JP2021005120A - Autonomous traveling device and communication system - Google Patents

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勇人 渡辺
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Abstract

To provide an autonomous traveling device that appropriately selects a traveling route of an autonomous traveling device from a plurality of route candidates including a route candidate having an obstacle based on map information updated according to a changing environment.SOLUTION: An autonomous traveling device includes: a drive unit that drives the autonomous traveling device; a position recognition unit that recognizes the position of the autonomous traveling device; an obstacle detection unit that detects obstacles on a route; a storage unit that stores map information; an obstacle location recording unit that records a location of obstacles in map information; and a travel route selection calculation unit that selects a travel route of the autonomous travel device based on the map information. The travel route selection calculation unit calculates the cost for each of a plurality of route candidates in the map information using an evaluation function, and selects a route candidate corresponding to the minimum cost as the travel route. When multiple route candidates include a route candidate having the location of obstacles, the travel route selection calculation unit sets the evaluation function so that the cost of the route candidate having the location of obstacles is larger than the cost of the other route candidates.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、自律走行装置および通信システムに関する。 The present invention relates to an autonomous traveling device and a communication system.

地図情報を用いて、移動ロボット、無人搬送車（ＡＧＶ）といった自律走行装置の走行経路を決定する手法が提案されている。特許文献１は、自律移動装置が移動しながら撮影して得た画像情報から、移動可能か否かのラベルが各セルに付与された環境地図を作成し、環境地図の移動可能経路から最適経路を決定することを開示する。特許文献２は、自律移動装置が周囲の障害物を検出し、障害物情報と環境地図から自律移動装置の位置を推定し、その位置、環境地図、及び進入禁止領域地図に基づいて自律移動を制御することを開示する。特許文献３は、自律移動システムが移動しながら障害物を検知し、検知された障害物の情報とあらかじめ指定された基準経路に基づいて目標経路を決定することを開示する。 A method of determining a traveling route of an autonomous traveling device such as a mobile robot or an automatic guided vehicle (AGV) has been proposed using map information. Patent Document 1 creates an environmental map in which a label indicating whether or not it is movable is attached to each cell from image information obtained by taking a picture while the autonomous moving device is moving, and from the movable route of the environmental map to an optimum route. Disclose to determine. In Patent Document 2, the autonomous moving device detects surrounding obstacles, estimates the position of the autonomous moving device from the obstacle information and the environmental map, and autonomously moves based on the position, the environmental map, and the no-entry area map. Disclose control. Patent Document 3 discloses that an autonomous mobile system detects an obstacle while moving and determines a target route based on the detected obstacle information and a reference route specified in advance.

特開２０１８−１６３６１４号公報JP-A-2018-163614 特開２０１１−１２８８９９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-128899 国際公開第２０１５／０６８１９３号International Publication No. 2015/068193

しかし、従来、時々刻々と変化する環境に応じて地図情報を更新し、更新された地図情報に基づいて、障害が存在する経路候補を含む複数の経路候補から自律走行装置の走行経路を適切に選択する技術が存在しない。特許文献１に開示された技術では、自律移動装置が走行しながら取得した画像情報から、障害物の有無に応じて移動可能か否かを各セルについて決定するが、障害物があると判定されたセルを通る経路を選択することは一切できないであろう。 However, conventionally, the map information is updated according to the environment that changes from moment to moment, and based on the updated map information, the travel route of the autonomous traveling device is appropriately selected from a plurality of route candidates including the route candidate having an obstacle. There is no technology to choose from. In the technique disclosed in Patent Document 1, it is determined for each cell whether or not it can be moved according to the presence or absence of an obstacle from the image information acquired while the autonomous moving device is traveling, but it is determined that there is an obstacle. You will never be able to choose a route through the cell.

そこで、本発明は、変化する環境に応じて地図情報を更新し、更新された地図情報に基づいて、障害が存在する経路候補を含む複数の経路候補から自律走行装置の走行経路を適切に選択する、自律走行装置および通信システムを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention updates the map information according to the changing environment, and appropriately selects the traveling route of the autonomous traveling device from a plurality of route candidates including the route candidate having an obstacle based on the updated map information. It is an object of the present invention to provide an autonomous traveling device and a communication system.

本発明のある態様に係る自律走行装置は、自律走行装置を走行させる駆動部と、走行中の前記自律走行装置の位置を認識する位置認識部と、前記自律走行装置が走行する経路の障害を検出する障害検出部と、地図情報を記憶する記憶部と、前記障害検出部が前記障害を検出すると、前記障害の位置を前記地図情報において記録する障害位置記録部と、前記地図情報に基づいて、複数の経路候補の各々について、評価関数を用いてコストを計算し、最小のコストに対応する経路候補を前記自律走行装置の走行経路として選択する走行経路選択演算部を有する。前記走行経路選択演算部は、前記複数の経路候補に前記障害の位置を有する経路候補が含まれていた場合、前記障害の位置を有する経路候補のコストが他の経路候補のコストより大きくなるように前記評価関数を設定する。 The autonomous traveling device according to an aspect of the present invention has a drive unit for traveling the autonomous traveling device, a position recognition unit for recognizing the position of the autonomous traveling device during traveling, and an obstacle of a route on which the autonomous traveling device travels. Based on the failure detection unit to detect, the storage unit to store the map information, the failure position recording unit that records the position of the failure in the map information when the failure detection unit detects the failure, and the map information. It has a travel route selection calculation unit that calculates a cost for each of a plurality of route candidates using an evaluation function and selects a route candidate corresponding to the minimum cost as a travel route of the autonomous travel device. When the plurality of route candidates include a route candidate having the position of the obstacle, the traveling route selection calculation unit makes the cost of the route candidate having the position of the obstacle larger than the cost of the other route candidates. The evaluation function is set in.

本発明のある態様に係る通信システムは、自律走行装置と、前記自律走行装置と無線で通信する走行制御装置を有する。前記自律走行装置は、前記自律走行装置を走行させる駆動部と、走行中の前記自律走行装置の位置を認識する位置認識部と、前記自律走行装置が走行する経路の障害を検出する障害検出部と、前記障害検出部が前記障害を検出すると、前記障害の位置を前記走行制御装置に無線で報告する障害位置報告部を有する。前記走行制御装置は、地図情報を記憶する記憶部と、前記自律走行装置から報告された前記障害の位置を前記地図情報において記録する障害位置記録部と、前記地図情報に基づいて、複数の経路候補の各々について、評価関数を用いてコストを計算し、最小のコストに対応する経路候補を前記自律走行装置の走行経路として選択する走行経路選択演算部と、前記走行経路選択演算部で選択された前記走行経路を前記自律走行装置に無線で指示する走行経路指示部を有する。前記走行経路選択演算部は、前記複数の経路候補に前記障害の位置を有する経路候補が含まれていた場合、前記障害の位置を有する経路候補のコストが他の経路候補のコストより大きくなるように前記評価関数を設定する。 A communication system according to an aspect of the present invention includes an autonomous traveling device and a traveling control device that wirelessly communicates with the autonomous traveling device. The autonomous traveling device includes a driving unit for traveling the autonomous traveling device, a position recognition unit for recognizing the position of the autonomous traveling device during traveling, and an obstacle detecting unit for detecting an obstacle in a route on which the autonomous traveling device travels. When the fault detection unit detects the fault, the fault position reporting unit wirelessly reports the position of the fault to the traveling control device. The travel control device includes a storage unit that stores map information, an obstacle position recording unit that records the location of the obstacle reported from the autonomous travel device in the map information, and a plurality of routes based on the map information. For each of the candidates, the cost is calculated using the evaluation function, and the route candidate corresponding to the minimum cost is selected by the travel route selection calculation unit and the travel route selection calculation unit that select the route candidate corresponding to the minimum cost as the travel route of the autonomous travel device. It has a travel route instruction unit that wirelessly instructs the autonomous travel device on the travel route. When the plurality of route candidates include a route candidate having the position of the obstacle, the traveling route selection calculation unit makes the cost of the route candidate having the position of the obstacle larger than the cost of the other route candidates. The evaluation function is set in.

本発明の態様においては、自律走行装置が走行する経路の障害が検出されると、障害の位置を反映するよう地図情報が更新され、その後の自律走行装置の走行の際、更新された地図情報を走行経路の選択に役立てることが可能である。走行経路の選択においては、複数の経路候補に障害の位置を有する経路候補が含まれていた場合、障害の位置を含む経路候補のコストが他の経路候補のコストより大きいように設定された評価関数を用いて、障害が存在する経路候補を含む複数の経路候補の各々のコストが計算され、最小のコストに対応する経路候補が走行経路として選択される。したがって、以前の走行において障害が検出された経路候補はできるだけ、その後に選択される走行経路から回避される。但し、以前の走行において障害が検出された経路候補も、その後の走行経路の選択から完全に排除されることなく、適切な走行経路の決定に寄与することができる。例えば、経路候補のすべてに障害が存在する場合には、よりコストが低い経路候補が走行経路として選択される。 In the aspect of the present invention, when an obstacle on the route on which the autonomous traveling device travels is detected, the map information is updated to reflect the position of the obstacle, and the updated map information is updated when the autonomous traveling device travels thereafter. Can be used to select a travel route. In the selection of the travel route, when a plurality of route candidates include a route candidate having an obstacle position, the evaluation is set so that the cost of the route candidate including the obstacle position is larger than the cost of the other route candidates. Using the function, the cost of each of the plurality of route candidates including the route candidate having an obstacle is calculated, and the route candidate corresponding to the minimum cost is selected as the travel route. Therefore, route candidates for which obstacles have been detected in the previous travel are avoided as much as possible from the subsequent travel routes. However, a route candidate in which an obstacle is detected in the previous travel can also contribute to the determination of an appropriate travel route without being completely excluded from the selection of the subsequent travel route. For example, if all of the route candidates have obstacles, the lower cost route candidate is selected as the travel route.

本発明の実施形態に係る自律走行装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the autonomous traveling device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る自律走行装置の動作を示す概略図である。It is the schematic which shows the operation of the autonomous traveling device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の他の実施形態に係る通信システムを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the communication system which concerns on other embodiment of this invention.

以下、添付の図面を参照しながら本発明に係る実施形態を説明する。 Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

図１に示す自律走行装置１は、例えば工場のような屋内を自律走行する移動ロボットまたは無人搬送車である。自律走行装置１は、コントローラ２、記憶部４、駆動部６、位置センサ８、および加速度センサ１０を有する。 The autonomous traveling device 1 shown in FIG. 1 is a mobile robot or an automatic guided vehicle that autonomously travels indoors, for example, in a factory. The autonomous traveling device 1 includes a controller 2, a storage unit 4, a drive unit 6, a position sensor 8, and an acceleration sensor 10.

コントローラ２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であり、記憶部４に記憶されたコンピュータプログラムに従って動作し、自律走行装置１の走行に関する制御を実行する。 The controller 2 is, for example, a CPU (Central Processing Unit), operates according to a computer program stored in the storage unit 4, and executes control related to the running of the autonomous traveling device 1.

記憶部４は、コントローラ２が準拠するコンピュータプログラムおよび自律走行装置１が走行可能な領域に関する地図情報を記憶する。地図情報は、自律走行装置１の走行経路の選択のために参照される。記憶部４は、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）である。コンピュータプログラムと地図情報は、別個の記憶部にそれぞれ記憶されていてもよい。 The storage unit 4 stores the computer program to which the controller 2 conforms and the map information regarding the area in which the autonomous traveling device 1 can travel. The map information is referred to for selecting the travel route of the autonomous travel device 1. The storage unit 4 is, for example, a ROM (Read Only Memory), a hard disk, or an SSD (Solid State Drive). The computer program and the map information may be stored in separate storage units.

駆動部６は、自律走行装置１の走行機構（例えば車輪）を駆動し、自律走行装置１を走行させる。駆動部６は、例えば走行機構を作動させるモータおよびモータの制御回路を有する。 The drive unit 6 drives the traveling mechanism (for example, wheels) of the autonomous traveling device 1 to drive the autonomous traveling device 1. The drive unit 6 includes, for example, a motor for operating a traveling mechanism and a control circuit for the motor.

位置センサ（位置認識部）８は、走行中の自律走行装置１の現在位置を逐次的に認識する。位置センサ８は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）または無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を利用する測位センサであってもよいし、左右の車輪の回転量から自律走行装置１の現在位置を推定する演算装置であってもよい。あるいは、自律走行装置１に搭載されたカメラで撮影された画像から自律走行装置１の現在位置を推定する演算装置であってもよいし、加速度センサ１０の測定結果の累積から自律走行装置１の現在位置を推定する演算装置であってもよい。位置センサ８の一部の機能は、コントローラ２が担ってもよい。位置センサ８は、位置センサ８で認識された自律走行装置１の現在位置に関する情報をコントローラ２に逐次的に供給する。 The position sensor (position recognition unit) 8 sequentially recognizes the current position of the autonomous traveling device 1 during traveling. The position sensor 8 may be, for example, a positioning sensor that uses GPS (Global Positioning System) or wireless LAN (Local Area Network), and estimates the current position of the autonomous traveling device 1 from the amount of rotation of the left and right wheels. It may be a computing device. Alternatively, it may be an arithmetic device that estimates the current position of the autonomous traveling device 1 from an image taken by a camera mounted on the autonomous traveling device 1, or may be an arithmetic device that estimates the current position of the autonomous traveling device 1 from the accumulation of measurement results of the acceleration sensor 10. It may be an arithmetic unit that estimates the current position. The controller 2 may perform some functions of the position sensor 8. The position sensor 8 sequentially supplies the controller 2 with information regarding the current position of the autonomous traveling device 1 recognized by the position sensor 8.

加速度センサ（障害検出部）１０は、例えば３軸加速度センサであって、自律走行装置１に加わる加速度を逐次的に測定する。加速度センサ１０は、自律走行装置１が走行する経路の段差（障害の一種）を検出するために使用される。加速度センサ１０は、加速度センサ１０で測定された加速度に関する情報をコントローラ２に逐次的に供給する。 The acceleration sensor (fault detection unit) 10 is, for example, a three-axis acceleration sensor that sequentially measures the acceleration applied to the autonomous traveling device 1. The acceleration sensor 10 is used to detect a step (a type of obstacle) in the path on which the autonomous traveling device 1 travels. The acceleration sensor 10 sequentially supplies information on the acceleration measured by the acceleration sensor 10 to the controller 2.

コントローラ２は、駆動制御部１２、走行経路選択演算部１４、および段差判定部１６を有する。駆動制御部１２、走行経路選択演算部１４、および段差判定部１６は、コントローラ２がコンピュータプログラムに従って機能することにより実行される機能ブロックである。 The controller 2 has a drive control unit 12, a travel route selection calculation unit 14, and a step determination unit 16. The drive control unit 12, the travel route selection calculation unit 14, and the step determination unit 16 are functional blocks executed by the controller 2 functioning according to a computer program.

駆動制御部１２は、駆動部６を制御して、自律走行装置１の走行機構の加速および減速を行う。また、走行経路選択演算部１４で選択された走行経路を自律走行装置１がたどるように、駆動制御部１２は駆動部６に自律走行装置１の直進および旋回を行わせる。 The drive control unit 12 controls the drive unit 6 to accelerate and decelerate the traveling mechanism of the autonomous traveling device 1. Further, the drive control unit 12 causes the drive unit 6 to go straight and turn the autonomous travel device 1 so that the autonomous travel device 1 follows the travel path selected by the travel route selection calculation unit 14.

走行経路選択演算部１４は、記憶部４に記憶された地図情報に基づいて、自律走行装置１の走行経路を選択する。 The travel route selection calculation unit 14 selects the travel route of the autonomous travel device 1 based on the map information stored in the storage unit 4.

段差判定部（障害検出部、障害位置記録部）１６は、加速度センサ１０から逐次的に供給される加速度に関する情報に基づいて、自律走行装置１が走行する経路の段差すなわち障害を検出する。具体的には、自律走行装置１に与えられた高さ方向の加速度が閾値より大きい場合、すなわち高さ方向の大きな衝撃が自律走行装置１に与えられた場合に、段差判定部１６は経路に段差が存在すると判定する。 The step determination unit (fault detection unit, failure position recording unit) 16 detects a step, that is, a failure in the path on which the autonomous traveling device 1 travels, based on information on acceleration sequentially supplied from the acceleration sensor 10. Specifically, when the acceleration in the height direction given to the autonomous traveling device 1 is larger than the threshold value, that is, when a large impact in the height direction is applied to the autonomous traveling device 1, the step determination unit 16 moves to the path. It is determined that there is a step.

経路に段差が存在すると判定されると、段差判定部１６は、位置センサ８から供給された段差の位置に関する情報を記憶部４に記憶された地図情報に記録する。このようにして、地図情報に段差の位置が反映されて、記憶部４内の地図情報が更新される。 When it is determined that a step exists in the route, the step determination unit 16 records the information regarding the position of the step supplied from the position sensor 8 in the map information stored in the storage unit 4. In this way, the position of the step is reflected in the map information, and the map information in the storage unit 4 is updated.

走行経路選択演算部１４は、走行経路の選択において、地図情報における複数の経路候補の各々について、評価関数を用いてコストを計算して、最小のコストに対応する経路候補を走行経路として選択する。複数の経路候補は、段差判定部１６で判定された段差の位置を有する経路候補を含む。評価関数は、段差の位置を含む経路候補のコストが他の経路候補のコストより大きいように設定されている。式（１）は評価関数の一例である。 In the selection of the travel route, the travel route selection calculation unit 14 calculates the cost for each of the plurality of route candidates in the map information by using the evaluation function, and selects the route candidate corresponding to the minimum cost as the travel route. .. The plurality of route candidates include a route candidate having a step position determined by the step determination unit 16. The evaluation function is set so that the cost of the route candidate including the position of the step is larger than the cost of the other route candidates. Equation (1) is an example of the evaluation function.

Figure 2021005120
ここで、f(n)は計算されるコストである。g(n)は、出発点から経路の途中の点ｎまでの経路の合計距離、すなわち前半経路部分のコストであり、式（２）から計算される。h(n)は、点ｎから目標点すなわちゴール点ｔまでの合計距離、すなわち後半経路部分のコストであり、式（３）から計算される。
Figure 2021005120
 Where f (n) is the calculated cost. g (n) is the total distance of the route from the starting point to the point n in the middle of the route, that is, the cost of the first half route portion, and is calculated from the equation (2). h (n) is the total distance from the point n to the target point, that is, the goal point t, that is, the cost of the latter half route portion, and is calculated from the equation (3).

Figure 2021005120
Figure 2021005120

Figure 2021005120
Figure 2021005120

式（２）および式（３）において、ｘは経路における各点のｘ座標であり、ｙは経路における各点のｙ座標である。 In equations (2) and (3), x is the x-coordinate of each point in the path and y is the y-coordinate of each point in the path.

式（１）において、ａｇは前半経路部分の重みであり、ａｈは後半経路部分の重みである。経路部分に段差が存在しない場合には、重みａは初期値１である。経路部分に段差が存在する場合には、重みａは１より大きい。走行経路選択演算部１４は、地図情報を参照して、経路部分に段差が存在する場合には、経路部分に関する重みａを１より大きく設定する。あるいは、段差判定部１６が、段差が存在する経路部分に関して、１より大きい重みａを地図情報に記録してもよい。重みａは一定値でもよいが、段差が大きいほど（加速度センサ１０で測定された高さ方向の加速度が大きいほど）重みａが大きいように、重みａを設定してもよい。 In equation (1), ag is the weight of the first half path portion and a h is the weight of the second half path portion. When there is no step in the path portion, the weight a is the initial value 1. When there is a step in the path portion, the weight a is larger than 1. The travel route selection calculation unit 14 refers to the map information and sets the weight a for the route portion to be larger than 1 when there is a step in the route portion. Alternatively, the step determination unit 16 may record a weight a larger than 1 in the map information with respect to the path portion where the step exists. The weight a may be a constant value, but the weight a may be set so that the larger the step (the larger the acceleration in the height direction measured by the acceleration sensor 10), the larger the weight a.

走行経路選択演算部１４が走行経路を選択すると、選択された走行経路を自律走行装置１がたどるように、駆動制御部１２は駆動部６に自律走行装置１の直進および旋回を行わせる。 When the travel route selection calculation unit 14 selects a travel route, the drive control unit 12 causes the drive unit 6 to go straight and turn the autonomous travel device 1 so that the autonomous travel device 1 follows the selected travel path.

図２を参照して、自律走行装置１の動作を説明する。図２の上部と下部の各々は、自律走行装置１が走行可能な道を示す地図である。上部に示すように、自律走行装置１が走行する経路の段差２０が検出されると、段差２０の位置を反映するよう地図情報が更新され、その後の自律走行装置１の走行の際、更新された地図情報を走行経路の選択に役立てることが可能である。 The operation of the autonomous traveling device 1 will be described with reference to FIG. Each of the upper part and the lower part of FIG. 2 is a map showing a road on which the autonomous traveling device 1 can travel. As shown in the upper part, when the step 20 of the route on which the autonomous traveling device 1 travels is detected, the map information is updated to reflect the position of the step 20, and is updated when the autonomous traveling device 1 subsequently travels. It is possible to use the map information for selecting a travel route.

走行経路の選択においては、段差２０の位置を含む経路候補２１のコストが他の経路候補のコストより大きいように設定された評価関数を用いて、段差２０が存在する経路候補２１を含む複数の経路候補２１，２２の各々のコストが計算され、最小のコストに対応する経路候補２２が走行経路として選択される（図２の下部参照）。したがって、以前の走行において段差２０が検出された経路候補２１はできるだけ、その後に選択される走行経路から回避される。但し、以前の走行において段差２０が検出された経路候補２１も、その後の走行経路の選択から完全に排除されることなく、適切な走行経路の決定に寄与することができる。例えば、経路候補のすべてに段差が存在する場合には、よりコストが低い経路候補が走行経路として選択される。 In the selection of the travel route, a plurality of route candidates 21 including the step 20 are included by using an evaluation function set so that the cost of the route candidate 21 including the position of the step 20 is larger than the cost of the other route candidates. The costs of each of the route candidates 21 and 22 are calculated, and the route candidate 22 corresponding to the minimum cost is selected as the travel route (see the lower part of FIG. 2). Therefore, the route candidate 21 in which the step 20 is detected in the previous travel is avoided as much as possible from the travel route selected thereafter. However, the route candidate 21 in which the step 20 is detected in the previous travel can also contribute to the determination of an appropriate travel route without being completely excluded from the subsequent selection of the travel route. For example, if all of the route candidates have steps, the route candidate with the lower cost is selected as the travel route.

既存の段差が道の修復により消滅することが考えられる。例えば、経路候補の全てに段差が存在するような場合において、地図情報において段差が記録されている位置（以前に段差が検出された位置）を自律走行装置１が通過する際、ある段差が消滅していれば、段差判定部１６は、加速度センサ１０から供給される加速度に関する情報に基づいて、経路に段差が存在しないと判定するであろう。このように以前に段差が検出された位置で段差判定部１６が段差を検出しなかった場合、段差判定部１６は、この段差の位置に関する情報を地図情報から削除して、記憶部４内の地図情報を更新する。したがって、最新の道の状況が地図情報に反映される。この後の走行経路の選択においては、この位置を有する経路部分に関する重みａとしては初期値１が使用される。 It is conceivable that the existing steps will disappear due to the restoration of the road. For example, when there are steps in all of the route candidates, when the autonomous traveling device 1 passes through the position where the steps are recorded in the map information (the position where the steps were previously detected), a certain step disappears. If so, the step determination unit 16 will determine that there is no step in the path based on the information regarding the acceleration supplied from the acceleration sensor 10. When the step determination unit 16 does not detect the step at the position where the step was previously detected, the step determination unit 16 deletes the information regarding the position of the step from the map information and stores the step in the storage unit 4. Update map information. Therefore, the latest road conditions are reflected in the map information. In the subsequent selection of the traveling route, the initial value 1 is used as the weight a for the route portion having this position.

自律走行装置１の機能は、互いに無線で通信する複数の装置に分散することが可能である。図３はこのような他の実施形態に係る通信システムを示す。図３に示す通信システムは、自律走行装置１Ａと、自律走行装置１Ａと無線で通信する走行制御装置３０を有する。 The functions of the autonomous traveling device 1 can be distributed to a plurality of devices that communicate wirelessly with each other. FIG. 3 shows a communication system according to such another embodiment. The communication system shown in FIG. 3 includes an autonomous traveling device 1A and a traveling control device 30 that wirelessly communicates with the autonomous traveling device 1A.

走行制御装置３０は、コントローラ３２、無線通信部３４、および記憶部３６を有する。 The travel control device 30 includes a controller 32, a wireless communication unit 34, and a storage unit 36.

コントローラ３２は、例えばＣＰＵであり、記憶部３６に記憶されたコンピュータプログラムに従って動作し、自律走行装置１Ａの走行に関する制御を実行する。 The controller 32 is, for example, a CPU, operates according to a computer program stored in the storage unit 36, and executes control related to the running of the autonomous traveling device 1A.

無線通信部３４は、コントローラ３２の制御の下で自律走行装置１Ａと無線で通信する。無線通信部３４は、自律走行装置１Ａへの信号送信のための送信回路と、自律走行装置１Ａからの信号受信のための受信回路と、送受信のためのアンテナを有する。 The wireless communication unit 34 wirelessly communicates with the autonomous traveling device 1A under the control of the controller 32. The wireless communication unit 34 has a transmission circuit for transmitting a signal to the autonomous traveling device 1A, a receiving circuit for receiving a signal from the autonomous traveling device 1A, and an antenna for transmitting and receiving.

記憶部３６は、コントローラ３２が準拠するコンピュータプログラムおよび自律走行装置１Ａが走行可能な領域に関する地図情報を記憶する。地図情報は、コントローラ３２による自律走行装置１Ａの走行経路の選択のために参照される。記憶部３６は、例えばＲＯＭ、ハードディスク、ＳＳＤである。コンピュータプログラムと地図情報は、別個の記憶部にそれぞれ記憶されていてもよい。 The storage unit 36 stores the computer program to which the controller 32 conforms and the map information regarding the area in which the autonomous traveling device 1A can travel. The map information is referred to for the controller 32 to select the travel route of the autonomous travel device 1A. The storage unit 36 is, for example, a ROM, a hard disk, or an SSD. The computer program and the map information may be stored in separate storage units.

コントローラ３２は、走行経路選択演算部３８を有する。走行経路選択演算部３８は、コントローラ３２がコンピュータプログラムに従って機能することにより実行される機能ブロックである。走行経路選択演算部３８は、記憶部３６に記憶された地図情報に基づいて、自律走行装置１Ａの走行経路を選択する。 The controller 32 has a travel route selection calculation unit 38. The travel route selection calculation unit 38 is a functional block executed by the controller 32 functioning according to a computer program. The travel route selection calculation unit 38 selects the travel route of the autonomous travel device 1A based on the map information stored in the storage unit 36.

自律走行装置１Ａは、コントローラ４０、無線通信部４２、記憶部４４、駆動部６、位置センサ８、および加速度センサ１０を有する。 The autonomous traveling device 1A includes a controller 40, a wireless communication unit 42, a storage unit 44, a drive unit 6, a position sensor 8, and an acceleration sensor 10.

コントローラ４０は、例えばＣＰＵであり、記憶部４４に記憶されたコンピュータプログラムに従って動作し、自律走行装置１Ａの走行に関する制御を実行する。 The controller 40 is, for example, a CPU, operates according to a computer program stored in the storage unit 44, and executes control related to traveling of the autonomous traveling device 1A.

無線通信部４２は、コントローラ４０の制御の下で走行制御装置３０と無線で通信する。無線通信部４２は、走行制御装置３０への信号送信のための送信回路と、走行制御装置３０からの信号受信のための受信回路と、送受信のためのアンテナを有する。 The wireless communication unit 42 wirelessly communicates with the travel control device 30 under the control of the controller 40. The wireless communication unit 42 has a transmission circuit for transmitting a signal to the travel control device 30, a reception circuit for receiving a signal from the travel control device 30, and an antenna for transmission / reception.

記憶部４４は、コントローラ４０が準拠するコンピュータプログラムを記憶する。記憶部４４は、例えばＲＯＭ、ハードディスク、ＳＳＤである。 The storage unit 44 stores the computer program to which the controller 40 conforms. The storage unit 44 is, for example, a ROM, a hard disk, or an SSD.

また記憶部４４には、走行制御装置３０の記憶部３６に記憶された最新の地図情報のコピーが記憶されてもよい。この場合、地図情報のコピーは、無線通信部３４，４２間の無線通信によってコントローラ４０に供給され、コントローラ４０は地図情報のコピーを記憶部４４に格納する。地図情報のコピーは、コントローラ４０による自律走行装置１Ａの走行の制御のために参照されうる。コンピュータプログラムと地図情報のコピーは、別個の記憶部にそれぞれ記憶されていてもよい。 Further, the storage unit 44 may store a copy of the latest map information stored in the storage unit 36 of the travel control device 30. In this case, a copy of the map information is supplied to the controller 40 by wireless communication between the wireless communication units 34 and 42, and the controller 40 stores the copy of the map information in the storage unit 44. The copy of the map information can be referred to for controlling the travel of the autonomous travel device 1A by the controller 40. A copy of the computer program and map information may be stored in separate storage units.

駆動部６、位置センサ８、および加速度センサ１０は、図１の自律走行装置１の駆動部６、位置センサ８、および加速度センサ１０と同じでよい。位置センサ８は、位置センサ８で認識された自律走行装置１Ａの現在位置に関する情報をコントローラ４０に逐次的に供給する。加速度センサ１０は、加速度センサ１０で測定された加速度に関する情報をコントローラ４０に逐次的に供給する。 The drive unit 6, the position sensor 8, and the acceleration sensor 10 may be the same as the drive unit 6, the position sensor 8, and the acceleration sensor 10 of the autonomous traveling device 1 of FIG. The position sensor 8 sequentially supplies information regarding the current position of the autonomous traveling device 1A recognized by the position sensor 8 to the controller 40. The acceleration sensor 10 sequentially supplies information on the acceleration measured by the acceleration sensor 10 to the controller 40.

コントローラ４０は、駆動制御部１２および段差判定部４６を有する。駆動制御部１２および段差判定部４６は、コントローラ４０がコンピュータプログラムに従って機能することにより実行される機能ブロックである。 The controller 40 has a drive control unit 12 and a step determination unit 46. The drive control unit 12 and the step determination unit 46 are functional blocks executed by the controller 40 functioning according to a computer program.

駆動制御部１２は、駆動部６を制御して、自律走行装置１Ａの走行機構の加速および減速を行う。また、走行制御装置３０の走行経路選択演算部３８で選択された走行経路を自律走行装置１Ａがたどるように、駆動制御部１２は駆動部６に自律走行装置１Ａの直進および旋回を行わせる。 The drive control unit 12 controls the drive unit 6 to accelerate and decelerate the traveling mechanism of the autonomous traveling device 1A. Further, the drive control unit 12 causes the drive unit 6 to go straight and turn the autonomous travel device 1A so that the autonomous travel device 1A follows the travel path selected by the travel route selection calculation unit 38 of the travel control device 30.

段差判定部（障害検出部、障害位置報告部）４６は、加速度センサ１０から逐次的に供給される加速度に関する情報に基づいて、自律走行装置１Ａが走行する経路の段差すなわち障害を検出する。具体的には、自律走行装置１に与えられた高さ方向の加速度が閾値より大きい場合、すなわち高さ方向の大きな衝撃が自律走行装置１Ａに与えられた場合に、段差判定部４６は経路に段差が存在すると判定する。 The step determination unit (fault detection unit, failure position reporting unit) 46 detects a step, that is, a failure in the path on which the autonomous traveling device 1A travels, based on information on acceleration sequentially supplied from the acceleration sensor 10. Specifically, when the acceleration in the height direction given to the autonomous traveling device 1 is larger than the threshold value, that is, when a large impact in the height direction is applied to the autonomous traveling device 1A, the step determination unit 46 moves to the path. It is determined that there is a step.

経路に段差が存在すると判定されると、無線通信部４２を用いて、段差判定部４６は、位置センサ８から供給された段差の位置に関する情報を走行制御装置３０に無線で報告する。 When it is determined that there is a step on the route, the step determination unit 46 wirelessly reports the information on the position of the step supplied from the position sensor 8 to the travel control device 30 by using the wireless communication unit 42.

この報告を無線通信部３４で受信すると、走行制御装置３０では、コントローラ（障害位置記録部）３２が、報告された段差の位置を記憶部３６に記憶された地図情報に記録する。このようにして、地図情報に段差の位置が反映されて、記憶部３６内の地図情報が更新される。この後、最新の地図情報のコピーを自律走行装置１Ａで格納するため、コントローラ３２は、無線通信部３４を用いて、最新の地図情報のコピーを自律走行装置１Ａに送信してよい。 When this report is received by the wireless communication unit 34, in the travel control device 30, the controller (obstacle position recording unit) 32 records the reported step position in the map information stored in the storage unit 36. In this way, the position of the step is reflected in the map information, and the map information in the storage unit 36 is updated. After that, in order to store a copy of the latest map information in the autonomous traveling device 1A, the controller 32 may transmit a copy of the latest map information to the autonomous traveling device 1A by using the wireless communication unit 34.

走行制御装置３０の走行経路選択演算部３８は、走行経路の選択において、地図情報における複数の経路候補の各々について、評価関数を用いてコストを計算して、最小のコストに対応する経路候補を走行経路として選択する。複数の経路候補は、自律走行装置１Ａの段差判定部４６で判定された段差の位置を有する経路候補を含む。評価関数は、段差の位置を含む経路候補のコストが他の経路候補のコストより大きいように設定されている。具体的には、図１の自律走行装置１の走行経路選択演算部１４と同様に、例えば、式（１）の評価関数ひいては経路部分に関する重みａを使用する。 In the selection of the travel route, the travel route selection calculation unit 38 of the travel control device 30 calculates the cost for each of the plurality of route candidates in the map information using the evaluation function, and determines the route candidate corresponding to the minimum cost. Select as a travel route. The plurality of route candidates include a route candidate having a step position determined by the step determination unit 46 of the autonomous traveling device 1A. The evaluation function is set so that the cost of the route candidate including the position of the step is larger than the cost of the other route candidates. Specifically, as in the travel route selection calculation unit 14 of the autonomous travel device 1 of FIG. 1, for example, the evaluation function of the equation (1) and the weight a related to the route portion are used.

走行経路選択演算部３８は、地図情報を参照して、経路部分に段差が存在する場合には、経路部分に関する重みａを１より大きく設定する。あるいは、自律走行装置１Ａから報告された段差の位置をコントローラ３２が記憶部３６に記憶された地図情報に記録する時、１より大きい重みａを地図情報に記録してもよい。重みａは一定値でもよいが、段差が大きいほど（加速度センサ１０で測定された高さ方向の加速度が大きいほど）重みａが大きいように、重みａを設定してもよい。 The travel route selection calculation unit 38 refers to the map information and sets the weight a regarding the route portion to be larger than 1 when there is a step in the route portion. Alternatively, when the controller 32 records the position of the step reported from the autonomous traveling device 1A in the map information stored in the storage unit 36, a weight a larger than 1 may be recorded in the map information. The weight a may be a constant value, but the weight a may be set so that the larger the step (the larger the acceleration in the height direction measured by the acceleration sensor 10), the larger the weight a.

走行経路選択演算部３８が走行経路を選択すると、無線通信部３４を用いて、コントローラ３２は、選択された走行経路を自律走行装置１Ａに無線で指示する。この指示を無線通信部４２で受信すると、自律走行装置１Ａでは、選択された走行経路を自律走行装置１Ａがたどるように、駆動制御部１２が駆動部６に自律走行装置１Ａの直進および旋回を行わせる。 When the travel route selection calculation unit 38 selects the travel route, the controller 32 wirelessly instructs the autonomous travel device 1A of the selected travel route by using the wireless communication unit 34. Upon receiving this instruction from the wireless communication unit 42, in the autonomous travel device 1A, the drive control unit 12 causes the drive unit 6 to go straight and turn the autonomous travel device 1A so that the autonomous travel device 1A follows the selected travel path. Let me do it.

したがって、図１の自律走行装置１と同じ効果が達成される。 Therefore, the same effect as that of the autonomous traveling device 1 of FIG. 1 is achieved.

既存の段差が道の修復により消滅することが考えられる。この場合、記憶部４４に記憶された地図情報のコピーにおいて段差が記録されている位置（以前に段差が検出された位置）を自律走行装置１Ａが通過する際、段差判定部４６は、加速度センサ１０から供給される加速度に関する情報に基づいて、経路に段差が存在しないと判定するであろう。このように以前に段差が検出された位置で段差判定部４６が段差を検出しなかった場合、無線通信部４２を用いて、段差判定部４６は、段差がないことを走行制御装置３０に無線で報告する。段差がないことの報告を無線通信部３４で受信すると、走行制御装置３０では、コントローラ３２がこの段差の位置に関する情報を地図情報から削除して、記憶部３６内の地図情報を更新する。したがって、最新の道の状況が地図情報に反映される。この後の走行経路の選択においては、この位置を有する経路部分に関する重みａとしては初期値１が使用される。 It is conceivable that the existing steps will disappear due to the restoration of the road. In this case, when the autonomous traveling device 1A passes the position where the step is recorded (the position where the step was previously detected) in the copy of the map information stored in the storage unit 44, the step determination unit 46 uses the acceleration sensor. Based on the information about the acceleration supplied from 10, it will determine that there is no step in the path. When the step determination unit 46 does not detect the step at the position where the step was previously detected, the step determination unit 46 wirelessly informs the traveling control device 30 that there is no step by using the wireless communication unit 42. Report at. When the wireless communication unit 34 receives the report that there is no step, the controller 32 deletes the information regarding the position of the step from the map information and updates the map information in the storage unit 36 in the travel control device 30. Therefore, the latest road conditions are reflected in the map information. In the subsequent selection of the traveling route, the initial value 1 is used as the weight a for the route portion having this position.

上記の実施形態において、障害を避けるだけでなく、自律走行装置１Ａの走行距離ができるだけ短くなるように、複数の経路候補の各々について、距離が長いほどコストが大きくなるように評価関数を設定し、走行経路選択演算部３８が、障害と走行距離とを合わせたコストが最小の経路候補を走行経路として選択するように構成することも可能である。 In the above embodiment, the evaluation function is set so that the cost increases as the distance increases for each of the plurality of route candidates so that the mileage of the autonomous traveling device 1A is as short as possible as well as avoiding obstacles. It is also possible to configure the travel route selection calculation unit 38 to select a route candidate having the minimum cost including the obstacle and the travel distance as the travel route.

上記の実施形態では、経路の段差が経路の障害であるが、これに代えてあるいはこれに加えて、他の障害を基準として走行経路の選択を行ってもよい。例えば、特定の位置に荷物が置かれて、経路が狭隘になっていることがある。但し、自律走行装置はこの狭隘部を通過可能であると想定する。この経路の狭隘部分を障害とみなし、走行経路の選択を行ってもよい。自律走行装置１または１Ａは、自律走行装置の側面が物体に接触したことを検出する接触センサまたは画像を撮影するカメラを障害検出部として有してよい。この場合、評価関数は、狭隘部の位置を有する経路候補のコストが他の経路候補のコストより大きくなるように設定される。また、以前に狭隘部が検出された位置で、障害検出部が狭隘部を検出しなかった場合には、段差判定部１６は狭隘部の位置を記憶部４内の地図情報から削除してよい。 In the above embodiment, the step of the route is an obstacle of the route, but instead of or in addition to this, the traveling route may be selected based on other obstacles. For example, luggage may be placed in a specific position and the route may be narrow. However, it is assumed that the autonomous traveling device can pass through this narrow portion. The narrow portion of this route may be regarded as an obstacle and the traveling route may be selected. The autonomous traveling device 1 or 1A may have a contact sensor for detecting that the side surface of the autonomous traveling device has come into contact with an object or a camera for capturing an image as an obstacle detection unit. In this case, the evaluation function is set so that the cost of the route candidate having the position of the narrow portion is larger than the cost of the other route candidates. Further, if the fault detecting unit does not detect the narrow portion at the position where the narrow portion was previously detected, the step determination unit 16 may delete the position of the narrow portion from the map information in the storage unit 4. ..

この変形例によれば、障害が発生しやすい位置（例えば荷物が置かれやすい位置）を有する経路候補はできるだけ、選択される走行経路から回避される。また、障害が発生しやすい時間帯以外は、この経路候補も走行経路として選択されやすくなる。 According to this modification, a route candidate having a position where an obstacle is likely to occur (for example, a position where luggage is easily placed) is avoided from the selected travel route as much as possible. In addition, this route candidate is also likely to be selected as a traveling route except during a time zone in which a failure is likely to occur.

また、上記の実施形態では、走行経路選択演算部３８は、経路の段差及び狭隘部など、障害の種類が複数あっても、それらを合わせたコストが最小の経路候補を走行経路として選択するように構成してもよい。 Further, in the above embodiment, the travel route selection calculation unit 38 selects as the travel route the route candidate having the lowest combined cost even if there are a plurality of types of obstacles such as a step and a narrow portion of the route. It may be configured as.

以上、本発明の好ましい実施形態を参照しながら本発明を図示して説明したが、当業者にとって特許請求の範囲に記載された発明の範囲から逸脱することなく、形式および詳細の変更が可能であることが理解されるであろう。このような変更、改変および修正は本発明の範囲に包含されるはずである。 Although the present invention has been illustrated and described with reference to the preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art can change the form and details without departing from the scope of the invention described in the claims. It will be understood that there is. Such changes, modifications and modifications should be within the scope of the present invention.

例えば、自律走行装置１もしくは１Ａまたは走行制御装置３０において、コントローラが実行する各機能は、コントローラの代わりに、ハードウェアで実行してもよいし、例えばFPGA（Field Programmable Gate Array），DSP（Digital Signal Processor）等のプログラマブルロジックデバイスで実行してもよい。 For example, in the autonomous travel device 1 or 1A or the travel control device 30, each function executed by the controller may be executed by hardware instead of the controller, for example, FPGA (Field Programmable Gate Array), DSP (Digital). It may be executed by a programmable logic device such as Signal Processor).

１ 自律走行装置
２ コントローラ
４ 記憶部
６ 駆動部
８ 位置センサ（位置認識部）
１０ 加速度センサ（障害検出部）
１４ 走行経路選択演算部
１６ 段差判定部（障害検出部、障害位置記録部）
１Ａ 自律走行装置
３０ 走行制御装置
３２ コントローラ（障害位置記録部）
３６ 記憶部
３８ 走行経路選択演算部
４０ コントローラ
４４ 記憶部
４６ 段差判定部（障害検出部、障害位置報告部） 1 Autonomous traveling device 2 Controller 4 Storage unit 6 Drive unit 8 Position sensor (position recognition unit)
10 Accelerometer (Fault detection unit)
14 Travel route selection calculation unit 16 Step determination unit (fault detection unit, failure position recording unit)
1A Autonomous travel device 30 Travel control device 32 Controller (obstacle position recording unit)
36 Storage unit 38 Travel route selection calculation unit 40 Controller 44 Storage unit 46 Step determination unit (fault detection unit, failure position reporting unit)

Claims (6)

自律走行装置を走行させる駆動部と、
走行中の前記自律走行装置の位置を認識する位置認識部と、
前記自律走行装置が走行する経路の障害を検出する障害検出部と、
地図情報を記憶する記憶部と、
前記障害検出部が前記障害を検出すると、前記障害の位置を前記地図情報において記録する障害位置記録部と、
前記地図情報に基づいて、複数の経路候補の各々について、評価関数を用いてコストを計算し、最小のコストに対応する経路候補を前記自律走行装置の走行経路として選択する走行経路選択演算部とを有し、
前記走行経路選択演算部は、前記複数の経路候補に前記障害の位置を有する経路候補が含まれていた場合、前記障害の位置を有する経路候補のコストが他の経路候補のコストより大きくなるように前記評価関数を設定する
ことを特徴とする自律走行装置。 The drive unit that drives the autonomous traveling device and
A position recognition unit that recognizes the position of the autonomous traveling device during traveling,
An obstacle detection unit that detects an obstacle on the route on which the autonomous traveling device travels,
A storage unit that stores map information and
When the failure detection unit detects the failure, the failure position recording unit that records the position of the failure in the map information, and the failure position recording unit.
Based on the map information, the cost is calculated for each of the plurality of route candidates using the evaluation function, and the travel route selection calculation unit that selects the route candidate corresponding to the minimum cost as the travel route of the autonomous travel device. Have,
When the plurality of route candidates include a route candidate having the position of the obstacle, the traveling route selection calculation unit makes the cost of the route candidate having the position of the obstacle larger than the cost of the other route candidates. An autonomous traveling device characterized in that the evaluation function is set in. 以前に前記障害が検出された位置で前記障害検出部が前記障害を検出しなかった場合には、前記障害位置記録部は、前記障害の位置を前記地図情報から削除する
ことを特徴とする請求項１に記載の自律走行装置。 When the failure detection unit does not detect the failure at a position where the failure was previously detected, the failure position recording unit deletes the position of the failure from the map information. Item 1. The autonomous traveling device according to item 1. 前記評価関数は、前記複数の経路候補の各々について、距離が長いほどコストが大きくなるように設定されており、
前記走行経路選択演算部は、前記障害と前記距離とを合わせたコストが最少の経路候補を前記走行経路として選択する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自律走行装置。 The evaluation function is set so that the cost increases as the distance increases for each of the plurality of route candidates.
The autonomous traveling device according to claim 1 or 2, wherein the traveling route selection calculation unit selects a route candidate having the lowest cost including the obstacle and the distance as the traveling route. 自律走行装置と、
前記自律走行装置と無線で通信する走行制御装置を有し、
前記自律走行装置は、
前記自律走行装置を走行させる駆動部と、
走行中の前記自律走行装置の位置を認識する位置認識部と、
前記自律走行装置が走行する経路の障害を検出する障害検出部と、
前記障害検出部が前記障害を検出すると、前記障害の位置を前記走行制御装置に無線で報告する障害位置報告部を有し、
前記走行制御装置は、
地図情報を記憶する記憶部と、
前記自律走行装置から報告された前記障害の位置を前記地図情報において記録する障害位置記録部と、
前記地図情報に基づいて、複数の経路候補の各々について、評価関数を用いてコストを計算し、最小のコストに対応する経路候補を前記自律走行装置の走行経路として選択する走行経路選択演算部と、
前記走行経路選択演算部で選択された前記走行経路を前記自律走行装置に無線で指示する走行経路指示部を有し、
前記走行経路選択演算部は、前記複数の経路候補に前記障害の位置を有する経路候補が含まれていた場合、前記障害の位置を有する経路候補のコストが他の経路候補のコストより大きくなるように前記評価関数を設定する
ことを特徴とする通信システム。 Autonomous traveling device and
It has a travel control device that wirelessly communicates with the autonomous travel device.
The autonomous traveling device is
A drive unit for traveling the autonomous traveling device and
A position recognition unit that recognizes the position of the autonomous traveling device during traveling,
An obstacle detection unit that detects an obstacle on the route on which the autonomous traveling device travels,
When the fault detection unit detects the fault, it has a fault position reporting unit that wirelessly reports the position of the fault to the traveling control device.
The travel control device is
A storage unit that stores map information and
An obstacle position recording unit that records the position of the obstacle reported from the autonomous traveling device in the map information,
Based on the map information, the cost is calculated for each of the plurality of route candidates by using the evaluation function, and the travel route selection calculation unit that selects the route candidate corresponding to the minimum cost as the travel route of the autonomous travel device. ,
It has a travel route instruction unit that wirelessly instructs the autonomous travel device of the travel route selected by the travel route selection calculation unit.
When the plurality of route candidates include a route candidate having the position of the obstacle, the traveling route selection calculation unit makes the cost of the route candidate having the position of the obstacle larger than the cost of the other route candidates. A communication system characterized in that the evaluation function is set in. 以前に前記障害が検出された位置で前記障害検出部が前記障害を検出しなかった場合には、前記障害位置報告部は、前記障害がないことを前記走行制御装置に無線で報告し、前記障害がないことの報告に応じて、前記障害位置記録部は、前記障害の位置を前記地図情報から削除する
ことを特徴とする請求項４に記載の通信システム。 When the failure detection unit does not detect the failure at the position where the failure was previously detected, the failure position reporting unit wirelessly reports to the traveling control device that there is no failure, and the above-mentioned The communication system according to claim 4, wherein the fault position recording unit deletes the fault location from the map information in response to a report that there is no fault. 前記評価関数は、前記複数の経路候補の各々について、距離が長いほどコストが大きくなるように設定されており、
前記走行経路選択演算部は、前記障害と前記距離とを合わせたコストが最少の経路候補を前記走行経路として選択する
ことを特徴とする請求項４又は５に記載の通信システム。 The evaluation function is set so that the cost increases as the distance increases for each of the plurality of route candidates.
The communication system according to claim 4 or 5, wherein the travel route selection calculation unit selects a route candidate having the lowest cost including the obstacle and the distance as the travel route.
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