図１は、実施例の移動体１０の斜視図である。図１では移動体１０に乗員が乗車した状態を示す。移動体１０は、歩行路や広場を走行し、時速３〜５キロメートル程度で自動的に走行可能である。移動体１０は歩行者がいる路面を歩行者と同程度の速度で走行し、人は走行中に自由に乗降可能である。移動体１０は、駅前周辺や遊園地などで複数の施設を巡るように周回したり、駅からイベント会場などの所定の経路を往復したりする。
FIG. 1 is a perspective view of the moving body 10 of the embodiment. FIG. 1 shows a state in which an occupant is on the moving body 10. The moving body 10 travels on a pedestrian path or a plaza, and can automatically travel at a speed of about 3 to 5 kilometers per hour. The moving body 10 travels on a road surface with pedestrians at a speed similar to that of pedestrians, and a person can freely get on and off during traveling. The moving body 10 goes around a plurality of facilities around a station, an amusement park, or the like, or goes back and forth from a station to a predetermined route such as an event venue.
移動体１０は、車輪２０、車体２２、手すり２４および情報処理装置２６を備える。情報処理装置２６は、受付部３６、近距離無線通信部４０、撮像部４２、出力部４４などを有する。車輪２０は、四輪であり、車体２２に設けられたモータにより回転する。車体２２は、走行中に利用者が乗降できるように略平板状に形成された台座を有し、起立した４〜６名程度の乗員を乗せられる大きさである。車体２２内部にはモータ、バッテリおよび走行制御装置が収容される。
The moving body 10 includes wheels 20, a vehicle body 22, a handrail 24, and an information processing device 26. The information processing device 26 includes a reception unit 36, a short-range wireless communication unit 40, an imaging unit 42, an output unit 44, and the like. The wheels 20 are four wheels and are rotated by a motor provided on the vehicle body 22. The vehicle body 22 has a pedestal formed in a substantially flat plate shape so that a user can get on and off while traveling, and has a size capable of carrying about 4 to 6 occupants standing up. A motor, a battery, and a travel control device are housed inside the vehicle body 22.
手すり２４は、車体２２から立設した一対の支柱と、一対の支柱を連結する横棒とを有する。乗員は手すり２４を把持して乗車姿勢を安定させる。手すり２４には、情報処理装置２６が固定される。受付部３６および出力部４４は、タッチ入力可能な表示パネルである。受付部３６は、乗員による入力を受け付ける。
The handrail 24 has a pair of columns erected from the vehicle body 22 and a horizontal bar connecting the pair of columns. The occupant grips the handrail 24 to stabilize the riding posture. An information processing device 26 is fixed to the handrail 24. The reception unit 36 and the output unit 44 are display panels capable of touch input. The reception unit 36 receives input by the occupant.
撮像部４２は、周囲を撮像するカメラである。近距離無線通信部４０は、携帯端末やＩＣカードと通信をする。また、情報処理装置２６には、処理部、サーバ装置と通信する通信部が設けられる。移動体１０の通信部は、受付部３６により受け付けられた受付情報をサーバ装置に送信し、サーバ装置から情報を受信する。
The imaging unit 42 is a camera that images the surroundings. The short-range wireless communication unit 40 communicates with a mobile terminal or an IC card. Further, the information processing device 26 is provided with a processing unit and a communication unit that communicates with the server device. The communication unit of the mobile body 10 transmits the reception information received by the reception unit 36 to the server device, and receives the information from the server device.
図２は、実施例の移動制御システム１の構成の概要を示す。移動制御システム１は、移動体１０、サーバ装置１２、施設端末装置１４および無線局１６を備える。サーバ装置１２および無線局１６は、インターネットなどのネットワークを介して接続されてよい。移動体１０の通信部は、無線通信機能を有しており、基地局である無線局１６経由でサーバ装置１２と接続する。
FIG. 2 shows an outline of the configuration of the movement control system 1 of the embodiment. The mobile control system 1 includes a mobile body 10, a server device 12, a facility terminal device 14, and a radio station 16. The server device 12 and the radio station 16 may be connected via a network such as the Internet. The communication unit of the mobile body 10 has a wireless communication function, and connects to the server device 12 via the wireless station 16 which is a base station.
なお、移動体１０の台数は３台に限るものではなく、移動制御システム１では、多数の移動体１０が受付情報を生成し、サーバ装置１２に周期的に受付情報を送信する状況であってよい。サーバ装置１２はデータセンタに設置されて、移動体１０の通信部２８から送信される受付情報を受信する。
The number of mobile bodies 10 is not limited to three, and in the mobile control system 1, a large number of mobile bodies 10 generate reception information and periodically transmit reception information to the server device 12. Good. The server device 12 is installed in the data center and receives reception information transmitted from the communication unit 28 of the mobile body 10.
施設端末装置１４は、サービスや商品を提供する施設に設けられ、ネットワークを介してサーバ装置１２に接続される。施設端末装置１４は、移動体１０からサーバ装置１２を介してサービスの利用や商品の購入を受け付ける。
The facility terminal device 14 is provided in a facility that provides services and products, and is connected to the server device 12 via a network. The facility terminal device 14 accepts the use of services and the purchase of products from the mobile body 10 via the server device 12.
図３は、移動制御システム１の移動体１０の機能構成を示す。図３および後述する図４において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
FIG. 3 shows the functional configuration of the mobile body 10 of the mobile control system 1. In FIG. 3 and FIG. 4 described later, each element described as a functional block that performs various processes can be composed of a circuit block, a memory, and other LSIs in terms of hardware, and in terms of software, It is realized by a program loaded in memory. Therefore, it is understood by those skilled in the art that these functional blocks can be realized in various ways by hardware only, software only, or a combination thereof, and is not limited to any of them.
移動体１０は、通信部２８、位置取得部３０、走行制御部３２、保持部３４、受付部３６、処理部３８、近距離無線通信部４０、撮像部４２および出力部４４を有する。移動体１０の各機能は車体２２や情報処理装置２６に設けられる。
The mobile body 10 includes a communication unit 28, a position acquisition unit 30, a travel control unit 32, a holding unit 34, a reception unit 36, a processing unit 38, a short-range wireless communication unit 40, an imaging unit 42, and an output unit 44. Each function of the moving body 10 is provided in the vehicle body 22 and the information processing device 26.
通信部２８は、サーバ装置１２と情報を通信する。通信部２８から送信される情報には車両ＩＤが付されており、サーバ装置１２が移動体１０を識別可能にしている。
The communication unit 28 communicates information with the server device 12. A vehicle ID is attached to the information transmitted from the communication unit 28, and the server device 12 makes it possible to identify the mobile body 10.
位置取得部３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両の位置情報およびその位置情報の取得時刻を取得する。車両の位置情報は、走行制御部３２での走行制御に用いられる。
The position acquisition unit 30 acquires the position information of the vehicle and the acquisition time of the position information by using GPS (Global Positioning System). The vehicle position information is used for travel control by the travel control unit 32.
保持部３４は、走行制御部３２での走行制御に用いられる走行経路情報を保持する。走行経路情報は、移動体１０の走行の目標となる経路を示す。走行経路情報は、保持部３４に予め保持されてよく、サーバ装置１２から受け取ってもよいが、いずれにしても保持部３４に保持される。走行経路情報は、複数種類保持されてよく、時間帯や位置に応じていずれかに設定されてよい。撮像部４２は、移動体１０の周辺および移動体１０の乗員を撮像し、撮像画像を取得する。
The holding unit 34 holds the traveling route information used for the traveling control in the traveling control unit 32. The travel route information indicates a route that is a target of travel of the moving body 10. The travel route information may be held in advance in the holding unit 34 and may be received from the server device 12, but in any case, it is held in the holding unit 34. A plurality of types of travel route information may be retained, and may be set to any of them according to a time zone and a position. The imaging unit 42 images the periphery of the moving body 10 and the occupant of the moving body 10 to acquire the captured image.
走行制御部３２は、移動体１０の走行を走行経路情報にもとづいて制御する。走行制御部３２は、位置情報および撮像画像を用いて走行経路情報にしたがって走行するように、移動体１０の舵角および速度を制御する。走行制御部３２は、走行経路から所定間隔以上にはみ出なければ、撮像画像から取得した走行環境情報をもとに、歩行者に対して一時停止、回避または接近をするように制御してよい。また、走行制御部３２は、走行経路だけでなく、走行速度も設定された走行情報にもとづいて制御してよい。
The travel control unit 32 controls the travel of the moving body 10 based on the travel route information. The travel control unit 32 controls the steering angle and speed of the moving body 10 so as to travel according to the travel route information using the position information and the captured image. The travel control unit 32 may control the pedestrian to pause, avoid, or approach the pedestrian based on the travel environment information acquired from the captured image, as long as the travel control unit 32 does not extend beyond the predetermined interval from the travel route. Further, the travel control unit 32 may control not only the travel route but also the travel speed based on the set travel information.
受付部３６は、サービスの利用や商品の購入を示す乗員による入力を受け付ける。受付部３６は、例えば、タッチ入力可能な表示パネルや、マイクロフォンによって乗員による入力を検出する。また、受付部３６は、乗員の目的地を示す入力を受け付ける。処理部３８は、乗員を特定するための認証処理を実行する。
The reception unit 36 accepts input by the occupant indicating the use of the service or the purchase of the product. The reception unit 36 detects the input by the occupant by, for example, a display panel capable of touch input or a microphone. In addition, the reception unit 36 receives an input indicating the destination of the occupant. The processing unit 38 executes an authentication process for identifying an occupant.
近距離無線通信部４０は、数センチメートルでの無線通信をし、決済用情報を乗員の携帯端末やカードから取得する。また、近距離無線通信部４０は、例えばブルートゥース（登録商標）などの通信規格を用いて数メートルでの無線通信を可能とし、乗員の携帯端末と通信する構成であってもよい。近距離無線通信部４０は、携帯端末と情報を送受可能であってよく、近距離無線通信部４０が携帯端末に送信する場合は、出力部４４として機能する。
The short-range wireless communication unit 40 performs wireless communication at several centimeters and acquires payment information from the occupant's mobile terminal or card. Further, the short-range wireless communication unit 40 may be configured to enable wireless communication at several meters by using a communication standard such as Bluetooth (registered trademark) and communicate with the mobile terminal of the occupant. The short-range wireless communication unit 40 may be able to send and receive information to and from the mobile terminal, and when the short-range wireless communication unit 40 transmits information to the mobile terminal, it functions as an output unit 44.
出力部４４は、乗員や移動体１０の周囲にいる歩行者に情報を出力する。出力部４４は、表示部４６、スピーカ４８およびプリンタ５０を含む。表示部４６は、移動体１０の走行エリア内にある施設情報、サービス情報および商品情報などの案内情報を表示する。表示部４６は、ＱＲコード（登録商標）を表示することで、乗員の携帯端末に情報を渡してよい。スピーカ４８は、移動体１０の走行エリア内の案内情報を音声で出力する。プリンタ５０は、走行エリア内の案内情報や決済結果を示すレシートを紙で出力する。
The output unit 44 outputs information to occupants and pedestrians around the moving body 10. The output unit 44 includes a display unit 46, a speaker 48, and a printer 50. The display unit 46 displays guidance information such as facility information, service information, and product information in the traveling area of the moving body 10. The display unit 46 may pass information to the occupant's mobile terminal by displaying the QR code (registered trademark). The speaker 48 outputs guidance information in the traveling area of the moving body 10 by voice. The printer 50 outputs on paper a receipt showing guidance information and payment results in the traveling area.
出力部４４は、移動体１０に設けられる態様に限られず、サーバ装置１２に設けられてもよい。例えば、サーバ装置１２が、近距離無線通信部４０により特定した乗員の携帯端末に案内情報を送信してよい。
The output unit 44 is not limited to the mode provided in the mobile body 10, and may be provided in the server device 12. For example, the server device 12 may transmit the guidance information to the mobile terminal of the occupant specified by the short-range wireless communication unit 40.
図４は、移動制御システム１のサーバ装置１２の機能構成を示す。通信部５２は、移動体１０および施設端末装置１４と通信する。オーダ受取部５４は、移動体１０からサービスの利用や商品の購入のオーダ情報を受け取る。オーダ受取部５４は、オーダ情報を受け取ると、オーダ情報に対応する施設端末装置１４にオーダ情報を送信させる。施設端末装置１４がオーダ情報を受け付けたことを返信すると、オーダ受取部５４は、オーダ完了を示す情報を生成して移動体１０の出力部４４からオーダ完了を示す情報を乗員に通知させる。決済部５６は、受け付けたオーダのサービスまたは商品の料金を決済する。なお、決済部５６は、施設端末装置１４に設けられてもよい。
FIG. 4 shows the functional configuration of the server device 12 of the mobile control system 1. The communication unit 52 communicates with the mobile body 10 and the facility terminal device 14. The order receiving unit 54 receives order information for using services and purchasing products from the mobile body 10. When the order receiving unit 54 receives the order information, the order receiving unit 54 causes the facility terminal device 14 corresponding to the order information to transmit the order information. When the facility terminal device 14 replies that the order information has been received, the order receiving unit 54 generates information indicating the order completion and causes the output unit 44 of the mobile body 10 to notify the occupant of the information indicating the order completion. The settlement unit 56 setstles the charges for the services or products of the received order. The settlement unit 56 may be provided in the facility terminal device 14.
管理部６２は、複数の移動体１０を管理する。管理部６２は、移動体１０の位置情報および移動体１０の走行経路情報を車両ＩＤに関連付けて保持する。これにより、所定の走行エリア内で走行している移動体１０を把握し、情報の送受が可能となる。
The management unit 62 manages a plurality of mobile bodies 10. The management unit 62 holds the position information of the moving body 10 and the traveling route information of the moving body 10 in association with the vehicle ID. As a result, it is possible to grasp the moving body 10 traveling in the predetermined traveling area and send / receive information.
取得部５８は、移動体１０に乗車する乗員の目的地情報および嗜好情報を取得する。乗員の目的地情報および嗜好情報は、移動体１０の受付部３６に入力されてよく、乗員の携帯端末から取得されてよい。目的地情報は、移動体１０の周辺に位置する施設情報であってよい。嗜好情報は、例えば、ハンバーガー、コーヒー、ボーリング、マッサージなど商品やサービスの種類を示す。
The acquisition unit 58 acquires the destination information and the preference information of the occupant who gets on the moving body 10. The occupant's destination information and preference information may be input to the reception unit 36 of the mobile body 10 and may be acquired from the occupant's mobile terminal. The destination information may be facility information located around the moving body 10. The preference information indicates the type of product or service such as hamburger, coffee, bowling, and massage.
導出部６０は、取得部５８により取得された目的地情報にもとづいて走行経路情報を導出する。また、導出部６０は、取得部５８により取得された嗜好情報にもとづいて推薦する目的地を導出し、導出された目的地にもとづいて走行経路情報を導出してよい。導出部６０は、移動体１０の位置情報と、移動体１０の乗員の目的地情報と、地図情報保持部６４に保持される地図情報にもとづいて移動体１０を目的地に向かわせる経路を導出する。地図情報は、道路情報、施設の位置情報、移動体１０が走行可能なエリアを定めた情報を含む。導出部６０に導出された走行経路情報は、移動体１０に送信される。
The derivation unit 60 derives the travel route information based on the destination information acquired by the acquisition unit 58. Further, the derivation unit 60 may derive the destination to be recommended based on the preference information acquired by the acquisition unit 58, and may derive the traveling route information based on the derived destination. The derivation unit 60 derives a route for directing the moving body 10 to the destination based on the position information of the moving body 10, the destination information of the occupants of the moving body 10, and the map information held in the map information holding unit 64. To do. The map information includes road information, facility location information, and information that defines an area in which the moving body 10 can travel. The travel route information derived to the out-licensing unit 60 is transmitted to the moving body 10.
（第１実施例）
図５は、第１実施例の移動制御システム１について説明するための図である。図５では、第１駅７０および第２駅７２に挟まれた場所に、第１複合施設７４、第２複合施設７６、第３複合施設７８および広場８０が設けられた地図を示す。移動体１０は、各複合施設の間や外周、広場８０を走行可能な走行エリアとして設定されている。
(First Example)
FIG. 5 is a diagram for explaining the movement control system 1 of the first embodiment. FIG. 5 shows a map in which a first complex facility 74, a second complex facility 76, a third complex facility 78, and a plaza 80 are provided at a location sandwiched between the first station 70 and the second station 72. The moving body 10 is set as a traveling area that can travel between the complex facilities, the outer circumference, and the plaza 80.
第１複合施設７４、第２複合施設７６および第３複合施設７８は、商店、飲食店、文化施設、スポーツ施設、映画館、病院などの施設を有する。第１複合施設７４および第２複合施設７６の間に駅前の広場８０が設けられており、その広場８０を移動体１０が第１走行経路８２で周回している。なお、広場８０を周回する移動体１０は、広場８０の外縁に沿う第１走行経路８２を走行するだけでなく、広場８０内であれば自由な経路で走行してもよく、歩行者に接近したり、歩行者を避けたり、停止してもよい。
The first complex facility 74, the second complex facility 76, and the third complex facility 78 have facilities such as shops, restaurants, cultural facilities, sports facilities, movie theaters, and hospitals. A plaza 80 in front of the station is provided between the first complex facility 74 and the second complex facility 76, and the moving body 10 orbits the plaza 80 on the first traveling route 82. The moving body 10 orbiting the plaza 80 not only travels on the first traveling route 82 along the outer edge of the plaza 80, but may also travel on any route within the plaza 80, approaching pedestrians. You may do, avoid pedestrians, or stop.
歩行者は、移動体１０に自由に乗降できる。移動体１０の出力部４４は、移動体１０の走行エリアにもとづく施設情報、すなわち第１複合施設７４、第２複合施設７６および第３複合施設７８にある施設情報を乗員に対して出力する。また、出力部４４により出力される施設情報は、施設で提供されるサービスや商品を示す態様で出力されてよい。例えば、表示部４６が店舗Ａ、または店舗Ａで販売する商品の案内を表示する。
Pedestrians can freely get on and off the moving body 10. The output unit 44 of the mobile body 10 outputs facility information based on the traveling area of the mobile body 10, that is, facility information in the first complex facility 74, the second complex facility 76, and the third complex facility 78 to the occupants. Further, the facility information output by the output unit 44 may be output in a manner indicating services and products provided by the facility. For example, the display unit 46 displays information about the store A or the products sold at the store A.
移動体１０の乗員が目的地情報として店舗Ａをタッチ入力し、受付部３６が店舗Ａを目的地情報として受け付け、通信部２８がサーバ装置１２の通信部５２に乗員の目的地情報を送信する。乗員の目的地情報は乗員の携帯端末から取得してもよい。サーバ装置１２の取得部５８は、乗員の目的地情報を取得し、導出部６０は、取得された目的地情報にもとづき、店舗Ａへ向かう第２走行経路８４を導出し、通信部５２は、導出された第２走行経路８４の情報を移動体１０の通信部２８に送信する。移動体１０の走行制御部３２は、第２走行経路８４の情報にもとづいて走行を制御する。つまり、移動体１０は、乗員の目的地情報を取得するまで予め設定された第１走行経路８２で回遊し、目的地情報を受け取ると目的地に向かう第２走行経路８４の走行に切り替える。これにより、移動体１０が駅前の広場８０で集客し、集客した乗員を施設へ案内できる。
The occupant of the mobile body 10 touch-inputs the store A as the destination information, the reception unit 36 accepts the store A as the destination information, and the communication unit 28 transmits the occupant's destination information to the communication unit 52 of the server device 12. .. The occupant's destination information may be obtained from the occupant's mobile terminal. The acquisition unit 58 of the server device 12 acquires the destination information of the occupant, the out-licensing unit 60 derives the second travel route 84 toward the store A based on the acquired destination information, and the communication unit 52 informs the communication unit 52. The derived information on the second traveling path 84 is transmitted to the communication unit 28 of the mobile body 10. The travel control unit 32 of the moving body 10 controls travel based on the information of the second travel path 84. That is, the moving body 10 migrates on the preset first travel route 82 until the occupant's destination information is acquired, and when the destination information is received, the mobile body 10 switches to traveling on the second travel route 84 toward the destination. As a result, the moving body 10 can attract customers in the plaza 80 in front of the station and guide the attracted occupants to the facility.
出力部４４は、目的地に向かっている間に目的地情報に示す施設の情報を乗員に出力する。例えば、店舗Ａでコーヒーを販売している場合は、表示部４６が店舗Ａのメニューを表示する。乗員がコーヒーのメニューのいずれかの商品をタッチすると、表示部４６は、コーヒーの購入画面を表示する。そして、乗員がコーヒーの購入ボタンをタッチすると、受付部３６は、店舗Ａにて提供される商品に対して乗員の購入の入力を受け付ける。表示部４６は、商品を購入するための決済画面を表示し、乗員に決済を促す。乗員が携帯端末やＩＣカードなどを近距離無線通信部４０に接近させると、近距離無線通信部４０が乗員の決済用情報を受信し、通信部２８が決済用情報をサーバ装置１２に送信する。
The output unit 44 outputs the facility information shown in the destination information to the occupants while heading for the destination. For example, when coffee is sold at the store A, the display unit 46 displays the menu of the store A. When the occupant touches any product on the coffee menu, the display unit 46 displays the coffee purchase screen. Then, when the occupant touches the coffee purchase button, the reception unit 36 accepts the occupant's purchase input for the product provided at the store A. The display unit 46 displays a payment screen for purchasing a product and prompts the occupant to make a payment. When the occupant brings a mobile terminal, an IC card, or the like close to the short-range wireless communication unit 40, the short-range wireless communication unit 40 receives the occupant's payment information, and the communication unit 28 transmits the payment information to the server device 12. ..
決済部５６は、決済用情報を受け取って商品の料金を決済し、決済完了情報を生成して、通信部５２が決済完了情報をオーダ情報とともに施設端末装置１４に送信する。受付部３６が商品の購入の入力を受け付け、決済部５６が決済を完了すると、オーダ受取部５４が商品の購入を示すオーダ情報を店舗Ａの施設端末装置１４に送信させる。
The settlement unit 56 receives the settlement information, setstles the price of the product, generates the settlement completion information, and the communication unit 52 transmits the settlement completion information together with the order information to the facility terminal device 14. When the reception unit 36 accepts the input of the purchase of the product and the settlement unit 56 completes the payment, the order receiving unit 54 causes the facility terminal device 14 of the store A to transmit the order information indicating the purchase of the product.
施設端末装置１４がオーダ情報を受け取ってオーダを受け付けると、オーダを受け付けたことを示すオーダ完了情報をサーバ装置１２を介して移動体１０の通信部２８に送信する。表示部４６は、オーダ完了情報を受け取って乗員に決済完了およびオーダ完了を示す。このように、乗員は、移動体１０の乗車中に商品の購入ができ、移動体１０に乗って店舗Ａに到着すれば、商品を受け取るだけで済む。これにより、移動体１０に乗車している間の時間を有効に活用させることができる。また、施設端末装置１４の運用者は、オーダ情報を見て商品を提供する準備ができ、顧客を待たす時間を減らせることができる。
When the facility terminal device 14 receives the order information and accepts the order, the order completion information indicating that the order has been accepted is transmitted to the communication unit 28 of the mobile body 10 via the server device 12. The display unit 46 receives the order completion information and indicates to the occupant that the settlement is completed and the order is completed. In this way, the occupant can purchase the product while the mobile body 10 is on board, and if he / she arrives at the store A on the mobile body 10, he / she only needs to receive the product. As a result, the time while riding on the moving body 10 can be effectively utilized. In addition, the operator of the facility terminal device 14 can see the order information and be ready to provide the product, and can reduce the time to wait for the customer.
なお、実施例では、乗員が乗車中に商品を購入する態様を示したが、この態様に限られず、乗車中にサービスの利用を申し込む態様であってもよい。いずれにしても移動制御システム１は、選択された商品やサービスの料金を到着前に決済することが可能である。
In the embodiment, the mode in which the occupant purchases the product while riding is shown, but the mode is not limited to this mode, and the mode may be a mode in which the user applies for the use of the service while riding. In any case, the mobile control system 1 can settle the charges for the selected goods and services before arrival.
図６は、移動制御システム１のオーダ処理について説明するための図である。移動体１０は、予め設定された走行経路を回遊している（Ｓ１０）。乗員の目的地情報が取得されるまで（Ｓ１２のＮ）、移動体１０は回遊する。乗員が移動体１０の受付部３６に目的地を入力して、サーバ装置１２の取得部５８が移動体１０から目的地情報を取得すると（Ｓ１２のＹ）、導出部６０は、目的地情報にもとづいて走行経路を導出し、移動体１０の保持部３４が、導出された走行経路情報を受け取って保持し（Ｓ１４）、走行制御部３２は、保持部３４により保持される走行経路情報をもとに目的地に向かう制御を開始する（Ｓ１６）。
FIG. 6 is a diagram for explaining order processing of the movement control system 1. The moving body 10 is migrating on a preset travel path (S10). The moving body 10 migrates until the destination information of the occupant is acquired (N in S12). When the occupant inputs the destination to the reception unit 36 of the mobile body 10 and the acquisition unit 58 of the server device 12 acquires the destination information from the mobile body 10 (Y in S12), the derivation unit 60 uses the destination information as the destination information. The travel route is derived based on this, the holding unit 34 of the moving body 10 receives and holds the derived travel route information (S14), and the travel control unit 32 also has the travel route information held by the holding unit 34. Then, the control toward the destination is started (S16).
出力部４４は、目的地情報に応じた施設の案内情報を出力する。乗員が施設で提供される商品の購入またはサービスの利用を受付部３６に入力しなければ（Ｓ１８のＮ）、オーダがなく、移動体１０が目的地に到着し（Ｓ２８）、本処理を終える。
The output unit 44 outputs the facility guidance information according to the destination information. If the occupant does not input the purchase of the goods provided at the facility or the use of the service to the reception unit 36 (N in S18), there is no order, and the moving body 10 arrives at the destination (S28), and the main process is completed. ..
乗員が施設で提供される商品の購入またはサービスの利用を受付部３６に入力して、受付部３６が商品の購入またはサービスの利用の入力を受け付けると（Ｓ１８のＹ）、表示部４６は商品またはサービスの料金を決済するための画面を表示し、近距離無線通信部４０を用いた決済を促す（Ｓ２０）。
When the occupant inputs the purchase of the product or the use of the service provided at the facility to the reception unit 36 and the reception unit 36 accepts the input of the purchase of the product or the use of the service (Y in S18), the display unit 46 displays the product. Alternatively, a screen for settling the service charge is displayed, and payment using the short-range wireless communication unit 40 is prompted (S20).
近距離無線通信部４０が乗員のカードや携帯端末から決済用情報を受信しなければ、オーダの受付が完了せずに（Ｓ２０のＮ）、目的地に到着して本処理を終える。近距離無線通信部４０が乗員のカードや携帯端末から決済用情報を受信すれば、サーバ装置１２の決済部５６が決済用情報をもとに決済し（Ｓ２０のＹ）、オーダの受付が完了する（Ｓ２２）。決済が完了したオーダ情報は施設端末装置１４に送信されて、施設端末装置１４の運用者がオーダ情報に応じた準備を開始する。
If the short-range wireless communication unit 40 does not receive payment information from the occupant's card or mobile terminal, the order reception is not completed (N in S20), and the user arrives at the destination and completes this process. When the short-range wireless communication unit 40 receives the payment information from the occupant's card or mobile terminal, the payment unit 56 of the server device 12 makes a payment based on the payment information (Y in S20), and the order acceptance is completed. (S22). The order information for which the payment has been completed is transmitted to the facility terminal device 14, and the operator of the facility terminal device 14 starts preparations according to the order information.
移動体１０の走行制御部３２は、移動体１０を目的地に向かって走行させ、目的地に到着するとスピーカ４８が目的地に到着したことを音声で通知する（Ｓ２４）。乗員は移動体１０から降りて、目的地の店舗に行き、オーダした商品またはサービスの提供を受ける（Ｓ２６）。
The travel control unit 32 of the moving body 10 causes the moving body 10 to travel toward the destination, and when the moving body 10 arrives at the destination, the speaker 48 notifies by voice that the speaker 48 has arrived at the destination (S24). The occupant gets off the mobile body 10 and goes to the destination store to receive the ordered goods or services (S26).
なお、乗員は、決済が完了すれば目的地に到着する前に移動体１０から降りてもよい。例えば、施設端末装置１４がオーダの準備にかかる準備時間情報またはオーダの提供予定時刻をサーバ装置１２を介して移動体１０に送り、移動体１０の表示部４６が準備時間情報または提供予定時刻を表示して乗員に通知する。乗員は提供予定時刻に合わせて目的地に行けばよいため、時間が余っていれば移動体１０から降りて別の店舗に立ち寄ることも可能となる。
The occupant may get off the moving body 10 before arriving at the destination once the settlement is completed. For example, the facility terminal device 14 sends the preparation time information or the scheduled provision time of the order to the mobile body 10 via the server device 12, and the display unit 46 of the mobile body 10 sends the preparation time information or the scheduled provision time. Display and notify the occupants. Since the occupants only have to go to the destination at the scheduled delivery time, it is possible to get off the mobile body 10 and drop in at another store if there is time left.
移動体１０の走行制御部３２は、目的地への案内を終えたあと、第２走行経路８４から第１走行経路８２に戻し、再び広場８０で回遊してよい。
After finishing the guidance to the destination, the travel control unit 32 of the moving body 10 may return from the second travel route 84 to the first travel route 82 and revolve around the open space 80 again.
（第２実施例）
図７は、第２実施例の移動制御システム１について説明するための図である。第２実施例の移動制御システム１では、乗員が移動体１０の乗車中にホテル等の施設にチェックインをして部屋の鍵情報を受け取ることができる。また、乗員は、チェックインをした後、荷物を移動体１０に預けて、移動体１０から離れることも可能である。移動体１０に預けた荷物は、移動体１０によりホテルに届けられる。
(Second Example)
FIG. 7 is a diagram for explaining the movement control system 1 of the second embodiment. In the movement control system 1 of the second embodiment, the occupant can check in to a facility such as a hotel and receive the room key information while the moving body 10 is on board. It is also possible for the occupant to leave the luggage in the moving body 10 after checking in and leave the moving body 10. The luggage deposited in the mobile body 10 is delivered to the hotel by the mobile body 10.
移動体１０の処理部３８は、受付部３６により受け付けられた乗員の目的地情報がホテルである場合に、チェックイン処理を実行する。チェックイン処理では、表示部４６がチェックインの案内を表示し、受付部３６がホテルにチェックインすることを示す乗員による入力を受け付ける。乗員がチェックインをする場合に、表示部４６は乗員の荷物を預けるか確認する画面を表示し、受付部３６は荷物を預かることの有無を示す乗員による入力を受け付ける。
The processing unit 38 of the mobile body 10 executes the check-in process when the destination information of the occupant received by the reception unit 36 is a hotel. In the check-in process, the display unit 46 displays the check-in guidance, and the reception unit 36 accepts input by the occupant indicating that the hotel will be checked in. When the occupant checks in, the display unit 46 displays a screen for confirming whether or not the occupant's luggage is to be checked in, and the reception unit 36 accepts input by the occupant indicating whether or not to leave the luggage.
処理部３８は、乗員の認証処理が完了すると、チェックイン処理を完了する。認証処理に用いる乗員の識別情報は、近距離無線通信部４０を用いて乗員のカードや携帯端末から取得されてよく、乗員による入力を受付部３６により受け付けて取得されてもよい。処理部３８は、サーバ装置１２を介して施設端末装置１４からチェックインのための認証情報を取得し、乗員の識別情報が、施設端末装置１４に保持されていた認証情報に一致すれば乗員の認証が完了する。なお、乗員の認証処理は、移動体１０で実行する態様に限られず、サーバ装置１２で実行してもよく、施設端末装置１４で実行してもよい。いずれにしても、移動体１０で取得した乗員の識別情報と、施設端末装置１４で保持される認証情報との照合により認証処理が実行される。
The processing unit 38 completes the check-in process when the occupant authentication process is completed. The occupant identification information used for the authentication process may be acquired from the occupant's card or mobile terminal by using the short-range wireless communication unit 40, or may be acquired by receiving the input by the occupant by the reception unit 36. The processing unit 38 acquires the authentication information for check-in from the facility terminal device 14 via the server device 12, and if the identification information of the occupant matches the authentication information held in the facility terminal device 14, the occupant Authentication is complete. The occupant authentication process is not limited to the mode executed by the mobile body 10, and may be executed by the server device 12 or the facility terminal device 14. In any case, the authentication process is executed by collating the occupant identification information acquired by the mobile body 10 with the authentication information held by the facility terminal device 14.
乗員は、乗車中にチェックインすると、チェックインしたホテルの部屋が割り当てられ、その部屋の鍵情報を受け取ることができる。ホテルの各部屋のドアに設けられるロック装置は、鍵情報をもとにドアをロックまたはロック解除する。ロック装置は、携帯端末から近距離無線通信で、または入力により鍵情報を取得し、その鍵情報の認証が成功した場合にロック解除する。乗員の携帯端末は、鍵情報を利用可能なアプリケーションプログラムを有し、移動体１０の近距離無線通信部４０から部屋の鍵情報を取得してよい。また、乗員の携帯端末は、表示部４６に表示されたＱＲコード（登録商標）を画像で取得することで、鍵情報を受け取ってよく、サーバ装置１２から取得してもよい。また、プリンタ５０が鍵情報を印刷して乗員に渡してよい。このように、乗員は、チェックインを完了した施設の鍵情報を受け取ることができる。
When the occupant checks in while boarding, the room of the hotel where he / she checked in is assigned and the key information of the room can be received. A locking device on the door of each hotel room locks or unlocks the door based on the key information. The lock device acquires the key information from the mobile terminal by short-range wireless communication or by input, and unlocks the key information when the authentication of the key information is successful. The occupant's mobile terminal has an application program that can use the key information, and may acquire the room key information from the short-range wireless communication unit 40 of the mobile body 10. Further, the occupant's mobile terminal may receive the key information by acquiring the QR code (registered trademark) displayed on the display unit 46 as an image, and may acquire it from the server device 12. Further, the printer 50 may print the key information and pass it to the occupant. In this way, the occupant can receive the key information of the facility that has completed check-in.
移動体１０は、荷物を保持する保持装置２７を有する。保持装置２７は、荷物を保持するためのワイヤ２７ａと、手すり２４に固定されたロック部２７ｂとを有する。ワイヤ２７ａの一端は、ロック状態でロック部２７ｂに係止し、ロック解除状態でロック部２７ｂから外れる。ロック状態の保持装置２７は、暗証情報を入力することでロック解除できる。暗証情報は乗員により設定されてよく、処理部３８により設定されてよい。
The moving body 10 has a holding device 27 for holding a load. The holding device 27 has a wire 27a for holding a load and a lock portion 27b fixed to the handrail 24. One end of the wire 27a is locked to the lock portion 27b in the locked state, and is released from the lock portion 27b in the unlocked state. The locked state holding device 27 can be unlocked by inputting the password information. The password information may be set by the occupant or may be set by the processing unit 38.
乗員は、ロック解除状態でワイヤ２７ａを荷物の取っ手に挿入し、ワイヤ２７ａの一端をロック部２７ｂに係止させてロック状態にすることで荷物を保持装置２７に保持させることができる。これにより、乗員は移動体１０に荷物を預けることができる。
The occupant can hold the luggage in the holding device 27 by inserting the wire 27a into the handle of the luggage in the unlocked state and locking one end of the wire 27a with the lock portion 27b to lock the luggage. As a result, the occupant can deposit the luggage in the moving body 10.
図８は、移動体１０を用いたチェックイン処理のフローチャートである。移動体１０は、予め設定された走行経路を回遊している（Ｓ３０）。乗員の目的地情報が取得されるまで（Ｓ３２のＮ）、移動体１０は回遊する。乗員が移動体１０の受付部３６に目的地を入力して、サーバ装置１２の取得部５８が移動体１０から目的地情報を取得すると（Ｓ３２のＹ）、導出部６０は、目的地情報にもとづいて走行経路を導出し、移動体１０の保持部３４が、導出された走行経路情報を受け取って保持し（Ｓ３４）、走行制御部３２は、保持部３４により保持される走行経路情報をもとに目的地に向かう制御を開始する（Ｓ３６）。
FIG. 8 is a flowchart of the check-in process using the moving body 10. The moving body 10 is migrating on a preset travel path (S30). The moving body 10 migrates until the destination information of the occupant is acquired (N in S32). When the occupant inputs the destination to the reception unit 36 of the mobile body 10 and the acquisition unit 58 of the server device 12 acquires the destination information from the mobile body 10 (Y in S32), the derivation unit 60 uses the destination information as the destination information. The travel route is derived based on this, and the holding unit 34 of the moving body 10 receives and holds the derived travel route information (S34), and the travel control unit 32 also has the travel route information held by the holding unit 34. Then, the control toward the destination is started (S36).
表示部４６は、目的地情報がホテルを示す場合に、チェックインを案内する表示をする（Ｓ３８）。例えば、表示部４６は、「ホテルにチェックインしますか？」、「はい」および「いいえ」の選択肢を表示する。乗員が「いいえ」をタッチしてチェックインをしなければ（Ｓ４０のＮ）、チェックイン処理を終了し、移動体１０は目的地に到着する（Ｓ５６）。
The display unit 46 displays to guide check-in when the destination information indicates a hotel (S38). For example, the display unit 46 displays the choices of "Do you want to check in at the hotel?", "Yes" and "No". If the occupant does not check in by touching "No" (N in S40), the check-in process is completed and the moving body 10 arrives at the destination (S56).
乗員が「はい」をタッチしてチェックインする場合（Ｓ４０のＹ）、移動体１０の処理部３８は乗員の認証処理を実行してチェックインを受け付ける。乗員の認証処理が完了した後、荷物を預けるか確認する（Ｓ４２）。例えば、表示部４６は、「荷物を預けますか？」、「はい」および「いいえ」の選択肢を表示する。
When the occupant touches "Yes" to check in (Y in S40), the processing unit 38 of the moving body 10 executes the occupant authentication process and accepts the check-in. After the occupant authentication process is completed, it is confirmed whether or not the luggage can be checked in (S42). For example, the display unit 46 displays the options of "Do you want to leave your luggage?", "Yes" and "No".
乗員が「はい」をタッチして荷物を預ける場合（Ｓ４２のＹ）、保持装置２７が乗員の荷物を保持する（Ｓ４４）。処理部３８は、保持装置２７のロックを解除する暗証情報を生成し（Ｓ４８）、暗証情報をサーバ装置１２を介してホテルの施設端末装置１４に送信する（Ｓ５０）。これにより、乗員は荷物を預けることができ、ホテルの従業員が暗証情報を受け取って保持装置２７をロック解除し、荷物を移動体１０から降ろすことができる。
When the occupant touches "Yes" to deposit the luggage (Y in S42), the holding device 27 holds the occupant's luggage (S44). The processing unit 38 generates password information for unlocking the holding device 27 (S48), and transmits the password information to the hotel facility terminal device 14 via the server device 12 (S50). As a result, the occupant can deposit the luggage, and the hotel employee can receive the password information, unlock the holding device 27, and unload the luggage from the moving body 10.
荷物を預けた後、および乗員が「いいえ」をタッチして荷物を預けない場合（Ｓ４２のＮ）、施設端末装置１４は、移動体１０から鍵情報の発行指示を受け、ホテルの鍵情報を生成して（Ｓ５２）、サーバ装置１２に送信する。サーバ装置１２は、ホテルの鍵情報を移動体１０に送信し、移動体１０の近距離無線通信部４０は、鍵情報を乗員の携帯端末に送る（Ｓ５４）。これにより、乗員にチェックインした部屋の鍵情報を渡すことができる。移動体１０は、目的地であるホテルに到着し（Ｓ５６）、乗員および荷物をホテルに降ろす。これにより、ホテルでチェックイン手続きをすることなく、部屋に入ることができ、乗車中の時間を有効に利用できる。
After depositing the luggage, and when the occupant touches "No" to not deposit the luggage (N in S42), the facility terminal device 14 receives the key information issuance instruction from the mobile body 10 and obtains the hotel key information. It is generated (S52) and transmitted to the server device 12. The server device 12 transmits the hotel key information to the mobile body 10, and the short-range wireless communication unit 40 of the mobile body 10 sends the key information to the occupant's mobile terminal (S54). This makes it possible to pass the key information of the checked-in room to the occupants. The mobile body 10 arrives at the destination hotel (S56) and unloads the occupants and luggage to the hotel. As a result, you can enter the room without having to check in at the hotel, and you can effectively use the time you are on board.
なお、乗員は移動体１０でチェックインして荷物を預けて移動体１０を降りてもよい。また、乗員は、チェックインした後に移動体１０の目的地を変更してもよい。
The occupant may check in at the mobile body 10, leave his / her luggage, and get off the mobile body 10. In addition, the occupant may change the destination of the moving body 10 after checking in.
（第３実施例）
図９は、第３実施例の移動制御システム１について説明するための図である。図９では、複数の移動体１０が、第１走行経路８２、第２走行経路８４および第３走行経路８６をそれぞれ走行し、予め設定された経路を周回している。つまり、複数の移動体１０が異なる走行経路を走行している。第１走行経路８２を走行する移動体１０は１台に限られず、複数あってよく、他の走行経路も同様である。移動体１０は、利用者が視認可能な識別情報を個別に有してよく、走行経路毎に識別可能な識別情報を有してよい。例えば、移動体１０の車体２２に個別の識別番号が記載されてよく、移動体１０の車体２２の色が走行経路毎に異なっていてよい。
(Third Example)
FIG. 9 is a diagram for explaining the movement control system 1 of the third embodiment. In FIG. 9, a plurality of moving bodies 10 travel on the first traveling route 82, the second traveling route 84, and the third traveling route 86, respectively, and orbit the preset routes. That is, the plurality of moving bodies 10 are traveling on different traveling routes. The number of moving bodies 10 traveling on the first traveling route 82 is not limited to one, and there may be a plurality of moving bodies 10, and the same applies to other traveling routes. The moving body 10 may individually have identification information that can be visually recognized by the user, and may have identification information that can be identified for each traveling route. For example, an individual identification number may be described on the vehicle body 22 of the moving body 10, and the color of the vehicle body 22 of the moving body 10 may be different for each traveling route.
第３実施例の移動制御システム１は、乗員に複数の目的地を経由させる行動計画を提案し、行動計画に示す複数の目的地へ移動体１０を乗り継いで移動できるよう案内する。図９では、移動制御システム１が、店舗Ｂ、店舗Ｃを目的地とする行動計画を乗員に提案し、店舗Ｂ、店舗Ｃを効率的に移動できるように、いずれの移動体１０に乗ればよいか案内する。複数台の移動体１０が異なる走行経路を走行している場合、どの移動体１０がどこに向かうのか利用者に分かりづらいことがある。行動計画の提案とともに移動体１０の乗り換えるための情報を案内することで、利用者を楽しませる行動計画を提案し、計画された複数の目的地へ移動体１０に乗って楽に移動させることができる。また、乗員は、移動体１０の乗車中に行動計画を受け取ることができるため、移動体１０に乗車する動機付けが増す。
The movement control system 1 of the third embodiment proposes an action plan for the occupant to pass through a plurality of destinations, and guides the occupant so that the moving body 10 can be transferred to the plurality of destinations shown in the action plan. In FIG. 9, the movement control system 1 proposes an action plan for the destinations of the store B and the store C to the occupants, and rides on any of the moving bodies 10 so that the store B and the store C can be moved efficiently. I will show you if it is okay. When a plurality of moving bodies 10 are traveling on different traveling routes, it may be difficult for the user to know which moving body 10 is heading where. By providing information for transferring the mobile body 10 together with the proposal of the action plan, it is possible to propose an action plan to entertain the user and easily move the mobile body 10 to a plurality of planned destinations. .. In addition, since the occupant can receive the action plan while the moving body 10 is on board, the motivation for getting on the moving body 10 is increased.
乗員の行動計画を導出するため、サーバ装置１２の取得部５８は、移動体１０を介して、乗員の目的地情報または嗜好情報の少なくとも一方を取得する。表示部４６は目的地を入力可能な画面や、嗜好情報を入力可能な画面を表示し、受付部３６は、乗員の目的地情報または嗜好情報を受け付ける。また、受付部３６は、近距離無線通信部４０を介して乗員の携帯端末から乗員の目的地情報または嗜好情報を受け付けてよい。目的地情報は、走行エリア内にある店舗名であってよく、乗員の携帯端末に保持されるスケジュール情報に登録された地点であってよい。嗜好情報は、「カフェ」、「パスタ」、「ラーメン」など飲食の種類や、「映画」、「音楽」など趣味の種類であってよい。また、受付部３６は、乗員が第１駅７０および第２駅７２の間で過ごす行動可能時間を受け付けてよい。
In order to derive the action plan of the occupant, the acquisition unit 58 of the server device 12 acquires at least one of the occupant's destination information or preference information via the moving body 10. The display unit 46 displays a screen on which the destination can be input and a screen on which the preference information can be input, and the reception unit 36 receives the occupant's destination information or preference information. Further, the reception unit 36 may receive the occupant's destination information or preference information from the occupant's mobile terminal via the short-range wireless communication unit 40. The destination information may be the name of a store in the traveling area, or may be a point registered in the schedule information held in the mobile terminal of the occupant. The preference information may be the type of food and drink such as "cafe", "pasta", and "ramen", and the type of hobby such as "movie" and "music". In addition, the reception unit 36 may accept the actionable time that the occupant spends between the first station 70 and the second station 72.
導出部６０は、乗員の目的地情報または嗜好情報の少なくとも一方にもとづいて複数の目的地を導出し、複数の目的地を訪問する訪問順序を定めた行動計画情報を導出する。また、導出部６０は、複数の目的地を訪問する移動経路を導出してよく、乗員の行動可能時間に収まる行動計画情報を導出してよい。
The derivation unit 60 derives a plurality of destinations based on at least one of the occupant's destination information or preference information, and derives action plan information in which the order of visits to the plurality of destinations is determined. Further, the derivation unit 60 may derive a movement route for visiting a plurality of destinations, and may derive action plan information that fits within the actionable time of the occupant.
導出部６０により導出される行動計画情報は、複数の目的地情報と、複数の目的地を移動する移動経路情報と、乗車すべき移動体１０の乗り換え情報と、複数の目的地にそれぞれ到着する予定の時刻情報とを含む。図９では、導出部６０は、乗員の目的地情報にもとづいて店舗Ｂおよび店舗Ｃを導出するとともに、現在地から店舗Ｂ、店舗Ｃの順に移動する移動経路を導出する。導出部６０は、複数の目的地の移動経路を、複数の目的地の位置情報および複数の移動体１０の走行経路にもとづいて導出してよい。なお、行動計画情報は、サーバ装置１２の導出部６０で導出される態様を示すが、移動体１０で導出されてもよい。導出された行動計画情報は、施設端末装置１４に送信されてよい。これにより、店舗Ｂや店舗Ｃの運用者が準備できる。
The action plan information derived by the derivation unit 60 arrives at a plurality of destination information, travel route information for moving to the plurality of destinations, transfer information for the moving body 10 to be boarded, and a plurality of destinations, respectively. Includes scheduled time information. In FIG. 9, the out-licensing unit 60 derives the store B and the store C based on the destination information of the occupants, and also derives the movement route for moving from the current location in the order of the store B and the store C. The derivation unit 60 may derive the movement routes of the plurality of destinations based on the position information of the plurality of destinations and the travel routes of the plurality of moving bodies 10. Although the action plan information shows the mode of being derived by the out-licensing unit 60 of the server device 12, it may be derived by the mobile body 10. The derived action plan information may be transmitted to the facility terminal device 14. As a result, the operators of store B and store C can prepare.
移動体１０の乗り換え情報は、各移動体１０の複数の走行経路にもとづいて導出され、複数の目的地に応じて乗車すべき移動体１０の識別情報を含む。例えば、乗員が、図９に示す店舗Ｂから第２走行経路８４を走行する移動体１０に乗車すると店舗Ｃに到着できないが、第３走行経路８６を走行する移動体１０に乗車すれば店舗Ｃに到着できる。そのため、店舗Ｂには第２走行経路８４および第３走行経路８６を走行する移動体１０に乗車し、店舗Ｃには第３走行経路８６を走行する移動体１０に乗車することを示す乗り換え情報が生成される。
The transfer information of the moving body 10 is derived based on a plurality of traveling routes of each moving body 10, and includes identification information of the moving body 10 to be boarded according to a plurality of destinations. For example, if the occupant gets on the moving body 10 traveling on the second traveling route 84 from the store B shown in FIG. 9, he cannot reach the store C, but if he gets on the moving body 10 traveling on the third traveling route 86, the store C Can arrive at. Therefore, transfer information indicating that the store B is boarded on the moving body 10 traveling on the second traveling path 84 and the third traveling path 86, and the store C is boarding on the moving body 10 traveling on the third traveling route 86. Is generated.
複数の目的地にそれぞれ到着する予定の時刻情報は、移動距離と、施設毎に予め設定された施設利用時間とにもとづいて導出される。
The time information scheduled to arrive at each of the plurality of destinations is derived based on the travel distance and the facility usage time preset for each facility.
出力部４４は、導出した行動計画情報を乗員に提供する。表示部４６が行動計画情報を表示してよく、プリンタ５０が行動計画情報を印刷して提供してよい。また、出力部４４は、近距離無線通信部４０を用いて、乗員の携帯端末に行動計画情報を提供してよい。いずれにしても出力部４４は、乗員に対して行動計画情報を出力する。これにより、乗員は行動計画情報をもとに、複数の目的地を効率的に移動できる。
The output unit 44 provides the occupants with the derived action plan information. The display unit 46 may display the action plan information, and the printer 50 may print and provide the action plan information. Further, the output unit 44 may provide the action plan information to the occupant's mobile terminal by using the short-range wireless communication unit 40. In any case, the output unit 44 outputs the action plan information to the occupants. As a result, the occupant can efficiently move to a plurality of destinations based on the action plan information.
なお、取得部５８が利用者の携帯端末から位置情報を取得し、導出部６０が利用者の位置情報と行動計画情報に示す目的地への到着予定の時刻情報とをもとに、行動計画の進捗度合いを監視し、進捗度合いが所定値以上に遅れている場合、行動計画情報を再度導出してもよい。例えば導出部６０は、利用者が店舗Ｂで大きく時間を使った場合に、店舗Ｃへ訪れる時間がないと判定して、店舗Ｃより店舗Ｂに近い店舗を目的地に変更してよい。導出部６０は、行動可能時間、移動距離、施設毎に予め設定された施設利用時間により店舗Ｃを利用できるか判定する。このように、導出部６０は行動計画情報を再提案できる。
The acquisition unit 58 acquires the position information from the user's mobile terminal, and the derivation unit 60 takes the action plan based on the user's position information and the time information of the scheduled arrival at the destination shown in the action plan information. If the progress is delayed by more than a predetermined value, the action plan information may be derived again. For example, when the user spends a lot of time at the store B, the out-licensing unit 60 may determine that there is no time to visit the store C and change the store closer to the store B than the store C to the destination. The out-licensing unit 60 determines whether the store C can be used based on the actionable time, the travel distance, and the facility usage time preset for each facility. In this way, the out-licensing unit 60 can re-propose the action plan information.
図１０は、乗員に行動計画を提案する処理のフローチャートである。移動体１０は、予め設定された走行経路を回遊している（Ｓ６０）。乗員の目的地情報が取得されるまで（Ｓ６２のＮ）、移動体１０は回遊する。乗員が移動体１０の受付部３６に目的地を入力して、サーバ装置１２の取得部５８が移動体１０から目的地情報および／または嗜好情報を取得すると（Ｓ６２のＹ）、導出部６０は、目的地情報および／または嗜好情報にもとづいて行動計画情報を導出する（Ｓ６４）。
FIG. 10 is a flowchart of a process of proposing an action plan to the occupants. The moving body 10 is migrating on a preset travel path (S60). The moving body 10 migrates until the destination information of the occupant is acquired (N in S62). When the occupant inputs the destination to the reception unit 36 of the mobile body 10 and the acquisition unit 58 of the server device 12 acquires the destination information and / or preference information from the mobile body 10 (Y in S62), the derivation unit 60 , The action plan information is derived based on the destination information and / or the preference information (S64).
出力部４４は行動計画情報を乗員に対して出力する。例えば、第１走行経路８２を周回している移動体１０の出力部４４が乗員に対して、現在地から店舗Ｂへ、店舗Ｂから店舗Ｃへ移動する行動計画情報を出力する。行動計画情報には、店舗Ｂに行くために第２走行経路８４および第３走行経路８６を周回する移動体１０に乗り換えることを示す乗り換え情報が含まれており、乗員は、乗り換え情報を見て第１走行経路８２を走行している移動体１０から乗り継ぐ（Ｓ６６）。
The output unit 44 outputs the action plan information to the occupants. For example, the output unit 44 of the moving body 10 orbiting the first traveling path 82 outputs the action plan information for moving from the current location to the store B and from the store B to the store C to the occupants. The action plan information includes transfer information indicating that the vehicle will transfer to the moving body 10 orbiting the second travel route 84 and the third travel route 86 in order to go to the store B, and the occupant sees the transfer information. Transfer from the moving body 10 traveling on the first traveling path 82 (S66).
乗員は、第２走行経路８４および第３走行経路８６のいずれかを周回する移動体１０に乗車して、第１目的地である店舗Ｂに到着する（Ｓ６８）。乗員は店舗Ｂを訪れた後、行動計画情報をもとに第３走行経路８６を周回する移動体１０に乗車し、店舗Ｂから移動体１０を乗り継ぎ（Ｓ７０）、第２目的地である店舗Ｃに到着する（Ｓ７２）。このように、移動体１０の走行エリア内にある施設を楽しませる行動計画を利用者に提供できる。また、複数の移動体１０が異なる走行経路を周回している場合に、利用者にいずれの移動体１０に乗車すればよいか案内できる。
The occupant gets on the moving body 10 orbiting either the second traveling route 84 or the third traveling route 86 and arrives at the store B which is the first destination (S68). After visiting the store B, the occupant gets on the mobile body 10 that goes around the third travel route 86 based on the action plan information, transfers the mobile body 10 from the store B (S70), and is the second destination store. Arrive at C (S72). In this way, it is possible to provide the user with an action plan to entertain the facilities in the traveling area of the moving body 10. In addition, when a plurality of moving bodies 10 are orbiting different traveling routes, it is possible to guide the user which moving body 10 should be boarded.
（第４実施例）
図１１は、第４実施例の移動制御システム１について説明するための図である。第４実施例の移動制御システム１では、移動体１０の走行速度または走行経路の少なくとも一方が時間帯に応じて設定される。移動体１０は、走行速度および走行経路を設定した走行情報をもとに走行する。移動体１０の走行速度および走行経路を時間帯に応じて可変にすることで、利用者のニーズに応じて走行できる。
(Fourth Example)
FIG. 11 is a diagram for explaining the movement control system 1 of the fourth embodiment. In the movement control system 1 of the fourth embodiment, at least one of the traveling speed and the traveling route of the moving body 10 is set according to the time zone. The moving body 10 travels based on travel information in which a traveling speed and a traveling route are set. By making the traveling speed and traveling route of the moving body 10 variable according to the time zone, it is possible to travel according to the needs of the user.
図１１には、移動体１０の走行経路として、第１走行経路８２、第２走行経路８８および第３走行経路８６が示される。この走行経路は、時間帯に応じて設定される。第１走行経路８２は、広場８０内を周回する経路で、移動体１０を動作させる全ての時間帯、例えば午前７時から午後７時までに設定される。第２走行経路８８は、第１駅７０および第２駅７２を直線的に往復しており、午前７時から午前９時と、午後５時から午後７時に設定され、通勤時間帯に設定される。第３走行経路８６は、第１複合施設７４、第２複合施設７６および第３複合施設７８の外側を周回しており、午前１０時から午後７時までに設定され、施設の営業時間帯に実行される。
FIG. 11 shows a first traveling route 82, a second traveling route 88, and a third traveling route 86 as traveling routes of the moving body 10. This traveling route is set according to the time zone. The first traveling route 82 is a route that goes around the open space 80, and is set for all time zones in which the moving body 10 is operated, for example, from 7:00 am to 7:00 pm. The second travel route 88 linearly reciprocates between the first station 70 and the second station 72, and is set from 7:00 am to 9:00 am and from 5:00 pm to 7:00 pm, and is set to the commuting time zone. To. The third traveling route 86 goes around the outside of the first complex facility 74, the second complex facility 76, and the third complex facility 78, and is set from 10 am to 7 pm during the business hours of the facility. Will be executed.
第１走行経路８２は、駅前の広場８０を周回する経路であり、第２走行経路８８は、駅間を直線的に往復する経路であり、第３走行経路８６は、各複合施設を周る経路である。このように、移動体１０の走行経路は時間帯情報にもとづいて設定される。これにより、通勤時間帯や施設の営業時間帯の需要に応じて移動体１０の走行経路を設定できる。なお、走行経路は３種類に限られず、さらに多くの種類があってよい。
The first travel route 82 is a route that goes around the plaza 80 in front of the station, the second travel route 88 is a route that goes straight back and forth between stations, and the third travel route 86 goes around each complex facility. It is a route. In this way, the traveling route of the moving body 10 is set based on the time zone information. As a result, the traveling route of the moving body 10 can be set according to the demand during the commuting time zone and the business hours of the facility. The traveling route is not limited to three types, and there may be more types.
また、第２走行経路８８を走行する移動体１０と、第３走行経路８６を走行する移動体１０とは、走行速度が異なってよい。例えば、第２走行経路８８を走行する移動体１０は、時速５キロメートルで走行し、第３走行経路８６を走行する移動体１０は、時速３キロメートルで走行する。つまり、走行経路に応じて移動体１０の走行速度が設定される。これにより、通勤時間帯で駅間を移動する利用者を速く移動させ、複合施設に行く利用者をゆっくり運ぶことができる。
Further, the traveling speed of the moving body 10 traveling on the second traveling path 88 and the moving body 10 traveling on the third traveling path 86 may be different. For example, the moving body 10 traveling on the second traveling path 88 travels at a speed of 5 kilometers per hour, and the moving body 10 traveling on the third traveling path 86 travels at a speed of 3 kilometers per hour. That is, the traveling speed of the moving body 10 is set according to the traveling route. As a result, users who move between stations during commuting hours can be moved quickly, and users who go to the complex can be slowly carried.
移動体１０の走行速度は、時間帯に応じて設定されてよく、例えば通勤時間帯は早い速度に設定され、施設の営業時間帯は通勤時間帯より遅い速度に設定されてよい。これにより、通勤時間帯など歩行者が急ぐ状況では移動体１０の走行速度を早くできる。
The traveling speed of the moving body 10 may be set according to the time zone, for example, the commuting time zone may be set to a high speed, and the business hours of the facility may be set to a speed slower than the commuting time zone. As a result, the traveling speed of the moving body 10 can be increased in a situation where a pedestrian is in a hurry such as during commuting time.
また、移動体１０の走行速度は、乗員から目的地情報を受け取って移動体１０が目的地に向かう場合には、時速５キロメートルの高速に設定されてよい。つまり、目的地設定の有無に応じて走行速度が設定される。これにより、移動体１０が駅前の広場８０で低速で回遊して乗員を集め、乗員により目的地が設定されると速く目的地に向かうことができる。
Further, the traveling speed of the moving body 10 may be set to a high speed of 5 km / h when the moving body 10 receives the destination information from the occupant and heads for the destination. That is, the traveling speed is set depending on whether or not the destination is set. As a result, the moving body 10 migrates at a low speed in the square 80 in front of the station to gather the occupants, and when the occupants set the destination, the moving body 10 can quickly head to the destination.
また、移動体１０の走行速度は、走行位置および／または走行方向にもとづいて設定されてよい。図１１に示す第３走行経路８６は、第１駅７０から離れる方向に走行する第１区間９０と、第２駅７２に接近する方向に走行する第２区間９２を含む。移動体１０は、第１区間９０で、第１駅７０から第２複合施設７６および第３複合施設７８に向かうことになり、時速３キロメートルの低速で走行する。また、移動体１０は、第２区間９２で、第２複合施設７６および第３複合施設７８から時速５キロメートルの高速で走行する。つまり、走行制御部３２は、駅から離れて複合施設に向かう走行の速度を相対的に遅くし、複合施設から駅に向かう走行の速度を相対的に速くする。これにより、乗員は、複合施設に向かう際には他の施設も余裕を持って見学でき、駅には速く戻ることができる。このように、同じ時間帯および走行経路であっても、走行位置および／または走行方向に応じて走行速度が異なるように設定された走行情報が導出される。
Further, the traveling speed of the moving body 10 may be set based on the traveling position and / or the traveling direction. The third travel path 86 shown in FIG. 11 includes a first section 90 traveling in a direction away from the first station 70 and a second section 92 traveling in a direction approaching the second station 72. The mobile body 10 will head from the first station 70 to the second complex facility 76 and the third complex facility 78 in the first section 90, and travels at a low speed of 3 km / h. Further, the moving body 10 travels in the second section 92 at a high speed of 5 km / h from the second complex facility 76 and the third complex facility 78. That is, the travel control unit 32 relatively slows the traveling speed toward the complex facility away from the station, and relatively increases the traveling speed from the complex facility toward the station. As a result, the occupants can visit other facilities with plenty of time when heading to the complex, and can return to the station quickly. In this way, even in the same time zone and travel route, travel information set so that the travel speed differs depending on the travel position and / or the travel direction is derived.
サーバ装置１２の導出部６０は、移動体１０の走行速度および走行経路を定めた走行情報を導出する。導出部６０は、複数の移動体１０に対して、通勤時間帯であれば第１走行経路８２と第２走行経路８８とに配分し、施設の営業時間帯であれば第１走行経路８２と第３走行経路８６とに配分する。例えば、通勤時間帯では８割の移動体１０が第２走行経路８８に設定され、２割の移動体１０が第１走行経路８２に設定される。管理部６２は、導出された配分にしたがって複数の移動体１０の走行情報を決定し、決定した走行情報を移動体１０のそれぞれに送る。移動体１０の走行制御部３２は、導出部６０により導出された走行情報にしたがって移動体１０の走行を制御する。
The derivation unit 60 of the server device 12 derives travel information that defines the travel speed and travel route of the moving body 10. The out-licensing unit 60 allocates the plurality of moving bodies 10 to the first traveling route 82 and the second traveling route 88 during the commuting time zone, and the first traveling route 82 during the business hours of the facility. It is allocated to the third traveling route 86. For example, in the commuting time zone, 80% of the moving bodies 10 are set on the second traveling path 88, and 20% of the moving bodies 10 are set on the first traveling path 82. The management unit 62 determines the traveling information of the plurality of moving bodies 10 according to the derived distribution, and sends the determined traveling information to each of the moving bodies 10. The travel control unit 32 of the mobile body 10 controls the travel of the mobile body 10 according to the travel information derived by the lead-out unit 60.
なお実施例はあくまでも例示であり、各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
It should be noted that the examples are merely examples, and it is understood by those skilled in the art that various modifications are possible for the combination of each component, and that such modifications are also within the scope of the present invention.
実施例では、移動体１０がＧＰＳを用いた位置情報をもとに自動的に走行する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、予め設定された走行レーンに沿って路面にベルトが貼られ、そのベルトの上を移動体１０が走行する態様であってよい。移動体１０は、ベルトから出力される磁波をもとにベルトに追従するよう走行したり、画像解析により検出したベルトに追従するよう走行したりしてよい。
In the embodiment, the mode in which the moving body 10 automatically travels based on the position information using GPS is shown, but the mode is not limited to this mode. For example, a belt may be attached to the road surface along a preset travel lane, and the moving body 10 may travel on the belt. The moving body 10 may travel so as to follow the belt based on the magnetic wave output from the belt, or may travel so as to follow the belt detected by image analysis.
