本発明のいずれかの実施形態を詳細に説明する前に、本発明がその適用において以下の説明に例示する又は以下の図面で例示する構成及び構成要素配置の詳細に限定されないことは理解されるものとする。本発明は、他の実施形態が可能であり、様々な方式を用いて実施又は実行することができる。更に、本明細書に使用する表現法及び用語法が説明目的であり、限定的なものと見なすべきではないことは理解されるものとする。本明細書での「including」、「comprising」、又は「having」、及びこれらの変形の使用は、これらの後に列記する品目、その均等物、並びに追加品目を包含するように意図したものである。別途指定又は限定しない限り、「装着される」、「接続される」、「支持される」、及び「結合される」という用語、及びこれらの変形は、広義に使用するものであり、直接的と間接的の両方の装着、接続、支持、及び結合を包含する。更に、「接続される」及び「結合される」は、物理的又は機械的な接続又は結合に限定されない。
以下の解説は、当業者が本発明の実施形態を製造及び使用することを可能にするために提示するものである。当業者には、例示する実施形態への様々な修正が明らかであり、本明細書での包括的な原理を本発明の実施形態から逸脱することなく他の実施形態及び用途に適用することができる。従って、本発明の実施形態は、本明細書に示す実施形態に限定されず、本明細書に開示する原理及び特徴に従う最も広い範囲に適合することになる。以下の詳細説明は、異なる図にある類似の要素が類似の参照番号を有する複数の図を参照して読まれるものとする。必ずしも正確な縮尺とは限らないこれらの図は、代表的な実施形態を示しており、本発明の実施形態の範囲を限定するように意図したものではない。当業者は、本明細書で提示する例が本発明の実施形態の範囲に収まる多くの有利な変形を有することを認識するであろう。
本明細書に使用する場合に、「追跡される」は、追跡システムの座標系に対して追跡される物体の3D座標を追跡する追跡デバイス(例えば、少なくとも図17A〜図17B、図18A〜図18B、図19A〜図19C、図19D〜図19E、図20A〜図20E、図21A〜図21B、図22、図23A、図23B、図23C、図24〜図26、図27A〜図27D、図28A等の3D追跡光学手術ナビゲーション電気機械デバイス)とインタフェースする特定の物体の機能を意味する。「追跡される」物体の一例は、物体が、3D空間内で追跡される剛的に取り付けられた動的座標系を有する場合である。
本明細書に使用する場合に、動的座標系(dynamic reference frame,以下では「DRF」)は、その面上の個別点(マーカ)が認識されて物体の場所と姿勢の両方の計算を可能にし、更に、DRFに対する相対座標系を定めることを可能にするように一意的に識別可能な構成で位置決めされた3又は4以上の点を意味する。更に、本明細書に使用する場合に、漂遊マーカは、DRFに関連付けられるが、隣接DRFとは別個の(漂遊)構造として識別することができる典型的に光反射性又は光放出性のいずれかを有する3D追跡される物体を意味する。
本明細書に使用する場合に、追跡される可動漂遊マーカ(TMSM)は、他の漂遊マーカ又は隣接DRFのいずれかに対して移動するように設計され、かつコンピュータ取得システムに情報を通信することができるそれらの他のエンティティに対する位置及び/又は運動を有する漂遊マーカを意味する。
本明細書に使用する場合に、プローブは、場所及び方位が3D空間内で既知であり、かつこれらの情報を用いてシステムが追跡される物体(例えば、先端、シャフト、固有特徴部など)上の他の点の場所及び方位をこれらが独立に追跡されない場合であっても推定することができるように追跡されるデバイスを意味する及び/又は定める。
本明細書に使用する場合に、基準は、それが当該の物体/領域の近くに置かれた時に当該の物体に対する基準の相対位置を初期化することができ、それによってその後に基準の場所及び方位が参照された時に初期化された当該の物体の正確な場所を計算することができることで空間内の別の点に対する基準として主として使用される物体である。多くの場合に、基準は、3D追跡されるプローブが相互作用した時に取得システムが3Dの場所及び方位を計算することができるようにタッピングされる凹部又はトレースされる溝のいずれかの形態にある独特な面パターンを有する。更に、基準は、最も一般的にはX線画像撮像による基準の視覚化及び登録を可能にする埋め込みX線不透過性マーカを有する物体である。仮に「基準マーカ」を使用される場合に、この用語は、X線で視覚化することができる基準構造内に埋め込まれた「X線不透過性マーカ」と特定的に記さない限り同等語である。
本明細書に使用する場合に、「3D剛体変換」は、回転変換と平行移動変換の両方を含む行列の適用を含む数学演算を表している。3D剛体変換は、システムが、物体の変形を伴わずに物体の関係を1つの座標軸から別のものに変換することを必要とする場合に利用される。例えば、3D追跡取得システムを基準とする3D追跡されるツールの場所座標及び方位値を有する代わりに、3D追跡されるツールは、空間の範囲にある別の3D追跡されるツールの座標及び方位を基準とするように剛体変換することができる。
本明細書に使用する場合に、有茎スクリューは、茎と呼ばれる脊椎骨の生体構造の中に挿入されるスクリューである。このスクリューに言及する場合は必ず、システムがいずれかの他のスクリュー、並びに他の手術インプラント(例えば、ケージ、ロッドなど)に適合することができると考える。
本明細書に使用する場合に、チューリップヘッドは、スクリューヘッドに取り付けられ、かつ運動範囲で多軸又は単軸とすることができる物体である。一般的に、チューリップヘッドは、ファスナがこの構造と剛的に係合することを可能にする雌ネジを有する。チューリップヘッドは、デバイスを剛的に取り付けることを可能にする嵌合特徴部を外壁/面上に有することができる。一般的に、チューリップヘッドは、ロッドインプラントの挿入を受け入れるように設計される。
本明細書に使用する場合に、ロッドは、円と同様であるが、他の形状(例えば、鍵穴、半円など)にも似た断面を有するあらゆる物体とすることができる。ロッドは、いずれかの長さ及び曲率とすることができる。ロッドは、追跡される又は追跡されないツールに結合することができる。一般的に、ロッドは、チューリップヘッドのキャビティの中に挿入され、次いで、チューリップヘッドの内壁上のネジ山によって締結されたキャップスクリューによって定位置に剛的に固定される。
本明細書に使用する場合に、登録は、3D追跡されるツール又は物体が物体の状態、3D場所、3D方位、独特なアイデンティティ、他の物体に対する相対位置、又はシステムのアルゴリズムのための他の関連情報に関する情報を信号送信するいずれかの時を意味する。例えば、「3D追跡されるプローブは、基準の位置及びアイデンティティを登録することができる」は、特定の基準が3D追跡取得システムに対する特定の3D空間内位置を有することを3D追跡されるプローブがコンピュータシステムに通信することができることを意味する。
本明細書に使用する場合に、サジタルは、視点が患者の左半身又は右半身のいずれの側からのものであるかに依存して患者の上部(例えば、頭)が右側又は左側にあり、かつ患者の下部(例えば、足)がその反対端にある患者の側面図を意味する解剖学的平面である。
本明細書に使用する場合に、コロナは、視点が患者の下方又は上方のいずれの側からのものであるかに依存して患者の上部(例えば、頭)が上部又は下部にあり、かつ患者の下部(例えば、足)がその反対端にある患者の上面図を意味する解剖学的平面である。
本明細書に使用する場合に、軸線方向は、視点が患者の腹臥位又は仰臥位のいずれの側からのものであるかに依存して患者の後部が上部又は下部にあり、かつ患者の前部がその反対端にある患者の断面図を意味する解剖学的平面である。
本明細書に使用する場合に、横断方向、「軸線方向と同義」、及び「押下可能な摺動シャフト又はプランジャ」は、面、バネ装荷式ボタン、又は他の機械的作動手段を押すことによって作動する押下可能、時にバネ装荷式の摺動シャフトを意味する。一般的に、プランジャは、隣接DRF又は他の追跡される漂遊マーカの位置に対するプランジャに沿う自体の位置を通信することができる機械的にリンクされた追跡される可動漂遊マーカを有する。このシャフトは、一般的に、3D追跡されるツールと同軸である。シャフトは、物体内で係合することができるので、必ずしも物体から突出しなくてもよい。
本明細書に使用する場合に、電気機械3D追跡システムは、3D空間内で独立に追跡される複数の延長可能コードへの機械的リンケージを通じて空間内のプローブの3Dの場所及び方位を追跡する本明細書を通して説明する発明を意味する。このシステムは、延長可能コードの長さを測定するための回転符号器、並びにボール−及び−ソケットインタフェースを通って進むコードの軌道の球面回転角を検出するためのセンサを含む。
本明細書に使用する場合に、セグメント及び/又は全長の脊椎アラインメントの評価の脊椎アラインメントパラメータは、各関連のX線画像アラインメントパラメータ(例えば、コブ角、腰椎前彎(LL)、胸椎後弯(TK)、C2−C7のサジタル垂直軸(SVA)、C7−S1のSVA、C2−S1のSVA、仙骨正中線(CSVL)、T1骨盤角(T1PA)、骨盤傾斜(PT)、骨盤形態角(PI)、顎眉垂直角(CBVA)、T1傾斜、仙骨傾斜(SS)、C1−2の椎前彎、C2−C7の椎前彎、C0−C2の椎前彎、C1−C2の椎前彎、PI−LLの不整合、C2の骨盤傾斜(CPT)、C2−T3の角度、T1からの脊椎−骨盤傾度(T1SPi)及びT9からの脊椎−骨盤傾度(T9SPi)C0傾斜、T1傾斜と頸椎前彎の間の不整合(T1S−CL)、及び/又は広域サジタル角(GSA))に関する値を用いて生成される。本明細書でアラインメント評価又はアラインメントパラメータの計算に言及する時には必ず、上述のパラメータ及び言及しない他のパラメータのいずれも当該説明部分において計算することができると仮定することができる。
本明細書に使用する場合に、3D追跡取得システムは、3D空間内の点を取得して3D追跡されるツールによって特定の指令を登録するための3D追跡システムの使用を広義に意味する。この用語の主な例は、手術ナビゲーションに使用されるもののような光学追跡システム(例えば、図12、図15A〜図15C等に示すようにツール又は物体を追跡する図5Aに示すNDI Polaris Spectra立体視カメラシステム)、及び/又は少なくとも図16、図17A〜図17B、図18A〜図18B、図19A〜図19C、図19D〜図19E、図20A〜図20E、図21A〜図21B、図22、図23A、図23B、図23C、図24〜図26、図27A〜図27D、図28A等で説明する電気機械追跡システムである。
本明細書に使用する場合に、3D追跡されるプローブは、光学手術ナビゲーションシステム(例えば、図5AのNDI Polaris立体視カメラ)又は電気機械3D追跡システム(例えば、図16、図17A〜図17B、図18A〜図18B、図19A〜図19C、図19D〜図19E、図20A〜図20E、図21A〜図21B、図22、図23A、図23B、図23C、図24〜図26、図27A〜図27D、図28Aに説明する新しい追跡システム)のようないずれかの3D追跡取得システムによって3D物理空間内で追跡される手持ち式又はロボット保持式とすることができるツールである。光学手術ナビゲーションシステムに頼る一実施形態は、剛的に取り付けられた3D追跡されるDRFを有するプローブを含む。一部の実施形態は、その運動を直線的又は回転的に(例えば、プローブ上のヒンジピボットの周りに)作動させることができる押下可能、バネ装荷式、又はユーザ作動式の摺動シャフト上に装着された機械的にリンクされた3D追跡される可動漂遊マーカ(TMSM)の包含も伴っている。
本明細書に使用する場合に、光学3D追跡システムは、シーン又は追跡−適合物体の場所、方位、及びアイデンティティの3Dマッピングを提供することができるいずれかの光学系を広義に意味する。光学3D追跡システムの一例は、NDI Polaris Spectra立体視カメラシステムである図5Aに示す手術ナビゲーションシステムである。この例は、主として本発明の大部分にわたって着目するものであるが、広範囲にわたるカバレージの目的で、ほぼあらゆる3D追跡光学ベースのシステムからの類似の情報を収集することができることに注意されたい。
本明細書に使用する場合に、皮膚−装着式基準は、特に、患者の皮膚面上に直接に又は皮膚内に経皮方式で装着することができる。本明細書に使用する場合に、ドレープ上方嵌合基準は、特に、手術ドレープ又はいずれかの他の遮蔽材料の下にある別の基準に嵌合することができる。
本明細書に使用する場合に、追跡される漂遊マーカ(「TSM」)は、DRFの一部として登録されない独立した光反射性又は光放出性のマーカとして定められた光学3D追跡される漂遊マーカを意味する。この特定の漂遊マーカは、動的基準マーカに対する直接移動を示さないが、様々な独特な指令を取得ユニットに信号送信するためのトグルとして使用することができる。
本明細書に使用する場合に、追跡される可動漂遊マーカ(TMSM)は、DRFの一部として登録されない独立した光反射性又は光放出性のマーカとして定められた光学3D追跡される漂遊マーカを意味する。この特定の漂遊マーカは、取得ユニット及びコンピュータシステムに様々な独特な指令を信号送信する様々な作動方法(例えば、直線変位、ヒンジの周りの回転、これら2つの組合せなど)によって動的基準マーカに対する移動を体験することができる。
本明細書に使用する場合に、ディスプレイモニタは、システムの出力、システムのフィードバックシステム及び命令、システムの計算、及び利用可能な他の関連の情報又は設定を視覚的に描くことができるいずれかのディスプレイ実施形態を意味する。
本明細書に使用する場合に、「追跡される末端キャップ」は、剛的に取り付けられた3D追跡されるDRFを含み、ロッド又はロッド状物体に剛的に取り付けることができる3D追跡される物体を意味する。末端キャップは、インプラントの輪郭がトレースされ、構造的に操作/輪郭付けされ、又はいずれかの他の評価が行われる間にインプラントに対する座標系を確立する方式でロッドの座標系を与える。同義語である「追跡されるDRF装備式末端キャップ」の形態でもこの用語を使用する。
本明細書に使用する場合に、追跡されるスライダーは、剛的に取り付けられた3D追跡されるDRFを含み、かつロッド面と機械的に係合してロッドの長さに沿ってトレースすることによってロッドの輪郭を登録することができる3D追跡される物体を意味する。一般的に、スライダーツールは、3D追跡される末端キャップツールに対する3D座標及び方位値を出力するように変換される。この用語は、「DRFを備えたスライダーツール」の形態でも使用され、一般的にロッド輪郭を評価するのに使用される。
本明細書に使用する場合に、取得システムは、上述した3D追跡取得システムという用語と同義である。一般的に、このシステムは、3D追跡カメラ(例えば、NDI Polaris立体視カメラ)及びそれが通信するコンピュータシステムである。
本明細書に使用する場合に、エンドエフェクタは、3D場所、3D方位、独特なアイデンティティ、シーン内の他の物体への物理的な又はアイデンティティに基づく関係、物体に印加される力、又はエンドエフェクタが受ける力を含むがこれらに限定されない情報の登録又は通信を可能にする方式で別の面又は物体と相互接続する物体のいずれかの構成要素を意味する。
本明細書に使用する場合に、トレースは、3Dトレースされるプローブ又は物体によって面に沿う個別点又は連続点を取得する方法を意味する。
本明細書に使用する場合に、端板は、椎間円板及びその他方の側に結合された近くの椎骨にインタフェースする脊椎骨の面を意味する。端板は、当該の標認点(例えば、腰椎のL4椎骨)の構成要素として容易に識別及び計算することができる線セグメントのように出現するので、主として端板面が2DX線上に出現する方法に起因して患者の脊椎アラインメントパラメータ(例えば、コブ角)を測定するのに使用される一般的な解剖学的標認点である。
本明細書に使用する場合に、姿勢は、別の物体又は3D追跡取得システムに対する物体の方位を意味する。物体の姿勢は、複数の視点からの冗長的なものとすることができ、又は一意的に識別可能な出力3D方位値とすることができる。
本明細書に使用する場合に、独特という用語は、一般的に物体の際立ったアイデンティティ又はその識別可能な方位を意味する。本明細書に使用する「独特なパターン」という表現は、一般的に、1)電気機械3D追跡システム(図16、図17A〜図17B、図18A〜図18B、図19A〜図19C、図19D〜図19E、図20A〜図20E、図21A〜図21B、図22、図23A、図23B、図23C、図24〜図26、図27A〜図27D、図28Aに示す)内のボール構成要素上に埋め込まれたパターン面、2)物体群を別の追跡される/登録される物体群と比較して一意的に識別可能な方式で登録することができる物体の非対称又は識別可能な配置のいずれかを意味する。
本明細書に使用する場合に、レベルは、脊椎の椎骨の範囲にある一定の脊椎骨を意味する。レベルは、椎骨のうちのいずれか(例えば、L5、T10、C1、S3など)を意味することができる。この例の略記号は、腰椎骨、胸椎骨、頸椎骨、及び仙椎骨を意味する。
本明細書に使用する場合に、「完全に係合する」は、物体を3D空間内で互いに対して確実に登録することを可能にする方式で完全にリンク、嵌合、又は位置合わせされた2又は3以上の物体を表すために使用される。完全に係合することにより、一般的に、コンピュータシステムへの特定の指令の通信又は格納するための取得がトリガされることになる。
本明細書に使用する場合に、トリガは、データを格納するために、指令を解釈するために、又は物体のアイデンティティを登録するためにコンピュータ又は取得システムに信号送信するボタン又は通信時点のいずれかを表すために使用される。
本発明の一部の実施形態は、外科医が患者のアラインメント及び生体力学的能力の手術中の評価及び調節を行うことを可能にするシステムを含む。本発明の開示のシステムの複数の実施形態は、様々な計算及びアルゴリズムを用いて患者の脊椎の生体力学的品質及びこれらの品質を高めるために使用されるカスタム化インプラントの定量的評価を生成するために、患者の局所及び/又は全長の脊椎の湾曲及び可撓性を登録し、更に脊椎の立体構造を操作するのに使用される器具/インプラントを登録する。これらの定量的評価は、脊椎の広域アラインメントとセグメントアラインメントの両方に関する様々なX線画像パラメータに関して計算される値(例えば、腰椎前彎、仙骨正中線、T1骨盤角、胸椎後弯、コブ角など)を含むがこれらに限定されない。
本明細書に説明する実施形態のうちの1又は2以上の一部の重要な特徴は、3D追跡取得システムに対して初期化される当該の解剖学的標認点(すなわち、C7、S1など)を含むことができる。一部の実施形態では、連続的又は個別の3D追跡される取得は、手術部位の範囲と範囲外(例えば、皮膚面)の両方で脊椎の面(例えば、後部、前部、又は側部)に沿って行われる。一部の実施形態では、取得点と当該の解剖学的領域(例えば、椎体の重心)の間の関係を識別するために、一連のアルゴリズムは、連続的又は個別の3D追跡されるプローブデータをフィルタリングする。一部の実施形態では、セグメント及び/又は全長の脊椎アラインメントの評価は、各関連のX線画像パラメータ(例えば、コブ角、腰椎前彎、胸椎後弯、C2−C7椎前彎、C7−S1サジタル垂直軸、仙骨正中線、T1骨盤角、骨盤形態角、骨盤形態角−腰椎前彎不整合など)に対する値を用いて生成される。一部の実施形態では、スクリュー、ロッド、又はケージのような計装ハードウエアの輪郭、位置、アラインメントの評価を生成することができる。
一部の実施形態は、生体構造内/上に埋め込まれた又は埋め込まれることになるインプラントを評価及び調節するための登録された当該の解剖学的標認点の3D動的レンダリングを含む定量的フィードバックのシステムを含む。一部の実施形態では、セグメント、領域、又は全長の可撓性及び運動範囲の評価は、椎骨セグメントの選択範囲の間で生成することができる。一部の実施形態では、視覚ディスプレイは、脊髄の湾曲及びアラインメント、定量的X線画像アラインメントパラメータ値、計装ハードウエア解析、脊椎の可撓性又は運動範囲、並びにX線画像を取得及び解析するための様々な手法に関する情報を出力する。一部の実施形態では、視覚ディスプレイは、ユーザがシステム又は当該の解剖学的領域の定量的又は視覚的な解析を計算するために、それに対する作動を開始するために、又はそれを出力するための特定の指令をシステムに信号送信するための対話型フィードバック及びインタフェースを可能にする。
本提案の実施形態のいずれも独立した発明とすることができ、他の発明又は図1に示す明示的なシステムワークフロー(例えば、患者の初期化、アラインメント輪郭取得など)の前段又は後段とする必要はない。例えば、本明細書に説明する本発明の一部の実施形態は、脊椎の手術中アラインメントを評価し、計装ハードウエアの輪郭又はアラインメントに関する情報を抽出し、患者の脊椎の生体力学的品質のうちの一部を評価するためのデバイス、アセンブリ、システム、及び方法を含む。全体システムの一部の実施形態を図1に例示しており、この場合に、中央ソフトウエアシステムは、個別的及び/又は連続的な場所(例えば、手術部位の内側及び/又は外側)データからの入力を受け入れることができ、これらのデータは、患者の脊椎のセグメント間又は全長のアラインメント、湾曲、位置、運動範囲、及び生体力学的可撓性に関する視覚的及び定量的な出力を生成するために非X線画像又はX線画像の実施形態、アルゴリズム計算、又はユーザに基づく手動対話によって収集される。本明細書に説明する実施形態のいずれも独立した実施形態とすることができ、これらの実施形態は、本発明の一部の実施形態により脊椎アラインメント、局所生体構造生体力学、ロッド輪郭、及びロッドの能動輪郭付け、並びに基準の初期化及び様々な出力の対話型表示のためのシステムを示す図1に示す明示的な一連の系統的段階(例えば、3Dトレース、局所生体構造、標認点など)の範囲にある必要はない。図1の全体システム100は、1又は2以上のコンピュータ実装方法の1又は2以上のソフトウエアモジュール121を利用する処理を含む図のうちの1又は2以上を参照して以下の説明に説明するデバイス、アセンブリ、システム、及び/又は方法を含むことができる。一部の実施形態では、システム100は、患者初期化107、アラインメント輪郭取得115、参照/検出された解剖学的領域117、第三者ソフトウエア統合119、局所生体構造評価105、ロッド輪郭評価109、ロッド輪郭付け支援111、及び出力表示113のためのデバイス、アセンブリ、システム、及び方法を含むことができる。
本発明の一部の実施形態は、可視面グリッドに対する下にある骨生体構造の相対位置を与える皮膚面マーカ又は経皮アクセスデバイスの正確な配置のためのシステム及び方法に関する。一部の実施形態では、本明細書に説明するシステム及び方法は、骨生体構造に対する重ね置きデバイス又は経皮デバイス場所を検証するために要するX線の本数を低減することができる。例えば、図2Aは、X線不透過性グリッド線をX線画像上に視覚化することができる本発明の一部の実施形態による身体−面−装着可能基準パッチの表現を示している。本明細書での他の関連の図及び解説は、図6B、図9A〜図9B、及び図11A〜図11Bのようなパッチ上に付加するための皮膚基準マーカの例に関するものを含むことができる。図2Aに示すように、一部の実施形態は、可視及び/又はX線不透過性のグリッド線201を有するX線不透過性マーカアレイを含むことができる身体−面−装着可能基準パッチ200を含む。一部の実施形態では、グリッド線201によって定められる形状又はマーカは、X線不透過性を有する赤色グリッド面「R」(ラベル209)、X線不透過性を有する青色グリッド面「B」(ラベル211)、X線不透過性を有する黄色グリッド面「Y」ラベル205、及び/又はX線不透過性を有する緑色グリッド面「G」(ラベル207)を含むがこれらに限定されない識別子を用いて着色及び/又はマーク付けすることができる。一部の実施形態では、グリッド線は、図示のものよりも広いか又は狭いとすることができる。一部の実施形態では、マーカは、この非限定的な実施形態では示すものよりも大きく、小さく、少なく、又は多いとすることができる。一部の実施形態では、身体−面−装着式基準パッチ200は、下にある骨構造の認識を必要とする面−装着式物体又は印刷デバイスの正確な配置を可能にすることができる。
パッチ200の可視面は、色分布である必要はなく、X線画像上に有意な方式で同じく表示されるいずれかの識別可能パターンで構成することができることに注意しなければならない。一部の実施形態では、パッチは、接着剤(図示せず)又は他の方法によって解剖学的面構造に接着することができる。一部の実施形態では、パッチ上の一意的な識別可能グリッドセクションのサイズ及び密度は、特定の用途に基づいて異なるとすることができる。
図2Bは、本発明の一部の実施形態によりパッチが付加された患者のX線画像上で可視であると考えられる図2Aの基準パッチのX線不透過要素を表示している。例えば、X線患者画像225は、その上に放射線不透性基準グリッドパッチ200aが表示された状態で示されており、パッチ200が付加された患者のX線画像225上で可視であると考えられる基準パッチ200のX線不透過要素を表示している。一部の実施形態では、患者に付加されたパッチ200のX線を撮影した後に、ユーザは、下にある当該の生体構造をパッチ上で表す対応するグリッド場所に基づいて面基準を配置すること、又は当該の骨生体構造に向けて経皮アクセスデバイスを誘導することができる。この非限定的な例示的実施形態では、X線不透過性を有する赤色グリッド面「R」(ラベル209)が209aとして示され、X線不透過性を有する青色グリッド面「B」(ラベル211)が211aとして示されている。更に、X線画像225内には、X線不透過性を有する黄色グリッド面「Y」ラベル205が205aとして示され、X線不透過性を有する緑色グリッド面「G」(ラベル207)が207aとして示されている。一部の実施形態では、このようにして使用される場合に、図2Aのパッチ200及び図2Bの画像は、正しい手術部位アクセス点の正確な選択を支援することができ、切開部が手術を受けることになる望ましい骨生体構造の上に重なることを保証する。これに加えて、一部の実施形態では、このパッチ200は、2次的皮膚−装着式基準をこれらが下にある当該の骨生体構造に重なるように正確に配置するために使用することができる。パッチ画像上に付加することができる基準の一部の例示的実施形態は、図6B、図9A〜図9B、図11A〜図11Bを含む。一部の実施形態では、パッチ200は、接着剤又は他の従来方法を用いて患者の皮膚に付加することができる。一部の実施形態では、識別可能面マーカのタイプは、図示の非限定的な実施形態とは異なる可能性がある。
図3A〜図3Cは、3D空間内の基準の場所及び姿勢を登録する(例えば、直接追跡されている個別場所をトレースする、タッピングする)ことを支援するか、X線画像を撮影する時に基準を初期化することを支援するか、又は1又は2以上の嵌合デバイスが結合された後に基準及びそれが取り付けられた骨生体構造を直接操作するかのいずれかを行うことができるこれらの嵌合デバイスにインタフェースするためのクロスバーを有するように設計された骨−装着式基準デバイスを示している。一部の実施形態では、骨生体構造に装着された基準を撮像した後に、後で基準が位置決めされる時に対応する骨生体構造要素も局在化可能であるように、骨生体構造の別の解剖学的セグメントに対する基準の空間内相対場所を登録することができる。骨−装着式基準320が骨に締結された状態の椎骨300が示されている。一部の実施形態では、基準320は右脊椎板の内側縁に締結することができるが、この基準の小さいサイズ及び外形に起因して、骨生体構造上のどこにでも装着することができる。一部の実施形態では、骨−装着式基準320は、骨(例えば、椎骨300)に剛的に締結することができるようにネジ付きの又は平滑な骨−穿刺構成要素(図示せず)を含むことができる。一部の実施形態では、骨−穿刺構成要素は、骨生体構造の反対側まで穿通しないように又は他にいずれの繊細な生体構造も損傷しないように有意に小型化することができる。
一部の実施形態では、基準320は、基準320を横断する1又は2以上のクロスバー325を含むことができる。一部の実施形態では、クロスバー325は、結合される基準350の嵌合インタフェースがクロスバー325と直接係合することを可能にするための開放空間がクロスバー325の下に存在するように配置することができる。この事例では、基準320は、追跡されるデバイスによってアクセスされる時に空間内の基準の姿勢及び場所を解釈するように基準350に剛的に固定することができる(下記の図3Bを参照されたい)。
これに加えて、一部の実施形態は、3D追跡されるプローブによってトレースする又は個別的に登録することができる溝327及び他の識別可能パターンを含むがこれらに限定されないパターン付き周囲面を含む(図3B)。図3Bは、骨−装着式基準320が関連基準350と様々な機構によって機械的に結合することができるような骨−装着式基準320の嵌合機能を示す骨−装着式基準320と、それに結合するための基準350とを有する椎骨300でのアセンブリ図を示している。例えば、1つの非限定的機構は、関連基準350が機構355の係合設計の中に90度回転して入れられる時に関連基準350がベース骨基準320のクロスバー325の中に緊密に引っ張り込まれるような4分の1回転係合機構355を含む。一部の実施形態では、関連基準350の構造は、3又は4以上の識別可能凹部370の非対称パターンを含むがこれに限定されない面特徴部を含むことができるようなものである。一部の実施形態では、識別可能凹部370は、更に下記で図3C及び図44B〜図44Dを参照してより詳細に説明するように、3D追跡可能デバイスとのインタフェースによって3D空間内の独特な位置及び姿勢を認識することを可能にすることができる。一部の他の実施形態では、基準との他の従来の嵌合機構は、4分の1回転、半回転、剛的にクランプするデバイス、及びバネ装荷式スナップ−インデバイスを含むがこれらに限定されない。
3D追跡されるプローブと相互作用する時に3D空間内の基準の一実施形態の登録に向けて使用することができる関連基準350の一意的に識別可能な面構造は、1)3又は4以上の一意的に離間した凹部、2)基準の場所及び姿勢を識別するために3D追跡されるプローブがトレースすることができる一意的に識別可能な溝、3)3D追跡カメラによって追跡することができる3D空間内場所を有する3又は4以上の追跡されるマーカのセットを含むインサート、4)追跡されるDRF、5)独特な姿勢及び場所をX線撮像によって識別可能にすることを可能にするための放射線不透性特徴部を有するより大きい実施形態、及び6)基準に剛的に結合することができる追跡されるプローブが下記で図44A〜図44Dを参照して説明するように空間内の基準の場所及び姿勢を解釈することができるような追跡されるプローブとのインタフェースを含むことができるがこれらに限定されない。例えば、図3Cは、本発明の一部の実施形態により上部基準(基準350)に結合された骨−装着式基準320を有する椎骨300を示している。骨−装着式基準320は、剛的に取り付けられた関連基準350を含み、3D追跡されるプローブによって登録することができる一意的に識別可能な面パターン370(面凹部)の一実施形態を例証している。一部の実施形態では、面パターン370を構成する3又は4以上の個別凹部は、面パターン370内に結合されて入ることができる3D追跡されるプローブの少なくとも一部分と結合することができる。その結果、次いで、1又は2以上のコンピュータシステムを用いて3D空間内の基準の場所及び独特な姿勢を算定することができる。
図4Aは、本発明の一部の実施形態により皮膚−面−装着式基準400を患者425に付加するための組立処理又は手術処理450を示している。皮膚−面−装着式基準400は、患者が手術台435の上に腹臥位で位置決めされている時に患者の背部皮膚に付加される。一部の実施形態では、この基準400は、取り付けられた接着剤化合物、ステープル、縫合糸、又は重ね置き接着性ドレープによって患者の皮膚に接着することができる。
図4Bは、本発明の一部の実施形態により解剖学的モデルに適用された皮膚基準マーカ444のサンプルX線写真側面像を示している。一部の実施形態では、基準マーカ444のX線不透過要素は、それ自体をX線画像上で明瞭に視覚化して識別することを可能にする。更に、X線不透過性マーカ444の既知のサイズは、X線画像441内での基準スケーリングを可能にする。更に、この場合に、同じくX線画像441の視野の範囲にある近くの生体構造を下記で図4C及び図4Fに説明するためにX線画像441の平面内に変位ベクトルを示すことができるように初期化することができる。一部の実施形態では、いずれの視点からの基準のX線画像も、システムが基準の3D方位を自動的に推定することを可能にすることができるパターンの独特な姿勢を視覚化することを可能にするために、放射線不透性基準マーカ444の配置を非対称パターンで設計することができる。例えば、図4Cは、本発明の一部の実施形態により注釈ベクトルを有する図4BのサンプルX線写真側面像440を示している。図4Cは、基準の位置に対して知ることが望ましい位置を有する解剖学的要素に隣接して設けられた基準に対する初期化処理の一態様を表示している。一部の実施形態では、手動又は自動のソフトウエア注釈(マーカ444間を延びるベクトル465及び460として示す)は、基準内のX線不透過性マーカの識別を可能にすることができる。
これらのX線不透過性マーカの互いに対するサイズ、並びに互いに対する方位が与えられると、X線画像440の平面に対する基準442の姿勢を判別することができる。一部の実施形態では、ユーザは、システムにインタフェースして基準442からの変位ベクトル470を計算する1又は2以上の追加の点を選択する。この例では、大きい円(例えば、427として示す)に示す特定の椎体の中心領域が選択されており、ソフトウエアは、ディスプレイモニタ上での各X線不透過性マーカ444とこの注釈領域の間のピクセル距離を計算している。基準内又は上のX線不透過性マーカの既知のサイズに基づいて、ピクセルを単位として測定された長さを距離の単位(例えば、mm、cmなど)で測定された長さに変換することができるように画像をスケーリングすることができる。他の実施形態では、ソフトウエアはまた、たとえいくつかの椎骨にわたってさえも基準からあらゆる当該の解剖学的標認点までの変位ベクトルを計算することができる。
図4Dは、本発明の一部の実施形態により画像取得及びその後の基準マーカの初期化に向けて利用することができるタイプのX線撮像システムのC−アーム480ベースのマウントを示している。一部の実施形態では、撮影された第1のX線画像に続いて、患者−基準複合体とX線エミッタの間の相対角度が既知又は未知のいずれかの量だけ回転され、その後の画像が撮影される。第2の画像は、第1のX線画像の平面の外側の追加情報が基準と当該の骨生体構造の間の3D変位ベクトルを構成することを可能にする。このX線システムは、C−アームベースのデバイスである必要はなく、O字アーム、平板X線、CT走査、MRI、及び壁装着又はベッド装着式取得システムを含むがこれらに限定されない他の画像取得システムで構成することができる。
図4Eは、本発明の一部の実施形態により図4A図4Bとは異なる撮像角度からの脊椎−基準対のサンプルX線画像485を示しており、更に近くにある当該の解剖学的区域に対するスケーリング及び局在化を可能にするために基準内又は上で分散されたX線不透過性マーカの配置の一実施形態として基準放射線不透性マーカ(487a、487bとして示す)を示している。
図4Fは、本発明の一部の実施形態により注釈ベクトルを含む図4EのサンプルX線画像485を示している。図4Fは、撮像されたものであって図4Eに上述した基準−身体対に関するX線画像初期化処理を表示している。注釈ベクトル488は、基準442(図4B〜図4C)内のX線不透過性マーカ487a、487bの各々の相対位置を参照するために、並びに基準442が後のこの基準の局在化後に基準点として機能することができるユーザが示した近くにある当該の解剖学的領域(489として示す)に対する変位ベクトルの計算を行うために使用される。一部の実施形態では、いずれかの視点からの基準のX線画像が、システムが基準の3D方位を自動的に推定することを可能にすることができるパターンの独特な姿勢を視覚化することを可能にするために、放射線不透性基準マーカの配置は、X線不透過性マーカ487aと487bの間にある例示的な独特な三角形ベクトルパターンによって見られるように非対称パターンで設計することができる。この点に関して、基準の方位の推定により、システムが基準軸線に対するベクトルを計算することが可能になる。
図4Gは、本発明の一部の実施形態により図4Hの時点で基準の独特な場所及び姿勢を登録した際に用いた3D取得システムの軸線を表示している。この非限定的な実施形態では、3D追跡取得システム座標軸492は、変換された3D変位ベクトル494を用いて示している。例えば、図4Gは、図4Hで説明するように、基準の独特な場所及び姿勢を登録した際に用いた3D追跡取得システムの軸線492を表示している。一部の実施形態では、図4C、図4F〜図4Gに上述した基準原点から当該の解剖学的領域への既知の変位ベクトルに基づいて、この変位ベクトルは剛体変換を受け、3D追跡取得システムの軸線に対する基準軸線を定める。取得されるこのベクトル(494として示す)は、注釈された解剖学的領域の場所を3D追跡取得システムの軸線内で知ることを可能にすることができ、1つの同じ取得システムによってアクセスされる他の場所に対する当該解剖学的領域の空間内場所の解釈が可能になる。
図4Hは、本発明の一部の実施形態により3D追跡カメラ座標内で基準を局在化するためのシステム及び方法を示している。この非限定的な実施形態には、識別可能トレースパターン495と、トリガ機能496を有する追跡されるプローブと、基準座標軸497とを示している。図4Hは、3D追跡カメラ座標内で基準を局在化する1つの方法を非限定的な実施形態として表示している。図示のように、基準には、追跡されるプローブ(496)が基準の痕跡パターンをその中にトレースすることができる独特な溝パターン(パターン495)が装備される。上記で図4Aに関して上述したように、基準の識別可能特徴部は、一意的にトレース可能なパターンに限定されず、タッピングされる個別点、追跡されるマーカに対する装着場所、及び基準の位置及び姿勢を解釈するためにプローブの姿勢を使用することができるような追跡されるプローブとの剛的な結合でもある。追跡されるプローブによって基準上の独特な面パターンをトレースすることにより、次いで、基準の軸線(i)及び原点を3D追跡取得システムの座標系に関して解釈することができる。一部の実施形態では、取得システムは、下記で図4Iに説明するように初期化された近くの解剖学的領域の場所を解釈することができることになる。
図4Iは、本発明の一部の実施形態により各X線画像平面間の入力角度又は計算角度に基づいて2DX線の各々の上に描かれた変位ベクトルを追加することができる基準原点に対する3D軸線を示している。この非限定的な実施形態は、X線画像座標系498aと3D変位ベクトル498bとを含み、X線画像平面の各々の間の入力角度又は計算角度に基づいて2DX線の各々の上に描かれた変位ベクトルを追加することができる基準原点に対する3D軸線を表示している。取得されるこのベクトルは、基準原点からユーザが入力した当該の解剖学的骨領域(499)まで描かれた3Dベクトル(498b)を表している。一部の実施形態では、これは、図4Hに説明しているように、他の3D追跡取得システム軸線内で基準の場所及び姿勢を解釈することによって当該の解剖学的骨領域の局在化が可能になる。
図5A〜図5Cは、図4A〜図4Iを参照して上述したように、下にある当該の解剖学的領域に対する基準点として機能する基準を初期化する構成要素、システム、及び方法を表示している。しかし、X線画像を利用する代わりに、これらの方法は、追跡カメラによって視覚化された時に場所及び姿勢を算定することができるように追跡されるDRFを備えた超音波ベースのプローブを利用することができる。例えば、図5Aは、本発明の一部の実施形態による光学追跡システム550を示し、図5Bは、本発明の一部の実施形態により追跡されるDRF580を備えた超音波プローブ575を示している。更に、図5Cは、本発明の一部の実施形態により椎骨596の断面図の上に重なる患者の皮膚面594のアセンブリ図又はプロセス図590を皮膚−装着式基準592に対して登録することができる骨生体構造の特定領域の表現として例示している。本発明の一部の実施形態では、図5Aの光学3D追跡システム550は、本明細書を通して言及する3D追跡取得システムに向けて利用することができる。このシステムは、カメラ放出赤外線光を反射する追跡されるマーカの場所を検出するために立体視カメラ551を利用する。この検出は、本明細書を通して3D座標の取得に向けて使用することができる追跡システム550の一例であるが、光放出マーカ、電子通信などを含むがこれらに限定されない他の方法によって達成することができる。更に、一部の実施形態では、図5Bの超音波プローブ575には、マーカ585を用いてプローブの場所及び姿勢を3D空間内で追跡することを可能にする追跡されるDRF580が装備される。一部の実施形態では、プローブの正確な場所を追跡することにより、当該の生体構造点への3D変位ベクトルを生成するために使用することができる各撮像平面の間の相対角度を記録することが可能になる。
図6A〜図6Dは、場所を知ることが望ましい身体の骨生体構造の上に重なる面をドレープが遮蔽する手順中に基準を視覚化し、それと共に参照することができるように、皮膚−装着式基準を手術ドレープを横切って嵌合することを可能にする上部嵌合構成要素と共に付加するデバイス、システム、及び処理の描写を含む。
図6Aは、皮膚−装着式基準(a)と、その関連のドレープ上方嵌合基準(b)とを付加する段階を使用することができるサンプルシナリオを描いている。患者が手術台上に腹臥位で位置決めされた状態で、手術に向けて露出することにはならないが、他の解剖学的領域に対する場所を知ることが望ましい骨生体構造を下に含む領域の上に皮膚−装着式基準を付加することができる。手術ドレープ(f)が皮膚−装着式基準の上にあてがわれた後に、次いで、ドレープ上方嵌合基準を用いて下にある皮膚−装着式基準の位置を解釈することができ、これに対しては下記で図6B〜図6Dにおいてより詳細に説明する。例えば、図6Aは、本発明の一部の実施形態により皮膚−装着式基準625と、その関連のドレープ上方基準635とを付加する段階に関するアセンブリ図又はプロセス図600を示しており、図6Bは、本発明の一部の実施形態により皮膚−装着式基準400及びその関連のドレープ上方嵌合基準415のアセンブリ図650を示している。一部の実施形態では、基準625は基準400を含み、基準635は基準415を含むことができる。
皮膚−装着式基準400及びその関連のドレープ上方嵌合基準415の一実施形態の詳細な構成要素を示す図6Bを参照すると、一部の実施形態では、皮膚−装着式基準400は、接着性材料、皮膚に縫合又はステープル吻合されるループ領域、及び身体面に密に巻き付くように取り付けられるバンドを含むがこれらに限定されない皮膚面(図示せず)に接着する方法を含むことができる。一部の実施形態では、基準のうちのいずれかの内部に又はその上に含まれるのは、基準のX線画像上で容易に視覚化される1又は2以上のX線不透過性マーカ408とすることができる。更に、一部の実施形態では、上記で図4に上述したように、これらのX線不透過性マーカ408は、これらを2DX線画像上で基準の姿勢を識別するために使用することができるように互いに及び基準本体それ自体に対して位置決めすることができる。一部の実施形態では、基準は、手術ドレープ(図6Aに605として示す)によって分離されている時に2つの基準を確実に締結することを支援するようにこれらの基準の面内又は上に埋め込まれた磁石(例えば、基準400内に磁石404として、基準415内に419として示す)を含有することができる。一部の実施形態では、これらの磁石は様々な幾何学形状を有することができる。例えば、一部の実施形態は、X線不透過性マーカの機能、並びにドレープを横切って嵌合基準をインタフェースすることを支援するための特徴部の機能の両方として機能するように使用することができる球体磁石を含む。一部の実施形態では、皮膚−装着式基準には、機械的アラインメント嵌合部(402a及び402bとして示す)として機能する突起を装備することができる。一部の実施形態では、嵌合部は、一方の基準から(例えば、図示のように400から、及び/又はこれに代えて基準400と基準415の両方から)突出し、反対の基準内に嵌合切欠き部を有し、両方の基準が互いに対して適正に位置合わせすることを保証することを支援することができる。突起は、図6Bの非限定的な実施形態では形状が円錐形であるが、他の実施形態では先細又は非先細の幾何学形状を有するように製造することができる。
図6Cは、本発明の一部の実施形態により手術部位の外側にあるが、3D追跡座標内の場所が既知であることが望ましい下にある生体構造の領域の上に位置付けられた領域内で解剖学的幻影に付加される皮膚−装着式基準の一実施形態を示している。更に、図6Dは、本発明の一部の実施形態により手術ドレープ/タオルを横切ってドレープ上方基準に嵌合する皮膚−装着式基準の実施形態を示している。図6Cを参照すると、一部の実施形態では、本発明の一部の実施形態に従って手術部位681の外側にあるが、3D追跡座標内の場所が既知であることが望ましい下にある生体構造の領域の上に位置付けられた領域内で解剖学的幻影677に皮膚−装着式基準400を付加することができる。例えば、図6Dは、本発明の一部の実施形態により手術ドレープ/タオル679を横切ってドレープ上方基準415に嵌合する皮膚−装着式基準400の実施形態を示している。一部の実施形態では、ドレープ上方嵌合基準415は皮膚−面基準400と予想可能な方式で機械的に嵌合されるので、ドレープ上方嵌合基準415の場所及び姿勢を用いて、下にある皮膚−装着式基準400の場所及び姿勢を算定することができる。更に、皮膚−装着式基準400が近くの生体構造に対して予め初期化されていた場合に、ドレープ上方嵌合基準415の場所及び姿勢を下にある当該の生体構造に対する代用基準点として使用することができる。
図7は、本発明の一部の実施形態により基準740のアセンブリ図700を示しており、1つの基準の別のものに対する一意的な識別を可能にする実施形態を描いている。一部の実施形態では、この実施形態は、1よりも多い基準が使用され、基準のアイデンティティを必要とする時のシナリオに適用することができる。この実施形態では、基準740に嵌合する電極735を有するように設計されたインタフェースプローブ703が示されている。一部の実施形態では、電極は、基準740に結合するか又はその中に挿入することができ、基準材料内に組み込まれた回路の特性(例えば、電気抵抗、キャパシタンスなど)に基づいて嵌合プローブによって基準の独特なアイデンティティを既知にすることができる。図示のように、一部の実施形態では、プローブ703は、追跡可能マーカ725を有する追跡されるDRF715に結合されたプローブシャフト705を含むことができる。更に、一部の実施形態では、基準740は、2つの組み込み電極を含むことができ、電極間に埋め込まれた識別回路構成要素(例えば、抵抗器、コンデンサーなど)を有することができる。このようにして、追跡されるDRF715を備えたプローブ703は、それが、基準740にインタフェースすることができる嵌合電極735を有し、基準740の独特な電気特性を測定し、同時に3D空間内のこの基準の場所及び姿勢を識別するように設計することができる。従って、上述した実施形態は、複数の基準が配備される時に有利とすることができる一意的な基準の識別を可能にすることができる。
図8は、本発明の一部の実施形態による基準のアセンブリ図800を示しており、1つの基準の別のものに対する一意的な識別を可能にする。この実施形態は、1よりも多い基準が使用され、基準の独特なアイデンティティを知ることが望ましい時のシナリオに適用することができる。この設計では、RFID読取回路を備えたプローブが、基準内のバネ埋め込みRFIDタグ回路にインタフェースする。このようにして、プローブ803は、バネ装荷式一時的プッシュボタンの押下によってアクセスされた基準をトリガすることができ、同時にどの基準が参照されたかに関する情報を取得することができる。図示のように、プローブ803は、バネ装荷式ボタン855を含む埋め込みRFID読取器850に結合されるように構成された追跡可能マーカ725を有する追跡されるDRF715を含むことができる。一部の実施形態では、シャフト705の先端707は、ボタン855の面858と結合することができ、バネ864を押圧して最終的に端子862とRFIDタグ870との接触を可能にする。一部の実施形態では、追跡されるDRF715に加えてRFID読取器850を備えたプローブ803によってアクセスされるとバネ864を押下するプローブ803は、1)それが接近した基準をトリガし、2)基準面の場所を解釈し、3)基準の独特なアイデンティティをその埋め込みRFIDタグに基づいて解釈するという3つのタスクを同時に実施することができる。
図9Aは、図6A〜図6Bに関して上述した皮膚−面基準の別の実施形態を表示している。この事例では、組み立てられた皮膚−面基準900は、皮膚−装着式基準に結合された嵌合上面基準905を含む。例えば、図9Aは、ドレープ上方嵌合基準905と共に組み立てられた皮膚−面基準930を表示している。底面基準930には、皮膚面に接着する機構が装備される。基準対905、930は、予想可能な嵌合構成を維持しながら手術ドレープ又はタオルを受け入れるように設計されたインタフェース925で互いに接合する。上部基準の一実施形態は、図4A〜図4Iに関して上述したように、追跡されるプローブ(例えば、本明細書に説明する追跡されるプローブのうちのいずれか)がパターンをトレースし、その情報から基準の独特なアイデンティティ、並びに空間内の基準の場所及び姿勢を解釈し、基準ベースの軸線の識別を可能にすることができるような独特な幾何学形状(例えば、この図に示す「z」幾何学形状)にある溝(トレースパターン910)を含有する。
基準900の外部設計は、情報をユーザに埋め込み命令として通信するように構成される。基準の一実施形態は、外部矢印外観(すなわち、組み立てられる基準900が矢印として成形される)を有し、それを用いてユーザがこの基準をどのように配置しなければならないかを示すことができる(例えば、矢印が手術部位と対向するように基準を配置する)。一部の実施形態では、ユーザが基準905の面915から基準905が位置決めされた基準930の本体面920に下方にプローブをトレースすることを容易にするために既知の幾何学形状の傾斜付き下降920を実施することができる。一部の実施形態では、基準900のフレーム付き構造は、基準溝910から下にある面への移行部にわたってより予想可能なトレースを可能にすることができる。これに加えて、一部の実施形態では、この構造は、基準の傾斜設計の既知の幾何学形状を所与として下にある身体面の場所を計算する機能を与える。
図9Bは、本発明の一部の実施形態により図9Aに従って基準900のアセンブリ図を示している。この非限定的な実施形態では、皮膚−装着式基準930は、図6Bに関して上述したものと類似の雄アラインメント支援突起940を含む。更に、この突起は、手術ドレープの場合のように追加体積の重ね置き材料を受け入れるために扁平上部922を有する。このようにして、この構造は、挟まれたドレープの存在下で2つの基準の間にあるドレープのテンティングを回避することによってこれらの基準嵌合部の間近の接近を可能にする。一部の実施形態では、基準905、930には、図6Bに上述したものと同じとすることができるX線不透過性マーカと磁気の両方を受け入れるための切欠き部924が装備される。切欠き部924の一実施形態は、あらゆるX線画像視角において独特な姿勢推定を可能にする相対構成でX線不透過性マーカを剛的に埋め込む非対称幾何学パターンを含む。2つの基準を接近させることを支援するために使用される磁石の代わりに、他の実施形態は、手術ドレープを跨ぐ緊密な機械的リンクを可能にする4分の1回転機構又は捻回機構を有する突起を含むことができる。一部の実施形態では、ドレープ上方嵌合基準905には、皮膚−装着式基準930上の突起940、922の場所に嵌合するように構成された雌アラインメント支援切欠き部908が装備される。これらの突起及び嵌合切欠き部の場所、サイズ、及び幾何学形状は様々なものとすることができ、この実施形態は、一実施形態に過ぎないことに注意しなければならない。更に、突起を皮膚−装着式基準上だけに設置することは必要ではなく、ドレープ上方嵌合基準上の切欠き部は、形状とサイズとの様々な組合せを含むことができる。
磁石の代わりに、一部の実施形態は、「ドレープ上方クランプ」特徴部(すなわち、上部基準の上のタブが、下の基準側の上から間にドレープを把持しながら下に押さえ付けることになる)を含むことができる。本発明の他の実施形態は、ドレープ上方基準の上に装備され、手術ドレープによって分離された時の適正なアラインメントを保証するために下側基準の対応する領域の上にスナップ留めするように設計された2つのクランプアームを含む。
一部の実施形態では、基準には、本明細書を通して言及する他の構成要素(例えば、深度ストップベースの基準及びプローブ組合せ(図10A〜図10G))を装備することができる。一意的に識別可能であることを可能にする基準の他の実施形態は、下記で図10A〜図10Gを参照して説明するように、深度感知技術を備えたプローブに嵌合するように設計された個別深度の戻り止めを含み、それによって基準及びそれに対する戻り止めの独特な場所を計測戻り止め深度の分布に基づいて決定することができる。
一部の実施形態では、下部基準が患者の皮膚の不均等な面輪郭に成功裏に接着することを可能にするために、この基準に可撓性構成要素を付加することができる。デバイスの他の実施形態は、不均等な身体面輪郭との嵌合をより確実に可能にする可撓性材料を用いて底面を構成する段階を含む。
一部の実施形態は、バネ装荷式摺動シャフトの押下の深度を示す作動追跡されるマーカに結合された追跡されるプローブ、並びにシャフトにインタフェースし、それを個別量だけ偏向させるように設計された嵌合基準の実施形態を含む。この設計の目的は多元的である。例えば、図10Aは、本発明の一部の実施形態により剛的に取り付けられた追跡可能DRF1020を備えた3D追跡可能プローブ1000を示している。一部の実施形態では、下記で少なくとも図15A〜図15C及び図63を参照して説明するように、追跡されるプローブ1000上の作動されるマーカ1030は、プローブ1000と取得システムの間のアナログ通信を可能にする。一部の実施形態では、作動されるマーカ1030は、プローブの先端(1049として示す)でのシャフトの偏向深度に関する情報を伝達する。更に、完全に係合した時に設定高度だけシャフト先端を偏向させるように設計された嵌合基準に結合された時に、プローブ1000は、1)それが嵌合基準と完全に係合した時、2)嵌合基準の場所及び姿勢、及び3)嵌合基準の独特なアイデンティティという3つの事柄を基準が摺動シャフトに対してもたらすことになる設計押下深度に基づいて伝達することができる。図示のように、追跡されるDRF1020は、固定マーカ1025a、1025b、1025c、1025dを含む。フレーム1020内に示すこれらのマーカ1025a、1025b、1025c、1025dの一部又は全ては、本明細書に説明するDRFのあらゆるものに対して使用することができる。一部の実施形態では、本明細書に説明するDRFのいずれもこれらのマーカを使用することができ、又はそれ未満のマーカを使用することができる。一部の実施形態では、本明細書に説明するDRFのいずれも、マーカ1025a、1025b、1025c、及び/又は1025dのうちのいずれかと類似である又は等しいより多くのマーカを使用することができる。一部の実施形態では、本明細書に説明するプローブ又はDRFのいずれも、マーカ1025a、1025b、1025c、及び/又は1025dのいずれかであるが異なる幾何学形状又は形状を有するものを含むことができる(すなわち、マーカは、図示のものよりも小さい又は大きいとすることができ、又はプローブシャフトからの異なる距離に配置することができる)。
本発明の一実施形態は、剛的に取り付けられた追跡されるDRF1020を備えた3D追跡されるプローブを含む。更に、追跡される可動漂遊マーカ1030が、プローブ1000と同軸であるバネ装荷式シャフト1010に剛的に取り付けられ、プローブ1000の長さに沿った貫通孔内で作動する。一部の実施形態では、摺動シャフトは、それを追跡される可動漂遊マーカ1030に対するマウント1005と共に平行移動する押下可能先端1049bによって作動させることができる。プローブのこの実施形態は、プローブ先端1049bの近くに一連の同心状に向けられた様々な直径の突起1040を更に含む。これらの様々な直径の突起1040は、プローブ上の特定の深度ストップに嵌合するために様々な内径を有するように設計された下記で図10Cを参照して説明する深度ストップ基準に嵌合する時に可変深度ストップ選択肢(1045、1047、1049)として機能することができる。例えば、図10Bは、図10Aに上述した作動先端及び可変深度ストップを有するプローブ1000のより詳細な斜視図を表示している。追跡されるプローブシャフト1010は、押下可能摺動シャフト先端1049b及びその関連のTMSM(1030)をコンピュータシステムに通信される独特なトリガ信号に対する様々な高度(1041、1045、1047)まで作動させるための深度ストップとして機能する様々な高度の同軸円筒形押出部1040を含む。
図10Cは、図10A〜図10Bに関して上述したようにプローブに嵌合するように設計された深度ストップ基準の一実施形態を表示している。これらの深度ストップ基準(1050、1052)は、プローブ上の様々な深度ストップと結合することができるように可変の内径を有する。DRF1020に対する追跡される可動漂遊マーカ1030の識別可能な偏向をもたらすことができるプローブ(例えば、プローブ1000など)上の定められた深度ストップに嵌合する可変の内径を有するのに加えて、これらの深度ストップ基準の更に他の実施形態は、適合する内径を有する深度ストップ基準に嵌合しているにも関わらず摺動プローブ先端1049bを様々な量だけ作動させることができるように可変の床面深度を更に含む。このようにして、これらの深度ストップ基準1050、1052は互いに区別することができ、これらの嵌合内径及び/又は深度ストップは、追加の一意的識別子を与える。従って、これらの深度ストップ基準は、図3A〜図3B、図6A〜図6D、及び図9A〜図9Bに関して上述した基準に結合されるプローブ−インタフェース構成要素として結合することができる。
図10Dは、図10Cに関して上述した特定の深度ストップ基準(1050として示す)に嵌合された図10A〜図10Bに関して上述したプローブ1000を表示している。これら2つの構成要素がこのようにして結合された状態で、追跡される可動漂遊マーカ1030をプローブシャフト1010と同軸上で作動させることができ、プローブとその嵌合深度ストップ基準の両方の既知の幾何学形状に基づいて、追跡されるDRFに対する偏向を測定し、プローブの深度ストップ高度1061への特定の嵌合に基づいて予想された偏向量と比較することができる。このようにして、摺動先端と摺動シャフトに取り付けられた追跡される可動漂遊マーカとの計測偏向(「M」)は、プローブ(例えば、1000及び/又は1001)が特定の深度ストップ基準(1060)と完全に係合した時の一意的識別子として機能することができる。
図10Eは、図10Dに関して示したものとは異なるプローブ1000の深度ストップ1082に嵌合するように設計された深度ストップ基準1084に嵌合された図10Aに関して上述したものであるプローブ1002を表示している。図10Dと比較すると、この図は、多高度選択プローブ(1082)上の異なる嵌合領域をそれに関連付けられた追跡される可動漂遊マーカ(1030)の異なる偏向高度(「P」)と共に表示しており、摺動プローブ先端の異なる押下深度を示す(「P」を図10Dの「M」と比較されたい)。
図10Fは、本発明の一部の実施形態によるプローブ1000の実施形態の一部分のアセンブリ図1099を示している。一実施形態では、図10Aに関して上述した3D追跡されるプローブ1000は、図10Cに関して上述した深度ストップ基準のうちのいずれかに係合することができる非対称突出押出部(1091)を含み、対応するスロット(1093)がこのプローブの押出部に嵌合し、プローブは、深度ストップ基準と1つの方位にしか嵌合することができない。この非対称アラインメントは、プローブが基準の座標軸の独特な方位を登録し、従って、基準が登録間でどのように回転及び平行移動するかを検出することを可能にする。図10Gは、両方共に図10Fに関して示した深度ストップを備えた3D追跡されるプローブと部分係合状態にある深度ストップ基準の斜視図を示している。
図11A〜図11Bは、皮膚面と図6A〜図6B及び図9A〜図9Bに上述した嵌合基準設計との実施形態を表示している。この設計での主な相違点は、上部基準の場所、姿勢、及びアイデンティティの全てを追跡されるプローブにインタフェースする必要なく3D追跡取得ユニットによって識別することができるようにこの基準に装着された追跡されるマーカが存在する点である。このようにして、基準の情報は、この基準が3D追跡カメラシステムの視線内である限り常に登録される。組み立てられた基準は、初期化された後に上述したものと同じ目的、すなわち、下にある生体構造の空間内3D場所に対する面基準点として機能することができる。例えば、図11Aは、3又は4以上の追跡されるマーカ1135を含有するドレープ上方嵌合基準1105に嵌合された皮膚−面基準1155の上面アセンブリ図1100を表示している。これらのマーカは、カメラ取得システムがそれを当該基準に関する独特なエンティティとして認識することができるような予め決められた構成で位置決めされる。これらの追跡されるマーカ1135は、それがカメラの視線内にある限り3D空間内の基準の場所及び姿勢の常時登録を可能にする。これらの追跡されるマーカ1135がカメラの視線内にない場合に、上部基準構成要素(1105)は、追跡されるプローブによってアクセス及びトレースすることができる面輪郭1110を更に含む。このようにして、基準アセンブリ(1105、1155)は、追跡されるマーカの視線が遮蔽されているか否かに関わらず3D空間内でこの基準アセンブリを登録することができることを保証する冗長性を有するように設計される。
一部の実施形態では、基準上に装着されたマーカは、基準の一意的な識別を可能にする方式で配置することができる。他の実施形態は、一意的識別可能パターン(例えば、非対称三角形)で位置決めされた3又は4以上の3D追跡されるマーカを含有する。
一部の実施形態は、2つの座標系にわたる局在化を可能にする光学系と融合された高度なX線撮像を可能にするために、図6A〜図6D、図9A〜図9B、図11A〜図11Bに示す基準の例示的実施形態の上に図27A〜図27Bに示す独特なパターンを埋め込む段階を含む。一部の実施形態では、独特なパターン(例えば、CALTag/ARtag)を基準パッチ又は皮膚ベースの基準に適用することができる。この設計は、3D追跡カメラ空間内と2D又は3DX線撮像空間内の両方で容易に視覚化することができるX線不透過性の独特なパターン面(例えば、CalTag)を伴っている。一部の実施形態は、別個のX線画像間の相対的な場所及び姿勢を計算するために独特なパターン面に対するC−アームの絶対場所を使用する段階を含み、これらの画像の空間関係及び重複を理解するロバスト縫い合わせアルゴリズムを可能にする。本発明は、X線撮像デバイスに装着された対応する光センサと併用することができると考えられ、システムは、カメラとX線撮像デバイスのエミッタ又は検出器との間の相対的な幾何学関係を知っている。このシステムは、縫い合わせ、独特な3D姿勢検出、絶対場所関係を可能にすることができ、回転された/傾斜したX線撮像システムを用いて取得されたX線画像によってロバストであるべきである。X線画像内で視覚化される独特なパターン面は、物理単位(例えば、ミリメートル)への画像の自動スケーリングを可能にし、並びに当該の生体構造に対するかつX線撮像デバイスに対する基準の姿勢を自動的に検出することができると考えられる。
図11Bは、患者の皮膚に接着性裏当て1157を通じて装着された皮膚−装着式基準1155に結合されたドレープ上方嵌合基準1105上に追跡されるマーカを備えた基準実施形態の別の図を表示している。この実施形態は、磁石及び電子機器1125、1160の挿入のための挿入スロットを含有することができる。図11A〜図11Bには示していないが、この基準には、図6A〜図6D及び図9A〜図9Bに関して上述した突起と嵌合切欠き部とをアラインメントに向けて装備することができることに注意しなければならない。
一部の実施形態は、相対的な解剖学的基準平面の表示を備えた追跡されるDRFを含む。この事例では、機能態様は、追跡されるDRFが取得システムに示す上でどのようにして追跡されるDRFの方位を最適に定めるべきか、解剖学的軸線座標に対するカメラ座標をどのように解釈されるかをユーザに通知する外部表示方法にある。例えば、図12は、解剖学的相対参照軸線を通信するための組み込み表示を有する追跡されるDRF1250の表現1200を表示している。この設計は、DRFを定めるが、患者の近くにDRFをどのようにして適切に位置決めするかをユーザに命令することを支援する重ね置き身体外形基準1225も定める4つの追跡されるマーカ1275を含む。このデバイスには、それが患者の方位に位置合わせするまでユーザがデバイスを回転させ、次いで、それを定位置にロックすることを可能にする調節可能装着面(フレーム1250の下にある1280として記している)が取り付けられる。このデバイスは、取得システムが、DRFを登録することだけではなく、動的基準平面の既知の幾何学形状に対する解剖学的基準平面を定めることも可能にする。このデバイスを利用することにより、取得システムが、被検体に対するカメラの方位に依存して多くの場合に歪んで見えてユーザが解釈することが困難なカメラ座標ではなく解剖学的基準平面上にデータを表示することが可能になる。このデバイス上に解剖学的基準軸線を示す方法は、この図に示す人体オーバーレイに限定されないことに注意しなければならない。他の方法は、ソフトウエアインタフェースが、患者に対してDRFの方位を適切に定めるようにユーザをウォークスルーさせることができるような関連の解剖学的軸線を表示する書込みテキスト、解剖学的方位を表す個別身体部位の画像、及び特定の解剖学的軸線に位置合わせすべき領域に対する英数字ラベル付け又は独特なパターンのラベル付けを含むがこれらに限定されない。注意される点は、この座標系はほぼどこにでも装着することができ、調節可能マウントを有する必要はなく、剛体/直交軸線とすることができる点である。例えば、他の実施形態は、座標系を手術台又はいずれかの剛性面に1つの方位で剛的に装着する段階、又は患者の生体構造(例えば、脊椎の棘突起)に剛的に直接装着する段階を含む。
一部の実施形態は、脊椎の断面CT走査図を含み、トレース方法によって脊椎の輪郭の評価を実施する前に、下記で図65A〜図65E及び図66A〜図65Bを参照してより詳細に説明するように患者データを初期化するために使用することができる当該の少数の解剖学的領域を強調表示する。一部の実施形態では、これをある一定の領域(例えば、皮膚面、脊椎板、横断方向処理)と他の当該領域(例えば、椎体の重心、椎体の前セグメントなど)との間の断面変位を解釈するために使用することができる。脊椎アラインメントの手術中評価の前にCT走査図を用いて患者を初期化することにより、ソフトウエアが他の領域(例えば、椎体重心)の場所に対する代用物として露出領域(例えば、脊椎板)の局在性をより的確に解釈することが可能になる。そうするのに、取得データの手術中解釈を図3A〜図3B、図4A〜図4I、図6A〜図6B、図9A〜図9B、及び図11A〜図11Bに関して上述した基準標認点の使用を用いて又は用いずに実施することができる。例えば、図13は、背部皮膚面1335、並びに椎骨1358及びその骨要素のうちの多くのものの断面図を含む特定の解剖学的領域が可視である患者のサンプル断面CT画像1300を表示している。CT画像セットから、特定の当該領域から別のものまでの(例えば、皮膚中間点から椎体重心までの更に脊椎板から椎体重心までの)変位ベクトル1325を計算することによって患者の生体構造を初期化することができる。このようにして初期化した後に、ソフトウエアは、他の初期化された当該領域に対する1つの領域の相対場所に関してこの領域の場所を解釈することができる。例えば、脊椎アラインメントパラメータを解釈するためには椎体重心の場所が最も有利とすることができるが、手術中に皮膚又は脊椎板しか露出しない場合に、露出要素の座標を初期化データに基づいて収集し、平行移動して非露出領域(例えば、椎体重心)の場所を表すことができる。
一部の実施形態は、取得システムへの個別信号送信に向けて利用することができる追跡されるマーカ配置を有するアセンブリを含む。一部の実施形態では、アセンブリ内に動的座標系(DRF)を構成する4つの追跡されるマーカと、2つの追跡される漂遊マーカ(TSM)とが含まれる。この実施形態では、アセンブリの中心は、選択TSMを遮蔽するか又は全く遮蔽しないように配置することができる回転シールドを含むことができる。ツールの幾何学形状が既知である場合に、取得システムソフトウエアは、どのTSMが露出しているかを解釈することができ、事前プログラミングされた組合せに基づいて、ツールは、走査システムと個別メッセージを通信することができる。例えば、第1のTSMが遮蔽されている場合に、システムが特定の状態にあることを示すことができ、一方、第2のTSMが遮蔽されている場合に、別の状態を示すことになる。ツールはDRFを含むので、その場所及び姿勢を3D追跡カメラが解釈することができ、次いで、遮蔽された漂遊マーカと露出した漂遊マーカとの配置を通信に向けて使用することができる。
図14Aは、マーカ1420を有する追跡されるDRF1401、1422a(見えていない)及び1422bとラベル付けして示す2つの追跡される漂遊マーカを備えたツールを表示している。更に、ツールには、この時点では1422aの可視性を遮るように位置決めされている回転シールド1415が装備される。ツールにはDRFが装備されているので、3D追跡カメラは、空間内のツールの場所及び姿勢を決定し、更に、DRFとして機能する4つのマーカとTSMとして機能するものとの間で区別することができる。ツールは、可視又は不可視なTSMの様々な組合せを有することによって取得システムと通信するようにプログラムすることができる。例えば、1422aが遮蔽されている時には、システムは、図14Bに示すように1422bが遮蔽されている場合とは異なり、更に図14Cに示すようにTSMのいずれも遮蔽されないことによって通信される状態とも異なるある一定の状態にあることを示している。このツールに関する1又は2以上のTSMのあらゆる組合せが存在することができ、更にTSMの個々のもの又は組合せを遮蔽する状態又は露出させる状態のあらゆる置換も可能であり、様々な状態が取得システムに通信されることに注意しなければならない。この図に示す回転シールドは、3D追跡カメラのTSM視覚化をどのようにして阻止するかの一実施形態に過ぎない。視覚化を阻止する他の実施形態は、バネ装荷式回転ワイパー、直線運動スライダー、TSMが遮蔽位置から露出位置に移動するようにTSMを作動すること、及びTSMの様々な組合せを遮蔽するか又は露出させることができるように複数のパネルを有する回転シールドを含むがこれらに限定されない。TSMを遮蔽し、露出させることによって信号送信するこの技術は、図10A〜図10Gを参照して上述したように、更に下記で図15A〜図15C、図63、及び図64A〜図64Bに関してより詳細に説明するように、TSMを作動させる段階と組み合わせることができることに注意しなければならない。
図14B〜図14Cは、本発明の一部の実施形態により異なる配置にある図14Aのツールを示している。例えば、図14Bは、図14Aに関して解説したが、この配置では回転シールド1415がTSM1422bの視覚化を遮っており、TSM1422aが露出しているツールの一実施形態を表示している。この組合せを用いて、その独特な状態を取得システムソフトウエアに通信することができる。更に、図14Cは、図14Aに関して解説したが、この配置では両方のTSM1422a及び1422bが可視であるように回転シールド1415が位置決めされたツールの一実施形態を表示しており、この位置決めを用いて独特な状態が取得システムソフトウエアに通信される。
一部の実施形態は、追跡されるDRFと、ユーザが作動させてアナログ情報又はバイナリ情報を取得システムソフトウエアに示すのに利用することができる追跡される可動漂遊マーカ(TMSM)とを備えた3D追跡されるプローブを含む。例えば、図15A〜図15Cは、本発明の一部の実施形態により様々な構成にある追跡される動的座標系(DRF)を備えたプローブを示している。プローブシャフト内のピボット点の周りに回転する追跡される可動漂遊マーカをユーザが作動させることにより、DRFに対する追跡される可動漂遊マーカの場所を計算することができ、更にある一定の位置で視覚化される時に、この場所を用いて様々なメッセージを取得システムのソフトウエアに通信することができる。図15Aを参照すると、プローブ1500の一実施形態には、追跡される動的座標系(DRF)1510、六角形押出プローブシャフト1505上のピボットヒンジ1550の周りに回転するアーム1530に結合された追跡される可動漂遊マーカ(TMSM)1525を装備することができる。アーム1530は、ユーザが押下可能タブ1570を同軸プローブシャフトに向けて内向きに押下することによって作動させることを可能にするスパニング外部バネマウント1580、1575によってバネ装荷される(バネ1578により)。図示のプローブ1500の実施形態は、繊細な生体構造を損傷することを回避するために鈍頭の半球形先端1560を有し、更にユーザによるより力強い把持に向けて六角形の押出プローブシャフト1505を有する。このプローブ1500は、ユーザが押下可能タブ1570を押下又は解除した時にTMSM1525をピボットヒンジ1550の周りに回転させるように設計される。DRF1510に対するTMSM1525の場所及び相対角度は、本発明の開示のシステムのうちのいずれかのものの取得ソフトウエアによって計算され、それは、図63及び図64A〜図64Bに関してより詳細に説明するように、システムとのバイナリ又はアナログの両方の通信に向けて使用することができる。
TMSM1525の構成要素の運動のタイプに関して、TMSM1525は、図10A〜図10Eに関して上述したように直線的に、回転的に、又はこれら2つのタイプの運動の組合せで移動することができることに注意しなければならない。作動方法に関して、一実施形態は、この図に示すようにユーザ押下可能タブであるが、ユーザ摺動ボタン、回転ボタン、及び図10A〜図10Bに関して上述したように押下可能摺動シャフトで構成することができる。バネの場所に関して、外部圧縮バネを示すが、これは一実施形態に過ぎず、これは、以下に限定されるものではないが、捩りバネ、内部圧縮バネ、形状記憶を有する変形可能材料を含むことができる。プローブシャフト1505に関して、図示の六角形押出形状は一実施形態に過ぎず、他の実施形態は、円形、三角形、四角形、五角形の押出部、及びユーザ把持と限られたアクセス環境内へのプローブ配置とに向けて不均一な回転プロファイルを含むがこれらに限定されない。プローブシャフト1505は直線形又は対称である必要はない。押下可能タブ1570に関して、その場所は、ツールの本体上のどこにでも配置することができる。プローブ先端1560に関して、この先端は、その端点で様々な形状及び尖鋭度を含むことができるので、鈍頭半球形設計は一実施形態に過ぎない。他の実施形態は、直線的/回転的な運動タイプを含むことができ、更に他の作動方法を含むことができる。一部の実施形態は、ユーザボタン対スライダー対押下可能摺動シャフト(前に図10A〜図10Bに示した)を含む。他の実施形態は、バネの異なる場所、内部又は外部への配置、捩りバネ、圧縮性バネ、又は非圧縮性バネを含む。他の実施形態は、先端の鈍頭又は尖頭の代わりの形状及びサイズを含む。一部の更に別の実施形態は、図33D〜図33F及び図44B〜図44Dのような他の締結デバイス内に示す嵌合先端を含む。
図15Bを参照すると、図15Aに関して上述したアナログ通信に向けて回転追跡される可動漂遊マーカ1525を有する追跡されるプローブ1500を使用することができる。この実施形態は、押下可能タブ1570が非押下場所にあり、バネ1578は最圧縮状態にある時の追跡される可動漂遊マーカ1525の場所を表示している。DRF1510に対する追跡される可動漂遊マーカ1525の場所及び角度を図63及び図64A〜図64Bに関してより詳細に説明するように計算することができる。
図15Cは、図15Aに関して上述したアナログ通信に向けて使用される回転追跡される可動漂遊マーカ1525を有する追跡されるプローブ1500の一実施形態を表示している。この実施形態は、押下可能タブ1570が押下場所にあり、バネ1578が最延長状態にある追跡される可動漂遊マーカ1525の場所(1525aと記している)を表示している。追跡される可動漂遊マーカが進む円弧(1509と記している)は、TMSM1525の場所を追跡されるDRF1510に対して比較することによって視覚化することができ、その例を図15A〜図15Cに示している。DRF1510に対する追跡される可動漂遊マーカ1525の場所及び角度は、図63及び図64A〜図64Bに関してより詳細に説明するように計算することができる。
本発明の一部の実施形態は、電気機械3D追跡システム(例えば、図23B〜図23Cに示すシステムなど)の外側に格納される延長可能コードの正確な長さを測定するのに使用される回転符号器を利用する。この計算は、機械的にリンクされたコードが格納に起因してもたらす回転の量を符号器が測定することによって達成される。回転符号器は、通過するコードと機械的に直接リンクされ、又はコードの数回転分を格納するスプールとリンクされるかのいずれかである。電気機械追跡システムのこの構成要素は、取得ユニットとプローブとの間で延長可能なコードの正確な長さ測定を提供する。電気機械追跡システムの回転測定システムは、回転度を測定することができるシステムと、回転測定処理を可能にするか又は改善するいずれかの支援機械システムとで構成される。回転測定システムは、延長可能コード及び/又は格納スプール/引張システムと機械的にインタフェースし、符号器にインタフェースされた延長可能コードの直線距離を測定する。例えば、回転測定システムの一実施形態は、図16に示す回転符号器1600である。回転符号器は、本体1610の周りのシャフト1630の位置又は運動を電気信号に変換する電気機械デバイスである。一部の実施形態では、回転符号器の電気的インタフェース1650は、回転符号器のタイプ及び製造業者に依存する。回転符号器1600の内側にある内部回路は、シャフトの回転量、シャフトの回転方向を自動的に計算するか又はデジタル又はアナログのインタフェースを通じて測定データを通信することができる。回転測定を通信する方法及びインタフェースは、符号器システムに対して重要ではない。直線距離の計算に対してはシャフト1630の回転の程度及び方向が重要である。他の実施形態では、回転、特に、電気機械3D追跡システムの外側に能動的に格納される延長可能コードの長さを測定するための長さ較正に対する必要性を排除することができる絶対回転を測定するために電位差計を使用することができる。
図17Aは、本発明の一部の実施形態により図16の符号器1600との併用のための滑車−歯車システム1701を示しており、図17Bは、本発明の一部の実施形態により図17Aの滑車−歯車システム1701の歯車1710を示している。図23A〜図23Bに示す電気機械3D追跡システムのこの構成要素は、エンクロージャを横断し、システムを超えて図20に示すプローブ2000まで延びる延長可能コードの長さ測定の高い精度を可能にする。滑車−歯車実施形態1701は、符号器によって行われる回転測定の感度をコードインタフェースプーリと符号器シャフト歯車の間に機械的に位置決めされた1組の歯車間の歯車比にほぼ等しい倍率で増倍する方式で図16に示す符号器シャフト1650(構成要素1650)の歯車ベースの作動を可能にする。
一部の実施形態は、図16に示す回転測定システムの精度を高めるために符号器シャフト、格納スプール/引張システム、及び/又は延長可能コードの間に位置付けられた滑車−歯車システムを含む。滑車−歯車システムの一実施形態を図17Aに示している。延長可能コード1705の直線移動は、延長可能コード1705と、プーリの内径を取り囲む高摩擦Oリング1748との間の面摩擦を用いて滑車−歯車1710に結合される。滑車−歯車1710(図17Bに詳細に示す)は、回転符号器シャフト歯車1715と機械的にインタフェースし、延長可能コード1705の直線移動中に、滑車−歯車1710のあらゆる回転は回転符号器シャフト歯車1715のより大きい回転度に対応し、対応するこれらの回転の関係は、1710と1715の間の歯車比によって決定される。回転符号器1720の分解能は、本説明の滑車−歯車システム1701を用いて固定量だけ高めることができ、それによって延長可能コード長の測定精度の改善がもたらされる。一部の実施形態では、本説明の滑車−歯車1710は、Oリングの簡単な取り外しを可能にするノッチ1745を有するように設計することができ、滑車−歯車の中心に位置決めされた切欠き部1745は、ユーザがプローブを応答方式で格納するためのシステムの使い勝手に対して多大な効果を有する可能性がある滑車−歯車1710の中心軸線の周りのその最小限の摩擦の回転を可能にするベアリングの挿入を可能にするように設計される。
延長可能コード1705と機械的にインタフェースする滑車−歯車1710の面の一部の実施形態は、延長可能コード1705と滑車−歯車1710の面との間の摩擦を高める特定の幾何学的断面輪郭を伴う可能性がある。1つの例示的実施形態は、コード1705の面を締め付けるV字溝を含み、この設計は、全体システムが引張下に置かれた時にコードと滑車−歯車1710の間に緊密公差適合を形成する。他の実施形態は、滑車−歯車システムと延長可能コードの複数回転分を格納する引張スプールシステム(下記で図18A〜図18Bを参照してより詳細に説明する)との直接リンケージを含むことができる。
図18Aは、本発明の一部の実施形態により図17の滑車−歯車システムに使用するためのコードスプールの斜視図を示し、図18Bは側面図を示している。図23A〜図23Bに示す電気機械3D追跡システムのこの構成要素は、回転毎に定められた長さでスプールの内と外とに置換される延長可能コードの螺旋格納を含む。一部の実施形態は、いずれかの時点でエンクロージャから延ばし出されるコードの回転数を測定するために図16に示す回転符号器と機械的に直接にインタフェースするスプールを含む。
スプールシステムの一実施形態は、図17Aに示す滑車−歯車システム及び/又は図16に示す回転符号器1600内の結合を最大に高めるために延長可能コード1705に対向する力を与える引張システムとのリンケージを含む。一部の実施形態では、引張システムは、延長可能コードに沿ってたるみがないことを保証するためにコードで予備装荷され、引張調整することができる。コード上にたるみが起こると、符号器システムの周りの回転度の正確な測定が最適性を失う。格納スプール/引張システムの一実施形態は、延長可能コードに引張を与えるバネベースのシステムである。格納スプール/引張システムの一実施形態は、ユーザの指定値に変更可能な延長可能コードの引張度を可能にするサブシステムを含むことができる。格納スプール/引張システムの一実施形態は、予備引張を受けた延長可能コードが突然解除された場合に延長可能コードが危険な程高速に進むことを防止するためにスプールの運動を減速及び/又は停止する機構を含むことができる。
格納スプールは、延長可能コードを内部に含むことができるシステムを提供する。例えば、図18A〜図18Bに示すコードスプール1800の一実施形態は、コード1705をスプールの中心の周りに設定された回転区分で回転させることができるように側部から取り除かれたコード進入スロット1840を有する円筒ディスク1805から構成される。この実施形態は、コードの直径よりもかなり大きい厚みを有するコード進入スロット1840を有することができる。この実施形態は、コードをスプールの中心から外向きに単一回転厚み螺旋スタック状に螺旋するように強いるようにコードの大体の直径のものであるコード進入スロット1840を有することができる。この実施形態は、固定値のものである内側コードスプール半径1820を有することができる。この実施形態は、方程式で表すことができる内側コードスプール半径1820を有することができる。一実施形態では、アルキメデス螺旋の半径方向距離がコードの直径に等しく、従って、延長可能コードはそれ自体の周りにアルキメデス螺旋によって表されるものと同じく連続的に巻き付き、それによって直線コード距離の計算に加えてスプールの中心とコードの中心の間の距離の計算が容易になる。
一実施形態は、スプール1805の設計取付点1830によって設定される既知の半径でスプールへの固定を開始するコードを含む。一実施形態は、コードの長さがスプール内に完全に含まれるまで、又はコードがスプール外縁(外半径1810によって定められる)に達するまでコードスプール内面(内半径1820によって定められる)の周りに巻き付くコードを含む。スプール外縁が大きい程、コードの移動によって印加される可能性がある高いトルク及び弱い抵抗力をユーザがコード引張システムの格納に携わる時に感じることになる。しかし、大きい半径の内面は、符号器の回転感度の単一分解能ステップに含まれるコードの長さが長くなることによって精度の低い測定を招く。
本明細書に説明する回転測定システムでは、延長可能コード1705は、格納スプールと回転測定センサの間に機械接続を与える。延長可能コード1705は、プローブ(図19A〜図19E)と符号器システム1600(図16)の間に機械接続を与え、プローブが空間を通って移動する時にプローブ先端の場所の3次元測定を可能にする。延長可能コードの一般的な実施形態は、細い直径の低延伸コードである。延長可能コードの一実施形態は、金属ケーブルであり、一部の実施形態は、ナイロンコーティングのような特殊コーティングを含む。延長可能コードの一実施形態は、Kevlarケーブルである。
図19A〜図19Cは、本発明の一部の実施形態により図23Aの3D追跡システムのボールアセンブリ1900を示している。図23B〜図23Cに示す電気機械3D追跡システムのこの構成要素は、ボールの中心を通過する延長可能コードの通過運動によって操作されるボール−及び−ソケットインタフェースを含む。一部の実施形態では、延長可能コード(例えば、図17Aに示すコード1705、図21Aに示すコード2120、又は図21Bに示すコード2150など)は、中心バレルを通ってのコード挿入点(コード進入通路1903)への進入によってボール−及び−ソケットシステムを通過することができる。コードに対する進入点は、球形構造の中心と交わるように構造化され、後に球体の回転中心に登録する。コード進入点のこのアラインメント(バレル1930)は、コードの移動をコードスプールとボールの中心の間の直線、並びにボールの中心とプローブ(図20)の間の直線という2つのセクションに数学的に分離することを可能にする。一部の実施形態では、バレルは、コードの移動中にバレルを偏向させる可能性があるコードによって印加される望ましくない力及びトルクを最小にするために追加された機械的構造によって支持される。一部の実施形態では、ボールアセンブリは、ボール(又は球体)1901のバレル支持構造体を含むことができる。バレルは、ボールの前部を出る時に内部で補強壁1902によって支持される。コード進入場所でのバレルの偏向を最小にするために、支持棒1940が、コードの移動中に達成される偏向を最小にするための機械的剛性をバレルに与える。
一部の実施形態では、球体は、球面の上部から押し出された円筒形の溝1950を含み、この溝は、画像又はいずれかの独特なパターンの設置をパターン面のいずれの球形歪みも伴わずに可能にする。この場合に、撮像センサを用いて、円筒形溝1950上のパターンが撮像センサに対してどのように回転及び平行移動するかを精査することによってボールの回転を球面座標シータ及びファイで測定することができる。円筒形溝ボール1901の中心及び撮像センサとの円筒形溝のアラインメントを維持するために、ボール1901は、バレル構造体の周りのボールの回転を防止する円筒形窓に直交する押出部(ロール防止ロッド1920)を含む。
一部の実施形態では、図19B及び図19Dに示すように、ボール1901は、その内側で始まってその前の固定距離まで半径方向に延びる円筒形バレル1930を含む。コード(例えば、コード1705など)は、ボールの後方にある押出部を通過し、コード挿入点(1903として示す)においてバレルに進入し、バレルを通じてボールの前方でバレルを出る(バレル1930を通って)。バレル1930は、その内側とコードの外側の間の面接触面積を低減し、バレル1930を通る滑らかなコード移動を保証することを支援する非常に多くの孔(バレル開窓1922)を含む。このバレル設計は、符号器(例えば、符号器1600など)に、直線コード距離の計算に必要とされる固定の退出点を設ける。バレル1930は、ボール1901を前方で出る時にバレルシャフトベースコーナ隅肉(バレル先端コーナ隅肉1924)によって補強された壁によって外部で支持される。更に、一部の実施形態では、円筒形溝1950は断面的に平坦な面を与え、そこから撮像センサがパターンの歪みによって引き起こされる追加の変換を必要とすることなく球形ボールの回転度を計算することができる。図19Cを参照すると、円筒形溝(溝1951)は、球面の上部から押し出され、画像又はいずれかの独特なパターンの設置をパターン面のいずれの球形歪みも伴わずに可能にする。一部の実施形態では、図示のバレルの剛性を補強するための支持構造体は、最終製品には必要とされず、脆弱な材料を用いた3Dプリントによって製造されたプロトタイプのための構成要素を含むことができる。
図19D〜図19Eは、本発明の一部の実施形態により図23Aの3D追跡システムのボール−及び−ソケットアセンブリを示している。ボール1901に対するソケットエンクロージャ1950は、延長可能コードでの通過運動及び軌道変化に起因して内部で回転するためのインタフェース面を与える。ソケット実施形態は、バレル1930の移動を定められた運動範囲(窓1932内)に制限する窓切欠き部1980を含む。窓の境界は、複数のボール−及び−ソケットシステムにコードが互いに交わるか又は進行を妨害するままにさせることなく電気機械3D追跡システムに対する最適な追跡体積を維持することを支援する。システムは、ボールからのロッド押出部の制限付き移動が、バレルの周りのボールの回転を防止する経路に沿って進むことを可能にする支援的なロール防止チャネル1976を更に含む。システムのロール制限の特徴は、円筒形窓がプレビュー窓1999内で常に見える状態にあり、それによってパターンのあらゆる移動が撮像センサに対して常に補足可能になることの保証も与える。ボールの外側とソケットの内側の間の面摩擦を最小にするために複数のソケット領域1998がソケット構造体の上部及び下部から取り除かれる。何度も言及するように、ソケットとボールとコードの間の摩擦を最小にする必要性は、3次元追跡システムの機能性に対して重大である。本提案の方法は、ボール−及び−ソケット構造体の一実施形態を表している。一実施形態は、ボールとソケット面の間に位置付けられたボールベアリングの層を含むことができる。一実施形態は、ボールとソケット面の間に位置決めされたいずれかの形態の潤滑剤を含むことができる。一実施形態は、バレルとコード面の間に位置決めされたいずれかの形態の潤滑剤を含むことができる。ボール−及び−ソケットの構造的完全性を維持するためには高強度及び高耐久性の材料が必要である。ボール−及び−ソケットシステムの他の実施形態は、金属、ポリマー、又はプラスチックで構成することができる。
図20は、本発明の一部の実施形態による3D追跡システムのプローブ2000を示しており、図20A〜図20Eは、本発明の一部の実施形態による図20のプローブ2000の構成要素の図を示している。図23B〜図23Cに示す電気機械3D追跡システムのこの構成要素は、空間内の3D点を登録するのに使用されるプローブを含み、それに対して追跡システムは、その座標系に関するプローブの3Dの場所及び方位を動的に登録する。プローブ2000は、3D空間内で追跡される延長可能コードが固定の距離だけ離れて装着される2つの自由回転固定点を含む。一部の実施形態では、プローブ2000はプローブシャフト2025を含むことができる。プローブ2000は、電気機械3D追跡システムに様々な機能を与える。第1に、プローブ2000は、ユーザが3次元面に沿ってトレースすることを可能にする。第2に、プローブは、各符号器の延長可能コードに対する固定の機械的インタフェースを与える。プローブ2000の3D姿勢は、各符号器からの直線コード距離の計算、各コード接続点の間の固定距離、及び三角関数の公式から導出することができる。プローブ2000の姿勢と直線コード距離とを用いてプローブ先端2024の正確な場所を3次元空間内で推定することができる。第3に、プローブ2000は、電気的、機械的、又は電気機械的なインタフェースを通じて複数の材料との相互作用を識別する機能を有する。第4に、プローブ2000は、ユーザがそれを保持してコード又はいずれか追加の測定システムと干渉することなく3次元面をトレースすることを可能にする把持区域を有する。
プローブ2000の一実施形態を図20に示しており、この実施形態は、2つのコードに対する取付点を有する。符号器(図16に上述したものなど)からのコードは、コード固定マウント2010に結合することができ、これらのコード固定マウントの各々は、シャフト2025に結合されたコード装着スペーサ2001によって分離された個々のベアリングに機械的に結合され、各ベアリングの内面は、プローブエンクロージャと同軸である内部ロッド構造体に剛的に装着される。スペーサ及びベアリングは、ユーザが把持することができるプローブ半体に固定された内部ロッドと同軸である(例えば、ベアリング2044を参照されたい)。一部の実施形態では、内部ロッド構造体は、剛性キャップ2005によってプローブエンクロージャ内に維持される。しかし、プローブキャップ2005を含むがこれに限定されないいくつかの構成要素は任意的であることに注意しなければならない。コードマウント及びベアリングシステムは、プローブ2000が符号器実施形態の測定システムの精度に影響を及ぼすことなくあらゆる方向に自由に移動することを可能にする。プローブ把持区域(シャフト2025上の)は、ユーザが3次元でトレースするための間隔を与える。
一部の実施形態は、2つの3D追跡されるコード固定点の間の機械的作動によって調節可能な距離だけ離間したこれら2つの固定点に機械的にリンクされたプローブを含む図23A〜図23Cに示す電気機械3D追跡システムの構成要素を含む。例えば、図21A〜図21Bは、コード固定点に結合されたプローブ2100a及び2100bを含む3D追跡システムのアセンブリを示す(プローブ2100a、2100bから延びる延長可能コード2120、2150を参照されたい)。一部の実施形態では、これらのプローブは、押下可能摺動シャフト2115a、2115bとバネ装荷式トリガ2140(プローブ2100bの)とを有するプローブハンドル2130a、2130bを含む。各3D追跡されるプローブ2100a、2100bは、押下可能シャフト(示していないバネ装荷された)が面2115a、2115bに対して押圧された時に、又はユーザによってプローブ2100a、2100bのシャフト2130a、2130b上のバネ装荷式ボタン2140を通じて手動で作動された時に延長可能コード固定マウント間の距離が選択的に変更されるような埋め込み機械システムを含む。延長可能コード2120、2150は、電気機械3D追跡システムに機械的にリンクされる。
一部の実施形態では、処理アルゴリズムは、コードマウント間の相対距離変化を検出し、電気機械3D追跡システムがプローブ先端において点を能動的に登録されることをこのシステムに信号送信するか又はどのタイプの測定をプローブが実施しているか又はプローブが相互作用している場所アイデンティティを指定する特定の指令を解釈する。プローブの軸線に関する2つの動的コード固定マウントの間の距離は、プローブ先端の座標及び姿勢に関する3Dコード固定マウント座標を剛体変換することによって計算することができる。このようにして、コード固定マウントとそこから電気機械3D追跡システムまでの相対距離との間で他方のコード固定マウントと比較して変化する関係によって引き起こされる計算の変化なくコード固定マウント間の3D距離を計算することができる。
図22は、本発明の一部の実施形態によりプローブの3D追跡を可能にする例示的システムを示す図である。図23A〜図23Cに示す電気機械3D追跡システムのこの構成要素は、プローブの場所及び方位の3D追跡を可能にするために通信する能動的及び受動的な構成要素から構成されるシステムを伴う。電気機械3D追跡システムにリンクされたプローブに対するいくつかの実施形態が存在し、図22は、プローブの3D追跡を可能にするために互いに通信し合うシステムの構成要素間のインタフェースを示している。一部の実施形態は、上述の実施形態で説明したように、符号器実施形態及び処理ソフトウエアがトレース中に検出を行うことになる電気的又は機械的なフィードバックシステムを持たないプローブを含む。埋め込み電気サブシステム(図22)を有するプローブは、ユーザが点の登録とプローブ(図21A〜図21B)の追跡とを制御することを可能にする非常に多数のユーザ制御トグルスイッチを含むことができる。一部の実施形態は、無線電磁放射線(RF)光放出デバイスによって伝達することができるマイクロコントローラ又はコンピュータ処理システムへの通信の方法を含む。一部の実施形態では、コードをドッキングされた追跡システムに機械的にリンクすることができる。一部の実施形態は、位置追跡のためのプローブに機械的にリンクされた2つのコードの間に印加された電圧によってプローブに電力を供給する方法を含む。再充電機能を有するバッテリシステム又はコンデンサーのような同等のエネルギ源を含めることができる。一部の実施形態では、不使用中にプローブがエンクロージャ上に置かれている時にエネルギを供給するためにプローブとエンクロージャの間に電気接続が存在する。一部の実施形態では、プローブの運動及び/又は姿勢を測定するために、感知システムの複数のセンサは、複数の慣性測定ユニット、加速度計、及び/又はジャイロスコープとすることができる。この実施形態は、符号器又は延長可能コードとの機械的リンケージに対する必要性を排除することができる。一実施形態は、傾きセンサとすることができる。一実施形態は、プローブ上のコードマウントの回転を測定するセンサとすることができる。一実施形態は、プローブ及び/又はプローブ先端に印加される機械力を測定するためのシステムとすることができる。一部の実施形態では、プローブ上の固定場所に位置決めされた無線周波数識別(RFID)タグ及び/又は読取器は、プローブに位置決めされたRFID読取器がRFIDタグを読み取って3Dでの点の登録とプローブ先端の能動的追跡とを開始又は停止するRFIDを含むことができる。RFIDの一実施形態は、プローブに位置決めされてプローブの使用中に特定のアイデンティティを有する場所を識別するために特定の場所に位置決めされたRFIDタグを読み取るRFID読取器である。例えば、蓄電器2212、電力インタフェース2214、通信システム2216、マイクロコントローラ2218、センサ2220、プローブ2210のRFID2222、符号器2226に結合されたコード2230、2228に結合されたコード2232、デジタル信号2234a(符号器2226からの)、及びデジタル信号2234b(符号器2228からの)を参照されたい。更に、コンピュータシステム内のデータストレージ及び処理ソフトウエア2238にインタフェース2236を通じて結合されたデータ取得コントローラ2224を参照されたい。
一部の実施形態は、複数の様々な面上に装着することができる追跡システムの構成要素の全てを小型の形態で含む電気機械3D追跡システムのエンクロージャを含む。例えば、図23Aは、ボール構造体2320(例えば、図19A〜図19Eに関して上述したものなど)から延びる延長可能コード2350と、結合されたプローブ2340と、構造体2310、2330、2320に結合された剛性面マウント2305とを含む本発明の一部の実施形態による例示的3D追跡システム2300を示している。図示のように、一実施形態は、様々な設定で利用することを可能にする締結装着機構に対するインタフェースを含む。締結装着機構2305は、吸引カップマウントと剛性構造体(例えば、2310、2330、2320)に嵌合するためのファスナ孔とを含むことができる。一部の実施形態は、手術台、ベッド、麻酔ポール、患者の手術部位の上に又はその近くに位置決めされるように構成された可動スタンド(例えば、メイヨースタンド)、患者の生体構造に対して操作されるように構成された可動スタンド上の取外し可能器具トレイ、又はいずれかの他の剛性構造体にインタフェースするフック及びクランプを含む。一部の実施形態は、個別的及び連続的なトレース登録を収集するためにプローブ2340を用いてユーザが格納する延長可能コード(2350として示す)を含む。
電気機械3D追跡システムの構成要素は、小型設計に集約し、封入デバイスによって取り囲むことができる。例えば、図23Bは、本発明の一部の実施形態によるエンクロージャ内の3D追跡システムを示している。一部の実施形態では、エンクロージャ2360は、球体2374、2365のバレル2367、2372から延びる延長可能コード2370(コード2350とすることができる)と共に示されている(コードが図23Aのプローブ2340のようなプローブに結合された状態で)。一部の実施形態では、エンクロージャ2360は、内部構成要素を異物、外傷、体液、及び露光から保護することができる。更に、エンクロージャ2360は、延長可能プローブシステムが使用されていない時のためにプローブ(例えば、プローブ2340など)をエンクロージャ2360に剛的に固定する外部プローブ装着システムを含むことができる。一部の実施形態では、エンクロージャは、プローブに取り付けられる2つの延長可能コードを送り出すスプールシステムを更に含み、各コード2370は、各球体のバレル構造体を通じてプローブの電気機械三角測位を可能にする。
一部の実施形態は、カメラシステムのための照明の変化を防止するために内部光源を含む。一部の実施形態は、電力及び/又はデータをドッキング状態にある時のプローブに送信する及び/又はそこから受信することを可能にする電気的インタフェースを含む。電気的インタフェースの一実施形態は、プローブ装着システムから延びてプローブ上の電気接点に結合する金属接点とすることができる。
図23Cは、本発明の一部の実施形態による図23Bの3D追跡システムの分解アセンブリ図を示している。例えば、一部の実施形態は、回転符号器2399、スプールバネ(図示せず)に対する固定のバネ引張アーム2390、スプール2392、ソケットの上半体2395(図19D〜図19Eを参照されたい)及び独特な埋め込みパターン2383、ボール2374(図19A〜図19Cを参照されたい)、ボールのバレル2365を含むエンクロージャ2361と、埋め込み光センサ(図示せず)を有する封入蓋2362とを含む。図23は、電気機械3D追跡システムの一実施形態からの構成要素の集約体を示している。2つの回転符号器2399の各々は、プローブ(図示せず)に結合された延長可能コードの長さを測定する。各延長可能コード(図示せず)は、剛性エンクロージャに装着されたバネ引張アーム2390によって一端が固定されたバネ(図示せず)によって引張されているスプール2392によって保存及び格納される。各延長可能コードは、ボールの回転中にコードの制御式移動を可能にするために、観察窓(図示せず)を有するソケット(2395)内で回転することができるボール2374をその中心から進むバレル(2365)を経て通過することができる。ボールの回転は、ボールの中心の上方に位置合わせされて球面座標においてボールのファイ及びシータの回転を反映することができるボール面上の埋め込みパターン2383によって測定される。エンクロージャは、その下部構成要素(2361)と結合して保護環境を生成することを支援することができ、一方、光センサ(図示せず)、照明(図示せず)、及びマイクロコントローラ(図示せず)を埋め込み光センサ及び回転符号器からの視覚出力及び電気出力を記録して解析するために更に含む蓋2362を含む。他の実施形態では、エンクロージャ内に無線通信構成要素(図示せず)が更に含まれる。
図24は、本発明の一部の実施形態によるプローブの3D追跡を可能にするシステムを示している。この実施形態は、プローブ(例えば、本明細書に説明するプローブのうちのいずれかのものなど)の先端にある3D点の電気機械的局在化を可能にする構成要素から構成されるシステムを示している。3つの延長可能コード(2428、2430、2432)が、3つの別個の回転符号器2422、2424、2426から延びる接続部を通ってプローブ2420のプローブ先端2421に機械的にリンクし、これらの回転符号器は各コードの長さを測定し、そこからソフトウエアシステムが三角測位幾何方程式によってプローブ先端の3D点を計算する。符号器(符号器2422、2424、2426のうちのいずれかのものなど)のこの実施形態は、延長可能コード(例えば、2428、2430、2432など)を巻き付けるスプールと、引張力を与えるいずれかのシステムによって表すことができるバネ装荷式格納システムと、回転度を検出するのに使用される他のセンサによって表すことができる回転符号器とによって表される。3つの符号器実施形態は、互いに対して固定された距離に位置決めされる。プローブ2420は、全てのコード2428、2430、2432をプローブ2420にインタフェースさせる単一コードマウント接続部をプローブ先端2421に含有する。プローブ2420が3次元で移動される時に、コード長が回転符号器2422、2424、2426(例えば、図16に示す)によって測定されるが、引き伸ばしたコードの長さを検出するのに他のセンサを使用することができる。各符号器2422、2424、2426の間の既知の距離、プローブ先端2421までの計測コード長を用いて、システムの三角測位アルゴリズムは、データを幾何学的関係によって処理してプローブ先端2421の3次元場所を計算することができる。三コード符号器システムは、3次元位置を計算するのに少なくとも3つの符号器実施形態を必要とする。
図23B〜図23Cに示す電気機械3D追跡システムの別の実施形態は、システム内に図25に示す構成要素を含むことができ、この場合に、球面座標においてボールのファイ及びシータの移動を測定する(例えば、ボール−及び−ソケットシステム又はボール−及び−ソケットアセンブリ毎に2つの符号器を用いて)機械的にリンクされた回転符号器によってボール−及び−ソケット移動が感知される。図25に示す符号器ベースの3D追跡システム実施形態は、プローブ2510、コード2520、2522、符号器2514、2526、機械的リンケージ及び測定システム2518、2512、2528、2530、ボール−及び−ソケット2516、2524、データ取得器2550、2555、コンピュータ2560を含む。各ボール−及び−ソケット2516、2524は、符号器2514、2526に機械的にリンクされる。延長可能コード2520、2522は、ボールの中心に位置付けられたバレルを半径方向に通してプローブ2510に接続され、バレルが延長可能コードの場所に従うことを可能にする。バレルはボールの中心に固定され、ボールの回転軸線は、ソケット上のスロット内に着座するロッドによって固定されるので、ボールは、バレルの軸線の周りに半径方向に回転することができず、バレルは、プローブの場所を追跡することができる。ソケット内のボールの回転の測定は、3D空間を通じてプローブを移動する時にバレルの角度テークオフの球面座標計算を可能にする。コード長は、図16に関して上述したように回転符号器によって測定されるが、引き伸ばしたコードの長さを検出するのに他のセンサを使用することができる。コード長及び角度テークオフの測定は、球面座標系でのプローブの3D場所を計算するほど十分なデータを提供する。
角度テークオフを計算するのに使用される測定システムの一実施形態は、ボールの面と回転符号器の間の機械的リンケージであるが、回転度を検出するのに他のセンサを使用することができる。プローブの平行移動に起因してボールがシータ方向とファイ方向とに回転する時に、機械的リンケージは、回転符号器のシャフトを回転させ、各球面座標面内のボールの回転度を計算することができる。
考えられる1つの機械的リンケージは、図16に上述したように、回転測定システムに半径方向に固定された球形又は円筒形の結合物体である。回転測定デバイスの一実施形態は、回転符号器とすることができる。回転符号器の位置は、円筒形物体がボールと物理的に接触し、回転符号器シャフトに機械的に固定されるように固定される。プローブのあらゆる移動は、ボールの回転、円筒形物体の回転、従って、回転符号器シャフトの回転をもたらす。シータ方向とファイ方向とのボールのバレルの回転を計算するには、互いに直交するように向けられた本説明の機械的リンケージの2つの実施形態が必要である。
一部の実施形態では、アルゴリズムは、円筒形物体の半径、回転符号器によって測定された回転、及びボールの半径からシータとファイでボールの回転度を計算する。バレルのファイ及びシータを計算した後に、次いで、システムは、球面座標公式を用いてボールの中心から第1のコードがプローブに嵌合する場所までのベクトルを計算する。第2のボール−及び−ソケット対に対して、ボールの球面回転を感知するために同じく機械的リンケージを使用する同じ処理が繰り返される。第2のボール−及び−ソケットシステムは、ボールの中心から第2のコードがプローブに嵌合する端の場所までの3次元ベクトルを計算する。
次いで、プローブの姿勢が、2つの計算されたコードベクトルのベクトル減算から計算される。プローブの既知の寸法とプローブ上のコード固定点間の距離とを所与として、プローブ先端の3次元の位置及び方位を推定することができる。
図23A〜図23Cに示す電気機械3D追跡システムの別の実施形態は、図26に示す構成要素から構成されるシステムを含むことができ、この場合に、画像センサに対するボール装着パターンの回転及び相対場所を解釈する光センサによってボール−及び−ソケット移動が感知される。このシステムは、球面座標においてボールのファイ移動とシータ移動とを測定する。プローブの場所及び姿勢の3D追跡を可能にする図26に示すシステム2600の機械構成要素と、電気構成要素と、電気機械構成要素と、光学構成要素との組合せは、プローブ2610と、結合されたコード2612、2614と、結合されたボール−及び−ソケット2616、2620と、符号器2618、2622と、カメラ2624と、プロセッサ又はコントローラ2624と、カメラ2628と、プロセッサ又はコントローラ2630と、データ取得器2632と、コンピュータ2634と、モデム2636とを含む。2つの符号器は、コードの長さを測定することができ、2つのボール−及び−ソケットアセンブリは、ボールの中心を通り過ぎたコードに関するコード軌道の測定を可能にする(図19A〜図19Eを参照されたい)。ボールの球面回転を測定するために、ボール−及び−ソケット実施形態毎に1つの光学感知及び独特なパターン実施形態が存在する(図27A〜図27Dに示す)。1つのプローブ実施形態は、3D追跡される延長可能コードに空間内でリンクし、ユーザに3D点を取得するための手段(図20に示す)を提供することである。
一実施形態では、延長可能コードは、球体の回転中心を通過し、プローブに装着された延長可能コード端部の場所に追う半径方向バレルを経て出る。球体の中心の場所は、出るコードを追跡するバレルの自由移動を可能にするスロットを有するソケットによって拘束された球体によって固定される。ソケットは、球体に装着された支援ロッド先端を受け入れて球体の中心と同心状にあるソケット内の半径方向スロットによって球体がそのバレルシャフトの周りに回転することができないことを保証する。
コード長は回転符号器によって測定されるが、使用中のコードの長さ変化を検出するのに他のセンサを使用することができる。延長可能コードのうちで球体の中心を超えた部分は、符号器の近くにある延長可能コードの開始部分ともはや常に同軸であるわけではないので、プローブに装着されたコード端部の3D場所を計算するのに必要とされる球面座標を生成するためには、コードが通過する球体のバレルの角度テークオフの測定を行わなければならない。
球体のバレルの角度テークオフを計算する一実施形態は、球体の円筒形窓上にパターンを埋め込み、それによって空間内のコードの平行移動に起因して球体が移動する間に、このパターンが、球体の中心の座標系に対してバレルによってもたらされるファイ及びシータの角度を模擬する方式で球体の中心の周りに回転するようにすることである。
考えられる1つのパターンは、拡張現実登録マーカに使用されるものと類似の独特な白黒タグパターンを盤の各正方形内に有するチェッカー盤である。独特なチェッカー盤は、その1つのマス目が原点であり、各正方形が既知のサイズの1つの単位を表すように設定されたx−y座標系を有する。
ソケット内に埋め込まれ、球体の中心とソケットのプレビュー窓の両方と同心状に位置付けられた光センサは、ソケットのプレビュー窓を通じて見ることができる全体パターンの観察可能部分を記録する。光センサは、コンピュータビジョンアルゴリズムを利用してチェッカー盤パターンの可視な全てのマス目を検出し、各可視正方形の痕跡を識別し、全体パターンの範囲にある各正方形の既知の場所を参照する処理ソフトウエアに画像フレームを伝達する。画像フレーム内のピクセルは、パターン面の可視正方形のうちの1つの既知の辺長に関してピクセルとミリメートルの間の比を計算することによってミリメートル又はいずれかの他の物理単位に変換される。画像フレームの中心は、球体の中心を表している。
次いで、アルゴリズムは、独特なパターンに沿って画像の中心の絶対場所を計算し、物理的パターンユニット内で正確な場所を識別する。有効画像フレーム内の現在の画像中心と、バレルがソケットの側窓と同心状にあり、ゼロシータをもたらす時に画像中心に登録するパターン面上の場所との間の円弧長を識別することによって画像中心の垂直の場所を用いてバレルのシータが計算される。この円弧長入力は、球体の中心に関するパターン面の既知の半径と組み合わされ、次いで、円弧セクションの角度を推定する円弧長公式を用いてシータが計算される。バレルのシータ角は、バレルの上下の運動を表している。
これに加えて、画像中心に最も近いチェッカー盤のマス目と、この第1のマス目に最も近く、パターンの座標系において互いに垂直に一直線上のマス目との間のベクトルが計算される。第2のベクトルは、画像中心を通過する画像の垂直軸に沿って計算される。これらのアルゴリズムは、これら2つのベクトルのクロス積の逆余弦を計算することによって2つのベクトルの間の相対角度を計算し、この計算は、公知の幾何学公式を用いていくつかの異なる手法で行うことができる。これらのベクトルの間の角度は、バレルの左右の運動を示すバレルのファイ角に対応する。独特なパターン上の画像中心の場所と、光センサに対するパターンの姿勢とによってバレルのファイ及びシータを計算した後に、システムは、次に、球面座標公式を用い、かつ球体の中心を通り過ぎて存在するコードの入力長さを所与として、プローブ先端に嵌合するコード端部の場所を計算する。プローブシャフト上に既知の計算された3D場所を有する2つのコード固定点を所与として、システムは、これら2つの固定マウントの間の3Dベクトルを計算することができ、次いで、プローブの既知の寸法を所与として、プローブ先端の3D場所を推定し、プローブ先端とこの3D線の間のオフセットを計算する。
プローブに装着された第2の延長可能コード端部の3D場所を計算するために、同じく埋め込みパターンと光センサとの組合せを有する第2のボール−及び−ソケット対に対して同じ処理が繰り返される。電気機械3D追跡システムの一実施形態は、ボールの回転中心を横断する延長可能コードの移動に対応するボールの球面回転を測定するために光センサを使用する段階を含む。カメラに対して観察可能なパターンはボールの中心の上方にあるように位置合わせされた状態にあるので、バレルがボールの球面座標系のファイ平面内で左右に平行移動すると埋め込みパターンも同じ角度だけ回転する。従って、システムは、球面座標でのバレルのファイ角を計算するために光センサに対するパターンの角度を測定する。図23A〜図23Cに示す電気機械3D追跡システムの一部の実施形態は、図27A〜図27Dに示す(かつ図23Cの2383に関して解説した)ボール面上に埋め込まれた独特なパターンの使用を伴う可能であり、この場合に、ボール−及び−ソケットの移動は、画像センサに対するボール装着パターンの回転及び相対場所を解釈する光センサによって感知される。独特なパターンは、システムのコンピュータビジョンアルゴリズムがグリッドベースのパターンの座標系に関する画像センサの絶対中心位置を計算することを可能にする。このシステムは、球面座標においてボールのファイ移動とシータ移動とを測定する。上述のパターンは、その面上の絶対位置を計算する機能をシステムに与えるので、コンピュータマウスに使用される典型的な光センサとは異なり、このシステムは、画像フレームが失われた場合又はいずれかの理由によって計算することができない場合にパターンに関する位置の認識を失うことはない。バレルのファイ回転2710、ボール2705、及びパターン2701が示されている。
図27Bを及びバレルのシータ回転2715を参照すると、電気機械3D追跡システムの一実施形態は、ボールの回転中心を横断する延長可能コードの移動に対応するボールの球面回転を測定するために光センサを使用する段階を伴う。バレルがボールの球面座標系のシータ平面内で垂直に上下に平行移動する時にボールはy軸線の周りに回転するので、埋め込みパターンは、画像センサの中心から離れるように平行移動する。その後に、システムは、グリッド座標系に関する画像中心の場所を測定し、グリッドの垂直部分に沿う平行移動を計算し、次いで、ボール中心とパターン面の間の既知の半径を用いて球面座標でのバレルのシータ角2715を計算する。
図27C〜図27Dを参照すると、画像中心に最も近いチェッカー盤のマス目と、この第1のマス目に最も近く、パターンの座標系において互いに垂直に一直線上のマス目との間のベクトルが計算される。第2のベクトルは、画像中心を通過する画像の垂直軸に沿って計算される。これらのアルゴリズムは、これら2つのベクトルのクロス積の逆余弦を計算することによって2つのベクトルの間の相対角度を計算し、この計算は、公知の幾何学公式を用いていくつかの異なる手法で行うことができる。この角度は、グリッド軸線2721a及びカメラ軸線2719aの各々から1のベクトルを用いて計算され、ゼロファイ角に最も近い角度を有する2つのベクトルが選択される。これらのベクトルの間の角度は、バレルの左右の運動を示すバレルのファイ角に対応する。独特なパターン上の画像中心の場所と光センサに対するパターンの姿勢とによってバレルのファイ及びシータを計算した後に、システムは、次に、球面座標公式を用い、球体の中心を通り過ぎて存在するコードの入力長さを所与として、プローブ先端に嵌合するコード端部の場所を計算する。バレルのシータ角は、バレルの上下の運動を表している。システムアルゴリズムは、独特なパターンに沿う画像の絶対中心場所を計算し、物理的パターンユニット内で正確な場所を識別する。最初にカメラ軸線2719bに関するグリッド軸線2721bの回転、次いで、画像中心2722が識別される。次いで、グリッド軸線原点と画像センサの間のベクトルの投影長さが計算される。この円弧長入力は、球体の中心に関するパターン面の既知の半径と組み合わされ、次いで、円弧セクションの角度を推定する円弧長公式を用いてシータが計算される。
図23A〜図23Cに示す電気機械3D追跡システムの別の実施形態は、図28Aに示す構成要素から構成されるシステムを含むことができ、この場合に、バレルの移動に起因してボールが回転する時に画像センサに対するボール面の相対平行移動を解釈する光センサによってボール−及び−ソケット移動が感知される。このシステムは、球面座標においてボールのファイ移動とシータ移動とを測定する。システム2800は、コードの長さを測定する符号器実施形態と、ボールの中心を通り過ぎたコードに関するコード軌道の測定を可能にする2つのボール−及び−ソケットアセンブリと、ボールの球面回転を計算するために画像センサに対するボール面の平行移動を測定するためのボール−及び−ソケットアセンブリ毎に2つの光センサと、空間内の3D追跡される延長可能コードをリンクする1つのプローブアセンブリとを含み、3D点を取得するための手段をユーザに提供することができる。例えば、システム2800は、プローブ先端2803を有するプローブ2802と、コード2804、2805と、ボール−及び−ソケット2809、2815と、光学的に結合されたセンサ及び処理基板2807、2813、2819、及び2821と、結合された符号器2811、2817と、データ取得マイクロコントローラ2823、2825と、データストレージ及処理ソフトウエアを有するコンピュータシステム2827とを含む結合構成要素を含むことができる。
各ボール−及び−ソケット実施形態に対して、1つの符号器実施形態と2つの光センサ実施形態とが存在する。延長可能コードは、ボールの中心に位置付けられたバレルを半径方向に通してプローブに接続され、バレルが延長可能コードの場所に従うことを可能にする。バレルはボールの中心に固定され、ボールの回転軸線は、ソケット上のスロット内に着座するロッドによって固定されるので、ボールは、バレルの軸線の周りに半径方向に回転することができず、バレルは、プローブの場所を追跡することができる。ソケット内のボールの回転の測定は、3次元空間を通じてプローブを移動する時にバレルの角度テークオフの計算を可能にする。コード長は、図16に上述したように回転符号器によって測定されるが、引き伸ばしたコードの長さを検出するのに他のセンサを使用することができる。コード長及び角度テークオフの測定は、球面座標系でのプローブの3次元場所を計算するほど十分なデータを与える。
角度テークオフを計算するのに使用される測定システムの一実施形態は、ボール−及び−ソケットに対して直角に、更に互いに直交するように向けられ、各々がボールシステムのシータ及びファイの球面座標面に登録された1対の光センサである。
一実施形態では、光放出デバイスが有限スペクトル内の光を放出し、この光はボールの面から反射されて光検出器アレイを通じて電気信号に変換される。変換されたデータは、次いで、光検出器アレイデータをカメラに対するボール面の平行移動変化に変換するアルゴリズムを用いて処理される。データ取得コンピュータシステムが、平行移動データを直交座標から球面座標に変換し、その後に、感知されているボールの既知の半径に基づいて球体のシータ回転及びファイ回転を計算する。システムの一実施形態は、レーザダイオード及びフォトダイオードアレイ、光放出ダイオード及びフォトダイオードアレイ、及び/又は撮像センサを含むことができる。ボールの円筒形窓上に位置付けられたパターン又は画像は、光学信号のコントラスト、反射率、感度を高め、更に、高いSN比を発生させ、シータとファイとの球面座標の計算の精度を高めることになる。このパターン又は画像は、パターン及び/又は色の反復変化を含むことができ、光放出デバイスと光検出器アレイの間の光学結合を最大に強める反射面を用いて製造することができる。
別の実施形態は、製造工程中にボール面上にエッチングされた面パターンを含み、この面パターンは、画像センサに対するボール面のごく僅かな平行移動変化に対する光学信号の感度を高める。
一部の実施形態は、ボール面に対していずれかの可能な有限光スペクトルの照明を供給する追加の光源を伴う場合があり、このスペクトルからのある一定の光源周波数は、システムが回転変化の高分解能感知を有するが、実際には発生しておらずにむしろ光学ノイズのアーチファクトである移動を誤って推定しないための最適な感度を与える。
図28Bは、本明細書に開示するシステムのうちのいずれかのものの作動構成要素及び処理構成要素に向けて構成されたコンピュータシステム2829を示している。例えば、一部の実施形態では、コンピュータシステム2829は、図24〜図26及び図28Aを含むがこれらに限定されない本明細書での図のうちの1又は2以上に示すシステムのうちのいずれかのものの1又は2以上のソフトウエアモジュールのコンピュータ実行可能コードを作動させる及び/又は処理することができる。一部の実施形態では、システム2829は、少なくとも1つのプロセッサ2832を含む少なくとも1つのコンピュータデバイスを含むことができる。一部の実施形態では、少なくとも1つのプロセッサ2832は、1又は2以上のサーバプラットフォームに存在するか又はそれに結合されたプロセッサを含むことができる。一部の実施形態では、システム2829は、少なくとも1つのオペレーティングシステム2840を処理することができる少なくとも1つのプロセッサ2832に結合されたネットワークインタフェース2850aとアプリケーションインタフェース2850bとを含むことができる。更に、少なくとも1つのプロセッサ2832に結合されたインタフェース2850a、2850bは、ソフトウエアモジュール(例えば、エンタープライズアプリケーションなど)のうちの1又は2以上を処理するように構成することができる。一部の実施形態では、ソフトウエアモジュール2838はサーバベースのソフトウエアを含むことができ、及び/又は少なくとも1つのユーザアカウント及び/又は少なくとも1つのクライアントアカウントをホストするように作動させることができ、少なくとも1つのプロセッサ2832を用いてこれらのアカウントのうちの1又は2以上の間でデータを伝達するように作動する。
上述の実施形態を念頭に置き、本発明は、コンピュータシステムに格納されたデータを含む様々なコンピュータ実装作動を使用することができることを理解しなければならない。更に、システム2829を通じて上述したデータベース及びモデルは、解析モデル及び他のデータをシステム2829内のコンピュータ可読ストレージ媒体及びシステム2829に結合されたコンピュータ可読ストレージ媒体上に格納することができる。更に、上述した2829システムのアプリケーションは、システム2829内のコンピュータ可読ストレージ媒体及びシステム2829に結合されたコンピュータ可読ストレージ媒体上に格納することができる。これらの作動は、物理量の物理的操作を必要とするものである。必ずしもそうではないが通常は、これらの量は、格納する、伝達する、組み合わせる、比較する、及び別途操作することができる電気信号、電磁信号、又は磁気信号の形態、光学形態又は光磁気形態を取る。本発明の一部の実施形態では、システム2829は、少なくとも1つのデータソース2837a、少なくとも1つのデータストレージデバイス2837b、及び/又は少なくとも1つの入力/出力デバイス2837cに結合された少なくとも1つのコンピュータ可読媒体2836を含むことができる。一部の実施形態では、本発明は、コンピュータ可読媒体2836上にコンピュータ可読コードとして実施することができる。一部の実施形態では、コンピュータ可読媒体2836は、コンピュータシステム(システム2829など)によって後に読み取ることができるデータを格納することができるあらゆるデータストレージデバイスとすることができる。一部の実施形態では、コンピュータ可読媒体2836は、望ましい情報、データ、又は命令を有形的に格納するために使用することができ、かつコンピュータ又はプロセッサ2832がアクセス可能なあらゆる物理媒体又は材料媒体とすることができる。一部の実施形態では、コンピュータ可読媒体2836は、ハードドライブ、ネットワーク接続ストレージ(NAS)、読取専用メモリ、ランダムアクセスメモリ、フラッシュベースのメモリ、CD−ROM、CD−R、CD−RW、DVD、磁気テープ、他の光学的及び非光学的データストレージデバイスを含むことができる。一部の実施形態では、ルータ、非公開又は公開のネットワーク、又は他の送信デバイス又は有線と無線の両方のチャネルを含む様々な他の形態のコンピュータ可読媒体2836は、コンピュータ2840及び/又は少なくとも1人のユーザ2831に命令を伝達又は搬送することができる。一部の実施形態では、ソフトウエアモジュール2838は、データをデータベース(例えば、データベースを含むことができるデータソース2837a及びデータストレージ2837bを含むコンピュータ可読媒体2836)に送信するかつそこから受信することができ、更にデータは、ソフトウエアモジュール2838が少なくとも1つの他のソースから受信することができる。一部の実施形態では、ソフトウエアモジュール2838のうちの少なくとも1つを少なくとも1つのデジタルディスプレイ上にレンダリングされた少なくとも1つのグラフィカルユーザインタフェースを通じてデータを少なくとも1人のユーザ2831に出力するようにシステム内で構成することができる。
本発明の一部の実施形態では、コンピュータ可読媒体2836は、ネットワークインタフェース2850aを通じて従来のコンピュータネットワーク上で分散させることができ、この場合に、コンピュータ可読コードによって実施された2829システムは、分散方式で格納及び実行することができる。例えば、一部の実施形態では、ローカルエリアネットワーク(「LAN」)2839a及び/又はインターネット結合ネットワーク2839b(例えば、無線インターネットなど)を通じてデータを送信及び/又は受信するようにシステム2829の1又は2以上の構成要素を結合することができる。一部の更に別の実施形態では、ネットワーク2839a、2839bは、広域ネットワーク(「WAN」)、直接に接続(例えば、ユニバーサルシリアルバスポートを通じた)、又は他の形態のコンピュータ可読媒体2836、又はその組合せを含むことができる。
一部の実施形態では、ネットワーク2839a、2839bの構成要素は、例えば、デスクトップコンピュータ及び/又はラップトップコンピュータ、又はLAN2839aを通じて結合されたいずれかの固定の一般的に移動不能なインターネット電化製品を含むパーソナルコンピュータのようないずれかの個数のユーザデバイスを含むことができる。例えば、一部の実施形態は、管理者を含むいずれかのタイプのユーザに向けて構成することができるLAN2839aを通じて結合されたパーソナルコンピュータ2840aを含む。他の実施形態は、ネットワーク2839bを通じて結合されたパーソナルコンピュータを含むことができる。一部の更に別の実施形態では、インターネットネットワーク(例えば、ネットワーク2839bなど)を通じてデータを送信又は受信するようにシステム2829の1又は2以上の構成要素を結合することができる。例えば、一部の実施形態は、少なくとも1つのエンタープライズアプリケーション2838を含むシステムの1又は2以上のソフトウエアモジュールに入力及び出力(「I/O」)デバイス2837cを通じて無線結合されてアクセスする少なくとも1人のユーザ2831を含む。一部の他の実施形態では、システム2829は、エンタープライズアプリケーション2838にアクセスするために少なくとも1人のユーザ2831をLAN2839aを通じ、I/Oデバイス2837cを通じて結合することを可能にすることができる。一部の実施形態では、ユーザ2831は、デスクトップコンピュータ及び/又はラップトップコンピュータ又はインターネット2839bを通じて結合されたいずれかの固定の一般的に移動不能な電化製品を用いてシステム2829に結合されたユーザ2831aを含むことができる。一部の更に別の実施形態では、ユーザ2831は、システム2829に結合されたモバイルユーザ2831bを含むことができる。一部の実施形態では、ユーザ2831bは、携帯情報端末、及び/又はセルラー電話、携帯電話、又はスマート電話、及び/又はポケットベル、デジタルタブレット、及び/又は固定又可動のインターネット電化製品を含むがこれらに限定されず、システム2829に無線結合されたいずれかのモバイルコンピュータデバイス2831cを使用することができる。
本発明の一部の実施形態では、システム2829は、1又は2以上のユーザ2831が、システム2829の上で作動する1又は2以上のエンタープライズアプリケーション2838からデータを受信し、解析、入力、修正、生成してこれらのアプリケーションに送信することを可能にすることができる。一部の実施形態では、1又は2以上のプロセッサ2832上で作動する少なくとも1つのソフトウエアアプリケーション2838をネットワーク2839a、2839bを介し、インターネット2839bを通じた通信に向けて結合されるように構成することができる。一部の実施形態では、ネットワーク2839a、2839bの有線又は無線で結合された1又は2以上の構成要素は、データ格納のための1又は2以上のリソースを含むことができる。例えば、一部の実施形態では、このリソースは、情報を格納するためのコンピュータ可読媒体2836に加えていずれかの他の形態のコンピュータ可読媒体を含むことができ、更に1つの電子デバイスから別の電子デバイスに情報を通信するためのいずれかの形態のコンピュータ可読媒体を含むことができる。
図29A〜図29Bは、本発明の一部の実施形態による追跡される動的座標系を備えたスクリュー−ヘッド−登録スクリュードライバを示している。図29Cは、本発明の一部の実施形態による図29A〜図29Bのスクリュードライバのスクリュードライバヘッド及び押下可能先端2957の拡大斜視図を示している。更に、図29Dは、本発明の一部の実施形態によるスクリュードライバ−スクリューインタフェースの断面図を示している。図29A〜図29Bは、1)スクリューの位置及び姿勢を示す、2)1)を行うためにスクリュードライバインタフェース内に完全に係合する、3)ツールの2957から延び、ツールが嵌合スクリューと完全に係合した時に作動される追跡される可動漂遊マーカに結合された押下可能摺動シャフトによってツールが完全に係合した時を信号送信するという3つの機能を提供するツールを表示している。本発明の全体的な目的は、この追跡されるツールによってスクリューの場所及び姿勢を識別することであり、ツールがスクリューと完全に係合した時を取得システムに示すために追跡される可動漂遊マーカを通じたトリガシステムを有する。このツール及び他の実施形態は、スクリュー内に着座し、スクリューヘッドとのツールのインタフェースを阻害するロッドが存在しない時に適用することができる。図示のように、ツールは、追跡されるDRF2929(2930マーカを有する)と、スクリュー−ヘッド−登録スクリュードライバ2910と、追跡される可動漂遊マーカ(非押下状態にある)2945と、ハンドル2940と、スクリュードライバヘッド2950と、押下可能摺動シャフト(非押下状態にある)2957と、有茎スクリュー2960と、2935結合器とを含むことができる。
このツール(スクリュードライバ)2900は、スクリューを締め付けることと緩めることの両方のためにスクリューのヘッドに係合することができるが、スクリューヘッド内に完全に係合した時に、ツールのシャフトがスクリュー2960のシャフトに対する1つの方位に固定されるように有茎スクリュー2960にインタフェースするように設計される。このようにして、このツール2900を用いてスクリューヘッド2950にアクセスするだけでスクリュー2960の場所と姿勢の両方を迅速に登録することができる。図示のように、追跡される可動漂遊マーカ2945は、非押下状態、従って、非係合状態にあるスクリュードライバ押下可能シャフト2957に対応する位置にある。この実施形態は、図10A〜図10Gに関して上述した押下可能先端2957によって追跡される可動マーカ2945を作動させるものと類似の設計を有する。ツールの押下可能先端2957及びスクリューヘッドインタフェース構成要素が多くの異なる実施形態を有することができることに注意しなければならない。
一部の実施形態では、摺動シャフト(先端2957)は、ツール又はスクリュードライバのシャフト内に常に留まるように構造化することができ、スクリュー2960のヘッドは、スクリュードライバの内側摺動シャフトを偏向させる中心突起を有するように設計される。このようにして、摺動シャフトの先端2957は、シャフトの内側に嵌合することができないいずれの物体によっても作動させることができない。追跡される可動漂遊マーカ2945が作動されると、取得システムのソフトウエアがこのマーカの運動を検出し、マーカがスクリューヘッドと完全に係合している時又は部分的に係合している時を下記で図63を参照してより詳細に説明するようにツール及びインタフェーススクリューの既知の幾何学形状によって区別することができる。追跡される可動漂遊マーカ2945の運動は、直線的なもの、回転的なもの、又はこれらのあらゆる組合せとすることができることに注意しなければならない。更に、追跡される可動漂遊マーカの運動を検出する機構は、図14に関して上述した摺動シャフトの作動によって特定の漂遊マーカを遮蔽し、露出させる段階で構成することができる。更に、スクリュードライバヘッドの設計は、このヘッドが、完全に係合した時に1つの方位しか達成することができないようにスクリュー2960と機械的に結合することになることを保証することを可能にする構成要素を更に有するようなものとすることができる。一部の実施形態では、このようにして係合することを支援する構造体は、拡大するスクリュードライバヘッド、スクリュードライバヘッドがスクリューヘッドに位置合わせすることを支援する深度ストップフランジ、及びスクリュードライバシャフトがヘッド内に完全に着座した時に1つの方位に固く係合することを保証する深めのスクリューヘッドを有するように設計されたスクリューを含むがこれらに限定されない。これに加えて、表示される追跡されるDRF2929の場所はDRFを剛的に取り付ける唯一の方式ではないので、DRFは、剛的に取り付けることができる限り手術ツールスクリュードライバ上のどこにでも配置することができ、調節可能継手の上にさえも配置することができることに注意しなければならない。
図29Bは、この画像ではツール2900がスクリューヘッド2950と完全に係合し、完全に着座していることを取得ソフトウエアシステムに示すために追跡される可動漂遊マーカ2945の新しい位置を強調表示し、この位置からスクリュー2960のシャフトの場所及び姿勢を計算することができることを除き、図29Aを参照して示したツールの別の実施形態を表示している。
図29Cは、本発明の一部の実施形態による図29A〜図29Bのスクリュードライバ2900のスクリュードライバヘッド2909及び押下可能先端2950の拡大斜視図を示しており、上述の押下可能摺動シャフト2957(非押下状態にある)を示している。図29Cは、図29A〜図29Bに関して上述したスクリュードライバツール2900のスクリュードライバヘッド2950及び押下可能先端2957のより詳細な斜視図、及び有茎スクリューヘッド2960とのこのツールのインタフェースを示している。この図では、スクリュードライバとスクリューヘッドとのインタフェース、並びに非押下状態に示す押下可能先端2957を見ることができる。他の実施形態は、スクリュードライバヘッド内に含まれる押下可能摺動シャフトを含む。このバネ装荷式押下可能シャフトは、スクリューヘッド内の雄の突起がスクリューヘッドに同軸に係合する時にのみ係合することができ、次いで、シャフトは押し上げられてシャフトに取り付けられたTMSMを作動させ、3D追跡されるツールとスクリューとが係合したこと、及びそれによって3D空間内で登録する準備が整ったことが信号送信される。
図29Dは、本発明の一部の実施形態によるスクリュードライバ−スクリューインタフェースの断面図を示しており、押下可能摺動シャフト先端(部分押下状態にある)2965を示している。この図に示すように、追跡される可動漂遊マーカ2945は追跡されるDRFに対して完全には作動されないことになるので、スクリュードライバは、それが完全に係合したことを取得システムに信号送信することにはならない。
一部の実施形態では、追跡されるDRFは、ツールのシャフトに剛的に取り付けなくてもよく、ツールシャフトの周りに回転することを許す(例えば、ベアリングでリンクする)ことができる。この図面に簡単に示すように、DRFが邪魔をすることでユーザに対してこのツールを使用するのが非常に困難になる。この設計の他の実施形態では、追跡されるDRFが異なる手法でスクリュードライバに位置付けられ、それと共に取り付けられることに注意しなければならない。例えば、一部の実施形態では、追跡されるDRFは、スクリュードライバシャフトの長軸線の周りに回転することが許されるようにベアリングを通じてスクリュードライバシャフトに結合される。他の実施形態では、追跡されるDRFは、それがスクリュードライバシャフト軸線の周りに回転することを可能にするためにベアリングを用いて又は用いずにハンドルの上方に位置決めされる。
一部の実施形態では、有茎スクリュー挿入キャップが、一連の追跡される3Dマーカをスクリュー上のチューリップヘッドのヘッドに取り付けることができる。このようにして、マーカがカメラの視線内にある時には必ずチューリップヘッドを3D空間内で追跡することができ、マーカの空間内位置を登録するのにプローブがマーカにインタフェースする必要はない。図30Aは、この取得マーカ及び本明細書にわたるあらゆる追跡されるマーカに対する取得デバイスとして使用することができる光学3D追跡システム3000を表示している。図30Bは、有茎スクリュー2960のチューリップヘッド2955に剛的に装着される嵌合機構3060を備えた追跡されるDRF3070を表示している。スクリュー2960に取り付けられたこの追跡される座標系3070を用いて、それが3D追跡カメラの視線内の限り、有茎スクリュー2960の場所を空間内で追跡することができる。DRF3070とチューリップヘッド2955の間のインタフェースは、下記で図34〜図37を参照してより詳細に説明する機構のアレイで構成することができる。
図31は、3D追跡カメラと手術部位の間の視線遮蔽を回避するように作動する本発明の一部の実施形態による身体装着式3D追跡カメラを示している。この設計は、より大きい視野の3D追跡カメラに対して身体装着式カメラの場所及び姿勢が常に可視になり、既知であることになるので、ユーザの視野と外部3D追跡カメラとの間で情報を融合することができるように身体装着式3D追跡カメラに剛的に固定された身体装着式追跡されるDRFを備えたユーザを含む。図31は、追跡されるDRF3110を備えた身体装着式3D追跡センサ3135を表示している。この実施形態では、大きい視野のカメラの視線から一般的に遮蔽される手術部位を身体装着式3D追跡光センサによって視覚化することができる。身体装着式光センサには剛的に装着された追跡されるDRFが装備されるので、より大きい視野のカメラは、3D空間内の身体装着式光センサの場所及び姿勢を登録し、これらの情報を用いてヘッドセット装着3D追跡光センサによって視覚化されたシーンを解釈し、大きい視野のカメラの座標系に対する広域座標系の動的3D縫い合わせマッピングを生成することができる。
図32は、展性物体を手術で露出させた骨要素の上に、展性物体が露出した脊椎の輪郭に適合するように被せて配置し、次いで、この展性物体を取り外し、その輪郭を立体視カメラを含む光学系を用いて登録し、この段階で脊椎の後部要素の輪郭に対する代用物として機能する展性物体の面輪郭に関する情報から脊椎アラインメントパラメータを計算することによって脊椎の後部要素の輪郭を解釈する方法を表示している。他の関連の図(ソフトウエアアルゴリズムによって処理される展性材料の3D輪郭に関する)は、図65A〜図65E、図66A〜図66B、及び図68を含む。図32は、ソフトウエア解釈に向けて特定の脊椎レベルを登録するために展性ロッド3215を調節可能クリップ3210と共に脊椎3230の手術で露出させた要素の上に配置する方法3200を表示している。ロッド3215が手術部位の中に挿入された後に、展性材料は、露出した脊椎要素の輪郭3225に適合する立体配座になる。この展性ロッドは、次いで、光学的に登録され3241、ロッドの3D輪郭が解釈される。展性材料の3D輪郭は、下記で図65A〜図65E、図66A〜図66B、及び図68を参照して詳細に説明するソフトウエアアルゴリズムによって処理される。光学登録システム(図示せず)は、ロッドに対する回転ベースを有する深度センサアレイ、立体視ビジョンカメラ、及び立体照明系を含むがこれらに限定されず、3D面輪郭を登録するあらゆる光学系とすることができる。脊椎レベルを示す光学方法及び関連のクリップ(a)を用いて展性ロッドの3D輪郭を登録するための一部の実施形態に基づいて、システムは、ロッドの各解剖学的平面の脊椎アラインメントパラメータ3250を計算することができる。
一部の実施形態は、スクリュードライバがスクリューシャフトと同軸になるように両方のデバイスを機械的に結合する機能を与え、次いで、骨の中に固定された場合に骨構造を操作する機能を有するシャフトを剛的に操作する機能を更に有するスクリューとスクリュードライバとの組合せを含む。例えば、図33Aは、本発明の一部の実施形態による有茎スクリューを示しており、図33Bは、本発明の別の実施形態による有茎スクリューを示している。更に、図33Cは、本発明の一部の実施形態による多軸チューリップヘッドに嵌合した有茎スクリューを示しており、図33Dは、本発明の一部の実施形態による図33Bの有茎スクリューにインタフェースするように設計されたツールを示している。図33Eは、本発明の一部の実施形態による図33Dのツールと図33Cのスクリューの間の結合の視覚化を示している。更に、図33Fは、本発明の一部の実施形態による有茎スクリューに結合されたスクリュードライバを示しており、図33Gは、本発明の一部の実施形態による図33Aのスクリューの上面図を示しており、図33Hは、本発明の一部の実施形態による図33Bのスクリューの上面図を示している。図示のように、一部の実施形態は、六角レンチインサート3325と、単一剛性クロスバー3320と、結合されたネジ付きシャフト3305と、湾曲スクリューヘッド3315とを含み、図33Aは、六角レンチインサート3325、スクリューヘッドの側壁にわたって張っているがインサートの上方にギャップを与える剛性クロスバー3320、ネジ付きシャフト3305、チューリップヘッドとの嵌合を可能にする湾曲スクリューヘッド3315の一実施形態を表示している。図33Bは、図33Aに関して上記で詳細に上述したスクリューの別の実施形態を表示している。この実施形態は、異なるツールにインタフェースすることを可能にする交差する2つのクロスバー3350を有するスクリューヘッドを表示している。これらの図に描いたスクリューの例は、本発明の一部の実施形態を表すに過ぎないことに注意しなければならない。クロスバーは、各スクリューヘッドに対して異なる輪郭、個数、及び相対配置とすることができる。図33Cは、ロッド3375にインタフェースするための切欠き部と、締め付けキャップを受け入れるネジ3370とを有する多軸チューリップヘッド3365に嵌合した図33Bに関して上述したスクリューの実施形態を表示している。
図33Dは、図33Bに関して詳細に上述したスクリューにインタフェースするように設計されたツールの一実施形態を表示している。このツールは、4分の1回転によってスクリューヘッドクロスバーに係合するように設計された4つの機械的結合延長部3390から構成される。4分の1回転を実施した後に、ツールは、スクリューヘッド及びシャフトに剛的に固定された状態になる。スクリューの中心シャフトの端部は、図10A〜図10E及び図29A〜図29Cに関して詳細に上述した通信方法においてツールとスクリューとの完全係合を示す追跡される可動漂遊マーカ(図示せず)に結合することができる押下可能摺動シャフト3393を有する。このツールの先端の中心は、摺動ロッドをスクリューヘッドの剛性クロスバーを押圧するためにツールの上部(図示せず)で締め付けて下ろされるネジ付きシャフトで構成することができることに注意しなければならない。このようにして、ツールは、スクリューヘッドインタフェースにおいて高い固定強度を有する。このネジ付き中心シャフトは、スクリュードライバに装着された追跡されるDRF(図示せず)に対する追跡される可動漂遊マーカの位置を示すためにこのマーカに取り付けることができる。更に、図33Eは、図33C及び図33Dに関して解説した組み合わされたスクリューとスクリュードライバの間のインタフェースの透視図を表示している。この図からは、2つの部品が互いに係合した時のネジ付きスクリューシャフト3391、湾曲スクリューヘッド壁3318と、ツールの機械的結合延長部3390とを見ることができる。更に、図33Fは、スクリュードライバ(3392)及びクロスバー装備スクリュー3395の図33Eに示したものとは異なる斜視図を表示している。この視点からは、スクリュードライバシャフトとスクリューシャフトとの同軸アラインメントが判別可能である。図33Gは、図33Bに関して上述したクロスバー装備スクリューの下側の図を示しており、この図は、スクリューヘッドの湾曲壁にインタフェースするチューリップヘッドの円形切欠き部3380を強調表示している。
一部の実施形態は、回転チューリップヘッドを有茎スクリューシャフトに対して剛的に固定し、次いで、下記で図39A〜図39F及び図42A〜図42Kを参照してより詳細に説明するように、測定デバイス及び操作デバイスがアラインメントの測定及び固定を支援するように脊椎要素に対して作用することを可能にするように有茎スクリューのチューリップヘッドと直接にインタフェースするツール又はアセンブリを含む。
図34は、本発明の一部の実施形態による有茎スクリューにインタフェースするためのツールを示している。図34Aは、有茎スクリューのチューリップヘッドのネジ付きインサートと直接にインタフェースした場所の断面図を表示している。この図は、有茎スクリューシャフト3410(ネジは示していない)と、関連のチューリップヘッド3420と、インタフェースデバイスのネジ締め付けノブ3440と、そのスリーブ本体3425と、デバイス本体接続部3430と、スクリューヘッドに向けて剛的に押圧する突出先端3423と、デバイスの内側シャフトネジ3422とを表示している。ネジ締め付けノブ3440によるデバイスの締め付けは、内側シャフトネジ3422にチューリップヘッドネジと直接にインタフェースさせて突出先端3423にスクリューヘッドを押圧させる。このようにして締め付けることにより、多軸チューリップヘッドの運動が制限され、3つ全ての部品が互いに結合されるようなデバイスとチューリップヘッドと有茎スクリューの間の剛的な接続が可能になる。この図に表示するデバイス本体接続部3430は、下記で図39A〜図39D、図40A〜図40C、図41C、及び図42A〜図42Fを参照してより詳細に以下に説明するより大きいツールにインタフェースするように設計される。この図に表示する突出先端はこのデバイスの一実施形態に過ぎず、他の実施形態は、内側シャフトと同軸であるか又はそれに対して垂直であり、内側シャフトの軸線の周りの回転を可能にするリベット又は他の機構を通じて結合された円筒形押出部、球形先端、及び非剛性円筒形押出部を含むがこれらに限定されないことに注意しなければならない。
図34B〜図34Cは、有茎スクリューにインタフェースする図34に関して上述したデバイスの非断面側面図を表示している。ロッドにインタフェースするためのチューリップヘッド切欠き部に被さって延びる側部タブ延長部3421を見ることができる。これらの側部タブ延長部は、デバイスとスクリューのチューリップヘッドの間の追加の剛的なインタフェースを可能にし、デバイスとチューリップヘッドとスクリューとを互いに剛的に固定することを更に支援する。
図34Dは、有茎スクリューにインタフェースする図34Aに関して上述したデバイスの断面図を表示している。図34Eは、有茎スクリューにインタフェースする図34Aに関して上述したデバイスの非断面レンダリング側面図を表示している。図34Fは、有茎スクリューにインタフェースする図34Aに関して上述したデバイスの非断面レンダリング前面図を表示している。
図35A〜図35Fは、回転チューリップヘッドを有茎スクリューシャフトに対して剛的に固定し、次いで、下記で図39A〜図39F及び図42A〜図42Kを参照してより詳細に説明するように、測定デバイス及び操作デバイスがアラインメント測定及び固定を支援するように脊椎要素に対して作用することを可能にするように有茎スクリューのチューリップヘッドと直接にインタフェースするように設計されたアセンブリ又はツール3500を表示している。これは、図34A〜図34Fに関して詳細に上述したものとは別の実施形態である。図示のように、ツール3500は、有茎スクリューシャフト3510と、チューリップヘッド3503と、ドラフトシャフト前進ノブ3540と、スリーブ本体3525と、デバイス本体接続部3530と、突出先端3504と、外側シャフトネジ3535と、突出先端前進ノブ3545と、ドラフトピン3546と、保持リング3502と、拡大歯3527とを含む。作動時には、チューリップヘッド3503と直接にインタフェースした後に、ドラフトシャフト前進ノブ3540が、チューリップヘッドネジと直接にインタフェースするように外側シャフトネジ3535に拡大歯3527の拡大を駆動する。保持リング3502は、過剰応力を防止するようにデバイスの拡大を制限し、次いで、拡大した歯に対するチューリップヘッドネジによる引張力を高めるために突出先端前進ノブ3545を締め付けることができ、それによってデバイスとチューリップヘッドとスクリューシャフトとが互いに剛的に固定される。この図に表示されたデバイス本体接続部3530は、下記で図39A〜図39F及び図42A〜図42Kを参照してより詳細に以下に説明するより大きいツールにインタフェースするように設計される。
図35Bは、有茎スクリューにインタフェースする図35Aに関して上述したデバイスの非断面前面図を表示している。この図では、ロッドにインタフェースするためのチューリップヘッド切欠き部に被さって延びる側部タブ延長部3529を見ることができる。これらの側部タブは、デバイスとスクリューのチューリップヘッドの間の追加の剛的なインタフェースを可能にし、デバイスとチューリップヘッドとスクリューとを互いに剛的に固定することを更に支援する。図35Cは、有茎スクリューにインタフェースする図35Aに関して上述したデバイスの非断部斜視図を表示している。図35Dは、有茎スクリューにインタフェースする図35Aに関して上述したデバイスの断面レンダリング図を表示している。図35Eは、有茎スクリューにインタフェースする図35Aに関して上述したデバイスの非断面レンダリング前面図を表示している。図35Fは、本発明の一部の実施形態による有茎スクリュー又はチューリップヘッドが結合されていない図35A〜図35Eのツールの拡大斜視図を示している。図35Fは、インタフェースする有茎スクリュー及びチューリップヘッドがない図35Aに関して上述したデバイスの非断面レンダリング前面図を表示している。この図では、拡大歯と側部タブ延長部とがより明確に可視である。
一部の更に別の実施形態は、回転チューリップヘッドを有茎スクリューシャフトに対して剛的に固定し、次いで、下記で図39A〜図39F及び図42A〜図42Kを参照してより詳細に説明するように、測定デバイス及び操作デバイスがアラインメントの測定及び固定を支援するように脊椎要素に対して作用することを可能にするように4分の1回転によって有茎スクリューのチューリップヘッドと直接にインタフェースすることができるツール又はアセンブリを含む。これは、図34〜図34F及び図35A〜図35Fに関して詳細に上述したものとは別の実施形態である。例えば、図36Aは、4分の1回転機構によって有茎スクリューのチューリップヘッドのネジ付きインサートと直接にインタフェースするための本発明の一実施形態の断面図を表示している。この図は、有茎スクリューシャフト3610(ネジは示していない)と、関連のチューリップヘッド3620と、4分の1回転ノブ3635と、そのスリーブ本体3640と、デバイス本体接続部3645と、スクリューヘッドに向けて剛的に押圧する突出先端3650と、突出先端前進ノブ3637と、側部タブ延長部3695と、4分の1回転保持器3699とを表示している。ネジが係合しないようにデバイスをチューリップヘッド内に挿入した後に、4分の1回転ネジをチューリップヘッドのネジに係合するために4分の1回転ノブが90度回転される。90度回転した後には4分の1回転保持器が余剰回転を防止し、突出先端前進ノブを締め付けることによってネジに対する引張力を高める前にネジが係合することを保証する。突出先端前進ノブを締め付けることにより、突出先端は、スクリューのヘッドに対して直接に駆動され、4分の1回転ネジに対する引張力が高まり、それによって多軸チューリップヘッドから公差が取り除かれる。このようにしてこのデバイスは、チューリップヘッドとスクリューシャフトとを互いに剛的に固定する。この図に表示するデバイス本体接続部は、下記で図39A〜図39F及び図42A〜図42Kを参照してより詳細に以下に説明するより大きいツールにインタフェースするように設計される。
図36Bは、有茎スクリューにインタフェースする図36Aに関して上述したデバイスの非断面前面図を表示している。この図では、図35Bに関して詳細に上述した側部タブ延長部3695がより明確に可視である。更に、この図では、図36Aに関して詳細に上述した4分の1回転保持器3699がより明確に可視であるようになっている。更に、図36Cは、有茎スクリューにインタフェースする図36Aに関して上述したデバイスの非断面側面図を表示しており、図36Dは、有茎スクリューにインタフェースする図36Aに関して上述したデバイスの非断部斜視図を表示している。図36Eは、有茎スクリューにインタフェースする図36Aに関して上述したデバイスの非断部斜視図を表示しており、図36Fは、有茎スクリューにインタフェースする図36Aに関して上述したデバイスの断面レンダリング図を表示している。この図は、チューリップヘッドネジに係合した4分の1回転ネジを表示している。図36Gは、有茎スクリューにインタフェースする図36Aに関して上述したデバイスの断面レンダリング図を表示している。この図は、チューリップヘッドネジから切断された4分の1回転ネジを表示している。図36Hは、チューリップヘッド(有茎スクリューシャフトは示していない)にインタフェースする図36Aに関して上述したデバイスの非断面レンダリング側面図を表示している。図36Iは、チューリップヘッド(有茎スクリューシャフトは示していない)にインタフェースする図36Aに関して上述したデバイスの非断面レンダリング前面図を表示している。
一部の実施形態は、チューリップヘッドに剛的に接続され、多軸チューリップヘッドと有茎スクリューの間の公差を取り除き、それによって椎骨又はスクリューが中に挿入される他の骨生体構造に機械的にリンクされるように2つの埋め込み有茎スクリューと直接にインタフェースするためのデバイスを含む。明瞭化のために、図37A〜図37Gは、図39A〜図39F及び図42A〜図42Kを参照してより詳細に説明するように、このデバイスが脊椎要素を操作又は保持しながらユーザに定量的データを提供することを可能にするためにこのデバイスに取り付けることができる追跡されるDRF及びトリガ機構を含まない。図37A〜図37Gのアセンブリを含む本発明の実施形態は、締め付けノブ3740、ハンドル3705、幅−調節機構3707、ガイドレール(×2)3723、チューリップヘッド側部支持台3727、足板3710、及び/又はクランプ解除レバー3750を含む結合された様々な構成要素を含むことができる。例えば、図37Aは、脊椎又は他の骨要素の中に既に埋め込まれた2つのスクリューを剛的にインタフェースするように設計された本発明の一実施形態の背面図を表示している。この実施形態には、締め付けノブ3740と、ハンドル3705と、幅−調節機構3707と、2つのガイドレール3723と、チューリップヘッドの側壁に近いチューリップヘッド支持台3727と、チューリップヘッドの下で摺動する足板3710と、クランプ解除レバー3750とが装備される。下記で図39A〜図39F及び図42A〜図42Kを参照して詳細に説明するように使用中にツールの位置及び運動の評価を行うためにデバイスに付加することができる追跡されるDRF及び追跡される漂遊マーカを示していない(明瞭化の目的で)。更に、図37Bは、図37Aに上述した本発明の一実施形態の前面図を表示している。この視点からは、ハンドルとチューリップヘッド側部支持台の間の距離を調節するのに使用される幅調節ノブ3709を見ることができる。この視点は、チューリップヘッド側部支持台を互いに引き寄せるか又は遠ざけることを可能にする幅−調節機構の正面透視図も提供している。更に、一部の実施形態は、スクリューヘッドインタフェース突起3760とクランプ3749とを含む。例えば、図37Cは、閉鎖位置にある図37Aに上述した本発明の一実施形態の斜視図を表示している。この視点からは、スクリューヘッドインタフェース突起3760と、デバイスを有茎スクリューに確実に締結するのに使用されるクランプ3749と、チューリップヘッドの下で摺動する足板3710とを見ることができる。この視点は、ハンドルとスクリューインタフェースアームとを接続するガイドレール3723のより明確な視点を表示する。更に、図37Eは、開放位置にある図37Aに上述した本発明の一実施形態のレンダリング斜側面図を表示しており、図37Dは、閉鎖位置にある図37Aに上述した本発明の一実施形態の側部斜視図を表示している。この視点からは、バネ3728と、その圧壊位置にある中心上方バネ構造体3732とを見ることができる。
図37Fは、閉鎖位置にある図37Aに上述した本発明の一実施形態のレンダリング斜側面図を有茎スクリューシャフト3790(ネジは示していない)に取り付けられたチューリップヘッド3770と片側でインタフェースするデバイスの詳細図で表示している。この視点からは、スクリューに係合するスクリューヘッドインタフェース突起が見え、足板がチューリップヘッドを上方に引っ張る間にスクリューヘッドを締め付けて下ろすように駆動することによって多軸チューリップヘッドと有茎スクリューシャフトの間の公差が縮小されてこれら3つの構造体の間の剛的な固定がもたらされる。スクリューヘッドインタフェース突起の設計及び幾何学形状は、円筒形押出部、球形ヘッド、及びピボットレバーアームを含むがこれらに限定されない一部の実施形態を有することができることに注意しなければならない。
図37Gは、図37Aに上述した本発明の一実施形態のレンダリング底面図を表示している。この視点は、ガイドレールの可視性を支援するための幅−調節機構と、チューリップヘッド側部支持台とスクリューヘッドインタフェース突起の間にトルクを印加することを可能にするためのガイドレールの切除溝とを含まない。この図では幅−調節機構が示されていないので、ハンドルは、デバイスの2つのスクリューヘッドインタフェース構成要素の間の中心にないことに注意しなければならない。上述のこのデバイスの他の実施形態では、ハンドルがスクリューヘッドインタフェース構成要素間の中心にある状態に留まることを幅選択機構が保証する。
図38及び図38A〜図38Gを参照すると、一部の実施形態は、本発明の一部の実施形態による深度ストップを有する有茎スクリューシャフト(ネジなしで表す)を含む。一部の実施形態は、多軸チューリップヘッドを備えた時に、チューリップヘッド内に予め埋め込まれて着座したロッドの存在下で又は存在を伴わずにスクリューシャフトの場所及び姿勢の評価を可能にする。この実施形態の第1の態様は、チューリップヘッドの下の場所でスクリューシャフトに剛的に取り付けられるが、取り付けられた多軸チューリップヘッドの完全な可動性を依然として可能にする深度ストップリングを有するように設計されたスクリューである。一部の実施形態では、深度ストップは、この実施形態の第2の態様である追跡される深度ストップ評価ツールであり、3D空間内のスクリューシャフトの場所及び姿勢の解釈を可能にし、更に、ツールが適正に係合した時にのみスクリューシャフトの場所の評価が行われることを保証するために評価ツールが深度ストップ内に完全に着座した時を示すように評価ツールにインタフェースすることになる特定のパターンを有する。図示の表示方法は、図10A〜図10G、図14A〜図14C、及び図29A〜図29Cに関して詳細に上述した追跡される可動漂遊マーカの作動によるものであるが、追跡される可動漂遊マーカの手動作動、追跡される漂遊マーカの遮蔽又は露出、又は電子通信を含むがこれらに限定されない他の方法によって達成することができる。
図38Aは、本発明の一部の実施形態による図38の深度ストップを有する有茎スクリューシャフトの上面図を示している。例えば、一部の実施形態は、シャフト3810(ネジは示していない)、スクリューシャフトに剛的に取り付けられて深度ストップ嵌合パターン3818を有するように設計された深度ストップ3815、深度ストップ嵌合孔3817、並びに多軸チューリップヘッドに対するインタフェースを有する有茎スクリューを含む。一部の実施形態では、チューリップヘッドインタフェース3820からの深度ストップの距離は、多軸ヘッドが、スクリュー上のこのヘッドのボール継手の周りの完全な運動性を維持するようにスクリューを骨生体構造に対して停止するように設計される。一部の実施形態では、図示のように深度ストップは円形とすることができるが、窮屈な解剖学的区域内へのより確実な嵌合を可能にする分断形状及び部分形状を含む多くの形状とすることができる。一部の実施形態では、深度ストップの上の嵌合パターン及び嵌合孔は、下記で図38B〜図38Gに関して詳細に説明する評価ツールが、スクリューに対するチューリップヘッドの位置に関係なくデバイスにインタフェースしてスクリューシャフトの場所及び姿勢を解釈することができるように設計される。
図38Bは、図38Aに関して詳細に上述したスクリューに嵌合するように設計された評価ツールの部分図と共に結合ハンドルを有するスクリューインタフェース領域を例示している。ツールは、ハンドル3825と、部分円筒形スクリューインタフェース領域3827と、嵌合突起3828と、バネ装荷式(図示せず)嵌合ピン3829とで構成される。更に、図38Cは、本発明の一部の実施形態による図38Bのスクリューインタフェース領域と図38〜図38Aの深度ストップを有する有茎スクリューシャフトとの間の結合の例示的アセンブリ図を示しており、更に、嵌合深度ストップに位置合わせされてそれに係合する準備が整った図38Bに関して上述した評価ツールと併せた図38Aに関して上述したスクリューの拡大斜視図を表示している。この画像では、スクリューの上部に取り付けられたチューリップヘッド3804を見ることができ、チューリップヘッド内に係合された埋め込みロッド3803が表示されている。表示する位置では、評価ツールは剛性深度ストップに係合せず、従って、嵌合ピンは押下されない。評価デバイスが深度ストップ内に完全に着座するまでは、バネ装荷式嵌合ピンは押下されず、取得システムに通信するように関連の追跡される可動漂遊マーカ(図示せず)を作動させることができない。
一部の更に別の実施形態は、ジグザグ配置の高度と深度ストップ突起の形状との組合せを含み、プローブにリンクされたTMSMの高度変化のいくつかの独特な置換を可能にする。この実施形態は、プローブ上に2つのTMSMを含む。深度ストップ設計は、2つの独特な深度ストップ高度の半径方向に繰り返すパターンで構成することができる。高度変化の方向/順序にも影響を受けるこれらの高度のこの独特な組合せは、プローブの2つの嵌合ピンと相互作用することになり、これらの嵌合ピンは、1つ又は2つのTMSMと相互作用することになり、次いで、これらのTMSMは、各々が独特なスクリューアイデンティティ又は解剖学的アイデンティティを信号送信する特定の高度にプローブシャフトに沿って作動される。別の実施形態では、2つのTMSMの代わりに、異なる深度ストップにおいて係合する2つの嵌合ピンが、それらの深度の差を後に単一TMSMをプローブシャフトに沿って一意的な識別可能な高度に作動させる1つのレバーに対して機械的に合算することができる。
図38Dは、深度ストップの上の嵌合パターンに位置合わせされて完全に係合した図38Bに関して上述した評価ツールと併せた図38Aに関して上述したスクリューの前面図を表示している。この図からは、多軸チューリップヘッド及び/又は取り付けられたロッドの位置に関わらず、部分円筒スクリューインタフェース領域が評価デバイスとスクリューとの係合を可能にすることが明らかである。図38Eは、深度ストップの上の嵌合パターンに位置合わせされて完全に係合した図38Bに関して上述した評価ツールと併せた図38Aに関して上述したスクリューの背面図を表示している。図38Fは、深度ストップの上の嵌合パターンに位置合わせされて完全に係合した図38Aに関して上述した評価ツールと併せた図38Aに関して上述したスクリューの側面図を表示している。
図38Gは、スクリューの深度ストップに位置合わせされているが非係合状態にある図38Aに関して説明た評価ツールと併せた図38Aに関して上述したスクリューの斜視図を表示している。この図では、3D追跡カメラが評価ツールの場所及び姿勢を取得するためにツールハンドルに取り付けられた追跡されるDRF3870と、追跡される可動漂遊マーカ3875と、嵌合ピンが漂遊マーカを作動させるために上下に摺動するための溝3880とを見ることができる。TMSMに結合された嵌合ピン押下可能シャフトに対する直線作動機構のための1つの例示的実施形態は、ハンドルの上方又はその近くにあるTMSM対するスロット3885である。追跡される可動漂遊マーカの場所は、ツールの本体の上のどこにでも配置することができ、嵌合ピンに関する作動は、直線運動(図示のように)、回転運動、又はその組合せで達成することができることに注意しなければならない。このデバイスの他の実施形態は、ツールとスクリューとの係合を示すために又は他の状態を取得システムに通信するために個々のバネ装荷式嵌合ピンに対にされた1よりも多い追跡される可動漂遊マーカを含有することができることも注意しなければならない。評価ツールがスクリュー深度ストップ嵌合パターンと固く係合した状態で、取得システムは、スクリューの既知の幾何学形状とツール−スクリュー組合せの既知の嵌合幾何学形状とに基づいてスクリューの場所及び姿勢を計算する。
一部の実施形態は、埋め込み有茎スクリュー(図33A〜図33H、図34、図35A〜図35F、及び図36A〜図36Iに関して上述した)と剛的にインタフェースするための2つのマウントとの脊椎の手術中の可撓性を評価するために使用することができるデバイスを含む。2つのツールの各々を個々の脊椎レベルに剛的に固定した後に、身体面を直接押圧することにより、又は間接的にツールのハンドルと相互作用することによって脊椎を操作してツールが係合した脊椎レベル間の運動範囲を確立することができる。運動範囲は、下記で図70を参照してより詳細に説明する3D可動性又は対応する解剖学的平面上への2D投影によってディスプレイモニタ上でユーザに対して表示することができる。更に、図42A〜図42Kを参照してより詳細に説明するようにこのツールを用いて2又は3以上の脊椎レベルを望ましい相対的な方位に調節した後にロッドの挿入前にツールが生体構造をこの構成で一時的に保持するために互いにロックすることができる別の実施形態を以下に説明する。
図39Aは、骨生体構造を操作し、運動範囲を手術中に評価するのに使用されるデバイス3900の全体の斜視図を表示している。一部の実施形態では、2つのデバイスが結合された2又は3以上のセグメントの間の到達可能なアラインメント範囲を評価するために、各デバイスが3D空間内で追跡される間に脊椎レベル上に確実に締結し、各レベルを互いに対して移動するようにこれら2つのデバイスを同時に使用することができる。デバイスの一実施形態は、3D追跡カメラが3D空間内の場所及び姿勢を解釈するための追跡されるDRF3905(マーカ3907を有する)と、調節可能ハンドル3910と、追跡される漂遊マーカ3913が装備され、取得システムソフトウエアが追跡されるDRFとこのマーカの間の距離に基づいてツールのエンドエフェクタに対するハンドルの角度を解釈することを可能にする幅調節ノブ3911と、幅−調節機構3920と、ハンドルが個別事前設定角度にロックすることを可能にする格納可能バネプランジャ3915と、ツールのスクリュー−インタフェース構成要素を含むためのスリーブ本体3930と、図34、図34A〜図34F、図35A〜図35E、及び図36A〜図36Gに関して詳細に上述したチューリップヘッドと緊密にインタフェースするためのネジ−締め付けノブ3909と、デバイスのスクリュー−インタフェース構成要素の場所をラベル付けするための追跡される漂遊マーカ3908とで構成される。この実施形態は、デバイスの一実施形態であり、他の実施形態では、幅−調節機構に対するスリーブ本体の角度は、ツールがインタフェースすることになる有茎スクリューを受け入れるために様々な角度に調節可能なもの又はこれらの角度で固定されたもののいずれかとすることができることに注意しなければならない。ツールのハンドルには、図39Bを参照してより詳細に説明するように、追跡される可動漂遊マーカの運動を始動し、そのアクティブ状態を取得システムに示すために使用されるバネ装荷式トリガを装備することができることにも注意しなければならない。ツールの他の実施形態は、ツールの幅調節ノブ又はスクリュー−インタフェース構成要素の上の様々な個数の追跡される漂遊マーカを使用することができることにも注意しなければならない。
図39Bは、摺動シャフト3959を通じてバネ装荷式トリガ3950に結合されたTMSM3956を備えた図39Aに関して上述したツールのハンドルの別の実施形態を表示している。この実施形態の場合に、ユーザは、プローブがその座標を記録することができるアクティブ状態にあることを図10A〜図10G及び図29A〜図29Dに関して詳細に記載されているようにTMSMをツール上の追跡されるDRFに対して作動させることによって取得システムに通信することができる。更に、このツールの他の実施形態は、下記で図40A〜図40C及び図42A〜図42Kを参照して説明するように、患者の位置決めを調節しながら一意的に識別可能な追跡されるDRFの相対運動を記録することができるように、これらの追跡されるDRFが各々に装備された1又は2以上の追加の可撓性評価デバイスと併用されるように設計される。
図39Cは、上記で図39A〜図39Bに関して上述した実施形態の底面図を表示している。この図からは、デバイスがインタフェースすることになるスクリューの様々な場所を受け入れるためにデバイスのスクリュー−インタフェース構成要素間の距離の調節を可能にする直線歯車3922、3944を有する幅−調節機構3920が見えるようになっている。図39Dは、図39A〜図39Cに関して上述したツールの断面側面図を表示している。この視点からは、ツールのハンドルの角度を調節するために個別角度3934にある戻り止めのうちの1つの中に係合された格納可能バネプランジャ3993が見えるようになっている。このようにして、下記で図40A〜図40C及び図42A〜図42Kに関して説明するように、ツールハンドルは、手術部位内に位置決めされる追加のツールと干渉しないように調節することができる。この実施形態は、ハンドルが幅−調節機構の中央で接続されるハンドルの一実施形態に過ぎないことに注意しなければならない。他の実施形態では、ツールのハンドルは、幅選択機構の上に中心外の場所で接続され、他の実施形態では、ツールのハンドルは、各ツール上の追跡されるマーカの高い追跡カメラ可視性を可能にするために幅−調節機構に対して非直交角度で突出する。
図39Eは、ツールのスクリュー−インタフェース場所間の距離の変動を可能にする幅−調節機構3920の底面図を表示している。更に、図39Fは、本発明の一部の実施形態により上記で図39A〜図39Eに関して上述したデバイスの幅−調節機構3920、ノブ3909、及びスリーブ本体3930の拡大斜視図である。
一部の実施形態には、本説明のスクリューに嵌合する図33A〜図33Hに関して上述した4分の1回転先端を装備することができる。このデバイスの他の実施形態は、スクリュー−インタフェース構成要素が上述のようにクロスバー装備スクリューに嵌合することができるようなこれらのスクリュー−インタフェース構成要素の変形を含む。この設計のスクリューにインタフェースする実施形態では、スクリュー−インタフェース構成要素は、図3B、図33D〜図33F、及び図44Dに関して上述した4分の1回転機構を有するように設計される。
図40A〜図40Cは、脊椎の解剖学的モデルに適用された図39A〜図39Eに関して詳細に上述した可撓性評価デバイスの適用を表示している。これらの図は、脊椎レベルL1〜S1にわたって適用されるデバイスの用途を示している。これらの評価デバイスツールは両方共に追跡されるDRFを含むので、最大及び最小の角度、並びに位置を記録してユーザに対して表示することができるようにデバイスの姿勢が運動中に追跡される。更に、このデバイスの他の実施形態は、これらのデバイスのうちの2又は3以上のものの相対位置が互いにロックすることを可能にし、更に下記で図41A〜図40C及び図42A〜図42Kを参照して説明するようにハードウエアの挿入が脊椎をこの立体構造に固定することを可能にする。
図40Aは、本発明の一部の実施形態による真っ直ぐな脊椎曲線を有する脊椎モデル、及びそれに係合した2つの可撓性評価ツールの側面図を示している。図40Aは、真っ直ぐな脊椎曲線4010aと、モデルに係合した2つの可撓性評価ツール(4075a、4075b)と、スクリュー−インタフェース構成要素4015とを表示している。この非限定的な実施形態では、ユーザの手4008が各ツールのハンドル4077a、4077bにインタフェースし、各ツールには、3D空間内のその場所及び姿勢を3D追跡カメラ(図示せず)によって追跡することを可能にする独特な追跡されるDRF(4076a、4076b)が装備される。この実施形態では、スクリュー−インタフェース構成要素間の幅及び高度が固定される。この構成内では、これらの評価デバイスが起動されると、その相対3D角度を計算し、解剖学的基準平面上に投影することができる。図40Aでは、図示のハンドル間の角度は10度であり、それを脊椎屈曲の最大限度としてユーザに対して表示することができる。
図40Bは、前弯した脊椎曲線4010bを有する脊椎モデルにインタフェースする可撓性評価デバイス(4076a、4076b)の一実施形態を表示している。3D追跡取得システムは、上記で図40Aに関して上述したように対する角度及び位置をユーザに対して表示することができ、この実施形態に適用された場合に、45度である脊椎伸展最大限度を表示することができる。更に、図40Cは、3D追跡カメラ(図示せず)の視点からの本発明の実施形態を表示している。両方のツールの独特な追跡されるDRF4076a、4076b、並びにデバイスのスクリュー−インタフェース構成要素に対して鏡像角度にあるハンドルが示されている。このデバイスの異なる実施形態は、ハンドルを幅−調節機構に対する様々な角度で配置し、更に上記で図39Bに関して上述したようにプローブのアクティブ状態を取得システムに通信するバネ装荷式トリガ(図示せず)を有する。
図41A〜図41Dは、スクリュー−インタフェース構成要素を切り離すことなくツールのハンドル及び本体の取り外しを可能にする切り離し可能構成要素を備えた図37A〜図37G及び図40A〜図40Cに関して詳細に上述した可撓性評価デバイスの実施形態を表示している。ハンドルの取り外しは、スクリュー上への剛的な固定を保持し、同時に手術部位内に作業可能空間を取り戻すことを可能にする。更に、ハンドルの取り外しは、下記で図42A〜図42Kにおいて詳細に説明するように、一方の側でアラインメントをある一定の構成にロックし、デバイスのハンドル及び本体を取り外し、次いで、脊椎をこの構成で固定するようにロッドを配置することによる利用を可能にする。
上述の可撓性評価デバイスのスクリュー−インタフェース構成要素の一実施形態の側面図41Aを参照すると、スクリューインタフェースデバイスの切り離し可能構成要素は、解除タブ4110を押圧することによって解除することができるバネ装荷式スナップアーム4105を通じて下部構成要素に嵌合する。上部構成要素は、図34、図34A〜図34F、図35A〜図35F、及び図36A〜図36Iに関して上述したネジ−締め付けノブ(図示せず)に対するポスト4115を含有する。2つの構成要素の嵌合インタフェースは、アラインメントを容易にし、構成要素の剛的な嵌合を可能にする中心−アラインメントポスト4120と周囲アラインメントピン4125とを含む。
図41Bは、上記で図41Aに関して上述した実施形態の前面図を表示している。この実施形態のこの図は、チューリップヘッド4135、側部タブ延長部4140、スナップアーム嵌合戻り止め4145、及びバネ装荷式スナップアーム4105にインタフェースするために有茎スクリューネジの上面にインタフェースするためのスクリュー−インタフェースロッド4130を表示する(部分的に)。更に、図41Cは、本発明の一部の実施形態による図39A〜図39F及び図40A〜図40Cに関して上述した可撓性評価デバイスと共に組み立てられた図41A〜図41Bのデバイスを示している。例えば、図41Cは、図41A〜図41Bに関して上述した切り離し可能スクリュー−インタフェース構成要素が上述の可撓性評価デバイスと共に組み立てられたデバイスの実施形態を表示している。この実施形態では、図34、図34A〜図34F、図35A〜図35E、及び図36A〜図36Iに上述した切り離し不能構成要素が可撓性評価デバイスの一方の側に装備される。例えば、チューリップヘッド4135にインタフェースするネジと同じくスクリュー−インタフェースロッド4130を切り離し不能スクリュー−インタフェース構成要素の上に見ることができる。切り離し可能スクリュー−インタフェース構成要素の上には、側部タブ延長部4140、スナップアーム嵌合戻り止め4145、及びバネ装荷式スナップアーム4105が見えるようになっている。更に、図39A〜図39B及び図40A〜図40Cに関して上述した可撓性評価デバイスの上には、追跡されるDRF4150、ハンドル4160、格納可能バネプランジャ4165、幅調節ノブ4170、幅調節ノブに対するTSM4175、ネジ−締め付けノブ4178、ネジ−締め付けノブに対するTSM4182、幅−調節機構4184、及びスリーブ本体4186が全て表示されている。更に、有茎スクリュー(ネジは示していない)シャフト4188に取り付けられたチューリップヘッド4192にインタフェースする切り離し可能スクリュー−インタフェース構成要素が示されている。
図41Dは、解除タブ4110、中心−アラインメントポスト4120、周囲アラインメントピン4125、スクリュー−インタフェースロッド4130、側部タブ延長部4140、及びバネ装荷式スナップアーム4150を表示する切り離し可能スクリュー−インタフェース構成要素の一実施形態の斜視アセンブリ図を表示している。
一部の実施形態は、切り離し可能スクリュー−インタフェース構成要素と調節可能架橋デバイスとを備えた評価デバイスを含む。例えば、図42A〜図42Cを参照すると、一部の実施形態は、可撓性評価デバイスを特定の位置にロックし、一方の側において固定ロッドの配置を可能にするために反対側から取り外すことを可能にする下記で図43A〜図43Fを参照して説明する固定機構を備えた上記で図39A〜図39F、図40A〜図40C、及び図41A〜図41Dに関して上述した脊椎可撓性評価デバイスを含む。このようにして、ユーザは、各可撓性評価デバイス場所を追跡する3D追跡取得システムからのフィードバックを用いて脊椎を望ましい立体構造に配置することができる。ユーザに対して表示されるフィードバックは、下記で図70を参照して詳細に説明するように、ツールの相対的位置決め又は初期化された椎骨の相対的な位置決めのいずれかとすることができることに注意しなければならない。
1つの非限定的な実施形態を図42Aに示しており、この実施形態は、上述のように調節可能架橋デバイスを有する切り離し可能スクリュー−インタフェース構成要素を備えた可撓性評価デバイス4201を示している。このデバイスのこの実施形態は、スクリュー−インタフェース構成要素間の距離を埋め込み有茎スクリューとそれ関連するチューリップヘッド4225との間の距離に適合させる幅−調節機構4205(例えば、図41Cの4170)を含む。図示のように、この実施形態は、手術中に有茎スクリューが脊椎4210に位置決めされた後に使用されることに関連する。他の実施形態(図示せず)では、このデバイスには、有茎スクリュー及びインタフェースするためのチューリップヘッドの不在下でデバイスが脊椎に剛的に固定されることを可能にする骨締結機構を装備することができる。
更に、図42Bは、本発明の一部の実施形態によるチューリップヘッドにインタフェースすることによって有茎スクリューに剛的に結合された図42Aに関して上述した可撓性評価デバイスを示しており、更にネジ−締め付けノブ4209を示している。可撓性評価デバイスが例示されており、スクリュー−インタフェース構成要素は、ネジ−締め付けノブ4209を通じてチューリップヘッドに剛的に結合することができる。これらのスクリュー−インタフェース構成要素がチューリップヘッドに緊密に結合されると、有茎スクリューシャフトと多軸チューリップヘッドの間の公差が取り除かれ、その結果、スクリューシャフトとチューリップヘッドと可撓性評価デバイスとの間で剛的に固定されたシステムがもたらされる。
更に、図42Cは、上述の既に嵌合したデバイス(4201)からユーザ−定義式距離で脊椎レベルにインタフェースする第2の可撓性評価デバイス(4202)を表示している。両方の評価デバイスが独特な追跡されるDRFを有し、3D追跡取得システムは、これらを互いに区別することができる。更に、図42Dは、これら2つの嵌合された可撓性評価デバイス4201、4202を表示している。デバイスが脊椎に剛的に取り付けられた後に、デバイスが互いに邪魔し合うことなくより高い自由度を可能にするために格納可能バネプランジャ4165を解除し、次いで、再係合することによってデバイスのハンドルをデバイスのスクリュー−インタフェース構成要素に対して調節することができる。3D取得システムは、ツールの追跡されるDRFを対応するツールの幅−調節機構又はスクリュー−インタフェース構成要素の上に位置付けられたTSMの場所と比較することによってハンドルの位置を解釈する。更に、この実施形態では、評価デバイスがスクリューとの嵌合によって脊椎に剛的に固定された後に、これらのデバイスをユーザトリガによってアクティブ状態に入れて、ソフトウエア表示された測定値にユーザが満足するまで脊椎の輪郭を操作することができる。次いで、これらのデバイスの間の脊椎の相対輪郭を下記で図42E〜図42I及び図43A〜図43Dを参照して説明する調節可能架橋デバイスの利用によって定位置に保持することができる。
図42Eは、図39A〜図39F、図41A〜図41D、及び図42A〜図42Dに関して上述したように脊椎に剛的に取り付けられた2つの可撓性評価デバイスを表示している。脊椎4210が望ましい輪郭に保持されるようにデバイスが位置決めされると、幅調節デバイス4201、4202に取り付けられた調節可能架橋デバイス4250を利用してこれらのデバイスを互いにロックすることができる。更に、図42Fは、スクリューインタフェースデバイス4255に対する調節可能架橋デバイスを更に含む脊椎4210に剛的に取り付けられた2つの可撓性評価デバイス4201、4202を示している。例えば、幅−調節機構間でデバイスを剛的に接続するのに加えて、スクリュー−インタフェース構成要素を調節可能架橋デバイス4255によって互いに剛的に固定することができる。図42Gは、本発明の一部の実施形態による図42A〜図42Fに関して上述した計装された脊椎を示しており、更に脊椎4210に結合されたスクリューインタフェースデバイス4255に対する調節可能架橋デバイスを示している。この事例では、切り離し可能スクリュー−インタフェース構成要素は、上述のように評価デバイスの本体と1つのスクリュー−インタフェース構成要素とを取り外し、接続する調節可能架橋デバイス4255によって定位置に保持された2つのスクリュー−インタフェース構成要素を残すことを可能にする。
図42Hは、図42A〜図42Gに関して上述した計装化脊椎4210を表示している。脊椎4210が固定輪郭で保持された状態での可撓性評価デバイスの構成要素の取り外しは、露出したスクリューセット内へのロッド4269の配置を可能にする。更に、図42Iは、本発明の一部の実施形態による図42A〜図42Hに関して上述した計装化脊椎を示している。露出した有茎スクリューセット内に位置決めされたロッドは、キャップスクリュー4271によって定位置に固定される。ロッドが脊椎4210を望ましい輪郭で保持した状態で、残りのスクリュー−インタフェース構成要素を次に取り外すことができる。更に、図42Jは、図42A〜図42Iに関して上述した計装化脊椎4210を表示している。脊椎の輪郭が既に固定されたロッド4269bを用いて定位置に保持された状態で、可撓性評価デバイスの残りの構成要素が取り外され、スクリュー内への第2のロッド4269aの配置が可能になる。更に、図42Kは、図42A〜図42Jに関して上述した計装化脊椎を表示している。この図は、可撓性評価デバイスを用いて達成された脊椎の事前設定アラインメントを確保する最終段階を表示している。この段階中に、第2のロッドは、キャップスクリュー4271を用いて固定される。
図43Aは、図39A〜図39F、図40A〜図40C、図41A〜図41D、及び図42A〜図42Kに関して上述した可撓性評価デバイスの構成要素に嵌合する上記で図42A〜図42Kに関して上述した調節可能架橋デバイスであるデバイス4300の一実施形態の上面図を表示している。この実施形態は、図39A〜図39F、図40A〜図40C、図41A〜図41D、及び図42A〜図42Kに関して上述した幅−調節機構を含む可撓性評価デバイスの構成要素、及び図34〜図36、図41A〜図41Dに関して上述したデバイスのスクリュー−インタフェース構成要素の上の突出ボールに嵌合するように設計された外側スライダーボールソケット4301から構成される。この実施形態は、歯付き内部ラック4304に係合する歯付き格納可能バネプランジャ4303を更に含む。更に、図42A〜図42Kに上述した第2の可撓性評価デバイス構成要素に嵌合するように設計された内側スライダーボールソケット4306が存在する。
図43Bは、上記で図42A〜図42Kに関して上述した調節可能架橋デバイスである図43Aに示したデバイス4300の一実施形態の底面図を表示している。この視点からは、外側スライダーボールソケット4301、歯付き内部ラック4304、及び内側スライダーボールソケット4306を全て見ることができる。調節可能架橋デバイスの長さを調節するために、ユーザは、歯付き格納可能バネプランジャが歯付き内部ラックから切り離されるように歯付き格納可能バネプランジャを押下する。長さが所望通りである時に、ユーザは、歯付き格納可能バネプランジャが歯付き内部ラック4304と再係合するように歯付き格納可能バネプランジャを解除する。図43Dは、歯4304付き格納可能バネプランジャ4303、外側スライダー位置決めネジ4320、及び内側スライダー位置決めネジ4322を示している。
図43E及び図43Fは、図41A〜図41Cに関して上述した可撓性デバイスの切り離し可能スクリュー−インタフェース構成要素(この図では4335a、4335bとして示され、回転ボール又は継手4381を有する結合器4380を通じて調節可能に結合された)に係合した図42A〜図43K、図43A〜図43Dに関して上述した調節可能架橋デバイス4333を示している。図示のように、結合される構成要素は、固定ボール4330a、4330b、スナップアーム嵌合場所4345a、4345b(例えば、図41Bに関してスナップアーム嵌合戻り止め4145として示した)、周囲アラインメントピン4350a、4350b、有茎スクリューシャフト4355a、4355b、及びチューリップヘッド4360a、4360bを含むことができる。この実施形態では、切り離し可能スクリューインタフェースデバイス4335a、4335bは、内側及び外側スライダーボールソケットにインタフェースする固定ボール4330a、4330b、スナップアーム嵌合場所4345、及び周囲アラインメントピン4350a、4350bを有する。更に、スクリュー−インタフェース構成要素は、有茎スクリュー(ネジは示していない)シャフト4355a、4355bのチューリップヘッド4360a、4360bに係合する。
一部の実施形態は、完全に係合した時を取得システムに示すTMSMを装備した追跡されるプローブと剛的に嵌合する剛性クロスバーを備えた骨埋め込み式基準を含む。追跡されるプローブは、それが基準と完全に係合した時に1つの立体構造においてしか基準に嵌合することができないので、基準の場所及び姿勢を解釈することができる。基準が椎骨に対して予め初期化されたものである場合に、基準の場所及び姿勢を再評価することにより、椎骨の場所及び姿勢の再登録が可能になる。更に、基準が手術ナビゲーション下に置かれた場合に、プローブを基準にインタフェースすることにより、手術ナビゲーション事例に対する骨生体構造の迅速な再登録が可能になり、生体構造が基準DRFに対して移動した時の値、又は手術ナビゲーションに向けて生体構造が最後に登録された時から生体構造が立体構造を変化させた時の値が与えられる。このようにして、骨基準は、図38及び図38A〜図38Gに上述した生体構造の迅速な再登録の別の方法として機能する。例えば、図44Aは、本発明の一部の実施形態によるクロスバーが装備され、図3A〜図3Cに関して上述したように椎骨の脊椎板に剛的に固定された骨埋め込み式基準を示している。骨埋め込み式基準4410には剛性クロスバー4412が装備され、この基準は、上述のように椎骨4400の脊椎板4401に剛的に固定される。更に、図44Bは、本発明の一部の実施形態による骨埋め込み式基準4410と、スクリュードライバの端部で押下可能摺動シャフトに結合された追跡されるDRF4420及びTMSM4415を備えた骨−基準嵌合スクリュードライバ4450との係合前のプロセス図4401を示している。この実施形態は、図3A〜図3C、図29A〜図29C、図33A〜図33H、及び図38、図38A〜図38Gに上述した空間内の椎骨の場所及び姿勢を解釈するのに使用される他の実施形態に対する変形である。この実施形態では、プローブ先端(4450a)には、骨埋め込み式基準と緊密に係合する4分の1回転機構が装備される。基準上のクロスバーと完全に係合することにより、押下可能摺動シャフトが作動されて取り付けられたTMSMを移動し、それによってスクリュードライバの座標を記録して埋め込み骨基準の場所及び姿勢、及びこの基準に関する椎骨が初期化されたものである場合はこの椎骨の場所及び姿勢を計算するように3D追跡取得システムに信号送信される。例えば、図44Cは、骨埋め込み式基準と、スクリュードライバの端部で押下可能摺動シャフトに結合された追跡されるDRF及びTMSMを装備した骨−基準嵌合スクリュードライバとの係合を示しており、更に骨埋め込み式基準4410に係合した骨−基準嵌合スクリュードライバ4450を表示している。図示のように完全に係合した時に、骨−基準嵌合スクリュードライバ4450は、骨埋め込み式基準4410と同軸に位置合わせされ、TMSM4415が作動されてスクリュードライバ先端4450aが骨埋め込み式基準と完全に係合したことを取得システムに示している。更に、図44Dは、本発明の一部の実施形態によるクロスバーを有する骨埋め込み式基準と、上に重なる骨−基準嵌合スクリュードライバとを示している。一部の実施形態では、4分の1回転嵌合先端4455及び押下可能摺動シャフト4450bが存在する。一部の実施形態では、スクリュードライバ4450と基準4410の間の完全な係合(クロスバー4412の周りに係合する)時に押下される押下可能摺動シャフト4450bが示されているのと同じく4分の1回転嵌合先端4455が示されている。他の実施形態では、取得システムは、基準の場所を計算するためにソフトウエアへのユーザ入力及びTSM又は電子通信システムを手動トリガすることに基づいてトリガすることができ、下記で図45A〜図45B及び図72に説明するように、ロッドの埋め込みの前にカメラ座標内の椎骨の場所の迅速な登録に向けて使用することができることに注意しなければならない。
一部の実施形態は、深度ストップスクリュー及び深度−ストップ−係合式スクリュー評価ツールを用いた迅速な再登録を含む。例えば、一部の実施形態は、図38及び図38A〜図38Gに関して上述した深度−ストップ−装備式有茎スクリューと深度−ストップ−係合式評価ツールとを利用することによって空間内の椎骨の相対場所の迅速な再登録及び3Dレンダリングを可能にするシステム及び方法を含む。この実施形態では、3D追跡カメラ座標内のスクリューの場所及び姿勢を正確に計算するために、スクリューに取り付けられた深度ストップに深度−ストップ−係合式評価ツールが埋め込みロッドの存在又は不在下でアクセス可能である。スクリューが最初に画像誘導の下で位置決めされた場合に、取得システムは、これらのスクリューが埋め込まれた椎骨に対する各スクリューの相対位置を既に格納及び記録している。これらの情報を用いて、取得ソフトウエアは、空間内の両方のスクリューの新しい場所を再登録した後に、スクリューが挿入された椎骨の場所を再構成することができる。このようにして、手術ナビゲーションシステムが患者の生体構造から分離された状態になった場合に、患者の基準として機能する追跡されるDRFの移動又は画像が取得された時点からの脊椎輪郭の変化のいずれかにより、システムを空間内の患者の現在位置に対して迅速に再登録することができる。
図45Aは、深度−ストップ−係合式追跡されるツール4505を各椎骨上の各スクリューにインタフェースさせることによって3D空間内で登録することができる図38、図38A〜図38Gに関して上述した深度−ストップ−装備式有茎スクリュー4540が2つの椎骨4525a、4525bに計装された本発明の一実施形態を表示している。最初にこれらのスクリューが手術ナビゲーション下で位置決めされ、椎骨に対するスクリューシャフトの位置が既知である場合に、各椎骨に対するスクリューシャフトの場所及び姿勢の評価は、空間内の互いに対する各椎骨の3Dレンダリング(表現4561、4562として示す)をもたらすことができる。深度−ストップ−装備式有茎スクリュー及び関連の評価ツールを利用することは、ソフトウエアがこの評価を行うのに必要とされる情報を取得する一実施形態に過ぎないことに注意しなければならない。他の実施形態は、図29A〜図29C及び図33A〜図33Hに上述したように、スクリューヘッドの場所及び姿勢を解釈するためにスクリューヘッドと直接嵌合することを含む。スクリュー及び従って椎骨の場所の評価がロッドの埋め込み後に望ましい場合に、深度−ストップ−装備式有茎スクリューが、評価ツールによるスクリューシャフトへのアクセスを維持する。更に、図45Bは、椎骨#1 4525cの位置が椎骨#2 4525bの位置に対して変化した場合の図45Aに上述した本発明の一実施形態を示している。この場合に、深度−ストップ−装備式追跡される評価ツールを椎骨4525c及び椎骨4525b内の両方の深度−ストップ−装備式有茎スクリュー4540内に係合することにより、取得システムのソフトウエアは、互いに対して相対位置にある各椎骨のレンダリング4563をディスプレイモニタ上に再構成することができる。
一部の実施形態では、スクリューの再登録によって椎骨の3Dレンダリングを更新するのに使用される図38に示すプローブは、図3A〜図3C及び図44A〜図44Dに示す骨基準との嵌合によって更新することができる。他の実施形態は、3Dレンダリングに向けて当該の解剖学的標認点に対して初期化された骨−装着式基準、経皮基準、又は皮膚−装着式基準と直接嵌合することを含む。
一部の実施形態は、低侵襲性手術及び手順中に有意に低いX線被爆及び放射線被爆を可能にすることができる。一部の実施形態では、追跡される手術ツールの投影輪郭を事前取得X線画像内に視覚化された生体構造の上に表示することができるように、このツールを事前取得X線画像の視野に配置することができる。取得ソフトウエアは、X線エミッタ/検出器に対するツール面の場所を解釈し、この情報を用いて、下記で図71を参照して説明するように、ツールの外形の適切なサイズスケーリングを考慮しながら事前取得X線画像上にツールの位置の実時間オーバーレイを正確に表示することができる。
図46A〜図46Bは、本発明の一部の実施形態による3D追跡ツールを示している。この実施形態では、3D追跡されるツール4600は、ハンドル4610と、追跡されるDRF4605(マーカ4607を有する)と、ツール先端4620とを含む。本発明の他の実施形態では、使用される手術ツールの各可動構成要素が、このツール内の他の構成要素の各々に対する3D追跡を必要とすることに注意しなければならない。図46Cは、X線エミッタ4684には、それに対する既知の場所に位置決めされた追跡されるDRF4686が装備され、X線検出器4682にも、それに対する既知の場所に位置決めされた追跡されるDRF4699を装備することができる本発明の一実施形態を表示している。手術台4683の上に載っている脊椎4691を撮像するX線システムの場合に、X線エミッタが、そのX線ビーム4695の円錐形容積を生成する。次いで、この円錐形容積の範囲にある全ての物体が、X線検出器4682の上に投影される。X線システム4680の既知の幾何学形状により、この円錐形容積(4695)の場所及び姿勢は、X線システムに装着された追跡されるDRFのうちのいずれかに対して既知である。3D追跡カメラがエミッタ及び従って円錐形撮像容積の場所を記録した状態でX線が撮影されると、取得システムは、追跡される手術ツールのいずれかの構成要素がこの容積の範囲に進入した時を決定することができる。手術ツール4689がこの容積の範囲に位置決めされると、その仮想投影を図46Dに示すように事前取得X線画像の上に重ねることができる。下記で図71を参照して説明するように、エミッタへの追跡されるツールの面の近似度により、取得ソフトウエアが、オーバーレイ画像内のツールの相対サイズスケールを決定することが可能になる。
図46Dは、本発明の一部の実施形態によるX線検出器の近くに位置決めされた追跡される手術ツールの脊椎のX線画像の上部での仮想オーバーレイを示している。図示のように、脊椎のX線画像4601は、検出器4615aの近くに手術ツールのオーバーレイ画像を含む。下記で図71を参照して説明するように、この仮想オーバーレイは、ツールが事前取得X線の円錐形容積に対して移動する時に実時間で更新される。図46Eは、追跡される手術ツール4689がX線エミッタのより近くに位置決めされた図46Cに上述した本発明の実施形態を表示している。更に、図46Fは、図46Eに示すようにエミッタの近くに位置決めされた追跡される手術ツール4620aの仮想オーバーレイ(X線4602)を表示している。ツールの面はX線エミッタのより近くに位置付けられるので、その仮想投影は、この位置にあるツールの実際のX線画像が取得された場合のものに適合するように更にスケーリングされる。ツールの相対スケーリングサイズのソフトウエア解釈に対しては、下記で図71を参照して説明する。更に、図46Gは、図46E〜図46Fに上述したツール位置から90度回転された追跡される手術ツール4620bの仮想オーバーレイ(エミッタの近くにある手術ツールのオーバーレイ画像、X線4603)を表示している。このようにして、空間内の事前取得X線容積に対するツールの実時間場所を事前取得X線画像上へのオーバーレイによって表示することができる。
一部の実施形態は、埋め込み前のロッドの輪郭を評価する手持ち式機構のための2部システムを構成する構成要素を含む。例えば、図47Aは、ロッドを剛的に保持するのに使用され、3D追跡カメラに対する解剖学的基準平面を定め、ロッドの場所の全ての座標が記録されることになる座標系を確立する追跡される末端キャップの実施形態の構成要素を表示している。更に、図47Bは、下記で図74を参照して詳細に説明するように、追跡される末端キャップとの組合せに使用され、ロッドの面に沿って摺動し、追跡される末端キャップによって確立された座標系内でロッドの座標を解釈する追跡されるスライダーの実施形態の構成要素を表示している。図示のように、一部の実施形態は、末端キャップハンドル4720、下部4718及び後部4719から構成されるがこれらに限定されない解剖軸線基準矢印ラベル付けを含むマウント嵌合部4714にインタフェースするためのマウント4722を含む。更に、この実施形態は、ロッドを挿入するロッド装着孔4712と、位置決めネジが末端キャップに対する定位置にロッドを固定するためのネジ孔4716と、追跡されるDRFに対する装着プラットフォーム4710と、追跡されるDRF4730と、ファスナ4740とで構成される。一部の実施形態は、別個の追跡されるDRFを利用するが、他の実施形態では、DRFベースのマーカは、下記で図52A〜図52B及び図53A〜図53Fを参照して説明するようにツール面自体の中に直接に装着される。更に、本発明の他の組み立てた実施形態を下記で図48A〜図48B、図49D、図50E、図51A〜図51C、図51H〜図51I、及び図56A〜図56Fを参照して示す。
図47Bは、図47Aに関して上述した追跡される末端キャップに固定されたロッドにインタフェースするように設計された追跡されるスライダーの一実施形態の構成要素を表示している。スライダーのこの実施形態は、ハンドル4770、マウント嵌合部4797と接合するためのマウント4772、ロッドの輪郭の取得中にロッドを横切って中心化するように設計されたロッド中心化フォーク4798、ファスナ4790を通じてTMSMマウント4754に嵌合し、バネ装荷4795された押下可能摺動シャフト4786を受け入れるための貫通孔4784から構成される。更に、この実施形態は、追跡されるDRF4780を受け入れるDRFマウント4760及び対応するマウントに取り付けられたTMSM4753から構成される。このデバイスの他の実施形態を下記で図51D〜図51Iを参照して説明する。ロッドにインタフェースするように意図したロッド中心化フォーク構成要素の他の実施形態は、特定のロッド径を受け入れることが意図されたリング形設計、調節可能直径のリング、U字形設計、及び三角形、四角形、五角形などを含むがこれらに限定されない多角形設計であることに注意しなければならない。
図48A〜図48Cは、図47Aに関して上述した追跡される末端キャップに関する。この実施形態には、ハンドル上にあり、3D追跡取得システムと通信するのに使用されるトリガによって作動されるバネ装荷式追跡される可動漂遊マーカが装備される。これに加えて、この実施形態は、図47Aに上述した位置決めネジとは別のロッド固定方法を含有する。この実施形態では、ロッド装着孔は、ロッドのより迅速な交換及び末端キャップとの固定に向けてカムレバーとネジ付きファスナとの組合せによって分離されて締め付けられる。例えば、図48Aは、本発明の一部の実施形態による末端キャップの一部分の拡大図を示しており、ロッド装着孔4824と、ロッド4805と、末端キャップハンドル4830と、カムレバー4823と、ヒンジピン4821と、ネジ付きファスナ4825とを含むアセンブリを示している。ロッド4805は、ロッド装着孔4824の中に挿入され、カムレバー4823がヒンジピン4821の周りに回転することによってネジ付きファスナ4825に対して締め付けられることによって定位置に固定される。
図48Bは、本発明の一部の実施形態による図47Aの構成要素から組み立てられた末端キャップ4800の斜視図を示しており、ロッド4805と、トリガ4833と、バネ装荷式ヒンジ4831と、トリガアーム4841と、TMSM4819と、末端キャップ追跡されるDRF4815、4817とを示している。この視点は、ロッド4805が固定された図47Aに示した末端キャップを示している。この実施形態は、結合されたTMSM4819を有するトリガアーム4841を作動させるためにハンドル4830の内側でバネ装荷式ヒンジ4831の周りに回転する手動作動トリガ4833を更に含む。この実施形態は、末端キャップ及びそれに取り付けられたロッドの場所を3D追跡カメラ(図示せず)によって解釈するのに使用される追跡されるDRF4815を更に含む。下記で図64A〜図64B及び図65A〜図65Eを参照してより詳細に説明するように、この実施形態上のトリガによって作動されたTMSMの場所は、追跡されるDRFの場所と取得ソフトウエアによって比較され、ユーザがデバイスをトリガしたか否かが決定される。このデバイスの他の実施形態では、トリガは、電子通信を用いた又はディスプレイモニタインタフェースへの直接ユーザ入力による図10A〜図10G、図29A〜図29D、図38、図38A〜図38G、図39A〜図39F、図42A〜図42K、図44A〜図44D、及び図45A〜図45Bに関して上述したような回転ではなく直線運動を用いて、図14に関して上述したように追跡されるマーカを遮蔽するか又は露出させることのような他の機構によって作動させることができることに注意しなければならない。更に、図48Cは、本発明の一部の実施形態による図48Bの末端キャップ4800の側面図を示している。この視点は、バネ装荷式ヒンジ4831上で回転するトリガ4833が装備され、トリガアーム4841上にTMSM4819を装着する末端キャップハンドル4830の内側に固定されたロッド4805を示している。更に、この図は、3D空間内の末端キャップの場所及び姿勢を解釈するのに使用される追跡されるDRF4815と、図示の下部4849と後部4843とを有する2つの相対解剖軸インジケータとを表示している。この実施形態は、下記で図49D、図50E、図51H〜図51I、図56、及び図87Aを参照して追跡されるDRF装備式末端キャップに関して言及するいずれかの用途に適用することができる。
本発明の一部の実施形態は、固定ベースの単一リング評価デバイスを有する図47A及び図48A〜図48Cに上述した追跡される末端キャップの実施形態を結合することによって埋め込み前のロッドの輪郭を評価するために使用することができる。上述のようにロッド輪郭を評価するのに2つの手持ち式ツールを利用する代わりに、このデバイスは、ロッドを1つの手持ち式末端キャップに装着し、剛的に固定されたリングデバイスにロッドを通すことによってロッド輪郭評価を可能にする。リングの直径はロッドの直径に厳密に一致するように設計されるか又は調節されるので、この実施形態は、リングに係合したロッドの部分をリングとほぼ同心にする。この実施形態からロッドの輪郭を算定するために、取得システムは、上述のように末端キャップに対してスライダーが進む経路ではなく末端キャップが進む経路を解釈する。本発明のソフトウエア解釈に対しては、下記で図75を参照して詳細に説明する。
図49Aは、ロッドが追跡される末端キャップに取り付けられた時に適用される埋め込みの前のロッドの輪郭を評価するのに使用されるアセンブリ4900を表示している。この実施形態は、設定直径のロッドが通過するように設計されたロッド受け入れリング4910を保持するポスト4915が結合された固定ベース4905から構成される。リングには、TSM4903が取り付けられ、更に、閉鎖位置に示すヒンジ式フラップ4909が周りを回転するヒンジ4907が取り付けられる。ヒンジ式フラップにはTMSM4920が取り付けられ、TMSM4920は、ヒンジ式フラップに取り付けられたこのTMSMがリングに取り付けられたTSMに対して移動することによってロッドがリングに係合した時を信号送信するのに使用される。この運動のソフトウエア解釈は、ヒンジが閉じた状態にある時対開いた状態にある時のTSMとTMSMの間の距離を単純に比較することによって完了する。この実施形態では、ヒンジ式フラップは、ロッドの不在下ではヒンジ式フラップに取り付けられたTMSMに対して作用する重力によって閉じた状態に留まる。他の実施形態では、ヒンジ式フラップは、バネ装荷することができる。この設計の他の実施形態では、固定ベースは、ある面上に載るか又はロボットの構成要素を含む剛性面に装着することができることに注意しなければならない。
図49Bは、ヒンジ式フラップ4909及びそれに取り付けられたTMSM4920が、ロッドがリングの中に挿入されてヒンジ式フラップ4909を押し上げる時のTMSM4920の位置と類似の開放位置にあることを除き、図49Aに上述した本発明の実施形態を表示している。図49Cは、ヒンジ式フラップ4909及びそれに取り付けられたTMSM4920が開放位置にある図49A〜図49Bに上述した本発明の実施形態の異なる図、及びロッド受け入れリング4910の正面からのレンダリングを表示している。図49Dは、本発明の一部の実施形態による図47A及び図48A〜図48Bに関して上述したロッド及び追跡される末端キャップに結合された図49A〜図49Cのアセンブリを示している。
図49Dは、図47A及び図48に上述したロッド4960及び追跡される末端キャップ4990に結合された図49A〜図49Cに上述した固定ベースの単一リングロッド評価デバイスの実施形態を表示している。この実施形態は、ヒンジ式フラップ4909を押して退け、そうすることでヒンジ式フラップ4909に取り付けられたTMSM4920を作動させるロッドを示している。ソフトウエア取得システムが、ヒンジ式フラップが閉じている時のものよりも近いTSM4903とTMSM4920の間の距離を検出すると、システムはトリガされて末端キャップの座標を記録する。記録された末端キャップの経路の座標は、次いで、図75において詳細に説明するようにロッドの輪郭を計算するために使用することができる。他の実施形態では、ユーザが、図48Bに関して上述した他のトリガ方法によって取得をトリガすることができることに注意しなければならない。追跡される末端キャップに取り付けられたロッドの輪郭の登録に続いて、追跡される末端キャップは、下記で図78を参照して詳細に説明するように、ユーザが、ロッド輪郭を描写するディスプレイモニタと直接にインタフェースするために使用することができる。
図50A〜図50Dは、本発明の一部の実施形態による固定ベース可変リング可動ロッド評価デバイスの実施形態を示している。一部の実施形態では、このデバイスアセンブリは図49A〜図49Dに上述したものであり、この場合に、可変リングサイズ選択構成要素によって一連のロッド径の輪郭評価を受け入れることができる。ユーザが格納可能バネプランジャを使用することによってヒンジ式フラップの前にある適切な直径のリングを回転させた後に、追跡される末端キャップに取り付けられた対応する直径のロッドを次に図49A〜図49Dに関して上述したものと同じ方法でリングに通してこのロッドの輪郭を解釈することができる。
最初に、実施形態5000の前面図を示す図50Aを参照すると、ポスト5005に結合された固定ベース5001が示されており、このポスト5005には、異なる直径の複数のロッド受け入れリング5009を含む回転ロッド幅セレクタ5007がファスナ5011を通じて結合され、格納可能バネプランジャ5013によって事前設定角度に回転させることができ、更にTSM5017がポストに固定される。異なる直径のリングを含むロッド幅セレクタは、複数のデバイスを必要とするのではなくデバイスのこの実施形態が様々な直径のロッドを受け入れることを可能にするように設計される。
図50Bは、回転ロッド幅セレクタ、格納可能バネプランジャ、及びファスナが取り外された図50Aに示すデバイスの実施形態5001の斜景図を表示している。個別角度戻り止め5015が、設定角度の場所で格納可能バネプランジャを受け入れる。ヒンジ5019は、閉鎖位置に示されて図49A〜図49Dに関して上述したようにTMSM5023が取り付けられたヒンジ式フラップ5021とインタフェースする。図50Cは、図50Bに示す本発明の実施形態5002の背面図を表示している。図50Dは、固定リングのうちの1つを通過し、ヒンジ式フラップ5021及びそれに取り付けられたTMSM5023を開放位置に押しやったロッド4960にインタフェースする図50A〜図50Cに関して上述した本発明の実施形態5003を表示している。
図50Eは、本発明の一部の実施形態による末端キャップ5095に結合されたロッド4960に係合した図50A〜図50Dの固定ベース可変リング可動ロッド評価デバイスを示している。図49Dに上述したように、ロッド4960の長さが固定リングを通過する時にロッド4960の端部の経路を追跡するために末端キャップ5095が用いられる。この相互作用からロッドの輪郭を計算するソフトウエアに対して、下記で図75を参照して説明する。この図に示すヒンジ式フラップは、本発明の一実施形態に過ぎないことに注意しなければならない。他の実施形態は、ロッドが固定リングに通される時に移動さされる直線作動TMSMを含む。追跡される末端キャップに取り付けられたロッドの輪郭の登録に続いて、ユーザは、下記で図78を参照して詳細に説明するように、ロッド輪郭を描写するディスプレイモニタと直接にインタフェースするために追跡される末端キャップを使用することができる。
一部の実施形態は、手持ち式可動ロッド輪郭評価デバイスを含む。図51A〜図51Iを参照すると、一部の実施形態は、2つの手持ち式の追跡されるデバイスを用いた埋め込みの前のロッドの輪郭を評価する方法を含む。これらの実施形態を利用してロッドの輪郭を登録するために、ロッドは、図48A〜図48C、図49D、及び図50Eに上述したように追跡される末端キャップ内に剛的に固定され、次いで、図47Bに上述した追跡されるスライダーがロッドの面にわたって1回又は2回以上摺動される。例えば、図51Aは、図47A、図48、図49D、及び図50Eに上述した追跡される末端キャップである本発明の一実施形態5100の側面図を表示している。この実施形態5100は、ハンドル5101と、ロッド装着孔5103と、解剖軸基準ラベル付け(5105、5107)と、追跡されるDRF5189と、ロッドを定位置に剛的に固定するための位置決めネジ5109とで構成される。このデバイス内に挿入されて固定されると、ロッドは、デバイス上に含まれる解剖学的ラベル付けに対して取得ソフトウエアによって解釈される。図51Bは、図51Aに示した本発明の一実施形態である追跡される末端キャップの前面図を表示している。図51Cは、図51A〜図51Bに示した本発明の一実施形態である追跡される末端キャップの背面図を表示している。
図51Dは、ハンドル5129と、ロッド中心化フォーク5130と、追跡されるDRF5135と、バネ装荷式押下可能シャフト5140と、シャフト装着TMSM5145とで構成される図47Bに関して上述した本発明の一実施形態である追跡されるスライダーのアセンブリ図を表示している。図51A〜図51Cに関して上述した追跡される末端キャップに固定されたロッドと併用される場合に、この実施形態は、ロッドの面に沿って摺動することによってロッドの座標を登録することができる。スライダーがロッドの面と完全に係合した状態で、摺動シャフト及びそれに取り付けられたTMSMが作動されてロッドの中心に対応する座標が記録される。ロッドの座標を計算するソフトウエアに対しては、下記で図73A〜図73B及び図74を参照して説明する。スライダーに取り付けられたロッド中心化フォークは、このデバイスの一実施形態に過ぎないことに注意しなければならない。他の実施形態は、図49A〜図49D及び図50A〜図50Eを参照して上述したように結合されたリングを含む。更に、TMSMを直線的に作動させることは、スライダーがロッドと完全に係合したという取得システムに対するトリガの1つの方法に過ぎない。他の実施形態は、TMSMの回転運動、追跡されるスライダー又は追跡される末端キャップ上での手持ち式トリガ、追跡される末端キャップ又は追跡されるスライダー上に埋め込まれた電子機器からの電子通信を含むがこれらに限定されない。
図51Eは、押下可能シャフト5140と、ロッド中心化フォーク5130と、追跡されるDRF5135とを表示する図51Dに示した実施形態の背面図を表示している。図51Fは、追跡されるDRF5135と、バネ5130及びバネ装荷式押下可能シャフト先端5140と、それに取り付けられたTMSM5145とを見ることができる図51D〜図51Eに示した実施形態の拡大図を表示している。この実施形態のこの構成では、摺動シャフト5140及びそれに装着されたTMSMは延長位置にあり、追跡されるスライダーがロッドに係合していないことを示している。
図51Gは、押下可能シャフト5155及びそれに装着されたTMSM5160が、ロッド径に対応する事前設定高度が使用される場合に追跡されるスライダーがロッドと固く係合してロッドの座標を記録されることを取得ソフトウエアに示すことになる押下場所にある図51D〜図51Fに示した実施形態の拡大図である。更に、図51Hは、ロッド5170を追跡される末端キャップ内に剛的に固定し、追跡されるスライダーをロッドにわたって1回又は2回以上摺動させることによって埋め込みの前のロッドの輪郭を登録する機構である本発明の一実施形態を表示している。追跡される末端キャップに取り付けられたロッドの輪郭の登録に続いて、追跡される末端キャップは、下記で図78を参照して詳細に説明するように、ユーザが、ロッド輪郭を描写するディスプレイモニタと直接にインタフェースするために使用することができる。図51Iは、図51Hに示した本発明の実施形態の別の図である。
一部の実施形態は、TMSMベースの埋め込みロッド輪郭評価デバイスを含む。一部の実施形態は、患者内に埋め込まれた後のロッドの輪郭を評価するのに使用される。この実施形態は、追跡されるプローブが手術部位の中に嵌合し、埋め込みロッドにわたってトレースすることができるように、追跡されるプローブの端部の上に図47A及び図51D〜図51Iに上述した摺動シャフト及びバネ装荷式TMSMを有するロッド中心化フォーク設計を利用する。このプローブは、摺動シャフトが事前設定直径のロッドによって押下されることに対応する位置にTMSMがある時だけを記録するようにしか取得システムがトリガされないので、あらゆる妨害ハードウエアをその座標を記録することなく飛び越すことができる。ロッド輪郭を計算及び解釈するためのソフトウエアに対しては、下記で図76及び図77A〜図77Cに関して説明する。
図52Aは、本発明の一部の実施形態によるTMSMベースの埋め込みロッド輪郭評価デバイス5200の構成要素を示している。一部の実施形態では、デバイス5200は、プローブシャフト5210と、ロッドにインタフェースするためのロッド中心化フォーク5230、5235と、挿入される追跡されるDRFマーカに対するマウント5215と、バネに対するマウント5225と、摺動シャフトに対する深度ストップ5225と、挿入されたシャフト(図示せず)が回転することを防ぐための摺動シャフトガイド5205とを含む。この実施形態は、下記で図52Bを参照して説明する実施形態と結合されることに関する。
図52Bは、本発明の一部の実施形態による鈍頭先端5264を有する押下可能摺動シャフト5250と、バネに対するマウント5260と、調節可能深度ストップに対するネジ孔5268と、TMSMに対するマウント5209と、上記で図52Aに関して上述した相補的プローブ内に挿入された時に回転を防ぐガイド適合プロファイル5252とを含む図52Aの構成要素に結合する押下可能摺動シャフトを示している。
図52Cは、本発明の一部の実施形態による図52Aの構成要素の上面図を示しており、バネマウント5225と、図52Bに関する摺動シャフト5250を受け入れることができる摺動シャフト貫通孔5229とを示している。図52Dは、押下可能摺動シャフト5250、バネマウント5260、調節可能深度ストップに対するネジ孔5268、TMSMに対するマウント5209、及びガイド適合プロファイル5252のより近い可視化を可能にする図52Bに示した実施形態の別の図である。
図53Aは、手術部位内に埋め込まれた後のロッドの輪郭を評価するように構成されたデバイス5300の一実施形態を表示している。この図で説明する実施形態は、図52A〜図52Dに関して上述した構成要素のアセンブリを含む。一部の実施形態では、デバイス5300は、ロッド中心化フォーク5315を有する追跡されるプローブ5310と、TMSM5325が結合された押下可能摺動シャフト5335を受け入れる貫通孔(図示せず)と、追跡されるDRF5320とを含む。この実施形態は、ロッドが押下可能摺動シャフトを押下し、それによって取り付けられたTMSMを取り付けられた追跡されるDRFに対して移動するように埋め込みロッドに係合するように使用される。TMSMが追跡されるDRFに対してロッド径に基づいて事前設定された量だけ移動すると、取得システムは、下記で図76〜図77を参照して説明するように、ロッドの中心に対応する座標を記録するようにトリガされる。更に、図53Bは、本発明の一部の実施形態による図53Aのアセンブリの一部分5301の拡大背面図を示している。更に、図53Bは、押下可能摺動シャフト5325と、それに取り付けられたTMSM5225と、追跡されるDRF5320と、バネ5354と、摺動シャフトに対する深度ストップ5356と、フォークの分岐よりも大きい摺動シャフト先端の最大突出長さを調節するのに使用される深度ストップ位置決めネジ5352とを見えるようにした図53Aに示した本発明の実施形態の背面図を表示している。この調節可能深度ストップ設計は、本発明の一実施形態に過ぎないことに注意しなければならない。他の実施形態は、摺動シャフトの最大突出長さを調節する機構を持たない。更に、この実施形態で言及する外部バネは、他の実施形態の範囲では内部圧縮性バネ、捩りバネ、及び形状記憶材料で構成することができる。この図は、摺動シャフトガイドが摺動シャフトの回転をどのように防いでTMSMを追跡されるDRFに対する直線運動に制限するかを表示している。
図53Cは、図53A〜図53Bに示した実施形態のロッド−インタフェース領域を大きく拡大した図を表示している。この実施形態では、バネ装荷式押下可能摺動シャフト5335は延長位置にある。この位置では、プローブが、測定されるロッドにインタフェースしていることを示さないので、取得システムは、プローブの座標を記録するようにトリガされることはない。更に、図53Dは、ロッド中心化フォーク5315内でロッド5367にインタフェースし、摺動シャフト5335を押下位置に押下し、取り付けられたTMSM(図示せず)をプローブに取り付けられたDRFに対して移動して取得システムに対してロッドの断面の中心に対応する座標を記録することを示す図53A〜図53Cに上述した実施形態の図を表示している。
図53Eは、図53A〜図53Dに関して上述したデバイス実施形態の追跡されるDRF部分を大きく拡大した図を表示している。図示の追跡されるDRF5320に対するTMSM5325の場所は、図53Cに示す延長位置にある押下可能シャフトに対応する。この構成では、取得ソフトウエアがプローブの座標を記録するようにトリガされることなはい。図53Fは、摺動シャフトガイド5329を示す図53A〜図53Eに関して上述したデバイス実施形態の追跡されるDRF部分を大きく拡大した図を表示している。図示の追跡されるDRF5320に対するTMSM5325の場所は、図53Dに示す押下位置にある押下可能シャフト5335に対応する。この構成では、取得ソフトウエアは、プローブの場所を記録するようにトリガされ、この記録からロッドの座標を下記で図76〜図77を参照して説明するように計算することができる。
一部の実施形態は、導電率ベースの埋め込みロッド輪郭評価デバイスを含む。一部の実施形態は、手術部位内に埋め込まれた後のロッドの輪郭を評価することに関する。この実施形態は、ロッド中心化フォークの内壁上に電気接点端子を有する通電により、図52A〜図52D及び図53A〜図53Fに関して上述したものとは異なる。この場合に、これらの電気的に分離された端子は、これらの間の導電率を感知するのに使用される。両方の端子に接触するロッドの不在下では、これらの端子の間に電流は流れない。しかし、ロッドがフォーク内に完全に係合されると、一方の接点から他方の接点に電流が流れ、それによってデバイスがロッドと完全に係合したことが示され、輪郭評価デバイスは、デバイスの座標を記録されることを3D追跡取得システムと無線又は有線のいずれかによって電気的に通信する。従って、プローブ内には、バッテリ又はコンデンサーによる小さい電源と、取得システムと通信する回路構成要素とが埋め込まれる。例えば、図54Aは、一端にロッド中心化フォーク5425及び他端に追跡されるDRF5415が装備されたプローブシャフト5415を含む本発明の一実施形態(アセンブリ5400)を表示している。本発明のこの実施形態は、既に埋め込まれた脊椎ロッドに適用され、ロッドの露出面に沿って摺動させることによってロッドの3D輪郭を評価するために使用することができる。このデバイスは、ロッド中心化フォークの内面上に下記で図54Bを参照して説明する電気接点端子を有し、これらの端子の間に電流が流れる時を検出する内部電子機器(図示せず)をロッド内に有する。これらの端子の間に電流が流れると、輪郭評価ツールは、取得システムが空間内のツールの場所を記録するように信号送信する。取得システムとのプローブの通信方法の他の実施形態は、無線高周波送信、システムによって検出されるプローブ上の要素の赤外線光又は可視光の照明による光学信号送信、及び有線信号送信を含むがこれらに限定されない。プローブに対するロッドの場所及び輪郭を解釈する処理に対しては、下記で図76及び図77A〜図77Cを参照して説明する。
図54Bは、本発明の一部の実施形態による図54Aのデバイスのロッド中心化フォーク及び電気接触パッドを示している。図54Bは、ロッド中心化フォーク5425、及びその各アームの内面上に位置付けられた電気接触パッド5427a、5427bのより良い可視化を提供している。この実施形態の場合に、プローブは、導体が両方の接点端子を接続しない限りプローブがアクティブであることを信号送信することができない。他の実施形態では、接点端子の形状は、円筒形、半円筒形、平面、及びフォークの内面からの突出距離において変化を有する湾曲面を含むがこれらに限定されず、異なる場合があることに注意しなければならない。
図54Cは、フォーク内に完全には着座していないロッド5440にインタフェースする図54A〜図54Bに関して上述した実施形態を表示している。この構成では、ロッド5440は、両方の電気接点板の近くになく、従って、評価デバイスは非アクティブで非追跡の状態にある。更に、図54Dは、フォーク内で完全に係合したロッド5440にインタフェースする図54A〜図54Cに関して上述した実施形態を表示している。この構成では、金属ロッドは、フォークの両方の電気接触パッド(図54Bの5427a、5427b)の近くにあり、従って、それ自体を通じて電流を導通させる。電流が導通されると、次いで、プローブは、アクティブであることを3D追跡取得システムに信号送信し、プローブの座標が記録され、下記で図76及び図77A〜図77Cを参照して説明するようにロッド輪郭を算定するのに使用される。
一部の実施形態は、3D追跡される手動可動ロッド曲げ器を含む。一部の実施形態は、追跡される末端キャップに取り付けられた既に登録されたロッドに対してロッドを曲げ、それと共に曲げ中にロッドの最新の輪郭を再登録するのに利用することができる。更に、この実施形態は、事前登録されたロッドに対する追跡される手持ち式ロッド曲げ器の正確な位置の視覚化をディスプレイモニタ上で可能にする。更に、このシステムは、ロッドを予め決められた形状に輪郭形成するために追跡される手持ち式ロッド曲げ器を何処に配置するか、及びどのように操作するかを命令するソフトウエア支援かつソフトウエア誘導の曲げも可能にする。この実施形態及びその変形の機能に対しては、下記で図56A〜図56F、図79A〜図79G、及び図81を参照してより詳細に説明する。
図55Aは、中心ロッド輪郭形成面5503と左外側ローラ5505とを含有するハンドル#1 5507aと、右外側ローラ5506を含有するハンドル#2 5507bという2つのハンドルからなる手持ち式ロッド曲げ器5501である本発明の一実施形態を表示している。図示の実施形態は、曲げ器ハンドル(5507a、5507b)が互いに開いた角度で配置された時にローラと中心曲げ面の両方に近い真っ直ぐなロッド5511aとインタフェースする。更に、図55Bは、ロッド曲げ器のハンドル間が近づけられ、湾曲したロッド5511bの輪郭がもたらされた図55Aに関して上述した本発明の実施形態を表示している。図55Cは、湾曲したロッド5511bにインタフェースする図55Bに示した曲げ器5501のロッド−インタフェース点を大きく拡大した図を表示している。
図55Dは、ハンドル#1 5507aに固定された追跡されるDRF5550と、外側ローラ5506上に装着されたローラマウント5508と、そこに固定されたTMSM5540とが装備された図55A〜図55Cに関して上述したロッド5511aに結合された手持ち式ロッド曲げ器からなる本発明の一実施形態を表示している。表示するように、ロッド曲げ器5501は真っ直ぐなロッド5511aにインタフェースし、それには、真っ直ぐなロッドを受け入れるために曲げ器のハンドル5507a、5507bが互いに広角で配置されることが必要である。ハンドル#1 5507aに装着された追跡されるDRF5550を用いて、3D追跡取得システムは、中心ロッド輪郭形成面と左外側ローラの両方の場所及び姿勢を登録することができる。次いで、右外側ローラ5506に取り付けられたTMSM5540を用いて、取得システムが、曲げ器の2つの他のロッド−インタフェース点に対する右外側ローラの場所を登録することが可能になる。3D空間内の曲げ器上の3つ全てのロッド−インタフェース点の場所を決定する機能により、取得システムは、曲げハンドルの間の相対角度を解釈し、更に既知のロッド径を用いてロッド内に誘導された曲げの程度を解釈することができる。本発明のこの実施形態が、図49D、図50E、図51H〜図51Iに関して上述したように、追跡される末端キャップに固定された事前登録されたロッドに結合されると、取得システムは、追跡される曲げ器上の3つのロッド−インタフェース点が事前登録されたロッドに係合する時を解釈することができる。この場合に、ソフトウエアシステムは、下記で図56、図79〜図81、及び図87〜図88を参照して説明するように、ロッドに対する曲げ器のライブ追跡、曲げ中のロッド輪郭の実時間更新、及びソフトウエア支援式曲げ命令を提供することができる。更に、図55Eは、ロッド曲げ器ハンドル5507a、5507b間が結合されて湾曲したロッド5511bがもたらされた図55Dに上述したデバイス5501の一実施形態を表示している。更に、図55Fは、図55Eに示して図55Dに関して上述した実施形態の別の図を表示している。この視点は、ハンドル#1 5507aに取り付けられた追跡されるDRF5550に対する装着ポスト5551の可視化を可能にする。他の実施形態では、追跡されるDRF5550はハンドル#1 5507a上の様々な場所に様々な角度で結合され、ハンドルから高度がオフセットされることに注意しなければならない。この図は、ロッド曲げ器ハンドルに対する追跡されるDRF5550の相対的位置決めの一実施形態を表示するに過ぎない。同じ変形は、ハンドル#2 5507bに対するTMSM5508(図55Dに印している)の相対的位置決めに関しても適用される。図示の実施形態では、TMSM5508は、右外側ローラ5506の上に直接に位置付けられているが、本発明の上述の実施形態を計算するのにソフトウエアが必要とする入力情報を提供するのにハンドル#2 5507b上のいずれの場所にも配置することができる。
一部の実施形態は、ロッドが中心ロッド輪郭形成面に対して完全に押圧された時にしか漂遊マーカを移動せず、それによってロッドが曲げ器と完全に係合した時のインジケータとして機能するようにロッド曲げ器の中心ロッド輪郭形成面に取り付けられたバネ装荷式の追跡される可動漂遊マーカを含む。例えば、他の実施形態は、ロッドがロッド曲げ器の中心ロッド輪郭形成面に対して完全に近似した時にしか完全に偏向されることがないように中心ロッド輪郭形成面に接続されたバネ装荷式(図示せず)の追跡される可動漂遊マーカ(図示せず)を含む。このようにして、取得システムは、ロッドの輪郭が能動的に曲げられている時を示す追加の方法を有する。
図55A〜図55I及び図56A〜図56Fを参照すると、一部の実施形態では、追跡される曲げ器は、他のユーザ作動式ロッド曲げ器、特に、手術室に使用されるベンチトップ曲げ器に適用することができるように保護することができる。更に、ロッドのデジタルオーバーレイが切断されることになる場所を確認するのと同じ方法で追跡をロッドカッターに同じく装備することができることに注意することも非常に重要である。これらの実施形態は、湾曲を誘導するためにロッドとの2又は3以上の接点を含む他のユーザ作動式ロッド曲げ器に適用することができることに注意しなければならない。他の実施形態では、これらの原理は、事前登録されたロッドに対するカッターの場所を視覚化することができるようにロッド切断に向けて使用される器具に適用される。
図55Gは、ロッド曲げ器のハンドル#1 5507a上に2つのTMSM(5571、5572として示す)、及びハンドル#2 5507b上に1つのTMSM5573が装備された図55D〜図55Fに関して上述したものからの本発明の代替曲げ器実施形態を表示している。3つのTMSM5571、5572、5573は、曲げ器上の各ロッド−インタフェース点の位置を決定するのに利用される。図示のこれら3つのTMSM取付点は、ロッド曲げ器の3つのロッド−インタフェース点のすぐ上であり、取得ソフトウエアは、3つのマーカ5571、5572、5573によって定められたロッド曲げ器の平面を決定することができ、次いで、TMSMと曲げ器上のロッド−インタフェース点との間の既知のオフセットに基づく既知の量だけこの平面をオフセットする。取得システムは、TMSM平面の法線ベクトルをこれら3つのマーカの中心から3D追跡カメラに描かれたベクトルから90度よりも小さいものとして定める単一光学3D追跡システムの視野角制限に基づいて、3つのTMSMによって定められた平面からのオフセットの方向を確実に解釈することができる。この構成では、追跡される曲げ器は、図55Dに関して上述したものと同じ機能を達成することができる。ロッド曲げ器に取り付けられた3つのTMSMは本発明の一実施形態に過ぎず、他の実施形態は、曲げ器に3よりも多いTMSMを取り付けること、並びにTMSMをロッド曲げ器のロッド−インタフェース構成要素のすぐ上ではなく別の場所に配置することを含むことに注意しなければならない。この図に示すように、追跡される曲げ器は真っ直ぐなロッド5511aにインタフェースしており、曲げ器ハンドルの間の互いの角度を広角で配置することを必要とする。この構成では、中心曲げ面から外側ローラの各々までの距離は同じであるので、曲げ器ハンドル間の角度及び従って曲げ程度は、中心TMSM5571から均等に離間したTMSM5572と5573の間の角度に基づいて計算することができる。
図55Hは、ロッド曲げ器ハンドル間が近く、湾曲したロッド5511bをもたらしていることを除き、図55Gに上述した本発明の一実施形態を表示している。図55Iは、図55Hに示して図55Gに関して上述した実施形態の別の図を表示している。
図56A〜図56Fは、図55A〜図55Iに関して上述した本発明の実施形態を更に詳しく描いている。曲げを実時間で追跡するのに必要な本発明の構成要素が示されており、更に、ソフトウエア支援式命令式曲げを利用する段階が全て表示されている。更に、この図の中に、曲げの実時間追跡を算定し、更に再登録されるロッドを算定する時に、曲げ中及び後にロッド材料が有する可能性がある形状記憶を考慮する機能を可能にするデバイスの追加の実施形態が導入されている。例えば、図56Aは、事前登録されたロッド5610が追跡されるDRF装備式末端キャップ5605内に固定され、追跡されるロッド曲げ器5501gにロッドにインタフェースする3つのTMSMが装備された図55G〜図55Iに関して上述したデバイスの一実施形態5600を表示している。この構成では、取得ソフトウエアは、追跡される末端キャップの相対座標系内で事前登録されたロッドに対する追跡されるロッド曲げ器の場所を解釈することができる。この構成を用いて、取得システムは、下記で図79A〜図79G、図81、図87A〜図87G、及び図88A〜図88Fを参照して説明するように、ロッドに対する曲げ器のライブ追跡、曲げ中のロッド輪郭の実時間更新、及びソフトウエア支援式曲げ命令を提供することができる。
図56Bは、追跡されるロッド曲げ器5600が湾曲したロッドの別の場所に係合し、図56Aに示すように曲げ器がロッドの真っ直ぐな部分にインタフェースしている時からハンドルと関連のTMSMの間の角度がどのように変化するかを表示する図56Aに関して上述した実施形態の別の構成を示している。
図56Cは、事前登録されたロッドが、追跡されるDRF装備式末端キャップと、一方のハンドル上に追跡されるDRF5550及び他方の上にTMSMが装備された追跡されるロッド曲げ器(末端キャップ5605とロッド曲げ器5501とのアセンブリ5601)との内部に固定された図55D〜図55Fに関して上述したデバイスの一実施形態(アセンブリ5601)を表示している。この構成を用いて、取得システムは、下記で図79A〜図79G、図81、図87A〜図87K、及び図88A〜図88Fを参照して説明するように、ロッドに対する曲げ器のライブ追跡、曲げ中のロッド輪郭の実時間更新、及びソフトウエア支援式曲げ命令を提供することができる。
図56Dは、追跡されるロッド曲げ器5501が湾曲したロッド(5610)の別の場所に係合し、図56Cに示すように曲げ器がロッドの真っ直ぐな部分にインタフェースしている時から追跡されるDRFに対するハンドルと関連のTMSMの間の角度がどのように変化するかを表示する図56Cに関して上述した実施形態5601の別の構成を示している。
図56Eは、事前登録されたロッド5610に固定された追跡されるDRF装備式末端キャップ5605と、追跡されない手動曲げ器5501cと、TMSM5695が装着されたロッドキャップ5690とで構成される本発明の更に別の実施形態5600を表示している。この実施形態は、事前登録されたロッドが手持ち式曲げ器によって曲げられている間に事前登録されたロッド輪郭を更新する別の機構及び方法を表している。この実施形態では、曲げ器は追跡されないので、TMSMの場所は、ロッドが固定された追跡される末端キャップに対して検出される。取得システムは、TMSMと末端キャップ上の追跡されるDRFの間の相対運動を検出する時に必ず、末端キャップに対してTMSMが進む経路を記録する。ロッド曲げ器の中心曲げ面の既知の幾何学形状と共にTMSMの経路を用いて、下記で図80を参照して説明するように各曲げの場所及び曲率が計算される。
図56Fは、事前登録されたロッド5610に固定された追跡されるDRF装備式末端キャップ5605と、追跡されるDRF5550及び1つのTMSMが装備された追跡される手動曲げ器5501と、TMSM5695が装着されたロッドキャップ5690とを含む5601の実施形態を表示している。この実施形態では、曲げ中に事前登録されたロッドの輪郭は、図55D〜図55Fに関して上述したロッドのインタフェース領域でのロッド曲げ器の立体構造と、ロッドが固定された追跡される末端キャップに対するTMSM装備ロッドキャップの運動との両方の追跡の組合せによって更新される。この構成では、取得システムは、TMSMがロッドキャップに装着されていない上述の実施形態ではすることができないロッド材料での形状記憶を考慮することができる。この実施形態ではDRF装備式末端キャップと反対のロッド端部が追跡されるで、ロッドの特定領域にインタフェースする時にロッド曲げ器がハンドル間の最小角度に到達した後に、ロッド材料がその形状記憶の一部を保持して跳ね返って戻る場合はTMSM装備ロッドキャップはDRF装備式末端キャップに対して移動することになり、取得システムソフトウエアは、図80に関してより詳細に説明するようにロッドの輪郭を再算定する時に今度はこの記憶を考慮することができる。図56A〜図56Eに上述した他の実施形態の場合と同様に、この構成も、下記で図79A〜図79G、図80〜図81、図87A〜図87G、及び図88A〜図88Fを参照して説明するように、ソフトウエア支援式曲げ、及びディスプレイモニタとのインタフェースを可能にする。
一部の実施形態は、手術部位内に既に埋め込まれたロッドの曲げを追跡する機能を可能にする3Dの追跡される手動埋め込みロッド曲げシステムを含む。この実施形態では、ユーザは、埋め込みロッドの輪郭を事前登録した後に図52A〜図52D、図53A〜図53F、及び図54A〜図54Bに関して上述した機構を通じてDRF追跡されるトリガ−装備式式の原位置曲げ器を用いて埋め込みロッドとインタフェースする。例えば、一部の実施形態は、本発明の一部の実施形態によるロッドに結合されたDRF追跡されるトリガ−装備式式原位置曲げ器を含む。一部の実施形態では、各々に独特な追跡されるDRFが装備された2つの追跡される原位置曲げ器が、埋め込み後の事前登録されたロッドの輪郭を変更するためにこのロッドにインタフェースすることができる。追跡される原位置曲げ器は既に登録されたロッドにインタフェースするので、登録されたロッドに対するこの曲げ器の位置をディスプレイモニタを通じて表示することができる。更に、これらの曲げ器には、ロッドと完全に係合した時を示すトリガとして機能する押下可能摺動シャフトが装備されるので、2又は3以上の原位置曲げ器が同時にトリガされてその間に互いに対して移動されない限り、これらの曲げ器の移動が登録されたロッドのソフトウエア記録輪郭の変更をもたらすことにはならない。例えば、図57Aは、ハンドル5710a、5710bを有する追跡される原位置曲げ器と、事前登録されたロッド5711に結合された押下可能摺動シャフト(図示せず)が装備されたロッド−インタフェースヘッド5725a、5725bと、押下可能摺動シャフトに装着されたTMSM5707a、5707bと、追跡されるDRF5705a、5705bとで構成される本発明の一実施形態5700を表示している。更に、有茎スクリューシャフト5718と、チューリップヘッド5739と、埋め込まれた事前登録されたロッド5750と、キャップスクリュー5738とを有する脊椎5713を有する実施形態5701を示す図57Bを参照すると、一部の実施形態では、これらの曲げ器上の両方のトリガを押下することができ、関連のDRFに対してTMSMが作動され、曲げ器がロッドと完全に係合したことが取得システムに示されている。
図57Cは、本発明の一部の実施形態による図57Aのロッド(5711と記している)の拡大図を示しており、更に事前登録されたロッド5711に係合する図57Aに図示の実施形態の別の図を表示している。図57Dは、ロッド5711を受け入れることができる面5730に向けて延びた位置にある押下可能摺動シャフト先端5735の図をこのアセンブリ図内に含む図57Aに示す曲げ器のロッド−インタフェースヘッド5725の拡大図を示している。
本発明の一部の実施形態は、下にある解剖学的標認点の場所を計算することを可能にする代用マーカとして機能する皮膚装着式基準マーカの使用を可能にする。例えば、図58は、本発明の一部の実施形態による2又は3以上のX線画像によって皮膚装着式基準又は経皮基準を手術中に初期化するワークフロー5800を示している。この図は、基準マーカと当該の解剖学的領域の間の3D変位ベクトルを初期化及び計算するためにユーザと取得システムとがインタフェースする処理を説明している。この処理に関するいくつかの図は、多平面X線(図4A〜図4G,図13)、患者の皮膚面上又は内への基準配置に関するフィードバック(図2A〜図2B)、ドレープ横断/二半体基準設計(図6A〜図6D及び図9A〜図9B)、カメラ座標での基準の登録+独特なアイデンティティの決定(図4H〜図4I、図5、図7〜図8、図10A〜図10D、及び図11A〜図11B)を用いた3D変位ベクトルのX線初期化を含む。
一部の実施形態では、ワークフロー5800の1又は2以上の段階を皮膚装着式基準マーカ又は経皮基準マーカと当該の解剖学的標認点の間の3D変位ベクトルの登録に向けて利用することができる。患者を手術台上に配置する段階5802に続いて、段階5804は、当該の解剖学的領域内の軟組織上又は内への基準の配置を含むことができる。例えば、一実施形態は、ユーザが基準を当該の一般領域上又は内に置く段階を含む。本発明の別の実施形態は、ユーザが、面上で基準デバイスを配置又は挿入するのに最適な場所を示す基準マーカの配置に関するフィードバックを放射線不透過性パッチを通じて受け入れる段階を含むことができ、この段階に対しては、図2A及び図2Bに関して描写かつ議論した。
一部の実施形態は、手術部位の外側への手術ドレープ及び他の遮蔽材料の導入後に基準へのアクセスを維持するために軟組織上又は内に配置されたオリジナル基準マーカへの第2の半体基準の嵌合段階を伴う。本発明の1又は2以上の実施形態を達成するための例示的実施形態を図6A〜図6D及び図9A〜図9Bに示している。一部の実施形態では、段階5806は、基準と、それによって識別される望ましい解剖学的骨構造とを含む第1のX線画像を取得する段階を含むことができる。更に、段階5808はX線エミッタの回転を含むことができ、段階5810は、基準と、それによって識別される望ましい解剖学的骨構造とを含む第2のX線画像を取得する段階を含むことができる。
一部の実施形態は、基準に対する独特な視点から取得された各画像に関して基準マーカと当該の解剖学的標認点の間の2Dベクトルに注釈を付ける処理を更に含む。この変位ベクトル初期化処理に対しては、図4A〜図4Fを参照して描写かつ議論した。初期化処理の全体的な目標は、図13に示した断面図に視覚化することができる。更に、一部の実施形態は、各画像に関する2D変位ベクトルを計算への入力として用いて基準マーカと当該の解剖学的標認点の間の3D変位ベクトルを計算するために基準の2又は3以上のX線画像の間の相対的な回転及び平行移動オフセット情報を使用する処理を伴う。複数の2D変位ベクトルの間の剛体変換に基づいて3D変位ベクトルを計算するこの処理に対しては図4Gに示している。例えば、段階5812は、X線画像への望ましい解剖学的骨構造の場所の注釈を含むことができ、段階5814は、基準上の放射線不透過性マーカの既知のサイズによるX線画像の距離の較正を含むことができる。更に、段階5816は、X線画像上にスケーリングされた変位ベクトルを基準原点から示された当該の解剖学的骨構造まで示す段階を含むことができ、段階5818は、X線画像間の変位角を入力又は算定する段階を含むことができる。更に、段階5820は、基準原点から注釈領域までの3D変位ベクトルを生成するための変位ベクトルを追加する段階を含むことができる。
段階8522〜5830は、3D追跡されるデバイスを用いて3D追跡取得ユニットの座標系に関する基準マーカの場所及び方位を登録し、次いで、取得された位置情報をX線に基づく3D変位ベクトルに剛体変換として適用してこのベクトルを撮像単位から3D追跡取得ユニットの単位に変換する処理を説明している。この処理は、図4H、図4I、図5、図7〜図8、図10A〜図10D、及び図11A〜図11Bに示したものとすることができる。更に、これらの上述の図は、システムがいくつかの基準マーカを一度に利用することができるように基準マーカの独特なアイデンティティを決定し、どの基準が当該の独特な解剖学的標認点との特定の数学関係に関連するかを理解するための一部の実施形態を示している。例えば、段階5822は、カメラ座標内への基準原点の解釈を含むことができ、段階5824は、基準の姿勢を示すために追跡されるプローブによって基準を個別点でトレース又はタッピングする段階を含むことができる。更に、段階5826は、基準の姿勢を取得するための追跡されるプローブと基準との機械的な嵌合段階又は結合段階を含むことができ、段階5828は、基準上に装着されたマーカを直接に追跡する段階を含むことができ、段階5830は、当該の初期化された隣接骨点に対する基準点として次に機能する基準へのアクセスを含む。
一部の実施形態では、ワークフロー5800に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、段階又は処理5802、5804、5806、5808、5810、5812、5814、5816、5818、5820、5822、5824、5826、5828、及び5830のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、ワークフロー5800のこれらの段階は、図示の通りの順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー5800の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー5800の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
本発明の一部の実施形態は、マーカが剛的に取り付けられた解剖学的骨構造内に又はその近くに位置付けられた解剖学的標認点を表す骨装着式基準マーカの登録を可能にする。例えば、図59は、本発明の一部の実施形態により手術中に配置された1又は2以上の骨装着式基準を1又は2以上の骨装着式基準の配置の前に撮影された2又は3以上のX線画像を用いて初期化するワークフロー5900を示している。この図は、皮膚ベースの基準及びそこから当該の解剖学的標認点までの3D変位ベクトルの以前のX線初期化を用いて骨装着式基準場所及び姿勢を以前の3D変位ベクトルのカメラベースの登録座標に対して変換し、骨装着式基準マーカと当該の解剖学的領域の間の関係を説明するバックエンドシステムの処理を説明している。他の関連の図は、骨装着式基準設計及び追加基準への結合(図3A〜図3Cを参照されたい)、及びカメラ座標での基準の登録+その独特なアイデンティティの決定(図10A〜図10D及び図44A〜図44D)に関する実施形態を含むことができる。
一部の実施形態では、この処理の段階5910、5912は、撮像座標、並びに3D追跡取得ユニットの単位で皮膚ベースの基準又は経皮基準に関する3次元変位ベクトルを登録するための処理を略述する図58のワークフローに上述した段階を伴う可能性がある。手術部位の場所が生体構造の登録された基準マーカの場所へのアクセスを必要とすることに起因してこの基準マーカを取り外さなければならない場合に、ユーザは、この処理を利用して他の当該の解剖学的標認点に関する情報を提供する3D変位ベクトルへのアクセスを元に戻すことができる。段階5914は、皮膚基準の取り外しを含むことができ、段階5916は、皮膚切開及び手術部位の露出を含むことができる。
一部の実施形態では、段階5918及び5920は、ユーザが小型基準マーカを解剖学的骨構造の中に埋め込み、次いで、3D追跡されるプローブによって3D追跡取得ユニットに対するこの基準マーカの場所及び方位を登録する段階を含むことができる。この処理の一実施形態は、図3A〜図3B及び図4A〜図4Dに示している。
段階5922、5924、5926、及び/又は5928に説明する一部の実施形態は、3D追跡取得ユニットの座標に関する基準の3Dの場所及び方位を登録するために、3D追跡されるプローブが基準面をトレースするか又は基準上の個別点をタッピングする段階を含むことができる。他の実施形態のうちの一部を図10A〜図10Dに示している。
一部の実施形態では、段階5930は、登録された骨装着式基準の場所及び方位を手術部位の切開の前に皮膚ベースの基準の初期化によって3D追跡取得システムの座標に変換された以前の3D変位ベクトルによって初期化された登録された標認点と比較する段階を含むことができる。更に、一部の実施形態では、段階5932及び5934は、3D追跡取得システムからの座標で登録された解剖学的標認点に適用される剛体変換に対する入力として段階5930で計算された関係を利用する段階を含むことができる。
一部の実施形態では、ワークフロー5900に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、段階又は処理5910、5912、5914、5916、5918、5920、5922、5924、5926、5928、5930、5932、及び5934のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、ワークフロー5900のこれらの段階は、図示の通りの順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー5900の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー5900の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
図58及び図59に示した実施形態と同様に、図60は、本発明の一部の実施形態による骨装着式基準の配置の後に撮影された2又は3以上のX線画像を用いて手術中に配置された骨装着式基準を初期化するワークフローを示している。一部の実施形態では、ユーザは、手術部位を生成し、解剖学的骨構造を露出させた後に、小型基準マーカをそれがこの生体構造に剛的に固定されるまで解剖学的骨構造面内に埋め込むことができる。この実施形態の例を図3A及び図3Bに示している。一部の実施形態は、当該の解剖学的標認点までの3D変位ベクトルに注釈を付けるために、X線画像内の骨装着式基準マーカの視覚化を改善するためのこの基準マーカの面に嵌合するより大きい基準マーカの使用を伴う。この実施形態の例を図3Cに示している。
段階6002において皮膚を切開して手術部位を露出させ、段階6004において骨装着式基準を当該の脊椎レベルにアクセス可能な場所で締結し、更に段階6006においてX線初期化を支援するために嵌合デバイス(任意的)を骨装着式基準に取り付ける。一部の実施形態では、段階6012、6010、6008、6014、6016、6018、6020、6022、及び6024は、骨装着式基準マーカと当該の解剖学的標認点の間の3D変位ベクトルを撮像座標で生成するための図58に上述した基準マーカのX線ベースの登録を含むことができる。この場合に、一部の実施形態は、3D追跡取得システムの座標に関する基準マーカの場所及び方位を取得することによって当該の解剖学的標認点までの骨装着式基準の3D変位ベクトルを3D追跡取得システムの座標で登録する。この処理の例を図4H〜図4I、図10A〜図10D、更に図44A〜図44Dに示している。
一部の実施形態では、骨装着式基準がX線撮像システムと3D追跡取得システムとの両方において登録された状態で、ユーザが最新の場所及び方位を登録する段階に戻る度に、この基準の現在位置と以前の登録のものとの間の相対関係が計算され、3D空間内で基準マーカに関して現在存在する当該の解剖学的標認点の最も正確な場所を計算するために剛体変換を通じて適用される。例えば、段階6026において、処理は、基準上に刻印された独特なパターンを追跡されるプローブによってトレースすることを含む段階6028と、追跡される嵌合プローブを基準に剛的に結合する段階6030と、追跡されるマーカを基準に剛的に結合する段階6032と、基準又は基準嵌合付属品上の個別点を追跡されるプローブによってタッピングする段階6034とを含むがこれらに限定されない初期化された基準の場所及び姿勢を評価する段階を含むことができる。
一部の実施形態では、ワークフロー6000に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、段階又は処理6002、6004、6006、6012、6010、6008、6014、6016、6018、6020、6022、6024、6026、6028、6030、6032、6034、及び6036のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、ワークフロー6000の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー6000の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
本発明の一部の実施形態は、手順中に生成される測定値を評価されている生体構造の寸法の正確な基準とすることを可能にするための3D追跡取得システムの座標に関する患者の解剖学的平面の初期化に関する。例えば、図61は、本発明の一部の実施形態による解剖学的基準平面を手術中に登録する方法を示している。一部の実施形態では、ユーザが手術ナビゲーション技術の初期化処理によって測定システムの座標を既に確立した場合に、3D追跡取得システムによって出力されるデータの座標は、既に患者の解剖学的平面に関する基準になっている。一部の実施形態では、ユーザが手術ナビゲーション技術の初期化処理によって測定システムの座標を依然として確立していない場合に、ユーザは、図61に説明する実施形態のうちの一部を利用して3D追跡データ出力を患者の解剖学的平面に関して初期化する。
一部の実施形態は、追跡されるDRF(例えば、図12)及び関連の3D追跡取得システムに関する3Dの方位及び場所を患者の解剖学的平面の基準とするために3D追跡されるデバイスによって出力される測定値の3D剛体変換への入力として利用する段階を含む。3D追跡されるデバイスによって出力された測定値を患者の解剖学的平面に位置合わせされた追跡される動的基準を通じて患者の解剖学的平面に関するものに変換するこの処理の一例を図62A〜図62Cに示している。
患者の解剖学的平面を初期化するための他の実施形態のうちの一部は、3D追跡取得システムに対する患者の解剖学的平面の方向、場所、及び方位を定めるために空間内の2又は3以上のデータ点を3D追跡されるプローブによって取得する段階を含むことができる。一部の更に別の実施形態は、プローブを空間内で特定の方位及び場所に保持し、3D追跡取得システムに対するこの位置を3D追跡されるデバイスによって出力される全ての取得測定値の新しい座標系として登録する段階を伴う可能性がある。
一部の実施形態では、判断段階6102は、患者の生体構造/画像が3D追跡カメラ軸に関して登録されたものであるか否かの決定を含むことができる。一部の実施形態では、肯定的な返答に対して、処理は、ナビゲーションカメラを用いた患者の断面画像融合のための基準として機能する追跡されるDRFを含む段階6104と、解剖学的平面の方位を解釈することを含む段階6106と、カメラ座標を解剖軸内で解釈することを含むことができる段階6126とを含むことができる。
一部の実施形態では、段階6102に対する否定は、DRFの基準平面ラベル付けが患者の解剖学的平面に位置合わせされるようにDRFの位置を調節することを含む段階6110、患者に登録された各解剖軸を表すために空間内の2つの点を追跡されるプローブによってタッピングすることを含む段階6112、更に追跡されるプローブを命令された方位に一時的に保持することを含む段階6114とを含むがこれらに限定されない解剖学的平面の位置をカメラ軸に関して示す段階6108に至ることができる。一部の実施形態では、段階6116(段階6110又は判断段階6118の肯定から到達する)は、カメラ軸をDRF基準解剖軸に剛体変換する段階を含むことができ、カメラ座標を解剖軸で解釈する段階6126に進む。
一部の実施形態では、患者の生体構造を示す上で専用DRFを使用するか否かを検査する判断段階6118から、否定は、カメラ軸を基準解剖軸に剛体変換する段階6120へ、更に判断段階6122に進むことができる。段階6122から、肯定は、段階6108に戻る段階6124に至ることができ、否定は、段階6126(上述した)に移る段階を含むことができる。
一部の実施形態では、ワークフロー6200に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、段階又は処理6102、6104、6106、6108、6110、6112、6114、6116、6118、6120、6122、6124、及び6126のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、これらの段階のうちの少なくとも1つは、1又は2以上のその後の段階がステータス、判断、状態、又は他の条件に依存する判断段階(例えば、段階6102又は6122など)を含むことができる。一部の実施形態では、ワークフロー6100のこれらの段階は、図示の通りの順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー6100の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー6100の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
一部の実施形態は、3D追跡されるプローブを用いて身体面をトレースし、上述の事前初期化された皮膚基準マーカにインタフェースすることによる脊椎輪郭の取得及び解釈である。この実施形態では、トレースは、トレースを受けている身体面のタイプ(例えば、皮膚、脊椎板など)を示すために、及び下記で図69を参照して説明するように身体面と接触する時にのみプローブがアクティブ状態にあることを保証するために、図10A〜図10G及び図15A〜図15Cに関して上述したトリガ−装備式式プローブによって実施することができる。この実施形態から得られた取得されたトレースデータは、次いで、下記で図66A〜図66B及び図67を参照して説明するように脊椎アラインメントパラメータを自動的に算定するために使用することができる。
図62Aは、追跡されるプローブを用いて身体面にわたってトレースすることによって脊椎の輪郭に関する情報を取得する段階からなる本発明の一実施形態を表示している。この実施形態は、脊椎解剖学的骨構造6211と、手術部位6220を表すために分断されたその上に重なる皮膚6215と、重ね置き手術ドレープ6208と共に手術部位の外側の2つの領域に付加された皮膚装着式基準6226、6228と、ドレープ上嵌合基準6225、6227とで構成される。3D追跡されるプローブを用いて、トレース座標が、頸胸椎6202の皮膚、手術部位6204、及び腰仙椎6205の皮膚にわたって取得される。このトレースデータを取得した後に、取得システムソフトウエアは、図4A〜図4I及び図58に関して上述した基準初期化データを用いてこのデータを解釈し、下記で図67及び図69を参照して説明するように脊椎アラインメントパラメータを計算することを可能にする1つの完全な骨面輪郭を表すことができる。
図62Bは、ドレープ上嵌合基準6251、頸胸皮膚トレース6253、手術部位トレース6255、及び腰仙皮膚トレース6257の3D座標を含む光学3D追跡カメラの軸内で3D追跡されるプローブを用いたトレースを通じて取得された身体面輪郭の表示である本発明の一実施形態を表示している。これらのデータを適正に解釈するために、取得ソフトウエアは、データがカメラ軸ではなく解剖学的基準軸線内で表されるようにこれらのデータを剛体変換しなければならない。解剖学的基準軸線を確立する機構に対しては図12及び図61に関して説明しており、変換データを下記で図62Cを参照して示している。
図62Cは、図62A〜図62Bに関して上述したように取得されたトレースデータをドレープ上嵌合基準6261、頸胸皮膚トレース6263、手術部位トレース6205、及び腰仙トレース6267の座標を含む解剖学的基準軸線内で解釈及び表示されるものに変換する本発明の一実施形態を表示している。取得された3Dトレースデータをこのようにして解釈及び表示することにより、下記で図62D及び図67に関して説明するその後の操作及び計算が可能になる。
図62Dは、図62A〜図62Cに関して上述した取得されたトレースデータの平行移動である本発明の一実施形態を表示している。この実施形態では、初期化された皮膚基準と当該の解剖学的領域の間の変位ベクトルに基づいて、更に手術部位トレースに最も近い皮膚トレース場所と手術部位トレースの端点の間の変位ベクトルに基づいて、いずれかの皮膚面トレースを平行移動して解剖学的骨構造の連続トレースを表したものである。図に示すように、この実施形態は、頸部基準6281、頸胸皮膚トレース6283、腰仙トレース6285、及び腰仙基準6287から構成される。平行移動したトレースを手術部位トレースに結合するデータから(適応可能な場合)、脊椎アラインメントパラメータを下記で図67を参照して説明するように次に計算することができる。これに加えて、手術部位だけに関してアラインメントの定量的評価が望ましい場合に、それは、この実施形態で取得されたデータを下記で図68を参照してより詳細に説明するように用いて同じく達成可能である。
本発明の一部の実施形態は、3D追跡されるツールのエンドエフェクタに対する追跡される可動漂遊マーカ(TMSM)の追跡される動的運動によってコンピュータシステムに特定の指令を通信するための追跡される可動漂遊マーカ(TMSM)の使用を伴う。例えば、図63は、本発明の一部の実施形態によるDRFを有する追跡されるツールに対する1又は2以上の追跡される可動漂遊マーカ(TMSM)のアナログトリガ検出のためのワークフロー6300を示している。一部の実施形態では、プローブシャフトに対するTMSMの直線作動に関する他の関連の図は、図10A〜図10E、図29A〜図29C、図38C及び図38G、図39A〜図39B、図44B〜図44D、図45A〜図45B、図51E〜図51H、図53A、図53C、及び図53D、並びに図57A〜図57Bを含むことができるがこれらに限定されない。一部の実施形態では、プローブシャフトに対する剛性アーム上のTMSMの回転作動に関する他の関連の図は、図4H、図15A〜図15C、図48B〜図48C、図49A〜図49D、図50A〜図50E、及び図82A〜図82Bを含むことができるがこれらに限定されない。一部の実施形態では、プローブシャフトに対するTMSMの角度の計算に関する一部の関連の図は、図64A〜図64Bを含むことができるがこれらに限定されない。
本発明の一部の実施形態は、3D追跡されるツールに機械的リンクされたTMSMの使用、及び結合されたDRF及び関連のツール定義ファイルによって定められた3D追跡されるツールの座標に対するTMSMの動的位置を追跡する段階を含む。一部の実施形態は、3D追跡されるツールのシャフトと同軸であるロッドを作動させる押下可能先端の使用を伴う。一部の実施形態では、TMSMは押下可能ロッドに取り付けられ、その後に、直線運動経路を辿る押下可能先端の作動時に、3D追跡されるツール又はいずれかの他の定められる構成要素の先端からのこのツールのDRFに対するTMSMの距離が動的に変えることができる。このシステムの一部の実施形態は、TMSMの3D場所を用い、それを3D追跡取得ユニットに対する3D追跡されるツールの3Dの場所及び方位の3D剛体変換に適用する。この段階で、TMSM場所データは、3D追跡されるツールの座標系に関するものに変換され、従って、押下可能先端をトリガして3D追跡されるツールに対するTMSMの場所を変化させなければ3D追跡されるツールを空間内で移動することに関して摂動しない。一部の実施形態では、取得される変換されたTMSMと3D追跡されるツールエンドエフェクタとの間のベクトルの大きさは、システムが情報を記録するか又は3D追跡されるツールの位置によって生成されたデータを格納するための事象が発生した時を検出するのに追跡される非常に正確なものである。
一部の実施形態では、変換されたTMSM座標と3D追跡されるツールのエンドエフェクタの座標との間のベクトルの大きさの動的変化は、バイナリシステム挙動に対する特定の大きさの閾値を検出するために解析することができ、又は3D追跡されるツールのエンドエフェクタに対するTMSMの運動の可能な範囲にわたる様々な大きさのレベルで解析し、よりアナログ的なシステム挙動を表すことができる。一部の例示的実施形態を図10A、図10B、図10D、図10E、図29A、図29B、図29C、図38C、図38G、図39A、図39B、図44B、図44C、図44D、図45A、図45B、図51E、図51F、図51G、図51H、図53A、図53C、図53D、図57A、及び図57Bに示している。更に、システムの一部の実施形態は、特定の指令を通信するためにTMSMの挙動が使用される時を通信するための2つのベクトル(例えば、3D追跡されるツールのエンドエフェクタと、TMSMが剛的に取り付けられた3D追跡されるツールに機械的リンクされたアームの回転軸との間のベクトル、及びTMSMと、TMSMが剛的に取り付けられた3D追跡されるツールに機械的リンクされたアームの回転軸との間のベクトルなど)の間の角度を計算することができる。一部の実施形態では、システムは、3D追跡されるツールの使用中にこれら2つのベクトルの間の角度を計算し、3D追跡されるツールの座標に関して定められたベクトルの角度を常に解析する。一部の実施形態では、図64A及び図65Bに説明する例のようなこの動的角度計算値は、様々な用途に向けて様々な指令を3D追跡取得ユニットに通信することを可能にするために、上述したようなバイナリ方式又はアナログ方式で感知することができる。1つの例示的実施形態は、選択領域において脊椎をトレースし、3D追跡されるツール上のボタンの作動によってTMSM基準の角度がある一定の閾値に到達している間にのみ3D追跡されるツールの場所及び方位のデータを格納するようにシステムに通信する回転作動TMSMを有する3D追跡されるツールの使用を伴う。一部の例示的実施形態を図4H、図15A、図15B、図15C、図48B、図48C、図49A、図49B、図49C、図49D、図50A、図50B、図50C、図50D、図50E、図82A、及び図82Bに示している。
一部の実施形態では、ワークフロー6300に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、段階又は処理6310、6312、6314、6320、6318、6316、6322、6324、6326、6328、6330、6332、6334、6336、6338、6340、6342、6344、6346、6350、6354、及び6356のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、これらの段階のうちの少なくとも1つは、1又は2以上のその後の段階がステータス、判断、状態、又は他の条件に依存する判断段階(例えば、段階6328など)を含むことができる。一部の実施形態では、ワークフロー6300のこれらの段階は、図示の通りの順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー6300の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー6300の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
図64Aは、先端6415を有するプローブと、追跡されるDRF6405と、TMSM6425を含有し、ピボットヒンジ6410の周りにピボット回転するピボットアーム6430とで構成される本発明の一実施形態を表示している。この実施形態では、追跡されるDRF軸に関するプローブ先端、ピボットヒンジ、及びTMSMの座標が既知であり、DRFに対するTMSM位置を下記で図64Bを参照して説明するように相対角度に関して計算することができる。更に、図64Bは、図64Aに関して上述したプローブ上のDRFに対する回転TMSM位置の解釈及び計算からなる本発明の一実施形態を表示している。このソフトウエア解釈では、プローブ先端6415からピボットヒンジ6410までのベクトルV1が定められ、ピボットヒンジからTMSM6425までのベクトルV2が定められる。V1とV2の間の角度シータは、図63に関して上述したように計算され、3D追跡取得システムにアナログ又はバイナリの信号を通信する方法として使用される。この実施形態は、図15A〜図15C、図48A〜図48C、図55A〜図55I、図56C〜図56D、及び図56Fを参照して説明したもののように追跡されるDRFに対してヒンジの周りに回転するTMSMを伴う本発明のあらゆる実施形態に適用することができる。
一部の実施形態では、断面画像(図示のCT)から取得されたデータに基づいて相対的な身体面及び骨面に手動又は自動で注釈を付け、次いで、各面上の点から互いまでの相対的変位ベクトル(例えば、脊椎板の中点から椎体重心までの変位ベクトル)を計算することができる。取得ソフトウエアは、この情報を3D追跡されるプローブを用いて身体面をトレースすることによって生成されたデータの操作への入力として利用することができる。例えば、図65Aは、本発明の一部の実施形態による3D追跡されるプローブを用いた身体面及び骨面のトレースの患者固有の解釈の初期化に向けて使用される個別の身体面又は骨面注釈又は断面画像の表示を示している。図65Aは、3D追跡されるプローブを用いた身体面及び骨面のトレースの患者固有の解釈の初期化に向けて使用すべき断面画像(6510、6512)上への身体面又は骨面注釈を表示している。これらの注釈領域は、皮膚面、棘突起、脊椎板、横突起、有茎、椎体、及び椎体重心を含むがこれらに限定されない。
図65Bは、本発明の一部の実施形態によるCT走査からの断面注釈の3D斜視図を示しており、この場合に、これらの注釈に基づいて、ソフトウエア比較アルゴリズムは、骨面にわたる3D追跡されるトレース輪郭を断面画像からの注釈面と比較し、この比較を用いて輪郭評価トレースに続いて脊椎の3D斜視図を表示しようと試る。更に、一実施形態では、これらのデータは、手術部位内のトレースされた輪郭によって表される脊椎レベルを自動的に検出するのに利用することができる。
図65Cは、本発明の一部の実施形態によるコロナ投影座標のプロット図を示している。図65Cは、注釈が付けられた横突起(6514、6520)、脊椎板(6516、6518)、椎体重心、皮膚面(図示せず)、及び棘突起(図示せず)のコロナ投影座標を表示している。この実施形態は、様々な骨要素にわたる注釈のコロナ輪郭の類似性を表示している。更に、この実施形態は、コロナ平面内の変位ベクトルを算定する段階の基礎を表示している。更に、図65Dは、本発明の一部の実施形態によるサジタル投影座標のプロット図を示しており、注釈が付けられた横突起(6528)と、脊椎板(6520)と、椎体重心と、皮膚面(6522)と、棘突起(6524)とを含む。この実施形態は、脊椎板、横突起、及び椎体重心にわたって脊椎の長さにわたる注釈のサジタル輪郭の類似性を表示しており、この類似性は、図62A〜図62Dに上述した3Dトレースデータの解釈、並びに下記で図67を参照して説明するトレースからの脊椎アラインメントパラメータの自動計算への貴重な入力として機能する。
図65Eは、本発明の一部の実施形態による対応する解剖学的標認点と椎体重心の間の算定断面距離を示している。図示のものは、対応する解剖学的標認点と、椎体重心(例えば、左脊椎板中点(6530)、右脊椎板中点(6532)、左横突起中点(6534)、及び右横突起中点(6536)など)との間の算定断面距離である。
一部の実施形態では、取得された3Dトレースデータを解釈して、基準を用いた又は用いない初期化に基づいて椎体重心の輪郭を表すことができる。図66Aは、断面画像上に手術で露出させた左脊椎板にわたる3D追跡されるプローブを用いたトレースからの座標(6603)、右脊椎板(図示せず)、及び椎体重心を表す対応する算定座標(6605)を有する本発明の一部の実施形態による椎骨(6601)の断面スライスのその相対的解剖軸での表示を示している。
一部の他の実施形態は、本発明の一部の実施形態による両側トレース座標と患者初期化データとによって計算された椎体の表示を含む。例えば、図66Bは、断面画像(6601)の椎体重心(6615)の場所を両側トレース座標と患者初期化データとによって計算した本発明の一実施形態を表示している。更に、この実施形態は、追跡される3Dプローブトレースからの入力として左(6607)及び右(6609)の脊椎板座標と、2つの脊椎板座標を接続する線セグメント(6611)と、脊椎板接続部と患者初期化情報に基づく距離との中点からの直交線セグメント(6613)とで構成される。本発明では、図13及び図65A〜図65Eを参照して説明したCT画像注釈、手術中X線画像注釈、規範的患者データセット、図4A〜図4I、図6A〜図6C、図9、図44A〜図44D、図45A〜図45B、図58〜図60、及び図62A〜図62Dを参照して説明した基準ベースの初期化を含むがこれらに限定されない患者の生体構造の初期化の様々な実施形態が存在することに注意しなければならない。
本発明の一部の実施形態は、3D追跡されるツールによって生成された輪郭トレースをフィルタリング及びセグメント化する処理を伴う。一部の実施形態では、手術部位の内外で生成され、当該の特定の解剖学的標認点の注釈を有するか又は持たないトレースデータから計算値を導出することができる。例えば、図67は、本発明の一部の実施形態による手術中トレースに基づいて脊椎アラインメントパラメータを計算するワークフロー6700を示している。一部の関連の図は、図9A〜図9B、図21A〜図21B、及び図64A〜図64B(トレースシーケンスの初期化に関する)、図12(患者の解剖学的平面の初期化に関する)、図86(アラインメントパラメータ出力に関する)、図62、及び図65〜図66(他の解剖学的標認点場所を接続することによって生成された曲線への3D変位オフセットによるトレースデータの変換に関する)を含むことができるがこれらに限定されない。
本発明の一部の実施形態は、図23A及び図23Bに示す電気機械3D追跡システムの使用を伴う。他の実施形態は、図5Aに示す光学3D追跡システムの使用を伴う。更に、一部の実施形態は、追跡されるDRFによって定められた座標変換基準による患者の解剖学的平面の初期化(例えば、図12)、又は初期化の後に3D追跡されるツールによって生成された測定値が変換されることになる際に基準とする解剖学的平面基準の方位、方向、及び場所を定める独特なパターン又は平面のトレースを伴う。更に、本発明の一部の実施形態は、特定の当該解剖学的領域(例えば、棘突起、脊椎板、皮膚面、横突起など)に対するトレースデータの関係に基づくトレースデータの分類を含む。トレースデータのこの解剖学的分類の一部の実施形態は、ソフトウエアベースのユーザ入力、3D追跡取得システムに対する既知の関連的な場所を有する登録された基準マーカ又は解剖学的標認点の近くの近似度ベースの検出、既知の寸法を有する独特なパターンの登録、又は3D追跡されるツールに取り付けられた追跡される可動漂遊マーカのトリガのような3D追跡されるツール又はDRFによって作動されるユーザに基づく選択的トグルによるものの結果である。これらの一部の実施形態の例は、図9A、図9B、図21A、図21B、図64A、及び図64Bを含む。
一部の実施形態では、3D追跡取得システムに関する3次元座標に使用される3D追跡されるツールによって一連の連続的又は個別の点が取得された状態で、システムのアルゴリズムは、データ(例えば、当該の1又は2以上の解剖学的標認点までの基準ベースの3D変位ベクトル、患者集団の規範的データ、又はトレースされる解剖学的領域と当該の解剖学的標認点の間の3D変位ベクトルを定める手術前画像注釈)を利用して、トレース領域にわたる重要な解剖学的標認点にある点を接続することによって生成される輪郭を近似するもの(例えば、線をいくつかの椎体重心に当て嵌めることによって生成される曲線)にトレースデータを変換することができる。この説明の変換突起の例を図62A、図62D、図65A、図65B、図65C、図65D、図65E、図66A、及び図66Bに示している。
一部の実施形態は、曲線の極大値、極小値、及び変曲点を識別するためにフィルタリングされたトレース輪郭の1次微分及び2次微分の使用を伴う。一部の実施形態は、端板ベースのコロナ測定値(例えば、コブ角)の計算に使用される基準線としてこれらの計算変曲点を使用する段階を含む。
一部の実施形態は、注釈された1又は2以上の解剖学的標認点によって定められる特定の領域内の椎骨セグメントのアラインメントの端板ベースの測定を行うために使用される垂直線をアルゴリズムが算定されるトレースセグメントへの入力として1又は2以上の当該の解剖学的標認点の注釈の使用を伴う。注釈処理の一部の実施形態は、3D追跡されるツールを用いた解剖学的標認点の登録、手順の前又は最中の断面画像に対する登録されたレファレンスに基づく又はトレースデータに対する登録された基準マーカの場所によるソフトウエアベースの推定を伴う。一部の実施形態では、トレースデータのこれらのセグメント化注釈から、一部の実施形態は、脊椎アラインメントパラメータ(例えば、コブ角、腰椎前彎(LL)、胸椎後弯(TK)、C2−C7のサジタル垂直軸(SVA)、C7−S1のSVA、C2−S1のSVA、仙骨正中線(CSVL)、T1骨盤角(T1PA)、骨盤傾斜(PT)、骨盤形態角(PI)、顎眉垂直角(CBVA)、T1傾斜、仙骨傾斜(SS)、C1−2の椎前彎、C2−C7の椎前彎、C0−C2の椎前彎、C1−C2の椎前彎、PI−LLの不整合、C2の骨盤傾斜(CPT)、C2−T3の角度、T1からの脊椎−骨盤傾度(T1SPi)及びT9からの脊椎−骨盤傾度(T9SPi)C0傾斜、T1傾斜と頸椎前彎の間の不整合(T1S−CL)、及び/又は広域サジタル角(GSA))のアルゴリズム計算を伴う。計算されたこれらのアラインメントパラメータ、並びに本明細書において患者固有の手術目標に対して予め定められた閾値の表示の一実施形態を図86A、図86B、及び図86Cに示している。
一部の実施形態では、ワークフロー6700に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、図示の段階又は処理6702、6704、6706、6712、6710、6708、6714、6716、6718、6720、6722、6724、6726、6728、6730、6732、6738、6740、6734、6736、6742、6744、6746、及び6748のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、ワークフロー6700のこれらの段階は、図示の通りの順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー6700の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー6700の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
本発明の一部の実施形態は、手術部位内の点のみを登録する3D追跡されるツールによって生成された輪郭トレースをフィルタリング及びセグメント化する処理を伴う。一部の実施形態では、手術部位の内側で生成され、当該の特定の解剖学的標認点の注釈を有するか又は持たず、更に、手術部位内の骨装着式基準マーカの登録が行われた又は行われていないトレースデータから計算値が導出される。例えば、図68は、本発明の一部の実施形態による手術部位のみ内においてプローブベースのトレースを用いて脊椎アラインメント曲線を取得するワークフローを示している。他の関連の図は、1又は2以上の当該の解剖学的標認点に関する骨装着式基準マーカの登録(図59及び図60)、3D追跡されるツールに取り付けられた追跡される可動漂遊マーカのトリガ(図63)、手術中トレースに基づく脊椎アラインメントパラメータの計算(図67を参照されたい)に関するものを含むことができる。
一部の実施形態は、図59〜図60に示す処理のような近くにある1又は2以上の当該の解剖学的標認点に対して3D変位ベクトルによって登録される骨装着式基準マークの使用を伴う。一部の実施形態は、図63に示す処理のようなトレース又は登録を行う指令の3D追跡取得システムへの通信を含む。一部の実施形態は、登録された基準マーカのトレース又は個別点タッピング又は3D追跡されるツールと基準マーカの間の機械的結合のような処理によってユーザが特定の解剖学的標認点に注釈を付ける段階を含む。一部の実施形態は、3D追跡されるツールが骨装着式基準マーカの登録又は近似度検出事象で開始及び終了する当該の解剖学的領域の輪郭のトレース又は直接登録を行う間に3D追跡されるツールによって生成されるデータのみをコンピュータシステムが格納する段階を含む。一部の実施形態は、ユーザが患者の解剖学的区域に関する当該のトレース領域をトレースの範囲が張ることになる標認点を定める手動ディスプレイモニタ入力によって識別する段階を含む。一部の実施形態は、トレースデータの登録された輪郭、及び/又は1又は2以上の当該の解剖学的標認点の注釈に基づく脊椎アラインメントパラメータの計算を含む。この処理の一部の例は、図67に上述している。
一部の実施形態では、ワークフロー6800に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、6802、6804、6806、6808、6810、6812、6816、6814、6816、6822、6818、6820、6822、6824、6826、6828、6830、6832、6834、6836、6838、6840、6842、及び6844のような段階又は処理のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、これらの段階のうちの少なくとも1つは、1又は2以上のその後の段階がステータス、判断、状態、又は他の条件に依存する判断段階(例えば、段階6814など)を含むことができる。一部の実施形態では、ワークフロー6800のこれらの段階は、図示の通りの順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー6800の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー6800の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
図69は、本発明の一部の実施形態による手術部位よりも大きい範囲のプローブベースのトレースデータを用いて脊椎アラインメント曲線を取得するワークフロー6900を示している。本発明の一部の実施形態は、手術部位の内部及びそれを超えた場所にある3D追跡されるツール登録点によって生成される輪郭トレースをフィルタリング及びセグメント化する処理を伴う。一部の実施形態では、手術部位の内側で生成され、1又は2以上の当該の特定の解剖学的標認点の注釈を有するか又は持たず、手術部位内の骨装着式基準マークの登録が行われた又は行われておらず、更に、手術部位を超えた場所にある皮膚装着式基準マーカの登録が行われた又は行われていないトレースデータから計算値が導出される。一部の他の関連の図は、図59〜図60(1又は2以上の当該の解剖学的標認点に関する骨装着式基準マーカの登録に関する)及び図63(3D追跡されるツールに取り付けられた追跡される可動漂遊マーカのトリガ)を含む。他は、図67(手術中トレースに基づいて脊椎アラインメントパラメータを計算する段階に関する)、図68(トレース及び骨装着式基準を用いてアラインメントを計算する処理を略例示する)、図6B、図9A〜図9B、図11A〜f11B(血縁ベースの基準マーカに関する)、及び図62A、図62D、図65A〜図65E、図66A〜図66B(トレースデータと当該の解剖学的標認点の間の変位オフセットを計算する段階に関する)を含む。
本発明の一部の実施形態は、脊椎アラインメントパラメータ計算に必要とされるもののような重要な当該の解剖学的標認点を初期化する段階を伴う。一部の実施形態は、図6B、図9A〜図9B、図11A〜図11B、図59、図60、及び図68に示す可視化を含む。一部の実施形態は、手術部位内の生体構造をトレースする段階、並びに手術部位を超えた場所にある皮膚ベースの基準マーカのような標認点を登録する段階を伴う。これらの実施形態のうちの一部は、図62A、図62D、図65A〜図65E、及び図66A〜図66Bに示す例のような初期化された3D変位ベクトルに基づいてオフセットを適用する段階を伴う。更に、トレースデータを格納する時を通信し、特定のトレースを解剖学的領域に関するものとして分類する一部の実施形態は、図9A〜図9B、図62A〜図62D、図59、及び図63に示す例示的実施形態を含む。
一部の実施形態では、ワークフロー6900に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、6902、6904、6906、6908、6910、6912、6914、6916、6918、6920、6922、6924、6926、6928、6930、6932、及び6934のような段階又は処理のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、これらの段階のうちの少なくとも1つは、1又は2以上のその後の段階がステータス、判断、状態、又は他の条件に依存する判断段階(例えば、段階6924など)を含むことができる。一部の実施形態では、ワークフロー6900のこれらの段階は、図示の通りの順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー6900の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー6900の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
本発明の一部の実施形態は、当該の特定の解剖学的領域の可撓性又は運動範囲を計算する処理を伴う。一部の実施形態は、ユーザが脊椎領域の定量的可撓性を計算しながら脊椎の立体構造を機械的に操作することを可能にする。例えば、図70は、本発明の一部の実施形態による可撓性評価デバイスを用いて手術中に脊椎の可撓性を評価するワークフロー7000を示している。他の関連の図(例えば、可撓性評価デバイスに関するものなど)は、図34A〜図34G、図35A〜図35F、図36A〜図36I、図37A〜図37G、図39A〜図39F、及び図40A〜図40Cを含むことができる。更に、脊椎の矯正を調節する設定−及び−保持操作中を含む脊椎に関する可撓性評価デバイスは、図42A〜図42F及び図70を含む。
本発明の一部の実施形態は、露出手術部位内に椎骨がある場合に有茎スクリューのような取り付け剛性標認点によって調節可能な構成で配置することができる3D追跡されるツールの剛的な固定を伴う。更に、システムの一部の実施形態は、椎骨上の1よりも多い有茎スクリューに同時に剛的に取り付けられる3D追跡されるツールの機能を含む。様々な用途及び形態でのものであるが、可能な全ての開発された設計の置換に対して網羅的ではない一部の実施形態の例は、少なくとも図34A〜図34G、図35A〜図35F、図36A〜図36I、図37A〜図37G、図39A〜図39F、及び図40A〜図40Cに示すものを含む。
一部の実施形態は、3D追跡されるツールの側面に対する椎骨端板の角度のX線ベースの登録を含む。システムの一部の実施形態は、複数の生体構造領域を操作し、3D追跡取得システムによって検出される場所及び方位の情報を格納するために指定の3D追跡されるツールのうちの1又は2以上のものの使用を伴う。システムの一部の実施形態は、当該の評価領域の端部で椎骨に剛的に取り付けられた2又は3以上の3D追跡されるツールの間の相対角度の計算を含む。一部の実施形態では、システムは、取り付けられた椎骨の最大運動範囲を調査する操作中に2又は3以上の3D追跡されるツールの間の相対角度を測定することができるので、この角度は、脊椎の可撓性の評価を可能にすることができる。この操作及び測定の処理の一部の例を図42A〜図42Fに示している。
一部の実施形態では、ワークフロー7000に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、7002、7004、7006、7008、7010、7012、7014、7016、7018、7020、7022、7024、7026、及び7028のような段階又は処理のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、これらの段階のうちの少なくとも1つは、1又は2以上のその後の段階がステータス、判断、状態、又は他の条件に依存する判断段階(例えば、段階7014など)を含むことができる。一部の実施形態では、ワークフロー7000のこれらの段階は、図示の通りの順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー7000の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー7000の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
本発明の一部の実施形態は、当該の解剖学的領域の2DX線画像上で器具の2D投影形状を近似するために3D追跡動的基準マーカを用いて手術器具を重ねる処理を伴う。例えば、図71は、本発明の一部の実施形態による手術中X線の上への手術器具の実時間オーバーレイを生成するワークフローを示している。例えば、3D追跡されるツール及びC字アームX線画像を用いたオーバーレイの処理の実施形態に関する一部の他の図は、図46A〜図46Gに関して上述している。
本発明の一部の実施形態は、結合された追跡されるDRFを有する3D追跡されるツールを利用する段階を伴う。一部の実施形態はまた、C字アームのようなX線撮像システムのエミッタに剛的に取り付けられたDRFの使用を伴う。更に、一部の実施形態は、X線撮像システムに対する3D追跡されるツールの相対的な距離及び方位を使用してDRFが取り付けられた手術ツールのX線画像上の適切なサイズ及び2D投影形状を計算する段階を伴う。
一部の実施形態では、システムは、X線撮像システムに対する適切なスケール及び姿勢で追跡される手術ツールの正確な2D投影を生成するために、全てが3D追跡取得システムの座標に関するX線撮像システムからの3D追跡される手術ツールの既知の距離、手術ツールのサイズ及び寸法、手術ツールの場所及び方位、並びに撮像システムの場所及び方位を利用する。一部の実施形態は、ツールの場所及び方位を撮像システム座標に関して出力されるものに変換するために追跡される手術ツールと撮像システムの間の剛体変換を算定する段階を伴う。更に、システムの一部の実施形態は、X線撮像システムの円錐ビームの容積に対する3D追跡される手術ツールの距離及び姿勢に基づく3D追跡される手術ツールの算定2D投影の視覚的オーバーレイを可能にする。一部の実施形態では、ワークフロー7100に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、7102、7104、7106、7108、7110、7112、7114、7116、7118、7120、7122、7124、7126、7128、7130、7132、7134、7136、7138、7140、及び7142のような段階又は処理のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、ワークフロー7000のこれらの段階は、図示の通りの順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー7000の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー7000の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
本発明の一部の実施形態は、椎骨及びそれを取り囲む当該の解剖学的標認点に対して登録されたアクセス可能な基準マーカ、手術インプラント、又は解剖学的標認点による場所及び方位の登録処理を伴う。例えば、図72は、本発明の一部の実施形態によるナビゲート/登録されたスクリュー挿入の後に手術ナビゲーションを迅速に再登録するワークフロー7200を示している。ワークフロー7200は、椎骨の3Dベースの取得された画像(例えば、CT走査図)内で登録された既知の標認点に対して当該の椎骨の場所及び姿勢を登録することによって当該の椎骨の3Dレンダリングを生成する方法を説明している。一部の他の関連の図は、図44A〜図44D(椎骨の剛的に取り付けられた標認点を登録する方法に関する)及び図45A〜図45B(既知の標認点(例えば、有茎スクリューシャフト)によって操作される椎骨を再登録する処理に関する)を含む。
システムの一部の実施形態は、有茎スクリューシャフトと椎体の間の関係を登録するためのナビゲーション有茎スクリューの使用を伴う。システムの一部の実施形態は、取り付けられた椎骨の当該の解剖学的標認点までの3D変位ベクトルに関する登録された骨装着式基準の使用を伴う。1つの例示的実施形態を図44A〜図44Dに示している。
一部の実施形態は、CT走査又はO字アーム走査のようなモダリティによる生体構造の立体的3D再構成を用いた椎骨の当該の標認点の登録を伴う。更に、一部の実施形態は、1又は2以上のアクセス可能な基準マーカ、手術インプラント、又は解剖学的標認点を椎骨の3D再構成の関連の構成要素として登録する段階を伴う。このようにして、説明した品目のうちの1又は2以上が3D追跡取得システムによって場所及び方位の出力を用いて登録される度に、システムは、関連の3D再構成を有する当該の解剖学的物体の最新の位置及び方位を計算することができる。1つの例示的実施形態を図45A及び図45Bに示している。
一部の実施形態では、ワークフロー7200に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、7202、7204、7205、7206、7208、7210、7212、7214、7216、7218、7220、7222、7224、7226、7228、7230、7232、7234、7236、7238、7240、7242、7244、7246、及び7248のような段階又は処理のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、これらの段階のうちの少なくとも1つは、1又は2以上のその後の段階がステータス、判断、状態、又は他の条件に依存する判断段階(例えば、段階7212など)を含むことができる。一部の実施形態では、ワークフロー7200のこれらの段階は、図示の通りの順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー7200の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー7200の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
図73A〜図73Bは、図47B、図51D〜図51I、図53A〜図53F、及び図54A〜図54Dに関して上述したロッド中心化フォークにインタフェースすることによるロッド輪郭の解釈からなる本発明の一実施形態を表示している。この取得システムの計算は、既知の直径のロッドが既知の幾何学形状のフォークと完全に係合した時のフォークの分岐からロッドの断面中心点までの距離計算に基づいている。例えば、図73Aは、追跡されるDRF(図示せず)が取り付けられたツールシャフト(7305)の端部上のロッド中心化フォーク(7315)、点Cでの分岐(7310)からなり、ロッド(7311)にインタフェースする本発明の一実施形態7300を表示している。この構成では、フォークがロッドと完全には係合していない(すなわち、ロッドがフォークの両方の側壁の近くにあるわけではない)ので、ツールは、その座標を記録するように取得システムをトリガしない。フォークがロッドと固く係合していることを示すこのトリガ機構は、直線作動TMSM、回転作動TMSM、フォーク装着電気接点端子間でロッドを通る通電、無線又は有線の電子通信、及び可視光又は赤外線光による光学信号送信を含むがこれらに限定されないいくつかの様々な実施形態によって達成することができる。
図73Bは、本発明の一部の実施形態による実施形態7301として表すロッドと完全に係合した図73Aのフォークを示している。例えば、図73Bは、フォーク7315の両方の内壁がロッド面に近いようにロッド7317と完全に係合したツールシャフト(7305)上のロッド中心化フォーク(7315)を表示している。この実施形態では、フォークの分岐を示す点C7310は、ツールに取り付けられた追跡されるDRF(図示せず)に対して既知である。既知であるロッドの直径及びフォークの幾何学形状に基づいて、C7310からロッドの計算上の中心点C’(7318)に方位、フォークを二分する線に沿って位置するベクトルV1(7319)が生成される。フォーク装備ツールに取り付けられた追跡されるDRFに対する点C’7318の場所を解釈した後に、適用可能な場合はC’7318の座標が剛体変換を受けてDRF装備式末端キャップの座標内の表される。図52A〜図52D、図53A〜図53F、及び図54A〜図54Dに関して上述した結合された末端キャップを含まない実施形態では、ロッド座標は、カメラ座標又は存在する場合は解剖学的基準マーカに対して解釈される。
本発明の一部の実施形態は、複数の3D追跡されるツールの組合せによってロッドインプラントの輪郭を登録する処理を伴う。例えば、図74は、本発明の一部の実施形態による埋め込みの前に2つの手持ち式の追跡されるツールを用いてロッドの輪郭を評価するワークフローを示している。一部の他の関連の図(例えば、ロッド輪郭を評価するのに使用されるツールなど)は、図48A〜図48C、図49D、図50D〜図50E、図51H〜図51I、図53C〜図53D、及び図54C〜図54Dを含む。更に、追跡される可動漂遊マーカをトリガとして使用するツールに関する他の図及び説明は図63を含む。
本発明の一部の実施形態は、剛的に取り付けられた追跡されるDRFを有する1又は2以上の3D追跡されるツールの使用を伴う。システムの一部の実施形態は、手術用ロッドの一端に剛的に取り付けられた3D追跡されるツールを使用する段階を伴う。一部の例示的実施形態を図48A〜図48C及び図49Dに示している。図63に示す一部の実施形態は、3D追跡されるツールと、コンピュータシステムが図63に示すようにトリガとして検出することができる剛的に取り付けられた追跡される可動漂遊マーカ(TMSM)とを用いた様々な通信信号によってロッドを選択する段階を含む(例えば、図49D及び図50D〜図50E)。
一部の実施形態は、第2の3D追跡されるツールのシャフトと同軸である押下可能シャフトを含むロッド面と立体配座のエンドエフェクタを有する第2の3D追跡されるツールを使用する段階を伴う。一部の実施形態では、3D追跡されるツールがロッド面に対して押圧されると、押下可能先端が3D追跡されるツールを作動させて、押下可能シャフトに剛的に取り付けられたTMSMを平行移動する(それによってロッドが係合状態にあることが3D追跡取得システムに信号送信される)。このシステムの一部の実施形態は、アクティブ/トリガ状態にあるこの3D追跡されるツールを用いてロッドの輪郭をトレースし、同時に3D追跡取得システムに対して動的な場所座標及び方位を有する3D追跡される末端キャップを基準とするようにトレースデータの各個別点に対して剛体変換を適用する。
このシステムの一部の実施形態は、3D追跡される末端キャップツールに取り付けられたロッド、及び反対端をロッドの断面が通過することを可能にするトロイド形の物体(ロッド断面はこの物体の入口と平行である)の中に挿入する段階を伴う。この事例では、3D追跡される末端キャップが進む動的経路を用いて、3D追跡される末端キャップに対する進行経路をもたらす曲げの制約条件の関連付けによってロッドの輪郭を計算することができる。様々な用途及び形態でのこのシステムの一部の例示的実施形態を少なくとも図48A〜図48C、図49D、図50D〜図50E、図51H〜図51I、図53C〜図53D、及び図54C〜図54Dに示している。
一部の実施形態では、ワークフロー7400に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、7402、7404、7406、7408、7410、7412、7414、7416、7418、7420、7422、7424、7426、7428、7430、7432、7442、7443、7440、7438、7434、及び7436のような段階又は処理のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、これらの段階のうちの少なくとも1つは、1又は2以上のその後の段階がステータス、判断、状態、又は他の条件に依存する判断段階(例えば、段階7404又は7422など)を含むことができる。一部の実施形態では、ワークフロー7400のこれらの段階は、図示の通りの順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー7400の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー7400の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
本発明の一部の実施形態は、3D追跡されるツールと静止物体との組合せによってロッドインプラントの輪郭を登録する処理を伴う。図75は、本発明の一部の実施形態による埋め込みの前に手持ち式の追跡されるツールと1つの剛的に固定されたリングとを用いてロッドの輪郭を評価するワークフロー7500を示している。一部の実施形態では、他の関連の図は、ロッド輪郭を評価するのに使用されるツール(図48A〜図48C、図50B〜図50C)、リングベースのトレースツール(図49A〜図49D)、及びロッド輪郭評価の類似の追跡される末端キャップベースの処理(例えば、図74〜図75など)を含む。
このシステムの一部の実施形態は、剛的に追跡されるDRFを有する3D追跡される末端キャップツールが、ロッド輪郭に対する追跡される座標系基準として機能するように使用される図74に上述したものと類似の処理を伴う。このシステムの一部の実施形態は、ロッドの反対端を空間内に固定されたトロイド形の物体(その入口と平行なロッド断面が通過することを可能にする)の中に挿入する段階を伴う。この事例では、3D追跡される末端キャップツールが進む動的経路を用いて、3D追跡される末端キャップに対する進行経路をもたらす曲げの制約条件の関連付けによってロッドの輪郭が計算される。
一部の実施形態は、固定のトロイド形物体に取り付けられた1又は2以上の追跡される可動漂遊マーカ(TMSM)の使用を伴い、この場合に、ロッドがこの物体の通路の中に挿入される時を3D追跡取得システムに示すために1つのヒンジ着座TMSMが固定TMSMに対して作動される。一部の例示的実施形態は、図49A〜図49Dを含む。
一部の実施形態は、3D追跡される取得ユニットに対する固定のトロイド形物体の場所及び方位に剛体変換を適用し、この物体の位置を3D追跡される末端キャップツールの場所及び方位に対するものに変換する段階を伴う。様々な用途及び形態での一部の実施形態の例を図48A〜図48C及び図50B〜図50Cに示している。
一部の実施形態では、ワークフロー7500に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、7502、7504、7506、7508、7510、7512、7514、7516、7518、7520、7522、7524、7526、7528、7530、7532、7534、7536、7538、7540、7542、7544、7546、7548、7550のような段階又は処理のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、これらの段階のうちの少なくとも1つは、1又は2以上のその後の段階がステータス、判断、状態、又は他の条件に依存する判断段階(例えば、段階7504又は7532など)を含むことができる。一部の実施形態では、ワークフロー7500のこれらの段階は、図示の通りの順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー7500の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー7500の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
本発明の一部の実施形態は、解剖学的脊椎構造の中に埋め込まれた後に複数の3D追跡されるツールの組合せによってロッドインプラントの輪郭を登録する処理を伴う。図76は、本発明の一部の実施形態による埋め込み後にロッドの輪郭を評価するワークフロー7600を示している。一部の実施形態では、他の関連の図は、3D追跡されるツールのロッド輪郭トリガ(図53A及び図53C〜図53D、図54A〜図54D、並びに図73A〜図73B)及びロッドが埋め込まれている間のロッド輪郭評価処理(図77A〜図77C)に関するものを含む。
一部の実施形態は、3D追跡されるツールのシャフトと同軸である押下可能シャフトを有する設計を含み、この場合に、押下可能シャフトは、TMSMが3D追跡ツールのエンドエフェクタに対して作動された時にロッドがトレースされることを3D追跡取得システムに信号送信することができる追跡される移動可能漂遊マーカ(TMSM)に機械的にリンクされる。この処理の一部の実施形態の例を図53A及び図53C〜図53Dに示している。3D追跡されるツールがロッド面に対して押圧される時を感知するための他の実施形態を図54A〜図54D及び図73A〜図73Bに示している。
一部の実施形態は、本説明のロッド感知3Dの追跡されるツールを用いて、ロッドが埋め込まれている間にロッドの輪郭をトレースし、処理中にツールの3Dの場所及び姿勢を収集する段階を伴う。一部の実施形態は、埋め込まれたロッドの完全な輪郭を推定するために、他の手術インプラント(例えば、有茎スクリューヘッド)によって引き起こされたトレース内の分断間にコンピュータシステムが線を当て嵌める段階を伴う。このシステムの一部の実施形態の例を図77A〜図77Cに示している。
一部の実施形態では、ワークフロー7600に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、7602、7604、7606、7608、7610、7612、7614、7620、7618、7616、7622、及び7624のような段階又は処理のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、ワークフロー7600の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー7600の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
一部の実施形態は、ロッドが手術部位内のチューリップヘッドに埋め込まれた後にロッド輪郭の評価によって生成された図52A〜図52D、図53A〜図53F、図54A〜図54D、図73A〜図73B、及び図76に関して上述した実施形態からのいずれかのデータを含むデータの解釈を含む。
図77Aは、有茎スクリュー7745を用いて計装され、これらのスクリューのチューリップヘッド7722内にロッド7720が埋め込まれた脊椎骨7740を含む本発明の一実施形態を表示している。このロッドの輪郭は、手術部位内に埋め込まれている間に上述の実施形態の利用によって上述したようにして評価することができる。図77Bは、図77Aに関して上述した埋め込みロッド及び周囲要素と、起動されたデバイス7728の座標が記録され、一方で非アクティブ座標7782が放棄されるように埋め込みロッドにインタフェースしてその座標をトレースするための図52A〜図52D、図53A〜図53F、図54A〜図54Dに関して上述した埋め込み後ロッド輪郭評価デバイス7780の使用とで構成される本発明の一実施形態を表示している。輪郭評価デバイスは、それがロッドと完全に係合した時にのみ取得システムがデバイスの座標を記録するようにトリガし、従って、経路を妨害するハードウエアの周りをナビゲートするためにデバイスがロッドから取り外された時にはトリガしないように設計される。評価デバイスの座標に基づく埋め込みロッドの座標の取得処理及び解釈を説明する実施形態に対しては、図73及び図76に関して上述している。更に、図77Cは、能動的にトリガされた評価デバイス7790からのロッド輪郭を表すプロット座標と、記録されたロッドデータ点の解釈に基づいて再構成されたロッド輪郭7792とで構成される図77A〜図77Bに上述したデバイスを用いた埋め込みロッドの輪郭評価から取得されたデータを解釈するための本発明の一実施形態を表示している。一実施形態では、この再構成された輪郭は、記録されたロッド座標の入力によって定められるスプラインを通じて生成される。この再構成ロッドを生成する他の実施形態は、記録されたロッド座標に適用される可変次数多項式当て嵌め及び平滑化フィルタを含むがこれらに限定されない。
本発明の一部の実施形態は、脊椎ロッドの登録された3D輪郭のオーバーレイをディスプレイモニタ上の患者画像の上に投影し、ユーザが、ロッドオーバーレイを対話的に配置し、その位置を調節することを可能にする処理を伴う。例えば、図78は、本発明の一部の実施形態によるディスプレイモニタ上の患者画像の上への登録されたロッドのオーバーレイとしての対話型ユーザ配置に関するワークフロー7800を示している。一部の他の関連の図及び説明は、図74〜図76(埋め込みの前及び後のロッドの輪郭を評価するための処理に関する)及び図87F〜図87G(患者画像上への登録されたロッドの対話型オーバーレイに関する)を含む。
本発明の一部の実施形態は、事前登録されたロッド輪郭に剛的に取り付けられた3D追跡される末端キャップツールの使用を維持する段階を伴う。本発明の一部の実施形態は、登録されたロッドを有する3D追跡される末端キャップツールをディスプレイモニタに向け、ユーザがディスプレイモニタ上で操作するのに直感的な方式でオーバーレイをマップする上/下及び左/右の運動に3D追跡される末端キャップツールの方位が適合した時に追跡される移動可能漂遊マーカ(TMSM)によってトリガすることにより、ユーザがオーバーレイ対話の座標を確認する段階を伴う。
一部の実施形態は、ディスプレイモニタの方位に対して事前選択された3D追跡される末端キャップツールの方位に沿うこのツールの移動によってロッドの登録された輪郭の2D投影をユーザが操作する段階を伴う。一部の実施形態は、患者の手術前又は手術中の画像を物理単位(例えば、ミリメートル)でスケーリングする段階を含み、登録されたロッド輪郭のオーバーレイの正確なスケーリングを可能にする。一部の更に別の実施形態は、ユーザが画像上でロッド輪郭オーバーレイが交差しなければならない2又は3以上の点を選択し、その輪郭の位置及び方位をこれらの点交差制約条件を満たすように操作することができる段階を伴う。様々な用途及び形態での本発明の一部の実施形態の例は、図74〜図76に示しており、患者画像を有するディスプレイモニタ上でのロッド輪郭の対話型オーバーレイは、図87F〜図87Gに示している。
一部の実施形態では、ワークフロー7800に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、7802、7804、7806、7808、7810、7812、7814、7816、7822、7828、7830、7832、7834、7836、7838、7818、7820、7826、7824、7844、7840、7846、7848、7842、及び7850のような段階又は処理のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、ワークフロー7800の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー7800の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
図79A〜図79Gは、図49D、図50E、及び図51H〜図51Iに関して上述した実施形態によって輪郭が事前に登録されたロッドにインタフェースする図55D〜図55I、図56A〜図56D、及び図56Fに関して上述した追跡されるロッド曲げデバイスを解釈及び計算する処理からなり、ロッドが固定された追跡されるDRF装備式末端キャップに対して事前登録されたロッド座標に関し、追跡されるロッド曲げ器からの取得システム入力に基づいてロッドの新しい輪郭の解釈及び計算を可能にする本発明の実施形態に関する。
図79Aは、ロッド曲げ器上の3つのロッド−インタフェース点のうちの中心のものによって定められたロッド曲げツールの2D平面像の上に投影された既知の直径を有するロッド7900の事前登録された輪郭の座標からなる本発明の一実施形態を表示している。図79Bは、図79Aに関して上述した事前登録されたロッド輪郭7900と、ロッド曲げ器の左外側ローラ7904、中心ロッド輪郭形成面7906、及び右外側ローラ7905の相対場所とで構成される本発明の一実施形態を表示している。この実施形態に示すように、曲げ器の3つのロッド−インタフェース構成要素は、ロッドに係合し、事前登録されたロッド輪郭に対してタンジェンシャルであるように表示されることによって示されている。
図79Cは、左の非係合ロッドセグメント7901、曲げ器−係合セグメント7903、及び右の非係合セグメント7902という3つのセグメントに分割された事前登録されたロッド座標からなる本発明の一実施形態を表示している。更に、この実施形態は、中心ロッド輪郭形成面を左外側ローラ7920及び右外側ローラ7922に接続する線を含み、これらの間の角度7924は、これらの線から計算することができる。曲げ器が真っ直ぐなロッドに係合した状態で、この角度は最小になり、一方、曲げ器がロッドに最大曲率を印加している時に、この基準角度は最大になる。
図79Dは、ロッド曲げ器のハンドル間が事前登録されたロッドに曲げを誘導するように近づけられ、それによって図79Cに関して上述した線(7920、7922)の間の角度7952が増大した本発明の一実施形態を表示している。この場合に、追跡される曲げ器の既知の現在の曲げ構成、曲げ器の既知の幾何学形状、及び既知のロッド径から、取得システムソフトウエアは、各ロッド−インタフェース面の間のタンジェント線に関して解くことによって左外側ローラ7948、中心輪郭面7951、及び右外側ローラ7953上のロッド接点(実線の円として表示する)を算定する。
図79Eは、図79Dに関して計算し、説明したロッド接点をこれらの点の各々を接続するスプラインを定めるための制約条件として用い、更にロッド輪郭の新しく算定された曲げ器−係合セグメント7903aを生成し、スプラインの経路長(曲げ器が真っ直ぐな構成にある時よりも湾曲した構成にある時に長い)に基づいて、ロッドの最新の左の非係合セグメント7901a及び右の非係合セグメント7901bが解釈される本発明の一実施形態を表示している。更に、図79Fは、ロッドのスプライン生成曲げ器−係合輪郭にタンジェンシャルに近づけるための平行移動と回転の両方を行う剛体変換を適用することによって図79Eに関して上述したロッド輪郭の左の非係合セグメント7971と右の非係合セグメント7972とをタンジェンシャルに再度近づける段階を含む本発明の一実施形態を表示している。
図79Gは、図79A〜図79Fに関して上述した実施形態を利用して、追跡される曲げ器を用いた曲げの後のロッド輪郭7999の最新の投影座標が生成され、更にロッドの登録された3D曲率を算定及び更新するために曲げの前の3D輪郭座標と組み合わされる本発明の一実施形態を表示している。図55D〜図55I、図56A〜図56D、及び図56Fに上述した追跡されるロッド曲げ器にインタフェースする時に、事前登録されたロッド輪郭を計算及び更新するために、図79A〜図79Gに関して上述した実施形態を適用することができることに注意しなければならない。
本発明の一部の実施形態は、ロッドの埋め込みの前に新しい形状に輪郭形成される登録されたロッドの動的輪郭を追跡する処理を伴う。例えば、図80は、本発明の一部の実施形態によるロッドの埋め込みの前にロッドの動的輪郭の実時間フィードバックを用いてロッドを手動で曲げるためのワークフローを示している。他の関連の図及び説明は、図55A〜図55I、図56A〜図56F(登録されたロッドを曲げてその輪郭の変化を追跡するのに使用されるデバイス)、図79A〜図79G(登録されたロッド輪郭のロッド曲げの表示に関する)、図87A〜図87G、図88A〜図88F(登録されたロッド輪郭のロッド曲げフィードバックの表示に関する)、及び図74〜図76(埋め込み前及び埋め込み後のロッド輪郭を評価するための処理に関する)を含むことができる。一部の実施形態では、ワークフロー80は、段階8002、8004、8006、8008、8010、8014、8016、8018、8020、8022、8024、8026、8028、8030、8032、8034、8036、8040、8044、8038、8042、及び8046を含むことができる。
本発明の一部の実施形態は、結合された追跡されるDRFを有する3D追跡される末端キャップツールへの剛的な固定を維持している登録されたロッド輪郭の動的変化を追跡する段階を伴う。本発明の一部の実施形態は、一部の例を図74〜図76に示す事前登録されたロッドに対する処理を伴う。
このシステムの一部の実施形態は、可動3Dの追跡されるロッド曲げ器と、ロッドに取り付けられた3D追跡される末端キャップツールとは反対の登録されたロッドの端部に剛的に取り付けられた追跡される移動可能漂遊マーカ(TMSM)とを使用する段階を伴う。一部の実施形態は、ロッドの偏向セグメントに基づいて登録されたロッドの大体の新しい輪郭を計算するために、3D追跡されるロッド曲げ器の曲げ点のハンドル間の角度、ロッド輪郭に沿ったロッド曲げ器の位置、及び3D追跡取得システムに対する3D追跡される末端キャップツールの方位に対するロッド曲げ器の方位を解釈する。このアルゴリズム計算処理の一例を図79A〜図79Gに示している。登録されたロッド輪郭を評価、操作、及び更新することができるシステムの一部であるが全てではない例示的実施形態及び置換を図55A〜図55I、図56A〜図56Fに示している。システムの一部の実施形態は、登録されたロッド、3D追跡される末端キャップツールに対して相対的なアクティブである位置及び方位にある3D追跡されるロッド曲げ器のオーバーレイの対話型で定量的なフィードバックの表示を含む。これらの一部の実施形態の例を図87A〜図87G、図88A〜図88Fに示している。
一部の実施形態では、ワークフロー8000に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、8002、8004、8006、8008、8010、8014、8016、8018、8020、8022、8024、8026、8028、8030、8032、8034、8036、8040、8044、8038、8042、及び8046のような段階又は処理のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、ワークフロー8000の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー8000の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
本発明の一部の実施形態は、ロッドの埋め込みの前に新しい形状に輪郭形成された登録されたロッドの動的輪郭を追跡し、手術計画入力に基づいて命令されるソフトウエア対話型フィードバックを提供する処理を伴う。例えば、図81は、本発明の一部の実施形態による手術中X線画像の上に動的ロッド輪郭の投影を重ねるように命令されたソフトウエア入力を用いてロッドの埋め込みの前にロッドを手動で曲げるためのワークフロー8100を示している。一部の他の関連の図は、図80(例えば、登録されたロッド輪郭を手動で曲げて調節された形態を出力するための処理)及び図88A〜図88F(登録されたロッド輪郭のロッド曲げフィードバックの表示に関する)を含む。
このシステムの一部の実施形態は、ロッド輪郭に沿うどの場所にロッド曲げ器を配置しなければならないか、3D追跡される末端キャップツールに対するどの方位にロッド曲げ器を配置しなければならないか、及びどの程度の曲げ角の輪郭形成の力及び形状を登録されたロッド輪郭に印加しなければならないかを決定するのにユーザを支援するように指示されたソフトウエアフィードバックを含む。システムの一部の実施形態は、登録されたロッドのロッド輪郭形成処理の実時間フィードバックと、登録されたロッド輪郭の位置及び方位に対するロッド曲げ器の空間内投影とを含む。システムの一部の実施形態は、3D追跡されるロッド曲げ器のハンドル間の角度に対して発生している曲げの量と、手順に対する手術計画目標に最も的確に一致するロッドの新しい最適な最終輪郭を生成するためにはユーザがこのような場所及び方位でロッド輪郭をどの程度曲げなけれればならないかということとを描く対話型フィードバック表示を含む。
動的ロッド輪郭形成処理の対話的ソフトウエアベースの表示を含む様々な用途及び形態でのこれらの一部の実施形態の例を図88A〜図88Fに示している。
一部の実施形態では、ワークフロー8100に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、8102、8104、8106、8108、8110、8112、8114、8116、8118、8120、8122、8124、8126、8128、8130、8132、8134、8136、8138、8140、8142のような段階又は処理のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、ワークフロー8100の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー8100の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
一部の実施形態は、図10A〜図10G及び図15A〜図15Cに関して上述したトリガ機能を有する追跡されるプローブを下記で図83を参照して詳細に説明する計算と合わせたこの図に説明する較正処理を通じて追跡されないディスプレイモニタを使用するユーザインタフェースデバイスとして利用することができる段階を伴う。
図82Aは、トリガ機能8240を有する追跡されるプローブを保持しているユーザが、プローブ先端及びその算定軌道線8245の方位をディスプレイモニタ上に示す各マーカに順次定めることによって3D追跡カメラに対する空間内の画面の寸法及び場所に対してプローブを較正することを誘導するために、追跡されないディスプレイモニタ8210が較正命令8205を通信し、ディスプレイモニタ上に較正マーカ8230を表示する本発明の一実施形態を表示している。この較正処理を解釈するワークフローに対しては、下記で図83を参照して詳細に説明する。追跡されないディスプレイモニタとレーザポインターアナログとしてインタフェースするためにトリガ機能を有する追跡されるプローブを利用する段階は、本発明の一実施形態に過ぎないことに注意しなければならない。他の実施形態は、下記で図84A〜図84Bを参照して詳細に説明するように追跡されるモニタとレーザポインターアナログとしてインタフェースするためにトリガ機能を有する追跡されるプローブを使用する段階を含み、他の実施形態は、下記で図85を参照して詳細に説明するように追跡されないディスプレイモニタとインタフェースするためのユーザ−定義式のアナログ追跡パッドを生成するためにトリガ機能を有する追跡されるプローブを使用する段階を伴う。更に、図82Bは、追跡されるプローブの算定軌道線8247がディスプレイモニタ上の左上の較正マーカに向けられる図82Aに関して上述した本発明の一実施形態を表示している。
本発明の一部の実施形態は、3D追跡されるトリガが取り付けられた3D追跡されるツールを用いてディスプレイモニタと対話し、このツールを選択カーソルとして使用する処理を伴う。例えば、図83は、本発明の一部の実施形態による追跡されないディスプレイを使用するユーザインタフェースシステムに対するレーザポインターアナログとして機能するようにトリガ−装備式式プローブを利用するワークフローを示している。一部の他の関連の図は、図82A〜図82B(トリガ−装備式式ツールとディスプレイモニタとの対話型表示に関する)、図15A〜図15C(対話型表示のカーソル制御に向けて使用することができるトリガ−装備式式の3D追跡されるツールに関する)、及び図63(追跡される移動可能漂遊マーカ(TMSM)を3D追跡されるツールへのトグルスイッチ付属品として使用する処理)を含む。
このシステムの一部の実施形態は、結合された追跡されるDRFを有する3D追跡されるツール、並びに3D追跡取得システムに対するツールの場所、方位、及び状態のソフトウエアベースの入力として使用することができる機械的にリンクされた追跡される移動可能漂遊マーカ(TMSM)の使用を伴う。この実施形態の一例を図63に示している。
一部の実施形態は、3D追跡されるツールがディスプレイモニタの異なる場所にある1又は2以上のマーカに方位、画面上に表示された1又は2以上のマーカに仮想光線を向けるように3D追跡されるツールのシャフトが最も適切に位置合わせされたことをユーザが確信した時に各点での選択を信号送信する段階を伴う。様々な形態及び使用状態にある3D追跡されるツールの一部の例示的実施形態を図15A〜図15Cに示している。更に、一部の実施形態は、登録されたマーカ点の間の3D追跡されるツールの移動、場所、及び方位のディスプレイモニタ上でのマッピングをこれらの登録されたマーカ点での3D追跡されるツールの場所及び方位の結合によって形成される線を計算することによって決定する段階を伴う。一部の実施形態は、ディスプレイモニタに対する3D追跡されるツールの運動のより適切なマッピングを提供するためにディスプレイモニタの寸法及びピクセル解像度を使用する段階を更に含む。更に、システムの一部の実施形態は、ユーザが3D追跡されるツールをディスプレイモニタによって視覚化されるソフトウエアシステムに対する仮想カーソル及び入力選択ツールとして使用することを可能にする。様々な用途及び形態でのこれらの一部の実施形態の例を図82A〜図82Bに示している。
一部の実施形態では、ワークフロー8300に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、段階又は処理8302、8304、8306、8308、8310、8312、8314、8316、8318、8320、8322、8324、8326、8328、8330、8334、8336、8338のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、これらの段階のうちの少なくとも1つは、1又は2以上のその後の段階がステータス、判断、状態、又は他の条件に依存する判断段階(例えば、段階8318又は8328など)を含むことができる。一部の実施形態では、ワークフロー8300のこれらの段階は、図示の通りの順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー8300の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー8300の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
本発明の一部の実施形態は、ディスプレイモニタが結合された3D追跡されるDRFを有することに対して、取り付けられた3D追跡されるトリガを有する3D追跡されるツールを用いてディスプレイモニタと対話し、このツールを選択カーソルとして使用する処理を伴う。例えば、図84A〜図84Bは、本発明の一部の実施形態による3D追跡されるディスプレイモニタを使用するユーザインタフェースに対するレーザポインターアナログとして機能するようにトリガ−装備式式プローブを利用するワークフローを示している。一部の他の関連の図は、図82A〜図82B(トリガ−装備式式ツールとディスプレイモニタとの対話型表示)、図15A〜図15C(対話型表示のカーソル制御に向けて使用することができるトリガ−装備式式3Dの追跡されるツールに関する)、図63(追跡される移動可能漂遊マーカ(TMSM)を3D追跡されるツールへのトグルスイッチ付属品として使用する処理)、及び図83(3D追跡されるツールをインタフェースディスプレイモニタカーソルとして使用する処理)を含む。このシステムの一部の実施形態は、図83の処理及びこの図の参照図を含む。
システムの一部の実施形態は、対話型ソフトウエア目的に対して使用されることになる3D追跡されるDRFをディスプレイモニタに剛的に取り付ける段階を伴う。更に、システムの一部の実施形態は、DRF装備式ディスプレイモニタを3D追跡取得システムの追跡容積内の基準ツールとして使用する段階を伴う。他の実施形態は、トリガ−装備式式の3D追跡されるツールの移動、場所、及び方位に従ってディスプレイモニタの寸法を較正するための処理の例を説明する図83に示した処理を伴う。更に、このシステムの例示的実施形態を図82A〜図82Bに示している。
特に図84Bを参照すると、このシステムの一部の実施形態は、図84Aに説明する処理に依存する。このシステムの一部の実施形態は、図83及び図63に説明する処理を利用する。このシステムの一部の実施形態は、対話型ソフトウエア目的に対して使用されることになる3D追跡されるDRFをディスプレイモニタに剛的に取り付ける段階を伴う。更に、このシステムの一部の実施形態は、3D追跡されるツールのプローブシャフトの方向とディスプレイモニタの方位との適切な光線交差点を計算するために3D追跡取得システムに対して相対的な3D追跡されるトリガ−装備式式ツール(例えば、図15A〜図15C)の場所及び方位のアルゴリズム計算を含む。一部の実施形態は、ディスプレイモニタに対する3D追跡されるツールの運動のより適切なマッピングを提供するためにディスプレイモニタの寸法及びピクセル解像度を使用する段階を伴う。ディスプレイモニタへのDRFの取り付けを含む一部のものであるが全ての包括的な置換ではない例示的実施形態を図82A〜図82Bに示している。
一部の実施形態では、ワークフロー8400に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、段階又は処理8402、8404、8406、8408、8410、8412、8414、8416、8418、8420、8422、8424、8426、8428、8430、8454、8454、8456、8458、8464、8466、8468、8470、8462、及び8460のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、これらの段階のうちの少なくとも1つは、1又は2以上のその後の段階がステータス、判断、状態、又は他の条件に依存する判断段階(例えば、段階8402など)を含むことができる。一部の実施形態では、ワークフロー8400のこれらの段階は、図示の通りの順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー8400の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー8400の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
本発明の一部の実施形態は、取り付けられた3D追跡されるトリガを有する3D追跡されるツールを用いてディスプレイモニタと対話し、追跡されない面の較正によってこのツールを選択カーソルとして使用する処理を伴う。例えば、図85は、本発明の一部の実施形態によるユーザ−定義式追跡パッドアナログを通じて追跡されないディスプレイに対するインタフェースデバイスとして機能するようにトリガ−装備式式プローブを利用するワークフロー8500を示している。一部の他の関連の図は、図63(追跡される移動可能漂遊マーカ(TMSM)を3D追跡されるツールへのトグルスイッチ付属品として使用する処理)、図83(3D追跡されるツールをインタフェースディスプレイモニタカーソルとして使用する処理)、図15A〜図15C(対話型表示のカーソル制御に向けて使用することができるトリガ−装備式式の3D追跡されるツール)、及び図82A〜図82B(トリガ−装備式式ツールとディスプレイモニタとの対話型表示)を含む。例えば、このシステムの一部の実施形態は、図63及び図83に説明する処理を利用する。一部の実施形態は、3D追跡されるツールがディスプレイモニタの異なる場所にある1又は2以上のマーカに方位、及び画面上に表示されたマーカに仮想光線を向けるように3D追跡されるツールのシャフトが最も適切に位置合わせされたことをユーザが確信した時に各点での選択を信号送信する段階を伴う。様々な形態及び使用状態にある3D追跡されるツールの一部の例示的実施形態を図15A〜図15Cに示している。
一部の実施形態は、3D追跡取得システムに対する剛性の追跡されない物体の境界寸法及びフレームの方位を登録するために、この物体の境界をトレースするか、又はこの物体の境界面上の複数の個別点を登録するかのいずれかのための3D追跡されるツールの使用を伴う。更に、一部の実施形態は、ディスプレイモニタに対する3D追跡されるツールの運動のより適切なマッピングを提供するためにディスプレイモニタの寸法及びピクセル解像度を使用する段階を伴う。一部の実施形態は、登録された剛性の追跡されない物体の寸法及び方位とディスプレイモニタの寸法の間のマッピングを計算する段階を伴う。一部の実施形態は、登録された剛性の追跡されない物体の面上でその境界線の範囲にある3D追跡されるツールエンドエフェクタの場所に基づいてディスプレイモニタ上でのカーソルの対話型配置をアルゴリズミックに計算する。様々な用途及び形態でのこれらのシステム実施形態のうちの一部のものの一部の類似する例を図82A〜図82B及び図83に示している。
一部の実施形態では、ワークフロー8500に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、段階又は処理8502、8504、8506、8508、8510、8512、8514、8516、8518、8520、8522、8524、8526、8528、及び8530のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、ワークフロー8500の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー8500の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
本明細書に説明するシステムの一部の実施形態は、少なくとも図62A〜図62D、図65A〜図65E、図66A〜図66B、及び図67〜図69に関して上述した本発明の実施形態を用いて実施されたアラインメント評価に関する出力表示を生成することができる。
図86Aは、算定脊椎アラインメントパラメータの描画8600及びアラインメント評価から計算されたものとして各パラメータの下に表示されたこれらのパラメータの現在値からなる本発明の一実施形態を表示している。他の実施形態は、これらの表示及び/又は予め決められた手術目標への近似度に基づいて色を変えたこれらの定量値を含み、ユーザが、予め決められた範囲から最も遠いパラメータを視覚化して重点を置くことを可能にする。更に別の実施形態は、事前取得評価と、最新の計測値を正確に表すように輪郭を変化させる動的応答性を有する脊椎線画とをユーザが観察する機能を含む。この図は、全ての実施形態に対する全ての脊椎アラインメントパラメータを含むわけではない一実施形態を表示するに過ぎないことに注意しなければならない。図示して説明する表示は、脊椎の2つの領域の間又は1つの解剖学的領と脊椎又は骨盤の間のあらゆる測定値に適用することができる。これらのパラメータを生成するデータの取得処理及び解釈処理に対しては上述している。
図86Bは、サジタル平面8650a及びコロナ平面8650bでの患者画像の出力表示であり、いずれかのソフトウエアオーバーレイを削除するオプションを有する本発明の一実施形態を表示している。更に、図86Cは、手術中評価に基づく現在の脊椎アラインメントを表す患者の解剖学的脊椎構造のサジタル及びコロナのオーバーレイ(8651a、8651bそれぞれ)を有するサジタル及びコロナの患者画像からなる本発明の一実施形態を表示している。これらのオーバーレイを生成するために、事前取得患者画像の手動又は自動のセグメント化を用いて脊椎の要素が分離され、次いで、それが前の画像に対する基準点に固定され、更に計測アラインメントの定性的表現を提供するために回転と変形の両方が加えられる。本発明の他の実施形態では、動的に修正されるセグメント化画像のオーバーレイの代わりに、脊椎の輪郭を表す線のオーバーレイが患者画像上に表示される。この曲線は、個別脊椎レベル表示を有するか又は持たないとすることができ、ユーザは、事前取得トレース輪郭評価の表示及び非表示を切り換えることができる。
図86Dは、計測脊椎アラインメントとタンジェンシャルに位置合わせするように個々に平行移動と回転の両方を行う個別椎骨によって表される計測脊椎アラインメントパラメータの出力表示である本発明の一実施形態を表示している。このようにして、出力は局所測定値に動的に適応することができ、例えば、図示の腰椎前彎は10度8675から30度8681まで移動し、この移動は、出力表示の範囲にある関連の端板間のアラインメントを変更する段階を伴う。更に、この実施形態は、コロナ平面(図示せず)に示されるこの動的表示と3D斜視図とで構成される。この実施形態の別の構成要素は、出力画像に対する個別脊椎レベルラベル8683の表示である。
一部の実施形態は、本発明の一部の実施形態による追跡されるDRF装備式末端キャップに固定された事前登録された輪郭を有し、追跡されるロッド曲げ器と相互作用するロッドを含む。例えば、図87Aは、事前登録された輪郭を有し、追跡されるDRF装備式末端キャップ8710に固定され、追跡されるロッド曲げ器8730と相互作用するロッド8715からなる図55D〜図55I、図56A〜図56D、及び図56Fに関して上述した本発明の一実施形態を表示している。
図87Bは、登録されたロッド輪郭のサジタル投影8735と、末端キャップDRF軸を基準とする登録されたロッド輪郭に対する追跡されるロッド曲げ器の現在のサジタルの場所を示す表示8755と、ユーザ解釈を容易にするための解剖軸に対するラベル8717とで構成される本発明の一実施形態を表示している。この実施形態を用いて、ユーザは、ロッド曲げ器がロッドの2D解剖学的投影に対して何処に位置するかを視覚化することができ、複雑なロッド輪郭の改善された解釈、並びに下記で図87F〜図87Gを参照して説明するように患者画像に対する解釈を可能にする。本発明のこの実施形態を利用する前に行われるロッド輪郭登録処理に対しては、上記で図47A〜図47B、図51A〜図51G、図73A〜図73B、及び図74〜図75に関して上述していることに注意しなければならない。
図87Cは、登録されたロッド輪郭のコロナ投影8765と、末端キャップDRF軸を基準とする登録されたロッド輪郭に対する追跡されるロッド曲げ器の現在のコロナの場所を示す表示8760と、ユーザ解釈を容易にするための解剖軸に対するラベル8723とで構成される本発明の一実施形態を表示している。この実施形態では、ロッド曲げ器の場所は、表示平面上への曲げ器の投影として表示される。図示のように、この図では、この投影内に狭い四角形に示すロッド曲げ器は、それが係合したロッドセグメントとコロナ平面の両方に直交するように位置する。曲げ器が曲げを行っている時に、この曲げは、表示平面内で図87Bに関して示したように表示される。
図87Dは、ロッドの断面図8725に対する曲げ器の中心ロッド輪郭形成面の場所8730を解剖軸に対するラベル8727と共に表示している。この実施形態は、ロッドの各セグメントの長軸の周りに回転した追跡されるロッド曲げ器のインタフェース構成要素の場所の解釈を可能にする。
図87Eは、解剖軸に対するラベル8733に加えて、登録されたロッド輪郭のサジタル投影8735、並びに上部ロッド端点からもたらされる直交線8740、及び下部ロッド端点からもたらされる直交線8745をこれらの線の間の計算角度8750と共に表示する本発明の一実施形態を示している。他の実施形態では、ユーザがロッド上の個別場所を修正及び選択することができ、これらの場所の間に直交線が引かれ、角度が計算されることになる。本発明の他の実施形態では、ロッド及び直交線の間の対応する測定値をコロナ平面上に投影することができる。更に、他の実施形態では、これらの投影及び角度測定を埋め込みの前と後の両方でロッド輪郭を評価した後に実施することができ、そうするのに追跡される曲げ器にインタフェースすることを必要としない。
図87Fは、登録されたロッド輪郭のオーバーレイ8777、並びに事前登録されたロッドに対する追跡されるロッド曲げ器の場所のオーバーレイ表示8779を有するサジタル患者画像8775を表示している。登録されたロッド輪郭の配置場所は、図78に関して上述した実施形態によって達成することができる。
図87Gは、登録されたロッド輪郭のオーバーレイ8783、並びに事前登録されたロッドに対する追跡されるロッド曲げ器の場所のオーバーレイ表示8785を有する手術計画8781に関して調節されたサジタル患者画像を表示している。この調節された患者画像上の登録されたロッド輪郭の配置場所は、図78に関して上述した実施形態によって達成することができる。手術目標を模擬するように調節された画像の上に登録されたロッド輪郭を重ねることにより、ロッド輪郭が術後画像上で埋め込み有茎スクリューのチューリップヘッドに固定された状態になる場所に位置付けられるように調節された患者画像の上に重なるまで実時間表示フィードバックを用いてロッド輪郭を調節することができる。
図87Hは、ディスプレイモニタ上のロッド曲げ器の場所を矢印8786として表し、ロッドを単一色付き実線8787として表した本発明の一実施形態を表示している。
図87Iは、ディスプレイモニタ上のロッド曲げ器の場所を矢印8786として表し、図79に関して上述したようにロッド曲げ器に係合したロッドセグメントが、曲げ器に係合していないロッドセグメント8788とは異なる色8789である本発明の一実施形態を表示している。他の実施形態では、色変化の代わりに、ロッドの係合セグメントは、線のストローク幅の変化又は破線から実線への変化によってロッドの非係合セグメントから区別することができる。
図87Jは、ディスプレイモニタ上のロッド曲げ器の場所を手動ロッド曲げ器の輪郭線として表し、ハンドル及びロッド−インタフェース領域の外形輪郭線8795がハンドルの互いに対する現在の方位に基づいて表示を調整する本発明の一実施形態を表示している。この図では、この輪郭線は、真っ直ぐなロッド8793にインタフェースすることを可能にするようにハンドルが完全に開いた(すなわち、ハンドル間に最大角度がある)状態で表示されている。
図87Kは、ディスプレイモニタ上のロッド曲げ器の場所を手動ロッド曲げ器の輪郭線として表し、ハンドル及びロッド−インタフェース領域の外形輪郭線8796が、ハンドルの互いに対する現在の方位に基づいて表示を調整する本発明の一実施形態を表示している。この図では、この輪郭線は、ハンドルが完全に閉じ(すなわち、ハンドル間に最小角度がある)、従って、ロッド8794の湾曲した領域にインタフェースする状態で表示されている。
図87Lは、ディスプレイモニタ上のロッド曲げ器の場所を真っ直ぐなロッド8787に係合した左外側ローラ8789、中心ロッド輪郭形成面8790、及び右外側ローラ8791を表す3つの塗りつぶし円として表す本発明の一実施形態を表示している。更に、図87Mは、ディスプレイモニタ上のロッド曲げ器の場所を真っ直ぐなロッド8787に係合した左外側ローラ8789、中心ロッド輪郭形成面8790、及び右外側ローラ8791を表す3つの塗りつぶし円、並びに輪郭線8792して表す本発明の一実施形態を表示している。
一部の実施形態は、追跡されるDRF装備式末端キャップに剛的に固定され、図87A〜図87Mに関して上述したように追跡されるロッド曲げ器にインタフェースする事前登録されたロッドのソフトウエア命令式による曲げを可能にするディスプレイモニタいインタフェースを含む。これらの実施形態は、ロッドの最終輪郭が事前設定入力に適合するためには追跡されるロッド曲げ器を用いてロッドを何処でどのように曲げるべきかをユーザに命令する機構を可能にする。これらの事前設定入力は様々な形態に実施され、取りわけ、手術前撮像、手術前計画、事前設定測定値入力、及び手術中アラインメント測定に基づくとすることができることに注意しなければならない。これらの実施形態に関するワークフローに対しては、図80〜図81を参照して説明した。
一部の実施形態は、本発明の一部の実施形態による登録されたロッド輪郭のサジタル投影と、登録されたロッド輪郭に対するロッド曲げ器の現在の場所の表示と、ユーザがロッド曲げ器を配置されるソフトウエア命令式場所の表示と、解剖軸ラベルとを含む。
図88Aは、登録されたロッド輪郭のサジタル投影8801と、登録されたロッド輪郭に対するロッド曲げ器の現在の場所の表示8803と、ユーザがロッド曲げ器を配置されるソフトウエア命令式場所の表示8805と、解剖軸ラベル8825とで構成される本発明の一実施形態を表示している。この実施形態は、ロッド曲げ器が存在する場所をユーザがロッド曲げ器をロッド上に配置するようにソフトウエアが命令する場所に対して示す視覚表示及びフィードバックを可能にする。本発明の他の実施形態では、曲げ器のソフトウエア命令式場所の外見は、ユーザが曲げ器の現在の場所を登録されたロッドに対する曲げ器に対するソフトウエア命令式場所の上に成功裏に重ね合わせた時を示すために色、線の太さ、又は形状によって変化する。
図88Bは、登録されたロッド輪郭のコロナ投影8807と、ロッドに対する現在の曲げ器の場所のコロナ表示オーバーレイ8809と、曲げ器配置場所のソフトウエア命令式曲げインジケータ8811と、解剖軸ラベル8827とを有する本発明の一部の実施形態に従ってコロナ平面に適用した図88Aの表示を示している。
図88Cは、本発明の一部の実施形態によるロッド、ロッド曲げ器の中心輪郭形成面の現在の場所、ロッド曲げ器の中心輪郭形成面が配置されるソフトウエア命令式場所、及び解剖軸ラベルの断面表示を示している。図示のものは、ロッドの断面表示8813、曲げ器の現在の方位8815、曲げ器配置場所のソフトウエア命令式インジケータ8817、解剖軸ラベル8829である。
図88Dは、既知の直径のロッドに対して誘導される曲げの程度に直接関連する曲げ器のハンドルの現在の相対位置の表示表現8852からなる本発明の一実施形態を表示している。この実施形態では、ハンドル間の角度は調整可能であり、検出された追跡されるロッド曲げ器の立体構造に基づいて変化する。更に、図88Eは、本発明の一部の実施形態による既知の直径のロッドに対して誘導される曲げの程度に直接関連する曲げ器のハンドルのソフトウエア命令式相対位置の表示表現8854を示している。曲げ器のハンドルのソフトウエア命令式相対位置の表示表現8854は、既知の直径のロッドに対して誘導される曲げの程度に直接に関連する。この実施形態では、ロッド曲げ器は、最大曲げ(すなわち、ハンドル間に最小角度がある)状態で表示されており、曲げ器が、図88A〜図88Bに上述したようにロッドの長さに沿う示した場所に配置され、図88Cに上述したようにロッドの断面に対して直角に位置付けられると、ロッド曲げ器のハンドルの到達可能な運動範囲のあらゆる角度は、ユーザが一致させるべきソフトウエア命令式曲げ程度として表示することができる。
図88Fは、当該係合点で事前登録されたロッドと追跡されるロッド曲げ器の間に何度の角度が必要であるかということのソフトウエア命令式インジケータ8864に加えて、追跡されるロッド曲げ器のハンドル間の現在の角度8620を範囲で示す角度ゲージの表示表現8866からなる本発明の一実施形態を表している。この実施形態を用いて、ユーザは、ハンドルが互いに近づけられるか又は遠ざけられる時に追跡される曲げ器の現在の曲げ角が変化することを注視することができる。ユーザは、現在角度インジケータがソフトウエア命令式角度インジケータの上に重ね合わされるまでハンドル間の角度を調節し、この点で、ユーザ−インタフェースは、システムに入力された望ましいロッド輪郭に到達するのに必要とされる次の曲げ場所を表示する。
一部の実施形態では、上述のようにロッドが切断される場所をロッドカッターがユーザに命令する場合に上述のシステム及びソフトウエアのいずれも適用することができる。本発明の他の実施形態は、追跡されるDRF装備式末端キャップと依然として接続されている事前登録されたロッドに対して追跡されるロッド切断デバイスが存在する場所の表示を更に含む。事前登録されたロッドに対するカッターのライブ追跡と、ロッドに対する切断デバイスのソフトウエア命令式配置の両方は、本発明の他の実施形態に含まれる。
本発明の一部の実施形態は、調節可能脊椎ファントムモデルをどのように操作及び配置してこのモデルの画像内で可能な方位及び関係を近似するかに関する命令を対話的に提供する処理を伴う。例えば、図89は、本発明の一部の実施形態による患者固有の画像からのアラインメントパラメータを模擬するように調節可能ベンチトップ脊椎モデルを適合させるワークフローを示している。他の関連の図は、図90A〜図90D(ベンチトップ脊椎モデルの表示及び対話型調節可能構成要素)を含む。
システムの一部の実施形態は、撮像技術(例えば、CT、MRI、2DX線画像、超音波など)による生体構造の視覚化に基づくベンチトップ脊椎モデルの脊椎骨レベルの注釈を含む。更に、システムの一部の実施形態は、脊椎モデルの立体構造を空間内に剛的に固定し、それと共にユーザが各多レバー調節可能固定デバイスの位置を解釈するための定量的フィードバックを提供する調節可能漸増測定レバー配置を剛的に取り付ける段階を伴う。多レバー調節可能固定デバイスの1つの例示的実施形態を図90Cに示している。
一部の実施形態は、各脊椎骨レベルへの多レバー調節可能固定デバイスの剛的な取り付けを含む。他の実施形態は、多レバー調節可能固定デバイスに剛的に取り付けられる脊椎モデルの選択レベルを取り付ける段階を伴う。システムの一部の実施形態は、脊椎モデルの画像登録において視覚化された生体構造の構成に適合するように脊椎モデルの立体構造を構成するために1又は2以上の多レバー調節可能固定デバイスの操作によって特定の脊椎セグメントを調節するようにユーザに命令する段階を伴う。一部の更に別の実施形態は、脊椎モデルを特定の立体構造に調節するのにユーザがソフトウエア命令に正しく従ったと仮定してベンチトップ上に現在位置決めされている脊椎モデルの生体構造の生成された変換3DCTベースの再構成又は断面視覚化推定を含む。
一部の実施形態では、ワークフロー8900に関する上述の処理、方法、又は手順のいずれも、段階又は処理8902、8904、8906、8908、8910、8912、8914、8916、8918、8920、8922、8924、8926、8928、8930、8932、8934、8936のうちの1又は2以上を含むか又はそれによって達成することができる。一部の実施形態では、これらの段階のうちの少なくとも1つは、1又は2以上のその後の段階がステータス、判断、状態、又は他の条件に依存する判断段階(例えば、段階8918など)を含むことができる。一部の実施形態では、ワークフロー8900のこれらの段階は、図示の通りの順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー8900の段階のうちのいずれも示す順序以外の順序で進めることができる。一部の実施形態では、ワークフロー8900の段階のうちの1又は2以上は省略することができる。
一部の実施形態は、脊椎アラインメントの輪郭及びパラメータを示すために解析される患者画像、並びに患者画像内に表示されている脊椎アラインメントパラメータを模擬するためには脊椎の解剖学的モデルに結合された調節可能マウントをどのように配置すればよいかに関する出力命令に関する。このデバイスの他の実施形態は、望ましい個別アラインメントパラメータ値(例えば、30度の腰椎前彎)をソフトウエアに入力し、次いで、ソフトウエアが入力されたパラメータを有するように解剖学的モデルを構成するためには調節可能マウントの方位をどのように定めればよいかに関する命令を出力する段階を伴う。デバイスの別の実施形態は、ユーザが解剖学的モデルを配置し、次いで、ソフトウエアが解剖学的モデルのアラインメントパラメータに厳密に適合する患者画像を後に出力するための全ての調節可能マウント座標をソフトウエアに入力する段階から構成される。
図90Aは、本発明の一部の実施形態によるサジタル及びコロナの脊椎輪郭トレースと、解剖学的モデル上への調節可能マウントの個別ソフトウエア命令式配置と調節可能ベンチトップモデルの上に位置決めされるこれらの調節可能マウントの各々の座標に関する命令とが重ね合わせられたサジタル及びコロナの患者画像を示している。サジタル患者画像9001及びコロナ患者画像9005は、サジタル脊椎輪郭トレース9003及びコロナ脊椎輪郭トレース9009と、解剖学的モデル上への調節可能マウントの個別ソフトウエア命令式配置(9005、9011)と、調節可能ベンチトップモデルの上に位置決めされるこれらの調節可能マウントの各々の座標に関する命令とが重ね合わせられた状態で示されている。この実施形態に関するソフトウエア注釈に対しては、図89に関して上述している。更に、図90Bは、本発明の一部の実施形態による解剖学的モデル装着の分解アセンブリ図を示している。
図90Bは、卓上ベース9020、距離インジケータ9024が装備され、距離インジケータ9028が装備されたクロスレール9026にインタフェースすることが意図されたサイドレール9022であって、解剖学的脊椎モデル(図示せず)上の個々の椎骨にインタフェースするファスナ9036を通じて角度調節部品9030に嵌合する高度調節スライダー9032との嵌合のためのスロット9039が装備されたでクロスレール嵌合スロット9038内のクロスレール摺動部品9034にインタフェースするように設計された上記サイドレール9022からなる本発明の一実施形態を表示している。この実施形態は、卓上ベースの上のいずれかの特定の場所への結合された解剖学的モデル(図示せず)の位置決めを可能にする。
図90Cは、組み立てた形態にある図90Bに関して上述した本発明の一実施形態を表示しており、解剖学的モデルのインタフェース面9040が見えやすくなっている。図示の実施形態では、このインタフェースは、ファスナ(図示せず)が解剖学的モデルの椎体の前面に剛的に結合するための貫通孔を通じて達成される。他の実施形態では、このインタフェースは、解剖学的モデルがインタフェース点の周りにピボット回転することを可能にするボール継手を含む。他の実施形態では、解剖学的モデルに対するファスナは、インタフェース点の迅速な置換を可能にするために解剖学的モデルの各椎骨の上に事前位置付けられたレセプタクルへのクリップ留め機構を通じて達成される。
図90Dは、脊椎解剖学的モデル9050が、図90B〜図90Cに関して上述した調節可能マウントを用いて個別アラインメント構成で配置された本発明の一実施形態を表示している。この実施形態では、各マウントは、サイドレールに沿う場所、クロスレールに沿う場所、ベース部品からの高度、高度調節スライダーからの角度、及び当該マウントがインタフェースされる椎骨レベルを含むソフトウエア命令式パラメータに基づいて配置される。他の実施形態では、クロスレールは円筒形であり、クロスバーの周りのベース部品の回転を可能にする。他の実施形態では、選択椎骨レベルに嵌合するだけではなく、より高い精度で輪郭に適合することを可能にするための調節可能マウントが椎骨に装備される。
一部の実施形態は、追跡されるDRFに異なるプローブ状延長部を追加又は交換し、同時にどの延長部が現在結合されているか、従って、関連のDRFを追跡する時にどのツール定義ファイルが参照されるかを取得ソフトウエアに示すことを可能にする。例えば、図91Aは、本発明の一部の実施形態により、選択されたモジュール式ツール先端として係合した真っ直ぐなプローブ延長部と、係合時のDRFに対する関連の独特なTMSM位置とを示している。
図91Aは、独特なプローブ延長部品9105に取り付けられた個別距離の突起9111(図91B)に起因してバネ装荷式(図示せず)TMSM9103が内部で摺動するスロットを含む嵌合延長部を有する追跡される動的座標系(DRF)9101を含む本発明の一実施形態を示している。TMSM9103が、追跡されるDRF9101に対して事前設定された場所で検出されると、取得システムは、どのプローブ延長先端が結合されているかを登録し、それに従ってDRF9101に関するツール定義ファイルを更新する。DRF9101に対するTMSM9103の運動を検出するアルゴリズム処理に対しては、図63に関して上述している。
図91Bは、プローブ延長部が追跡されるDRF9101から切断された図91Aに上述した本発明の実施形態を示している。この画像では、摺動インサート9109に締結されたバネ装荷式TMSM9107は、プローブ延長部の独特な嵌合突起9111によって押下されておらず、嵌合ピン9113及びその関連の嵌合スロット9115を見ることができる。この実施形態では、嵌合ピンは、バネ装荷式プランジャ(図示せず)によって嵌合スロット内でDRFに確実に締結される。
図91Cは、図91A〜図91Bに関して上述した本発明の実施形態を示しており、この図は、TMSM9121が、他のプローブ延長部が係合した時とは異なる9101に対する位置に摺動される結果をもたらす独自の独特な嵌合突起9119を有する別のプローブ延長部9117を結合した場所を例証している。図示のこの実施形態では、湾曲したプローブ先端が利用され、取得システムは、9101に対するこの特定の位置で9107を検出すると、図示の湾曲したプローブ延長部に則した適切なツール定義ファイルを読み込むことができる。
一部の他の実施形態は、1つのDRFに恒久的に結合された複数のプローブ延長部を含み、DRFに対する個別位置まで移動された1又は2以上のTMSMは、どのプローブ延長が利用されているか、従って、どのツール定義ファイルが読み込まれるかを取得システムに通信することになる。
更に別の実施形態は、TMSM装備システムに適合するシステムを含み、本発明の他の実施形態は、図10A〜図10G及び図15A〜図15Cを参照して説明したトリガのためのTMSM装備プローブに適合することに注意しなければならない。これらの実施形態では、取得システムは、個々の漂遊マーカの間で区別する。
一部の他の実施形態は、延長部の上にTSMを含み、本発明の他の実施形態は、延長部がDRFに係合した時に事前設定場所にくるような独自の追跡される漂遊マーカ(TSM)の1又は2以上を有するプローブ延長部から構成されることに注意しなければならない。この構成はDRF自体の上に装備された摺動しTMSMに対する変形である。
モジュール式プローブ延長タイプの一部の実施形態は、真っ直ぐなプローブ、湾曲したプローブ、基準又は別の付属デバイスと結合するための独特な嵌合特徴部を有するプローブ、スクリュードライバヘッド、ロッド中心化フォーク、リング構造体又は他の閉ループ設計を含むがこれらに限定されない。
モジュール式延長部とDRFの間の嵌合機構の一部の他の実施形態は、4分の1回転スナップアーム、ネジ付きスナップアーム、バネ装荷式スナップアーム、及び格納可能バネプランジャを含むがこれらに限定されない。
本発明の一部を形成する本明細書に説明する作動のうちのいずれも有用な機械作動である。本発明は、更に、これらの作動を実施するためのデバイス又は装置に関する。装置は、専用コンピュータのような所要目的に合わせて特別に構成されたものとすることができる。専用コンピュータとして定められる場合に、コンピュータは、特殊目的の一部ではない他の処理、プログラム実行、又はルーチンを実行することができ、同時に依然として特殊目的に対して作動させることができる。これに代えて、作動は、コンピュータメモリ、キャッシュに格納された又はネットワーク上で取得された1又は2以上のコンピュータプログラムによって選択的に作動又は構成される汎用コンピュータによって処理することができる。ネットワーク上でデータが取得される場合に、データは、ネットワーク上の他のコンピュータ、例えば、コンピュータリソースのクラウドによって処理することができる。
本発明の実施形態は、データを1つの状態から別の状態に変換する機械としても定義することができる。データは、電子信号及び電子操作データとして表すことができる物品を表すことができる。一部の場合に、変換されたデータは、ディスプレイ上に視覚的に描くことができ、データの変換からもたらされる物理的物体を表している。変換されたデータは、ストレージに一般的に保存するか又は特に物理的で有形の物体の構成又は描写を可能にするフォーマットで保存することができる。一部の実施形態では、操作は、プロセッサによって実行することができる。そのような例では、プロセッサは、データを1つの物から別のものに変換する。更に別の一部の実施形態は、ネットワーク上で結合することができる1又は2以上の機械又はプロセッサによって処理することができる方法を含む。各機械は、データを1つの状態又は物から別のものに変換することができ、更にデータを処理し、データをストレージに保存し、データをネットワーク上で送信し、かつ結果を表示する又は結果を別の機械に通信することができる。本明細書に使用するコンピュータ可読ストレージ媒体は、物理的な又は有形のストレージ(信号ではない)を意味し、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、又は他のデータのような情報の有形ストレージのためのいずれかの方法又は技術に実施された揮発性又は不揮発性の取外し可能及び取外し不能ストレージ媒体を制限なく含む。
方法作動は特定の順序で説明することができるが、他の維持管理作動をこれらの作動間に実行することができ、又は作動は、若干異なる時点で発生するように調節することができ、又はオーバーレイ作動の処理が望ましい方法で実行される限り処理に関連付けられた様々な間隔での処理作動の発生を可能にするシステム内に分散させることができることは理解しなければならない。
本発明を特定の実施形態及び実施例に関して上述したが、本発明が必ずしもそのように限定されないこと、及び多くの他の実施形態、実施例、使用、修正、及び実施形態、実施例、及び使用からの逸脱が本明細書に添付の特許請求の範囲によって含まれるように意図されていることは当業者によって認められるであろう。本明細書に引用する各特許及び文献の開示全体は、各そのような特許又は文献が本明細書に引用によって個々に組み込まれたかのように引用によって組み込まれている。本発明の様々な特徴及び利点は、以下の特許請求の範囲に列挙されている。