JP2021022208A - 画像処理システム - Google Patents
画像処理システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021022208A JP2021022208A JP2019138815A JP2019138815A JP2021022208A JP 2021022208 A JP2021022208 A JP 2021022208A JP 2019138815 A JP2019138815 A JP 2019138815A JP 2019138815 A JP2019138815 A JP 2019138815A JP 2021022208 A JP2021022208 A JP 2021022208A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image information
- information
- depth
- processing system
- road surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims abstract description 153
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 31
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims abstract description 24
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 38
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 11
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 5
- 238000009966 trimming Methods 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000873 masking effect Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000003702 image correction Methods 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000010008 shearing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
2:移動体搭載装置
3:路面変状検出装置
4:車両
10:画像情報取得処理部
11:深度画像情報処理部
12:位置情報取得処理部
13:位置情報補正処理部
14:画像情報補正処理部
20:撮影装置
20a1,20b1:レンズ
20a2,20b2:ラインセンサ素子
21:同期装置
22:位置情報計測装置
23:記録装置
24:照明装置
25:支柱
26:取付ビーム
27:照明装置支持台
41:ルーフキャリア
70:演算装置
71:記憶装置
72:表示装置
73:入力装置
74:通信装置
Claims (11)
- 路面を撮影した画像情報に対する画像処理を行う画像処理システムであって,
前記画像処理システムは,
少なくとも2台以上の撮影装置で路面を撮影した撮影画像情報を用いて深度画像情報を生成する深度画像情報処理部と,
位置情報計測装置で計測した位置情報を,前記撮影装置の位置情報に補正する位置情報補正処理部と,を有しており,
前記撮影画像情報に基づく可視光画像情報と,前記深度画像情報と,前記補正後の位置情報とを対応づける,
ことを特徴とする画像処理システム。 - 前記画像処理システムは,
前記補正後の位置情報に基づく距離と,前記可視光画像情報および/または深度画像情報に基づく距離とを用いて,前記可視光画像情報および/または深度画像情報の伸縮処理をすることで,前記可視光画像情報および/または深度画像情報に対する補正処理を実行する画像情報補正処理部,
を有することを特徴とする請求項1に記載の画像処理システム。 - 前記深度画像情報処理部は,
前記深度画像情報に対して,急斜面区域の領域を特定することで変状候補の領域を特定し,
前記変状候補の領域の周辺の高さおよび/または深さを示す情報と所定値以上の差がある前記変状候補の領域内の画素を特定し,前記特定した画素を用いて変状領域を特定する,
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の画像処理システム。 - 前記深度画像情報処理部は,
前記深度画像情報とその深度画像情報をずらした画像情報との差分が,前記急斜面区域として定めた値以上である画素を用いて前記変状候補の領域を特定する,
ことを特徴とする請求項3に記載の画像処理システム。 - 前記深度画像情報処理部は,
前記深度画像情報とその深度画像情報を所定の方向にずらした画像情報との差分が前記急斜面区域として定めた値以上である画素をマーキングしたマーキング画像情報を生成し,
前記生成したマーキング画像情報を重畳表示して各マーキングした画素の領域を凸包する領域を変状候補の領域として特定する,
ことを特徴とする請求項3または請求項4に記載の画像処理システム。 - 前記深度画像情報処理部は,
前記特定した変状候補の領域の外側の閉領域内の高さおよび/または深さを示す情報の平均と,前記変状候補の領域内の高さおよび/または深さを示す情報との差が所定値以上である画素をマーキングし,
前記マーキングした画素の領域の画素数に基づいて,前記変状候補の領域の面積を算出し,
前記算出した面積が所定の閾値の条件を充足する場合には,前記変状候補の領域を前記変状領域として特定する,
ことを特徴とする請求項3から請求項5のいずれかに記載の画像処理システム。 - 前記深度画像情報処理部は,
前記特定した変状領域における高さおよび/または深さを示す情報の最大値と最小値と,前記変状候補の領域から一定距離外側の領域内の高さおよび/または深さを示す情報の平均との差により,前記変状領域の高さおよび/または深さを算出する,
ことを特徴とする請求項6に記載の画像処理システム。 - 前記高さおよび/または深さを示す情報として,前記深度画像情報における画素の明度を用いる,
ことを特徴とする請求項3から請求項7のいずれかに記載の画像処理システム。 - コンピュータを,
少なくとも2台以上の撮影装置で路面を撮影した撮影画像情報を用いて深度画像情報を生成する深度画像情報処理部,
位置情報計測装置で計測した位置情報を,前記撮影装置の位置情報に補正する位置情報補正処理部,として機能させる画像処理プログラムであって,
前記撮影画像情報に基づく可視光画像情報と,前記深度画像情報と,前記補正後の位置情報とを対応づける,
ことを特徴とする画像処理プログラム。 - 請求項1から請求項8のいずれかに記載の画像処理システムと,
路面を撮影するための少なくとも2台以上の撮影装置と,位置情報を計測するための位置情報計測装置と,前記撮影装置による撮影範囲を照らす光源を備えた照明装置と,を有する移動体搭載装置と,
を有することを特徴とする路面変状検出装置。 - 前記路面が滑走路の場合,前記移動体は航空機と同じ方向に移動し,
前記照明装置は,前記移動体の横方向に傾けられている,
ことを特徴とする請求項10に記載の路面変状検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019138815A JP7304016B2 (ja) | 2019-07-29 | 2019-07-29 | 画像処理システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019138815A JP7304016B2 (ja) | 2019-07-29 | 2019-07-29 | 画像処理システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021022208A true JP2021022208A (ja) | 2021-02-18 |
JP7304016B2 JP7304016B2 (ja) | 2023-07-06 |
Family
ID=74573290
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019138815A Active JP7304016B2 (ja) | 2019-07-29 | 2019-07-29 | 画像処理システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7304016B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023145442A1 (ja) * | 2022-01-26 | 2023-08-03 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理システム |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006250917A (ja) * | 2005-02-14 | 2006-09-21 | Kazuo Iwane | 高精度cv演算装置と、この高精度cv演算装置を備えたcv方式三次元地図生成装置及びcv方式航法装置 |
JP2015090345A (ja) * | 2013-11-07 | 2015-05-11 | 株式会社環境総合テクノス | 3次元路面下診断システムおよび3次元路面下診断方法 |
JP2017090189A (ja) * | 2015-11-09 | 2017-05-25 | 株式会社ソーシャル・キャピタル・デザイン | 走行ガイドシステム |
JP2018056953A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | アイシン精機株式会社 | 周辺監視装置 |
-
2019
- 2019-07-29 JP JP2019138815A patent/JP7304016B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006250917A (ja) * | 2005-02-14 | 2006-09-21 | Kazuo Iwane | 高精度cv演算装置と、この高精度cv演算装置を備えたcv方式三次元地図生成装置及びcv方式航法装置 |
JP2015090345A (ja) * | 2013-11-07 | 2015-05-11 | 株式会社環境総合テクノス | 3次元路面下診断システムおよび3次元路面下診断方法 |
JP2017090189A (ja) * | 2015-11-09 | 2017-05-25 | 株式会社ソーシャル・キャピタル・デザイン | 走行ガイドシステム |
JP2018056953A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | アイシン精機株式会社 | 周辺監視装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023145442A1 (ja) * | 2022-01-26 | 2023-08-03 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7304016B2 (ja) | 2023-07-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6269838B2 (ja) | 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 | |
JP6237876B2 (ja) | 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 | |
JP6070206B2 (ja) | 位置座標変換システム、位置座標変換方法、車載装置、世界座標計測装置および位置座標変換プログラム | |
KR20190102665A (ko) | 실세계 물체 정보를 이용한 카메라 공차 보정 시스템 및 방법 | |
JP6237874B2 (ja) | 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 | |
CN110942470A (zh) | 图像处理装置 | |
JP2015059768A (ja) | 段差計測装置、段差計測方法及びプログラム | |
JP2017181476A (ja) | 車両位置検出装置、車両位置検出方法及び車両位置検出用コンピュータプログラム | |
US7840026B2 (en) | Apparatus and method for detecting objects | |
JP7304016B2 (ja) | 画像処理システム | |
JP2021056182A (ja) | ワークの表面欠陥検出装置及び検出方法、ワークの表面検査システム並びにプログラム | |
JP2013092820A (ja) | 距離推定装置 | |
JP2016183890A (ja) | 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 | |
JP2017036980A (ja) | 自己位置推定装置及び自己位置推定方法 | |
JP2004126905A (ja) | 画像処理装置 | |
JP2000321039A (ja) | 塗装欠陥検査装置及び方法 | |
JP2015158418A (ja) | 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 | |
JP6369897B2 (ja) | 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 | |
JP6398217B2 (ja) | 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 | |
JP6299319B2 (ja) | 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 | |
JP2018125706A (ja) | 撮像装置 | |
JP2005115618A (ja) | 物体検出装置及び物体検出方法 | |
JP6459745B2 (ja) | 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 | |
US20220357019A1 (en) | Method of detecting light beams, corresponding lighting system and computer program product | |
WO2020129715A1 (ja) | 画像補正装置、画像補正方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220412 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230322 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230404 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230516 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230525 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230615 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7304016 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |