JP2020531095A

JP2020531095A - 外科手術画像および／または映像を強調するためのシステムおよび方法

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Publication number: JP2020531095A
Application number: JP2020508582A
Authority: JP
Inventors: ドワイトメグラン，; メイアローゼンバーグ，
Original assignee: コヴィディエンリミテッドパートナーシップ
Priority date: 2017-08-16
Filing date: 2018-08-16
Publication date: 2020-11-05
Also published as: US20200184638A1; EP3668436A1; EP3668436A4; CN110996831A; WO2019036007A1

Abstract

外科的処置中に画像を強調するためのシステムは、患者に挿入され、患者の体内の画像をキャプチャするように構成された画像キャプチャ装置を含む。本システムはまた、少なくとも１つの画像処理フィルタを画像に適用して、強調画像を生成するコントローラを含む。画像処理フィルタは、画像を複数の空間周波数帯域に分解する空間分解フィルタと、複数の空間周波数帯域をフィルタリングして複数のフィルタリングされた強調帯域を生成する周波数フィルタと、ディスプレイに表示される強調画像を生成する再結合フィルタとを含む。【選択図】図１

Description

低侵襲外科手術では、１つの大きな開口または切開の代わりに、複数の小さな切開を使用して外科的処置を行う。小さな切開は、患者の不快感を軽減し、回復時間を改善させる。また、小さな切開は、内臓、組織、および他の物質の可視性を制限する。

内視鏡を使用して、１つ以上の切開に挿入し、臨床医が外科手術中に臓器、組織、および他の体内の物質を見ることができるようにされてきた。低侵襲外科手術中に電気外科的処置を行う場合、臨床医が気化した組織から発生する煙を見ることはまれではなく、それにより内視鏡によって提供される視界が一時的に不明瞭となる。内視鏡の視界から煙を除去する従来の方法は、外科手術環境から空気を排出することを含む。

臨床医に、煙によって不明瞭とされない内視鏡の視界を提供する改善された方法に対する要望がある。

本開示は、患者の外科手術結果を改善するための外科的技術に関し、より具体的には、外科的技術を実施しながら臨床医の視野から一時的な障害物を除去するためのシステムおよび方法に関する。

本開示の一態様では、外科的処置中に外科手術画像を強調するためのシステムが提供される。本システムは、患者に挿入され、外科的処置中に患者の体内の画像をキャプチャするように構成された画像キャプチャ装置と、画像を受信し、少なくとも１つの画像処理フィルタを画像に適用して、強調画像を生成するように構成されたコントローラと、を含む。画像処理フィルタは、空間および／または時間分解フィルタと、再結合フィルタと、を含む。空間分解フィルタは、画像を複数の空間周波数帯域に分解するように構成され、周波数フィルタは、複数の空間周波数帯域をフィルタリングして、複数の強調帯域を生成するように構成される。再結合フィルタは、複数の強調帯域を折りたたむことにより強調画像を生成するように構成される。システムはまた、外科的処置中に、強調画像をユーザに表示するように構成されたディスプレイを含む。

いくつかの実施形態では、画像キャプチャ装置は、複数の画像を有する映像をキャプチャし、コントローラは、複数の画像の各画像に少なくとも１つの画像処理フィルタを適用する。

いくつかの実施形態では、周波数フィルタは、時間フィルタである。他の実施形態では、周波数フィルタは、色フィルタである。周波数フィルタの周波数は、臨床医によって、または動きが空間周波数帯域に適合する色の帯域の存在を減衰させる等の目的関数に基づくアルゴリズムによって設定されてもよい。

本開示の別の態様では、外科的処置中に、少なくとも１つの画像を強調する方法が提供される。本方法は、画像キャプチャ装置を使用して、少なくとも１つの画像をキャプチャし、少なくとも１つの画像をフィルタリングすることを含む。少なくとも１つの画像のフィルタリングは、少なくとも１つの画像を分解して、複数の空間周波数帯域を生成することと、複数の空間周波数帯域に周波数フィルタを適用して、複数の強調帯域を生成することと、複数の拡張帯域を折りたたんで、強調画像生成することと、を含む。本方法は、ディスプレイ上に強調画像を表示することをさらに含む。

いくつかの実施形態では、方法は、複数の画像を有する映像をキャプチャすることと、複数の画像の各画像をフィルタリングすることも含む。

いくつかの実施形態では、強調フィルタは、時間的フィルタである。他の実施形態では、強調フィルタは、色フィルタである。強調フィルタの周波数は、臨床医によって設定され得る。

いくつかの実施形態では、周波数フィルタを複数の空間周波数帯域に適用して複数の強調帯域を生成することは、複数の空間周波数帯域に色フィルタを適用して、複数の部分的強調帯域を生成することと、複数の部分的強調帯域に時間フィルタを適用して、複数の強調帯域を生成することと、を含む。複数の空間周波数帯域に色フィルタを適用して、複数の部分的強調帯域を生成することは、複数の部分的強調帯域の一部に対する障害物を隔離することを含むことができる。複数の部分的強調帯域に時間フィルタを適用して、複数の強調帯域を生成することは、障害物を含む複数の部分的強調帯域の一部のみに時間フィルタを適用することを含み得る。

さらに、矛盾しない程度において、本明細書に記載される態様のいずれかを、本明細書に記載された他の態様のいずれかまたはすべてと併用してもよい。

本開示の上記および他の態様、特徴、および利点は、添付の図面と併せて解釈された場合、以下の詳細な説明に照らしてより明らかとなろう。

本開示の実施形態による外科手術環境を強調するためのシステムのブロック図である。図１のコントローラのシステムブロック図である。本開示の一実施形態による画像または映像を強調するためのシステムのブロック図である。本開示の別の実施形態による画像または映像を強調するためのシステムのブロック図である。キャプチャ画像および強調画像の例を示す。本開示の一実施形態によるロボット外科手術システムのシステムブロック図である。

外科的処置中に内視鏡からキャプチャ画像データを分析して、内視鏡の視野内の色の変化または移動を検出し得る。様々な画像処理技術をこの画像データに適用して、これらの色の変化および／または移動を識別および向上または低下させることができる。例えば、オイラー画像増幅／最小化技術を使用して、表示画像の異なる部分における光の「色」の変化を識別および修正することができる。

また、位相ベースの動き増幅技術を使用して、画像フレーム全体の動きまたは移動を識別し得る。いくつかのケースでは、臨床医に対し、画像フレーム全体にわたる所定の波長の光の測定強度の変化を提示して、臨床医が、特定の対象物の動きをさらに認識し得る。

オイラー画像増幅および／または位相ベースの動き増幅技術は、画像化システムの一部として含まれ得る。これらの技術は、画像化システムが、内視鏡の視野内の特定の場所についてより高度に詳細な情報を提供することを可能にし得る。

内視鏡の視野内のさらなる情報を臨床医に提供するために、これらの技術のうちの１つ以上が、外科手術用ロボットシステムの画像化システムの一部として含まれ得る。これにより、臨床医は、外科手術中に望ましくない状況および状態を迅速に特定、回避、および／または修正し得る。

本開示は、外科的処置中に臨床医に強調画像をリアルタイムで提供するためのシステムおよび方法に向けられる。本明細書で説明されるシステムおよび方法は、キャプチャ画像に画像処理フィルタを適用して、曖昧さのない画像を提供する。いくつかの実施形態では、本システムおよび方法は、外科的処置中の映像キャプチャを可能にする。キャプチャ映像は、リアルタイムまたはほぼリアルタイムで処理され、その後強調画像として臨床医に表示される。画像処理フィルタは、キャプチャ映像の各フレームに適用される。強調画像または映像を臨床医に提供することにより、臨床医は目立たなくなる。

本明細書で説明する実施形態は、臨床医が、外科的処置の有効性を確保するために十分に詳細な対象領域を見ることを可能にする。

図１を参照すると、本開示の実施形態による、外科手術環境の画像および／または映像を強調するためのシステムは、全体として１００として示される。システム１００は、プロセッサ１０４およびメモリ１０６を有するコントローラ１０２を含む。システム１００はまた、静止フレーム画像または動画像を記録する画像キャプチャ装置１０８、例えばカメラを含む。画像キャプチャ装置１０８は、内視鏡、ステレオ内視鏡、または低侵襲外科手術で使用される他の外科的ツールに組み込まれ得る。ディスプレイ１１０は、外科的処置中に臨床医に強調画像を表示する。ディスプレイ１１０は、臨床医が着用するモニタ、プロジェクタ、または眼鏡であってもよい。いくつかの実施形態では、コントローラ１０２は、無線または有線接続を介して、中央サーバ（図示せず）と通信し得る。中央サーバは、Ｘ線、コンピュータ断層撮影スキャン、または磁気共鳴画像化を使用して取得し得る１人または複数の患者の画像を保存し得る。

図２は、コントローラ１０２のシステムブロック図を示す。図２に示されるように、コントローラ１０２は、画像キャプチャ装置１０８から静止フレーム画像または映像を受信するように構成されたトランシーバ１１２を含む。いくつかの実施形態では、トランシーバ１１２は、無線通信プロトコルを介して、静止フレーム画像、映像、またはデータを受信するためのアンテナを含み得る。静止フレーム画像、映像、またはデータは、プロセッサ１０４に提供される。プロセッサ１０４は、受信した静止フレーム画像、映像、またはデータを処理して強調画像または映像を生成する画像処理フィルタ１１４を含む。画像処理フィルタ１１４は、個別のコンポーネント、ソフトウェア、またはそれらの組み合わせを使用して実装されてもよい。強調画像または映像は、ディスプレイ１１０に提供される。

図３を参照すると、トランシーバ１１２によって受信された画像および／または映像に適用され得る動きフィルタのシステムブロック図が、１１４Ａとして示される。動きフィルタ１１４Ａは、画像処理フィルタ１１４に含まれるフィルタの１つである。動きフィルタ１１４Ａにおいて、受信された映像の各フレームは、空間分解フィルタ１１６を使用して、異なる空間周波数帯域Ｍ_１〜Ｍ_Ｎに分解される。空間分解フィルタ１１６は、ピラミッドとして知られる画像処理技術を使用し、画像は、異なる空間周波数関連情報の最大値で構成される選択可能な数のレベル（画像のサンプリングサイズによって制約される）を生成する繰り返し空間フィルタにかけられる。空間フィルタは、様々な周波数コンテンツのユニークなピラミッドレベルが構築されることを可能にするように特に設計されている。

フレームが空間分解フィルタ１１６にかけられた後、すべての空間周波数帯域Ｍ_Ｎ〜Ｍ_１に、周波数または時間フィルタ１１８を適用して、時間フィルタ処理された帯域ＭＴ_１〜ＭＴ_Ｎを生成する。時間フィルタ１１８は、１つ以上の所望の周波数帯域を抽出するために使用されるバンドパスフィルタまたはバンドストップフィルタであることができる。例えば、臨床医が電気外科的処置を行っており、画像から煙を除去したい場合、臨床医によって、バンドストップまたはノッチフィルタを、煙の移動に対応する周波数に設定し得る。換言すれば、ノッチフィルタは、煙の動きを含む狭い範囲に設定され、すべての空間周波数帯域Ｍ_Ｎ〜Ｍ_１に適用される。ノッチフィルタの周波数は、フレームから除去または最小化されるべき障害物に基づいて設定されることができることが想定される。ノッチフィルタの設定範囲に対応する空間周波数帯域は、元の空間周波数帯域Ｍ_１〜Ｍ_Ｎから、時間フィルタリングされた帯域ＭＴ_１〜ＭＴ_Ｎのすべてを強調するために減衰され、強調帯域Ｍ’_１〜Ｍ’_Ｎを生成する。

次いで、映像の各フレームは、再結合フィルタ７０を使用して、強調帯域Ｍ’_１〜Ｍ’_Ｎを折りたたむことにより再構成され、強調フレームを生成する。すべての強調フレームが組み合わせられて、強調映像を作り出す。臨床医に表示される強調映像は、煙等の障害物のない外科手術環境を含む。

いくつかの実施形態では、強調画像または映像を改善するために、動きフィルタ（例えば、動きフィルタ１１４Ａ）を使用する前に、色フィルタ１１４Ｂ（例えば、色増幅フィルタ）が適用され得る。色フィルタ１１４Ｂを特定の色周波数帯域に設定することにより、ディスプレイ１１０上に表示される強調画像からの一定のアイテム、例えば煙の除去を改善でき、臨床医が障害なく外科手術環境を容易に見ることができる。色フィルタ１１４Ｂは、動きフィルタが適用される前に１つ以上の色を使用して空間周波数帯域内の障害物を識別しし得る。色フィルタ１１４Ｂは、障害物をフレームの一部に隔離し得、動きフィルタがフレームの隔離された部分に適用されることを可能にする。フレームの隔離された部分に動きフィルタを適用することのみによって、強調画像または映像の生成および表示の速度を上げることができる。

例えば、図４は、トランシーバ１１２によって受信された画像および／または映像に適用され得る色フィルタ１１４Ｂのシステムブロック図である。色フィルタ１１４Ｂは、画像処理フィルタ１１４に含まれるフィルタのうちの別のものである。色フィルタ１１４Ｂにおいて、受信された映像の各フレームは、空間分解フィルタ１２２を使用して、に異なる空間周波数帯域Ｃ_１〜Ｃ_Ｎに分解される。空間分解フィルタ１１６と同様に、空間分解フィルタ１２２もまた、ピラミッドとして知られる画像処理技術を使用し、画像は、異なる空間周波数関連情報の最大値で構成される選択可能な数のレベルを生成する繰り返し空間フィルタにかけられる。

フレームが空間分解フィルタ１２２にかけられた後、すべての空間周波数帯域Ｃ_１〜Ｃ_Ｎに、周波数または色フィルタ１２４を適用して、色フィルタ処理された帯域ＣＦ_１〜ＣＦ_Ｎを生成する色フィルタ１２４は、１つ以上の所望の周波数帯域を抽出するために使用されるバンドパスフィルタまたはバンドストップフィルタであることができる。例えば、臨床医が気化させた組織から煙を発させる電気外科技術を行っている場合、臨床医によって、バンドストップまたはノッチフィルタを、煙の色に対応する周波数に設定し得る。換言すれば、ノッチフィルタは、煙を含む狭い範囲に設定され、すべての空間周波数帯域Ｃ_１〜Ｃ_Ｎに適用される。ノッチフィルタの周波数は、フレームから除去または最小化されるべき障害物に基づいて設定されることができることが想定される。ノッチフィルタの設定範囲に対応する空間周波数帯域は、元の空間周波数帯域Ｃ_１〜Ｃ_Ｎから、色フィルタされた帯域ＣＦ_１〜ＣＦ_Ｎのすべてを強調するために減衰され、強調帯域Ｃ’_１〜Ｃ’_Ｎを生成する。

次いで、映像の各フレームは、再結合フィルタ１２６を使用して、強調帯域Ｃ’_１〜Ｃ’_Ｎを折りたたむことにより再構成され、強調フレームを生成する。すべての強調フレームが組み合わせられて、強調映像を作り出す。臨床医に表示される強調映像は、煙等の障害物のない外科手術環境を含む。

図５は、画像キャプチャ装置１０８によりキャプチャされる外科手術環境の画像１３０を示す。画像１３０は、動きフィルタ１１４Ａおよび／または色フィルタ１１４Ｂの使用を含み得る画像処理フィルタ１１４により処理され、強調画像１３２が生成される。強調画像１３２に見られるように、画像１３０に存在していた煙「Ｓ」は、強調画像１３２から除去される。

本明細書に開示される様々な実施形態はまた、ロボット外科手術システムと、一般に「遠隔手術」と称されるものとともに動作するように構成され得る。そのようなシステムは、臨床医を援助し、外科手術器具の遠隔操作（または遠隔操作）を可能にする様々なロボット要素を使用する。様々なロボットアーム、歯車、カム、滑車、電気モータおよび機械モータ等を、この目的のために使用し得、手術または治療の過程で臨床医を援助するためのロボット外科手術システムとともに設計され得る。このようなロボットシステムは、遠隔操縦可能システム、可撓性自動外科手術システム、可撓性遠隔外科手術システム、遠隔関節運動外科手術システム、無線外科手術システム、モジュール式または選択的に構成可能な遠隔動作式外科手術システム等を含み得る。

図６に示されるように、ロボット外科手術システム２００は、手術室に隣接するか、または遠隔した場所に位置する１つ以上のコンソール２０２とともに使用され得る。このケースでは、臨床医または看護師の１つのチームが患者の手術準備を行い、１つ以上の器具２０４とともにロボット外科手術システム２００を構成し、一方で別の臨床医（または臨床医のグループ）は、ロボット外科手術システムを介して機器を遠隔制御する。理解され得るように、高度に熟練した臨床医は、自身の遠隔コンソールを離れることなく、複数の場所で複数の操作を行い得、これは、経済的に有益である可能性があり、また患者または一連の患者にとっての利益となる可能せいがある。

外科手術システム２００のロボットアーム２０６は、典型的には、コントローラ２１０によって、一対のマスターハンドル２０８に結合される。コントローラ２１０は、コンソール２０２と一体化されるか、または手術室内の独立型装置として設けられてもよい。ハンドル２０６は、ロボットアーム２０６に取り付けられた任意のタイプの外科用器具２０４（例えば、プローブ、エンドエフェクタ、把持器、ナイフ、はさみ等）の作業端の対応する移動を作り出すために臨床医によって動かされることができる。例えば、外科用器具２０４は、画像キャプチャ装置を含むプローブであってもよい。プローブは、患者に挿入されて、外科的処置中に患者の体内の対象領域の画像をキャプチャする。画像が臨床医に対してディスプレイ１１０上で表示される前に、画像処理フィルタ１１４Ａまたは１１４Ｂのうちの１つ以上が、コントローラ２１０によって、取り込まれた画像に適用される。

マスターハンドル２０８の移動は、作業端が、臨床医の操作する手によって実行される動きとは大きくまたは小さく異なる、対応する移動を有するように倍率変更され得る。倍率またはギア比は、操作者が外科用器具２０４の作業端の分解能を制御できるように、調整可能であってもよい。

外科システム２００の動作中、マスターハンドル２０８は、臨床医によって操作され、ロボットアーム２０６および／または外科用器具２０４の対応する移動を作り出す。マスターハンドル２０８は、信号をコントローラ２１０に提供し、次いでコントローラは、対応する信号を１つ以上の駆動モータ２１４に提供する。１つ以上の駆動モータ２１４は、ロボットアーム２０６に連結され、ロボットアーム２０６および／または外科用器具２０４を動かす。

マスターハンドル２０８は、様々な組織パラメータまたは状況、例えば、操作、切断または他の手技による組織抵抗、器具による組織への圧力、組織温度、組織インピーダンス等に関するフィードバックを臨床医に提供するための様々な触覚２１６を含み得る。理解され得るように、そのような触覚２１６は、実際の操作状況をシミュレートする強調触覚フィードバックを臨床医に提供する。触覚２１６は、振動モータ、電気活性ポリマー、圧電装置、静電装置、亜音速音波表面作動装置、逆電気振動、またはユーザに触覚フィードバックを提供することが可能である他の装置を含んでもよい。マスターハンドル２０８はまた、実際の動作条件を模倣する臨床医の能力をさらに高める繊細な組織操作または治療のための様々な異なるアクチュエータ２１８を含み得る。

本明細書で開示された実施形態は、本開示の実施例であり、様々な形態で具現化され得る。本明細書において開示される特定の構造的および機能的な詳細は、限定的であると解釈されるべきではなく、特許請求の範囲の根拠として、かつ当業者に教示して本開示を実質的に任意の適切に詳細な構造として様々に用いるための代表的な根拠として解釈されるべきである。同様の参照番号は、図面の記載を通して類似または同一の要素を指す場合がある。

フレーズ「一実施形態において」、「実施形態において」」、「いくつかの実施形態において」、または「他の実施形態において」は、それぞれ、本開示による同じまたは異なる実施形態のうちの１つ以上のことを指す場合がある。「ＡまたはＢ」という形式のフレーズは、「（Ａ）、（Ｂ）、または（ＡおよびＢ）」を意味する。「Ａ、Ｂ、またはＣの少なくとも１つ」という形式のフレーズは、「（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（ＡおよびＢ）、（ＡおよびＣ）、（ＢおよびＣ）、または（Ａ、Ｂ、およびＣ）」を意味する。臨床医は、外科医または医療手技を行う医師、看護師、技術者、医療助手等の医療専門家を指す場合がある。

本明細書で説明するシステムはまた、１つ以上のコントローラを利用して、様々な情報を受信し、受信した情報を変換して出力を生成することができる。コントローラは、メモリ内に記憶された一連の命令を実行することが可能な、任意のタイプのコンピューティング装置、演算回路、または任意のタイプのプロセッサまたは処理回路を含み得る。コントローラは、複数のプロセッサおよび／またはマルチコア中央処理ユニット（ＣＰＵ）を含み得、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、マイクロコントローラ等の任意のタイプのプロセッサを含み得る。コントローラはまた、一連の命令を実行するためのデータおよび／またはアルゴリズムを記憶するメモリを含み得る。

本明細書で説明される方法、プログラム、アルゴリズム、またはコードのいずれもが、プログラミング言語またはコンピュータプログラムに変換されるか、または表現されてもよい。「プログラミング言語（ＰｒｏｇｒａｍｍｉｎｇＬａｎｇｕａｇｅ）」および「コンピュータプログラム（ＣｏｍｐｕｔｅｒＰｒｏｇｒａｍ）」は、コンピュータへの命令を特定するために使用される任意の言語を含み、これらの言語およびその派生物は（限定されないが）Ａｓｓｅｍｂｌｅｒ、Ｂａｓｉｃ、Ｂａｔｃｈｆｉｌｅｓ、ＢＣＰＬ、Ｃ、Ｃ＋、Ｃ＋＋、Ｄｅｌｐｈｉ、Ｆｏｒｔｒａｎ、Ｊａｖａ（登録商標）、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）、Ｍａｃｈｉｎｅｃｏｄｅ、オペレーティングシステムコマンド言語、Ｐａｓｃａｌ、Ｐｅｒｌ、ＰＬ１、スクリプト言語、ＶｉｓｕａｌＢａｓｉｃ、プログラム自体を特定するメタ言語、およびすべての第１、第２、第３、第４、第５世代のコンピュータ言語を含む。また、データベースおよび他のデータスキーマ、ならびに任意の他のメタ言語も含まれる。解釈され、コンパイルされ、またはコンパイルおよび解釈されたアプローチの両方を使用する言語間で、区別はなされない。プログラムのコンパイル済みバージョンとソースバージョンとの間でも、区別はなされない。このため、プログラミング言語が、プログラミング言語が複数の状態（ソース、コンパイル済み、オブジェクト、またはリンク等）で存在し得る、プログラムへの参照は、かかる状態のいずれか、およびすべてへの参照である。プログラムへの参照は、実際の命令および／またはそれらの命令の意図を包含し得る。

本明細書で説明される方法、プログラム、アルゴリズム、またはコードのいずれも、１つ以上の機械可読媒体またはメモリ上に収容され得る。「メモリ（ｍｅｍｏｒｙ）」という用語は、プロセッサ、コンピュータ、またはデジタル処理装置等の機械によって読み取り可能な形式で情報を提供（例えば、記憶および／または送信）する機構を含み得る。例えば、メモリは、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、磁気ディスク記憶媒体、光学記憶媒体、フラッシュメモリ装置、または他の揮発性または不揮発性メモリ記憶装置を含み得る。収容されるコードまたは命令は、搬送波信号、赤外線信号、デジタル信号、および他の同様の信号によって表されることができる。

上記の説明は、単に本開示の例示的なものであることが理解されるべきである。様々な代替および修正が、本開示から逸脱することなく当業者によって創造されることができる。例えば、本明細書に記載された強調画像のいずれかを組み合わせて、臨床医に表示される単一の強調画像にすることができる。したがって、本開示は、すべてのこのような代替、修正および変形を包含することが意図される。添付の図面を参照して説明された実施形態は、本開示の一定の例を説明するためにのみ提示される。上記および／または添付の請求項に説明されたものとは実質的ではない部分で異なる他の要素、ステップ、方法および技術もまた、本開示の範囲内であることが意図される。

Claims

外科手術画像を強調するためのシステムであって、
患者に挿入され、外科的処置中に前記患者の体内の画像をキャプチャするように構成された画像キャプチャ装置と、
前記画像を受信し、少なくとも１つの画像処理フィルタを前記画像に適用して、強調画像を生成するように構成されたコントローラであって、前記画像処理フィルタが、
前記画像を複数の空間周波数帯域に分解するように構成された空間分解フィルタと、
前記複数の空間周波数帯域をフィルタリングして、複数の強調帯域を生成するように構成された周波数フィルタと、
前記複数の強調帯域を折りたたむことにより、前記強調画像を生成するように構成された再結合フィルタと、を含む、コントローラと、
前記外科的処置中に、前記強調画像をユーザに表示するように構成されたディスプレイと、を含む、システム。
前記画像キャプチャ装置が、複数の画像を有する映像をキャプチャし、前記コントローラが、前記複数の画像の各画像に、前記少なくとも１つの画像処理フィルタを適用する、請求項１に記載のシステム。
前記周波数フィルタが、時間フィルタである、請求項１に記載のシステム。
前記周波数フィルタが、色フィルタである、請求項１に記載のシステム。
前記周波数フィルタの周波数が、臨床医によって設定される、請求項１に記載のシステム。
前記周波数フィルタの周波数が、障害物のタイプに基づいて事前設定される、請求項１に記載のシステム。
前記周波数フィルタの周波数が、障害物のタイプに基づいて選択可能である、請求項６に記載のシステム。
外科的処置中に画像を強調する方法であって、
画像キャプチャ装置を使用して、少なくとも１つの画像をキャプチャすることと、
前記少なくとも１つの画像をフィルタリングすることであって、フィルタリングが、
前記少なくとも１つの画像を分解して、複数の空間周波数帯域を生成することと、
前記複数の空間周波数帯域に周波数フィルタを適用して、複数の強調帯域を生成することと、
前記複数の強調帯域を折りたたんで、強調画像を生成することと、を含む、フィルタリングすることと、
ディスプレイ上に前記強調画像を表示することと、を含む、方法。
複数の画像を有する映像をキャプチャすることと、
前記複数の画像の各画像をフィルタリングすることと、をさらに含む、請求項８に記載の方法。
前記周波数フィルタが、時間フィルタである、請求項８に記載の方法。
前記周波数フィルタが、色フィルタである、請求項８に記載の方法。
前記周波数フィルタの周波数が、臨床医によって設定される、請求項８に記載の方法。
前記複数の空間周波数帯域に前記周波数フィルタを適用して、前記複数の強調帯域を生成することが、
前記複数の空間周波数帯域に色フィルタを適用して、複数の部分的強調帯域を生成することと、
前記複数の部分的強調帯域に時間フィルタを適用して、前記複数の強調帯域を生成することと、を含む、請求項８に記載の方法。
前記複数の空間周波数帯域に前記色フィルタを適用して、前記複数の部分的強調帯域を生成することが、複数の部分的強調帯域の一部に対する障害物を隔離することを含む、請求項１３に記載の方法。
前記複数の部分的強調帯域に前記時間フィルタを適用して、前記複数の強調帯域を生成することが、前記障害物を含む前記複数の部分的強調帯域の一部のみに前記時間フィルタを適用することを含む、請求項１４に記載の方法。