JP2021009511A

JP2021009511A - Service management system, information processing apparatus, service management method, and program

Info

Publication number: JP2021009511A
Application number: JP2019122398A
Authority: JP
Inventors: 高平山口; Kohei Yamaguchi; 高橋　正樹; Masaki Takahashi; 正樹高橋; 武史森田; Takeshi Morita; 礼応萬; Ayanori Yorozu
Original assignee: Keio University
Current assignee: Keio University
Priority date: 2019-06-28
Filing date: 2019-06-28
Publication date: 2021-01-28

Abstract

To implement control means more suitable for executing a service by using robots.SOLUTION: In a service management system 1, a plurality of robots 20 are provided with one or more functions. A flow management device 10 manages a service to be executed by using the plurality of robots 20. In the flow management device 10, an action flow generation unit 114 generates tasks to be executed by the robots 20 in accordance with a plan for implementing an object service, in terms of actions respectively corresponding to the one or more functions provided in the robots 20. An execution instruction unit 115 transmits actions constituting a task assigned to a robot 20 to the robot 20. An action acquisition unit 211 acquires the actions of the task assigned to the robot 20. An action execution unit 212 executes the actions acquired by the action acquisition unit 211.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、ロボットを用いて実行される業務を管理する業務管理システム、情報処理装置、業務管理方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a business management system, an information processing device, a business management method, and a program for managing a business executed by using a robot.

近年、ロボットを用いてサービス等の業務を実行するシステムが実現されている。
ロボットを用いてサービス等の業務を実行する場合、ロボットにタスクを実行させる必要があるが、ロボットがタスクを実行するためには、具体的な行動計画に基づくアクション（動作）を設定する必要がある。
この種の技術として、例えば、非特許文献１には、手順を計画するタスクプランナと経路計画を行うモーションプランナとを複合したＴＭＰ（ＴａｓｋａｎｄＭｏｔｉｏｎＰｌａｎｎｉｎｇ）フレームワークに関する技術が記載されている。 In recent years, a system for executing business such as a service using a robot has been realized.
When executing tasks such as services using a robot, it is necessary to have the robot execute a task, but in order for the robot to execute a task, it is necessary to set an action (action) based on a specific action plan. is there.
As a technique of this type, for example, Non-Patent Document 1 describes a technique relating to a TMP (Task and Motion Planning) framework in which a task planner for planning a procedure and a motion planner for route planning are combined.

N.T.Dantam, S.Chaudhuri, L.E.Kavraki, The Task-Motion Kit: An Open Source, General-Purpose Task and Motion-Planning Framework, IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 28, no. 3, pp. 61-70.N.T.Dantam, S.Chaudhuri, L.E.Kavraki, The Task-Motion Kit: An Open Source, General-Purpose Task and Motion-Planning Framework, IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 28, no. 3, pp. 61-70.

しかしながら、非特許文献１に記載された技術においては、物体や障害物等の位置が変化しない静的な環境下で、最初に与えられた複数のタスクを１台のロボットが実行する課題を対象としており、複数台ロボットへの適用、タスクが動的に追加される状況、物体の位置やロボットが移動できる空間が変化する動的な環境下への適用に関しては言及されていない。
一方、飲食店の接客業務等をロボットが実行する場合、複数のロボットが連携して業務を行ったり、人間の要求によりロボットへのタスクが逐次変化したりする状況が発生し得る。また、人間とロボットとが同一の空間に存在していることから、ロボットが移動できる空間が変化したり、周囲の物体の位置が変化したりする状況も発生し得る。さらに、業務を実行するロボットが、異なる機能を備える複数種類のロボットであることも想定される。
このような状況に対し、従来の技術は、物体や障害物等の位置が変化しない静的な環境下で、最初に与えられた複数のタスクを１台のロボットが実行することを前提としたフレームワークとなっていることから、ロボットを用いて業務を行うための適切な制御手法を実現することが困難である。 However, the technique described in Non-Patent Document 1 targets a task in which one robot executes a plurality of tasks initially given in a static environment in which the positions of objects, obstacles, etc. do not change. There is no mention of application to multiple robots, situations where tasks are dynamically added, and application to dynamic environments where the position of objects and the space in which robots can move change.
On the other hand, when a robot executes a customer service operation at a restaurant, a situation may occur in which a plurality of robots cooperate to perform the operation or a task to the robot is sequentially changed according to a human request. Further, since the human and the robot exist in the same space, a situation may occur in which the space in which the robot can move changes or the positions of surrounding objects change. Furthermore, it is assumed that the robots that execute business are multiple types of robots having different functions.
In response to this situation, the conventional technology is based on the premise that one robot executes a plurality of tasks initially given in a static environment in which the positions of objects and obstacles do not change. Since it is a framework, it is difficult to realize an appropriate control method for performing business using robots.

本発明の課題は、ロボットを用いて業務を行うためのより適切な制御手法を実現することである。 An object of the present invention is to realize a more appropriate control method for performing business using a robot.

上記目的を達成するため、本発明の一態様の業務管理システムは、
１または複数の機能を備える複数のロボットと、
複数の前記ロボットを用いて実行される業務を管理する情報処理装置と、を含み、
前記情報処理装置は、
前記ロボットが備える１または複数の機能それぞれに対応するアクションを単位として、目的とする業務を実現するための計画に従って前記ロボットに実行させるタスクを生成するタスク生成手段と、
前記ロボットに割り当てられた前記タスクを構成する前記アクションを当該ロボットに送信するアクション送信手段と、
を備え、
前記ロボットは、
当該ロボットに割り当てられた前記タスクを構成する前記アクションを取得するアクション取得手段と、
前記アクション取得手段によって取得された前記アクションを実行するアクション実行手段と、
を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the business management system of one aspect of the present invention is
With multiple robots with one or more functions,
Includes an information processing device that manages tasks executed by using the plurality of robots.
The information processing device
A task generation means for generating a task to be executed by the robot according to a plan for realizing a target business, in units of actions corresponding to each of one or a plurality of functions provided by the robot.
An action transmitting means for transmitting the action constituting the task assigned to the robot to the robot, and an action transmitting means.
With
The robot
An action acquisition means for acquiring the action that constitutes the task assigned to the robot, and
An action execution means for executing the action acquired by the action acquisition means, and an action execution means for executing the action.
It is characterized by having.

本発明によれば、ロボットを用いて業務を行うためのより適切な制御手法を実現することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to realize a more appropriate control method for performing business using a robot.

本発明の一実施形態に係る業務管理システムの具体例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the specific example of the business management system which concerns on one Embodiment of this invention. 業務管理システムのシステム構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the system configuration of the business management system. フロー管理装置及びロボットに備えられる制御ユニットを構成する情報処理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware composition of the information processing apparatus which constitutes the flow management apparatus and the control unit provided in a robot. フロー管理装置の機能的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the flow management apparatus. 各種業務進捗状況において生成されるアクションフローの一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the action flow generated in various business progress status. 各種業務進捗状況において生成されるアクションフローの一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the action flow generated in various business progress status. 各種業務進捗状況において生成されるアクションフローの一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the action flow generated in various business progress status. 業務進捗状況に変化が生じた場合に、行動計画が再構成される様子を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows how the action plan is reconstructed when a change occurs in the business progress situation. ロボットの制御ユニットの機能的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the control unit of a robot. 業務管理システムにおいて、フロー管理装置が実行するフロー生成処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the flow generation processing which a flow management apparatus executes in a business management system. 業務管理システムにおいて、ロボットの制御ユニットが実行するロボット制御処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the robot control processing executed by the control unit of a robot in a business management system.

以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
［システム構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る業務管理システム１の具体例を示す模式図である。
また、図２は、業務管理システム１のシステム構成を示す模式図である。
業務管理システム１は、複数種類のロボットにより提供されるサービスに関する業務を管理するものである。本実施形態においては、飲食店（ここでは喫茶店とする）におけるサービス業務をロボットによって実行する例を対象として説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[System configuration]
FIG. 1 is a schematic diagram showing a specific example of the business management system 1 according to the embodiment of the present invention.
Further, FIG. 2 is a schematic diagram showing a system configuration of the business management system 1.
The business management system 1 manages business related to services provided by a plurality of types of robots. In the present embodiment, an example in which a service operation in a restaurant (here, a coffee shop) is executed by a robot will be described.

図１及び図２に示すように、業務管理システム１は、フロー管理装置１０と、複数のロボット２０とを含んで構成され、フロー管理装置１０と、複数のロボット２０とは、無線ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって通信可能に構成されている。
なお、本実施形態に係る業務管理システム１では、以下の構成が想定されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the business management system 1 includes a flow management device 10 and a plurality of robots 20, and the flow management device 10 and the plurality of robots 20 are connected to a wireless LAN (Local). It is configured to be communicable by a communication means such as Area Network).
The business management system 1 according to this embodiment is assumed to have the following configuration.

＜ロボットについて＞
（１）ロボット２０が複数台含まれている。
（２）ロボット２０として、複数種類のロボットが含まれ、異なる種類のロボット２０は機能（移動できる／マニピュレーションできる／会話できる／道具を使用できる、等）が異なっている。
（３）ロボット２０には、１つのタスクを実行するために、複数の行動の選択肢を有するものが含まれる（ハンドで掴んで移動する／ワゴンを使って移動する、等）
（４）各ロボット２０の実行状態は、フロー管理装置１０により共有可能となっている（実行中の動作／動作環境の変化、等）。 <About robots>
(1) A plurality of robots 20 are included.
(2) The robot 20 includes a plurality of types of robots, and different types of robots 20 have different functions (movable / manipulable / talkable / use tools, etc.).
(3) The robot 20 includes those having a plurality of action options in order to execute one task (grabbing and moving by hand / moving by using a wagon, etc.).
(4) The execution state of each robot 20 can be shared by the flow management device 10 (operation during execution / change in operating environment, etc.).

＜入力（指令）について＞
（１）テーブル毎にランダムなタイミングで注文（要求の入力）が発生する。
（２）注文の数やタイミングに制約はない。 <About input (command)>
(1) Orders (request input) are generated at random timing for each table.
(2) There are no restrictions on the number or timing of orders.

＜環境について＞
（１）各ロボット２０は、事前に環境地図（物体の存在の有無を２次元平面上に表現したもの）を持つ。
（２）各ロボット２０は、原則として事前に持った環境地図に基づいて経路計画し、計画した経路に従って移動しつつ、障害物等の回避を行う。
（３）人間の存在により環境が変化する動的環境である（計画した経路通りに移動できなくなる可能性がある）。 <Environment>
(1) Each robot 20 has an environmental map (the presence or absence of an object is expressed on a two-dimensional plane) in advance.
(2) As a general rule, each robot 20 plans a route based on an environmental map held in advance, and avoids obstacles and the like while moving according to the planned route.
(3) It is a dynamic environment in which the environment changes due to the existence of humans (it may not be possible to move according to the planned route).

上述の業務管理システム１において、複数のロボット２０に複数のタスクを割り当てるためｆろには、そのタスクを遂行するために必要なアクションを環境・空間に応じて計画し、その計画されたアクションに応じて、ロボット２０の実行中のタスクの有無や環境内での位置等の状況に応じたリアルタイムなタスクの割り当て／スケジューリング手法が必要である。
また、各ロボット２０の機能により、タスクを実行する際に、複数のアクションの選択肢がある場合に、タスク単位での並べ替え問題ではなく、タスクを構成するアクション単位で計画を行うことで、複数のアクションを同時に（即ち、複数のタスクを統合して）実行するような計画が有効である。 In the above-mentioned business management system 1, in order to assign a plurality of tasks to a plurality of robots 20, the actions required to perform the tasks are planned according to the environment and space, and the planned actions are used. Therefore, a real-time task allocation / scheduling method is required according to the presence or absence of a running task of the robot 20 and the position in the environment.
In addition, due to the function of each robot 20, when there are multiple action options when executing a task, the problem is not a sorting problem for each task, but a plan is made for each action that constitutes the task. It is effective to plan to execute the above actions at the same time (that is, integrate multiple tasks).

例えば、ロボットアームを搭載した移動マニピュレータ型のロボット２０が、物体を運搬する際に、ハンドで物体を直接掴んで運搬する方法と、ワゴン等の道具を使って複数の物体を同時に運搬する方法とを実行し得るものとする。
この場合、ハンドで運搬するか、ワゴンで運搬するかという２つのタスク単位の選択であれば、ハンドで１つずつ運搬する、または、物体が全て揃ってからワゴンでまとめて運搬するという行動選択となる。 For example, when a mobile manipulator type robot 20 equipped with a robot arm transports an object, a method of directly grasping the object with a hand and transporting the object, and a method of simultaneously transporting a plurality of objects using a tool such as a wagon. Shall be possible.
In this case, if it is a choice of two task units, one is to carry by hand or the other is to carry by wagon, the action selection is to carry by hand one by one, or to carry all the objects together by wagon. It becomes.

これに対し、移動（ワゴンなし）、移動（ワゴンあり）、マニピュレーションというアクション単位（即ち、「物体の運搬」というタスクを構成するアクション単位）で計画を行った場合には、移動時間と物体の準備状況に応じて、例えば、運搬しなければならない物体４個中２個までが準備されていた場合に、先に２個をワゴンに載せて運搬し、残りの２個を準備されたタイミングで順番にハンドで掴んで１つずつ運搬するという行動計画も可能となる。 On the other hand, when planning is performed in action units such as movement (without wagon), movement (with wagon), and manipulation (that is, action units that compose the task of "carrying an object"), the movement time and the object Depending on the preparation situation, for example, when up to 2 out of 4 objects to be transported are prepared, 2 of them are placed on the wagon and transported, and the remaining 2 are prepared at the timing. It is also possible to have an action plan in which the hands are grasped in order and transported one by one.

そこで、本実施形態に係る業務管理システム１では、複数種類のロボット２０によりサービスを提供する場合に、各ロボット２０にタスクを割り当てる際、タスクを構成するアクション（ロボット２０が備える機能に対応する動作）を単位としてロボット２０に実行させる行動計画の最適化を図り、複数のロボット２０において割り当てられたタスクまたはアクションの入れ替え、統合（例えば、複数のアクションの同時実行）、再構成（例えば、代替可能な内容への変更）等を行う。
これにより、複数のロボット２０全体として、より適切なタスクの割り当てを行うことが可能となる。
即ち、本実施形態に係る業務管理システム１によれば、ロボット２０を用いて業務を行うためのより適切な制御手法を実現することができる。
以下、業務管理システム１を構成する各装置について説明する。 Therefore, in the business management system 1 according to the present embodiment, when a service is provided by a plurality of types of robots 20, when assigning a task to each robot 20, an action constituting the task (an operation corresponding to a function provided in the robot 20) ) Is used as a unit to optimize the action plan to be executed by the robot 20, and the tasks or actions assigned in the plurality of robots 20 are exchanged, integrated (for example, simultaneous execution of a plurality of actions), and reconstructed (for example, substitutable). Change to various contents), etc.
As a result, it becomes possible to assign more appropriate tasks to the plurality of robots 20 as a whole.
That is, according to the business management system 1 according to the present embodiment, it is possible to realize a more appropriate control method for performing business using the robot 20.
Hereinafter, each device constituting the business management system 1 will be described.

フロー管理装置１０は、例えば、サーバコンピュータやＰＣ（ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ）等の情報処理装置によって構成され、複数のロボット２０が実行するワークフローを生成する。本実施形態において、フロー管理装置１０は、複数のロボット２０によるワークフローを生成する場合に、複数のロボット２０が備える機能に対応するアクションを単位としてタスクの割り当てを行い、全体の行動計画を行う。また、新たな要求の発生や動作環境の変化といった稼働条件の変化に対し、複数のロボット２０が備える機能に対応するアクションを単位としてタスクの再割り当てを行うことにより、全体の動作の再計画を行う。 The flow management device 10 is composed of, for example, an information processing device such as a server computer or a PC (Personal Computer), and generates a workflow executed by a plurality of robots 20. In the present embodiment, when the flow management device 10 generates a workflow by a plurality of robots 20, tasks are assigned in units of actions corresponding to functions provided by the plurality of robots 20, and an overall action plan is performed. In addition, in response to changes in operating conditions such as the occurrence of new requests and changes in the operating environment, tasks can be reassigned in units of actions corresponding to the functions provided by the plurality of robots 20, thereby replanning the overall operation. Do.

ロボット２０は、ＰＣまたは組み込み型のマイコン等によって構成される制御ユニット２１と、センサやアクチュエータ等を有するロボット２０の本体となるロボットハードウェアユニット２２とを備えている。また、各ロボット２０は、現在位置を示す情報及びロボット２０が認識した環境に関する情報（例えば、経路上で障害物が検出されたこと）、割り当てられたタスクにおける各アクションが完了したことを示す通知（以下、「アクション完了通知」と称する。）等の各種情報をフロー管理装置１０に逐次送信する。そして、ロボット２０においては、制御ユニット２１がフロー管理装置１０によって割り当てられたタスク（アクション）に従って、ロボットハードウェアユニット２２を制御することにより、ロボット２０に割り当てられた行動計画を実行する。
また、上述したように、本実施形態における複数のロボット２０には、複数種類のロボットが含まれ、異なる種類のロボット２０は機能が異なっている。 The robot 20 includes a control unit 21 composed of a PC or an embedded microcomputer or the like, and a robot hardware unit 22 which is a main body of the robot 20 having a sensor, an actuator or the like. In addition, each robot 20 has information indicating the current position, information regarding the environment recognized by the robot 20 (for example, an obstacle has been detected on the route), and a notification indicating that each action in the assigned task has been completed. (Hereinafter, referred to as "action completion notification") and the like are sequentially transmitted to the flow management device 10. Then, in the robot 20, the control unit 21 controls the robot hardware unit 22 according to the task (action) assigned by the flow management device 10, so that the action plan assigned to the robot 20 is executed.
Further, as described above, the plurality of robots 20 in the present embodiment include a plurality of types of robots, and the different types of robots 20 have different functions.

具体的には、複数のロボット２０には、異なる種類のロボット２０Ａ〜２０Ｃが含まれている。
ロボット２０Ａは、移動及び音声による会話が可能な人型のロボットであり、主として接客を行うことに適している。また、本実施形態において、ロボット２０Ａは、比較的速い速度で移動できると共に、全方位移動機構を備えているため、前後左右への移動及び並進移動が可能である。 Specifically, the plurality of robots 20 include different types of robots 20A to 20C.
The robot 20A is a humanoid robot capable of moving and talking by voice, and is mainly suitable for serving customers. Further, in the present embodiment, the robot 20A can move at a relatively high speed and is provided with an omnidirectional movement mechanism, so that it can move back and forth and left and right and translate.

ロボット２０Ｂは、ハンドを用いた動作（マニピュレーション）及びワゴン（道具）を使用することが可能な運搬用のロボットであり、来店客に提供する物体をハンドまたはワゴンで運搬することができると共に、音声による会話も行うことができる。また、本実施形態において、ロボット２０Ｂは、比較的遅い速度で移動すると共に、全方位移動機構を備えているため、前後左右への移動及び並進運動が可能である。
ロボット２０Ｃは、ワゴン（道具）を使用することが可能な運搬用のロボットであり、来店客に提供する物体をワゴンで運搬したり、本体に設置されたダストボックスにごみを収容して回収したりすることができる。また、本実施形態において、ロボット２０Ｃは、比較的遅い速度で移動すると共に、二輪移動機構を備えているため、並進運動はできない（真横に移動はできない）構成となっている。 The robot 20B is a carrying robot capable of using hand movements (manipulation) and wagons (tools), and can carry objects to be provided to customers by hand or wagon, and also has voice. You can also have a conversation with. Further, in the present embodiment, the robot 20B moves at a relatively slow speed and is provided with an omnidirectional movement mechanism, so that the robot 20B can move back and forth and left and right and translate.
The robot 20C is a transportation robot that can use a wagon (tool), and can transport objects to be provided to customers by the wagon, or can collect garbage by storing it in a dust box installed in the main body. can do. Further, in the present embodiment, the robot 20C moves at a relatively slow speed and is provided with a two-wheel movement mechanism, so that the robot 20C cannot perform translational movement (cannot move to the side).

なお、図示しないが、ロボット２０には、ロボット２０Ａ〜２０Ｃ以外の種類のロボットを含むことが可能であり、例えば、キッチンにおいて注文内容を読み上げる機能のみを備えるロボット、キッチンにおいて注文された飲み物や料理等を用意するロボット、あるいは、文字を書く／絵を描く機能を備えたロボット等を含むこととしてもよい。 Although not shown, the robot 20 can include robots of types other than the robots 20A to 20C. For example, a robot having only a function of reading out the order contents in the kitchen, a drink or a dish ordered in the kitchen. Etc. may be included, or a robot having a function of writing characters / drawing a picture or the like may be included.

［ハードウェア構成］
次に、フロー管理装置１０及びロボット２０に備えられる制御ユニット２１のハードウェア構成について説明する。
図３は、フロー管理装置１０及びロボット２０に備えられる制御ユニット２１を構成する情報処理装置８００のハードウェア構成を示すブロック図である。 [Hardware configuration]
Next, the hardware configuration of the control unit 21 provided in the flow management device 10 and the robot 20 will be described.
FIG. 3 is a block diagram showing a hardware configuration of an information processing device 800 that constitutes a control unit 21 provided in the flow management device 10 and the robot 20.

図３に示すように、情報処理装置８００は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）１３と、入力部１４と、出力部１５と、記憶部１６と、通信部１７と、を備えている。 As shown in FIG. 3, the information processing device 800 includes a CPU (Central Processing Unit) 11, a ROM (Read Only Memory) 12, a RAM (Random Access Memory) 13, an input unit 14, an output unit 15, and an output unit 15. A storage unit 16 and a communication unit 17 are provided.

ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２または記憶部１６に記憶されたプログラムに従って各種の処理を実行する。
ＲＯＭ１２は、情報処理装置８００で実行される制御のための各種プログラムを記憶する。
ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行するためのデータ等が記憶される。 The CPU 11 executes various processes according to a program stored in the ROM 12 or the storage unit 16.
The ROM 12 stores various programs for control executed by the information processing apparatus 800.
The RAM 13 stores data and the like for the CPU 11 to execute various processes.

入力部１４は、キーボードやマウス、あるいは、タッチパネル等の入力装置によって構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
出力部１５は、ディスプレイやスピーカによって構成され、ＣＰＵ１１の制御に従って、情報の表示や音声の出力を行う。
記憶部１６は、ハードディスクや半導体メモリ等の記憶装置によって構成され、情報処理装置８００で使用される各種データやプログラムを記憶する。
通信部１７は、ＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）ケーブル等の通信ケーブルや、インターネット等の通信ネットワークを介して他の装置との通信を行う。 The input unit 14 is composed of an input device such as a keyboard, a mouse, or a touch panel, and inputs various information according to a user's instruction operation.
The output unit 15 is composed of a display and a speaker, and displays information and outputs audio under the control of the CPU 11.
The storage unit 16 is composed of a storage device such as a hard disk or a semiconductor memory, and stores various data and programs used in the information processing device 800.
The communication unit 17 communicates with other devices via a communication cable such as a USB (Universal Social Bus) cable or a communication network such as the Internet.

［機能的構成］
次に、フロー管理装置１０及びロボット２０に備えられる制御ユニット２１の機能的構成について説明する。
［フロー管理装置の機能的構成］
図４は、フロー管理装置１０の機能的構成を示すブロック図である。
図４に示すように、フロー管理装置１０は、ＣＰＵ１１の機能として、状況取得部１１１と、コスト設定部１１２と、プロブレム生成部１１３と、アクションフロー生成部１１４と、実行指示部１１５と、を備えている。また、フロー管理装置１０の記憶部１６には、ロボットデータベース（ロボットＤＢ）１７１と、ドメインデータベース（ドメインＤＢ）１７２と、プロブレムデータベース（プロブレムＤＢ）１７３と、計画データ記憶部１７４と、が形成される。 [Functional configuration]
Next, the functional configuration of the control unit 21 provided in the flow management device 10 and the robot 20 will be described.
[Functional configuration of flow management device]
FIG. 4 is a block diagram showing a functional configuration of the flow management device 10.
As shown in FIG. 4, the flow management device 10 includes a status acquisition unit 111, a cost setting unit 112, a problem generation unit 113, an action flow generation unit 114, and an execution instruction unit 115 as functions of the CPU 11. I have. Further, the storage unit 16 of the flow management device 10 is formed with a robot database (robot DB) 171, a domain database (domain DB) 172, a problem database (problem DB) 173, and a planning data storage unit 174. To.

ロボットＤＢ１７１には、複数のロボット２０それぞれについて、実装されている機能を示すデータが記憶されている。本実施形態において、各ロボット２０の機能それぞれには、タスク割り当ての重み付けが設定されており、アクションのコストに反映させることで、機能に対して、より大きい重み付けが設定されたロボット２０が選択され易くなっている。 The robot DB 171 stores data indicating the functions implemented for each of the plurality of robots 20. In the present embodiment, a weight of task assignment is set for each function of each robot 20, and by reflecting the weight in the action cost, the robot 20 in which a larger weight is set for the function is selected. It's easier.

即ち、本実施形態に係る業務管理システム１では、ロボット２０に対して、あるタスク（またはアクション）を実行可能／不可能という機能評価のみならず、身体性やコミュニケーション能力等に応じたタスク（またはアクション）割り当ての重み付けを行い、その重みをアクションのコストとして反映させることで、ある機能の実行に関して、同じ条件のロボット２０が複数存在する場合に、その機能について専任のロボット２０にタスクを優先して割り当てる。換言すると、ロボット２０が備える機能の当該ロボット２０による専任性の度合いが高いほど、その機能に対して、より大きい重みが付与される。 That is, in the business management system 1 according to the present embodiment, not only the function evaluation that a certain task (or action) can be executed / impossible for the robot 20, but also the task (or task) according to the physicality, communication ability, etc. Action) By weighting the allocation and reflecting the weight as the cost of the action, when there are multiple robots 20 with the same conditions for the execution of a certain function, the task is prioritized over the dedicated robot 20 for that function. And assign. In other words, the higher the degree of dedication of the function of the robot 20 by the robot 20, the greater the weight is given to the function.

ドメインＤＢ１７２には、事前に定義されたアクションの内容が記述されたドメインファイルが記憶されている。本実施形態において、ドメインファイルは、各ロボット２０について設定されているものとする。
例えば、ドメインファイルには、アクションを実行可能な状態（Ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ）と、実行後の状態（ｅｆｆｅｃｔ）と、そのアクションに設定されるコスト（ｃｏｓｔ）とが定義される。なお、コストは、後述するプロブレムファイルにおいて設定を変更することが可能である。
一例として、ロボット２０のドメインファイルは、以下のような定義内容とすることができる。 The domain DB 172 stores a domain file in which the contents of a predefined action are described. In this embodiment, it is assumed that the domain file is set for each robot 20.
For example, in a domain file, a state in which an action can be executed (Condition), a state after execution (effect), and a cost set for the action (cost) are defined. The cost can be changed in the problem file described later.
As an example, the domain file of the robot 20 can have the following definition contents.

＜ドメインファイルの定義内容＞
・アクション：移動場所Ａｔｏ場所Ｂ
ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ：ロボットが場所Ａにいる
ｃｏｓｔ：変数Ｃ（場所Ａｔｏ場所Ｂ）
ｅｆｆｅｃｔ：ロボットが場所Ｂにいる
・アクション：把持物体Ｏ
ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ：ロボットと物体Ｏが同じ場所にいる
ｃｏｓｔ：１０
ｅｆｆｅｃｔ：ロボットが物体Ｏを把持した状態
・アクション：置く物体Ｏ
ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ：ロボットが物体Ｏを把持した状態
ｃｏｓｔ：２０
ｅｆｆｅｃｔ：物体Ｏがロボットのいる場所に置かれる <Definition of domain file>
・Action: Moving place A to place B
condition: The robot is in place A cost: Variable C (place A to place B)
effect: The robot is in place B ・Action: Grasping object O
condition: Robot and object O are in the same place cost: 10
effect: The state in which the robot holds the object O ・Action: The object O to be placed
condition: The state where the robot holds the object O cost: 20
effect: Object O is placed where the robot is.

プロブレムＤＢ１７３には、現在の状態から目標の状態が定義されたプロブレムファイルが記憶される。プロブレムファイルは、実行されるサービスに関する業務が、ロボット２０において達成されるべき課題（プロブレム）を示す情報として設定されたものである。
例えば、プロブレムファイルには、プロブレムの定義、初期状態、目標状態、変数が設定される。 The problem DB 173 stores a problem file in which the target state is defined from the current state. The problem file is set as information indicating a task (problem) to be achieved by the robot 20 in the work related to the service to be executed.
For example, the problem file is set with the problem definition, initial state, target state, and variables.

一例として、プロブレムファイルは、以下のような設定内容とすることができる。
＜プロブレムファイルの設定内容＞
・定義
場所：キッチン、テーブル
物体：飲み物
・初期状態
ロボット：キッチンにいる
飲み物：キッチンにある
・目標状態
ロボット：キッチンにいる
飲み物：テーブルに置かれている
・変数Ｃ（場所Ａｔｏ場所Ｂ）の設定
Ｃ（キッチンｔｏテーブル）＝４０
なお、変数Ｃは、キッチンからテーブルまで経路計画した場合の（経路長／ロボットの移動速度）に基づいて設定される。 As an example, the problem file can have the following settings.
<Problem file settings>
・Definition <br/> Location: Kitchen, table Object: Drink ・Initial state <br/> Robot: In the kitchen Drink: In the kitchen ・Target state <br/> Robot: In the kitchen Drink: Placed on the table・Setting of variable C (location A to location B) C (kitchen to table) = 40
The variable C is set based on (path length / robot movement speed) when the route is planned from the kitchen to the table.

計画データ記憶部１７４には、プロブレムファイルに設定されたプロブレムの解となるアクションフローを示す計画データが記憶される。計画データは、後述するアクションフロー生成部１１４によって、プロブレムファイルに設定されたプロブレムのコストが最小化するように生成された、アクションの実行手順の計画を示している。なお、計画データは、状況の変化（環境あるいは空間の変化等）に応じて計画が再構成されることに対応して、逐次更新される。 The plan data storage unit 174 stores plan data indicating an action flow that is a solution to the problem set in the problem file. The planning data shows a plan of the action execution procedure generated by the action flow generation unit 114, which will be described later, so as to minimize the cost of the problem set in the problem file. The plan data is sequentially updated in response to the plan being reconstructed in response to changes in the situation (changes in the environment or space, etc.).

一例として、上記プロブレムファイルに対して生成される計画データは、以下のような内容とされる。
＜計画データの内容＞
（アクション：把持飲み物）
↓
（アクション：移動キッチンｔｏテーブル）
↓
（アクション：置く飲み物）
↓
（アクション：移動テーブルｔｏキッチン） As an example, the plan data generated for the problem file has the following contents.
<Contents of plan data>
(Action: Grip drink)
↓
(Action: Moving kitchen to table)
↓
(Action: Drink to put)
↓
(Action: Moving table to kitchen)

状況取得部１１１は、各ロボット２０あるいは業務管理システム１に備えられた各種センサから提供される情報に基づいて、業務管理システム１に対する入力（注文）や各ロボット２０の状況（以下、適宜「業務進捗状況」と称する。）を取得する。
例えば、状況取得部１１１は、いずれかのテーブルから行われた飲み物の発注や、ロボット２０から送信される移動経路の状況変化（経路上で障害物が検出されたこと等）や、各ロボットにおいてアクションが完了したことを示すアクション完了通知等を取得する。 Based on the information provided by each robot 20 or various sensors provided in the business management system 1, the status acquisition unit 111 inputs (orders) to the business management system 1 and the status of each robot 20 (hereinafter, appropriately "business". "Progress") is acquired.
For example, the status acquisition unit 111 can order drinks from any of the tables, change the status of the movement route transmitted from the robot 20 (such as when an obstacle is detected on the route), or in each robot. Acquires an action completion notification or the like indicating that the action has been completed.

コスト設定部１１２は、ユーザの入力あるいは予め設定された定義ファイルを参照すること等により、ドメインファイルに定義される各アクションのコストを設定する。
プロブレム生成部１１３は、状況取得部１１１によって取得された業務進捗状況に基づいて、タスクの構成要素となるアクション単位でプロブレムを設定し、複数種類のロボット２０によりサービスを提供するための業務フローのプロブレムファイルを設定する。また、プロブレム生成部１１３は、状況取得部１１１によって取得された業務進捗状況に変化が生じている場合に、変化した業務進捗状況に応じて、プロブレムを再設定することにより、業務フローのプロブレムファイルを更新する。 The cost setting unit 112 sets the cost of each action defined in the domain file by inputting by the user or referring to a preset definition file.
The problem generation unit 113 sets a problem for each action that is a component of the task based on the business progress status acquired by the status acquisition unit 111, and provides a service by a plurality of types of robots 20. Set the problem file. Further, the problem generation unit 113 resets the problem according to the changed business progress status when the business progress status acquired by the status acquisition unit 111 has changed, so that the problem file of the business flow can be filed. To update.

アクションフロー生成部１１４は、プロブレム生成部１１３によって生成されたプロブレムファイルを参照し、プロブレムファイルに設定された課題（プロブレム）に対してコストを最小化する解となるアクションフロー（計画データ）を生成する。各ロボット２０に関するアクションフローは、当該ロボット２０に割り当てられたタスクを表すものとなる。本実施形態において、アクションフロー生成部１１４は、ＰＤＤＬ（ＰｌａｎｎｉｎｇＤｏｍａｉｎＤｅｆｉｎｉｔｉｏｎＬａｎｇｕａｇｅ）を用いて、各ロボット２０のアクション単位でのアクションフローを生成する。ただし、プロブレムファイルに設定された課題（プロブレム）を解くことが可能であれば、ＰＤＤＬを用いた手法以外の種々の手法を用いることができる。 The action flow generation unit 114 refers to the problem file generated by the problem generation unit 113, and generates an action flow (planning data) that is a solution that minimizes the cost for the problem (problem) set in the problem file. To do. The action flow for each robot 20 represents a task assigned to the robot 20. In the present embodiment, the action flow generation unit 114 uses PDDL (Planning Domine Definition Language) to generate an action flow for each action of each robot 20. However, if it is possible to solve the problem (problem) set in the problem file, various methods other than the method using PDDL can be used.

また、アクションフロー生成部１１４は、プロブレム生成部１１３によってプロブレムファイルが更新された場合、更新されたプロブレムファイルを参照し、プロブレムファイルに設定された課題（プロブレム）に対してコストを最小化する解となるアクションフロー（計画データ）を再生成する。これにより、業務進捗状況の変化に応じて、各ロボット２０の行動計画がアクション単位で再構成される。 Further, when the problem file is updated by the problem generation unit 113, the action flow generation unit 114 refers to the updated problem file and minimizes the cost for the problem (problem) set in the problem file. Regenerate the action flow (planning data) that becomes. As a result, the action plan of each robot 20 is reconstructed in action units according to the change in the business progress status.

図５〜図７は、各種業務進捗状況において生成されるアクションフローの一例を示す模式図である。
なお、図５〜図７においては、キッチンのスタッフ（ロボットまたは人間）におけるアクションフロー（タスク）と、ハンドを用いた動作（マニピュレーション）及びワゴンＷ（道具）を使用することが可能な運搬用のロボット２０Ｂのアクションフロー（タスク）とを例として示している。図５〜図７に示すアクションフローにおいて、各アクションが完了した場合、アクションの実行主体であるロボットからアクション完了通知がフロー管理装置１０に送信される。ただし、人間がアクションを担当した場合、アクションを実行した人間が情報処理装置を介して、アクション完了通知をフロー管理装置１０に送信する。 5 and 7 are schematic views showing an example of an action flow generated in various business progress situations.
In addition, in FIGS. 5 to 7, the action flow (task) in the kitchen staff (robot or human), the operation using the hand (manipulation), and the wagon W (tool) can be used for transportation. The action flow (task) of the robot 20B is shown as an example. In the action flow shown in FIGS. 5 to 7, when each action is completed, the action completion notification is transmitted to the flow management device 10 from the robot that is the execution subject of the action. However, when a person is in charge of the action, the person who executes the action transmits an action completion notification to the flow management device 10 via the information processing device.

図５においては、キッチンから近いテーブルＴｂ２から飲み物が２個注文された場合のアクションフローの例が示されている。
図５に示すように、キッチンから近いテーブルＴｂ２から飲み物が２個注文された場合には、キッチンにおいて１個目の飲み物が準備された後、ロボット２０Ｂがハンドによって１個目の飲み物を受け取ってテーブルＴｂ２に運び、その間にキッチンにおいて２個目の飲み物が準備される。そして、ロボット２０Ｂがキッチンに戻って２個目の飲み物を受け取った後にテーブルＴｂ２に運び、キッチンに戻ることで、ロボット２０Ｂのアクションフローが完了する。 FIG. 5 shows an example of an action flow when two drinks are ordered from the table Tb2 near the kitchen.
As shown in FIG. 5, when two drinks are ordered from the table Tb2 near the kitchen, the robot 20B receives the first drink by hand after the first drink is prepared in the kitchen. It is carried to table Tb2, during which a second drink is prepared in the kitchen. Then, after the robot 20B returns to the kitchen and receives the second drink, it is carried to the table Tb2 and returned to the kitchen to complete the action flow of the robot 20B.

また、図６においては、キッチンから遠いテーブルＴｂ５から飲み物が２個注文された場合のアクションフローの例が示されている。
図６に示すように、キッチンから遠いテーブルＴｂ５から飲み物が２個注文された場合には、キッチンにおいて１個目及び２個目の飲み物が準備された後、これらの飲み物がワゴンＷに置かれ、ロボット２０ＢがワゴンＷを用いて１個目及び２個目の飲み物をテーブルＴｂ５に運ぶ。そして、テーブルＴｂ２に到着後、ロボット２０Ｂが１個目及び２個目の飲み物をワゴンＷ上からハンドで掴んで順に手渡しし（または来店客にワゴンＷ上からピックアップしてもらい）、ワゴンＷを押してキッチンに戻ることで、ロボット２０Ｂのアクションフローが終了する。 Further, FIG. 6 shows an example of an action flow when two drinks are ordered from the table Tb5 far from the kitchen.
As shown in FIG. 6, when two drinks are ordered from the table Tb5 far from the kitchen, these drinks are placed on the wagon W after the first and second drinks are prepared in the kitchen. , Robot 20B uses the wagon W to carry the first and second drinks to the table Tb5. Then, after arriving at the table Tb2, the robot 20B grabs the first and second drinks by hand from the top of the wagon W and hands them in order (or asks the customer to pick them up from the top of the wagon W) and picks up the wagon W. By pressing and returning to the kitchen, the action flow of the robot 20B ends.

また、図７においては、キッチンから近いテーブルＴｂ１及びキッチンから遠いテーブルＴｂ５から飲み物がそれぞれ２個注文された場合のアクションフローの例が示されている。
図７に示すように、キッチンから近いテーブルＴｂ１及びキッチンから遠いテーブルＴｂ５から飲み物がそれぞれ２個注文された場合、キッチンにおいてテーブルＴｂ５に対する１個目の飲み物が準備された後、この飲み物がワゴンＷに置かれる。また、キッチンにおいて、テーブルＴｂ５に対する２個目の飲み物、テーブルＴｂ１に対する１個目及び２個目の飲み物が準備された後、これらの飲み物（２個目〜４個目）がワゴンＷに置かれる。そして、ロボット２０ＢがワゴンＷを押してテーブルＴｂ１に移動し、テーブルＴｂ１に到着後、ロボット２０ＢがテーブルＴｂ１に対する１個目及び２個目の飲み物をワゴンＷ上からハンドで掴んで順に手渡しする（または来店客にワゴンＷ上からピックアップしてもらう）。続けて、ロボット２０ＢがワゴンＷを押してテーブルＴｂ５に移動し、テーブルＴｂ５に到着後、ロボット２０ＢがテーブルＴｂ５に対する１個目及び２個目の飲み物をワゴンＷ上からハンドで掴んで順に手渡しする（または来店客にワゴンＷ上からピックアップしてもらう）。この後、ロボット２０ＢがワゴンＷを押してキッチンに戻ることで、ロボット２０Ｂのアクションフローが終了する。 Further, FIG. 7 shows an example of an action flow when two drinks are ordered from the table Tb1 near the kitchen and the table Tb5 far from the kitchen.
As shown in FIG. 7, when two drinks are ordered from the table Tb1 near the kitchen and the table Tb5 far from the kitchen, after the first drink for the table Tb5 is prepared in the kitchen, this drink is wagon W. Placed in. Also, in the kitchen, after the second drink for the table Tb5 and the first and second drinks for the table Tb1 are prepared, these drinks (2nd to 4th) are placed in the wagon W. .. Then, the robot 20B pushes the wagon W to move to the table Tb1, and after arriving at the table Tb1, the robot 20B grabs the first and second drinks for the table Tb1 by hand from the wagon W and hands them in order (or Have the visitor pick up from the wagon W). Subsequently, the robot 20B pushes the wagon W to move to the table Tb5, and after arriving at the table Tb5, the robot 20B grabs the first and second drinks for the table Tb5 by hand from the wagon W and hands them in order ( Or have a visitor pick up from the wagon W). After that, when the robot 20B pushes the wagon W and returns to the kitchen, the action flow of the robot 20B ends.

ここで、ロボット２０がアクションフローを実行している途中で、業務進捗状況に変化が生じた場合、アクションフロー生成部１１４は、アクションフロー（タスク）を再生成（各ロボット２０の行動計画をアクション単位で再構成）する。
図８は、業務進捗状況に変化が生じた場合に、行動計画が再構成される様子を示す模式図である。
図８において、計画済みのタスクは、２つのロボット２０Ｐ，２０Ｑに対するタスクＴ１及びタスクＴ２によって構成されている。また、行動計画の再構成により、ロボット２０Ｒに対して新たにタスクが割り当てられるものとする。 Here, if a change occurs in the business progress status while the robot 20 is executing the action flow, the action flow generation unit 114 regenerates the action flow (task) (actions on the action plan of each robot 20). Reconstruct in units).
FIG. 8 is a schematic diagram showing how the action plan is reconstructed when the business progress status changes.
In FIG. 8, the planned task is composed of task T1 and task T2 for two robots 20P and 20Q. In addition, it is assumed that a new task is assigned to the robot 20R by reconstructing the action plan.

なお、ロボット２０Ｐは、ハンドを用いた動作を実行可能な唯一のロボット２０である。また、ロボット２０Ｑ，２０Ｒは、音声による会話を行うことが可能なロボット２０であり、ロボット２０Ｑは、主として音声による会話を行うアクションを担当するロボット２０である。また、ロボット２０Ｒは、ハンドを用いた動作は実行できないものの、ワゴンを使用することが可能なロボット２０である。 The robot 20P is the only robot 20 capable of performing an operation using a hand. Further, the robots 20Q and 20R are robots 20 capable of having a voice conversation, and the robot 20Q is a robot 20 mainly in charge of an action of having a voice conversation. Further, the robot 20R is a robot 20 capable of using a wagon, although it cannot perform an operation using a hand.

タスクＴ１には、アクションＴ１−１として、ハンドを使用する動作が含まれているが、この動作は、ハンドの使用が必須ではない動作である。また、タスクＴ１には、アクションＴ１−２として、物体（飲み物等）を運搬する動作が含まれている。
また、タスクＴ２には、アクションＴ２−１として、音声を用いた座席案内を行う動作が含まれ、アクションＴ２−２として、音声を用いた注文対応を行う動作が含まれている。 The task T1 includes an action of using the hand as the action T1-1, but this action is an action in which the use of the hand is not essential. Further, the task T1 includes an operation of transporting an object (drink or the like) as an action T1-2.
Further, in the task T2, the action T2-1 includes an operation of performing seat guidance using voice, and the action T2-2 includes an operation of performing an order response using voice.

これらタスクＴ１及びＴ２が設定されている状況において、新たなタスクとして、アクションＸ及びアクションＹが発生したとする。なお、アクションＸは、ハンドを使用する動作であり、この動作は、ハンドの使用が必須の動作である。また、アクションＹは、音声を用いた注文対応を行う動作である。
このとき、タスクＴ１が割り当てられているロボット２０Ｐは、ハンドを用いた動作を実行可能な唯一のロボット２０であることから、アクション単位で行動計画が再構成され、新たなアクションＸがロボット２０ＰのタスクＴ１に割り当てられ、タスクＴ１として計画済みであったアクションＴ１−１は、ロボット２０ＲのタスクＴ３として割り当てられる。このとき、ロボット２０Ｒはハンドを使用する動作を実行できないことから、アクションＴ１−１をそのままタスクＴ３に割り当てることができない。そこで、アクションフロー生成部１１４は、アクションＴ１−１の内容を再構成し、代替可能な内容である「ワゴンを使用する動作」にアクションＴ１−１を変更した上で、タスクＴ３に割り当てる。 It is assumed that actions X and Y occur as new tasks in the situation where these tasks T1 and T2 are set. Note that the action X is an action using the hand, and this action is an action in which the use of the hand is indispensable. Further, the action Y is an operation of responding to an order using voice.
At this time, since the robot 20P to which the task T1 is assigned is the only robot 20 capable of executing the operation using the hand, the action plan is reconstructed for each action, and the new action X is the robot 20P. The action T1-1 assigned to the task T1 and planned as the task T1 is assigned as the task T3 of the robot 20R. At this time, since the robot 20R cannot execute the operation using the hand, the action T1-1 cannot be assigned to the task T3 as it is. Therefore, the action flow generation unit 114 reconstructs the content of the action T1-1, changes the action T1-1 to the "operation using the wagon" which is a substitutable content, and then assigns the action T1-1 to the task T3.

また、アクションＹは、音声を用いた注文対応を行う動作（アクション）であることから、コストを最小化する場合、主として音声による対話を担当するロボット２０Ｑに割り当てられることが期待される。しかしながら、ロボット２０ＱのタスクＴ２には既に音声を用いた動作（アクション）が割り当てられ、アクションＹをタスクＴ２に割り当てることができない。
そのため、アクションフロー生成部１１４は、全体としてコストを最小化すべく、アクションＹをロボット２０ＲのタスクＴ３に割り当てる。 Further, since the action Y is an action (action) for responding to an order using voice, it is expected that the action Y is mainly assigned to the robot 20Q, which is mainly in charge of voice dialogue, when the cost is minimized. However, the task T2 of the robot 20Q is already assigned an action using voice, and the action Y cannot be assigned to the task T2.
Therefore, the action flow generation unit 114 allocates the action Y to the task T3 of the robot 20R in order to minimize the cost as a whole.

これにより、複数のロボット２０全体の業務フローにより、目的とする業務を行うことができると共に、全体のコストが最小化された適切な制御を行うことができる。
実行指示部１１５は、アクションフロー生成部１１４によって割り当てられたタスクをアクション単位で各ロボット２０に送信することにより、アクションフローの実行を指示する。具体的には、実行指示部１１５は、アクションフロー生成部１１４によって各ロボット２０に割り当てられた複数のタスクにおいて、次のタイミングで実行されるアクションを各ロボット２０に送信する。そして、実行指示部１１５は、各ロボット２０からアクション完了通知を受信すると、複数のロボット２０による業務フローを進捗させることが可能な状態である場合に、各ロボット２０に次のアクションを送信する。そして、実行指示部１１５は、各ロボット２０に割り当てられたタスクが完了した場合、割り当てられたタスクが完了したことを示す通知（以下、「タスク完了通知」と称する。）を当該ロボット２０に送信する。
これにより、実行指示部１１５は、アクション単位で各ロボット２０の動作を管理しながら、複数のロボット２０に割り当てられたタスク全体の実行を指示することができる。 As a result, the target business can be performed by the business flow of the entire plurality of robots 20, and appropriate control can be performed with the overall cost minimized.
The execution instruction unit 115 instructs the execution of the action flow by transmitting the task assigned by the action flow generation unit 114 to each robot 20 in action units. Specifically, the execution instruction unit 115 transmits to each robot 20 an action to be executed at the next timing in a plurality of tasks assigned to each robot 20 by the action flow generation unit 114. Then, when the execution instruction unit 115 receives the action completion notification from each robot 20, the execution instruction unit 115 transmits the next action to each robot 20 when the work flow by the plurality of robots 20 can be advanced. Then, when the task assigned to each robot 20 is completed, the execution instruction unit 115 transmits a notification indicating that the assigned task is completed (hereinafter, referred to as “task completion notification”) to the robot 20. To do.
As a result, the execution instruction unit 115 can instruct the execution of the entire task assigned to the plurality of robots 20 while managing the operation of each robot 20 in action units.

［ロボットの制御ユニットの機能的構成］
図９は、ロボット２０の制御ユニット２１の機能的構成を示すブロック図である。
図９に示すように、ロボット２０の制御ユニット２１は、ＣＰＵ１１の機能として、アクション取得部２１１と、アクション実行部２１２と、ロボットハードウェア制御部２１３と、を備えている。また、制御ユニット２１の記憶部１６には、アクション記憶部２７１が形成される。
アクション記憶部２７１には、アクション取得部２１１によって取得されたタスクが記憶される。なお、アクション取得部２１１に記憶されたタスクは、フロー管理装置１０によって行動計画が再構成されてタスクの再割り当てが行われた場合、再割り当てされたタスクに更新される。 [Functional configuration of robot control unit]
FIG. 9 is a block diagram showing a functional configuration of the control unit 21 of the robot 20.
As shown in FIG. 9, the control unit 21 of the robot 20 includes an action acquisition unit 211, an action execution unit 212, and a robot hardware control unit 213 as functions of the CPU 11. Further, an action storage unit 271 is formed in the storage unit 16 of the control unit 21.
The action storage unit 271 stores the tasks acquired by the action acquisition unit 211. The task stored in the action acquisition unit 211 is updated to the reassigned task when the action plan is reconfigured by the flow management device 10 and the task is reassigned.

アクション取得部２１１は、フロー管理装置１０によって構成または再構成された行動計画において、当該ロボット２０に割り当てられたタスクにおけるアクションを順に取得する。
アクション実行部２１２は、アクション取得部２１１によって取得されたアクションを実行し、ロボット２０全体を制御する。また、アクション実行部２１２は、アクションが完了したことを示すアクション完了通知をフロー管理装置１０に送信する。上述したように、本実施形態において、タスクはアクションを要素として構成されており、アクション実行部２１２は、アクションを順次実行することにより、ロボット２０に割り当てられたタスクを実行する。 The action acquisition unit 211 sequentially acquires the actions in the task assigned to the robot 20 in the action plan configured or reconstructed by the flow management device 10.
The action execution unit 212 executes the action acquired by the action acquisition unit 211 and controls the entire robot 20. Further, the action execution unit 212 transmits an action completion notification indicating that the action is completed to the flow management device 10. As described above, in the present embodiment, the task is configured with the action as an element, and the action execution unit 212 executes the task assigned to the robot 20 by sequentially executing the actions.

ロボットハードウェア制御部２１３は、アクション実行部２１２がアクションを実行することにより、ロボットハードウェアユニット２２の動作が指示された場合に、ロボットハードウェアユニット２２に実装されているアクチュエータ、カメラ、センサあるいはスピーカ等のデバイスを制御する。
この結果、ロボット２０は、フロー管理装置１０において構築された行動計画に沿ってタスクを実行するものとなる。 The robot hardware control unit 213 may use an actuator, a camera, a sensor, or an actuator, a camera, or a sensor mounted on the robot hardware unit 22 when the action execution unit 212 executes an action to instruct the operation of the robot hardware unit 22. Control devices such as speakers.
As a result, the robot 20 executes the task according to the action plan constructed in the flow management device 10.

［動作］
次に、業務管理システム１の動作を説明する。
［フロー生成処理］
図１０は、業務管理システム１において、フロー管理装置１０が実行するフロー生成処理の流れを示すフローチャートである。
フロー生成処理は、入力部１４を介してフロー生成処理の実行が指示入力されることに対応して開始される。 [motion]
Next, the operation of the business management system 1 will be described.
[Flow generation process]
FIG. 10 is a flowchart showing the flow of the flow generation process executed by the flow management device 10 in the business management system 1.
The flow generation process is started in response to an instruction input to execute the flow generation process via the input unit 14.

ステップＳ１において、状況取得部１１１は、業務管理システム１に対する入力（注文）及び複数のロボット２０の業務進捗状況（初期状況）を取得する。
ステップＳ２において、プロブレム生成部１１３は、取得された業務進捗状況に基づいて、タスクの構成要素となるアクション単位でプロブレムを設定し、複数種類のロボット２０によりサービスを提供するための業務フローのプロブレムファイルを設定する。
ステップＳ３において、アクションフロー生成部１１４は、プロブレム生成部１１３によって生成されたプロブレムファイルを参照し、プロブレムファイルに設定された課題（プロブレム）に対してコストを最小化する解となるアクションフロー（計画データ）を生成する。これにより、複数のロボット２０に対してタスクが割り当てられる。 In step S1, the status acquisition unit 111 acquires the input (order) to the business management system 1 and the business progress status (initial status) of the plurality of robots 20.
In step S2, the problem generation unit 113 sets a problem for each action that is a component of the task based on the acquired business progress status, and provides a service by a plurality of types of robots 20. Set the file.
In step S3, the action flow generation unit 114 refers to the problem file generated by the problem generation unit 113, and the action flow (planning) is a solution that minimizes the cost for the problem (problem) set in the problem file. Data) is generated. As a result, tasks are assigned to the plurality of robots 20.

ステップＳ４において、実行指示部１１５は、アクションフロー生成部１１４によって各ロボット２０に割り当てられた複数のタスクにおいて、次のタイミングで実行されるアクションを各ロボット２０に送信する。
ステップＳ５において、実行指示部１１５は、送信した各アクションに対するアクション完了通知を各ロボット２０から受信したか否か（即ち、送信した各アクションの実行が各ロボット２０において完了したか否か）の判定を行う。
送信した各アクションに対するアクション完了通知を各ロボット２０から受信していない場合、ステップＳ５においてＮＯと判定されて、ステップＳ５の処理が繰り返される。なお、アクション完了通知の受信に対する待機時間の上限を設定し、設定した待機時間の上限を超えた場合に、タイムアウトさせる（エラーとして終了する等）こととしてもよい。
一方、送信した各アクションに対するアクション完了通知を各ロボット２０から受信した場合、ステップＳ５においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ６に移行する。 In step S4, the execution instruction unit 115 transmits to each robot 20 an action to be executed at the next timing in a plurality of tasks assigned to each robot 20 by the action flow generation unit 114.
In step S5, the execution instruction unit 115 determines whether or not the action completion notification for each transmitted action is received from each robot 20 (that is, whether or not the execution of each transmitted action is completed in each robot 20). I do.
When the action completion notification for each transmitted action is not received from each robot 20, NO is determined in step S5, and the process of step S5 is repeated. It should be noted that the upper limit of the waiting time for receiving the action completion notification may be set, and when the set upper limit of the waiting time is exceeded, a timeout may be made (such as ending as an error).
On the other hand, when the action completion notification for each transmitted action is received from each robot 20, YES is determined in step S5, and the process proceeds to step S6.

ステップＳ６において、状況取得部１１１は、業務管理システム１に対する入力（注文）及び複数のロボット２０の業務進捗状況を取得する。
ステップＳ７において、プロブレム生成部１１３は、状況取得部１１１によって取得された業務進捗状況に変化が生じているか否かの判定を行う。
状況取得部１１１によって取得された業務進捗状況（入力または環境）に変化が生じている場合、ステップＳ７においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２に移行する。
一方、状況取得部１１１によって取得された業務進捗状況に変化が生じていない場合、ステップＳ７においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ８に移行する。 In step S6, the status acquisition unit 111 acquires the input (order) to the business management system 1 and the business progress status of the plurality of robots 20.
In step S7, the problem generation unit 113 determines whether or not the business progress status acquired by the status acquisition unit 111 has changed.
If there is a change in the business progress status (input or environment) acquired by the status acquisition unit 111, YES is determined in step S7, and the process proceeds to step S2.
On the other hand, if there is no change in the business progress status acquired by the status acquisition unit 111, NO is determined in step S7, and the process proceeds to step S8.

ステップＳ８において、アクションフロー生成部１１４は、業務フローが完了したか否かの判定を行う。
業務フローが完了していない場合、ステップＳ８においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ４に移行する。
一方、業務フローが完了した場合、ステップＳ８においてＹＥＳと判定されて、フロー生成処理が繰り返される。 In step S8, the action flow generation unit 114 determines whether or not the business flow has been completed.
If the business flow is not completed, NO is determined in step S8, and the process proceeds to step S4.
On the other hand, when the business flow is completed, YES is determined in step S8, and the flow generation process is repeated.

［ロボット制御処理］
図１１は、業務管理システム１において、ロボット２０の制御ユニット２１が実行するロボット制御処理の流れを示すフローチャートである。
ロボット制御処理は、入力部１４を介してロボット制御処理の実行が指示入力されることに対応して開始される。 [Robot control processing]
FIG. 11 is a flowchart showing a flow of robot control processing executed by the control unit 21 of the robot 20 in the business management system 1.
The robot control process is started in response to an instruction input to execute the robot control process via the input unit 14.

ステップＳ１１において、アクション取得部２１１は、フロー管理装置１０によって構成された行動計画において、当該ロボット２０に割り当てられたタスクにおける次に実行すべきアクションを取得する。
ステップＳ１２において、アクション実行部２１２は、アクション取得部２１１によって取得されたアクションを実行する。これにより、ロボットハードウェア制御部２１３が、ロボットハードウェアユニット２２を制御し、割り当てられているタスクにおける１つのアクションを実行する。
ステップＳ１３において、アクション実行部２１２は、アクションが完了したことを示すアクション完了通知をフロー管理装置１０に送信する。 In step S11, the action acquisition unit 211 acquires the next action to be executed in the task assigned to the robot 20 in the action plan configured by the flow management device 10.
In step S12, the action execution unit 212 executes the action acquired by the action acquisition unit 211. As a result, the robot hardware control unit 213 controls the robot hardware unit 22 and executes one action in the assigned task.
In step S13, the action execution unit 212 transmits an action completion notification indicating that the action is completed to the flow management device 10.

ステップＳ１４において、アクション実行部２１２は、割り当てられたタスクの実行が完了したか否かの判定を行う。割り当てられたタスクの実行が完了したか否かは、フロー管理装置１０からタスクが完了したことを示すタスク完了通知を受信したか否かによって判定することができる。
割り当てられたタスクの実行が完了していない場合、ステップＳ１４においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１１に移行する。
一方、割り当てられたタスクの実行が完了した場合、ステップＳ１４においてＹＥＳと判定されて、ロボット制御処理が繰り返される。これにより、ロボット２０は、次に割り当てられたタスクの実行が可能な状態となる。 In step S14, the action execution unit 212 determines whether or not the execution of the assigned task is completed. Whether or not the execution of the assigned task is completed can be determined by whether or not a task completion notification indicating that the task has been completed is received from the flow management device 10.
If the execution of the assigned task is not completed, NO is determined in step S14, and the process proceeds to step S11.
On the other hand, when the execution of the assigned task is completed, YES is determined in step S14, and the robot control process is repeated. As a result, the robot 20 is ready to execute the next assigned task.

以上のように、本実施形態における業務管理システム１は、異なる機能を備える複数種類のロボット２０を含み、目的とするサービスを提供する場合に、ロボット２０の機能に対応するアクションを単位としてロボット２０の行動計画を生成する。具体的には、目的とするサービスを提供するために必要なアクションが、コストを最小化するように選択されて、各ロボット２０に割り当てられるタスク（アクションの集合体）が生成される。
そして、各ロボット２０において、割り当てられたタスクをアクション毎に実行することで、複数のロボット２０全体として、目的とするサービスを達成する。
したがって、業務管理システム１によれば、ロボット２０を用いて業務を行うためのより適切な制御手法を実現することができる。
また、本実施形態における業務管理システム１は、生成された行動計画に則して業務フローを開始した後、業務進捗状況に変化が生じた場合に、変化した業務進捗状況に応じて、ロボット２０の機能に対応するアクションを単位として、ロボット２０の行動計画を再構成する。具体的には、複数のロボット２０全体に割り当てられたタスク全体を対象として、タスクまたはアクションの入れ替え、統合（例えば、複数のアクションの同時実行）、再構成（例えば、代替可能な内容への変更）、タスクが割り当てられていないロボット２０に対する新規なタスクの割り当て等が行われる。
したがって、業務進捗状況に応じて、複数のロボット２０全体において、リアルタイムに、より適切なタスクの割り当てを行うことが可能となる。 As described above, the business management system 1 in the present embodiment includes a plurality of types of robots 20 having different functions, and when providing a target service, the robot 20 has an action corresponding to the function of the robot 20 as a unit. Generate an action plan for. Specifically, the actions required to provide the desired service are selected so as to minimize the cost, and a task (aggregate of actions) assigned to each robot 20 is generated.
Then, by executing the assigned task for each action in each robot 20, the plurality of robots 20 as a whole achieve the target service.
Therefore, according to the business management system 1, a more appropriate control method for performing business using the robot 20 can be realized.
In addition, the business management system 1 in the present embodiment starts the business flow according to the generated action plan, and then when the business progress status changes, the robot 20 responds to the changed business progress status. The action plan of the robot 20 is reconstructed in units of actions corresponding to the functions of. Specifically, for the entire task assigned to the entire plurality of robots 20, tasks or actions are exchanged, integrated (for example, a plurality of actions are executed simultaneously), and reconfigured (for example, changes to substitutable contents). ), A new task is assigned to the robot 20 to which no task is assigned.
Therefore, it is possible to assign more appropriate tasks in real time to the entire plurality of robots 20 according to the business progress status.

［変形例１］
上述の実施形態において、タスクの要素となるアクションと対応付ける機能としては、運搬、注文受付、座席案内等の業務を遂行するために必要なサービスを行うための機能（業務遂行機能）に加え、ロボット自体が備える技術的な能力を披露する機能（技術パフォーマンス機能）を含めることができる。
技術パフォーマンス機能としては、例えば、人間と対話する機能、ロボットが飲み物や料理を作る機能、ロボットが文字を書くまたは絵を描く機能等を定義することができる。
技術的パフォーマンス機能の重みを大きくすることで、ロボット２０を用いて業務を行うことのエンターテインメント性をより強くアピールする業務フローを構成することができる。 [Modification 1]
In the above-described embodiment, the functions associated with the actions that are the elements of the task include a function for performing services necessary for carrying out tasks such as transportation, order reception, and seat guidance (business execution function), and a robot. It can include functions (technical performance functions) that showcase its own technical capabilities.
As the technical performance function, for example, a function of interacting with a human being, a function of a robot making drinks and dishes, a function of a robot writing characters or drawing a picture, and the like can be defined.
By increasing the weight of the technical performance function, it is possible to configure a business flow that more strongly appeals the entertainment property of performing business using the robot 20.

以上のように構成される業務管理システム１は、フロー管理装置１０及び複数のロボット２０を含み、フロー管理装置１０において、アクションフロー生成部１１４と、実行指示部１１５と、を備える。また、ロボット２０において、アクション取得部２１１と、アクション実行部２１２と、を備える。
複数のロボット２０は、１または複数の機能を備える。
フロー管理装置１０は、複数のロボット２０を用いて実行される業務を管理する。
アクションフロー生成部１１４は、ロボット２０が備える１または複数の機能それぞれに対応するアクションを単位として、目的とする業務を実現するための計画に従ってロボット２０に実行させるタスクを生成する。
実行指示部１１５は、ロボット２０に割り当てられたタスクを構成するアクションを当該ロボットに送信する。
アクション取得部２１１は、当該ロボット２０に割り当てられたタスクにおけるアクションを取得する。
アクション実行部２１２は、アクション取得部２１１によって取得されたアクションを実行する。
これにより、ロボット２０を用いて業務を行うためのより適切な制御手法を実現することができる。 The business management system 1 configured as described above includes a flow management device 10 and a plurality of robots 20, and includes an action flow generation unit 114 and an execution instruction unit 115 in the flow management device 10. Further, the robot 20 includes an action acquisition unit 211 and an action execution unit 212.
The plurality of robots 20 have one or a plurality of functions.
The flow management device 10 manages the work executed by using the plurality of robots 20.
The action flow generation unit 114 generates a task to be executed by the robot 20 according to a plan for realizing a target business, in units of actions corresponding to one or a plurality of functions included in the robot 20.
The execution instruction unit 115 transmits the actions constituting the task assigned to the robot 20 to the robot.
The action acquisition unit 211 acquires an action in the task assigned to the robot 20.
The action execution unit 212 executes the action acquired by the action acquisition unit 211.
As a result, a more appropriate control method for performing business using the robot 20 can be realized.

アクションフロー生成部１１４は、ロボット２０が備える機能毎に設定された重みに基づいて、アクションを単位として、ロボット２０に割り当てるタスクを生成する。
これにより、ロボット２０が備える機能それぞれの全体における位置付けを反映させて、アクションを選択してタスクを生成することができる。 The action flow generation unit 114 generates a task to be assigned to the robot 20 in units of actions based on the weights set for each function included in the robot 20.
As a result, it is possible to select an action and generate a task by reflecting the position of each function of the robot 20 in the whole.

ロボット２０が備える機能毎に設定された重みは、当該機能の当該ロボット２０による専任性の度合いが高いほど、大きく設定される。
これにより、代替可能性が低い機能が必要とされる場合に、当該機能に対応するアクションが当該機能を備えるロボット２０に割り当てられ易くなり、ロボット２０全体として、より適切な行動計画を生成することができる。 The weight set for each function included in the robot 20 is set larger as the degree of exclusiveness of the function by the robot 20 increases.
As a result, when a function with low substitutability is required, the action corresponding to the function can be easily assigned to the robot 20 having the function, and the robot 20 as a whole can generate a more appropriate action plan. Can be done.

フロー管理装置１０は、状況取得部１１１を備える。
状況取得部１１１は、複数のロボット２０及び環境に関する状況を取得する。
アクションフロー生成部１１４は、状況取得部１１１によって取得された状況の変化に応じて、複数のロボット２０に割り当てられたタスク全体を対象として、アクションの入れ替え、統合、代替可能な内容への変更、及び、タスクが割り当てられていないロボット２０に対する新規なタスクの割り当ての少なくともいずれかを行うことにより、計画の再構成を行う。
これにより、実行されている業務の進捗状況に応じて、複数のロボット２０全体において、リアルタイムに、より適切なタスクの割り当てを行うことが可能となる。 The flow management device 10 includes a status acquisition unit 111.
The status acquisition unit 111 acquires the status related to the plurality of robots 20 and the environment.
The action flow generation unit 114 replaces, integrates, and changes the contents of the actions for the entire task assigned to the plurality of robots 20 according to the change of the situation acquired by the situation acquisition unit 111. The plan is reconstructed by at least one of the assignment of a new task to the robot 20 to which the task is not assigned.
As a result, it becomes possible to assign more appropriate tasks in real time to the entire plurality of robots 20 according to the progress of the work being executed.

アクションフロー生成部１１４は、異なるロボット２０の異なる機能間で代替可能な場合に、当該機能に対応するアクションを、代替可能な他の機能に対応させるように内容変更する。
これにより、代替可能性が低い機能が必要とされる場合にも、当該機能を備えるロボット２０にアクションを割り当てることができる可能性が高くなり、複数のロボット２０全体において、より適切なタスクの割り当てを行うことが可能となる。 When the different functions of the different robots 20 can be substituted, the action flow generation unit 114 changes the content of the action corresponding to the function so as to correspond to the other substitutable functions.
As a result, even when a function with low substitutability is required, it is highly possible that an action can be assigned to the robot 20 having the function, and a more appropriate task assignment can be assigned to the plurality of robots 20 as a whole. Can be done.

ロボット２０の機能として、業務を遂行するために必要なサービスを行うための業務遂行機能と、ロボット２０自体が備える技術的な能力を披露する技術的パフォーマンス機能とが含まれ、業務遂行機能及び技術的パフォーマンス機能それぞれに重みが設定される。
これにより、ロボット２０によって必要な業務の遂行が期待される場合のみならず、ロボット２０のエンターテインメント性を強調することが期待される場合等においても、技術的パフォーマンス機能の重みを大きくすることで、ロボット２０を用いて業務を行うことのエンターテインメント性をより強くアピールすることができる。 The functions of the robot 20 include a business execution function for performing services necessary for performing business and a technical performance function for demonstrating the technical capabilities of the robot 20 itself. Weights are set for each performance function.
As a result, the weight of the technical performance function can be increased not only when the robot 20 is expected to perform the necessary work but also when the robot 20 is expected to emphasize the entertainment property. It is possible to more strongly appeal the entertainment property of performing business using the robot 20.

なお、本発明は、本発明の効果を奏する範囲で変形、改良等を適宜行うことができ、上述の実施形態に限定されない。
例えば、上述の実施形態において、複数のロボット２０の行動計画を行う場合、次に発生するタスクの予測に基づいて、各ロボット２０に対するタスクの割り当てを行ってもよい。一例として、来店客からの注文中に、他の来店客からごみの回収が依頼された場合、注文の後には配膳するタスクの発生が予想されることから、配膳可能なロボット２０を配膳のためのタスクに備えて待機させ、配膳を行えないロボット２０によりごみの回収を行うことが可能である。
これにより、より効率的なタスクのスケジューリングを行うことが可能となる。 The present invention can be appropriately modified, improved, and the like within the range in which the effects of the present invention are exhibited, and is not limited to the above-described embodiment.
For example, in the above-described embodiment, when the action plans of a plurality of robots 20 are performed, tasks may be assigned to each robot 20 based on the prediction of the task to be generated next. As an example, if another customer requests the collection of garbage during an order from a customer, it is expected that a serving task will occur after the order, so the robot 20 that can be served is used for serving. It is possible to collect the garbage by the robot 20 which cannot serve the food while waiting for the task.
This makes it possible to schedule tasks more efficiently.

上述の実施形態における処理は、ハードウェア及びソフトウェアのいずれにより実行させることも可能である。
即ち、上述の処理を実行できる機能が業務管理システム１に備えられていればよく、この機能を実現するためにどのような機能構成及びハードウェア構成とするかは上述の例に限定されない。
上述の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにネットワークや記憶媒体からインストールされる。 The processing in the above-described embodiment can be executed by either hardware or software.
That is, it suffices that the business management system 1 is provided with a function capable of executing the above-mentioned processing, and what kind of functional configuration and hardware configuration are used to realize this function is not limited to the above-mentioned example.
When the above processing is executed by software, the programs constituting the software are installed on the computer from a network or a storage medium.

プログラムを記憶する記憶媒体は、装置本体とは別に配布されるリムーバブルメディア、あるいは、装置本体に予め組み込まれた記憶媒体等で構成される。リムーバブルメディアは、例えば、磁気ディスク、光ディスク、または光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｋ−ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋ），Ｂｌｕ−ｒａｙＤｉｓｃ（登録商標）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた記憶媒体は、例えば、プログラムが記憶されているＲＯＭやハードディスク等で構成される。 The storage medium for storing the program is composed of a removable medium distributed separately from the main body of the device, a storage medium preliminarily incorporated in the main body of the device, or the like. The removable media is composed of, for example, a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, or the like. The optical disk is composed of, for example, a CD-ROM (Compact Disk-Read Only Memory), a DVD (Digital Versaille Disk), a Blu-ray Disc (registered trademark), or the like. The magneto-optical disk is composed of MD (Mini-Disk) or the like. Further, the storage medium preliminarily incorporated in the apparatus main body is composed of, for example, a ROM or a hard disk in which a program is stored.

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the above embodiments are merely examples and do not limit the technical scope of the present invention. The present invention can take various other embodiments, and various modifications such as omission and substitution can be made without departing from the gist of the present invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention described in the present specification and the like, and are also included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.

１業務管理システム、１０フロー管理装置、１１ＣＰＵ、１２ＲＯＭ、１３ＲＡＭ、１４入力部、１５出力部、１６記憶部、１７通信部、１１１状況取得部、１１２コスト設定部、１１３プロブレム生成部、１１４アクションフロー生成部、１１５実行指示部、１７１ロボットデータベース、１７２ドメインデータベース、１７３プロブレムデータベース、１７４計画データ記憶部、２０，２０Ａ〜２０Ｃ，２０Ｐ〜２０Ｒロボット、２１制御ユニット、２１１アクション取得部、２１２アクション実行部、２１３ロボットハードウェア制御部、２７１アクション記憶部、２２ロボットハードウェアユニット、８００情報処理装置、Ｔｂ１〜Ｔｂ６テーブル、Ｗワゴン 1 Business management system, 10 Flow management device, 11 CPU, 12 ROM, 13 RAM, 14 input unit, 15 output unit, 16 storage unit, 17 communication unit, 111 status acquisition unit, 112 cost setting unit, 113 problem generation unit, 114 Action flow generation unit, 115 Execution instruction unit, 171 robot database, 172 domain database, 173 problem database, 174 planning data storage unit, 20, 20A to 20C, 20P to 20R robot, 21 control unit, 211 action acquisition unit, 212 Action execution unit, 213 robot hardware control unit, 271 action storage unit, 22 robot hardware unit, 800 information processing unit, Tb1 to Tb6 table, W wagon

Claims

With multiple robots with one or more functions,
Includes an information processing device that manages tasks executed by using the plurality of robots.
The information processing device
A task generation means for generating a task to be executed by the robot according to a plan for realizing a target business, in units of actions corresponding to each of one or a plurality of functions provided by the robot.
An action transmitting means for transmitting the action constituting the task assigned to the robot to the robot, and an action transmitting means.
With
The robot
An action acquisition means for acquiring the action that constitutes the task assigned to the robot, and
An action execution means for executing the action acquired by the action acquisition means, and an action execution means for executing the action.
A business management system characterized by being equipped with.

The business management system according to claim 1, wherein the task generation means generates the task to be assigned to the robot in units of the action based on the weight set for each function of the robot. ..

The business management system according to claim 1 or 2, wherein the weight set for each function included in the robot is set larger as the degree of dedication of the function by the robot is higher.

It is provided with a situation acquisition means for acquiring the status related to the plurality of robots and the environment.
The task generation means replaces, integrates, and changes the contents of the actions for the entire task assigned to the plurality of robots according to the change of the situation acquired by the situation acquisition means. The invention according to any one of claims 1 to 3, wherein the plan is reconstructed by at least assigning a new task to the robot to which the task is not assigned. Business management system.

The claim is characterized in that, when the task generation means can be substituted between different functions of the different robots, the content of the action corresponding to the function is changed so as to correspond to another substitutable function. The business management system described in 4.

The functions of the robot include a business execution function for performing services necessary for performing business and a technical performance function for demonstrating the technical ability of the robot itself. The business management system according to any one of claims 1 to 5, wherein a weight is set for each of the technical performance functions.

An information processing device that manages tasks executed by using a plurality of robots having one or more functions.
A task generation means for generating a task to be executed by the robot according to a plan for realizing a target business, in units of actions corresponding to each of one or a plurality of functions provided by the robot.
An action transmitting means for transmitting the action constituting the task assigned to the robot to the robot, and an action transmitting means.
An information processing device characterized by being equipped with.

A business management method executed by a business management system including a plurality of robots having one or a plurality of functions and an information processing device for managing the business executed by the plurality of robots.
The information processing device
A task generation step for generating a task to be executed by the robot according to a plan for realizing a target business, in units of actions corresponding to one or a plurality of functions provided by the robot.
An action transmission step for transmitting the action constituting the task assigned to the robot to the robot, and an action transmission step.
And run
The robot
An action acquisition step for acquiring the action that constitutes the task assigned to the robot, and
An action execution step that executes the action acquired in the action acquisition step, and an action execution step.
A business management method characterized by executing.

For computers that manage tasks performed using multiple robots with one or more functions
A task generation function that generates a task to be executed by the robot according to a plan for realizing a target business, in units of actions corresponding to one or a plurality of functions provided by the robot.
An action transmission function that transmits the action that constitutes the task assigned to the robot to the robot, and
A program characterized by realizing.