JP2020517378A - 外科用器具内の関節運動駆動機構 - Google Patents

外科用器具内の関節運動駆動機構 Download PDF

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Abstract

装置は、本体と、エンドエフェクタと、関節運動区間と、本体をエンドエフェクタに連結するシャフトアセンブリと、を備える。シャフトアセンブリは、シースと、第１のモノリシック関節運動コネクタと、第２のモノリシック関節運動コネクタと、を備える。第１のモノリシック関節運動コネクタは、第１の遠位部分と第１の近位部分とを含む。第１の遠位部分及び第１の近位部分は、均質な材料の連続体からなる。第１の遠位部分は、第１の近位部分に対して屈曲するように構成されている。第１の遠位部分は、シース内に少なくとも部分的に収容されている。第２のモノリシック関節運動コネクタは、シース内に少なくとも部分的に収容されている。第１及び第２のモノリシック関節運動コネクタは、シースの長手方向軸線に対して関節運動区間及びエンドエフェクタを偏向させるために、それぞれ反対の方向にシースに対して長手方向に並進するように構成されている。

Description

様々な手術器械が、組織切開用の要素と、（例えば組織を凝固させるか又は封着するために）高周波（ＲＦ）エネルギーを組織に伝達する１つ又は複数の要素とを備える。そのような電気手術器具の一例は、Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）によるエンシール（ＥＮＳＥＡＬ）（登録商標）組織封着装置である。かかる装置及び関連する概念の更なる実施例は、以下の文献に開示されている：その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年１２月３１日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｆｏｒ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｔｉｓｓｕｅ」と題された米国特許第６，５００，１７６号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年９月２６日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，１１２，２０１号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年１０月２４日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｗｏｒｋｉｎｇ Ｅｎｄ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｅｎｅｒｇｙ Ｄｅｌｉｖｅｒｙ」と題された米国特許第７，１２５，４０９号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１月３０日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｐｒｏｂｅ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，１６９，１４６号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年３月６日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｊａｗ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｅｎｅｒｇｙ Ｄｅｌｉｖｅｒｙ」と題された米国特許第７，１８６，２５３号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年３月１３日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第７，１８９，２３３号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年５月２２日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｓｕｒｆａｃｅｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，２２０，９５１号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月１８日発行の「Ｐｏｌｙｍｅｒ Ｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｓ Ｅｘｈｉｂｉｔｉｎｇ ａ ＰＴＣ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ Ｆａｂｒｉｃａｔｉｏｎ」と題された米国特許第７，３０９，８４９号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月２５日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，３１１，７０９号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年４月８日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，３５４，４４０号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年６月３日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第７，３８１，２０９号。
電気手術切開器具及び関連する概念の追加の例が、以下に開示されている：その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ Ｆｉｒｓｔ ａｎｄ Ｓｅｃｏｎｄ Ｄｒｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ ｂｙ ａ Ｃｏｍｍｏｎ Ｔｒｉｇｇｅｒ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許出願公開第２０１１／００８７２１８号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年４月５日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｊａｗ Ｍｅｍｂｅｒ」と題された米国特許出願公開第２０１２／００８３７８３号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１６３７９号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年３月２９日公開の「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願公開第２０１２／００７８２４３号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年３月２９日公開の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願公開第２０１２／００７８２４７号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１月３１日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉ−Ｐｈａｓｅ Ｔｒｉｇｇｅｒ Ｂｉａｓ」と題された米国特許出願公開第２０１３／００３０４２８号；及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１月３１日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｃｏｎｔａｉｎｅｄ Ｄｕａｌ Ｈｅｌｉｘ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題された米国特許出願公開第２０１３／００２３８６８号。
電気外科用切断器具及びそれに関連する概念の更に他の例が、その開示内容が本明細書に参照により組み込まれる、２０１６年１２月２７日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許第９，５２６，５６５号；その開示内容が本明細書に参照により組み込まれる、２０１６年１１月１５日発行の「Ｍｕｌｔｉ−Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｂｉ−Ｐｏｌａｒ Ｆｏｒｃｅｐｓ」と題された米国特許第９，４９２，２２４号；及びその開示内容が本明細書に参照により組み込まれる、２０１６年４月１４日公開の「Ｍｅｔｈｏｄｓ ａｎｄ Ｄｅｖｉｃｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｌａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃ Ｅｎｅｒｇｙ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願公開第２０１６／０１００８８２号に開示されている。
様々な外科用器具が作製され使用されてきたが、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を、本発明者らに先立って作製した者も使用した者もいないと考えられる。
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を特許請求する、特許請求の範囲により完結するが、本技術は、以下の特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことでよりよく理解されるものと考えられ、図面において同様の参照符号は同じ要素を特定する。
例示的な電気外科用器具の斜視図である。 図１の電気外科用器具の例示的な関節運動アセンブリ及びエンドエフェクタの斜視図である。 図２の関節運動アセンブリ及びエンドエフェクタの分解図である。 図１の線４−４に沿った、図１の電気外科用器具のシャフトアセンブリの断面背面図である。 図２の線５−５に沿った、図２の関節運動アセンブリの断面背面図である。 図２の線６−６に沿った、図２のエンドエフェクタの断面背面図である。 エンドエフェクタが開放及び未発射状態にある、図１の電気外科用器具のハンドルアセンブリの側面図であり、ハンドルアセンブリの一部分は明確にするために省略されている。 エンドエフェクタが閉鎖及び未発射状態にある、図７Ａのハンドルアセンブリの側面図であり、ハンドルアセンブリの一部分は明確にするために省略されている。 エンドエフェクタが閉鎖及び発射状態にある、図７Ａのハンドルアセンブリの側面図であり、ハンドルアセンブリの一部分は明確にするために省略されている。 図６の線８−８に沿った、エンドエフェクタが開放及び未発射状態にある、図２のエンドエフェクタの断面側面図である。 図６の線８−８に沿った、エンドエフェクタが閉鎖及び未発射状態にある、図２のエンドエフェクタの断面側面図である。 図６の線８−８に沿った、エンドエフェクタが閉鎖及び発射状態にある、図２のエンドエフェクタの断面側面図である。 図２の関節運動アセンブリが非関節運動構成をなす、図７Ａのハンドルアセンブリの側面図であり、ハンドルアセンブリのうちの選択された部分は明確にするために省略されている。 図２の関節運動アセンブリが第１の関節運動構成にある、図７Ａのハンドルアセンブリの側面図であり、ハンドルアセンブリのうちの選択された部分は明確にするために省略されている。 図２の関節運動アセンブリが第２の関節運動構成にある、図７Ａのハンドルアセンブリの側面図であり、ハンドルアセンブリのうちの選択された部分は明確にするために省略されている。 関節運動アセンブリが非関節運動構成にある、図２のエンドエフェクタ及び関節運動アセンブリの頂面図である。 関節運動アセンブリが第１の関節運動構成にある、図２のエンドエフェクタ及び関節運動アセンブリの頂面図である。 関節運動アセンブリが第２の関節運動構成にある、図２のエンドエフェクタ及び関節運動アセンブリの頂面図である。 図１の電気外科用器具のモノリシック関節運動部の斜視図である。 図１１のモノリシック関節運動コネクタの遠位部分の拡大斜視図である。 図１の電気外科用器具のモノリシックジョー閉鎖コネクタの斜視図である。 図１３のモノリシックジョー閉鎖コネクタの遠位部分の拡大斜視図である。
図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本技術の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、その他の様々な方式で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部をなす添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その記述と共に本技術の原理を説明するものであるが、本技術は、示される厳密な配置構成に限定されないことが理解される。
本技術の特定の実施例の以下の説明文は、その範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施する上で想到される最良の態様の１つである以下の説明により、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書に記載される技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、その他の異なる、かつ明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。
本明細書に記載される教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上のものを、本明細書に記載される他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上のものと組み合わせることができる点も、更に理解されよう。したがって、以下に記載される教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して切り離して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。このような修正及び変形形態は、「特許請求の範囲」内に含まれるものとする。
本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、遠位外科用エンドエフェクタを有する外科用器具を握持する外科医又は他の操作者に対して本明細書で定義される。「近位」という用語は、外科医又は他の操作者により近い要素の位置を指し、「遠位」という用語は、外科用器具の外科用エンドエフェクタにより近く、かつ、外科医又は他の操作者から更に離れた要素の位置を指す。
Ｉ．例示的な電気外科用器具
図１〜図１０は、例示的な電気外科用器具（１００）を示している。図１に最良に示されるように、電気外科用器具（１００）は、ハンドルアセンブリ（１２０）と、シャフトアセンブリ（１４０）と、関節運動アセンブリ（１１０）と、エンドエフェクタ（１８０）と備えている。以下で更に詳細に説明されるように、電気外科用器具（１００）のエンドエフェクタ（１８０）は、組織（例えば、血管など）を把持、切断、及び封着又は溶着するように動作可能である。この例では、エンドエフェクタ（１８０）は、組織に双極無線周波数（ＲＦ）エネルギーを印加することによって組織を封着又は溶着するように構成されている。しかしながら、電気外科用器具（１００）は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう任意の他の好適な手段によって、組織を封着又は溶着するように構成されてもよいことを理解されたい。例えば、電気外科用器具（１００）は、超音波ブレード、ステープルなどによって組織を封着又は溶着するように構成されてもよい。本実施例では、電気外科用器具（１００）は、電力ケーブル（１０）を介して電源（図示せず）に電気的に結合される。
電源は、電気外科用器具（１００）の使用に関する電力要件の全て又は一部を提供するように構成され得る。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、任意の好適な電源が用いられてよい。単に例として、電源は、Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）により販売されているＧＥＮ０４又はＧＥＮ１１を含み得る。それに加えて、あるいはそれに代わって、電源は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１１／００８７２１２号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」（２０１１年４月１４日公開）の教示のうちの少なくともいくつかに従って構築され得る。本実施例では、電気外科用器具（１００）は、電力ケーブル（１０）を介して電源に結合されているが、電気外科用器具（１００）は、電気外科用器具（１００）に給電するための、電池及び／又はスーパーキャパシタなどの内部電源又は複数の電源を収容していてもよい。当然ながら、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるに、電源の任意の好適な組み合わせが電気外科用器具（１００）に給電するために利用され得る。
操作者が電気外科用器具（１００）を片手で制御及び操作し得るように、ハンドルアセンブリ（１２０）は、操作者によって片手で把持されるように構成されている。シャフトアセンブリ（１４０）が、ハンドルアセンブリ（１２０）から遠位側に延在し、関節運動アセンブリ（１１０）に連結する。また、関節運動アセンブリ（１１０）がエンドエフェクタ（１８０）の近位端部に接続される。以下でより詳細に説明されるように、操作者が組織を把持、切断、及び封着又は溶着し得るように、ハンドルアセンブリ（１２０）の構成要素は、エンドエフェクタ（１８０）を制御するように構成されている。以下で更に詳細に説明されるように、関節運動アセンブリ（１１０）は、シャフトアセンブリ（１４０）によって規定される長手方向軸線からエンドエフェクタ（１８０）を偏向させるように構成されている。
ハンドルアセンブリ（１２０）は、本体（１２２）と、ピストルグリップ（１２４）と、ジョー閉鎖トリガ（１２６）と、ナイフトリガ（１２８）と、起動ボタン（１３０）と、関節運動制御部（１３２）と、ノブ（１３４）と、を含んでいる。以下で詳細に説明されるように、ジョー閉鎖トリガ（１２６）は、エンドエフェクタ（１８０）のジョー（１８２、１８４）を開閉して組織を把持するために、ピストルグリップ（１２４）及び／又は本体（１２２）に向かって、またそれから離れて枢動され得る。ナイフトリガ（１２８）は、ジョー（１８２、１８４）の領域内でナイフ部材（３６０）を作動させてジョー（１８２、１８４）の間に捕捉された組織を切断するために、ピストルグリップ（１２４）及び／又は本体（１２２）に向かって、またそれから離れて枢動され得る。それぞれジョー（１８２、１８４）の電極表面（１９４、１９６）を介して組織に高周波（ＲＦ）エネルギーを印加するために、起動ボタン（１３０）が押下され得る。
ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）は、関節運動制御部（１３２）の一部分が突出する開口部（１２３）を画定している。関節運動制御部（１３２）は、本体（１２２）内に回転可能に配設されており、操作者が、関節運動制御部（１３２）のうちの開口部（１２３）から突出する部分を回転させて、関節運動制御部（１３２）のうちの本体（１２２）内に位置する部分を回転させ得るようになっている。以下で更に詳細に説明されるように、本体（１２２）に対する関節運動制御部（１３２）の回転は、シャフトアセンブリ（１４０）によって規定される長手方向軸線からのエンドエフェクタ（１８０）の偏向を駆動することになる。
ノブ（１３４）は、本体（１２２）の遠位端部上に回転可能に配設されており、ハンドルアセンブリ（１２０）に対してシャフトアセンブリ（１４０）の長手方向軸線を中心としてエンドエフェクタ（１８０）、関節運動アセンブリ（１１０）、及びシャフトアセンブリ（１４０）を回転させるように構成されている。本施例では、エンドエフェクタ（１８０）、関節運動アセンブリ（１１０）、及びシャフトアセンブリ（１４０）はノブ（１３４）によって回転されるが、ノブ（１３４）は、シャフトアセンブリ（１４０）のうちの選択された部分に対してエンドエフェクタ（１８０）及び関節運動アセンブリ（１１０）を回転させるように構成されてもよい。ノブ（１３４）は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、エンドエフェクタ（１８０）、関節運動アセンブリ（１１０）、及びシャフトアセンブリ（１４０）を回転させるための任意の好適な機構を含んでもよい。
図７Ａ〜図７Ｃに最良に示されるように、シャフトアセンブリ（１４０）は、ハンドルアセンブリ（１２０）から遠位側に延在する遠位部分（１４２）と、ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）の領域内に収容された近位部分（１４４）とを含んでいる。図４に示されるように、シャフトアセンブリ（１４０）の遠位部分（１４２）は、外部シース（１４６）と、外部シース（１４６）内に配設されたハウジング部材（１４８）とを含んでいる。ハウジング部材（１４８）は、中央長手方向経路（１４７）の周囲に配設された４つの長手方向経路（１４９）を画定している。長手方向経路（１４９）は、２つのモノリシック関節運動コネクタ（３００）の２つのロッド部分（３０２）、モノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）のロッド部分（３３２）、及びナイフ部材（３６０）のナイフロッド（３６４）を摺動可能に収容し、中央長手方向経路（１４７）は電気的連結部（１５）を収容している。以下でより詳細に説明されるように、モノリシック関節運動コネクタ（３００）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の特定の作動部分をエンドエフェクタ（１８０）と連結するように構成されている。関節運動コネクタ（３００）は、シャフトアセンブリ（１４０）に対して並進して、シャフトアセンブリ（１４０）によって規定される長手方向軸線に対するエンドエフェクタ（１８０）の関節運動を駆動するように構成されている。以下で更に詳細に説明されるように、モノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の作動部分をエンドエフェクタ（１８０）と連結するように構成されている。閉鎖コネクタ（３３０）は、シャフトアセンブリ（１４０）に対して並進して、エンドエフェクタ（１８０）のジョー（１８２、１８４）を開閉するように構成されている。同様に以下でより詳細に説明されるように、ナイフ部材（３６０）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の作動部分に連結して、エンドエフェクタ（１８０）の領域内で遠位切断縁部（３６２）を並進させるように構成されている。
以下でより詳細に説明されるように、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）は、ハンドルアセンブリ（１２０）内で、ロッド部分（３０２、３３２、３６４）を長手方向に駆動するように構成されたハンドルアセンブリ（１２０）の特定の作動部分を通じて延在する。同様に以下でより詳細に説明されるように、ロッド部分（３０２、３３２、３６４）は、近位部分（１４４）内で延在し、ハンドルアセンブリ（１２０）の対応する作動部分と連結する。図９Ａ〜図９Ｃに最良に示されるように、シャフトアセンブリ（１４０）に対するハンドルアセンブリ（１２０）の作動部分の並進が、ロッド部分（３０２、３３２、３６４）をシャフトアセンブリ（１４０）に対して長手方向に駆動するように、近位部分（１４４）がスロット（１４５）を画定して、ハンドルアセンブリ（１２０）の作動部分がロッド部分（３０２、３３２、３６４）と連結することが可能になっている。ロッド部分（３０２、３３２、３６４）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の特定の作動部分に連結され、それにより、ロッド部分（３０２、３３２、３６４）が、ハンドルアセンブリ（１２０）の作動部分に対してシャフトアセンブリ（１４０）と共に回転し得るようになっているが、同様に、ロッド部分（３０２、３３２、３６４）が、シャフトアセンブリ（１４０）に対してハンドルアセンブリ（１２０）の作動部分と共に長手方向に並進するようになっている。換言すれば、操作者は、ノブ（１３４）を利用して、ハンドルアセンブリ（１２０）に対してシャフトアセンブリ（１４０）及びロッド部分（３０２、３３２、３６４）を回転させてもよいが、しかしながら、シャフトアセンブリ（１４０）に対してロッド部分（３０２、３３２、３６４）を長手方向に作動させてもよい。
図２〜図３は、エンドエフェクタ（１８０）、関節運動アセンブリ（１１０）、及びシャフトアセンブリ（１４０）の遠位部分（１４２）を示している。関節運動区間（１１０）が硬質の近位部分（１１２）から遠位部分（１１４）へと延在している。硬質の近位部分（１１２）は、シャフトアセンブリ（１４０）の遠位部分（１４２）の外側シース（１４６）に固定される。図６に最良に示されるように、関節運動区間（１１０）の遠位部分（１１４）は、下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）の領域内に挿入された遠位突出部（１１５）を含んでいる。軟質部材（１１６）が、硬質の近位部分（１１２）の遠位端部から遠位部分（１１４）に向かって延在している。図３に示されるように、本実施例では、２つの軟質部材（１１６）は、軟質部材（１１６）の両方が同じ長手方向軸線に沿って延在するように、互いに横方向に連結される。しかしながら、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、軟質部材（１１６）の任意の他の好適な組み合わせ又はアセンブリが用いられ得る。
軟質部材（１１６）は、モノリシック関節運動コネクタ（３００）のバンド部分（３０８）を摺動可能に受容するように構成された複数のガイド部材（１１８）を含んでいる。軟質部材（１１６）及びバンド部分（３０８）は、シャフトアセンブリ（１４０）によって規定される長手方向軸線に対して屈曲するように十分に軟質である（図１０Ｂ〜図１０Ｃに示されるように）。図２及び図６に最良に示されるように、モノリシック関節運動コネクタ（３００）の遠位連結部分（３１０）は、下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）に固定される。以下で更に詳細に説明されるように、モノリシック関節運動コネクタ（３００）の並進は、シャフトアセンブリ（１４０）によって規定される長手方向軸線に対するエンドエフェクタ（１８０）の偏向を推進することになる。
図５に示されるように、関節運動区間（１１０）の硬質の近位部分（１１２）は、一対の横方向にオフセットされた経路（１１１）と中央経路（１１３）を画定している。横方向にオフセットされた経路（１１１）は、モノリシック関節運動コネクタ（３００）の対応するバンド部分（３０８）及び電気的連結部（１５）を摺動可能に収容するように寸法決めされており、中央経路（１１３）は、ナイフ部材（３６０）の対応する部分及びモノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）のバンド部分（３３８）を摺動可能に収容するように寸法決めされている。中央経路（３１３）は、軟質部材（３１６）及び近位部分（３１４）を通じて延在して、シャフトアセンブリ（１４０）からエンドエフェクタ（１８０）へと向かう、ナイフ部材（３６０）及びモノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）のバンド部分（３３８）のための経路を設けている。したがって、ナイフ部材（３６０）及びモノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）のバンド部分（３３８）は両方とも、シャフトアセンブリ（１４０）によって規定される長手方向軸線に対して屈曲するように十分に軟質である（図１０Ｂ〜図１０Ｃに示される）。
図２〜図３及び図８Ａ〜図８Ｃに最良に示されるように、エンドエフェクタ（１８０）は、枢動連結部（１９８）を介して上部ジョー（１８４）と枢動可能に連結された下部ジョー（１８２）を含んでいる。下部ジョー（１８２）は、スロット（１８６）を画定する近位本体（１８３）を含んでおり、上部ジョー（１８４）は、スロット（１８８）を画定する近位アーム（１８５）を含んでいる。下部ジョー（１８２）はまた、上部ジョー（１８４）の近位アーム（１８５）、ナイフ部材（３６０）の各部分、モノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）のバンド部分（３３８）、及びピン（３５０）を受容するように構成された中央チャネル（１９０）を画定している。スロット（１８６、１８８）はそれぞれ、モノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）の遠位連結部分（３４０）に取り付けられるピン（３５０）を摺動可能に受容する。以下でより詳細に説明されるように、モノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）は、下部ジョー（１８２）の中央チャネル（１９０）内で並進するように動作可能である。モノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）の並進は、ピン（３５０）を駆動する。以下でより詳細に説明されるように、ピン（３５０）は両方のスロット（１８６、１８８）内に位置し、スロット（１８６、１８８）は互いに対して角度をなしているため、ピン（３５０）は、近位アーム（１８５）に対してカム作用して、枢動連結部（１９８）を中心として下部ジョー（１８２）に向かって、またそれから離れて上部ジョー（１８４）を枢動させる。したがって、上側ジョー（１８４）は、組織を把持するために、枢動連結部（１９８）を中心として下部ジョー（１８２）に向かって、またそれから離れて枢動するように構成されている。
「枢動」という用語は、固定された軸線を中心とした回転を必ずしも必要としないが、エンドエフェクタ（１８０）に対して移動する軸線を中心とした回転を含み得る。したがって、上部ジョー（１８４）が下部ジョー（１８２）の周りを枢動する軸線は、上部ジョー（１８４）及び下部ジョー（１８２）の両方に対して並進し得る。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、枢動軸線の任意の好適な並進が用いられ得る。
下部ジョー（１８２）及び上部ジョー（１８４）はまた、ナイフ経路（１９２）を画定している。ナイフ経路（１９２）は、ナイフ部材（３６０）を摺動可能に受容するように構成されており、それにより、ナイフ部材（３６０）が、ジョー（１８２、１８４）の間に捕捉された組織を切断するために、後退（図８Ａ〜図８Ｂに示す）及び前進（図８Ｃに示す）され得るようになっている。下部ジョー（１８２）及び上部ジョー（１８４）はそれぞれ、各々の電極表面（１９４、１９６）を備えている。電源は、ハンドルアセンブリ（１２０）、シャフトアセンブリ（１４０）、関節運動アセンブリ（１１０）を通じて延在する電気的連結部（１５）を介して電極表面（１９４、１９６）にＲＦエネルギーを供給することができ、電極表面（１９４、１９６）の一方又は両方と電気的に連結する。電気的連結部（１５）は、操作者が起動ボタン（１３０）を押下したことに応答して、電極表面（１９４、１９６）を選択的に作動させ得る。
図７Ａ〜図８Ｃは、エンドエフェクタ（１８０）によって組織を把持、切断、及び封着／溶着するための、器具（１００）の例示的な使用法を示す。上記で説明されたように、また図７Ａないし図７Ｂ及び図８Ａないし図８Ｂに示されるように、ジョー閉鎖トリガ（１２６）は、エンドエフェクタ（１８０）のジョー（１８２、１８４）を開閉して組織を把持するために、ピストルグリップ（１２４）及び／又は本体（１２２）に向かって、またそれから離れて枢動され得る。具体的に言えば、ハンドルアセンブリ（１２０）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って摺動可能に連結されたヨーク（１５８）を更に含んでいる。ヨーク（１５８）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に対するヨーク（１５８）の並進が、モノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）のロッド部分（３３２）をシャフトアセンブリ（１４０）に対して並進させるように、モノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）のロッド部分（３３２）と連結される。しかしながら、モノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）のロッド部分（３３２）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）と共にヨーク（１５８）に対して回転するように動作可能であり、そのため、操作者は、ノブ（１３４）を回転させて、シャフトアセンブリ（１４０）によって規定される長手方向軸線の周りでエンドエフェクタ（１８０）を回転させることができる。換言すれば、ロッド部分（３３２）は、ヨーク（１５８）とは独立して、シャフトアセンブリ（１４０）と共に回転することができるが、ロッド部分（３３２）は依然として、ヨーク（１５８）と共に長手方向に固定されている。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、任意の好適な連結機構が使用されてよい。例えば、ヨーク（１５８）は、ヨーク（１５８）に対する連結部材の回転を可能にするように構成された内部凹部を含んでもよく、ヨーク（１５８）のその内部凹部は、連結部材の側壁に当接してロッド部分（３３２）を長手方向に駆動することができる。
図７Ａ〜図７Ｃに最良に示されるように、ヨーク（１５８）は、リンク（１５４）を介してジョー閉鎖トリガ（１２６）の本体（１５０）に連結される。リンク（１５４）は、ピン（１５６）を介してヨークと枢動的に連結され、リンク（１５４）はまた、ピン（１５２）を介してジョー閉鎖トリガー（１２６）の本体（１５０）と枢動的に連結される。加えて、ジョー閉鎖トリガー（１２６）は、ピン（１７０）を介してハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）と枢動的に連結される。したがって、図７Ａないし図７Ｂに示されるように、操作者は、ジョー閉鎖トリガ（１２６）をピストルグリップ（１２４）に向かって引き込み、それによって、ジョー閉鎖トリガー（１２６）をピン（１７０）の周りで回転させることができる。ジョー閉鎖トリガー（１２６）の回転は、両方のピン（１５２、１５６）の周りでのリンク（１５４）の回転をもたらし、これは次にヨーク（１５８）をシャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って近位方向に駆動する。上記で説明されたように、モノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）は、シャフトアセンブリ（１４０）、関節運動区間（１１０）、及び下部ジョー（１８２）の中央チャネル（１９０）内に延在する。加えて、モノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）もピン（３５０）に取り付けられる。したがって、図８Ａないし図８Ｂに見られるように、ヨーク（１５８）の近位並進は、ピン（３５０）の近位並進をもたらし、これは次に、上部ジョー（１８４）の近位アーム（１８５）のスロット（１８８）に対してカム作用し、それによって上部ジョー（１８４）を枢動連結部（１９８）の周りで下部ジョー（１８２）に向かって回転させ、その結果、ジョー（１８２、１８４）が閉鎖構成を達成する。
図７Ａ〜図７Ｂに最良に示されるように、ヨーク（１５８）はまた、付勢ばね（１５５）と連結される。付勢ばね（１５５）はまた、本体（１２２）の一部分に連結され、これにより、付勢ばね（１５５）は、図７Ａに示された位置へとヨーク（１５８）を付勢する（図８Ａに示されるようなエンドエフェクタ（１８０）の開放構成に関連付けられる）。したがって、操作者がジョー閉鎖トリガー（１２６）を解放すると、付勢ばね（１５５）はヨーク（１５８）を図７Ａに示される位置に並進させ、それによってエンドエフェクタ（１８０）のジョー（１８２、１８４）が開放される。
上記で説明されたように、また図７Ｂないし図７Ｃ及び８Ｂないし図８Ｃに示されるように、ナイフトリガ（１２８）は、ナイフ部材（３６０）をジョー（１８２、１８４）のナイフ経路（１９２）内で作動させてジョー（１８２、１８４）間に捕捉された組織を切断するために、本体（１２２）及び／又はピストルグリップ（１２４）に向かって、またそれから離れる方向に枢動され得る。具体的に言えば、ハンドルアセンブリ（１２０）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って摺動可能に連結されたナイフ連結本体（１７４）を更に含んでいる。ナイフ連結本体（１７４）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に対するナイフ連結本体（１７４）の並進が、ナイフロッド（３６４）及びナイフ部材（３６０）をシャフトアセンブリ（１４０）に対して並進させるように、ナイフ部材（３６０）のナイフロッド（３６４）と連結される。しかしながら、ナイフ部材（３６０）のナイフロッド（３６４）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）と共にナイフ連結本体（１７４）に対して回転するように動作可能であり、そのため、操作者は、ノブ（１３４）を回転させて、シャフトアセンブリによって規定される長手方向軸線の周りでエンドエフェクタ（１８０）を回転させることができる。換言すれば、ナイフロッド（２６４）とシャフトアセンブリ（１４０）の残りとがナイフ連結本体（１７４）とは独立して本体（１２２）に対して共に回転するように、ナイフロッド（２６４）は、シャフトアセンブリ（１４０）の残りと共に回転することができるが、ナイフロッド（２６４）は依然として、ナイフ連結本体（１７４）に長手方向に固定されている。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、任意の好適な連結機構が使用されてよい。例えば、ナイフ連結本体（１７４）は、ナイフ連結本体（１７４）に対する連結部材の回転を可能にするように構成された内部凹部を含んでもよく、ナイフ連結本体（１７４）のその内部凹部は、連結部材の側壁に当接してナイフ部材（３６０）を長手方向に駆動することができる。
図７Ｂ〜図７Ｃに最良に示されるように、ナイフ連結本体（１７４）は、ナイフ連結本体（１７４）の突出部（１７６）及び第２の枢動アーム（１６８）によって画定されたスロット（１７２）を介して、第２の枢動アーム（１６８）に連結されている。第２の枢動アーム（１６８）は、ピン（１７０）を介してハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に枢動的に連結される。第２の枢動アーム（１６８）は、第２の枢動アーム（１６８）の突出部（１６６）及び第１の枢動アーム（１６０）によって画定されたスロット（１６４）を介して、第１の枢動アーム（１６０）に連結されている。第１の枢動アーム（１６０）は、ピン（１６２）に枢動的に接続され、ナイフトリガ（１２８）に一体的に取り付けられている。したがって、ナイフトリガ（１２８）が本体（１２２）及び／又はピストルグリップ（１２４）に向かって枢動すると、第１の枢動アーム（１６０）は、ピン（１６２）の周りで第１の角度方向に枢動する。第１の枢動アーム（１６０）がピン（１６２）の周りで枢動すると、第２の枢動アーム（１６８）は、スロット（１６４）が突出部（１６６）を作動させることによってピン（１７０）の周りで反対側の第２の角度方向に枢動する。第２の枢動アーム（１６８）がピン（１７０）の周りで第２の角度方向に枢動すると、ナイフ連結本体（１７４）は、スロット（１７２）がナイフ連結本体（１７４）の突出部（１７６）を作動させることにより、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って並進する。ナイフ連結本体（１７４）はナイフ部材（３６０）に連結されるため、ナイフ部材（３６０）は、図８Ｂないし図８Ｃに最良に示されるように、シャフトアセンブリ（１４０）、関節運動区間（１１０）、及びエンドエフェクタ（１８０）のナイフ経路（１９２）内で遠位方向に並進する。ナイフ部材（３６０）は、ジョー（１８２、１８４）の間に捕捉された組織を切断するように構成された遠位切断縁部（３６２）を含んでいる。したがって、ナイフトリガ（１２８）を枢動させると、ナイフ部材（３６０）がエンドエフェクタ（１８０）のナイフ経路（１９２）内で作動して、ジョー（１８２、１８４）間に捕捉された組織を切断する。
図に７Ｂ〜図７Ｃに最良に示されるように、ナイフトリガ（１２８）は、付勢アーム（１２９）によって図７Ａ〜図７Ｂに示される位置へと付勢される。付勢アーム（１２９）は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、任意の好適な付勢機構を含み得る。例えば、付勢アーム（１２９）は、ねじりばねを含んでもよい。付勢アーム（１２９）はまた、付勢アーム（１２９）が図７Ａ〜図７Ｂに示される位置（後退位置にあるナイフ部材（３６０）に関連する）へとナイフトリガ（１２８）を付勢するように本体（１２２）の一部分に連結される。したがって、操作者がナイフトリガ（１２８）を解放すると、付勢アーム（１２９）は、ナイフトリガ（１２８）を図７Ａ〜図７Ｂに示される位置へと復帰させ、それによってナイフ部材（３６０）を後退位置に向かって並進させる。
ナイフの遠位切断縁部（３６２）が前進位置（図８Ｃに示される位置）へと作動された状態で、操作者は、ジョー（１８２、１８４）の間に捕捉された切断された組織を溶着／封着するために、作動ボタン（１３０）を押下してジョー（１８２、１８４）の電極表面（１９４、１９６）を選択的に作動させることができる。
上記で説明されたように、また図９Ａないし図１０Ｃに最良に示されるように、ハンドアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に対する関節運動制御部（１３２）の回転は、非関節運動構成（図１０Ａ）から関節運動構成（図１０Ｂ〜図１０Ｃ）へと、シャフトアセンブリ（１４０）によって規定される長手方向軸線からのエンドエフェクタ（１８０）の偏向を駆動することになる。具体的に言えば、図９Ａ〜図９Ｃに最良に示されるように、ハンドルアセンブリ（１２０）は、関節運動駆動アセンブリ（２００）を更に含んでいる。関節運動駆動アセンブリ（２００）は、関節運動制御部（１３２）に一体的に接続された回転可能なハウジング（２２０）を含んでおり、そのため、本体（１２２）に対する関節運動制御部（１３２）の回転は、本体（１２２）に対する回転可能なハウジング（２２０）の回転をもたらす。回転可能なハウジング（２２０）の半分は、明確にする目的で、図９Ａ〜図９Ｃから意図的に省略されている。
回転可能なハウジング（２２０）及び関節運動制御部（１３２）は、どちらもハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に固定される遠位キャップ（２０２）及び近位キャップ（２１０）に回転可能に連結される。回転可能なハウジング（２２０）は、第１の雌ねじ山（２２２）と第２の雌ねじ山（２２４）とを含んでいる。第１の雌ねじ山（２２２）は、第２の雌ねじ山（２２４）と比較して反対の向き／方向にねじ込まれる。
加えて、関節運動駆動アセンブリ（２００）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って摺動可能に連結された第１の主ねじ（２３０）と第２の主ねじ（２５０）とを含む。第１の主ねじ（２３０）及び第２の主ねじ（２５０）はそれぞれ、それらを通じて延在するピン（２０４）を有する。ピン（２０４）は、近位キャップ（２１０）及び遠位キャップ（２０２）に固定される。したがって、ピン（２０４）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に対して回転式で固定される。ピン（２０４）は主ねじ（２３０、２５０）を通じて延在するため、主ねじ（２３０、２５０）もまた、ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に対して回転式で固定される。しかしながら、第１の主ねじ（２３０）及び第２の主ねじ（２５０）は、ピン（２０４）に摺動可能に取り付けられる。したがって、主ねじ（２３０、２５０）は、回転可能なハウジング（２２０）の領域内で、ピン（２０４）及びシャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って、回転することなく並進することができる。
第１の主ねじ（２３０）は、回転可能なハウジング（２２０）の第１の雌ねじ山（２２２）と噛み合うように構成されたねじ山（２３２）を含んでいる。第２の主ねじ（２５０）は、回転可能なハウジング（２２０）の第２の雌ねじ山（２２４）と噛み合うように構成されたねじ山（２５２）を含んでいる。主ねじ（２３０、２５０）は回転可能なハウジング（２２０）に対して回転的に固定されているため、また各主ねじ（２３０、２５０）は、反対の向き／方向を有する雌ねじ山（２２２、２２４）と噛合するねじ山（２３２、２５２）を有しているため、ある方向における回転可能なハウジング（２２０）の回転は、反対の長手方向における主ねじ（２３０、２５０）の同時並進をもたらす。換言すれば、回転可能なハウジング（２２０）の回転により、第１及び第２の雌ねじ山（２２２、２２４）がそれぞれ主ねじ（２３０、２５０）のねじ山（２３２、２５２）に対してカム作用することになり、そのため、反対の長手方向において主ねじ（２３０、２５０）を長手方向に作動させることになる。例えば、操作者が関節運動制御部（１３２）及び回転可能なハウジング（２２０）を第１の回転方向に回転させる場合、主ねじ（２３０、２５０）は、雌ねじ山（２２２、２２４）の回転がそれぞれ主ねじ（２３０、２５０）のねじ山（２３２、２５２）との接触を引き起こすため、互いから離れるように並進することになる（図９Ａないし図９Ｂに示されるように）。しかしながら、操作者が関節運動制御部（１３２）及び回転可能なハウジング（２２０）を第２の回転方向に回転させる場合、主ねじ（２３０、２５０）は、雌ねじ山（２２２、２２４）の回転がそれぞれ主ねじ（２３０、２５０）のねじ山（２３２、２５２）との接触を引き起こすため、互いに向かって並進することになる（図９Ａないし図９Ｃに示されるように）。
各主ねじ（２３０、２５０）は、モノリシック関節運動コネクタ（３００）のそれぞれのロッド部分（３０２）と連結され、これにより、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に対する主ねじ（２３０、２５０）の並進は、シャフトアセンブリ（１４０）に対してモノリシック関節運動コネクタ（３００）のロッド部分（３０２）を並進させることになる。しかしながら、モノリシック関節運動コネクタ（３００）のロッド部分（３０２）は、それらのそれぞれの主ねじ（２３０、２５０）に対して、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）と共に回転するように動作可能であり、これにより、操作者は、ノブ（１３４）を回転させて、シャフトアセンブリ（１４０）によって規定される長手方向軸線の周りでエンドエフェクタ（１８０）を回転させることができる。換言すれば、モノリシック関節運動コネクタ（３００）は、主ねじ（２３０、２５０）とは独立してシャフトアセンブリ（１４０）と共に回転し得るが、モノリシック関節運動コネクタ（３００）は依然として、主ねじ（２３０）と共に長手方向に固定されている。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、任意の好適な連結機構が使用されてよい。例えば、主ねじ（２３０、２５０）はそれぞれ、主ねじ（２３０、２５０）に対する連結部材の回転を可能にするように構成された内部凹部を含んでもよく、主ねじ（２３０、２５０）の内部凹部は、連結部材の側壁に当接して、モノリシック関節運動接続部（３００）を長手方向に駆動してもよい。
上述されたように、モノリシック関節運動コネクタ（３００）は、主ねじ（２３０、２５０）と連結することによってシャフトアセンブリ（１４０）に対して長手方向に並進するように構成されたロッド部分（３０２）を含む。加えて、上記で説明されたように、各モノリシック関節運動コネクタ（３００）は、器具（１００）の関節運動区間（１１０）内に摺動可能に配設された軟質のバンド部分（３０８）を含んでおり、モノリシック関節運動コネクタ（３００）はそれぞれ、下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）に固定された遠位連結部分（３１０）を含んでいる。遠位連結部分（３１０）は、本明細書の教示を考慮することで、溶着など、当業者に知られている任意の好適な手段によって、下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）に固定され得る。やはり上述されたように、関節運動区間（１１０）はまた、シャフトアセンブリ（１４０）によって規定される長手方向軸線に対してエンドエフェクタ（１８０）が偏向することが可能となるように、シャフトアセンブリ（１４０）によって規定される長手方向軸線に対して屈曲するように構成された軟質部材（１１６）を含んでいる。
例示的な使用では、操作者は、関節運動制御部（１３２）及び回転可能なハウジング（２２０）を第１の回転方向に回転させてもよく、これにより、主ねじ（２３０、２５０）は、互いに離れる方向に並進する（図９Ａないし図９Ｂに示される）。主ねじ（２３０、２５０）はそれぞれ、各々のモノリシック関節運動コネクタ（３００）に連結されているため、各モノリシック関節運動コネクタ（３００）は、各々の主ねじ（２３０、２５０）と共に並進する。したがって、各モノリシック関節運動コネクタ（３００）は、関節運動制御部（１３１）及び回転可能なハウジング（２２０）の回転に応答して、それぞれ反対方向に並進する。上記で説明されたように、モノリシック関節運動コネクタ（３００）は、遠位連結部分（３１０）を介して下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）に取り付けられる。具体的に言えば、各モノリシック関節運動コネクタ（３００）の遠位連結部分（３１０）は、下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）の反対側に取り付けられる。図１０Ｂに最良に示されるように、モノリシック関節運動コネクタ（３００）の反対方向への並進により、１つのモノリシック関節運動コネクタ（３００）がエンドエフェクタ（１８０）を近位側に駆動し、別のモノリシック関節運動コネクタ（３００）がエンドエフェクタ（１８０）を遠位側に駆動し、それによって、エンドエフェクタ（１８０）及び関節運動区間（１１０）の軟質部材（１１６）を第１の関節運動構成へと関節運動させる。中央経路（１１３）内のバンド部分（３４８）及びナイフ部材（３６０）の各部分もまた、軟質部材（１１６）と共に屈曲するように軟質である。エンドエフェクタ（１８０）がシャフトアセンブリ（１４０）によって規定される長手方向軸線に対して関節運動する程度は、図９Ａに示された位置と比較して、主ねじ（２３０、２５０）が互いから離れて移動する長手方向距離によって決定され得る。したがって、操作者は、図９Ａに示されたそのホーム位置からの関節運動制御部（１３２）の回転変位に基づいて、エンドエフェクタ（１８０）が関節運動する程度を選択してもよい。
加えて、操作者は、関節運動制御部（１３２）及び回転可能なハウジング（２２０）を第２の回転方向に回転させてもよく、これにより、主ねじ（２３０、２５０）は、互いに向かって並進する（図９Ａないし図９Ｃに示される）。主ねじ（２３０、２５０）はそれぞれ、各々のモノリシック関節運動コネクタ（３００）に連結されているため、各モノリシック関節運動コネクタ（３００）は、各々の主ねじ（２３０、２５０）と共に並進する。したがって、各モノリシック関節運動コネクタ（３００）は、それぞれ反対方向に並進する。図１０Ｃに最良に示されるように、モノリシック関節運動コネクタ（３００）の並進は、エンドエフェクタ（１８０）が第２の関節運動状態へと駆動されることにつながる。上記で説明されたように、モノリシック関節運動コネクタ（３００）は、遠位連結部分（３１０）を介して下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）に取り付けられる。具体的に言えば、各モノリシック関節運動コネクタ（３００）の遠位連結部分（３１０）は、下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）の反対側に取り付けられる。図１０Ｃに最良に示されるように、モノリシック関節運動コネクタ（３００）の反対方向への並進により、１つのモノリシック関節運動コネクタ（３００）がエンドエフェクタ（１８０）を近位側に駆動し、別のモノリシック関節運動コネクタ（３００）がエンドエフェクタ（１８０）を遠位側に駆動し、それによって、エンドエフェクタ（１８０）及び関節運動区間（１１０）の軟質部材（１１６）を第２の関節運動構成へと関節運動させる。
ＩＩ．例示的な関節運動コネクタ
上述の関節運動コネクタ（３００）と幾分類似している関節運動コネクタを有する器具のいくつかの代替的な変形例では、関節運動コネクタは、共通点で一緒に溶接されて最終的に関節連結コネクタ（３００）を形成する別個のロッド部分と別個のバンド部分とを含んでもよい。そのような変形例では、バンド部分は、シャフトアセンブリ（１４０）の各部分内でロッド部分が利用されている間に、関節運動区間（１１０）内で利用されてもよい。したがって、関節運動コネクタ（３００）のそのような変形例は、関節運動コネクタ（３００）のロッド部分がシャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）及び遠位部分（１４２）を通って延在し、別個のバンド部分が関節運動区間（１１０）内に延在してエンドエフェクタ（１８０）と連結するように、ある点で溶接されてもよい。しかしながら、ロッド部分とバンド部分とを一緒に溶接するか、ないしは別様に連結することにより、関節運動コネクタ（３００）内に望ましくない累積公差及び弱点が生じ得る。したがって、溶接又は他の連結方法から形成される望ましくない累積公差及び弱点を低減するために、単一の材料片から形成されるモノリシック関節接合コネクタ（３００）を有することが望ましい場合がある。
図１１〜図１２は、上述されたような電気外科用器具（１００）内で使用される例示的なモノリシック関節運動コネクタ（３００）を示す。本実施例のモノリシック関節運動コネクタ（３００）は、単一の一体的かつ均質な材料の連続体からなる。モノリシック関節運動コネクタ（３００）は、バンド部分（３０８）へと遠位に延在するロッド部分（３０２）を含み、ロッド部分（３０２）とバンド部分（３０８）との間に遷移部分（３１２）が位置する。上述のように、ロッド部分（３０２）は、シャフトアセンブリ（１４０）を通って延在するように構成されている。ロッド部分（３０２）は、近位連結部分（３０６）と屈曲部（３０４）とを含む。近位連結部分（３０６）は、前述のように、主ねじ（２３０、２５０）のいずれかと長手方向に連結するように構成されている。屈曲部（３０４）は、シャフトアセンブリ（１４０）内の寸法の変化に対応するようにサイズ決めされてもよい。例えば、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）の寸法は、シャフトアセンブリ（１４０）の遠位部分（１４２）と異なってもよい。したがって、屈曲部（３０４）は、ロッド部分（３０２）がシャフトアセンブリ（１４０）の両方の部分（１４２、１４４）内に適切に位置することを確実にすることができる。言うまでもなく、屈曲部（３０４）は単に任意選択によるものである。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるように、ロッド部分（３０２）の形状及び寸法における任意の他の好適な変更が利用され得る。
上記で説明されたように、バンド部分（３０８）は、関節運動区間（１１０）と摺動可能に連結し、かつ遠位連結部分（３１０）を介して下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）に固定されるように寸法決めされる。バンド部分（３０８）はまた、関節運動区間（１１０）の軟質部材（１１６）と共に屈曲するように十分に軟質である。
スタンピング及び／又は圧延プロセスは、ロッド部分（３０２）とバンド部分（３０８）との間に位置する遷移部分（３１２）を形成し得る。本実施例では、遷移部分（３１２）は、遷移する弓状部分（３１６）を含んでおり、この遷移する弓状部分（３１６）の上方及び下方に平坦な面（３１４）がある。また本実施例では、遷移する弓状部分（３１６）は、遷移する弓状部分（３１６）が短い平坦な表面（３１８）に変わるまで、その近位端部からその遠位端部にかけて増加する、徐々に変化する半径を有する。次いで、短い平坦な表面（３１８）は、拡大する平坦な表面（３２０）へと遷移し、これが最終的にバンド部分（３０８）へと遷移する。本実施例の遷移部分（３１２）は、単なる例示に過ぎない。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、他の任意の好適な寸法及びサイズが利用され得る。
溶接点又は任意の他の連結方法によってバンド部分（３０８）をロッド部分（３０２）と連結する代わりに、バンド部分（３０８）及びロッド部分（３０２）は単一の一体的なワークピースから形成される。本実施例では、モノリシック関節運動コネクタ（３００）は、連続的なロッドとして開始し得る。次いで、その連続的なロッドは、遷移部分（３１２）並びにバンド部分（３０８）を形成するように、スタンピング及び／又は圧延プロセスを介してモノリシック関節運動コネクタ（３００）へと形成され得る。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、スタンピング及び／又は圧延プロセスの好適な組み合わせが利用され得る。溶接とは異なり、スタンピング及び／又は圧延プロセスは、バンド部分（３０８）を「加工硬化」し、それによってモノリシック関節運動コネクタ（３００）の強度を増大させ得る。バンド部分（３０８）とロッド部分（３０２）は同じロッドの連続片からもたらされるため、バンド部分（３０８）とロッド部分（３０２）との間の累積公差が低減され得、関節運動コネクタ（３００）はより正確に寸法決めされることになる。本実施例では、モノリシック関節運動コネクタ（３００）を形成するために、連続的なロッドが用いられているが、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、任意の他の好適な連続的な形状が用いられ得る。
ＩＩＩ．例示的なジョー閉鎖コネクタ
上述のジョー閉鎖コネクタ（３３０）と幾分類似しているジョー閉鎖コネクタを有する器具のいくつかの代替的な変形例では、上述のジョー閉鎖コネクタ（３３０）は、共通点で一緒に溶接されて最終的にジョー閉鎖コネクタ（３３０）を形成する別個のロッド部分と別個のバンド部分とを含んでもよい。そのような変形例では、バンド部分は、シャフトアセンブリ（１４０）の部分内でロッド部分が利用されている間に、関節運動区間（１１０）内で利用されてもよい。したがって、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）のそのような変形例は、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）のロッド部分がシャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）及び遠位部分（１４２）を通って延在し、別個のバンド部分が関節運動区間（１１０）内に延在してエンドエフェクタ（１８０）と連結するように、ある点で溶接されてもよい。しかしながら、ロッド部分とバンド部分とを一緒に溶接するか、ないしは別様に連結することにより、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）内に望ましくない累積公差及び弱点が生じ得る。したがって、溶接又は他の連結方法から形成される望ましくない累積公差及び弱点を低減するために、単一の材料片から形成されるモノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）を有することが望ましい場合がある。
図１３〜図１４は、上述の電気外科用器具（１００）内で使用される例示的なモノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）を示す。本実施例のモノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）は、単一の一体的かつ均質な材料の連続体からなる。モノリシック関節運動コネクタ（３３０）は、バンド部分（３３８）へと遠位に延在するロッド部分（３０２）を含み、ロッド部分（３３２）とバンド部分（３３８）との間に遷移部分（３４２）が位置する。上述のように、ロッド部分（３３２）は、シャフトアセンブリ（１４０）を通って延在するように構成されている。ロッド部分（３３２）は、上述のようにヨーク（１５８）と長手方向に連結するように構成された近位連結部分（３３６）を含んでいる。
また上述のように、バンド部分（３３８）は、関節運動アセンブリ（１１０）の中央経路（１１３）を通じて挿入され、エンドエフェクタ（１８０）のジョー（１８２、１８４）と連結するように寸法決めされている。具体的に言えば、バンド部分（３３８）の遠位端部は、ピンホール（３４５）を画定する遠位連結部分（３４０）を含んでいる。遠位連結部分（３４０）をジョー（１８２、１８４）と連結するために、ピン（３５０）が、それぞれジョー（１８２、１８４）のスロット（１８６、１８８）を通じて、またピンホール（３４５）を通じて挿入されてもよい。バンド部分（３３８）はまた、関節運動区間（１１０）の軟質部材（１１６）によって画定された中央経路（１１３）内で屈曲するように十分に軟質である。
スタンピング及び／又は圧延プロセスは、ロッド部分（３３２）とバンド部分（３３８）との間に位置する遷移部分（３４２）を形成し得る。本実施例では、遷移部分（３４２）は、遷移する弓状部分（３４６）を含んでおり、この遷移する弓状部分（３４６）の上方及び下方に平坦な面（３４４）がある。また本実施例では、遷移する弓状部分（３４６）は、遷移する弓状部分（３４５）がバンド部分（３３８）に変わるまで、その近位端部からその遠位端部にかけて増加する、変化する半径を有する。本実施例の遷移部分（３４２）は、単なる例示に過ぎない。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、他の任意の好適な寸法及びサイズが利用され得る。
溶接点又は任意の他の連結方法によってバンド部分（３３８）をロッド部分（３３２）と連結する代わりに、バンド部分（３３８）及びロッド部分（３３２）は単一の一体的なワークピースから形成される。本実施例では、モノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３）は、連続的なロッドとして開始し得る。次いで、その連続的なロッドは、遷移部分（３４２）、バンド部分（３３８）、及びピンホール（３４５）を形成するように、スタンピング及び／又は圧延プロセスを介してモノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）へと形成され得る。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、スタンピング及び／又は圧延プロセスの好適な組み合わせが利用され得る。溶接とは異なり、スタンピング及び／又は圧延プロセスは、バンド部分（３３８）を「加工硬化」し、それによってモノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）の強度を増大させ得る。バンド部分（３３８）とロッド部分（３３２）は同じロッドの連続片からもたらされるため、バンド部分（３３８）とロッド部分（３３２）との間の累積公差が低減され得、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）はより正確に寸法決めされることになる。本実施例では、モノリシックジョー閉鎖コネクタ（３３０）を形成するために、連続的なロッドが用いられているが、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、任意の他の好適な連続的な形状が用いられ得る。
ＩＶ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではないと理解されよう。一切の棄権を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものに過ぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で配置及び適用が可能であると考えられる。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも考えられる。したがって、本発明者ら又は本発明者らの利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、それらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして仮定されるべきではない。
装置であって、（ａ）本体と、（ｂ）エンドエフェクタと、（ｃ）関節運動区間と、（ｄ）本体からエンドエフェクタに向かって遠位側に延在するシャフトアセンブリであって、（ｉ）長手方向軸線を規定するシースと、（ｉｉ）第１の遠位部分と第１の近位部分とを備える第１のモノリシック関節運動コネクタであって、第１の遠位部分及び第１の近位部分は、均質な材料の連続体からなり、第１の遠位部分は第１の近位部分に対して屈曲するように構成されており、第１の遠位部分は、シース内に少なくとも部分的に収容されている、第１のモノリシック関節運動コネクタと、（ｉｉｉ）シース内に少なくとも部分的に収容されている第２のモノリシック関節運動コネクタであって、第１のモノリシック関節運動コネクタ及び第２のモノリシック関節運動コネクタは、関節運動区間及びエンドエフェクタを長手方向軸線に対して偏向させるために、それぞれ反対の方向にシースに対して長手方向に並進するように構成されている、第２のモノリシック関節運動コネクタと、を備える、シャフトアセンブリと、を備える、装置。
第１の近位部分は、シース内に収容された近位ロッド部分を備え、第１の遠位部分は、関節運動区間と関連付けられた遠位バンド部分を備える、実施例１に記載の装置。
遠位バンド部分は、エンドエフェクタに取り付けられた遠位連結区間を備える、実施例２に記載の装置。
遠位連結区間はエンドエフェクタに溶接されている、実施例３に記載の装置。
近位ロッド部分は、本体内の駆動構成要素に取り付けられた近位連結区間を備え、駆動構成要素は、シースに対して第１のモノリシック関節運動コネクタを長手方向に作動させるように構成されている、実施例２〜４のいずれか１つ以上に記載の装置。
駆動構成要素は主ねじ及び回転可能なハウジングを含み、近位連結区間は主ねじに連結されている、実施例５に記載の装置。
第１のモノリシック関節運動コネクタは、主ねじと共に並進するように構成されており、第１のモノリシック関節運動コネクタは、主ねじに対して回転するように構成されている、実施例６に記載の装置。
第１のモノリシック関節運動コネクタは、ロッド部分とバンド部分との間に位置付けられた遷移部分を更に備える、実施例２〜７のいずれか１つ以上に記載の装置。
遷移部分は、近位端部から遠位端部に向かって増大する半径を有する、遷移する弓状部分を備える、実施例８に記載の装置。
第１のモノリシック関節運動コネクタは連続的なロッドから形成されている、実施例２〜９のいずれか１つ以上に記載の装置。
エンドエフェクタは、枢動可能なジョーを更に備える、実施例１〜１０のいずれか１つ以上に記載の装置。
シャフトアセンブリは、シースに対して摺動可能なモノリシックジョー閉鎖コネクタを更に備え、モノリシックジョー閉鎖コネクタは、枢動可能なジョーを枢動させるためにシースに対して並進するように構成されている、実施例１１に記載の装置。
モノリシックジョー閉鎖コネクタは、（Ａ）シース内に収容されたロッド部分と、（Ｂ）関節運動区間内に収容されたバンド部分と、を更に備える、実施例１２に記載の装置。
モノリシックジョー閉鎖コネクタは、モノリシックジョー閉鎖コネクタのロッド部分とモノリシックジョー閉鎖コネクタのバンド部分との間に位置する遷移部分を更に備える、実施例１３に記載の装置。
モノリシックジョー閉鎖コネクタのバンド部分は、カムピンに装着されるピンホールを画定する遠位連結機構を更に備える、実施例１３〜１４のいずれか１つ以上に記載の装置。
ロッド部分は作動部材に連結され、作動部材は、シースに対してモノリシックジョー閉鎖コネクタを並進させるように構成されている、実施例１３〜１５のいずれか１つ以上に記載の装置。
ロッド部分は、作動部材に長手方向に固定されているが、作動部材に対して回転するように構成されている、実施例１６に記載の装置。
装置であって、（ａ）本体と、（ｂ）エンドエフェクタであって、（ｉ）第１のジョーと、（ｉｉ）第２のジョーであって、第１のジョーに対して枢動可能である、第２のジョーと、を備える、エンドエフェクタと、（ｃ）関節運動区間と、（ｄ）本体からエンドエフェクタに向かって遠位側に延在するシャフトアセンブリであって、（ｉ）長手方向軸線を規定するシースと、（ｉｉ）第１のジョーに対して第２のジョーを枢動させるように構成されたモノリシックジョー閉鎖コネクタであって、（Ａ）シース内に摺動可能に収容されたロッド部分と、（Ｂ）関節運動区間内に摺動可能に収容されたバンド部分であって、第１のジョー及び第２のジョーの両方に摺動可能に連結された遠位連結部材を備える、バンド部分と、を備える、モノリシックジョー閉鎖コネクタと、を備える、シャフトアセンブリと、を備える、装置。
モノリシックジョー閉鎖コネクタの遠位連結部材はカムピンを備える、実施例１８に記載の装置。
装置であって、（ａ）本体と、（ｂ）エンドエフェクタであって、（ｉ）第１のジョーと、（ｉｉ）第２のジョーであって、第１のジョーに対して枢動可能である、第２のジョーと、を備える、エンドエフェクタと、（ｃ）関節運動区間と、（ｄ）本体からエンドエフェクタに向かって遠位側に延在するシャフトアセンブリであって、（ｉ）長手方向軸線を規定するシースと、（ｉｉ）第１の近位硬質部分と第１の遠位軟質部分とを備えるモノリシック関節運動コネクタであって、第１の近位硬質部分及び第１の遠位軟質部分は、均質な材料の連続体からなり、モノリシック関節運動コネクタは、長手方向軸線に対して関節運動区間及びエンドエフェクタを偏向させるために、シースに対して長手方向に並進するように構成されている、モノリシック関節運動コネクタと、（ｉｉｉ）第２の近位硬質部分と第２の遠位軟質部分とを備えるモノリシックジョー閉鎖コネクタであって、第２の近位硬質部分及び第２の遠位軟質部分は、均質な材料の連続体からなり、モノリシックジョー閉鎖コネクタは、第１のジョーに対して第２のジョーを枢動させるために、シースに対して並進するように構成されている、モノリシックジョー閉鎖コネクタと、を備える、シャフトアセンブリと、を備える、装置。
Ｖ．その他
明細書に記載される器具のいずれの変形例も、本明細書で上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、様々な他の特徴部を含んでもよいことを理解されたい。あくまで一例として、本明細書で説明する装置のどれでも、参照により本明細書に組み込まれる様々な参考文献のいずれかで開示されている様々な機構の１つ以上を含むこともできる。例えば、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第９，５２６，５６５号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第９，４９２，２２４号、及び／又は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる米国特許公開第２０１６／０１００８８２号の様々な教示内容と容易に組み合わされ得る。このような教示を組み合わせることができる種々の適切な方法が当業者に明らかになるであろう。
また、本明細書に記載される装置のいずれも、そうでなければ手動で移動される構成要素を駆動する、モータ又は他の電動装置を含むように修正されてもよいことも理解されたい。そのような修正の様々な例が、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１６３７９号に記載されている。本明細書の教示を考慮することで、モータ又は他の電動装置が本明細書の任意の装置に組み込まれ得る、様々な他の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。
また、本明細書に記載されるいずれの装置も、医療装置自体の中に必要とされる構成要素の全てではないにしても大部分を含有するように修正されてもよいことも理解されたい。より具体的には、本明細書に記載される装置は、ケーブルで外部電源に接続することを要求する代わりに、内部電源又は取り付け可能な電源を使用するように適合されてもよい。どのように医療装置が可搬型電源を含むように適合され得るかの様々な実施例が、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１１月５日に出願された「Ｅｎｅｒｇｙ−Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国仮出願第６１／４１０，６０３号に開示されている。本明細書の教示を考慮することで、電源が本明細書の任意の装置に組み込まれ得る様々な他の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。
本明細書の各例は、主として電気手術器械との関連で説明したが、本明細書の種々の教示は容易にその他の種類の様々な装置に適用できることを理解されたい。あくまでも一例として、本明細書の様々な教示は、他の形式の電気外科器具、つまり、組織把持器、組織回収パウチ配置器具、手術用ステープラ、クリップアプライヤ、超音波手術器具などに容易に適用され得る。また、理解されたいこととして、本明細書の教示は、本明細書で引用した文献のいずれかに記載された器具のいずれかに容易に適用され得るものであり、そのため、本明細書の教示は、本明細書で引用した文献のいずれかの教示と様々な方式で容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が組み込まれ得るその他の種類の器具が、当業者には明らかとなるであろう。
本明細書における教示内容が外科用ステープル留め器具に適用される変形例において、本明細書の教示は、それらのすべての開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９８９年２月２１日に発行された、米国特許第４，８０５，８２３号、名称「Ｐｏｃｋｅｔ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒｎａｌ Ｏｒｇａｎ Ｓｔａｐｌｅｒｓ」；１９９５年５月１６日に発行された、米国特許第５，４１５，３３４号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」；１９９５年１１月１４日に発行された、米国特許第５，４６５，８９５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９７年１月２８日に発行された、米国特許第５，５９７，１０７号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９７年５月２７日に発行された、米国特許第５，６３２，４３２号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９７年１０月７日に発行された、米国特許第５，６７３，８４０号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９８年１月６日に発行された、米国特許第５，７０４，５３４号、名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」；１９９８年９月２９日に発行された、米国特許第５，８１４，０５５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｌａｍｐｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」；２００５年１２月２７日に発行された、米国特許第６，９７８，９２１号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａｎ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」；２００６年２月２１日に発行された、米国特許第７，０００，８１８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｓｅｐａｒａｔｅ Ｄｉｓｔｉｎｃｔ Ｃｌｏｓｉｎｇ ａｎｄ Ｆｉｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍｓ」；２００６年１２月５日に発行された、米国特許第７，１４３，９２３号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｆｉｒｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ ｆｏｒ ａｎ Ｕｎｃｌｏｓｅｄ Ａｎｖｉｌ」；２００７年１２月４日に発行された、米国特許第７，３０３，１０８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｉｔｈ ａ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｒａｃｋ」；２００８年５月６日に発行された、米国特許第７，３６７，４８５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｒｏｔａｒｙ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」；２００８年６月３日に発行された、米国特許第７，３８０，６９５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｓｉｎｇｌｅ Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ ｏｆ Ｆｉｒｉｎｇ」；２００８年６月３日に発行された、米国特許第７，３８０，６９６号、名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」；２００８年７月２９日に発行された、米国特許第７，４０４，５０８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」；２００８年１０月１４日に発行された、米国特許第７，４３４，７１５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ ｗｉｔｈ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ」；２０１０年５月２５日に発行された、米国特許第７，７２１，９３０号、名称「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ ｗｉｔｈ Ａｄｈｅｓｉｖｅ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」；２０１０年１０月２１日に公開された、米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９３号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｎ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」；及び２０１２年９月２０日に公開された、米国特許出願公開第２０１２／０２３９０１２号、名称「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」のうちの１つ以上における教示と組み合わされ得ることを理解すべきである。本明細書の教示が外科用ステープリング器械に適用できる、その他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
本明細書の教示が超音波外科用器具に適用される変更例の場合、そのような器械の一部においては、平行移動する発射ビームがない場合があることを理解されたい。平行移動する発射ビームに対して本明細書に記載される構成要素は、代わりに、単につかみ具閉鎖部材を平行移動させてもよい。あるいは、そのような平行移動する機構部は、単に省かれていてもよい。いずれにせよ、本明細書の教示は、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許出願公開第２００６／００７９８７４号、名称「Ｔｉｓｓｕｅ Ｐａｄ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａｎ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００６年４月１３日公開）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許出願許公開第２００７／０１９１７１３号、名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」（２００７年８月１６日公開）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許出願公開第２００７／０２８２３３３号、名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ ａｎｄ Ｂｌａｄｅ」（２００７年１２月６日公開）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許出願公開第２００８／０２００９４０号、名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」（２００８年８月２１日公開）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許出願公開第２０１１／００１５６６０号、名称「Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ Ｍｏｕｎｔ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（２０１１年１月２０日公開）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第６，５００，１７６号、名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｆｏｒ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｔｉｓｓｕｅ」（２００２年１２月３１日発行）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許出願公開第２０１１／００８７２１８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ Ｆｉｒｓｔ ａｎｄ Ｓｅｃｏｎｄ Ｄｒｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ ｂｙ ａ Ｃｏｍｍｏｎ Ｔｒｉｇｇｅｒ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」（２０１１年４月１４日公開）；及び／又は、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第６，７８３，５２４号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００４年８月３１日発行）のうちの１つ以上における教示と組み合わされ得ることを理解すべきである。本明細書の教示が超音波外科用器具に適用できる、その他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
本明細書に記載の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上を、本明細書に記載の他の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができる点が理解されるべきである。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して独立して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。このような修正及び変形形態は、「特許請求の範囲」内に含まれるものとする。
本明細書に参照により組み込まれると言及されるいかなる特許、公報、又は他の開示資料も、全体的に又は部分的に、組み込まれる資料が現行の定義、見解、又は本開示に記載される他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれると理解されるべきである。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参考により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるとしたが、現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示資料と矛盾するあらゆる資料、又はその一部は、組み込まれる資料と現行の開示資料との間に矛盾が生じない範囲で組み込まれるに過ぎない。
上記のデバイスのバージョンは、医療専門家により行われる従来の医療処置及び手術における用途のみではなく、ロボット支援された医療処置及び手術における用途をも有することができる。あくまで一例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込むことができる。同様に、本明細書の様々な教示は、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第６，７８３，５２４号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００４年８月３１日公開）の様々な教示と容易に組み合わされ得ることを、当業者であれば理解するであろう。
上記の変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよいし、又はそれらは複数回使用されるように設計されることもできる。変形形態は、いずれか又は両方の場合においても、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組み立て工程の、任意の組み合わせを含み得る。特に、デバイスのいくつかの変形形態は分解することができ、また、デバイスの任意の数の特定の部分若しくは部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外してもよい。特定部分の洗浄及び／又は交換の際、デバイスのいくつかの変形形態は、再調整用の施設において、又は手術の直前に操作者によって、のいずれかで、その後の使用のために再組み立てされてもよい。当業者であれば、デバイスの再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。こうした技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。
単に一例として、本明細書に記載される変形形態は、処置の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、デバイスをプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなど、閉鎖及び封止された容器に入れる。次いで、容器及びデバイスを、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置いてもよい。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌されたデバイスを、後の使用のために、滅菌容器内に保管してもよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて、デバイスを滅菌してもよい。
以上、本発明の様々な実施形態を示し、記載したが、当業者による適切な改変により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかとなるであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面に示され記載された構造及び動作の細部に限定されないものとして理解される。
〔実施の態様〕
（１） 装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）エンドエフェクタと、
（ｃ）関節運動区間と、
（ｄ）前記本体から前記エンドエフェクタに向かって遠位側に延在するシャフトアセンブリであって、
（ｉ）長手方向軸線を規定するシースと、
（ｉｉ）第１の遠位部分と第１の近位部分とを備える第１のモノリシック関節運動コネクタであって、前記第１の遠位部分及び前記第１の近位部分は、均質な材料の連続体からなり、前記第１の遠位部分は前記第１の近位部分に対して屈曲するように構成されており、前記第１の遠位部分は、前記シース内に少なくとも部分的に収容されている、第１のモノリシック関節運動コネクタと、
（ｉｉｉ）前記シース内に少なくとも部分的に収容されている第２のモノリシック関節運動コネクタであって、前記第１のモノリシック関節運動コネクタ及び前記第２のモノリシック関節運動コネクタは、前記関節運動区間及び前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線に対して偏向させるために、それぞれ反対の方向に前記シースに対して長手方向に並進するように構成されている、第２のモノリシック関節運動コネクタと、を備える、シャフトアセンブリと、を備える、装置。
（２） 前記第１の近位部分は、前記シース内に収容された近位ロッド部分を備え、前記第１の遠位部分は、前記関節運動区間と関連付けられた遠位バンド部分を備える、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記遠位バンド部分は、前記エンドエフェクタに取り付けられた遠位連結区間を備える、実施態様２に記載の装置。
（４） 前記遠位連結区間は前記エンドエフェクタに溶接されている、実施態様３に記載の装置。
（５） 前記近位ロッド部分は、前記本体内の駆動構成要素に取り付けられた近位連結区間を備え、前記駆動構成要素は、前記シースに対して前記第１のモノリシック関節運動コネクタを長手方向に作動させるように構成されている、実施態様２に記載の装置。
（６） 前記駆動構成要素は主ねじ及び回転可能なハウジングを含み、前記近位連結区間は前記主ねじに連結されている、実施態様５に記載の装置。
（７） 前記第１のモノリシック関節運動コネクタは、前記主ねじと共に並進するように構成されており、前記第１のモノリシック関節運動コネクタは、前記主ねじに対して回転するように構成されている、実施態様６に記載の装置。
（８） 前記第１のモノリシック関節運動コネクタは、前記ロッド部分と前記バンド部分との間に位置付けられた遷移部分を更に備える、実施態様２に記載の装置。
（９） 前記遷移部分は、近位端部から遠位端部に向かって増大する半径を有する、遷移する弓状部分を備える、実施態様８に記載の装置。
（１０） 前記第１のモノリシック関節運動コネクタは連続的なロッドから形成されている、実施態様２に記載の装置。
（１１） 前記エンドエフェクタは、枢動可能なジョーを更に備える、実施態様１に記載の装置。
（１２） 前記シャフトアセンブリは、前記シースに対して摺動可能なモノリシックジョー閉鎖コネクタを更に備え、前記モノリシックジョー閉鎖コネクタは、前記枢動可能なジョーを枢動させるために前記シースに対して並進するように構成されている、実施態様１１に記載の装置。
（１３） 前記モノリシックジョー閉鎖コネクタは、
（Ａ）前記シース内に収容されたロッド部分と、
（Ｂ）前記関節運動区間内に収容されたバンド部分と、を更に備える、実施態様１２に記載の装置。
（１４） 前記モノリシックジョー閉鎖コネクタは、前記モノリシックジョー閉鎖コネクタの前記ロッド部分と前記モノリシックジョー閉鎖コネクタの前記バンド部分との間に位置する遷移部分を更に備える、実施態様１３に記載の装置。
（１５） 前記モノリシックジョー閉鎖コネクタの前記バンド部分は、カムピンに装着されるピンホールを画定する遠位連結機構を更に備える、実施態様１３に記載の装置。
（１６） 前記ロッド部分は作動部材に連結され、前記作動部材は、前記シースに対して前記モノリシックジョー閉鎖コネクタを並進させるように構成されている、実施態様１３に記載の装置。
（１７） 前記ロッド部分は、前記作動部材に長手方向に固定されているが、前記作動部材に対して回転するように構成されている、実施態様１６に記載の装置。
（１８） 装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）エンドエフェクタであって、
（ｉ）第１のジョーと、
（ｉｉ）第２のジョーであって、前記第１のジョーに対して枢動可能である、第２のジョーと、を備える、エンドエフェクタと、
（ｃ）関節運動区間と、
（ｄ）前記本体から前記エンドエフェクタに向かって遠位側に延在するシャフトアセンブリであって、
（ｉ）長手方向軸線を規定するシースと、
（ｉｉ）前記第１のジョーに対して前記第２のジョーを枢動させるように構成されたモノリシックジョー閉鎖コネクタであって、
（Ａ）前記シース内に摺動可能に収容されたロッド部分と、
（Ｂ）前記関節運動区間内に摺動可能に収容されたバンド部分であって、前記第１のジョー及び前記第２のジョーの両方に摺動可能に連結された遠位連結部材を備える、バンド部分と、を備える、モノリシックジョー閉鎖コネクタと、を備える、シャフトアセンブリと、を備える、装置。
（１９） 前記モノリシックジョー閉鎖コネクタの前記遠位連結部材はカムピンを備える、実施態様１８に記載の装置。
（２０） 装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）エンドエフェクタであって、
（ｉ）第１のジョーと、
（ｉｉ）第２のジョーであって、前記第１のジョーに対して枢動可能である、第２のジョーと、を備える、エンドエフェクタと、
（ｃ）関節運動区間と、
（ｄ）前記本体から前記エンドエフェクタに向かって遠位側に延在するシャフトアセンブリであって、
（ｉ）長手方向軸線を規定するシースと、
（ｉｉ）第１の近位硬質部分と第１の遠位軟質部分とを備えるモノリシック関節運動コネクタであって、前記第１の近位硬質部分及び前記第１の遠位軟質部分は、均質な材料の連続体からなり、前記モノリシック関節運動コネクタは、前記長手方向軸線に対して前記関節運動区間及び前記エンドエフェクタを偏向させるために、前記シースに対して長手方向に並進するように構成されている、モノリシック関節運動コネクタと、
（ｉｉｉ）第２の近位硬質部分と第２の遠位軟質部分とを備えるモノリシックジョー閉鎖コネクタであって、前記第２の近位硬質部分及び前記第２の遠位軟質部分は、均質な材料の連続体からなり、前記モノリシックジョー閉鎖コネクタは、前記第１のジョーに対して前記第２のジョーを枢動させるために、前記シースに対して並進するように構成されている、モノリシックジョー閉鎖コネクタと、を備える、シャフトアセンブリと、を備える、装置。

Claims (20)

  1. 装置であって、
    （ａ）本体と、
    （ｂ）エンドエフェクタと、
    （ｃ）関節運動区間と、
    （ｄ）前記本体から前記エンドエフェクタに向かって遠位側に延在するシャフトアセンブリであって、
    （ｉ）長手方向軸線を規定するシースと、
    （ｉｉ）第１の遠位部分と第１の近位部分とを備える第１のモノリシック関節運動コネクタであって、前記第１の遠位部分及び前記第１の近位部分は、均質な材料の連続体からなり、前記第１の遠位部分は前記第１の近位部分に対して屈曲するように構成されており、前記第１の遠位部分は、前記シース内に少なくとも部分的に収容されている、第１のモノリシック関節運動コネクタと、
    （ｉｉｉ）前記シース内に少なくとも部分的に収容されている第２のモノリシック関節運動コネクタであって、前記第１のモノリシック関節運動コネクタ及び前記第２のモノリシック関節運動コネクタは、前記関節運動区間及び前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線に対して偏向させるために、それぞれ反対の方向に前記シースに対して長手方向に並進するように構成されている、第２のモノリシック関節運動コネクタと、を備える、シャフトアセンブリと、を備える、装置。
  2. 前記第１の近位部分は、前記シース内に収容された近位ロッド部分を備え、前記第１の遠位部分は、前記関節運動区間と関連付けられた遠位バンド部分を備える、請求項１に記載の装置。
  3. 前記遠位バンド部分は、前記エンドエフェクタに取り付けられた遠位連結区間を備える、請求項２に記載の装置。
  4. 前記遠位連結区間は前記エンドエフェクタに溶接されている、請求項３に記載の装置。
  5. 前記近位ロッド部分は、前記本体内の駆動構成要素に取り付けられた近位連結区間を備え、前記駆動構成要素は、前記シースに対して前記第１のモノリシック関節運動コネクタを長手方向に作動させるように構成されている、請求項２に記載の装置。
  6. 前記駆動構成要素は主ねじ及び回転可能なハウジングを含み、前記近位連結区間は前記主ねじに連結されている、請求項５に記載の装置。
  7. 前記第１のモノリシック関節運動コネクタは、前記主ねじと共に並進するように構成されており、前記第１のモノリシック関節運動コネクタは、前記主ねじに対して回転するように構成されている、請求項６に記載の装置。
  8. 前記第１のモノリシック関節運動コネクタは、前記ロッド部分と前記バンド部分との間に位置付けられた遷移部分を更に備える、請求項２に記載の装置。
  9. 前記遷移部分は、近位端部から遠位端部に向かって増大する半径を有する、遷移する弓状部分を備える、請求項８に記載の装置。
  10. 前記第１のモノリシック関節運動コネクタは連続的なロッドから形成されている、請求項２に記載の装置。
  11. 前記エンドエフェクタは、枢動可能なジョーを更に備える、請求項１に記載の装置。
  12. 前記シャフトアセンブリは、前記シースに対して摺動可能なモノリシックジョー閉鎖コネクタを更に備え、前記モノリシックジョー閉鎖コネクタは、前記枢動可能なジョーを枢動させるために前記シースに対して並進するように構成されている、請求項１１に記載の装置。
  13. 前記モノリシックジョー閉鎖コネクタは、
    （Ａ）前記シース内に収容されたロッド部分と、
    （Ｂ）前記関節運動区間内に収容されたバンド部分と、を更に備える、請求項１２に記載の装置。
  14. 前記モノリシックジョー閉鎖コネクタは、前記モノリシックジョー閉鎖コネクタの前記ロッド部分と前記モノリシックジョー閉鎖コネクタの前記バンド部分との間に位置する遷移部分を更に備える、請求項１３に記載の装置。
  15. 前記モノリシックジョー閉鎖コネクタの前記バンド部分は、カムピンに装着されるピンホールを画定する遠位連結機構を更に備える、請求項１３に記載の装置。
  16. 前記ロッド部分は作動部材に連結され、前記作動部材は、前記シースに対して前記モノリシックジョー閉鎖コネクタを並進させるように構成されている、請求項１３に記載の装置。
  17. 前記ロッド部分は、前記作動部材に長手方向に固定されているが、前記作動部材に対して回転するように構成されている、請求項１６に記載の装置。
  18. 装置であって、
    （ａ）本体と、
    （ｂ）エンドエフェクタであって、
    （ｉ）第１のジョーと、
    （ｉｉ）第２のジョーであって、前記第１のジョーに対して枢動可能である、第２のジョーと、を備える、エンドエフェクタと、
    （ｃ）関節運動区間と、
    （ｄ）前記本体から前記エンドエフェクタに向かって遠位側に延在するシャフトアセンブリであって、
    （ｉ）長手方向軸線を規定するシースと、
    （ｉｉ）前記第１のジョーに対して前記第２のジョーを枢動させるように構成されたモノリシックジョー閉鎖コネクタであって、
    （Ａ）前記シース内に摺動可能に収容されたロッド部分と、
    （Ｂ）前記関節運動区間内に摺動可能に収容されたバンド部分であって、前記第１のジョー及び前記第２のジョーの両方に摺動可能に連結された遠位連結部材を備える、バンド部分と、を備える、モノリシックジョー閉鎖コネクタと、を備える、シャフトアセンブリと、を備える、装置。
  19. 前記モノリシックジョー閉鎖コネクタの前記遠位連結部材はカムピンを備える、請求項１８に記載の装置。
  20. 装置であって、
    （ａ）本体と、
    （ｂ）エンドエフェクタであって、
    （ｉ）第１のジョーと、
    （ｉｉ）第２のジョーであって、前記第１のジョーに対して枢動可能である、第２のジョーと、を備える、エンドエフェクタと、
    （ｃ）関節運動区間と、
    （ｄ）前記本体から前記エンドエフェクタに向かって遠位側に延在するシャフトアセンブリであって、
    （ｉ）長手方向軸線を規定するシースと、
    （ｉｉ）第１の近位硬質部分と第１の遠位軟質部分とを備えるモノリシック関節運動コネクタであって、前記第１の近位硬質部分及び前記第１の遠位軟質部分は、均質な材料の連続体からなり、前記モノリシック関節運動コネクタは、前記長手方向軸線に対して前記関節運動区間及び前記エンドエフェクタを偏向させるために、前記シースに対して長手方向に並進するように構成されている、モノリシック関節運動コネクタと、
    （ｉｉｉ）第２の近位硬質部分と第２の遠位軟質部分とを備えるモノリシックジョー閉鎖コネクタであって、前記第２の近位硬質部分及び前記第２の遠位軟質部分は、均質な材料の連続体からなり、前記モノリシックジョー閉鎖コネクタは、前記第１のジョーに対して前記第２のジョーを枢動させるために、前記シースに対して並進するように構成されている、モノリシックジョー閉鎖コネクタと、を備える、シャフトアセンブリと、を備える、装置。
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