JP2021003767A - Teaching device and teaching method - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、ロボットハンドに対して把持力をダイレクト教示するための教示装置及び教示方法に関する。 The present invention relates to a teaching device and a teaching method for directly teaching a gripping force to a robot hand.
従来から、教示装置は、ユーザによるロボットアームに対する位置及び姿勢のダイレクト教示を可能としている(例えば特許文献1,2参照)。一方、従来の教示装置では、ロボットハンドに対する把持力の教示については、ユーザによる教示ペンダントを用いた数値入力に応じ、把持力の値及び方向を設定している。 Conventionally, the teaching device has enabled the user to directly teach the position and posture of the robot arm (see, for example, Patent Documents 1 and 2). On the other hand, in the conventional teaching device, the value and direction of the gripping force are set according to the numerical input by the user using the teaching pendant for teaching the gripping force to the robot hand.
上記のように、従来の教示装置では、ロボットハンドに対する把持力の教示については、ユーザによる教示ペンダントを用いた数値入力を受付けている。しかしながら、この場合、ユーザは、事前に実験を行って、入力する数値を確認する必要がある。そのため、ロボットハンドに対する把持力の教示は、作業工数という観点では煩わしく、改善が求められている。 As described above, the conventional teaching device accepts the numerical input by the user using the teaching pendant for teaching the gripping force to the robot hand. However, in this case, the user needs to perform an experiment in advance to confirm the numerical value to be input. Therefore, teaching the gripping force to the robot hand is troublesome from the viewpoint of work man-hours, and improvement is required.
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、ロボットハンドに対して把持力のダイレクト教示が可能な教示装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a teaching device capable of directly teaching a gripping force to a robot hand.
この発明に係る教示装置は、ロボットハンドが有するフィンガの先端に加えられた、把持方向と反対方向の反発力によるトルクを検出するトルクセンサと、トルクセンサにより検出されたトルクから、ロボットハンドが有するフィンガの先端に加えられた反発力を算出する力算出部と、ユーザからサーボロック指示を受付けるロック指示受付部と、ロック指示受付部によりサーボロック指示を受付けたタイミングで、ロボットハンドをサーボロックするハンド制御部と、ハンド制御部によりロボットハンドがサーボロックされた後に力算出部により算出された反発力の値及び逆方向を、当該ロボットハンドに対して教示された把持力の値及び方向として登録する力登録部とを備えたことを特徴とする。 The teaching device according to the present invention is possessed by the robot hand from a torque sensor that detects the torque due to the repulsive force in the direction opposite to the gripping direction applied to the tip of the finger of the robot hand and the torque detected by the torque sensor. The robot hand is servo-locked at the timing of receiving the servo lock instruction by the force calculation unit that calculates the repulsive force applied to the tip of the finger, the lock instruction reception unit that receives the servo lock instruction from the user, and the lock instruction reception unit. The value and reverse direction of the repulsive force calculated by the hand control unit and the force calculation unit after the robot hand is servo-locked by the hand control unit are registered as the gripping force value and direction taught to the robot hand. It is characterized by having a power registration unit.
この発明によれば、上記のように構成したので、ロボットハンドに対して把持力のダイレクト教示が可能となる。 According to the present invention, since it is configured as described above, it is possible to directly teach the gripping force to the robot hand.
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態1.
図1は実施の形態1に係る教示装置の構成例及び動作例を示す図である。
教示装置は、ユーザがロボットハンド101に対して把持力のダイレクト教示を実施するための装置である。この教示装置は、把持力のダイレクト教示に関する機能の他に、開度のダイレクト教示に関する機能も有していてもよいが、開度のダイレクト教示に関する機能については従来と同様であるためその説明を省略する。この教示装置は、図1に示すように、トルクセンサ11、力算出部12及び力教示部13を備えている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
Embodiment 1.
FIG. 1 is a diagram showing a configuration example and an operation example of the teaching device according to the first embodiment.
The teaching device is a device for the user to directly teach the gripping force to the
トルクセンサ11は、ロボットハンド101に取付けられ、ロボットハンド101が有するフィンガ102の先端に加えられた、把持方向とは反対方向の反発力によるトルク(軸(1軸以上)回りのモーメント成分)を検出する検出センサである。トルクセンサ11は、ロボットハンド101におけるフィンガ102の関節部分又は根元部分に取付けられている。
The
力算出部12は、トルクセンサ11により検出されたトルクから、ロボットハンド101が有するフィンガ102の先端に加えられた反発力を算出する。この際、力算出部12は、トルクセンサ11の検出値から初期値(ロボットハンド101に力が加えられていない状態での検出値)を差し引き、その差分値及び取付け位置までのハンド長さに基づいてロボットハンド101が有するフィンガ102の先端に加えられた反発力を算出する。
The
力教示部13は、力算出部12により算出された反発力に基づいて、ロボットハンド101に対して教示された把持力を登録する。この力教示部13は、図2に示すように、ロック指示受付部14、ハンド制御部15、通知部16、力登録部17及び記録部18を有している。
The
なお、力算出部12及び力教示部13は、システムLSI(Large Scale Integration)等の処理回路、又はメモリ等に記憶されたプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit)等により実現される。
The
ロック指示受付部14は、ユーザからサーボロック指示を受付ける。サーボロック指示は、ユーザがロボットハンド101をサーボロックする際に教示装置に対して入力する指示である。なお、ユーザは、例えばロボットハンド101が有する操作ボタン(不図示)又は教示ペンダント(不図示)が有する操作ボタン等を用いて、サーボロック指示の入力を行う。
The lock
ハンド制御部15は、ロック指示受付部14によりサーボロック指示を受付けたタイミングで、ロボットハンド101をサーボロックする。
The
通知部16は、力算出部12により算出された反発力をリアルタイムに通知する。この通知部16により通知された反発力を示す情報は、表示装置(不図示)に表示される。
なお、通知部16は、教示装置に必須の構成ではなく、教示装置に設けられていなくてもよい。例えば、ユーザが、把持力のダイレクト教示において、ロボットハンド101に加えられている反発力を確認しながら教示を行う必要が無い場合には、通知部16は不要である。
The
The
力登録部17は、ハンド制御部15によりロボットハンド101がサーボロックされた後に力算出部12により算出された反発力の値及び逆方向を、ロボットハンド101に対して教示された把持力の値及び方向として記録部18に登録する。
The
なお、記録部18は、HDD(Hard Disk Drive)、DVD(Digital Versatile Disc)又はメモリ等によって構成される。
また図2では、記録部18が教示装置の内部に設けられた場合を示しているが、これに限らず、記録部18は教示装置の外部に設けられていてもよい。
The
Further, FIG. 2 shows a case where the
また、教示装置は、把持力のダイレクト教示を、開度のダイレクト教示とは別に実施するものとしてもよいし、開度のダイレクト教示と同時に実施するものとしてもよい。 Further, the teaching device may carry out the direct teaching of the gripping force separately from the direct teaching of the opening degree, or may carry out the direct teaching of the opening degree at the same time.
次に、図1,2に示す教示装置を用いた把持力のダイレクト教示の一例について説明する。以下では、図1に示すように、ロボットハンド101が物体201を把持する際の把持力を教示する場合を示す。
ここで、ユーザがロボットハンド101に対して開度をダイレクト教示する場合、開度はユーザにとって視覚的に捉え易く開度の再現は容易である。これに対し、ユーザがロボットハンド101に対して把持力をダイレクト教示しようとする場合には、把持力はユーザにとって視覚的に捉え難く把持力の再現は難しい。一方、ロボットハンド101が物体201を押すと、押付方向とは反対方向にこの押付力に応じた反発力がロボットハンド101に加えられる。そこで、実施の形態1に係る教示装置では、ロボットハンド101に加えられた反発力によるトルクを検出可能なトルクセンサ11を用いることで、把持力のダイレクト教示を実現する。
一方、ロボットハンド101を自由に動かせる状態でユーザがロボットハンド101を物体201に押付けると、この押付力が物体201からの反発力で相殺されてしまうため、トルクセンサ11はトルクを検出できない。そのため、この状態ではロボットハンド101に対する把持力のダイレクト教示は実施できない。そこで、実施の形態1に係る教示装置では、ユーザがロボットハンド101を物体201に押付けた状態でサーボロック状態(静止状態)とする。これにより、この状態でユーザがロボットハンド101から手を離すと、ロボットハンド101には反発力のみが加えられた状態となり、トルクセンサ11はこの反発力によるトルクを検出可能となる。
Next, an example of direct teaching of the gripping force using the teaching device shown in FIGS. 1 and 2 will be described. In the following, as shown in FIG. 1, a case where the
Here, when the user directly teaches the opening degree to the
On the other hand, when the user presses the
把持力のダイレクト教示では、ユーザは、まず、ロボットハンド101が有するフィンガ102を、物体201を挟み込ませるように当接させる。
In the direct teaching of the gripping force, the user first brings the
次いで、ユーザは、フィンガ102に対して手で把持方向に力を加え又は教示ペンダントでフィンガ102を操作し、フィンガ102を物体201に把持方向に押付ける。なおこの状態では、フィンガ102に加えられた押付力は物体201からの反発力によって相殺されてしまうため、トルクセンサ11ではトルクを検出できない。
Next, the user manually applies a force to the
次いで、ユーザは、フィンガ102から自身の指に感じる反発力(押付力)又は物体201の変形具合から最適な把持状態と判断した場合に、サーボロック指示を教示装置に入力する。
次いで、ハンド制御部15は、ロボットハンド101をサーボロックする。
Next, the user inputs a servo lock instruction to the teaching device when it is determined from the repulsive force (pressing force) felt by the
Next, the
次いで、ユーザは、フィンガ102から手を離す。これにより、フィンガ102には物体201からの反発力のみが加わる。そして、トルクセンサ11はこの反発力によるトルクを検出し、力算出部12はこのトルクから当該反発力を算出する。図1において、符号501に示す矢印は物体201から加えられた反発力を示している。
The user then releases the
また、通知部16は力算出部12により算出された反発力をリアルタイムに通知し、表示装置はその反発力を示す情報を表示する。これにより、ユーザは、フィンガ102に加えられた反発力を確認してフィンガ102に加える押付力を再教示することもできる。すなわち、ユーザは、ロボットハンド101をサーボロック状態とした後に反発力を確認し、必要に応じてロボットハンド101をサーボオン状態に戻して再度上記の操作を繰返すことで再教示を行ってもよい。
Further, the
次いで、力登録部17は、力算出部12により算出された反発力の値及び逆方向を、ロボットハンド101に対して教示された把持力の値及び方向として記録部18に登録する。
以上の動作により、ユーザは、ロボットハンド101に対して把持力を教示できる。
Next, the
By the above operation, the user can teach the gripping force to the
以上のように、この実施の形態1によれば、教示装置は、ロボットハンド101が有するフィンガ102の先端に加えられた、把持方向とは反対方向の反発力によるトルクを検出するトルクセンサ11と、トルクセンサ11により検出されたトルクから、ロボットハンド101が有するフィンガ102の先端に加えられた反発力を算出する力算出部12と、ユーザからサーボロック指示を受付けるロック指示受付部14と、ロック指示受付部14によりサーボロック指示を受付けたタイミングで、ロボットハンド101をサーボロックするハンド制御部15と、ハンド制御部15によりロボットハンド101がサーボロックされた後に力算出部12により算出された反発力の値及び逆方向を、ロボットハンド101に対して教示された把持力の値及び方向として登録する力登録部17とを備えた。これにより、実施の形態1に係る教示装置は、ロボットハンド101に対して把持力のダイレクト教示が可能となる。
As described above, according to the first embodiment, the teaching device includes the
実施の形態2.
実施の形態1に係る教示装置では、ロボットハンド101に加えられた、把持方向とは反対方向の反発力によるトルクを検出するトルクセンサ11を用いた場合を示した。それに対し、実施の形態2に係る教示装置では、ロボットハンド101に加えられた、把持方向とは反対方向の反発力を検出する力センサ21を用いた場合を示す。
Embodiment 2.
In the teaching device according to the first embodiment, a case where a
図3は実施の形態2に係る教示装置の構成例及び動作例を示す図である。
教示装置は、ユーザがロボットハンド101に対して把持力のダイレクト教示を実施するための装置である。この教示装置は、把持力のダイレクト教示に関する機能の他に、開度のダイレクト教示に関する機能も有していてもよいが、開度のダイレクト教示に関する機能については従来と同様であるためその説明を省略する。この教示装置は、図3に示すように、力センサ21及び力教示部22を備えている。
FIG. 3 is a diagram showing a configuration example and an operation example of the teaching device according to the second embodiment.
The teaching device is a device for the user to directly teach the gripping force to the
力センサ21は、ロボットハンド101に取付けられ、ロボットハンド101が有するフィンガ102の先端に加えられた、把持方向とは反対方向の反発力を検出するセンサである。力センサ21としては、一軸以上の方向の力成分を検出する力センサ等が用いられる。
図3では、力センサ21は、ロボットハンド101が有するフィンガ102の先端部分に取付けられている。しかしながら、これに限らず、力センサ21は、フィンガ102の先端に加えられた反発力を検出可能な箇所に取付けられていればよい。
The
In FIG. 3, the
力教示部22は、力センサ21により検出された反発力に基づいて、ロボットハンド101に対して教示された把持力を登録する。この力教示部22は、図4に示すように、通知部23、ロック指示受付部24、ハンド制御部25、力登録部26及び記録部27を有している。なお、力教示部22は、システムLSI等の処理回路、又はメモリ等に記憶されたプログラムを実行するCPU等により実現される。
The
通知部23は、力センサ21により検出された反発力をリアルタイムに通知する。この通知部23により通知された反発力を示す情報は、表示装置に表示される。
なお、通知部23は、教示装置に必須の構成ではなく、教示装置に設けられていなくてもよい。例えば、ユーザが、把持力のダイレクト教示において、ロボットハンド101に加えられている反発力を確認しながら教示を行う必要が無い場合には、通知部23は不要である。
The
The
ロック指示受付部24は、ユーザからサーボロック指示を受付ける。サーボロック指示は、ユーザがロボットハンド101をサーボロックする際に教示装置に対して入力する指示である。なお、ユーザは、例えばロボットハンド101が有する操作ボタン又は教示ペンダントが有する操作ボタン等を用いて、サーボロック指示の入力を行う。
The lock
ハンド制御部25は、ロック指示受付部24によりサーボロック指示を受付けたタイミングで、ロボットハンド101をサーボロックする。
The
力登録部26は、ハンド制御部25によりロボットハンド101がサーボロックされた後に力センサ21により検出された反発力の値及び逆方向を、ロボットハンド101に対して教示された把持力の値及び方向として記録部27に登録する。
The
なお、記録部27は、HDD、DVD又はメモリ等によって構成される。
また図4では、記録部27が教示装置の内部に設けられた場合を示しているが、これに限らず、記録部27は教示装置の外部に設けられていてもよい。
The
Further, FIG. 4 shows a case where the
次に、図3,4に示す教示装置を用いた把持力のダイレクト教示の一例について説明する。以下では、図3に示すように、ロボットハンド101が物体201を把持する際の把持力を教示する場合を示す。
ここで、ユーザがロボットハンド101に対して開度をダイレクト教示する場合、開度はユーザにとって視覚的に捉え易く開度の再現は容易である。これに対し、ユーザがロボットハンド101に対して把持力をダイレクト教示しようとする場合には、把持力はユーザにとって視覚的に捉え難く把持力の再現は難しい。一方、ロボットハンド101が物体201を押すと、押付方向とは反対方向にこの押付力に応じた反発力がロボットハンド101に加えられる。そこで、実施の形態2に係る教示装置では、ロボットハンド101に加えられた反発力を検出可能な力センサ21を用いることで、把持力のダイレクト教示を実現する。
Next, an example of direct teaching of the gripping force using the teaching device shown in FIGS. 3 and 4 will be described. In the following, as shown in FIG. 3, a case where the
Here, when the user directly teaches the opening degree to the
把持力のダイレクト教示では、ユーザは、まず、ロボットハンド101が有するフィンガ102を、物体201を挟み込ませるように当接させる。
In the direct teaching of the gripping force, the user first brings the
次いで、ユーザは、フィンガ102に対して手で把持方向に力を加え又は教示ペンダントでフィンガ102を操作し、フィンガ102を物体201に把持方向に押付ける。
Next, the user manually applies a force to the
また、通知部23は力センサ21により検出された反発力をリアルタイムに通知し、表示装置はその反発力を示す情報を表示する。これにより、ユーザは、フィンガ102に加えられた反発力をモニタしながらフィンガ102に加える押付力を調整することもできる。
Further, the
次いで、ユーザは、フィンガ102から自身の指に感じる反発力(押付力)又は物体201の変形具合から最適な把持状態と判断した場合に、サーボロック指示を教示装置に入力する。
次いで、ハンド制御部25は、ロボットハンド101をサーボロックする。
Next, the user inputs a servo lock instruction to the teaching device when it is determined from the repulsive force (pressing force) felt by the
Next, the
次いで、ユーザは、フィンガ102から手を離す。これにより、フィンガ102には物体201からの反発力のみが加わる。そして、力センサ21はこの反発力を検出する。図3において、符号502に示す矢印は物体201から加えられた反発力を示している。
The user then releases the
次いで、力登録部26は、力センサ21により検出された反発力の値及び逆方向を、ロボットハンド101に対して教示された把持力の値及び方向として記録部27に登録する。
以上の動作により、ユーザは、ロボットハンド101に対して把持力を教示できる。
Next, the
By the above operation, the user can teach the gripping force to the
以上のように、この実施の形態2によれば、教示装置は、ロボットハンド101が有するフィンガ102の先端に加えられた、把持方向とは反対方向の反発力を検出する力センサ21と、ユーザからサーボロック指示を受付けるロック指示受付部24と、ロック指示受付部24によりサーボロック指示を受付けたタイミングで、ロボットハンド101をサーボロックするハンド制御部25と、ハンド制御部25によりロボットハンド101がサーボロックされた後に力センサ21により検出された反発力の値及び逆方向を、ロボットハンド101に対して教示された把持力の値及び方向として登録する力登録部26とを備えた。これにより、実施の形態2に係る教示装置は、ロボットハンド101に対して把持力のダイレクト教示が可能となる。
As described above, according to the second embodiment, the teaching device includes the
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組合わせ、或いは各実施の形態の任意の構成要素の変形、若しくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。 In the present invention, within the scope of the invention, it is possible to freely combine each embodiment, modify any component of each embodiment, or omit any component in each embodiment. is there.
11 トルクセンサ
12 力算出部
13 力教示部
14 ロック指示受付部
15 ハンド制御部
16 通知部
17 力登録部
18 記録部
21 力センサ
22 力教示部
23 通知部
24 ロック指示受付部
25 ハンド制御部
26 力登録部
27 記録部
101 ロボットハンド
102 フィンガ
11
Claims (7)
前記トルクセンサにより検出されたトルクから、前記ロボットハンドが有するフィンガの先端に加えられた反発力を算出する力算出部と、
ユーザからサーボロック指示を受付けるロック指示受付部と、
前記ロック指示受付部によりサーボロック指示を受付けたタイミングで、前記ロボットハンドをサーボロックするハンド制御部と、
前記ハンド制御部により前記ロボットハンドがサーボロックされた後に前記力算出部により算出された反発力の値及び逆方向を、当該ロボットハンドに対して教示された把持力の値及び方向として登録する力登録部と
を備えた教示装置。 A torque sensor that detects the torque applied to the tip of the finger of the robot hand due to the repulsive force in the direction opposite to the gripping direction,
A force calculation unit that calculates the repulsive force applied to the tip of the finger held by the robot hand from the torque detected by the torque sensor.
A lock instruction reception unit that receives servo lock instructions from the user,
A hand control unit that servo-locks the robot hand at the timing when the servo lock instruction is received by the lock instruction receiving unit.
A force that registers the value and reverse direction of the repulsive force calculated by the force calculation unit after the robot hand is servo-locked by the hand control unit as the gripping force value and direction taught to the robot hand. A teaching device equipped with a registration unit.
ことを特徴とする請求項1記載の教示装置。 The teaching device according to claim 1, further comprising a notification unit that notifies the repulsive force calculated by the force calculation unit in real time.
ことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の教示装置。 The claim is characterized in that the force calculation unit calculates the repulsive force applied to the robot hand based on the difference value obtained by subtracting the initial value from the detection value of the torque sensor and the hand length to the mounting position. The teaching device according to claim 1 or 2.
ユーザからサーボロック指示を受付けるロック指示受付部と、
前記ロック指示受付部によりサーボロック指示を受付けたタイミングで、前記ロボットハンドをサーボロックするハンド制御部と、
前記ハンド制御部により前記ロボットハンドがサーボロックされた後に前記力センサにより検出された反発力の値及び逆方向を、前記ロボットハンドに対して教示された把持力の値及び方向として登録する力登録部と
を備えた教示装置。 A force sensor that detects the repulsive force applied to the tip of the finger held by the robot hand in the direction opposite to the gripping direction,
A lock instruction reception unit that receives servo lock instructions from the user,
A hand control unit that servo-locks the robot hand at the timing when the servo lock instruction is received by the lock instruction receiving unit.
Force registration for registering the value and reverse direction of the repulsive force detected by the force sensor after the robot hand is servo-locked by the hand control unit as the gripping force value and direction taught to the robot hand. A teaching device equipped with a unit.
ことを特徴とする請求項4記載の教示装置。 The teaching device according to claim 4, further comprising a notification unit that notifies the repulsive force detected by the force sensor in real time.
前記トルクセンサにより検出されたトルクから、前記ロボットハンドが有するフィンガの先端に加えられた反発力を算出する力算出ステップと、
ユーザからサーボロック指示を受付けるロック指示受付ステップと、
前記ロック指示受付ステップにおいてサーボロック指示を受付けたタイミングで、前記ロボットハンドをサーボロックするハンド制御ステップと、
前記ハンド制御ステップにおいて前記ロボットハンドをサーボロックした後に前記力算出ステップにおいて算出した反発力の値及び逆方向を、当該ロボットハンドに対して教示された把持力の値及び方向として登録する力登録ステップとを有する
ことを特徴とする教示方法。 It is a teaching method using a teaching device equipped with a torque sensor that detects torque due to a repulsive force in the direction opposite to the gripping direction applied to the tip of the finger of the robot hand.
A force calculation step for calculating the repulsive force applied to the tip of the finger held by the robot hand from the torque detected by the torque sensor, and
A lock instruction reception step that accepts servo lock instructions from the user,
A hand control step that servo-locks the robot hand at the timing of receiving the servo lock instruction in the lock instruction receiving step,
A force registration step in which the repulsive force value and the reverse direction calculated in the force calculation step after servo-locking the robot hand in the hand control step are registered as the gripping force value and direction taught to the robot hand. A teaching method characterized by having and.
ユーザからサーボロック指示を受付けるロック指示受付ステップと、
前記ロック指示受付ステップにおいてサーボロック指示を受付けたタイミングで、前記ロボットハンドをサーボロックするハンド制御ステップと、
前記ハンド制御ステップにおいて前記ロボットハンドをサーボロックした後に前記力センサにより検出された反発力の値及び逆方向を、前記ロボットハンドに対して教示された把持力の値及び方向として登録する力登録ステップとを有する
ことを特徴とする教示方法。 It is a teaching method using a teaching device equipped with a force sensor that detects a repulsive force in the direction opposite to the gripping direction applied to the tip of the finger of the robot hand.
A lock instruction reception step that accepts servo lock instructions from the user,
A hand control step that servo-locks the robot hand at the timing of receiving the servo lock instruction in the lock instruction receiving step,
A force registration step in which the value and reverse direction of the repulsive force detected by the force sensor after servo-locking the robot hand in the hand control step are registered as the gripping force value and direction taught to the robot hand. A teaching method characterized by having and.
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