JP2021018184A - Method for arranging sensor, control method, controller, control system, and method for testing tire - Google Patents

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Abstract

To increase the safety of testing a tire in a course which includes a bank section.SOLUTION: A method for arranging tires 6 according to the present invention is for arranging a sensor 12b monitoring a course 200 where a vehicle 1 with tires 6 automatically operates. The course 200 includes a bank section 230, and the sensor 12b is arranged to detect objects in an entrance limited section 250 from a position P6, which is closer to the front of the direction in which the vehicle 1 moves with respect to the point of start (a position P3) of the bank section 230 to the end of the bank section (the position P4).SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、センサの配置方法、制御方法、制御装置、制御システムおよびタイヤ試験方法に関する。 The present invention relates to sensor placement methods, control methods, control devices, control systems and tire test methods.

従来、タイヤの試験方法として、台上試験方法と、実車試験方法とが知られている。台上試験方法としては、例えば、ドラムの疑似面をタイヤに接触させ、ドラムを回転させているときに、タイヤが発する騒音を検出する方法がある（特許文献１参照）。一方、実車試験方法では、テスト専用の周回コースに沿って車両を実際に走行させながら、各種の試験が行われる。 Conventionally, as a tire test method, a bench test method and an actual vehicle test method are known. As a bench test method, for example, there is a method of contacting a simulated surface of a drum with a tire and detecting noise generated by the tire when the drum is rotated (see Patent Document 1). On the other hand, in the actual vehicle test method, various tests are performed while the vehicle is actually driven along the lap course dedicated to the test.

特開２０１３−１３４２１３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-134213

近年、上述したタイヤの実車試験において、自動運転機能を備えた車両にタイヤを装着して走行させ、試験データを取得することが行われている。自動運転機能を備えた車両では、車両あるいはコースに設けられたセンサの検出結果に基づき、車両の位置および車両の周辺の障害物の検出が行われ、その検出結果に基づき車両の走行が制御される。 In recent years, in the above-mentioned actual vehicle test of tires, it has been practiced to mount tires on a vehicle having an automatic driving function and drive the vehicle to acquire test data. In a vehicle equipped with an automatic driving function, the position of the vehicle and obstacles around the vehicle are detected based on the detection result of the sensor provided on the vehicle or the course, and the running of the vehicle is controlled based on the detection result. To.

タイヤの試験を行うための周回コースには、車両の速度を落とさずに車両の走行方向を転換するために、カーブ形状を有し、路面がカーブの内周から外周に向かって高くなるように傾斜したバンク区間が含まれることが多い。バンク区間では、その形状から視野が限られるにも関わらず、比較的高速を維持したまま走行することが求められる。そのため、バンク区間を走行する車両は通常、安全性の観点から１台に限られる。その一方で、コース内で複数の車両を使用する試験の効率化が求められている。 The lap course for testing tires has a curved shape so that the road surface rises from the inner circumference to the outer circumference of the curve in order to change the running direction of the vehicle without slowing down the vehicle. Often includes sloping bank sections. In the bank section, although the field of view is limited due to its shape, it is required to run while maintaining a relatively high speed. Therefore, the number of vehicles traveling in the bank section is usually limited to one from the viewpoint of safety. On the other hand, there is a need to improve the efficiency of tests that use multiple vehicles on the course.

上記のような問題点に鑑みてなされた本発明の目的は、バンク区間を含むコースでのタイヤの試験における安全性の向上と、試験の効率化とを図ることができる、センサの配置方法、制御方法、制御装置、制御システムおよびタイヤ試験方法を提供することにある。 An object of the present invention made in view of the above problems is a method of arranging sensors, which can improve safety in a tire test on a course including a bank section and improve the efficiency of the test. To provide control methods, control devices, control systems and tire test methods.

本発明の一態様に係るセンサの配置方法は、タイヤを装着し、自動運転で走行する車両が走行するコースを監視するセンサの配置方法であって、前記コースは、バンク区間を含み、前記バンク区間の始点よりも、前記車両の走行方向の手前側の第１の位置から、前記バンク区間の終点までの進入制限区間における物体の検出を行うように前記センサを配置する。
上記構成を有することにより、バンク区間の始点よりも手前の進入制限区間に他の車両が進入した時点で、すなわち、他の車両がバンク区間に進入する前に、センサの検出結果に応じた車両の制御が可能となるので、バンク区間における車両の走行の安全性を向上できる。また、バンク区間前での加速を考慮した車両の停止が可能となるため、タイヤの試験の効率化を図ることができる。 The method of arranging the sensors according to one aspect of the present invention is a method of arranging sensors that attach tires and monitor a course on which a vehicle traveling by automatic driving travels, and the course includes a bank section and the bank. The sensor is arranged so as to detect an object in the approach restricted section from the first position on the front side in the traveling direction of the vehicle to the end point of the bank section from the start point of the section.
By having the above configuration, the vehicle corresponding to the detection result of the sensor at the time when another vehicle enters the approach restricted section before the start point of the bank section, that is, before the other vehicle enters the bank section. Since it is possible to control the vehicle, it is possible to improve the running safety of the vehicle in the bank section. In addition, since it is possible to stop the vehicle in consideration of acceleration in front of the bank section, it is possible to improve the efficiency of tire testing.

本発明の一態様に係るセンサの配置方法において、前記センサは、前記第１の位置から、前記バンク区間の終点よりも、前記車両の走行方向の奥側の第２の位置までの区間を前記進入制限区間として、物体の検出を行うように配置されてよい。
上記構成を有することにより、バンク区間の直後に物体が存在する場合にも、その物体を検出し、検出結果に応じた車両の制御が可能となるので、バンク区間における車両の走行の安全性の向上を図ることができる。 In the method of arranging the sensor according to one aspect of the present invention, the sensor extends a section from the first position to a second position on the back side of the traveling direction of the vehicle from the end point of the bank section. As an approach restriction section, it may be arranged so as to detect an object.
By having the above configuration, even if an object exists immediately after the bank section, the object can be detected and the vehicle can be controlled according to the detection result, so that the running safety of the vehicle in the bank section can be improved. It can be improved.

本発明の一態様に係る制御方法は、タイヤを装着し、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御方法であって、前記コースは、バンク区間を含み、前記バンク区間の始点よりも、前記車両の走行方向の手前側の第１の位置から、前記バンク区間の終点までの進入制限区間における物体の検出を行うようにセンサが配置され、前記センサから検出結果を取得する取得ステップと、前記センサの検出結果に基づき、前記進入制限区間に物体が存在すると判定した場合、前記車両を前記バンク区間の始点から所定距離だけ手前側の停止位置に停止させる制御ステップと、を含む。
上記構成を有することにより、バンク区間の始点よりも手前の進入制限区間に他の車両が進入した時点で、すなわち、他の車両がバンク区間に進入する前に、センサの検出結果に応じた車両の制御が可能となるので、バンク区間における車両の走行の安全性の向上と、タイヤの試験の効率化とを図ることができる。 The control method according to one aspect of the present invention is a control method for controlling a vehicle that is equipped with tires and travels on a course automatically, and the course includes a bank section and is more than a start point of the bank section. A sensor is arranged so as to detect an object in an approach restriction section from the first position on the front side in the traveling direction of the vehicle to the end point of the bank section, and an acquisition step of acquiring a detection result from the sensor. When it is determined that an object exists in the approach restriction section based on the detection result of the sensor, the control step of stopping the vehicle at a stop position on the front side by a predetermined distance from the start point of the bank section is included.
By having the above configuration, the vehicle corresponding to the detection result of the sensor at the time when another vehicle enters the approach restricted section before the start point of the bank section, that is, before the other vehicle enters the bank section. Since it is possible to control the tires, it is possible to improve the running safety of the vehicle in the bank section and improve the efficiency of the tire test.

本発明の一態様に係る制御方法において、前記センサは、前記第１の位置から、前記バンク区間の終点よりも、前記車両の走行方向の奥側の第２の位置までの区間を前記進入制限区間として、物体の検出を行うように配置されてよい。
上記構成を有することにより、バンク区間の直後に物体が存在する場合にも、その物体を検出し、検出結果に応じた車両の制御が可能となるので、バンク区間における車両の走行の安全性の向上を図ることができる。 In the control method according to one aspect of the present invention, the sensor restricts the entry from the first position to the second position on the back side of the traveling direction of the vehicle from the end point of the bank section. As a section, it may be arranged so as to detect an object.
By having the above configuration, even if an object exists immediately after the bank section, the object can be detected and the vehicle can be controlled according to the detection result, so that the running safety of the vehicle in the bank section can be improved. It can be improved.

本発明の一態様に係る制御方法において、前記停止位置は、前記停止位置に停止した車両が前記バンク区間の始点に到達するまでに、前記バンク区間での走行に求められる所定速度まで前記車両を加速させることが可能な位置であってよい。
上記構成を有することにより、車両が停止位置で停止した後、バンク区間の始点に到達するまでに、バンク区間での走行に必要な速度まで車両を加速することができるので、タイヤの試験を効率的に行うことができる。 In the control method according to one aspect of the present invention, the stop position is such that the vehicle is moved to a predetermined speed required for traveling in the bank section by the time the vehicle stopped at the stop position reaches the start point of the bank section. It may be in a position where it can be accelerated.
By having the above configuration, it is possible to accelerate the vehicle to the speed required for traveling in the bank section after the vehicle has stopped at the stop position and before reaching the start point of the bank section, so that the tire test is efficient. Can be done

本発明の一態様に係る制御装置は、タイヤを装着し、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御装置であって、前記コースは、バンク区間を含み、前記バンク区間の始点よりも、前記車両の走行方向の手前側の第１の位置から、前記バンク区間の終点までの進入制限区間における物体の検出を行うようにセンサが配置され、前記センサから検出結果を取得し、前記センサの検出結果に基づき、前記進入制限区間に物体が存在すると判定した場合、前記車両を前記バンク区間の始点から所定距離だけ手前側の停止位置に停止させる制御部を備える。
上記構成を有することにより、バンク区間の始点よりも手前の進入制限区間に他の車両が進入した時点で、すなわち、他の車両がバンク区間に進入する前に、センサの検出結果に応じた車両の制御が可能となるので、バンク区間における車両の走行の安全性の向上と、タイヤの試験の効率化とを図ることができる。 The control device according to one aspect of the present invention is a control device that controls a vehicle that is fitted with tires and travels on a course automatically, and the course includes a bank section and is located at a starting point of the bank section. A sensor is arranged so as to detect an object in the approach restriction section from the first position on the front side in the traveling direction of the vehicle to the end point of the bank section, obtain the detection result from the sensor, and obtain the detection result of the sensor. When it is determined that an object exists in the approach restricted section based on the detection result, the control unit is provided to stop the vehicle at a stop position on the front side by a predetermined distance from the start point of the bank section.
By having the above configuration, the vehicle corresponding to the detection result of the sensor at the time when another vehicle enters the approach restricted section before the start point of the bank section, that is, before the other vehicle enters the bank section. Since it is possible to control the tires, it is possible to improve the running safety of the vehicle in the bank section and improve the efficiency of the tire test.

本発明の一態様に係る制御装置において、前記停止位置は、前記停止位置に停止した車両が前記バンク区間の始点に到達するまでに、前記バンク区間での走行に求められる所定速度まで前記車両を加速させることが可能な位置であってよい。
上記構成を有することにより、車両が停止位置で停止した後、バンク区間の始点に到達するまでに、バンク区間での走行に必要な速度まで車両を加速することができ、タイヤの試験を効率的に行うことができる。 In the control device according to one aspect of the present invention, the stop position is such that the vehicle is moved to a predetermined speed required for traveling in the bank section by the time the vehicle stopped at the stop position reaches the start point of the bank section. It may be in a position where it can be accelerated.
By having the above configuration, it is possible to accelerate the vehicle to the speed required for running in the bank section after the vehicle stops at the stop position and before reaching the start point of the bank section, and the tire test is efficient. Can be done.

本発明の一態様に係る制御システムは、タイヤを装着し、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御装置と、前記コースを監視するセンサと、を備え、前記コースは、バンク区間を含み、前記センサは、前記バンク区間の始点よりも、前記車両の走行方向の手前側の第１の位置から、前記バンク区間の終点までの進入制限区間における物体の検出を行うように配置され、前記制御装置は、前記センサから検出結果を取得し、前記センサの検出結果に基づき、前記進入制限区間に物体が存在すると判定した場合、前記車両を前記バンク区間の始点から所定距離だけ手前側の停止位置に停止させる制御部を備える。
上記構成を有することにより、バンク区間の始点よりも手前の進入制限区間に他の車両が進入した時点で、すなわち、他の車両がバンク区間に進入する前に、センサの検出結果に応じた車両の制御が可能となるので、バンク区間における車両の走行の安全性の向上と、タイヤの試験の効率化とを図ることができる。 The control system according to one aspect of the present invention includes a control device for controlling a vehicle equipped with tires and automatically traveling on the course, and a sensor for monitoring the course, and the course includes a bank section. The sensor is arranged so as to detect an object in the approach restriction section from the first position on the front side in the traveling direction of the vehicle to the end point of the bank section from the start point of the bank section. When the control device acquires a detection result from the sensor and determines that an object exists in the approach restricted section based on the detection result of the sensor, the control device stops the vehicle on the front side by a predetermined distance from the start point of the bank section. It is equipped with a control unit that stops at a position.
By having the above configuration, the vehicle corresponding to the detection result of the sensor at the time when another vehicle enters the approach restricted section before the start point of the bank section, that is, before the other vehicle enters the bank section. Since it is possible to control the tires, it is possible to improve the running safety of the vehicle in the bank section and improve the efficiency of the tire test.

本発明の一態様に係る制御システムにおいて、前記センサは、前記第１の位置から、前記バンク区間の終点よりも前記車両の奥側の第２の位置までの区間を前記進入制限区間として、物体の検出を行うように配置されてよい。
上記構成を有することにより、バンク区間の直後に物体が存在する場合にも、その物体を検出し、検出結果に応じた車両の制御が可能となるので、バンク区間における車両の走行の安全性の向上を図ることができる。 In the control system according to one aspect of the present invention, the sensor is an object with a section from the first position to a second position on the back side of the vehicle from the end point of the bank section as the entry restriction section. May be arranged to detect.
By having the above configuration, even if an object exists immediately after the bank section, the object can be detected and the vehicle can be controlled according to the detection result, so that the running safety of the vehicle in the bank section can be improved. It can be improved.

本発明の一態様に係る制御システムにおいて、前記停止位置は、前記停止位置に停止した車両が前記バンク区間の始点に到達するまでに、前記バンク区間での走行に求められる所定速度まで前記車両を加速させることが可能な位置であってよい。
上記構成を有することにより、車両が停止位置で停止した後、バンク区間の始点に到達するまでに、バンク区間での走行に必要な速度まで車両を加速することができ、タイヤの試験を効率的に行うことができる。 In the control system according to one aspect of the present invention, the stop position is such that the vehicle is moved to a predetermined speed required for traveling in the bank section by the time the vehicle stopped at the stop position reaches the start point of the bank section. It may be in a position where it can be accelerated.
By having the above configuration, it is possible to accelerate the vehicle to the speed required for running in the bank section after the vehicle stops at the stop position and before reaching the start point of the bank section, and the tire test is efficient. Can be done.

本発明の一態様に係るタイヤ試験方法は、上述した制御方法に従い前記車両を制御して前記コースを走行させるステップと、前記コースを走行する前記車両に装着されたタイヤの試験データを取得するステップと、を含み、前記コースは、前記タイヤを試験するためのコースである。
上記構成を有することにより、タイヤを試験するためのコースのバンク区間における車両の走行の安全性の向上と、試験の効率化と図ることができる。 The tire test method according to one aspect of the present invention includes a step of controlling the vehicle to run the course according to the control method described above and a step of acquiring test data of tires mounted on the vehicle running on the course. And, the course is a course for testing the tire.
By having the above configuration, it is possible to improve the running safety of the vehicle in the bank section of the course for testing the tire and to improve the efficiency of the test.

本発明によれば、バンク区間を含むコースでのタイヤの試験における安全性の向上と、試験の効率化とを図ることができる、センサの配置方法、制御方法、制御装置、制御システムおよびタイヤ試験方法を提供することができる。 According to the present invention, a sensor arrangement method, a control method, a control device, a control system, and a tire test that can improve safety in a tire test on a course including a bank section and improve test efficiency can be achieved. A method can be provided.

本発明の一実施形態に係る制御装置を備える車両の構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the vehicle which includes the control device which concerns on one Embodiment of this invention. 図１に示す車両が走行するコースの一例を示す平面図である。It is a top view which shows an example of the course in which the vehicle shown in FIG. 1 travels. 図２に示すコースを監視する定点センサの一例を示す平面図である。It is a top view which shows an example of the fixed point sensor which monitors a course shown in FIG. 一般的な定点センサの配置による車両の制御の一例について説明するための図である。It is a figure for demonstrating an example of the control of a vehicle by arranging a general fixed point sensor. 図３に示す定点センサの配置による車両の制御の一例について説明するための図である。It is a figure for demonstrating an example of the control of a vehicle by the arrangement of the fixed point sensor shown in FIG. 図２に示すコースへの定点センサの配置の他の一例を示す平面図である。It is a top view which shows another example of the arrangement of the fixed point sensor in the course shown in FIG. 一般的な定点センサの配置による車両の制御の一例について説明するための図である。It is a figure for demonstrating an example of the control of a vehicle by arranging a general fixed point sensor. 図５に示す定点センサの配置による車両の制御の一例について説明するための図である。It is a figure for demonstrating an example of the control of the vehicle by the arrangement of the fixed point sensor shown in FIG. 図１に示す制御装置による、車両がバンク区間に進入する際の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the operation when a vehicle enters a bank section by the control device shown in FIG. 図１に示す車両に装着されたタイヤの試験データを取得するタイヤ試験システムの構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the tire test system which acquires the test data of the tire mounted on the vehicle shown in FIG. 図８に示すタイヤ試験システムによるタイヤ試験方法を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the tire test method by the tire test system shown in FIG.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して例示説明する。なお、各図中、同一符号は、同一または同等の構成要素を示している。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be illustrated with reference to the drawings. In each figure, the same reference numerals indicate the same or equivalent components.

図１は、本発明の一実施形態に係る制御装置１０を備える車両１の構成例を示すブロック図である。車両１は、タイヤ６を装着し、図２に示す、タイヤ６の試験を行うためのコース２００を走行する。コース２００の詳細は後述する。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a vehicle 1 including a control device 10 according to an embodiment of the present invention. The vehicle 1 is equipped with the tire 6 and runs on the course 200 for testing the tire 6 shown in FIG. Details of the course 200 will be described later.

図１に示すように、車両１は、動力源としてのエンジン２と、動力伝達装置３と、制動装置４と、操舵装置５と、タイヤ６と、第１バッテリ７とを備える。動力伝達装置３は、トランスミッションなどを含む。制動装置４は、ブレーキなどを含む。操舵装置５は、ステアリングなどを含む。車両１は、動力源として、エンジン２の代わりにモータを備えてもよいし、エンジン２とモータとを共に備えてもよい。 As shown in FIG. 1, the vehicle 1 includes an engine 2 as a power source, a power transmission device 3, a braking device 4, a steering device 5, a tire 6, and a first battery 7. The power transmission device 3 includes a transmission and the like. The braking device 4 includes a brake and the like. The steering device 5 includes steering and the like. The vehicle 1 may include a motor instead of the engine 2 as a power source, or may include both the engine 2 and the motor.

車両１は、後述する制御システム１００により自動運転される。自動運転レベルは、例えば、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineering）によって定義されるレベル３−５であってよい。 The vehicle 1 is automatically driven by the control system 100 described later. The automated driving level may be, for example, level 3-5 as defined by SAE (Society of Automotive Engineering).

車両１は、第１バッテリ７の電力を用いてエンジン２を始動させる。車両１は、種々の電気機器または電子機器を備えてよい。車両１は、第１バッテリ７の電力、または、エンジン２の動力によって発電するオルタネータの電力を用いて、電気機器または電子機器を動作させてよい。第１バッテリ７は、鉛蓄電池またはリチウムイオン電池などの二次電池であってよい。 The vehicle 1 uses the electric power of the first battery 7 to start the engine 2. The vehicle 1 may be equipped with various electric or electronic devices. The vehicle 1 may operate an electric device or an electronic device by using the power of the first battery 7 or the power of an alternator generated by the power of the engine 2. The first battery 7 may be a secondary battery such as a lead storage battery or a lithium ion battery.

車両１はさらに、制御装置１０と、車載センサ１２ａとを備える。 The vehicle 1 further includes a control device 10 and an in-vehicle sensor 12a.

制御装置１０は、エンジン２、動力伝達装置３、制動装置４および操舵装置５を制御することによって、車両１の走行を自動運転で制御する。制御装置１０は、制御部１１を備える。制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置を含んでよい。制御部１１は、メモリなどの記憶装置を含んでよい。制御装置１０は、制御部１１とは別に、記憶部を備えてもよい。 The control device 10 automatically controls the running of the vehicle 1 by controlling the engine 2, the power transmission device 3, the braking device 4, and the steering device 5. The control device 10 includes a control unit 11. The control unit 11 may include an arithmetic unit such as a CPU (Central Processing Unit). The control unit 11 may include a storage device such as a memory. The control device 10 may include a storage unit in addition to the control unit 11.

制御部１１は、複数のセンサ１２（車載センサ１２ａおよび後述する定点センサ１２ｂ）の全部または一部から検出結果を取得し、取得した検出結果に基づき、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出を行う。制御部１１は、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出結果に基づき、車両１の走行を制御する。 The control unit 11 acquires detection results from all or a part of the plurality of sensors 12 (vehicle-mounted sensor 12a and fixed point sensor 12b described later), and based on the acquired detection results, the position of the vehicle 1 and obstacles around the vehicle 1. Detects objects. The control unit 11 controls the traveling of the vehicle 1 based on the position of the vehicle 1 and the detection result of obstacles around the vehicle 1.

センサ１２は、車両１またはコース２００を監視し、車両１またはコース２００に関する情報を検出する。センサ１２は、車両１またはコース２００に関する種々の情報を検出するために複数設けられる。センサ１２は、車両１に搭載された車載センサ１２ａと、コース２００の周辺に設置された定点センサ１２ｂとを含んでよい。車載センサ１２ａは主に、車載センサ１２ａが搭載された車両１に関する情報を取得する。車載センサ１２ａが検出する情報には、車両１の位置または速度などの車両１の状態に関する情報を含んでよい。車載センサ１２ａが検出する情報には、車両１の周辺の状況に関する情報を含んでよい。車載センサ１２ａは、車両１に搭載された、速度メータ、タコメータ、燃料メータまたは走行距離メータなどの各種のメータから情報を取得してよい。車載センサ１２ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの測位システムを利用して車両１の位置を検出するＧＰＳセンサを含んでよい。車載センサ１２ａは、ＧＰＳを利用して車両１の速度を検出する速度センサを含んでよい。車載センサ１２ａは、モノクロカメラまたはステレオカメラなどの、車両１の周辺を撮像するカメラを含んでよい。車載センサ１２ａは、赤外線、ミリ波などの電磁波を放射し、その電磁波が周辺物で反射した反射波を検出することで、周辺物および周辺物との距離を検出するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサを含んでよい。定点センサ１２ｂは主に、コース２００に関する情報を取得する。コース２００に関する情報は、コース２００上の状況（車両あるいは障害物などの物体の有無など）に関する情報を含んでよい。定点センサ１２ｂは、例えば、３Ｄ−ＬｉＤＡＲセンサを含んでよい。 The sensor 12 monitors the vehicle 1 or the course 200 and detects information about the vehicle 1 or the course 200. A plurality of sensors 12 are provided to detect various information about the vehicle 1 or the course 200. The sensor 12 may include an in-vehicle sensor 12a mounted on the vehicle 1 and a fixed point sensor 12b installed around the course 200. The vehicle-mounted sensor 12a mainly acquires information about the vehicle 1 on which the vehicle-mounted sensor 12a is mounted. The information detected by the vehicle-mounted sensor 12a may include information on the state of the vehicle 1 such as the position or speed of the vehicle 1. The information detected by the vehicle-mounted sensor 12a may include information on the situation around the vehicle 1. The in-vehicle sensor 12a may acquire information from various meters mounted on the vehicle 1, such as a speedometer, a tachometer, a fuel meter, and a mileage meter. The in-vehicle sensor 12a may include a GPS sensor that detects the position of the vehicle 1 by using a positioning system such as GPS (Global Positioning System). The vehicle-mounted sensor 12a may include a speed sensor that detects the speed of the vehicle 1 using GPS. The vehicle-mounted sensor 12a may include a camera that captures the periphery of the vehicle 1, such as a monochrome camera or a stereo camera. The in-vehicle sensor 12a emits electromagnetic waves such as infrared rays and millimeter waves, and detects the distance between the peripheral objects and the peripheral objects by detecting the reflected waves reflected by the peripheral objects. LiDAR (Light Detection and Ranging) It may include a sensor. The fixed point sensor 12b mainly acquires information about the course 200. Information about the course 200 may include information about the situation on the course 200 (such as the presence or absence of objects such as vehicles or obstacles). The fixed point sensor 12b may include, for example, a 3D-LiDAR sensor.

車両１は、通信装置１３をさらに備えてよい。通信装置１３は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）などの通信インタフェースを有してよい。通信装置１３は、通信インタフェースを介して、他の機器、例えば、定点センサ１２ｂと通信してよい。 The vehicle 1 may further include a communication device 13. The communication device 13 may have a communication interface such as a LAN (Local Area Network). The communication device 13 may communicate with another device, for example, the fixed point sensor 12b, via the communication interface.

車両１は、第２バッテリ１４をさらに備えてよい。第２バッテリ１４は、一次電池であってもよいし、二次電池であってもよい。第２バッテリ１４は、制御装置１０、車載センサ１２ａおよび通信装置１３などの各部に電力を供給してよい。 The vehicle 1 may further include a second battery 14. The second battery 14 may be a primary battery or a secondary battery. The second battery 14 may supply electric power to each part such as the control device 10, the vehicle-mounted sensor 12a, and the communication device 13.

制御装置１０、センサ１２（車載センサ１２ａおよび定点センサ１２ｂ）、通信装置１３および第２バッテリ１４は、車両１の自動運転を制御する制御システム１００を構成する。制御システム１００は、第２バッテリ１４を備えなくてもよい。この場合、制御システム１００の各部（制御装置１０、車載センサ１２ａおよび通信装置１３）には、第１バッテリ７から電力が供給されてよい。 The control device 10, the sensor 12 (vehicle-mounted sensor 12a and fixed point sensor 12b), the communication device 13, and the second battery 14 constitute a control system 100 that controls the automatic driving of the vehicle 1. The control system 100 does not have to include the second battery 14. In this case, electric power may be supplied from the first battery 7 to each part of the control system 100 (control device 10, vehicle-mounted sensor 12a, and communication device 13).

上述したように、車両１は、制御システム１００により制御され、コース２００を自動運転で走行する。コース２００は、例えば、タイヤ６を試験すために車両１が走行するコースである。図２は、車両１がタイヤ６の試験のために走行するコース２００の一例を示す平面図である。 As described above, the vehicle 1 is controlled by the control system 100 and runs on the course 200 by automatic driving. The course 200 is, for example, a course on which the vehicle 1 travels to test the tire 6. FIG. 2 is a plan view showing an example of a course 200 on which the vehicle 1 travels for testing the tire 6.

図２に示すように、コース２００は、互いに平行に延びる２本の直線路２００ａ，２００ｂと、直線路２００ａ，２００ｂの両端に配置され、かつ双方の直線路２００ａ，２００ｂの端部を結ぶように連結された半円状の曲線路２００ｃ，２００ｄとからなる、閉じた周回コースである。車両１は、周回コースであるコース２００を所定の方向に（図２では、左回りに）周回走行する。 As shown in FIG. 2, the course 200 is arranged at both ends of two straight roads 200a and 200b extending in parallel with each other and the straight roads 200a and 200b, and connects the ends of both straight roads 200a and 200b. It is a closed circuit course consisting of semicircular curved roads 200c and 200d connected to. The vehicle 1 orbits the course 200, which is an orbital course, in a predetermined direction (counterclockwise in FIG. 2).

コース２００は、走行規則に応じて設けられた複数の区間に分けられる。例えば、コース２００は、位置Ｐ１を始点とし、位置Ｐ２を終点とする試験区間２１０を含む。位置Ｐ１および位置Ｐ２は、直線路２００ａに含まれる。したがって、試験区間２１０は、直線区間である。試験区間２１０は、タイヤ６の試験を行うための区間である。タイヤ６の試験としては、例えば、通過騒音（ＰＢＮ：Pass By Noise）試験がある。通過騒音試験は、タイヤ６の試験に関する所定の規格に基づいて実施される。所定の規格は、例えば、タイヤ単体騒音規制に係る国際基準であるＥＣＥ Ｒ１１７−０２であってよい。試験区間２１０における路面は、ＩＳＯ１０８４４の規格に基づく路面であってよい。通過騒音試験における試験データは、タイヤ６を装着した車両１が走行する際にタイヤ６と路面との摩擦によって発生する走行騒音の騒音レベルを含む。通過騒音試験において、車両１の走行雑音が車両１のエンジン２またはモータの駆動音を含まないようにして、試験データが取得される。このようにするために、制御装置１０は、試験区間２１０の手前でエンジン２またはモータを停止させ（イグニッションオフ）、その状態で車両１が試験区間２１０を通過するように、車両１の走行を制御する。エンジン２またはモータが停止した状態での車両１の走行を惰行走行ともいう。制御装置１０は、車両１が試験区間２１０を通過すると、エンジン２またはモータを駆動する（イグニッションオン）。ＥＣＥ Ｒ１１７−０２に基づく試験データは、基準速度に対して±１０ｋｍ／ｈの範囲で、略等間隔の８種類以上の試験速度で車両１を走行させて取得した走行雑音の雑音レベルを含む。車両１に新たなタイヤ６が装着された後、タイヤ６の試験を開始するまでに、車両１の慣らし走行が実施される。慣らし走行は、車両１を所定距離だけ走行させるものである。慣らし走行の走行距離は、所定の規格によって定められる。タイヤ６の試験は、通過騒音試験に限られず、他の試験であってもよい。 The course 200 is divided into a plurality of sections provided according to the running rules. For example, the course 200 includes a test section 210 starting at position P1 and ending at position P2. The position P1 and the position P2 are included in the straight road 200a. Therefore, the test section 210 is a straight line section. The test section 210 is a section for testing the tire 6. As a test of the tire 6, for example, there is a pass by noise (PBN) test. The passing noise test is carried out based on a predetermined standard for testing the tire 6. The predetermined standard may be, for example, ECE R117-02, which is an international standard for tire noise regulation. The road surface in the test section 210 may be a road surface based on the ISO 10844 standard. The test data in the passing noise test includes the noise level of the traveling noise generated by the friction between the tire 6 and the road surface when the vehicle 1 equipped with the tire 6 travels. In the passing noise test, the test data is acquired so that the running noise of the vehicle 1 does not include the driving noise of the engine 2 or the motor of the vehicle 1. In order to do so, the control device 10 stops the engine 2 or the motor in front of the test section 210 (ignition off), and in that state, the vehicle 1 travels so that the vehicle 1 passes through the test section 210. Control. Traveling the vehicle 1 with the engine 2 or the motor stopped is also referred to as coasting. When the vehicle 1 passes the test section 210, the control device 10 drives the engine 2 or the motor (ignition on). The test data based on ECE R117-02 includes the noise level of the running noise acquired by running the vehicle 1 at eight or more kinds of test speeds at approximately equal intervals within a range of ± 10 km / h with respect to the reference speed. After the new tire 6 is mounted on the vehicle 1, the running-in of the vehicle 1 is carried out by the time the test of the tire 6 is started. The break-in is to run the vehicle 1 by a predetermined distance. The mileage of the break-in is determined by a predetermined standard. The test of the tire 6 is not limited to the passing noise test, and may be another test.

通過騒音試験の場合、試験区間２１０の路面の幅方向の両側にマイクが配置され、車両１は、試験区間２１０の路面の中央を、予め定められた速度で走行する。路面の両側に配置されたマイクはそれぞれ、車両１が試験区間２１０を走行している間に、車両１の走行騒音の騒音レベルを検出し、タイヤ６の試験データとして取得する。 In the case of the passing noise test, microphones are arranged on both sides of the road surface of the test section 210 in the width direction, and the vehicle 1 travels in the center of the road surface of the test section 210 at a predetermined speed. The microphones arranged on both sides of the road surface detect the noise level of the running noise of the vehicle 1 while the vehicle 1 is traveling in the test section 210, and acquire the test data of the tire 6.

通過騒音試験では、試験データを取得するために車両１が試験区間２１０を走行している間、所定距離（例えば、５０ｍ）以内に、遮蔽物（他の車両を含む）が存在・進入しないことが求められる。すなわち、試験区間２１０では、車両１は、試験のために予め定められた速度で予め定められたルートを走行するとともに、他の車両が試験区間２１０を走行している場合には、試験区間２１０および試験区間２１０の所定距離以内には接近しないようにするという走行規則がある。 In the passing noise test, while the vehicle 1 is traveling in the test section 210 to acquire the test data, no obstacle (including other vehicles) exists or enters within a predetermined distance (for example, 50 m). Is required. That is, in the test section 210, the vehicle 1 travels on a predetermined route at a predetermined speed for the test, and when another vehicle is traveling on the test section 210, the test section 210 And there is a running rule that the test section 210 should not be approached within a predetermined distance.

コース２００はさらに、調整区間２２０と、バンク区間２３０と、加速区間２４０とを含む。 Course 200 further includes an adjustment section 220, a bank section 230, and an acceleration section 240.

調整区間２２０は、位置Ｐ２を始点とし、位置Ｐ３を終点とする区間である。位置Ｐ３は、直線路２００ｂと曲線路２００ｄとが連結された位置である。調整区間２２０は、直線路２００ａのうち、試験区間２１０以後の区間と、曲線路２２０ｃと、直線路２００ｂとを含む区間である。すなわち、調整区間２２０は、試験区間２１０の終点と、後述するバンク区間２３０の始点とに連結された区間である。調整区間２２０では、車両１は、任意の速度・ルートで走行してよいという走行規則がある。調整区間２２０では、車両１は、他の車両の追い越し、他の車両による追い越されも可能である。調整区間２２０において、試験区間２１０に進入する車両の順番の調整、試験中の他の車両の回避などが行われる。 The adjustment section 220 is a section starting from the position P2 and ending at the position P3. The position P3 is a position where the straight road 200b and the curved road 200d are connected. The adjustment section 220 is a section of the straight road 200a including the section after the test section 210, the curved road 220c, and the straight road 200b. That is, the adjustment section 220 is a section connected to the end point of the test section 210 and the start point of the bank section 230 described later. In the adjustment section 220, there is a traveling rule that the vehicle 1 may travel at an arbitrary speed / route. In the adjustment section 220, the vehicle 1 can be overtaken by another vehicle and can be overtaken by another vehicle. In the adjustment section 220, the order of vehicles entering the test section 210 is adjusted, and other vehicles under the test are avoided.

バンク区間２３０は、位置Ｐ３を始点とし、位置Ｐ４を終点とする区間である。位置Ｐ４は、直線路２００ａと曲線路２００ｄとが連結された位置である。バンク区間２３０は、路面がカーブの内周から外周に向かって高くなるような傾斜が設けられている。すなわち、バンク区間２３０は、カーブ形状を有し、路面がカーブの内周から外周に向かって高くなるように傾斜している。この傾斜により、バンク区間２３０では、車両１は、半円状のコーナーの外側を走行して遠心力を利用することにより、一定速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）を維持して走行する。 The bank section 230 is a section starting from the position P3 and ending at the position P4. The position P4 is a position where the straight road 200a and the curved road 200d are connected. The bank section 230 is provided with an inclination so that the road surface rises from the inner circumference of the curve toward the outer circumference. That is, the bank section 230 has a curved shape, and the road surface is inclined so as to increase from the inner circumference of the curve toward the outer circumference. Due to this inclination, in the bank section 230, the vehicle 1 travels outside the semicircular corner and travels while maintaining a constant speed (for example, 60 km / h) by utilizing centrifugal force.

バンク区間２３０では、その形状のため、車両から見た視野が制限されるにも関わらず、比較的高速を維持したまま走行することが求められる。そのため、安全性の観点から、バンク区間２３０を走行するのは１台だけに限られる。したがって、バンク区間２３０では、路面の外側を一定の速度を維持しながら走行するとともに、他の車両がバンク区間２３０を走行している場合には、バンク区間２３０に進入しないという走行規則がある。この走行規則に従い、制御装置１０は、バンク区間２３０に他の車両あるいは障害物が存在する場合には、車両１をバンク区間２３０に進入させないように停止させる。 In the bank section 230, it is required to travel while maintaining a relatively high speed even though the field of view seen from the vehicle is limited due to its shape. Therefore, from the viewpoint of safety, only one vehicle travels in the bank section 230. Therefore, in the bank section 230, there is a traveling rule that the vehicle travels on the outside of the road surface while maintaining a constant speed, and does not enter the bank section 230 when another vehicle is traveling in the bank section 230. According to this traveling rule, the control device 10 stops the vehicle 1 so as not to enter the bank section 230 when another vehicle or an obstacle exists in the bank section 230.

加速区間２４０は、位置Ｐ４を始点とし、位置Ｐ１を終点とする区間である。すなわち、加速区間２４０は、試験区間２１０の始点（位置Ｐ１）と連結された区間である。加速区間２４０の距離は、試験区間２１０におけるタイヤ６の試験に必要な速度、車両１に装着されたタイヤ６の種別、車両１の荷重および車両１の加速性能などに応じて決定される。加速区間２４０では、制御装置１０は、試験区間２１０への進入の際に必要な速度まで、例えば、所定の加速率で車両１を加速する。したがって、加速区間２４０では、試験で予め定めれた速度まで加速するという走行規則がある。 The acceleration section 240 is a section starting from the position P4 and ending at the position P1. That is, the acceleration section 240 is a section connected to the start point (position P1) of the test section 210. The distance of the acceleration section 240 is determined according to the speed required for the test of the tire 6 in the test section 210, the type of the tire 6 mounted on the vehicle 1, the load of the vehicle 1, the acceleration performance of the vehicle 1, and the like. In the acceleration section 240, the control device 10 accelerates the vehicle 1 to a speed required for approaching the test section 210, for example, at a predetermined acceleration rate. Therefore, in the acceleration section 240, there is a traveling rule of accelerating to a speed predetermined in the test.

このように、コース２００は、走行規則に応じて設けられた複数の区間を含む。 As described above, the course 200 includes a plurality of sections provided according to the traveling rules.

次に、コース２００を監視する定点センサ１２ｂの配置方法について説明する。 Next, a method of arranging the fixed point sensor 12b that monitors the course 200 will be described.

図３は、本発明に係るコース２００のバンク区間２３０周辺の定点センサ１２ｂの配置の一例を示す平面図である。図３においては、３つの定点センサ１２ｂ（定点センサ１２ｂ−１〜１２ｂ−３）が設置された例を示している。定点センサ１２ｂ−１〜１２ｂ−３はそれぞれ、例えば、３Ｄ−ＬｉＤＡＲセンサのような、視野範囲内に存在する車両あるいは障害物などの物体を検出するセンサである。 FIG. 3 is a plan view showing an example of the arrangement of the fixed point sensors 12b around the bank section 230 of the course 200 according to the present invention. FIG. 3 shows an example in which three fixed point sensors 12b (fixed point sensors 12b-1 to 12b-3) are installed. The fixed point sensors 12b-1 to 12b-3 are sensors for detecting an object such as a vehicle or an obstacle existing in the visual field range, such as a 3D-LiDAR sensor, respectively.

定点センサ１２ｂ−１は、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも、車両１の走行方向の手前側の位置Ｐ６（第１の位置）から、バンク区間２３０内の所定の位置までの区間が視野範囲となるように設置され、その視野範囲に存在する車両および障害物などの物体を検出する。なお、車両１の走行方向の手前側とは、車両１の走行方向から見て、より近い側を指す。したがって、コース２００を走行する車両１から見て、位置Ｐ３よりも、位置Ｐ６の方がより近い位置である。 The fixed point sensor 12b-1 has a section from the position P6 (first position) on the front side in the traveling direction of the vehicle 1 to a predetermined position in the bank section 230 with respect to the start point (position P3) of the bank section 230. It is installed so as to be within the field of view, and detects objects such as vehicles and obstacles existing in the field of view. The front side in the traveling direction of the vehicle 1 refers to a side closer to the traveling direction of the vehicle 1. Therefore, the position P6 is closer than the position P3 when viewed from the vehicle 1 traveling on the course 200.

定点センサ１２ｂ−２は、バンク区間２３０内の所定の位置から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）までの区間が視野範囲となるように設置され、その視野範囲に存在する車両および障害物などの物体を検出する。 The fixed point sensor 12b-2 is installed so that the section from a predetermined position in the bank section 230 to the end point (position P4) of the bank section 230 is the visual field range, and vehicles and obstacles existing in the visual field range, etc. Detects an object.

定点センサ１２ｂ−３は、バンク区間２３０内であって、定点センサ１２ｂ−１および定点センサ１２ｂ−２の視野範囲でカバーされない区間が視野範囲となるように設置され、その視野範囲に存在する車両および障害物などの物体を検出する。定点センサ１２ｂ−３の視野範囲と、定点センサ１２ｂ−１，１２ｂ−２の視野範囲とは重複してもよい。 The fixed point sensor 12b-3 is installed so that a section within the bank section 230 that is not covered by the visual field range of the fixed point sensor 12b-1 and the fixed point sensor 12b-2 is the visual field range, and the vehicle exists in the visual field range. And detect objects such as obstacles. The visual field range of the fixed point sensor 12b-3 and the visual field range of the fixed point sensors 12b-1 and 12b-2 may overlap.

定点センサ１２ｂ−１と、定点センサ１２ｂ−２と、定点センサ１２ｂ−３とは互いに通信可能に接続され、定点センサ１２ｂ−１〜１２ｂ−３の検出結果を統合して、車両１に伝達することが可能である。 The fixed point sensor 12b-1, the fixed point sensor 12b-2, and the fixed point sensor 12b-3 are communicably connected to each other, and the detection results of the fixed point sensors 12b-1 to 12b-3 are integrated and transmitted to the vehicle 1. It is possible.

このように、本実施形態においては、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも、車両１の走行方向の手前側の位置Ｐ６から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）までの区間が視野範囲となるように、定点センサ１２ｂが配置される。位置Ｐ６から位置Ｐ４までの区間は、定点センサ１２ｂによる物体の検出が行われ、定点センサ１２ｂにより物体が検出されている間は、車両１の進入が制限される区間である。以下では、定点センサ２ｂの視野範囲に含まれる区間（図３では、位置Ｐ６から位置Ｐ４までの区間）を、進入制限区間２５０という。 As described above, in the present embodiment, the viewing range is the section from the position P6 on the front side in the traveling direction of the vehicle 1 to the end point (position P4) of the bank section 230 from the start point (position P3) of the bank section 230. The fixed point sensor 12b is arranged so as to be. The section from the position P6 to the position P4 is a section in which the fixed point sensor 12b detects the object, and while the fixed point sensor 12b detects the object, the entry of the vehicle 1 is restricted. In the following, the section included in the visual field range of the fixed point sensor 2b (the section from the position P6 to the position P4 in FIG. 3) is referred to as an approach restriction section 250.

図４Ａを参照して、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）から終点（位置Ｐ４）までの区間を進入制限区間２５０として定点センサ１２ｂを設置した場合を考える。この場合、他の車両１ａがバンク区間２３０に進入した時点で、定点センサ１２ｂにより他の車両１ａの存在が検出される（進入制限区間２５０への進入が検出される）。制御装置１０は、定点センサ１２ｂによる進入制限区間２５０における他の車両１ａの存在の検出に基づき、車両１を停止させる。ここで、車両１と車両１の前方を走行する他の車両１ａとの車間距離が狭いと、車両１の停止位置とバンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）との間の距離Ｘが小さくなる。 With reference to FIG. 4A, consider a case where the fixed point sensor 12b is installed with the section from the start point (position P3) to the end point (position P4) of the bank section 230 as the approach restriction section 250. In this case, when the other vehicle 1a enters the bank section 230, the presence of the other vehicle 1a is detected by the fixed point sensor 12b (the approach to the approach restricted section 250 is detected). The control device 10 stops the vehicle 1 based on the detection of the presence of another vehicle 1a in the approach restriction section 250 by the fixed point sensor 12b. Here, if the distance between the vehicle 1 and another vehicle 1a traveling in front of the vehicle 1 is narrow, the distance X between the stop position of the vehicle 1 and the start point (position P3) of the bank section 230 becomes small.

上述したように、バンク区間２３０では、比較的高速（例えば、６０ｋｍ／ｈ）を維持したまま走行する必要がある。車両１の停止位置とバンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）との間の距離Ｘが小さいと、停止後、バンク区間２３０に進入する際に、バンク区間２３０での走行に求められる速度まで加速できないことがある。その結果、タイヤ６の試験に必要な速度が得られず、試験の効率が低下してしまう。 As described above, in the bank section 230, it is necessary to travel while maintaining a relatively high speed (for example, 60 km / h). If the distance X between the stop position of the vehicle 1 and the start point (position P3) of the bank section 230 is small, it is not possible to accelerate to the speed required for traveling in the bank section 230 when entering the bank section 230 after stopping. Sometimes. As a result, the speed required for the test of the tire 6 cannot be obtained, and the efficiency of the test is lowered.

次に、図４Ｂを参照して、本実施形態のように、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも、車両１の走行方向の手前側の位置Ｐ６からバンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）までの区間を進入制限区間２５０として定点センサ１２ｂを設置した場合を考える。この場合、他の車両１ａがバンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも手前の位置Ｐ６に達した時点で、定点センサ１２ｂにより他の車両１ａの存在が検出される（進入制限区間２５０への進入が検出される）。制御装置１０は、定点センサ１２ｂによる進入制限区間２５０における他の車両１ａの存在の検出に基づき、車両１を停止させる。そのため、図４Ａと比較して、制御装置１０は、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）からの距離Ｘが大きい停止位置Ｐ５に車両１を停止させることができる。停止位置Ｐ５は、停止位置Ｐ５に停止した車両１がバンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）に到達するまでに、バンク区間２３０での走行に求められる所定速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）まで車両１を加速させることが可能な位置であってよい。 Next, referring to FIG. 4B, as in the present embodiment, from the position P6 on the front side in the traveling direction of the vehicle 1 to the end point (position P4) of the bank section 230 from the start point (position P3) of the bank section 230. Consider the case where the fixed point sensor 12b is installed with the section up to the entry restricted section 250 as the approach restricted section 250. In this case, when the other vehicle 1a reaches the position P6 before the start point (position P3) of the bank section 230, the presence of the other vehicle 1a is detected by the fixed point sensor 12b (to the approach restriction section 250). Invasion is detected). The control device 10 stops the vehicle 1 based on the detection of the presence of another vehicle 1a in the approach restriction section 250 by the fixed point sensor 12b. Therefore, as compared with FIG. 4A, the control device 10 can stop the vehicle 1 at the stop position P5 where the distance X from the start point (position P3) of the bank section 230 is large. The stop position P5 is the vehicle 1 up to a predetermined speed (for example, 60 km / h) required for traveling in the bank section 230 by the time the vehicle 1 stopped at the stop position P5 reaches the start point (position P3) of the bank section 230. It may be a position where it is possible to accelerate.

したがって、図３に示すように、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも、車両の走行方向の手前側の位置Ｐ６から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）までの区間を進入制限区間２５０として定点センサ１２ｂを設置することで、バンク区間２３０に他の車両あるいは障害物が存在する場合に、車両１をバンク区間２３０に進入させないようにすることができ、車両１の走行の安全性の向上を図ることができる。また、他の車両がバンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも手前から設けられた進入制限区間２５０に進入した時点で定点センサ１２ｂにより他の車両が検出されるので、バンク区間２３０の始点から十分な距離だけ離れた位置で車両１を停止させることができる。そのため、車両１がバンク区間２３０の始点に到達するまでには、バンク区間２３０での走行に求められる速度まで加速し、タイヤ６の試験を行うことができるので、タイヤ６の試験の効率化を図ることができる。 Therefore, as shown in FIG. 3, the approach restriction section 250 is the section from the position P6 on the front side in the traveling direction of the vehicle to the end point (position P4) of the bank section 230 from the start point (position P3) of the bank section 230. By installing the fixed point sensor 12b as a vehicle, it is possible to prevent the vehicle 1 from entering the bank section 230 when another vehicle or an obstacle exists in the bank section 230, and the running safety of the vehicle 1 can be improved. It can be improved. Further, when the other vehicle enters the approach restriction section 250 provided before the start point (position P3) of the bank section 230, the fixed point sensor 12b detects the other vehicle, so that the other vehicle is detected from the start point of the bank section 230. The vehicle 1 can be stopped at a position separated by a sufficient distance. Therefore, by the time the vehicle 1 reaches the starting point of the bank section 230, it is possible to accelerate to the speed required for traveling in the bank section 230 and test the tire 6, so that the efficiency of the test of the tire 6 can be improved. Can be planned.

図５は、バンク区間２３０周辺の定点センサ１２ｂの配置の他の一例を示す平面図である。図５においては、３つの定点センサ１２ｂ（定点センサ１２ｂ−１〜１２ｂ−３）が設置された例を示している。 FIG. 5 is a plan view showing another example of the arrangement of the fixed point sensor 12b around the bank section 230. FIG. 5 shows an example in which three fixed point sensors 12b (fixed point sensors 12b-1 to 12b-3) are installed.

定点センサ１２ｂ−１は、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも、車両１の走行方向の手前側の位置Ｐ６（第１の位置）から、バンク区間２３０内の所定の位置までの区間が視野範囲となるように設設置定され、その視野範囲に存在する車両および障害物などの物体を検出する。 The fixed point sensor 12b-1 has a section from the position P6 (first position) on the front side in the traveling direction of the vehicle 1 to a predetermined position in the bank section 230 with respect to the start point (position P3) of the bank section 230. It is installed and set so as to be within the field of view, and detects objects such as vehicles and obstacles existing in the field of view.

定点センサ１２ｂ−２は、バンク区間２３０内の所定の位置から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）よりも車両１の走行方向の奥側の位置Ｐ７（第２の位置）までの区間が視野範囲となるように設置され、その視野範囲に存在する車両および障害物などの物体を検出する。なお、車両１の走行方向の奥側とは、車両１の走行方向から見て、より遠い側を指す。したがって、コース２００を走行する車両１から見て、位置Ｐ４よりも、位置Ｐ７の方がより遠い位置である。 The fixed point sensor 12b-2 has a field of view from a predetermined position in the bank section 230 to a position P7 (second position) on the back side of the vehicle 1 in the traveling direction from the end point (position P4) of the bank section 230. It is installed so that it is within the range, and detects objects such as vehicles and obstacles that exist in the field of view. The back side of the vehicle 1 in the traveling direction refers to a side farther from the traveling direction of the vehicle 1. Therefore, the position P7 is farther than the position P4 when viewed from the vehicle 1 traveling on the course 200.

定点センサ１２ｂ−３は、バンク区間２３０内であって、定点センサ１２ｂ−１および定点センサ１２ｂ−２の視野範囲でカバーされない区間が視野範囲となるように設置され、その視野範囲に存在する車両および障害物などの物体を検出する。定点センサ１２ｂ−３の視野範囲と、定点センサ１２ｂ−１，１２ｂ−２の視野範囲とは重複してもよい。 The fixed point sensor 12b-3 is installed so that a section within the bank section 230 that is not covered by the visual field range of the fixed point sensor 12b-1 and the fixed point sensor 12b-2 is the visual field range, and the vehicle exists in the visual field range. And detect objects such as obstacles. The visual field range of the fixed point sensor 12b-3 and the visual field range of the fixed point sensors 12b-1 and 12b-2 may overlap.

このように、本実施形態においては、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも、車両１の走行方向の手前側の位置Ｐ６から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）よりも車両１の走行方向の奥側の位置Ｐ７までの区間が進入制限区間２５０となるように、定点センサ１２ｂが配置されてもよい。 As described above, in the present embodiment, the vehicle 1 travels from the position P6 on the front side in the traveling direction of the vehicle 1 from the start point (position P3) of the bank section 230 to the end point (position P4) of the bank section 230. The fixed point sensor 12b may be arranged so that the section up to the position P7 on the far side in the direction becomes the approach restriction section 250.

図６Ａを参照して、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）から終点（位置Ｐ４）までの区間を進入制限区間２５０として定点センサ１２ｂを設置した場合を考える。この場合、車両１の前方を走行していた他の車両１ａがバンク区間２３０を抜けた直後に故障などにより停止しても、他の車両１ａは、定点センサ１２ｂの視野範囲内（進入制限区間２５０）に含まれないので、定点センサ１２ｂは、停止車両（他の車両１ａ）を検出することができない。そのため、車両１は、バンク区間２３０の直後に他の車両１ａが停止しているのにも関わらずバンク区間２３０に進入してしまう。その結果、衝突などが起こる可能性がある。 With reference to FIG. 6A, consider a case where the fixed point sensor 12b is installed with the section from the start point (position P3) to the end point (position P4) of the bank section 230 as the entry restriction section 250. In this case, even if the other vehicle 1a traveling in front of the vehicle 1 stops due to a failure or the like immediately after passing through the bank section 230, the other vehicle 1a remains within the visual field range of the fixed point sensor 12b (access restriction section). Since it is not included in 250), the fixed point sensor 12b cannot detect a stopped vehicle (another vehicle 1a). Therefore, the vehicle 1 enters the bank section 230 even though the other vehicle 1a is stopped immediately after the bank section 230. As a result, a collision or the like may occur.

次に、図６Ｂを参照して、本実施形態のように、位置Ｐ６から、バンク区間２３０の終点よりも後の位置Ｐ７までの区間を進入制限区間２５０として定点センサ１２ｂを設置した場合を考える。この場合、バンク区間２３０を抜けた直後に停止した他の車両１ａは、定点センサ１２ｂの視野範囲内（進入制限区間２５０）に含まれるので、定点センサ１２ｂは、停止車両（他の車両１ａ）を検出することができる。そのため、車両１は、バンク区間２３０の手前の停止位置Ｐ５で停止することができる。 Next, with reference to FIG. 6B, consider a case where the fixed point sensor 12b is installed with the section from the position P6 to the position P7 after the end point of the bank section 230 as the entry restriction section 250 as in the present embodiment. .. In this case, the other vehicle 1a that has stopped immediately after passing through the bank section 230 is included in the visual field range of the fixed point sensor 12b (entrance restriction section 250), so that the fixed point sensor 12b is the stopped vehicle (other vehicle 1a). Can be detected. Therefore, the vehicle 1 can be stopped at the stop position P5 in front of the bank section 230.

したがって、図５に示すように、位置Ｐ６から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）よりも、車両１の走行方向の奥側の位置Ｐ７までの区間を進入制限区間２５０として定点センサ１２ｂを設置することで、バンク区間２３０の直後に他の車両１ａあるいは障害物が存在する場合に、車両１をバンク区間２３０に進入させないようにすることができ、車両１の走行の安全性の向上を図ることができる。 Therefore, as shown in FIG. 5, the fixed point sensor 12b is installed with the section from the position P6 to the position P7 on the far side in the traveling direction of the vehicle 1 from the end point (position P4) of the bank section 230 as the approach restriction section 250. By doing so, when another vehicle 1a or an obstacle exists immediately after the bank section 230, the vehicle 1 can be prevented from entering the bank section 230, and the running safety of the vehicle 1 is improved. be able to.

なお、図３，５においては、３つの定点センサ１２ｂ（定点センサ１２ｂ−１〜１２ｂ−３）が設置される例を用いて説明したが、これに限られるものではない。上述した進入制限区間２５０を視野範囲とすることができれば、設置される定点センサ１２ｂの数は、１，２または４以上であってもよい。 Although FIGS. 3 and 5 have been described with reference to an example in which three fixed point sensors 12b (fixed point sensors 12b-1 to 12b-3) are installed, the present invention is not limited to this. The number of fixed point sensors 12b installed may be 1, 2, or 4 or more as long as the above-mentioned approach restriction section 250 can be set as the field of view.

次に、本実施形態に係る車両１の制御方法について説明する。 Next, the control method of the vehicle 1 according to the present embodiment will be described.

図７は、制御装置１０の動作の一例を示すフローチャートであり、本実施形態に係る車両１の制御方法を説明するための図である。図７においては、車両１が調整区間２２０を走行している状態から、バンク区間２３０に進入する場合を例として説明する。すなわち、制御装置１０は、車両１がバンク区間２３０に近づいていることを認識しているものとして説明する。制御装置１０は、例えば、車両１の走行コース・走行速度などを規定した走行シナリオに基づき、車両１がバンク区間２３０に近づいていることを認識してよい。 FIG. 7 is a flowchart showing an example of the operation of the control device 10, and is a diagram for explaining a control method of the vehicle 1 according to the present embodiment. In FIG. 7, a case where the vehicle 1 enters the bank section 230 from the state where the vehicle 1 is traveling in the adjustment section 220 will be described as an example. That is, the control device 10 will be described as recognizing that the vehicle 1 is approaching the bank section 230. The control device 10 may recognize that the vehicle 1 is approaching the bank section 230, for example, based on a traveling scenario that defines the traveling course, traveling speed, and the like of the vehicle 1.

制御部１１は、バンク区間２３０の周辺に設けられた定点センサ１２ｂから検出結果を取得する（ステップＳ１１）。上述したように、バンク区間２３０の周辺に設けられた定点センサ１２ｂは、図３を参照して説明した、位置Ｐ６から位置Ｐ４までの進入制限区間２５０、または、図５を参照して説明した、位置Ｐ６から位置Ｐ７までの進入制限区間２５０を視野範囲として、視野範囲内に存在する物体を検出するセンサである。 The control unit 11 acquires the detection result from the fixed point sensor 12b provided around the bank section 230 (step S11). As described above, the fixed point sensor 12b provided around the bank section 230 has been described with reference to the approach restriction section 250 from the position P6 to the position P4 or FIG. 5 described with reference to FIG. , This is a sensor that detects an object existing in the visual field range with the approach restriction section 250 from the position P6 to the position P7 as the visual field range.

次に、制御部１１は、定点センサ１２ｂの検出結果に基づき、進入制限区間２５０に他の車両あるいは障害物などの物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２）。制御部１１は、他のセンサ１２（例えば、車載センサ１２ａ）からも検出結果を取得し、車両１の周辺の障害物の検出などを行ってもよい。 Next, the control unit 11 determines whether or not an object such as another vehicle or an obstacle exists in the approach restriction section 250 based on the detection result of the fixed point sensor 12b (step S12). The control unit 11 may also acquire the detection result from another sensor 12 (for example, the vehicle-mounted sensor 12a) to detect an obstacle in the vicinity of the vehicle 1.

制御部１１は、複数のセンサ１２に対する重み付け（信頼度）を設定しており、その重み付けに応じたセンサ１２の検出結果を用いて、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出の少なくとも一方を行ってもよい。したがって、制御部１１は、例えば、複数のセンサ１２のうち、重み付けの重いセンサ１２の検出結果だけを用いて、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出の少なくとも一方を行ってよい。 The control unit 11 sets weights (reliability) for a plurality of sensors 12, and uses the detection results of the sensors 12 according to the weights to detect the position of the vehicle 1 and obstacles around the vehicle 1. At least one may be done. Therefore, for example, the control unit 11 may detect at least one of the position of the vehicle 1 and the obstacles around the vehicle 1 by using only the detection result of the heavily weighted sensor 12 among the plurality of sensors 12. ..

物体が進入制限区間２５０に存在しないと判定した場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、制御部１１は、車両１をバンク区間２３０に進入させる（ステップＳ１３）。具体的には、制御部１１は、バンク区間２３０の路面の外側を一定の速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）を維持して、車両１を走行させる。 When it is determined that the object does not exist in the approach restriction section 250 (step S12: No), the control unit 11 causes the vehicle 1 to enter the bank section 230 (step S13). Specifically, the control unit 11 keeps the vehicle 1 traveling on the outside of the road surface of the bank section 230 while maintaining a constant speed (for example, 60 km / h).

物体が進入制限区間２５０に存在すると判定した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、制御部１１は、車両１をバンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）から所定距離だけ手前側の停止位置Ｐ５に停止させる（ステップＳ１４）。停止位置Ｐ５は、他の車両による車両１の追い越しを可能とするために、調整区間２２０における路面の内側であってよい。停止位置Ｐ５は、停止位置Ｐ５に停止した車両１がバンク区間２３０の始点に到達するまでに、バンク区間２３０での走行に求められる所定速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）まで車両１を加速させることが可能な位置である。制御部１１は、車両１を停止位置Ｐ５に停止させた後、ステップＳ１１の処理に戻る。 When it is determined that the object exists in the approach restriction section 250 (step S12: Yes), the control unit 11 stops the vehicle 1 at the stop position P5 on the front side by a predetermined distance from the start point (position P3) of the bank section 230 (step S12: Yes). Step S14). The stop position P5 may be inside the road surface in the adjustment section 220 in order to allow another vehicle to overtake the vehicle 1. The stop position P5 accelerates the vehicle 1 to a predetermined speed (for example, 60 km / h) required for traveling in the bank section 230 by the time the vehicle 1 stopped at the stop position P5 reaches the start point of the bank section 230. Is a possible position. After stopping the vehicle 1 at the stop position P5, the control unit 11 returns to the process of step S11.

図７を参照して説明したように、本実施形態に係る車両１の制御方法は、バンク区間２３０の始点よりも、車両１の走行方向見て手前側の位置Ｐ６から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）またはバンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）よりも、車両１の走行方向の奥側の位置Ｐ７までの進入制限区間２５０における物体の検出を行うように配置されたセンサ１２（定点センサ１２ｂ）から、検出結果を取得する取得ステップと、センサ１２の検出結果に基づき、進入制限区間２５０に物体が存在すると判定した場合、車両１をバンク区間２３０の始点から所定距離だけ手前側の停止位置Ｐ５に停止させる制御ステップと、を含む。こうすることで、他の車両あるいは障害物などの物体が進入制限区間２５０に存在する状態で、車両１がバンク区間２３０に進入することが無くなるので、バンク区間２３０における車両１の走行の安全性の向上を図ることができる。また、他の車両がバンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも手前から設けられた進入制限区間２５０に進入した時点で定点センサ１２ｂにより他の車両が検出されるので、バンク区間２３０の始点から十分な距離だけ離れた位置で車両１を停止させることができる。そのため、車両１がバンク区間２３０に進入する際には、バンク区間２３０での走行に求められる速度まで加速し、タイヤ６の試験を行うことができるので、タイヤ６の試験の効率化を図ることができる。 As described with reference to FIG. 7, the control method of the vehicle 1 according to the present embodiment is from the position P6 on the front side in the traveling direction of the vehicle 1 from the start point of the bank section 230 to the end point of the bank section 230. Sensor 12 (fixed point sensor) arranged to detect an object in the approach restriction section 250 up to the position P7 on the far side in the traveling direction of the vehicle 1 from the (position P4) or the end point (position P4) of the bank section 230. When it is determined from 12b) that an object exists in the approach restriction section 250 based on the acquisition step for acquiring the detection result and the detection result of the sensor 12, the vehicle 1 is stopped on the front side by a predetermined distance from the start point of the bank section 230. Includes a control step to stop at position P5. By doing so, the vehicle 1 does not enter the bank section 230 while another vehicle or an object such as an obstacle exists in the entry restriction section 250, so that the running safety of the vehicle 1 in the bank section 230 Can be improved. Further, when the other vehicle enters the approach restriction section 250 provided before the start point (position P3) of the bank section 230, the fixed point sensor 12b detects the other vehicle, so that the other vehicle is detected from the start point of the bank section 230. The vehicle 1 can be stopped at a position separated by a sufficient distance. Therefore, when the vehicle 1 enters the bank section 230, it can accelerate to the speed required for traveling in the bank section 230 and test the tire 6, so that the efficiency of the test of the tire 6 can be improved. Can be done.

上述したように、制御部１１は、複数のセンサ１２に対する重み付けに応じたセンサ１２の検出結果を用いて、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出を行ってよい。制御部１１は、停止位置Ｐ５において、複数のセンサ１２に対する重み付けを変更してよい。 As described above, the control unit 11 may detect the position of the vehicle 1 and obstacles around the vehicle 1 by using the detection results of the sensors 12 according to the weighting of the plurality of sensors 12. The control unit 11 may change the weighting for the plurality of sensors 12 at the stop position P5.

バンク区間２３０では、路面がカーブしつつ、傾斜しているという形状から、特定のセンサ１２では検出精度に影響を受け、検出精度の低下あるいは検出不良などが発生することがある。このような不良が発生すると、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出が困難となる。このような状態でバンク区間２３０を走行することは、安全性の観点から好ましくない。そこで、バンク区間２３０とバンク区間２３０以外とで、複数のセンサ１２に対する重み付けを変更することで、バンク区間２３０でも検出精度に影響を受けにくいセンサ１２の検出結果を用いて、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出を行うことができる。 In the bank section 230, since the road surface is curved and inclined, the detection accuracy of the specific sensor 12 is affected, and the detection accuracy may be lowered or the detection failure may occur. When such a defect occurs, it becomes difficult to detect the position of the vehicle 1 and obstacles around the vehicle 1. Traveling in the bank section 230 in such a state is not preferable from the viewpoint of safety. Therefore, by changing the weighting of the plurality of sensors 12 between the bank section 230 and other than the bank section 230, the position of the vehicle 1 and the position of the vehicle 1 and the detection result of the sensor 12 which is not easily affected by the detection accuracy even in the bank section 230 are used. Obstacles around the vehicle 1 can be detected.

また、車両１の停止位置Ｐ５と複数のセンサ１２に対する重み付けを変更する位置とを合わせることで、バンク区間２３０における他の車両の存在の有無に基づく制御区間と、複数のセンサ１２に対する重み付けによる制御区間とが重複する。そのため、これらの制御が行われる制御区間を短くし、車両の走行速度・走行順序などの調整に、より長い区間を利用することができるので、試験を効率的に行うことができる。 Further, by matching the stop position P5 of the vehicle 1 with the position for changing the weighting for the plurality of sensors 12, the control section based on the presence or absence of another vehicle in the bank section 230 and the control by weighting the plurality of sensors 12 The section overlaps. Therefore, the control section in which these controls are performed can be shortened, and a longer section can be used for adjusting the traveling speed, traveling order, etc. of the vehicle, so that the test can be efficiently performed.

図８は、コース２００を走行する車両１に搭載されたタイヤ６の試験データを取得するタイヤ試験システム３００の構成例を示す図である。 FIG. 8 is a diagram showing a configuration example of a tire test system 300 that acquires test data of a tire 6 mounted on a vehicle 1 traveling on a course 200.

図８に示すように、タイヤ試験システム３００は、サーバ３０と、測定装置３１とを備える。 As shown in FIG. 8, the tire test system 300 includes a server 30 and a measuring device 31.

測定装置３１は、コース２００を走行する車両１に装着されたタイヤ６の試験データを取得する。通過騒音試験の場合、測定装置３１は、試験区間２１０の路面の幅方向の両端に設けられたマイクである。測定装置３１は、取得した試験データをサーバ３０に出力する。 The measuring device 31 acquires test data of the tire 6 mounted on the vehicle 1 traveling on the course 200. In the case of the passing noise test, the measuring device 31 is a microphone provided at both ends in the width direction of the road surface of the test section 210. The measuring device 31 outputs the acquired test data to the server 30.

サーバ３０は、測定装置３１から取得された試験データを取得する。サーバ３０は、車両１に搭載された通信装置１３と通信を行うための通信インタフェースを備え、当該通信インタフェースを介して、通信装置１３を備える車両１（制御システム１００）と通信してよい。サーバ３０と通信を行う制御システム１００の数は１であってもよいし、２以上であってもよい。 The server 30 acquires the test data acquired from the measuring device 31. The server 30 includes a communication interface for communicating with the communication device 13 mounted on the vehicle 1, and may communicate with the vehicle 1 (control system 100) including the communication device 13 via the communication interface. The number of control systems 100 that communicate with the server 30 may be one or two or more.

サーバ３０は、タイヤ６の試験データを管理する。サーバ３０は、試験対象となるタイヤ６を装着している車両１に対して、タイヤ６を試験するための車両１の走行条件（走行シナリオ）を送信する。タイヤ６を試験するための車両１の走行条件は、試験条件ともいう。試験条件は、各区間（試験区間２１０、調整区間２２０、バンク区間２３０および加速区間２４０）における走行規則を含んでよい。試験条件は、所定の規格に関する情報を含んでよい。試験条件は、試験データを取得する際の車両１の基準速度を含んでよい。試験条件は、取得する試験データの数を含んでよい。試験条件は、取得した試験データが正常であるか否かを判定するための基準を含んでよい。制御装置１０が試験条件に基づいて車両１を走行させることによって、車両１が装着しているタイヤ６の試験データが測定装置３１により取得される。 The server 30 manages the test data of the tire 6. The server 30 transmits the running conditions (running scenario) of the vehicle 1 for testing the tire 6 to the vehicle 1 equipped with the tire 6 to be tested. The running condition of the vehicle 1 for testing the tire 6 is also referred to as a test condition. The test conditions may include running rules in each section (test section 210, adjustment section 220, bank section 230 and acceleration section 240). The test conditions may include information about a given standard. The test condition may include the reference speed of the vehicle 1 when acquiring the test data. The test conditions may include the number of test data to be acquired. The test conditions may include criteria for determining whether the acquired test data is normal or not. When the control device 10 runs the vehicle 1 based on the test conditions, the test data of the tire 6 mounted on the vehicle 1 is acquired by the measuring device 31.

制御装置１０は、サーバ３０から試験データを取得し、試験条件に基づいて、取得した試験データが正常であるか否かを判定してよい。制御装置１０は、試験データが正常でないと判定した場合、試験データを再取得するように、試験区間２１０を車両１に走行させてよい。制御装置１０は、正常ではないと判定した試験データのみを再取得するように車両１を走行させてよいし、試験条件に含まれる全ての試験データを再取得するように車両１を走行させてよい。制御装置１０は、取得した試験データが正常であると判定した場合、試験条件に基づく車両１の走行の制御を終了してよい。制御装置１０が試験データの判定結果に基づいて車両１の走行の制御を終了することで、タイヤ６の試験をやり直し可能性が低減する。その結果、タイヤ６の試験の効率が高められる。 The control device 10 may acquire test data from the server 30 and determine whether or not the acquired test data is normal based on the test conditions. When the control device 10 determines that the test data is not normal, the control device 10 may run the test section 210 on the vehicle 1 so as to reacquire the test data. The control device 10 may drive the vehicle 1 so as to reacquire only the test data determined to be abnormal, or may drive the vehicle 1 so as to reacquire all the test data included in the test conditions. Good. When the control device 10 determines that the acquired test data is normal, the control device 10 may end the control of the running of the vehicle 1 based on the test conditions. When the control device 10 ends the control of the running of the vehicle 1 based on the determination result of the test data, the possibility of retesting the tire 6 is reduced. As a result, the efficiency of the tire 6 test is improved.

サーバ３０は、取得した試験データが正常であるか否かを判定してよい。制御装置１０は、サーバ３０から試験データが正常であるか否かの判定結果を取得してよい。制御装置１０は、サーバ３０から、試験データが正常でないことを示す判定結果を取得した場合、試験データを再取得するように、試験区間２１０を車両１に走行させてよい。制御装置１０は、サーバ３０から、試験データが正常であることを示す判定結果を取得した場合、試験条件に基づく車両１の走行の制御を終了してよい。サーバ３０は、取得した試験データが正常であると判定した場合、制御装置１０に対して試験条件に基づく車両１の走行の制御を終了する指示を送信してよい。制御装置１０は、サーバ３０からの指示に基づいて試験条件に基づく車両１の走行の制御を終了してよい。このようにすることで、タイヤ６の試験の効率が高められる。 The server 30 may determine whether or not the acquired test data is normal. The control device 10 may acquire a determination result as to whether or not the test data is normal from the server 30. When the control device 10 acquires the determination result indicating that the test data is not normal from the server 30, the control device 10 may drive the test section 210 to the vehicle 1 so as to reacquire the test data. When the control device 10 obtains a determination result indicating that the test data is normal from the server 30, the control device 10 may end the control of the running of the vehicle 1 based on the test conditions. When the server 30 determines that the acquired test data is normal, the server 30 may transmit an instruction to end the control of the running of the vehicle 1 based on the test conditions to the control device 10. The control device 10 may end the control of the running of the vehicle 1 based on the test conditions based on the instruction from the server 30. By doing so, the efficiency of the test of the tire 6 is improved.

図９は、図８に示すタイヤ試験システム３００によるタイヤ試験方法を説明するためのフローチャートである。図９においては、制御部１１が、試験データが正常であるか否かを判定する例を用いて説明する。 FIG. 9 is a flowchart for explaining a tire test method by the tire test system 300 shown in FIG. In FIG. 9, an example in which the control unit 11 determines whether or not the test data is normal will be described.

制御部１１は、本実施形態に係る制御方法に従い車両１を制御して、コース２００を走行させる（ステップＳ２１）。 The control unit 11 controls the vehicle 1 according to the control method according to the present embodiment to drive the course 200 (step S21).

測定装置３１は、車両１が試験区間２１０を走行する際に試験データを取得し（ステップＳ２２）、サーバ３０に出力する。サーバ３０は、測定装置３１から出力されたタイヤ６の試験データを取得し、取得した試験データを、そのタイヤ６を装着した車両１に搭載された制御装置１０に送信する。 The measuring device 31 acquires test data when the vehicle 1 travels in the test section 210 (step S22) and outputs the test data to the server 30. The server 30 acquires the test data of the tire 6 output from the measuring device 31, and transmits the acquired test data to the control device 10 mounted on the vehicle 1 equipped with the tire 6.

制御部１１は、サーバ３０から送信されてきた試験データを受信し、その試験データが正常であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。制御部１１は、試験データが正常であるか否かを試験条件に基づいて判定してよい。 The control unit 11 receives the test data transmitted from the server 30 and determines whether or not the test data is normal (step S23). The control unit 11 may determine whether or not the test data is normal based on the test conditions.

試験データが正常であると判定した場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、制御部１１は、必要な試験データの取得が全て完了すると、処理を終了する。 When it is determined that the test data is normal (step S23: Yes), the control unit 11 ends the process when all the necessary test data acquisition is completed.

試験データが正常でないと判定した場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、制御部１１は、測定装置３１が試験データを再取得することができるように、試験区間２１０を車両１に走行させる（ステップＳ２４）。 When it is determined that the test data is not normal (step S23: No), the control unit 11 causes the test section 210 to travel to the vehicle 1 so that the measuring device 31 can reacquire the test data (step S24). ..

このように本実施形態に係るコース２００を監視するセンサ（定点センサ１２ｂ）の配置方法は、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも、車両１の走行方向の手前側の位置（位置Ｐ６）から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）までの進入制限区間２５０における物体の検出を行うようにセンサを配置する。 As described above, the method of arranging the sensor (fixed point sensor 12b) for monitoring the course 200 according to the present embodiment is the position (position P6) on the front side in the traveling direction of the vehicle 1 with respect to the start point (position P3) of the bank section 230. The sensor is arranged so as to detect an object in the approach restriction section 250 from the bank section 230 to the end point (position P4).

また、本実施形態に係る車両１の制御方法は、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも、車両１の走行方向の手前側の位置（位置Ｐ６）から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）までの進入制限区間２５０における物体の検出を行うように配置されたセンサ（定点センサ１２ｂ）から検出結果を取得する取得ステップと、センサの検出結果に基づき、進入制限区間２５０に物体が存在すると判定した場合、車両１をバンク区間２３０の始点から所定距離だけ手前側の停止位置Ｐ５に停止させる制御ステップとを含む。 Further, the control method of the vehicle 1 according to the present embodiment is from a position (position P6) on the front side in the traveling direction of the vehicle 1 with respect to the start point (position P3) of the bank section 230 to the end point (position P4) of the bank section 230. ), And based on the acquisition step of acquiring the detection result from the sensor (fixed point sensor 12b) arranged to detect the object in the approach restricted section 250, and the detection result of the sensor, if the object exists in the approach restricted section 250. When the determination is made, the control step of stopping the vehicle 1 at the stop position P5 on the front side by a predetermined distance from the start point of the bank section 230 is included.

また、本実施形態に係る制御装置１０は、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも、車両１の走行方向の手前側の位置（位置Ｐ６）から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）までの進入制限区間２５０における物体の検出を行うように配置されたセンサ（定点センサ１２ｂ）から検出結果を取得し、センサの検出結果に基づき、進入制限区間２５０に物体が存在すると判定した場合、車両１をバンク区間２３０の始点から所定距離だけ手前側の停止位置Ｐ５に停止させる制御部１１を備える。 Further, the control device 10 according to the present embodiment is from a position (position P6) on the front side in the traveling direction of the vehicle 1 to the end point (position P4) of the bank section 230 with respect to the start point (position P3) of the bank section 230. When the detection result is acquired from the sensor (fixed point sensor 12b) arranged to detect the object in the approach restricted section 250 and it is determined that the object exists in the approach restricted section 250 based on the sensor detection result, the vehicle A control unit 11 for stopping 1 at a stop position P5 on the front side by a predetermined distance from the start point of the bank section 230 is provided.

また、本実施形態に係る制御システム１００は、タイヤ６を装着し、コース２００を自動運転で走行する車両１を制御する制御装置１０と、コース２００を監視するセンサ（定点センサ１２ｂ）と、を備える。センサは、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも所定距離だけ位置Ｐ６から、バンク区間２３０の終点までの進入制限区間２５０における物体の検出を行うように配置される。制御装置１０は、センサから検出結果を取得し、センサの検出結果に基づき、進入制限区間２５０に物体が存在すると判定した場合、車両１をバンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）から所定距離だけ手前側の停止位置Ｐ５に停止させる制御部１１を備える。 Further, the control system 100 according to the present embodiment includes a control device 10 that is equipped with tires 6 and controls a vehicle 1 that automatically drives the course 200, and a sensor (fixed point sensor 12b) that monitors the course 200. Be prepared. The sensor is arranged so as to detect an object in the approach restriction section 250 from the position P6 to the end point of the bank section 230 by a predetermined distance from the start point (position P3) of the bank section 230. When the control device 10 acquires the detection result from the sensor and determines that an object exists in the approach restriction section 250 based on the sensor detection result, the control device 10 brings the vehicle 1 in front of the start point (position P3) of the bank section 230 by a predetermined distance. A control unit 11 for stopping at the stop position P5 on the side is provided.

また、本実施形態に係るタイヤ試験方法は、上述した制御方法に従い車両１を制御してコース２００を走行させるステップと、コース２００を走行する車両１に装着されたタイヤ６の試験データを取得するステップと、を含む。コース２００は、タイヤ６を試験するためのコースである。 Further, in the tire test method according to the present embodiment, the step of controlling the vehicle 1 to run the course 200 according to the control method described above and the test data of the tire 6 mounted on the vehicle 1 running on the course 200 are acquired. Including steps. Course 200 is a course for testing the tire 6.

そのため、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも手前の進入制限区間２５０に他の車両が進入した時点で、すなわち、他の車両がバンク区間２３０に進入する前に、センサ（定点センサ１２ｂ）の検出結果に応じた車両１の制御が可能となるので、バンク区間２３０における車両１の走行の安全性の向上と、タイヤ６の試験の効率化とを図ることができる。 Therefore, the sensor (fixed point sensor 12b) is used when another vehicle enters the approach restricted section 250 before the start point (position P3) of the bank section 230, that is, before the other vehicle enters the bank section 230. Since it is possible to control the vehicle 1 according to the detection result of the above, it is possible to improve the running safety of the vehicle 1 in the bank section 230 and improve the efficiency of the test of the tire 6.

具体的には、他の車両あるいは障害物などの物体が進入制限区間２５０に存在する状態で、車両１がバンク区間２３０に進入することが無くなるので、バンク区間２３０における車両１の走行の安全性の向上を図ることができる。また、他の車両が進入制限区間２５０に進入した時点で定点センサ１２ｂにより他の車両が検出されるので、バンク区間２３０前での加速を考慮した車両１の停止が可能となるため、車両１がバンク区間２３０に進入する際には、バンク区間２３０での走行に求められる速度まで加速し、タイヤ６の試験を行うことができるので、タイヤ６の試験の効率化を図ることができる。 Specifically, since the vehicle 1 does not enter the bank section 230 in a state where another vehicle or an object such as an obstacle exists in the entry restricted section 250, the running safety of the vehicle 1 in the bank section 230 Can be improved. Further, since the other vehicle is detected by the fixed point sensor 12b when the other vehicle enters the approach restricted section 250, the vehicle 1 can be stopped in consideration of acceleration in front of the bank section 230. Therefore, the vehicle 1 When entering the bank section 230, the tire 6 can be tested by accelerating to a speed required for traveling in the bank section 230, so that the efficiency of the tire 6 test can be improved.

本発明に係るタイヤ配置方法、制御方法、制御装置１０、制御システム１００およびタイヤ試験方法は、上述した実施形態に示す具体的な構成に限られず、特許請求の範囲を逸脱しない限り、種々の変形・変更が可能である。 The tire arrangement method, control method, control device 10, control system 100, and tire test method according to the present invention are not limited to the specific configurations shown in the above-described embodiments, and are various modifications as long as they do not deviate from the claims.・ Can be changed.

１：車両、２：エンジン、３：動力伝達装置、４：制動装置、５：操舵装置、６：タイヤ、７：第１バッテリ、１０：制御装置、１１：制御部、１２：センサ、１２ａ：車載センサ、１２ｂ：定点センサ、１３：通信装置、１４：第２バッテリ、１００：制御システム、２００：コース、２００ａ，２００ｂ：直線路、２００ｃ，２００ｄ：曲線路、２１０：試験区間、２２０：調整区間、２３０：バンク区間、２４０：加速区間、２５０：進入制限区間、３００：タイヤ試験システム、３０：サーバ、３１：測定装置 1: Vehicle, 2: Engine, 3: Power transmission device, 4: Braking device, 5: Steering device, 6: Tire, 7: First battery, 10: Control device, 11: Control unit, 12: Sensor, 12a: In-vehicle sensor, 12b: Fixed point sensor, 13: Communication device, 14: Second battery, 100: Control system, 200: Course, 200a, 200b: Straight road, 200c, 200d: Curved road, 210: Test section, 220: Adjustment Section, 230: Bank section, 240: Acceleration section, 250: Entry restriction section, 300: Tire test system, 30: Server, 31: Measuring device

Claims (11)

タイヤを装着し、自動運転で走行する車両が走行するコースを監視するセンサの配置方法であって、
前記コースは、バンク区間を含み、
前記バンク区間の始点よりも、前記車両の走行方向の手前側の第１の位置から、前記バンク区間の終点までの進入制限区間における物体の検出を行うように前記センサを配置する配置方法。 It is a method of arranging sensors that attach tires and monitor the course on which a vehicle traveling by automatic driving travels.
The course includes a bank section
A method of arranging the sensor so as to detect an object in an approach restricted section from a first position on the front side in the traveling direction of the vehicle to the end point of the bank section from the start point of the bank section. 請求項１に記載の配置方法において、
前記センサは、前記第１の位置から、前記バンク区間の終点よりも、前記車両の走行方向の奥側の第２の位置までの区間を前記進入制限区間として、物体の検出を行うように配置される、配置方法。 In the arrangement method according to claim 1,
The sensor is arranged so as to detect an object with the section from the first position to the second position on the far side in the traveling direction of the vehicle from the end point of the bank section as the entry restriction section. The placement method to be done. タイヤを装着し、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御方法であって、
前記コースは、バンク区間を含み、
前記バンク区間の始点よりも、前記車両の走行方向の手前側の第１の位置から、前記バンク区間の終点までの進入制限区間における物体の検出を行うようにセンサが配置され、
前記センサから検出結果を取得する取得ステップと、
前記センサの検出結果に基づき、前記進入制限区間に物体が存在すると判定した場合、前記車両を前記バンク区間の始点から所定距離だけ手前側の停止位置に停止させる制御ステップと、を含む、制御方法。 It is a control method that controls a vehicle that is equipped with tires and runs automatically on the course.
The course includes a bank section
The sensor is arranged so as to detect an object in the approach restriction section from the first position on the front side in the traveling direction of the vehicle to the end point of the bank section from the start point of the bank section.
The acquisition step of acquiring the detection result from the sensor and
A control method including a control step of stopping the vehicle at a stop position on the front side by a predetermined distance from the start point of the bank section when it is determined that an object exists in the approach restriction section based on the detection result of the sensor. .. 請求項３に記載の制御方法において、
前記センサは、前記第１の位置から、前記バンク区間の終点よりも、前記車両の走行方向の奥側の第２の位置までの区間を前記進入制限区間として、物体の検出を行うように配置される、制御方法。 In the control method according to claim 3,
The sensor is arranged so as to detect an object with the section from the first position to the second position on the far side in the traveling direction of the vehicle from the end point of the bank section as the entry restriction section. The control method to be done. 請求項３または４に記載の制御方法において、
前記停止位置は、前記停止位置に停止した車両が前記バンク区間の始点に到達するまでに、前記バンク区間での走行に求められる所定速度まで前記車両を加速させることが可能な位置である、制御方法。 In the control method according to claim 3 or 4,
The stop position is a position capable of accelerating the vehicle to a predetermined speed required for traveling in the bank section by the time the vehicle stopped at the stop position reaches the start point of the bank section. Method. タイヤを装着し、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御装置であって、
前記コースは、バンク区間を含み、
前記バンク区間の始点よりも、前記車両の走行方向の手前側の第１の位置から、前記バンク区間の終点までの進入制限区間における物体の検出を行うようにセンサが配置され、
前記センサから検出結果を取得し、前記センサの検出結果に基づき、前記進入制限区間に物体が存在すると判定した場合、前記車両を前記バンク区間の始点から所定距離だけ手前側の停止位置に停止させる制御部を備える、制御装置。 It is a control device that controls a vehicle that is equipped with tires and runs automatically on the course.
The course includes a bank section
The sensor is arranged so as to detect an object in the approach restriction section from the first position on the front side in the traveling direction of the vehicle to the end point of the bank section from the start point of the bank section.
When the detection result is acquired from the sensor and it is determined that an object exists in the approach restricted section based on the detection result of the sensor, the vehicle is stopped at a stop position on the front side by a predetermined distance from the start point of the bank section. A control device including a control unit. 請求項６に記載に制御装置において、
前記停止位置は、前記停止位置に停止した車両が前記バンク区間の始点に到達するまでに、前記バンク区間での走行に求められる所定速度まで前記車両を加速させることが可能な位置である、制御装置。 In the control device according to claim 6,
The stop position is a position capable of accelerating the vehicle to a predetermined speed required for traveling in the bank section by the time the vehicle stopped at the stop position reaches the start point of the bank section. apparatus. タイヤを装着し、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御装置と、
前記コースを監視する行うセンサと、を備え、
前記コースは、バンク区間を含み、
前記センサは、
前記バンク区間の始点よりも、前記車両の走行方向の手前側の第１の位置から、前記バンク区間の終点までの進入制限区間における物体の検出を行うように配置され、
前記制御装置は、
前記センサから検出結果を取得し、前記センサの検出結果に基づき、前記進入制限区間に物体が存在すると判定した場合、前記車両を前記バンク区間の始点から所定距離だけ手前側の停止位置に停止させる制御部を備える、制御システム。 A control device that is equipped with tires and controls vehicles that drive automatically on the course,
It is equipped with a sensor that monitors the course.
The course includes a bank section
The sensor is
It is arranged so as to detect an object in the approach restriction section from the first position on the front side in the traveling direction of the vehicle to the end point of the bank section from the start point of the bank section.
The control device is
When the detection result is acquired from the sensor and it is determined that an object exists in the approach restriction section based on the detection result of the sensor, the vehicle is stopped at a stop position on the front side by a predetermined distance from the start point of the bank section. A control system equipped with a control unit. 請求項８に記載の制御システムにおいて、
前記センサは、前記第１の位置から、前記バンク区間の終点よりも、前記車両の走行方向の奥側の第２の位置までの区間を前記進入制限区間として、物体の検出を行うように配置される、制御システム。 In the control system according to claim 8,
The sensor is arranged so as to detect an object with the section from the first position to the second position on the far side in the traveling direction of the vehicle from the end point of the bank section as the entry restriction section. The control system to be done. 請求項８または９に記載の制御システムにおいて、
前記停止位置は、前記停止位置に停止した車両が前記バンク区間の始点に到達するまでに、前記バンク区間での走行に求められる所定速度まで前記車両を加速させることが可能な位置である、制御システム。 In the control system according to claim 8 or 9.
The stop position is a position capable of accelerating the vehicle to a predetermined speed required for traveling in the bank section by the time the vehicle stopped at the stop position reaches the start point of the bank section. system. 請求項３から５のいずれか一項に記載の制御方法に従い前記車両を制御して前記コースを走行させるステップと、
前記コースを走行する前記車両に装着されたタイヤの試験データを取得するステップと、を含み、
前記コースは、前記タイヤを試験するためのコースである、タイヤ試験方法。 A step of controlling the vehicle to run the course according to the control method according to any one of claims 3 to 5.
Including a step of acquiring test data of tires mounted on the vehicle traveling on the course.
The tire test method, wherein the course is a course for testing the tire.
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