the first traveling pump pressure and the second traveling pump pressure, when at least one of the pair of traveling motors has the second speed. The second differential pressure, which is the difference between the two traveling pump pressures and the first traveling pump pressure, the third differential pressure, which is the difference between the third traveling pump pressure and the fourth traveling pump pressure, and the fourth traveling pump pressure. A working machine that automatically decelerates when any of the fourth differential pressure, which is the difference between the third traveling pump pressure and the third traveling pump pressure, is equal to or greater than the deceleration threshold value. 機体と、
前記原動機と、
前記機体の左側及び右側に設けられた一対の走行装置と、
前記左側の走行装置及び右側の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な一対の走行モータと、
前記原動機の動力によって駆動し且つ前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、
前記一対の走行モータと前記一対の走行ポンプとを接続する接続油路と、
前記接続油路の圧力を、走行ポンプ圧として検出する走行ポンプ圧検出装置と、
少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、
を備え、
前記一対の走行モータのうち一方の走行モータは、前記接続油路に接続する第１ポートと、前記接続油路に接続する第２ポートとを含み、
前記一対の走行モータのうち他方の走行モータは、前記接続油路に接続する第３ポートと、前記接続油路に接続する第４ポートとを含み、
前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第１ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第１走行ポンプ圧として検出する第１圧力検出装置と、
前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第２ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第２走行ポンプ圧として検出する第２圧力検出装置と、
前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第３ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第３走行ポンプ圧として検出する第３圧力検出装置と、
前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第４ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第４走行ポンプ圧として検出する第４圧力検出装置と、
を含み、
前記自動減速部は、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合において、前記第１走行ポンプ圧と前記第２走行ポンプ圧との差の絶対値である第１絶対値、前記第３走行ポンプ圧と前記第４走行ポンプ圧との差の絶対値である第２絶対値のいずれかが減速閾値以上である場合に、自動減速を行う作業機。 With the aircraft
With the prime mover
A pair of traveling devices provided on the left and right sides of the aircraft,
A pair of traveling motors capable of transmitting power to each of the left traveling device and the right traveling device and switching between a first speed and a second speed faster than the first speed.
A pair of traveling pumps driven by the power of the prime mover and supplying hydraulic oil to each of the pair of traveling motors.
A connecting oil passage connecting the pair of traveling motors and the pair of traveling pumps,
A traveling pump pressure detecting device that detects the pressure of the connecting oil passage as a traveling pump pressure, and
A control device having an automatic deceleration unit that automatically decelerates from the second speed to the first speed when at least one of the pair of traveling motors is at the second speed.
With
One of the traveling motors of the pair of traveling motors includes a first port connected to the connecting oil passage and a second port connected to the connecting oil passage.
The other traveling motor of the pair of traveling motors includes a third port connected to the connecting oil passage and a fourth port connected to the connecting oil passage.
The traveling pump pressure detecting device includes a first pressure detecting device that detects the traveling pump pressure for detecting the pressure of the connecting oil passage on the first port side as the first traveling pump pressure.
The traveling pump pressure detecting device includes a second pressure detecting device that detects the traveling pump pressure for detecting the pressure of the connecting oil passage on the second port side as the second traveling pump pressure.
The traveling pump pressure detecting device includes a third pressure detecting device that detects the traveling pump pressure for detecting the pressure of the connecting oil passage on the third port side as the third traveling pump pressure.
The traveling pump pressure detecting device includes a fourth pressure detecting device that detects the traveling pump pressure for detecting the pressure of the connecting oil passage on the fourth port side as the fourth traveling pump pressure.
Including
The automatic deceleration unit has a first absolute value which is an absolute value of a difference between the first traveling pump pressure and the second traveling pump pressure when at least one of the pair of traveling motors has the second speed. A working machine that automatically decelerates when any of the second absolute value, which is the absolute value of the difference between the third traveling pump pressure and the fourth traveling pump pressure, is equal to or greater than the deceleration threshold value. 前記自動減速部は、前記自動減速後、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧の全てが復帰閾値以下である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する請求項１に記載の作業機。 After the automatic deceleration, the automatic deceleration unit starts from the first speed when all of the first differential pressure, the second differential pressure, the third differential pressure, and the fourth differential pressure are equal to or less than the return threshold value. The working machine according to claim 1, which returns to the second speed. 前記自動減速部は、前記自動減速後、前記第１絶対値、前記第２絶対値の全てが復帰閾値以下である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する請求項２に記載の作業機。 The second aspect of the present invention, wherein the automatic deceleration unit returns from the first speed to the second speed when all of the first absolute value and the second absolute value are equal to or less than the return threshold value after the automatic deceleration. Working machine. 前記制御装置は、作業機の状態に応じて前記減速閾値を変更する請求項１又は２に記載の作業機。 The work machine according to claim 1 or 2, wherein the control device changes the deceleration threshold value according to the state of the work machine. 前記制御装置は、作業機の状態に応じて前記復帰閾値を変更する請求項３又は４に記載の作業機。 The work machine according to claim 3 or 4, wherein the control device changes the return threshold value according to the state of the work machine.
JP2019143207A 2019-04-05 2019-08-02 work machine Active JP7214591B2 (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019143207A JP7214591B2 (en) 2019-08-02 2019-08-02 work machine
US16/838,266 US11391018B2 (en) 2019-04-05 2020-04-02 Working machine
US17/839,019 US11767658B2 (en) 2019-04-05 2022-06-13 Working machine
US18/233,010 US20230383499A1 (en) 2019-04-05 2023-08-11 Working machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019143207A JP7214591B2 (en) 2019-08-02 2019-08-02 work machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021025273A true JP2021025273A (en) 2021-02-22
JP7214591B2 JP7214591B2 (en) 2023-01-30

Family

ID=74663719

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019143207A Active JP7214591B2 (en) 2019-04-05 2019-08-02 work machine

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7214591B2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7478114B2 (en) 2020-08-15 2024-05-02 株式会社クボタ Work equipment
JP7478111B2 (en) 2020-08-15 2024-05-02 株式会社クボタ Work Machine

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0198755A (en) * 1987-07-31 1989-04-17 Shimadzu Corp Hydraulic transmission gear
JPH023547A (en) * 1988-06-16 1990-01-09 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Control device for self-feed type hydraulic machine
JPH02199367A (en) * 1989-01-27 1990-08-07 Hitachi Constr Mach Co Ltd Hydraulic drive device for running
JP2008248981A (en) * 2007-03-29 2008-10-16 Kubota Corp Traveling system of work machine
WO2010070962A1 (en) * 2008-12-17 2010-06-24 株式会社小松製作所 Control device for hydrostatic transmission vehicle
JP2015064024A (en) * 2013-09-24 2015-04-09 株式会社神戸製鋼所 Hydraulic travel unit of working machine

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0198755A (en) * 1987-07-31 1989-04-17 Shimadzu Corp Hydraulic transmission gear
JPH023547A (en) * 1988-06-16 1990-01-09 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Control device for self-feed type hydraulic machine
JPH02199367A (en) * 1989-01-27 1990-08-07 Hitachi Constr Mach Co Ltd Hydraulic drive device for running
JP2008248981A (en) * 2007-03-29 2008-10-16 Kubota Corp Traveling system of work machine
WO2010070962A1 (en) * 2008-12-17 2010-06-24 株式会社小松製作所 Control device for hydrostatic transmission vehicle
JP2015064024A (en) * 2013-09-24 2015-04-09 株式会社神戸製鋼所 Hydraulic travel unit of working machine

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7478114B2 (en) 2020-08-15 2024-05-02 株式会社クボタ Work equipment
JP7478111B2 (en) 2020-08-15 2024-05-02 株式会社クボタ Work Machine

Also Published As

Publication number Publication date
JP7214591B2 (en) 2023-01-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7317770B2 (en) work machine
JP7451789B2 (en) work equipment
JP7342231B2 (en) work equipment
JP7342230B2 (en) work equipment
JP7214591B2 (en) work machine
JP7387555B2 (en) work equipment
JP7080767B2 (en) Work machine hydraulic system
JP2022125729A (en) work machine
JP7434103B2 (en) work equipment
JP7434104B2 (en) work equipment
JP7413200B2 (en) work equipment
JP7413201B2 (en) work equipment
JP7478111B2 (en) Work Machine
JP7459017B2 (en) work equipment
JP7309566B2 (en) work machine
JP7301712B2 (en) work machine
JP7413202B2 (en) work equipment
JP2022033105A (en) Work machine
JP7478114B2 (en) Work equipment
JP7399821B2 (en) work equipment
JP7413203B2 (en) work equipment
JP7399820B2 (en) work equipment
US20240102265A1 (en) Working machine
US20220049471A1 (en) Working machine
JP2022033104A (en) Work machine

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20211222

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220916

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220920

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221018

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20221220

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230118

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7214591

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150