JP2021001046A5 - - Google Patents
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Description
本発明は、上述の課題を解決するための手段を以下のように構成している。すなわち、本発明は、塵芥投入箱の内部に配設された塵芥積込装置と、前記塵芥積込装置の駆動を制御する制御装置と、前記塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口の近傍を撮影するカメラとを備えた塵芥収集車であって、前記カメラによって撮影された画像のデータに基づいて、前記塵芥投入口近傍の人物検出用エリアに人物が検出されたか否かを判定する人物検出部と、前記人物検出部によって人物が検出されたことを報知する報知部と、前記人物検出部が正常作動中であることを報知する第２の報知部と、を備え、前記報知部および前記第２の報知部は、前記塵芥投入口の近傍に配設されていることを特徴とする。 The present invention constitutes means for solving the above-described problems as follows. That is, the present invention includes a garbage loading device disposed inside a garbage throwing box, a control device for controlling the driving of the garbage loading device, and a vicinity of a garbage throwing opening opened on the back of the garbage throwing box. A garbage truck equipped with a camera that shoots a person who determines whether a person is detected in a person detection area near the garbage inlet based on the data of the image taken by the camera a detection unit, a notification unit that notifies that a person has been detected by the person detection unit, and a second notification unit that notifies that the person detection unit is operating normally , wherein the notification unit and Said 2nd alerting|reporting part is arrange|positioned near the said garbage inlet, It is characterized by the above-mentioned.
上記構成によれば、塵芥積込作業中の作業者が確認しやすい位置、言い換えれば、塵芥投入口に対面して積込作業を行う作業者にとって視界に入りやすい位置に報知部および第２の報知部が設けられることとなる。これにより、人物検出用エリアで人物が検出されたかどうかの人物検出部の作動状況を作業者が容易に確認することができる。その結果、作業者への安心感を向上させることができる。また、作業者の積込作業中に報知部からの報知がなかった場合に、人物検出部が故障したために報知がないのか、人物検出部は正常に作動しているけれども人物が検出されていないために報知がないのかのどちらなのかについて、作業者が第２の報知部により明確に判断することが可能になる。これにより、作業者は、人物検出部の作動状況をよりいっそう容易に確認することができる。 According to the above configuration, the position where the worker during the garbage loading operation can easily check, in other words, the notification unit and the second position are easily visible for the worker who performs the loading operation facing the garbage inlet. A notification unit is provided . This allows the operator to easily check the operation status of the person detection section to determine whether or not a person has been detected in the person detection area. As a result, it is possible to improve the sense of security for the operator. In addition, when there is no notification from the notification unit during the loading work of the worker, the human detection unit may be out of order and no notification may be given. It is possible for the operator to clearly judge whether there is no notification because of the second notification part. As a result, the operator can more easily confirm the operation status of the human detector.
本発明において、前記報知部および前記第２の報知部は、ランプであることが好ましい。 In the present invention, it is preferable that the notification unit and the second notification unit are lamps .
上記構成によれば、人物検出が正常に行われているかどうかや、人物検出用エリアで人物が検出されたかどうかの作動状況を作業者がランプを見て容易に確認することができる。 According to the above configuration, the operator can easily check the lamp whether or not person detection is normally performed and whether or not a person is detected in the person detection area.
本発明において、前記人物検出用エリアは、第１の検知エリアと、前記第１の検知エリアよりも前記塵芥投入口の近傍に設けられるとともに侵入禁止エリアとしての機能を有する第２の検知エリアと、を有し、前記制御装置は、前記塵芥積込装置の塵芥積込動作の際に人物が前記第２の検知エリアに入っていると前記人物検出部が判定したことに基づいて、塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止を行うことが好ましい。 In the present invention, the person detection area is a first detection area, and a second detection area that is provided closer to the garbage inlet than the first detection area and has a function as an intrusion prohibited area. , wherein the control device determines that a person is in the second detection area during the garbage loading operation of the garbage loading device, based on the judgment by the person detection unit, An emergency stop of the garbage loading operation of the loading device is preferably provided.
上記構成によれば、作業者が塵芥積込作業を行う際の通常エリアとして設定された第１の検知エリアに人物が入っていれば、報知部で報知することができる。 According to the above configuration, if a person enters the first detection area set as the normal area when the worker performs the garbage loading work, the notification unit can notify.
本発明において、前記人物検出部の人物認識処理の機能を無効にして前記人物検出部の判定に基づく前記塵芥積込装置の緊急停止を行わないようにするための停止解除スイッチを備え、前記停止解除スイッチがオンの場合、前記報知部および前記第２の報知部は、前記人物検出部が作動していても報知を行わないことが好ましい。 In the present invention, a stop canceling switch is provided for disabling the person recognition processing function of the person detection unit so as not to make an emergency stop of the garbage loading device based on the judgment of the person detection unit, and the stop When the release switch is on, it is preferable that the notification section and the second notification section do not perform notification even if the person detection section is operating .
上記構成によれば、作業者に対し、画像処理ユニットの人物認識処理の機能が無効にされていることを、確実に知らせることができる。 According to the above configuration, it is possible to reliably notify the operator that the person recognition processing function of the image processing unit is disabled.
本発明において、前記塵芥投入箱の前方に連設されるとともに前記塵芥積込装置によって塵芥が押し込まれる塵芥収容箱と、前記塵芥収容箱に設けられ、収容された塵芥を排出する塵芥排出装置と、前記制御装置に電気的に接続されるとともに前記塵芥積込装置の塵芥積込動作または前記塵芥排出装置の塵芥排出動作を切り替えるための切替スイッチとを備え、前記制御装置は、前記塵芥積込装置および前記塵芥排出装置の駆動を制御するように構成され、前記制御装置は、前記切替スイッチを前記塵芥積込動作に切り替えた場合には前記報知部および前記第２の報知部の作動を有効にする一方、前記切替スイッチを前記塵芥排出動作に切り替えた場合には前記報知部および前記第２の報知部の作動を無効にするように制御することが好ましい。 In the present invention, a garbage storage box that is connected to the front of the garbage input box and into which garbage is pushed by the garbage loading device, and a garbage discharge device that is provided in the garbage storage box and discharges the collected garbage. , a changeover switch electrically connected to the control device and for switching between the garbage loading operation of the garbage loading device and the garbage discharging operation of the garbage discharging device, wherein the control device controls the garbage loading The control device is configured to control the driving of the loading device and the dust discharge device, and the control device activates the notification unit and the second notification unit when the changeover switch is switched to the garbage loading operation. It is preferable to control to disable the operation of the notification unit and the second notification unit when the changeover switch is switched to the dust discharge operation while enabling the operation.
上記構成によれば、塵芥排出動作の際には、人物検出部が人物検出エリアで人物を検出したとしても塵芥投入口の近傍に配置された報知部および第２の報知部からの報知をしないようにできる。これにより、塵芥排出動作の際に塵芥投入口の近くにいる作業者が、人物検出により塵芥排出装置の駆動停止が行われるだろうと誤って判断することがないようにすることができる。 According to the above configuration, during the garbage discharge operation, even if the person detection unit detects a person in the person detection area, the notification unit and the second notification unit arranged near the garbage inlet Do not notify can be done. As a result, it is possible to prevent the operator who is near the dust inlet during the dust discharge operation from erroneously judging that the dust discharge device will be stopped due to human detection.
本発明において、前記制御装置は、前記人物検出部と電気的に接続され、前記報知部および前記第２の報知部は、前記人物検出部または前記制御装置と電気的に接続され、前記人物検出部は、自身が起動中であることを前記制御装置に伝達可能に構成され、前記制御装置は、前記起動中であることを認識した場合に、前記塵芥積込装置を駆動させないように制御し、前記人物検出部または前記制御装置は、前記起動中の場合に、前記報知部および前記第２の報知部を作動させないように制御することが好ましい。 In the present invention, the control device is electrically connected to the person detection unit, the notification unit and the second notification unit are electrically connected to the person detection unit or the control device, and the person detection unit is electrically connected to the person detection unit. The detection unit is configured to be able to transmit to the control device that it is being activated, and when the control device recognizes that it is being activated, the control device controls not to drive the garbage loading device. Preferably, the person detection unit or the control device controls the notification unit and the second notification unit so as not to operate during the activation.
上記構成によれば、人物検出部が起動するときに初期化に時間がかかるものであったとしても、人物検出部による人物検出の処理が行われずに塵芥積込装置が動作することがなく、安全である。そして、作業者は、人物検出部による人物検出の処理がまだ開始されていないために積込ボタン（積込スイッチ）を操作しても塵芥積込装置が動作しないのだということを、報知部および第２の報知部の報知がないことにより認識することができる。その結果、作業者は、人物検出部の起動中の作動状況を容易に確認することができる。 According to the above configuration, even if initialization takes time when the person detection unit is activated, the garbage loading device does not operate without performing the person detection process by the person detection unit. Be safe. Then, the operator notifies the notification section that the garbage loading device does not operate even if the loading button (loading switch) is operated because the person detection process by the person detection section has not yet started. And it can be recognized by the fact that there is no notification from the second notification unit . As a result, the operator can easily confirm the operation status of the human detection unit during activation.
本発明に係る塵芥収集車によれば、塵芥投入口に対面して積込作業を行う作業者にとって視界に入りやすい位置に報知部および第２の報知部が設けられることとなる。これにより、人物検出用エリアで人物が検出されたかどうかの人物検出部の作動状況を作業者が容易に確認することができる。その結果、作業者への安心感を向上させることができる。 According to the garbage collection vehicle according to the present invention, the notification unit and the second notification unit are provided at a position that is easy to see for the worker who performs the loading work facing the garbage inlet. This allows the operator to easily check the operation status of the person detection section to determine whether or not a person has been detected in the person detection area. As a result, it is possible to improve the sense of security for the operator.
また、作業者の積込作業中に報知部からの報知がなかった場合に、人物検出部が故障したために報知がないのか、人物検出部は正常に作動しているけれども人物が検出されていないために報知がないのかのどちらなのかについて、作業者が第２の報知部により明確に判断することが可能になる。 In addition, when there is no notification from the notification unit during the loading work of the worker, the human detection unit may be out of order and no notification may be given. It is possible for the operator to clearly judge whether there is no notification because of the second notification part.
Claims (6)
前記カメラによって撮影された画像のデータに基づいて、前記塵芥投入口近傍の人物検出用エリアに人物が検出されたか否かを判定する人物検出部と、
前記人物検出部によって人物が検出されたことを報知する報知部と、
前記人物検出部が正常作動中であることを報知する第２の報知部と、を備え、
前記報知部および前記第２の報知部は、前記塵芥投入口の近傍に配設されている、ことを特徴とする塵芥収集車。 A garbage loading device arranged inside the garbage throwing box, a control device for controlling the driving of the garbage loading device, and a camera for photographing the vicinity of the garbage throwing opening opened on the back of the garbage throwing box. A garbage truck equipped with
Based on the data of the image taken by the camera, a person detection unit for determining whether or not a person is detected in the person detection area near the garbage inlet;
a notification unit that notifies that a person has been detected by the person detection unit ;
a second notification unit that notifies that the person detection unit is in normal operation ;
The garbage collection vehicle , wherein the notification unit and the second notification unit are disposed in the vicinity of the garbage inlet .
前記報知部および前記第２の報知部は、ランプである、ことを特徴とする塵芥収集車。 In the garbage truck according to claim 1,
The garbage truck , wherein the notification unit and the second notification unit are lamps .
前記人物検出用エリアは、第１の検知エリアと、前記第１の検知エリアよりも前記塵芥投入口の近傍に設けられるとともに侵入禁止エリアとしての機能を有する第２の検知エリアと、を有し、
前記制御装置は、前記塵芥積込装置の塵芥積込動作の際に人物が前記第２の検知エリアに入っていると前記人物検出部が判定したことに基づいて、塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急停止を行う、ことを特徴とする塵芥収集車。 In the garbage truck according to claim 2,
The person detection area has a first detection area and a second detection area that is provided closer to the garbage inlet than the first detection area and functions as an intrusion prohibited area. ,
The control device collects the garbage of the garbage loading device based on the fact that the person detection unit determines that a person enters the second detection area during the garbage loading operation of the garbage loading device. A garbage collection vehicle characterized by performing an emergency stop of loading operation .
前記人物検出部の人物認識処理の機能を無効にして前記人物検出部の判定に基づく前記塵芥積込装置の緊急停止を行わないようにするための停止解除スイッチを備え、
前記停止解除スイッチがオンの場合、前記報知部および前記第２の報知部は、前記人物検出部が作動していても報知を行わない、ことを特徴とする塵芥収集車。 In the garbage truck according to claim 3 ,
A stop release switch for disabling the person recognition processing function of the person detection unit and not making an emergency stop of the garbage loading device based on the judgment of the person detection unit,
When the stop release switch is on, the notification unit and the second notification unit do not perform notification even if the person detection unit is operating .
前記塵芥投入箱の前方に連設されるとともに前記塵芥積込装置によって塵芥が押し込まれる塵芥収容箱と、
前記塵芥収容箱に設けられ、収容された塵芥を排出する塵芥排出装置と、
前記制御装置に電気的に接続されるとともに前記塵芥積込装置の塵芥積込動作または前記塵芥排出装置の塵芥排出動作を切り替えるための切替スイッチとを備え、
前記制御装置は、前記塵芥積込装置および前記塵芥排出装置の駆動を制御するように構成され、
前記制御装置は、前記切替スイッチを前記塵芥積込動作に切り替えた場合には前記報知部および前記第２の報知部の作動を有効にする一方、前記切替スイッチを前記塵芥排出動作に切り替えた場合には前記報知部および前記第２の報知部の作動を無効にするように制御することを特徴とする塵芥収集車。 In the garbage truck according to any one of claims 1 to 4,
A garbage storage box connected in front of the garbage input box and into which garbage is pushed by the garbage loading device;
A garbage discharge device provided in the garbage storage box and discharging the contained garbage ;
A changeover switch electrically connected to the control device and for switching between the garbage loading operation of the garbage loading device and the garbage discharging operation of the garbage discharging device,
The control device is configured to control the driving of the garbage loading device and the garbage discharge device,
The control device enables the operation of the notification unit and the second notification unit when the changeover switch is switched to the garbage loading operation, and when the changeover switch is switched to the garbage discharge operation is controlled to invalidate the operation of the notification unit and the second notification unit .
前記制御装置は、前記人物検出部と電気的に接続され、
前記報知部および前記第２の報知部は、前記人物検出部または前記制御装置と電気的に接続され、
前記人物検出部は、自身が起動中であることを前記制御装置に伝達可能に構成され、
前記制御装置は、前記起動中であることを認識した場合に、前記塵芥積込装置を駆動させないように制御し、
前記人物検出部または前記制御装置は、前記起動中の場合に、前記報知部および前記第２の報知部を作動させないように制御することを特徴とする塵芥収集車。 In the garbage truck according to any one of claims 1 to 4 ,
The control device is electrically connected to the person detection unit,
The notification unit and the second notification unit are electrically connected to the person detection unit or the control device,
The person detection unit is configured to be able to transmit to the control device that it is being activated,
The control device controls not to drive the garbage loading device when recognizing that it is being activated,
The garbage truck, wherein the person detection unit or the control device controls the notification unit and the second notification unit so as not to operate during the activation.
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