JP2020204708A - Map information update system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、道路上を走行する車両により撮影された走行画像データに基づいて既存の地図情報を逐次更新する地図情報更新システムに関する。 The present invention relates to a map information updating system that sequentially updates existing map information based on traveling image data taken by a vehicle traveling on a road.
近年においてPCやスマートフォン、タブレット型端末等を介して地図を画面上に表示して各種動作を実行するアプリケーションが普及している。特に近年においては、様々な道路上の地点で撮影した全周囲パノラマ画像を再生する、いわゆるストリートビューと呼ばれるサービスも実現されている。 In recent years, applications that display a map on a screen and execute various operations via a PC, a smartphone, a tablet terminal, or the like have become widespread. Particularly in recent years, a so-called street view service has also been realized, which reproduces panoramic images of the entire circumference taken at various points on the road.
このようなアプリケーションを通じて表示される地図情報は、実際の道路について撮影した画像データに対して画像認識処理を行うことにより取得される。従来は、このような画像データは航空写真を通じて撮像されたものを使用するのが一般的であったが、特に近年においては、道路上を走行する車両から撮影される走行画像を使用するケースが増加している(例えば、特許文献1、2参照。)。
The map information displayed through such an application is acquired by performing image recognition processing on the image data taken about the actual road. In the past, it was common to use such image data captured through aerial photographs, but in recent years, in particular, there have been cases where traveling images taken from vehicles traveling on the road are used. It is increasing (see, for example,
上述した特許文献1、2の開示技術では、何れも高性能な全方位撮影カメラを車両に搭載し、高精度な地図を作成することを前提としている。このような全方位撮影カメラは、一般的に高価であることが多く、限られた車両にしか搭載することができない。このため、限られた車両では地図上の全ての道路を走行する上で長期間を要してしまう。その結果、ある道路上の撮影地点に着目した場合に、その全方位カメラが搭載された限られた車両の走行頻度はいきおい低くなってしまい、その撮影された走行画像に基づく地図の更新間隔が長期間に亘り空いてしまうという問題点が生じる。
The disclosed technologies of
この更新間隔が長期間に亘り空くことになれば、その間において道路、建築構造物、土木構造物、入居者が変化した場合にそれが地図に反映されるのが遅くなってしまうという問題点が生じる。例えば、新たな道が開通した場合であっても、或いは新たにビルが建設された場合であっても、或いは新たにビルのテナントとしてコンビニエンスストアが入居した場合であってもこれが最新の地図に反映されていないことになる。 If this update interval is vacant for a long period of time, there is a problem that if the road, building structure, civil engineering structure, or resident changes during that period, it will be delayed to be reflected on the map. Occurs. For example, even if a new road is opened, a new building is constructed, or a convenience store moves in as a new tenant of the building, this is the latest map. It will not be reflected.
従って、地図を活用するユーザの利便性を考慮するのであれば、ほぼ毎日に亘り最新の状況が反映された地図を活用することができるシステムを提案する必要があった。 Therefore, considering the convenience of users who use maps, it was necessary to propose a system that can utilize maps that reflect the latest situation almost every day.
これに加えて、配達原簿等からなる配達情報の更新が行われた場合に、その更新が行われた地域に絞って地図情報の更新を行うことができれば、また長年にわたり更新が行われていない箇所が存在していた場合には、当該箇所について積極的に地図情報の更新を行うことができれば、より効率的なシステムとすることができるが、これについても従来より提案されていないのが現状であった。 In addition to this, when the delivery information consisting of the delivery ledger etc. is updated, if the map information can be updated only in the area where the update was performed, it has not been updated for many years. If there is a location, if the map information can be actively updated for that location, a more efficient system can be achieved, but this has not been proposed in the past. Met.
そこで、本発明を適用した地図情報更新システム及び方法は、上述した問題点を解決するために案出されたものであり、その目的とするところは、道路上を走行する車両により撮影された走行画像データに基づいて既存の地図情報を逐次更新する地図情報更新システムにおいて、特に最新の道路、建築構造物、土木構造物、入居者等の状況が反映された地図により早期に最新の状況に更新することでき、しかも配達情報の更新が行われた場合や、長年にわたり更新が行われていない箇所が存在していた場合等において積極的に地図情報の更新を行うことで、効率的なシステム構成とすることが可能な地図情報更新システムを提供することにある。 Therefore, the map information updating system and method to which the present invention is applied have been devised in order to solve the above-mentioned problems, and the purpose thereof is traveling photographed by a vehicle traveling on the road. In the map information update system that sequentially updates existing map information based on image data, the latest status is updated at an early stage by a map that reflects the status of the latest roads, building structures, civil engineering structures, residents, etc. Efficient system configuration by actively updating the map information when the delivery information is updated or when there is a part that has not been updated for many years. The purpose is to provide a map information update system that can be used.
第1発明に係る地図情報更新システムは、地図情報を保持する地図情報保持手段と、番地単位で配達物の宛先情報が順次更新される配達情報の更新箇所を取得する配達情報更新検出手段と、複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、少なくとも上記配達情報更新検出手段により取得された更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記各走行画像取得手段によりそれぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、上記画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、上記更新箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記更新箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、上記差異検出手段により検出された当該更新箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする。 The map information update system according to the first invention includes a map information holding means for holding map information, a delivery information update detecting means for acquiring an update location of delivery information in which the destination information of deliveries is sequentially updated for each address. It is mounted on each of the delivery vehicles of a plurality of deliveries, and when the delivery vehicles are traveling, travel image data is sequentially generated for at least the shooting position corresponding to the update location acquired by the delivery information update detection means. About the traveling image acquisition means to be sequentially acquired, the image collecting server that collects the traveling image data acquired by each traveling image acquiring means together with the shooting position information, and each traveling image data collected by the image collecting server. The difference detection means for detecting the difference on the image with the running image data previously captured at the same update point by referring to the shooting position information corresponding to the update point, and the map information holding means hold the data. The map information is provided with a map information updating means for updating information based on the difference on the image at the updated portion detected by the difference detecting means.
第2発明に係る地図情報更新システムは、地図情報を保持する地図情報保持手段と、番地単位で配達物の宛先情報が順次更新される配達情報の更新箇所を取得する配達情報更新検出手段と、複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、少なくとも上記配達情報更新検出手段により取得された更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記走行画像取得手段により取得された各走行画像データについて、上記更新箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記更新箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、上記各差異検出手段によりそれぞれ取得された走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、上記画像収集サーバにより収集された走行画像データの画像上の差異の中から、当該更新箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする。 The map information update system according to the second invention includes a map information holding means for holding map information, a delivery information update detecting means for acquiring an update location of delivery information in which the destination information of deliveries is sequentially updated for each address. It is mounted on each of the delivery vehicles of a plurality of deliveries, and when the delivery vehicles are traveling, the travel image data is sequentially recorded at least for the shooting position corresponding to the update location acquired by the delivery information update detection means. For the traveling image acquisition means to be sequentially acquired and each traveling image data acquired by the traveling image acquisition means, the traveling that was previously imaged at the same updated location by referring to the shooting position information corresponding to the updated location. A difference detecting means for detecting a difference on the image with the image data, an image collecting server for collecting the difference on the image of the traveling image data acquired by each of the above difference detecting means together with the shooting position information, and a map. Map information update that updates information based on the difference on the image at the update location from the difference on the image of the running image data collected by the image collection server with respect to the map information held by the information holding means. It is characterized by having means.
第3発明に係る地図情報更新システムは、地図情報を保持する地図情報保持手段と、番地単位で配達物の宛先情報が順次更新される配達情報の更新箇所を取得する配達情報更新検出手段と、上記配達情報更新検出手段に取得された更新箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する走行予定位置情報検出手段と、複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、上記走行予定位置情報検出手段により検出された上記走行予定位置情報に基づいて上記更新箇所まで案内され、当該更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記各走行画像取得手段によりそれぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、上記画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、上記更新箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記更新箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、上記差異検出手段により検出された当該更新箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする。 The map information update system according to the third invention includes a map information holding means for holding map information, a delivery information update detecting means for acquiring an update location of delivery information in which the destination information of deliveries is sequentially updated for each address. The planned travel position information detecting means for detecting at least the planned travel position information for traveling at least the updated location acquired by the delivery information update detection means, and the delivery vehicle for a plurality of deliveries, which are mounted on each of the delivery vehicles. During traveling, the user is guided to the updated location based on the planned travel position information detected by the planned travel position information detecting means, and travel image data is sequentially acquired for the shooting position corresponding to the updated location in chronological order. The above-mentioned update points of the traveling image acquisition means, the image collection server that collects the traveling image data acquired by each traveling image acquisition means together with the shooting position information, and each traveling image data collected by the image collecting server. The difference detecting means for detecting the difference on the image with the traveling image data previously captured at the same updated location by referring to the above-mentioned shooting position information corresponding to the above, and the map held by the map information holding means. The information is provided with a map information updating means for updating the information based on the difference on the image at the updated portion detected by the difference detecting means.
第4発明に係る地図情報更新システムは、地図情報を保持する地図情報保持手段と、番地単位で配達物の宛先情報が順次更新される配達情報の更新箇所を取得する配達情報更新検出手段と、上記配達情報更新検出手段に取得された更新箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する走行予定位置情報検出手段と、複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、上記走行予定位置情報検出手段により検出された上記走行予定位置情報に基づいて上記更新箇所まで案内され、当該更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記走行画像取得手段により取得された各走行画像データについて、上記更新箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記更新箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、上記各差異検出手段によりそれぞれ取得された走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、上記画像収集サーバにより収集された走行画像データの画像上の差異の中から、当該更新箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする。 The map information update system according to the fourth invention includes a map information holding means for holding map information, a delivery information update detecting means for acquiring an update location of delivery information in which the destination information of deliveries is sequentially updated for each address. The planned travel position information detecting means for detecting at least the planned travel position information for traveling at least the updated location acquired by the delivery information update detection means, and the delivery vehicle for a plurality of deliveries, which are mounted on each of the delivery vehicles. During traveling, the user is guided to the updated location based on the planned travel position information detected by the planned travel position information detecting means, and travel image data is sequentially acquired for the shooting position corresponding to the updated location in chronological order. With respect to the traveling image acquisition means and each traveling image data acquired by the traveling image acquiring means, the traveling image data previously captured at the same updated location by referring to the shooting position information corresponding to the updated location. A difference detecting means for detecting the difference on the image between the two, an image collecting server for collecting the difference on the image of the traveling image data acquired by each of the above difference detecting means together with the shooting position information, and a map information holding means. With respect to the map information held by the above, the map information updating means for updating the information based on the difference on the image at the update location from among the differences on the image of the traveling image data collected by the image collection server. It is characterized by being prepared.
第5発明に係る地図情報更新システムは、地図情報の更新履歴に基づいて、検証箇所を抽出する検証箇所抽出手段と、複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において走行画像データを撮影位置情報と共に時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記各走行画像取得手段によりそれぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、上記画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、上記検証箇所抽出手段により抽出された検証箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記検証箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、上記地図情報に対して、上記差異検出手段により検出された当該検証箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする。 The map information update system according to the fifth invention is mounted on a verification point extraction means for extracting verification points based on the update history of map information and a delivery vehicle for a plurality of deliveries, and is mounted on each delivery vehicle. A running image acquisition means that sequentially acquires running image data together with shooting position information during running, and an image collection server that collects running image data acquired by each of the above running image acquisition means together with the shooting position information. For each running image data collected by the image collecting server, the running image previously captured at the same verification point by referring to the shooting position information corresponding to the verification point extracted by the verification point extracting means. A difference detecting means for detecting a difference on an image with data, and a map information updating means for updating information based on an image difference at a verification location detected by the difference detecting means with respect to the map information. It is characterized by having and.
第6発明に係る地図情報更新システムは、地図情報の更新履歴に基づいて、検証箇所を抽出する検証箇所抽出手段と、複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において走行画像データを撮影位置情報と共に時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記走行画像取得手段により取得された各走行画像データについて、上記検証箇所抽出手段により抽出された上記検証箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記検証箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、上記各差異検出手段によりそれぞれ取得された走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、上記地図情報に対して、上記画像収集サーバにより収集された走行画像データの画像上の差異の中から、当該検証箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする。 The map information update system according to the sixth invention is equipped with a verification point extraction means for extracting verification points based on the update history of map information and a delivery vehicle for a plurality of deliveries, respectively, of each delivery vehicle. The travel image acquisition means that sequentially acquires the travel image data together with the shooting position information during travel, and the verification of each travel image data acquired by the travel image acquisition means, which is extracted by the verification location extraction means. Acquired by the difference detecting means for detecting the difference on the image with the traveling image data previously captured at the same verification point by referring to the shooting position information corresponding to the location, and the difference detecting means respectively. From the image collection server that collects the difference on the image of the running image data together with the shooting position information, and the difference on the image of the running image data collected by the image collection server with respect to the map information. It is characterized by providing a map information updating means for updating information based on a difference on an image at the verification location.
第7発明に係る地図情報更新システムは、地図情報の更新履歴に基づいて、検証箇所を抽出する検証箇所抽出手段と、上記検証箇所抽出手段により抽出された検証箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する走行予定位置情報検出手段と、複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、上記走行予定位置情報検出手段により検出された上記走行予定位置情報に基づいて上記検証箇所まで案内され、当該検証箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記各走行画像取得手段によりそれぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、上記画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、上記検証箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記検証箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、上記地図情報に対して、上記差異検出手段により検出された当該検証箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする。 The map information update system according to the seventh invention includes a verification point extraction means for extracting verification points based on the update history of map information, and a planned travel position information for at least traveling on the verification points extracted by the verification point extraction means. The planned travel position information detecting means for detecting the above, and the planned travel position information detected by the planned travel position information detecting means when the delivery vehicles are mounted on the delivery vehicles of a plurality of deliveries. The running image acquisition means that guides the user to the verification point based on the above and sequentially acquires the running image data for the shooting position corresponding to the verification point in chronological order, and the running image data acquired by each of the running image acquisition means. For each running image data collected by the image collection server and the image collection server that collects the image together with the shooting position information, the shooting position information corresponding to the verification point is referred to, and the image is previously captured at the same verification point. The difference detecting means for detecting the difference on the image with the running image data and the information based on the difference on the image at the verification point detected by the difference detecting means are updated with respect to the map information. It is characterized by being provided with a map information updating means.
第8発明に係る地図情報更新システムは、地図情報の更新履歴に基づいて、検証箇所を抽出する検証箇所抽出手段と、上記検証箇所抽出手段により抽出された検証箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する走行予定位置情報検出手段と、複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、上記走行予定位置情報検出手段により検出された上記走行予定位置情報に基づいて上記検証箇所まで案内され、当該検証箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記走行画像取得手段により取得された各走行画像データについて、上記検証箇所抽出手段により抽出された上記検証箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記検証箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、上記各差異検出手段によりそれぞれ取得された走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、上記地図情報に対して、上記画像収集サーバにより収集された走行画像データの画像上の差異の中から、当該検証箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする。 The map information update system according to the eighth invention includes a verification point extraction means for extracting verification points based on the update history of map information, and a planned travel position information for at least traveling on the verification points extracted by the verification point extraction means. The planned travel position information detecting means for detecting the above and the planned travel position information detected by the planned travel position information detecting means when the delivery vehicles are mounted on each of the delivery vehicles and the delivery vehicles are traveling. About the running image acquisition means that is guided to the above verification point based on the above and sequentially acquires the running image data for the shooting position corresponding to the verification point in chronological order, and each running image data acquired by the running image acquisition means. , The difference in detecting the difference on the image with the running image data previously captured at the same verification location by referring to the shooting position information corresponding to the verification location extracted by the verification location extraction means. The detection means, the image collection server that collects the difference on the image of the traveling image data acquired by each of the difference detection means together with the shooting position information, and the image collection server for the map information. It is characterized by providing a map information updating means for updating information based on the difference on the image at the verification location from the difference on the image of the traveling image data.
上述した構成からなる本発明を適用した地図情報更新システムは、毎日のように道路上の同一の箇所を巡回する配達用車両から走行画像データを撮像し、同一の撮影位置において撮像した以前の走行画像データと画像上の差異を確認することで、その撮影位置における宛先情報の更新を画像上から先ず把握する。また画像上の判断のみに終始することなく、その宛先情報の更新を配達原簿等からなる配達情報からも確認する。この配達情報もほぼ毎日のように更新されるものであり、特に住所変更や移転、新設の場合には、その旨が最初に宛先情報に反映される。 The map information update system to which the present invention having the above-described configuration applies, captures travel image data from a delivery vehicle that patrols the same location on the road on a daily basis, and captures the previous travel at the same shooting position. By confirming the difference between the image data and the image, the update of the destination information at the shooting position is first grasped from the image. In addition, the update of the destination information is confirmed from the delivery information consisting of the delivery ledger, etc., without making only the judgment on the image. This delivery information is also updated almost every day, and especially in the case of address change, relocation, or new establishment, that fact is first reflected in the destination information.
つまり毎日のように最新の状況が反映される走行画像データと配達情報の2つを取得してその更新を確認することができ、また更新を確認することができた場合には、その更新内容を地図情報に対して更新することができる。 In other words, you can get the running image data and delivery information that reflect the latest situation on a daily basis and check the update, and if you can check the update, the update content. Can be updated for map information.
このため、本発明を適用した地図情報更新システムは、地図情報を最新の道路、建築構造物、土木構造物、入居者等の状況を反映させることができ、最新の状態のものにほぼ毎日に亘り更新することが可能となる。 Therefore, the map information update system to which the present invention is applied can reflect the latest road, building structure, civil engineering structure, resident, etc., in the map information, and the latest state is updated almost every day. It will be possible to update over.
また、本発明によれば、配達情報の更新が行われた場合に、その更新が行われた地域に絞って地図情報の更新を行うことができ、また長年にわたり更新が行われていない箇所が存在していた場合には、当該箇所について積極的に地図情報の更新を行うことも可能となる。 Further, according to the present invention, when the delivery information is updated, the map information can be updated only in the area where the update is performed, and there are places where the update has not been performed for many years. If it exists, it is possible to actively update the map information for the relevant part.
以下、本発明を適用した地図情報更新システムについて、図面を参照しながら詳細に説明をする。
第1実施形態
Hereinafter, the map information updating system to which the present invention is applied will be described in detail with reference to the drawings.
1st Embodiment
図1は、本発明を適用した地図情報更新システム1の全体構成を示すブロック図である。地図情報更新システム1は、各地域拠点毎に設けられ、傘下にある集配局の区域内で撮像された走行画像データが集められる中継サーバ10と、各中継サーバ10に集められた走行画像データを1箇所に収集する、中央に設けられた画像収集サーバ11とを備えている。各サーバ10、11間は、有線通信又は無線通信により走行画像データを送受信可能とされている。
FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of a map
また中継サーバ10は、管轄する区域内の各所において張り巡らされた無線基地局12との間で無線通信により走行画像データを受信可能としている。
Further, the
無線基地局12は、図2に示すように道路上を走行する車両14から走行画像データを受信する。
As shown in FIG. 2, the
車両14は、自動車やトラック等の四輪者、バイクやオートバイ等の二輪車等も含む。この車両14は、郵便物を配達するためのいわゆる配達用車両である。車両14は、走行画像を撮像するための撮像装置2と、その撮像装置2による撮影位置を取得する位置情報取得部3と備えている。ちなみに、この車両14は、郵便物を配達する場合に限定するものではなく、宅配便を始めとしたあらゆる配達物を搬送するための交通手段を含むものである。またこの車両14は、配達物を配達する宅配便以外のあらゆる運送、物流において利用される交通手段も含む。
The
図3は、この撮像装置2と位置情報取得部3の詳細なブロック構成図を示している。
FIG. 3 shows a detailed block configuration diagram of the
撮像装置2は、制御部21と、この制御部21に接続された撮像部22、操作部23、通信部24、記憶部25を備えており、更にこの制御部21には、位置情報取得部3が接続される。
The
制御部21は、CPU(Central Processing Unit)211と、このCPU211に対してそれぞれ接続されているメモリ212とを有している。
The
メモリ212は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)として具現化される記憶手段である。ROMは、撮像装置2全体のハードウェア資源を制御するためのプログラムが格納されている。またRAMは、データの蓄積や展開等に使用する作業領域として使用され、撮像装置2全体のハードウェア資源を制御するときの各種命令を一時的に記憶する。
The
CPU211は、全ての構成要素を制御するためのいわゆる中央演算ユニットである。このCPU211は、メモリ212に記憶されているプログラムを読み出して各種動作を行うための命令を各構成要素に対して通知する。例えばメモリ212に記憶されているプログラムが一定の時間間隔毎に、全方位360°方向の走行画像データを撮像するものであれば、これに基づいて、撮像部22に対してかかる命令を実行するための信号を送信する。またメモリ212に記憶されているプログラムが、撮像部22による走行画像データの撮像と同時に現時点の位置情報を取得する場合には、撮像部22並びに位置情報取得部3に対してかかる命令を実行するための信号を送信する。
The
更にCPU211は、撮像部22により撮像されて一時的に記憶部25に記憶された走行画像データを通信部24を介して送信するための制御を実行する。
Further, the
撮像部22は、図示しないレンズと撮像素子から構成されており、360°方向に亘り全方位の画像を取得することが可能なカメラで構成されている。この撮像部22による撮像タイミングは、制御部21におけるCPU211によりコントロールされることになる。撮像部22により撮像された全方位に亘る走行画像データは、記憶部25に一度記憶されることになる。ちなみに、この撮像部22は全方位の画像を取得する場合に限定するものではなく、ある一方位のみの画像を取得する場合も含まれる。
The
操作部23は、撮像装置2を操作するための操作情報を入力するためのタッチパネル、ボタン、レバー等で構成されている。また操作部23は、ユーザに対して各種情報を表示するための液晶パネル等も含まれる。操作部23は、入力された操作情報を制御部21に送る。制御部21は、この操作部23から送信されてきた操作情報に基づいて各種制御を行うことになる。
The
通信部24は、制御部21による制御の下、撮像部22に撮像された走行画像データを無線通信を通じて無線基地局12に送信する。この通信部24は、無線通信を行う上で必要な周波数変換やその他各種変換処理を行い、電気信号を電波に変換し、或いは電波を電気信号に変換するアンテナも含まれる。通信部24は、無線基地局12から信号を受信する機能も有しており、これを無線基地局12から信号を受信した場合にはこれを制御部21に送る。
Under the control of the
記憶部25は、走行画像データを記憶することが可能なハードディスク、メモリ等で構成されている。この記憶部25に対しては制御部21による制御の下で走行画像データが記憶され、また制御部21による制御の下で記憶されている走行画像データが読み出されることになる。
The
位置情報取得部3は、人工衛星から送られてくる衛星測位信号に基づいて車両14の現時点の位置情報をリアルタイムに取得する。車両14が道路上を走行する過程で、この位置情報取得部3により衛星測位信号を随時受信することにより、その走行する道路上の各地点における位置情報を取得することができる。また撮像部22による画像の撮像タイミングに合わせて位置情報取得部3により衛星測位信号を受信することにより、その画像の撮像地点における位置情報を取得することが可能となる。実際にこの位置情報取得部3における衛生測位信号の受信時、ひいては位置情報の取得時は、制御部21により制御されることとなる。このため、制御部21を通じて位置情報取得部3による衛星測位信号の取得タイミングと、撮像部22による撮像タイミングが同時になるように制御することで、この撮像地点における位置情報を取得することが可能となる。
The position
図4は、画像収集サーバ11周辺のブロック構成を示している。この画像収集サーバ11には、地図情報保持部31と、配達原簿情報取得部32と、差異検出部33と、整合性照合部34と、地図情報更新部35とを備えている。
FIG. 4 shows a block configuration around the
地図情報保持部31は、日本国内の地図、世界各国の地図からなる地図情報を記憶する。ここでいう地図情報は、地図を平面的に記述した二次元マップ、地図を立体的に記述した三次元マップ、道路上の地点で撮影した全周囲パノラマ画像からなるストリートビュー画像で具現化される電子データとして構成される。このような地図情報に基づいてPCやスマートフォン、タブレット型端末等を介して地図を画面上に表示することが可能となり、ひいてはアプリケーションを通じてこの表示された地図に対して各種動作を実行することが可能となる。この地図情報保持部31は、当初の地図情報をインターネット上に掲載されている地図の電子データを取得するようにしてもよいし、他の無料で配布される、或いは市販される地図の電子データを取得するようにしてもよい。地図情報保持部31はこのようにして入手して保持している地図情報は、後述する地図情報更新部35による随時更新処理が施されることになる。
The map
配達原簿情報取得部32は、番地単位で郵便物の宛先情報が順次更新される配達原簿を随時取得する。この配達原簿は、郵便局により作成されるものであり、地域の全住民の居住者リストが番地単位で記述されている。この配達原簿における宛先情報には、番地や部屋番号に対して、世帯主名、会社名等が記載されている。宛先情報には、戸建だけでなく、集合住宅の全部屋の住民の名前も部屋番号単位で掲載される。この配達原簿における宛先情報により、配達員は、配達出発前に局内で、郵便物と照らし合わせて、宛名の人物が住んでいるかの現住確認を行うことができる。また配達原簿における宛先情報には、このような住民以外に、テナントとして入居している企業や店舗等の情報も記述される。更にこの宛先情報には、新たにビル、マンション、戸建住宅等に関する情報も宛先情報には記述される。
The delivery ledger
この配達原簿における宛先情報は、通常は住民やテナント等の住所変更があれば即座に反映されるものであり、道路の新設等で新たに番地ができればこれも即座に登録される。また建築構造物の新設や補修等により内容に変更が生じる場合も即座に反映される。配達原簿情報取得部32は、このような配達原簿を毎日又は数日に一度は取得する。このため、配達原簿情報取得部32には、最新の状況が更新された宛先情報を取得すること可能となる。
The address information in this delivery ledger is usually reflected immediately when there is a change in the address of residents, tenants, etc., and if a new address is created due to the construction of a new road, etc., this is also immediately registered. In addition, any changes in the content due to new construction or repair of building structures will be reflected immediately. The delivery ledger
ちなみに、配達原簿情報取得部32は、郵便局において管理される配達原簿に限定されるものではなく、宅配便による配達業務を請け負う配達業者、物流業務を担う運送業者がそれぞれ管理する、地域の全住民の居住者リストが番地単位で記述されている配達情報も管理対象に含めてもよい。以下の例では、郵便局において管理される配達原簿を取得、更新する場合を例にとり説明をする。
By the way, the delivery ledger
差異検出部33は、画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。この画像上の差異は、画素単位で、或いは複数の画素から構成されるブロック単位で行われ、従来の画像処理技術を適用し、その輝度等を介して差異の有無が判断される。
The
整合性照合部34は、差異検出部33により検出された画像上の差異と、その差異が検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性を照合する。この宛先情報との整合性については、配達原簿情報取得部32により取得された配達原簿を参照することで行う。整合性照合部34は、その整合性が照合された場合にはその旨を地図情報更新部35へ通知する。
The
地図情報更新部35は、整合性照合部34により整合性が照合された場合には、地図情報保持部31により保持される地図情報に対して、画像上の差異に基づく情報を更新する。なお、地図情報更新部35は、整合性照合部34により整合性が照合された場合に限定されるものではなく、他のいかなるシステムと連動して地図情報保持部31により保持される地図情報に対して更新を施すようにしてもよい。
When the consistency is collated by the
次に、本発明を適用した地図情報更新システム1の動作例について説明をする。
Next, an operation example of the map
撮像装置2と、位置情報取得部3とが搭載された車両14は、上述したように郵便物を配達するための配達用車両であることが前提である。このため、車両14は、郵便物を配達するために、自らの管轄区域内の各所をほぼ毎日走行することになる。車両14が走行する過程では、撮像装置2における撮像部22により全方位からなる走行画像を撮像すると共に、位置情報取得部3により位置情報を取得することを実行する。この走行画像の撮像タイミングと位置情報取得部3による位置情報の取得タイミングとが同時になるように制御部21により制御する。その結果、位置情報取得部3により取得される位置情報は、走行画像の撮像時点に対応することになる。以下、この走行画像の撮像時点に対応した位置情報を、撮影位置情報という。
It is premised that the
このような撮像部22による走行画像の撮像と位置情報取得部3による撮像位置情報の取得を連続的に実行する。その結果、図5に示すように、走行時のあるタイミングt1に撮像された走行画像P1に対して、その撮影位置情報(x1、y1)を取得することができる。次のタイミングt2において撮像された走行画像P2に対して、撮影位置情報(x2、y2)を取得することができる。同様に、次のタイミングtnにおいて撮像された走行画像Pnに対して、撮影位置情報(xn、yn)を取得することができる。
The
撮像装置2は、このようにして各タイミングtnにおいて撮像された走行画像Pnと、撮影位置情報(xn、yn)をそれぞれ通信部24を介して外部へと送信する。この走行画像Pnと撮影位置情報(xn、yn)は、中継サーバ10を介して、画像収集サーバ11へと送られる。結果として、この撮像装置2は、この車両14からタイミングt1〜タイミングtnに至るまで時系列的にこの走行画像Pnと、撮影位置情報(xn、yn)が送られてくることになる。その結果、それぞれの撮影位置情報(x1、y1)〜(xn、yn)における走行画像P1〜Pnがこの画像収集サーバ11において蓄積されることになる。
The
また画像収集サーバ11には、全ての車両14に搭載された撮像装置2において撮像された走行画像Pnと撮影位置情報(xn、yn)が送られてくる。その結果、各車両14はそれぞれの管轄区域内を巡回するものであれば、その全ての管轄区域の道路から撮像した走行画像Pnと撮影位置情報(xn、yn)がこの画像収集サーバ11に時系列的に順次蓄積されてくることになる。
Further, the traveling image Pn and the shooting position information (xn, yn) captured by the
画像収集サーバ11は、このようにして蓄積された走行画像Pnと撮影位置情報(xn、yn)に対して、差異検出部33を介して以下に説明する差異検出のための処理動作を実行する。
The
差異検出部33は、新たに取得した走行画像データについて、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。上述した図5の例の場合においては、タイミングt2において撮像した走行画像データP2を新たに取得した場合、これと同一撮影位置(x2、y2)にて以前に撮像した走行画像データを読み出す。仮にその前日に同一の撮影位置(x2、y2)にて撮像した走行画像データP2´を取得しているのであれば、走行画像データP2と、走行画像データP2´との間で画像上の差異を検出する。ちなみに、走行画像データP2と走行画像データP2´との撮影位置の同一性については、それぞれに対して紐付けられている撮影位置情報に基づいて判別を行うことになる。差異検出部33は、画像上の差異をディープラーニング技術を用いて検出するようにしてもよい。
The
差異検出部33は例えば画素の輝度等を介して両者間の画像上の差異を検出したところ、例えば図6に示すように、走行画像データP2には、新たに「○×商事」の看板が掲げられている点を画像上の差異として検出したものと仮定する。その前日に撮像された走行画像データP2´には、この「○×商事」の看板が無かったため、これが画像上の差異として検出されたものである。これは換言すれば前日から本日にかけて新たに「○×商事」の看板が掲げられたことを示唆するものである。
When the
このような同一の撮影位置(x2、y2)において互いに撮像時点の異なる走行画像データP2と、走行画像データP2´との間で、両者間の変化に基づく画像上の差異が差異検出部33により検知された場合において、整合性照合部34は、配達原簿情報取得部32により取得された配達原簿を参照する。配達原簿情報取得部32には、番地単位で郵便物の宛先情報がほぼ毎日更新されるため、ここにアクセスすることにより居住者に関する最新の情報を取得することができる。整合性照合部34は、この配達原簿情報取得部32にアクセスし、撮影位置(x2、y2)に対応する番地の宛先情報を確認する。実際にこの撮影位置に対する番地の宛先情報の確認の利便性を向上させる観点から、番地と撮影位置情報との間での対応テーブルをこの配達原簿情報取得部32内において備えるようにしてもよい。この対応テーブルは、例えば撮影位置情報が緯度、経度で表されるものであれば、各番地に対してその緯度、経度を割り当てておくようにしてもよい。
The
整合性照合部34はその宛先情報を確認した結果、新たにその撮影位置に対応する番地が「○×商事」となっていれば、その番地において居住者が移転したことが画像上の差異に加えて、配達原簿情報から確認できたことが分かる。つまり、差異検出部33により検出された画像上の差異と、その差異が検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性が照合されたことが分かる。
As a result of confirming the destination information, the
かかる場合には、地図情報更新部35は、地図情報保持部31により保持される地図情報に対して、その番地(撮影位置x2、y2)の居住者を図7に示すように「○×商事」に更新する。
In such a case, the map
なお、整合性照合部34は整合性確認の利便性を高める観点から、配達原簿情報取得部32に対して随時アクセスし、これが新たに更新された場合には、その更新された情報を取得しておくようにしてもよい。
From the viewpoint of enhancing the convenience of consistency confirmation, the
また配達原簿情報取得部32は、過去の配達原簿情報を時系列的に蓄積しておくようにしてもよい。これにより、今回のように、撮影位置に対応する番地が配達原簿の宛先情報として「○×商事」に更新されたか否かを、これにより以前の配達原簿を読み出して確認することが可能となり、上述した照合作業の利便性を向上させることが可能となる。
Further, the delivery ledger
また、本発明によれば、このような画像上の差異に看板のような文字情報が反映される場合には、その文字情報をディープラーニング技術や周知の文字認識技術を活用してその文字列の中身を認識するようにしてもよい。そして、その認識した文字列と、配達原簿の宛先情報の整合性を確認し、同一性を確認するようにしてもよい。 Further, according to the present invention, when character information such as a signboard is reflected in such a difference on an image, the character information is used as a character string by utilizing deep learning technology or a well-known character recognition technology. You may try to recognize the contents. Then, the consistency between the recognized character string and the destination information in the delivery ledger may be confirmed, and the identity may be confirmed.
ちなみに、画像上の差異は、このような文字情報が反映される看板以外に、ビルや家屋等の建築構造物が新たに建造されたり、トンネルや橋梁等の土木構造物が新たに完成した場合も同様である。例えば建築中だったビルが新たに完成して入居可能になれば、画像上の差異としては、足場等が撤去される前のビルと、足場が撤去された完成したビルとの間で現れることになる。このような画像上の差異を検知することができた場合においても同様に整合性照合部34は、配達原簿情報取得部32にアクセスし、そのビルの撮影位置に対応する番地の宛先情報を確認する。ビルが完成して入居可能になれば、当然に配達原簿にその旨が更新されることから、これと照らし合わせることにより、宛先情報の整合性を確認し、同一性を確認することが可能となる。
By the way, the difference on the image is when a building structure such as a building or a house is newly constructed or a civil engineering structure such as a tunnel or a bridge is newly completed in addition to the signboard reflecting such text information. Is the same. For example, if a building that was under construction is newly completed and can be moved in, the difference in the image will be that it will appear between the building before the scaffolding etc. was removed and the completed building where the scaffolding was removed. become. Even when such a difference on the image can be detected, the
道路が新設された場合も同様であり、道路が完成前の画像と、道路が完成したときの画像で画像上の差異を検知することができる。かかる場合には整合性照合部34は、配達原簿情報取得部32にアクセスし、その道路に対応する番地の宛先情報を確認する。道路が新設された番地等が更新されれば、当然に配達原簿にその旨が更新されることから、これと照らし合わせることにより、宛先情報の整合性を確認し、同一性を確認することが可能となる。
The same applies when a new road is constructed, and the difference on the image can be detected between the image before the road is completed and the image when the road is completed. In such a case, the
このようにしてそれぞれ整合性照合部34による照合が完了した後、地図情報更新部35は、地図情報保持部31により保持される地図情報に対して順次更新を行っていくことになる。
After the collation by the
本発明を適用した地図情報更新システム1は、毎日のように道路上の同一の箇所を巡回する配達用車両からこのような走行画像データを撮像し、同一の撮影位置において撮像した以前の走行画像データと画像上の差異を確認することで、その撮影位置における宛先情報の更新を画像上から先ず把握する。また画像上の判断のみに終始することなく、その宛先情報の更新を配達原簿からも確認する。この配達原簿もほぼ毎日のように更新されるものであり、特に住所変更や移転、新設の場合には、その旨が最初に宛先情報に反映される。
The map
つまり毎日のように最新の状況が反映される走行画像データと配達原簿の宛先情報の2つを取得してその更新を確認することができ、また更新を確認することができた場合には、その更新内容を地図情報に対して更新することができる。 In other words, it is possible to acquire both the running image data that reflects the latest situation and the destination information of the delivery ledger on a daily basis and check the update, and if the update can be confirmed, The updated contents can be updated with respect to the map information.
このため、本発明を適用した地図情報更新システム1は、地図情報を最新の道路、建築構造物、土木構造物、入居者等の状況を反映させることができ、最新の状態のものにほぼ毎日に亘り更新することが可能となる。
Therefore, the map
なお、本発明を適用した地図情報更新システム1は、地図情報の更新を行うに当たり、上述した図7に示すような二次元マップのみならず三次元マップ、更にはストリートビュー画像を更新するものであってもよい。走行画像データは、全方位360°方向の画像を撮像するものであるから、建築構造物や土木構造物の立体的な形状を取得することができ、これを地図上に反映させることができる。例えば、図6の走行画像データP2に示す建築構造物が新たに建設されたことを確認できた場合には、地図情報の更新に当たり、三次元マップ上にその建築構造物の形状を描くようにしてもよい。その建築構造物の立体的形状は、その撮像した走行画像データの画像に基づいて描くことになる。
The map
またストリートビューの更新も同様に、例えば図6の走行画像データP2において新たに看板「○×商事」を更新する場合には、その看板「○×商事」が反映された走行画像データP2をそのままストリートビューとして更新するようにしてもよい。 Similarly, when updating the street view, for example, when the signboard "○ × Shoji" is newly updated in the running image data P2 of FIG. 6, the running image data P2 reflecting the signboard “○ × Shoji” is used as it is. You may update it as Street View.
なお、上述した実施の形態では、撮像装置2内において撮像された走行画像データは、そのまま通信部24を介して画像収集サーバ11に送信される場合を例にとり説明をしたが、これに限定されるものではない。撮像装置2内において、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出するようにしてもよい。かかる場合には、上述した差異検出部33に相当する構成を撮像装置2内において設けておく。そして、走行画像データを撮像する都度、撮影位置情報を参照し、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データを読み出して画像上の差異を比較する。そして画像上の差異が検出された場合には、その検出された画像上の差異を通信部24を介して画像収集サーバ11に送信する。
In the above-described embodiment, the traveling image data captured in the
これにより、画像上の差異と、撮影位置情報のみが通信部24を介して送られることになれば、データの送信量を大幅に縮減させることが可能となり、システム全体の効率を向上させることができる。
As a result, if only the difference on the image and the shooting position information are transmitted via the
画像収集サーバ11は、かかる画像上の差異を受信し、撮影位置に対応する番地の宛先情報を確認し、地図情報を更新していくことになる。
The
ちなみに、本発明によれば、当該各配達用車両の走行時において走行画像データを毎日取得すると共に、毎日取得される配達原簿を参照し、走行画像データの取得日と配達原簿の更新日とを合わせた上で整合日を照合することを前提としているが、これに限定されるものではなく、走行画像データや配達原簿の取得を数日おきに行うようにしてもよい。 By the way, according to the present invention, the traveling image data is acquired every day when the delivery vehicle is traveling, and the delivery ledger acquired every day is referred to to obtain the acquisition date of the traveling image data and the update date of the delivery ledger. It is premised that the matching dates are collated after matching, but the present invention is not limited to this, and the running image data and the delivery ledger may be acquired every few days.
第2実施形態
以下、本発明を適用した地図情報更新システム1の第2実施形態について説明をする。この第2実施形態においては、上述した第1実施形態と同様のコンセプトに基づいて地図情報の更新を進めていくことは共通しているが、画像上の差異を検知する箇所並びにタイミングが、配達原簿の更新時、又は地図情報の履歴情報に基づく点が相違する。第2実施形態において、第1実施形態と同一の構成要素、動作、作用効果については、第1実施形態の説明を引用することにより、以下での説明を省略する。
Second Embodiment Hereinafter, a second embodiment of the map
図8は、この第2実施形態における地図情報の更新プロセスを示すフローチャートである。 FIG. 8 is a flowchart showing a map information update process according to the second embodiment.
ステップS11は、地図情報更新部35による地図情報の更新動作である。地図情報更新部35は、整合性照合部34により整合性が照合された場合、或いは他のいかなるシステムと連動した場合に、地図情報保持部31により保持される地図情報に対して更新を施すことを順次行っている。
Step S11 is an operation of updating the map information by the map
ステップS12は、配達原簿情報取得部32による配達原簿情報の取得プロセスに相当する。配達原簿情報取得部32は、番地単位で郵便物の宛先情報が順次更新される配達原簿を随時取得する。この配達原簿における宛先情報は、住民やテナント等の住所変更、道路の新設、建築構造物の新設や補修等、内容に変更が生じる場合に反映され、配達原簿情報取得部32は、この配達原簿を毎日又は数日に一度は取得することを継続して行う。このため、配達原簿情報取得部32には、最新の状況が更新された宛先情報を取得するを継続して行う。
Step S12 corresponds to the process of acquiring the delivery ledger information by the delivery ledger
このようなステップS11、ステップ12の更新は互いに独立して随時行われていくことになる。また、これらの更新と並行して、撮像装置2と、位置情報取得部3とが搭載された車両14は、郵便物を配達するために、自らの管轄区域内の各所をほぼ毎日走行し、走行画像の撮像と位置情報の取得を時系列的に順次行っていくことになる(ステップS13)。また、各車両14により撮像された走行画像は、その撮影位置情報と共に画像収集サーバ11に収集されることになる(ステップS14)。
Such updates in steps S11 and 12 will be performed at any time independently of each other. Further, in parallel with these updates, the
このようなステップS13〜14のプロセスが行われている最中において、仮にステップS12において配達原簿情報取得部32により配達原簿の更新が行われたと仮定する。かかる場合には、更新前の配達原簿と、更新後の配達原簿を比較し、更新箇所を検出することになる。つまり更新後の配達原簿において番地単位で郵便物の宛先情報が新たに更新された場合には、更新前の配達原簿との間で差異が生まれ、この差異を更新箇所として検出することができる。
It is assumed that the delivery ledger
このような更新箇所を検出した場合には、ステップS15へ移行し、その更新箇所に対応する撮影位置情報を参照する。そして、その更新箇所に対応する撮影位置について撮像した走行画像データを画像収集サーバ11から取得する。画像収集サーバ11には、走行画像データが撮影位置情報と紐付けられて記憶されていることから、更新箇所に対応する撮影位置情報を介して、その撮影位置を撮像した走行画像データ(以下、更新箇所の走行画像データという。)を取得することが可能となる。
When such an updated part is detected, the process proceeds to step S15, and the shooting position information corresponding to the updated part is referred to. Then, the traveling image data captured for the shooting position corresponding to the updated portion is acquired from the
次にステップS16へ移行し、更新箇所の走行画像データを、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。この画像上の差異の検出方法は、第1実施形態と同様である。 Next, the process proceeds to step S16, and a difference on the image is detected between the running image data of the updated portion and the running image data previously captured at the same shooting position. The method of detecting the difference on the image is the same as that of the first embodiment.
このステップS16において、差異検出部33は例えば画素の輝度等を介して両者間の画像上の差異を検出した場合、当該箇所は、既に配達原簿において更新が行われた更新箇所であることから、その番地において何らかの変化が起こったことが画像上の差異に加えて、配達原簿情報から確認できたことが分かる。つまり、差異検出部33により検出された画像上の差異と、その差異が検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性は、この段階において照合されていることになる。ちなみに、これらの差異を正確に検証するためには、比較する両者間の画像が極力同一の撮影条件で撮影されていることが望ましい。このため、差異を比較する各画像の撮影条件を示す撮影情報が共通しているか否か、共通していないのであればそれらの整合を取るための画像補正を行うようにしてもよい。
In step S16, when the
次にステップS17に移行し、地図情報更新部35は、地図情報保持部31により保持される地図情報に対して、その更新箇所について更新を行う。つまり、第1実施形態と同様に、ステップS16において抽出した画像上の差異に基づき、元の地図情報の更新箇所に対して更新を施す。
Next, the process proceeds to step S17, and the map
このような第2実施形態においても上述した第1実施形態と同様に、地図情報を最新の道路、建築構造物、土木構造物、入居者等の状況を反映させることができ、最新の状態のものにほぼ毎日に亘り更新することが可能となる。 In such a second embodiment as well as in the first embodiment described above, the map information can reflect the latest conditions of roads, building structures, civil engineering structures, residents, etc., and is in the latest state. It will be possible to update things almost every day.
なお、この図8に示すフローチャートにおいて、ステップS14、15、16を入れ替えるようにしてもよい。つまり、ステップS13の後、ステップS15に移行し、ステップS12における更新箇所に対応する撮影位置情報を参照する。次にステップS16へ移行し、更新箇所の走行画像データを、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。その後にステップS14に移行して、その画像上の差異は、その撮影位置情報と共に画像収集サーバ11に収集されることになる。この段階において、差異検出部33により検出された画像上の差異と、その差異が検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性は、この段階において照合されていることになる。
In the flowchart shown in FIG. 8, steps S14, 15 and 16 may be interchanged. That is, after step S13, the process proceeds to step S15, and the shooting position information corresponding to the updated portion in step S12 is referred to. Next, the process proceeds to step S16, and a difference on the image is detected between the running image data of the updated portion and the running image data previously captured at the same shooting position. After that, the process proceeds to step S14, and the difference on the image is collected by the
その後に、ステップS17に移行し、地図情報に対して、その更新箇所について更新を行う。 After that, the process proceeds to step S17, and the map information is updated with respect to the updated portion.
図9は、この第2実施形態における地図情報の更新プロセスを示す他のフローチャートである。この図9において上述した図8と同一の動作、プロセスについては図8の説明を引用することにより以下での説明を省略する。 FIG. 9 is another flowchart showing the map information update process in the second embodiment. The same operation and process as in FIG. 8 described above in FIG. 9 will be omitted below by quoting the description in FIG.
上述したステップS13のプロセスが行われている最中において、仮にステップS12において配達原簿情報取得部32により配達原簿の更新が行われ、更新箇所を検出した場合には、このステップS13において、更新箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する。走行予定位置情報により特定される更新箇所は、車両14が実際に走行する上で郵便物の配達を行う経路上に存在するのが理想的であるが、仮に配達経路上において更新箇所が無い場合には、この更新箇所により近い配達経路を持つ車両14に対して、その更新箇所をあえて走行するような配達経路を再設定するようにしてもよい。
If the delivery ledger
車両14は、郵便物を配達する上で、走行予定位置情報により案内をされ、更新箇所を走行することになる。この案内は、カーナビゲーションシステム等に基づいて行われるようにしてもよい。更新箇所まで案内された車両14は、当該更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する。また、各車両14により当該更新箇所に対応する撮影位置について、撮像された走行画像は、その撮影位置情報と共に画像収集サーバ11に収集されることになる(ステップS14)。
When delivering the mail, the
次にステップS16へ移行し、更新箇所の走行画像データを、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。次にステップS17に移行し、地図情報更新部35は、地図情報保持部31により保持される地図情報に対して、その更新箇所について更新を行う。
Next, the process proceeds to step S16, and a difference on the image is detected between the running image data of the updated portion and the running image data previously captured at the same shooting position. Next, the process proceeds to step S17, and the map
なお、この図9に示すフローチャートにおいて、ステップS14、16を入れ替えるようにしてもよい。つまり、ステップS13の後、ステップS16に移行し、更新箇所の走行画像データを、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。その後にステップS14に移行して、その画像上の差異は、その撮影位置情報と共に画像収集サーバ11に収集されることになる。この段階において、差異検出部33により検出された画像上の差異と、その差異が検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性は、この段階において照合されていることになる。
In the flowchart shown in FIG. 9, steps S14 and 16 may be interchanged. That is, after step S13, the process proceeds to step S16, and the difference on the image is detected between the running image data of the updated portion and the running image data previously captured at the same shooting position. After that, the process proceeds to step S14, and the difference on the image is collected by the
図10は、この第2実施形態における地図情報の更新プロセスを示す他のフローチャートである。この図10において上述した図8と同一の動作、プロセスについては図8の説明を引用することにより以下での説明を省略する。 FIG. 10 is another flowchart showing the map information update process in the second embodiment. In FIG. 10, the same operation and process as in FIG. 8 described above will be omitted below by quoting the description in FIG.
上述したステップS13のプロセスが行われている最中において、仮にステップS11において、地図情報更新部35において行われる地図情報の更新履歴を確認する。地図情報更新部35による地図情報の更新履歴から、検証が必要な検証箇所が含まれている地図情報を取得し、その地図情報から検証箇所を抽出する。この検証が必要な地図情報は、地図情報の更新履歴に基づき、更新が行われていない期間のより長い、換言すればより古い地図情報を取得するようにしてもよい。更新が行われていない期間の長い、いわゆる古い地図情報ほど、改めて検証が必要になる場合が多いためである。また検証箇所は、検証が必要な地図情報の全部又は一部で構成されるものであってもよい。
While the process of step S13 described above is being performed, tentatively, in step S11, the update history of the map information performed by the map
但し、このステップS11において検証箇所が含まれている地図情報の取得を行う上では、更新履歴に基づくものであれば、更新が行われていない期間のより長い、換言すればより古い地図情報に限定されるものではなく、いかなる更新時期の地図情報に含まれる検証箇所を取得してもよい。 However, in acquiring the map information including the verification part in this step S11, if it is based on the update history, the map information for which the update is not performed is longer, in other words, the map information is older. The verification part included in the map information at any update time may be acquired without limitation.
ステップS13〜14のプロセスが行われている最中において、仮にステップS11において検証が必要な地図情報から検証箇所を抽出した場合、ステップS15へ移行し、その検証箇所に対応する撮影位置情報を参照する。そして、その検証箇所に対応する撮影位置について撮像した走行画像データを画像収集サーバ11から取得する。画像収集サーバには、走行画像データが撮影位置情報と紐付けられて記憶されていることから、検証箇所に対応する撮影位置情報を介して、その撮影位置を撮像した走行画像データ(以下、検証箇所の走行画像データという。)を取得することが可能となる。
If a verification location is extracted from the map information that needs to be verified in step S11 while the processes of steps S13 to 14 are being performed, the process proceeds to step S15 and the shooting position information corresponding to the verification location is referred to. To do. Then, the traveling image data captured for the shooting position corresponding to the verification location is acquired from the
次にステップS16へ移行し、検証箇所の走行画像データを、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。この画像上の差異の検出方法は、第1実施形態と同様である。 Next, the process proceeds to step S16, and a difference on the image is detected between the running image data of the verification location and the running image data previously captured at the same shooting position. The method of detecting the difference on the image is the same as that of the first embodiment.
このステップS16において、差異検出部33は例えば画素の輝度等を介して両者間の画像上の差異を検出した場合、当該箇所は、既に地図情報において検証が必要な検証箇所であることから、その箇所において何らかの変化が起こったことが画像上の差異に加えて、地図情報から確認できたことが分かる。つまり、差異検出部33により検出された画像上の差異と、その差異が検出された検証箇所との整合性は、この段階において照合されていることになる。一方、画像上の差異が検出されなかった場合には、その検証箇所において特段の変化が無いものと判断し、特に地図情報の更新は行わない。
In step S16, when the
次にステップS17に移行し、地図情報更新部35は、地図情報保持部31により保持される地図情報に対して、その更新箇所について更新を行う。
Next, the process proceeds to step S17, and the map
なお、この図10に示すフローチャートにおいて、ステップS14、15、16を入れ替えるようにしてもよい。つまり、ステップS13の後、ステップS15に移行し、ステップS12における更新箇所に対応する撮影位置情報を参照する。次にステップS16へ移行し、更新箇所の走行画像データを、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。その後にステップS14に移行して、その画像上の差異は、その撮影位置情報と共に画像収集サーバ11に収集されることになる。その後に、ステップS17に移行し、地図情報に対して、その更新箇所について更新を行う。
In the flowchart shown in FIG. 10, steps S14, 15 and 16 may be interchanged. That is, after step S13, the process proceeds to step S15, and the shooting position information corresponding to the updated portion in step S12 is referred to. Next, the process proceeds to step S16, and a difference on the image is detected between the running image data of the updated portion and the running image data previously captured at the same shooting position. After that, the process proceeds to step S14, and the difference on the image is collected by the
図11は、この第2実施形態における地図情報の更新プロセスを示す他のフローチャートである。この図11において上述した図10と同一の動作、プロセスについては図10の説明を引用することにより以下での説明を省略する。 FIG. 11 is another flowchart showing the map information update process in the second embodiment. In FIG. 11, the same operation and process as in FIG. 10 described above will be omitted below by quoting the explanation in FIG.
上述したステップS13のプロセスが行われている最中において、仮にステップS11において検証箇所の抽出が行われた場合、ステップS13において、検証箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する。走行予定位置情報により特定される検証箇所は、車両14が実際に走行する上で郵便物の配達を行う経路上に存在するのが理想的であるが、仮に配達経路上において検証箇所が無い場合には、この検証箇所により近い配達経路を持つ車両14に対して、その検証箇所をあえて走行するような配達経路を再設定するようにしてもよい。
If the verification location is extracted in step S11 while the process of step S13 described above is being performed, at least the planned travel position information for traveling through the verification location is detected in step S13. Ideally, the verification location specified by the planned travel position information exists on the route for delivering the mail when the
車両14は、郵便物を配達する上で、走行予定位置情報により案内をされ、検証箇所を走行することになる。この案内は、カーナビゲーションシステム等に基づいて行われるようにしてもよい。検証箇所まで案内された車両14は、当該検証箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する。また、各車両14により当該検証箇所に対応する撮影位置について、撮像された走行画像は、その撮影位置情報と共に画像収集サーバ11に収集されることになる(ステップS14)。
In delivering the mail, the
次にステップS16へ移行し、検証箇所の走行画像データを、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。次にステップS17に移行し、地図情報更新部35は、地図情報保持部31により保持される地図情報に対して、その更新箇所について更新を行う。一方、画像上の差異が検出されなかった場合には、その検証箇所において特段の変化が無いものと判断し、特に地図情報の更新は行わない。
Next, the process proceeds to step S16, and a difference on the image is detected between the running image data of the verification location and the running image data previously captured at the same shooting position. Next, the process proceeds to step S17, and the map
なお、この図11に示すフローチャートにおいて、ステップS14、16を入れ替えるようにしてもよい。つまり、ステップS13の後、ステップS16に移行し、更新箇所の走行画像データを、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。その後にステップS14に移行して、その画像上の差異は、その撮影位置情報と共に画像収集サーバ11に収集されることになる。
In the flowchart shown in FIG. 11, steps S14 and 16 may be interchanged. That is, after step S13, the process proceeds to step S16, and the difference on the image is detected between the running image data of the updated portion and the running image data previously captured at the same shooting position. After that, the process proceeds to step S14, and the difference on the image is collected by the
また本発明を適用した地図情報更新システム1は、実際の整合性の判断を以下に説明するスキームに基づいて実行するようにしてもよい。
Further, the map
このスキームでは、図12に示すように、画像上の差異と、取得した宛先情報の組み合わせに対する地図情報の更新との3段階以上の組み合わせ連関度を予め取得する。この組み合わせ連関度は、像上の差異と、取得した宛先情報に対する地図情報の更新がどの程度関係性が強いかを示す指標である。 In this scheme, as shown in FIG. 12, the degree of combination association of three or more stages of the difference on the image and the update of the map information with respect to the acquired combination of destination information is acquired in advance. This combination association degree is an index showing how strongly the difference on the image and the update of the map information with respect to the acquired destination information are related.
ここでいう地図情報の更新とは、実際に地図情報に対してどのような更新を反映させるかを示すものであり、例えば更新cは、地図情報中の特定の番地に、入居者の変更の更新を加えるものとして設定されていてもよいし、更新dは、地図情報中の特定の番地に立てられたビル名を更新するものとして設定されていてもよい。また更新eは道路が新たに新設され、その結果番地が新たに設定されたことを示すものであってもよい。 The update of the map information referred to here indicates what kind of update is actually reflected in the map information. For example, the update c is a change of the resident to a specific address in the map information. It may be set to add an update, or update d may be set to update a building name set at a specific address in the map information. In addition, update e may indicate that a new road has been constructed and as a result, a new address has been set.
この図12に示す組み合わせ連関度は、1以上の画像上の差異と、1以上の取得した宛先情報の組み合わせの集合がいわゆる隠れ層のノード61a〜61eとして表現されることとなる。各ノード61a〜61eは、画像上の差異、取得した宛先情報に対する重み付けと、出力解としての地図情報の更新に対する重み付けがそれぞれ設定されている。 In the combination linkage degree shown in FIG. 12, a set of combinations of one or more differences on the image and one or more acquired destination information is expressed as so-called hidden layer nodes 61a to 61e. Each of the nodes 61a to 61e is set with a weighting for the difference on the image, the acquired destination information, and a weighting for updating the map information as an output solution.
この重み付けが3段階以上の組み合わせ連関度である。例えば、ノード61aは、ある画像上の差異P51が組み合わせ連関度80%で、また取得した宛先情報:番地の変更が80%で連関している。またノード61cは、画像上の差異P52が組み合わせ連関度60%で、取得した宛先情報:更新なしが組み合わせ連関度60%、取得した宛先情報:入居者の変更が組み合わせ連関度40%で連関している。なお、組み合わせ連関度はニューラルネットワークにより構成されていてもよい。 This weighting is a combination linkage degree of three or more stages. For example, in the node 61a, the difference P51 on a certain image is associated with a combination association degree of 80%, and the acquired destination information: address change is associated with 80%. In the node 61c, the difference P52 on the image is associated with a combination association degree of 60%, the acquired destination information: no update is associated with a combination association degree of 60%, and the acquired destination information: resident change is associated with a combination association degree of 40%. ing. The degree of combination linkage may be configured by a neural network.
このような組み合わせ連関度を予め取得しておく。そして、地図情報を更新しようとするときに、組み合わせを構成する画像上の差異と、宛先情報を取得する。 Such combination association degree is acquired in advance. Then, when trying to update the map information, the difference on the image constituting the combination and the destination information are acquired.
探索プログラムは、取得した画像上の差異と、宛先情報に基づいて、出力解の中から最適解としての地図情報の更新c〜gを1又は2以上に亘り選択する作業を行う。この最適解を選択する上で、予め取得した図12に示す組み合わせ連関度を参照する。例えば、取得した画像上の差異がP51であり、取得した宛先情報がビル名の更新であれば、組み合わせ連関度を介してノード61bが関連付けられており、このノード61bは、更新eが組み合わせ連関度60%、更新gが組み合わせ連関度40%で関連付けられている。このような組み合わせ連関度に基づき最適解を探索する。この最適解は組み合わせ連関度が最も高いもの出力する必要は無く、組み合わせ連関度がより低いものを選択するようにしてもよい。また、これ以外に矢印が繋がっていない出力解を選択してもよいことは勿論である。即ち、この出力解の選択は、組み合わせ連関度が高いものから順に選択される場合に限定されるものではなく、ケースに応じて組み合わせ連関度が低いものから順に選択されるものであってもよいし、その他いかなる優先順位で選択されるものであってもよい。
The search program performs an operation of selecting one or two or more updates c to g of map information as the optimum solution from the output solutions based on the acquired difference on the image and the destination information. In selecting this optimum solution, the combination association degree shown in FIG. 12 acquired in advance is referred to. For example, if the difference on the acquired image is P51 and the acquired destination information is the update of the building name, the node 61b is associated through the combination association degree, and the update e is the combination association of the node 61b. The
上述したように本発明によれば、新たに探索を試みる地図情報の更新方法を効率的に探索することが可能となる。特に本発明によれば、地図情報の更新方法の探索を、特段の熟練を要することなく容易に行うことが可能となる。また本発明によれば、地図情報の更新方法の探索をより高精度に行うことが可能となる。更に、上述した組み合わせ連関度を人工知能で構成することにより、これを学習させることでその判別精度を更に向上させることが可能となる。 As described above, according to the present invention, it is possible to efficiently search for a method of updating map information for which a new search is attempted. In particular, according to the present invention, it is possible to easily search for a method for updating map information without requiring special skill. Further, according to the present invention, it is possible to search for a method for updating map information with higher accuracy. Further, by constructing the above-mentioned combination linkage degree by artificial intelligence, it is possible to further improve the discrimination accuracy by learning this.
また、本発明によれば、3段階以上に設定されている組み合わせ連関度を介して特許又は特許群の探索を行う点に特徴がある。組み合わせ連関度は、例えば0〜100%までの数値で記述することができるが、これに限定されるものではなく3段階以上の数値で記述できるものであればいかなる段階で構成されていてもよい。 Further, the present invention is characterized in that a patent or a group of patents is searched for through a combination linkage degree set to three or more stages. The degree of combination linkage can be described by a numerical value from 0 to 100%, for example, but is not limited to this, and may be configured at any stage as long as it can be described by a numerical value of 3 or more stages. ..
このような3段階以上の数値で表される組み合わせ連関度に基づいて探索することで、複数の地図情報の更新方法の判別結果が選ばれる状況下において、当該組み合わせ連関度の高い順に探索して表示することも可能となる。このように組み合わせ連関度の高い順にユーザに表示できれば、より可能性の地図情報の更新方法の判別結果を優先的に選択することを促すこともできる。一方、組み合わせ連関度の低い地図情報の更新方法の判別結果であってもセカンドオピニオンという意味で表示することができ、ファーストオピニオンで上手く分析ができない場合において有用性を発揮することができる。 By searching based on the combination association degree represented by the numerical values of three or more stages, the search is performed in descending order of the combination association degree in the situation where the determination result of the method for updating a plurality of map information is selected. It is also possible to display it. If the user can be displayed in descending order of the degree of combination association in this way, it is possible to prompt the user to preferentially select the determination result of the more probable update method of the map information. On the other hand, even the determination result of the update method of the map information having a low degree of combination association can be displayed in the meaning of the second opinion, and can be useful when the analysis cannot be performed well by the first opinion.
これに加えて、本発明によれば、組み合わせ連関度が1%のような極めて低い地図情報の更新方法の判別結果も見逃すことなく判断することができる。組み合わせ連関度が極めて低い特許又は特許群であっても僅かな兆候として繋がっているものであり、何十回、何百回に一度は、特許又は特許群の判別結果として役に立つ場合もあることをユーザに対して注意喚起することができる。 In addition to this, according to the present invention, it is possible to determine without overlooking the determination result of the update method of the map information having an extremely low degree of combination association such as 1%. Even patents or patent groups with extremely low degree of combination association are connected as a slight sign, and may be useful as a discrimination result of patents or patent groups once every tens or hundreds of times. It is possible to alert the user.
更に本発明によれば、このような3段階以上の組み合わせ連関度に基づいて探索を行うことにより、閾値の設定の仕方で、探索方針を決めることができるメリットがある。閾値を低くすれば、上述した組み合わせ連関度が1%のものであっても漏れなく拾うことができる反面、地図情報の更新方法の判別結果を好適に検出できる可能性が低く、ノイズを沢山拾ってしまう場合もある。一方、閾値を高くすれば、最適な地図情報の更新方法の判別結果を高確率で検出できる可能性が高い反面、組み合わせ連関度は低くてスルーされるものの何十回、何百回に一度は出てくる好適な解を見落としてしまう場合もある。いずれに重きを置くかは、ユーザ側、システム側の考え方に基づいて決めることが可能となるが、このような重点を置くポイントを選ぶ自由度を高くすることが可能となる。 Further, according to the present invention, there is an advantage that the search policy can be determined by the method of setting the threshold value by performing the search based on the combination linkage degree of three or more stages. If the threshold value is lowered, even if the above-mentioned combination association degree is 1%, it can be picked up without omission, but it is unlikely that the determination result of the map information update method can be detected favorably, and a lot of noise is picked up. It may end up. On the other hand, if the threshold value is raised, there is a high possibility that the determination result of the optimum map information update method can be detected with high probability, but the combination linkage degree is low and it is passed through, but once every tens or hundreds of times. In some cases, the suitable solution that comes out is overlooked. It is possible to decide which one should be emphasized based on the ideas of the user side and the system side, but it is possible to increase the degree of freedom in selecting the points to be emphasized.
またこれらの組み合わせ連関度をその人工知能により学習させるようにしてもよい。同様に特許特定情報並びに付帯情報との組み合わせに対する特許又は特許群との組み合わせ連関度を人工知能により学習させるようにしてもよい。 Further, the degree of association between these combinations may be learned by the artificial intelligence. Similarly, the degree of association with the patent or the patent group for the combination with the patent specific information and the incidental information may be learned by artificial intelligence.
本発明が適用される結果、ユーザやシステムにより選択された地図情報の更新に対する画像上の差異、取得した宛先情報との関係を取得し、これに基づいて上述した組み合わせ連関度を更新する。つまり、ユーザやシステムにより選択された関係については連関性を高く更新し、またユーザやシステムにより選択されなかった関係は連関性をより低く更新する。この更新については、人工知能やニューラルネットワーク等を利用してもよい。この更新は、画像上の差異が新たに取得される都度、定期的、又は不定期的に行うようにしてもよい。 As a result of applying the present invention, the difference on the image with respect to the update of the map information selected by the user or the system and the relationship with the acquired destination information are acquired, and the above-mentioned combination linkage degree is updated based on this. That is, relationships selected by the user or system are updated with high relevance, and relationships not selected by the user or system are updated with low relevance. For this update, artificial intelligence, neural networks, or the like may be used. This update may be performed periodically or irregularly each time a new difference on the image is acquired.
1 地図情報更新システム
2 撮像装置
3 位置情報取得部
10 中継サーバ
11 画像収集サーバ
12 無線基地局
14 車両
21 制御部
22 撮像部
23 操作部
24 通信部
25 記憶部
31 地図情報保持部
32 配達原簿情報取得部
33 差異検出部
34 整合性照合部
35 地図情報更新部
211 CPU
212 メモリ
1 Map
212 memory
Claims (8)
番地単位で配達物の宛先情報が順次更新される配達情報の更新箇所を取得する配達情報更新検出手段と、
複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、少なくとも上記配達情報更新検出手段により取得された更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、
上記各走行画像取得手段によりそれぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、
上記画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、上記更新箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記更新箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、
地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、上記差異検出手段により検出された当該更新箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えること
を特徴とする地図情報更新システム。 Map information holding means for holding map information and
Delivery information update detection means for acquiring the update location of delivery information, in which the destination information of deliveries is sequentially updated for each street address,
It is mounted on each of a plurality of delivery vehicles, and when each delivery vehicle is traveling, traveling image data is chronologically displayed at least for a shooting position corresponding to an update location acquired by the delivery information update detection means. Driving image acquisition means to be acquired sequentially,
An image collection server that collects the running image data acquired by each of the above running image acquisition means together with the shooting position information, and
For each running image data collected by the image collection server, the difference on the image is different from the running image data previously captured at the same updated location by referring to the shooting position information corresponding to the updated location. Difference detection means to detect
Map information characterized in that the map information held by the map information holding means is provided with a map information updating means for updating information based on the difference on the image at the updated portion detected by the difference detecting means. Update system.
番地単位で配達物の宛先情報が順次更新される配達情報の更新箇所を取得する配達情報更新検出手段と、
複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、少なくとも上記配達情報更新検出手段により取得された更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、
上記走行画像取得手段により取得された各走行画像データについて、上記更新箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記更新箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、
上記各差異検出手段によりそれぞれ取得された走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、
地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、上記画像収集サーバにより収集された走行画像データの画像上の差異の中から、当該更新箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えること
を特徴とする地図情報更新システム。 Map information holding means for holding map information and
Delivery information update detection means for acquiring the update location of delivery information, in which the destination information of deliveries is sequentially updated for each street address,
It is mounted on each of a plurality of delivery vehicles, and when each delivery vehicle is traveling, traveling image data is chronologically displayed at least for a shooting position corresponding to an update location acquired by the delivery information update detection means. Driving image acquisition means to be acquired sequentially,
For each running image data acquired by the running image acquisition means, the shooting position information corresponding to the updated portion is referred to, and the running image data previously captured at the same updated portion is displayed on the image. Difference detection means for detecting differences and
An image collection server that collects the difference on the image of the running image data acquired by each of the above difference detection means together with the shooting position information, and
Map information that updates information based on the difference on the image at the update location from the difference on the image of the running image data collected by the image collection server with respect to the map information held by the map information holding means. A map information update system characterized by having an update means.
番地単位で配達物の宛先情報が順次更新される配達情報の更新箇所を取得する配達情報更新検出手段と、
上記配達情報更新検出手段に取得された更新箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する走行予定位置情報検出手段と、
複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、上記走行予定位置情報検出手段により検出された上記走行予定位置情報に基づいて上記更新箇所まで案内され、当該更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、
上記各走行画像取得手段によりそれぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、
上記画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、上記更新箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記更新箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、
地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、上記差異検出手段により検出された当該更新箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えること
を特徴とする地図情報更新システム。 Map information holding means for holding map information and
Delivery information update detection means for acquiring the update location of delivery information, in which the destination information of deliveries is sequentially updated for each street address,
The planned traveling position information detecting means for detecting at least the planned traveling position information for traveling on the updated portion acquired by the delivery information update detecting means, and the planned traveling position information detecting means.
It is mounted on each of a plurality of delivery vehicles, and when each delivery vehicle is traveling, it is guided to the update location based on the planned travel position information detected by the planned travel position information detecting means. A running image acquisition means that sequentially acquires running image data in chronological order for the shooting position corresponding to the updated location,
An image collection server that collects the running image data acquired by each of the above running image acquisition means together with the shooting position information, and
For each running image data collected by the image collection server, the difference on the image is different from the running image data previously captured at the same updated location by referring to the shooting position information corresponding to the updated location. Difference detection means to detect
Map information characterized in that the map information held by the map information holding means is provided with a map information updating means for updating information based on the difference on the image at the updated portion detected by the difference detecting means. Update system.
番地単位で配達物の宛先情報が順次更新される配達情報の更新箇所を取得する配達情報更新検出手段と、
上記配達情報更新検出手段に取得された更新箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する走行予定位置情報検出手段と、
複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、上記走行予定位置情報検出手段により検出された上記走行予定位置情報に基づいて上記更新箇所まで案内され、当該更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、
上記走行画像取得手段により取得された各走行画像データについて、上記更新箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記更新箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、
上記各差異検出手段によりそれぞれ取得された走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、
地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、上記画像収集サーバにより収集された走行画像データの画像上の差異の中から、当該更新箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えること
を特徴とする地図情報更新システム。 Map information holding means for holding map information and
Delivery information update detection means for acquiring the update location of delivery information, in which the destination information of deliveries is sequentially updated for each street address,
The planned traveling position information detecting means for detecting at least the planned traveling position information for traveling on the updated portion acquired by the delivery information update detecting means, and the planned traveling position information detecting means.
It is mounted on each of a plurality of delivery vehicles, and when each delivery vehicle is traveling, it is guided to the update location based on the planned travel position information detected by the planned travel position information detecting means. A running image acquisition means that sequentially acquires running image data in chronological order for the shooting position corresponding to the updated location,
For each running image data acquired by the running image acquisition means, the shooting position information corresponding to the updated portion is referred to, and the running image data previously captured at the same updated portion is displayed on the image. Difference detection means for detecting differences and
An image collection server that collects the difference on the image of the running image data acquired by each of the above difference detection means together with the shooting position information, and
Map information that updates information based on the difference on the image at the update location from the difference on the image of the running image data collected by the image collection server with respect to the map information held by the map information holding means. A map information update system characterized by having an update means.
複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において走行画像データを撮影位置情報と共に時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、
上記各走行画像取得手段によりそれぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、
上記画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、上記検証箇所抽出手段により抽出された検証箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記検証箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、
上記地図情報に対して、上記差異検出手段により検出された当該検証箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えること
を特徴とする地図情報更新システム。 Verification location extraction means that extracts verification locations based on the update history of map information,
A traveling image acquisition means that is mounted on each of a plurality of delivery vehicles and sequentially acquires traveling image data together with shooting position information during traveling of each delivery vehicle.
An image collection server that collects the running image data acquired by each of the above running image acquisition means together with the shooting position information, and
For each running image data collected by the image collection server, the running image data previously captured at the same verification location is referred to with reference to the shooting position information corresponding to the verification location extracted by the verification location extraction means. A difference detection means that detects the difference on the image between
A map information updating system characterized in that the map information is provided with a map information updating means for updating information based on a difference on an image at the verification location detected by the difference detecting means.
複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において走行画像データを撮影位置情報と共に時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、
上記走行画像取得手段により取得された各走行画像データについて、上記検証箇所抽出手段により抽出された上記検証箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記検証箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、
上記各差異検出手段によりそれぞれ取得された走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、
上記地図情報に対して、上記画像収集サーバにより収集された走行画像データの画像上の差異の中から、当該検証箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えること
を特徴とする地図情報更新システム。 Verification location extraction means that extracts verification locations based on the update history of map information,
A traveling image acquisition means that is mounted on each of a plurality of delivery vehicles and sequentially acquires traveling image data together with shooting position information during traveling of each delivery vehicle.
For each running image data acquired by the running image acquiring means, the running that was previously imaged at the same verification point by referring to the shooting position information corresponding to the verification point extracted by the verification point extracting means. A difference detecting means for detecting a difference on an image with image data,
An image collection server that collects the difference on the image of the running image data acquired by each of the above difference detection means together with the shooting position information, and
The map information is provided with a map information updating means for updating information based on the difference on the image at the verification location from the difference on the image of the traveling image data collected by the image collecting server. A featured map information update system.
上記検証箇所抽出手段により抽出された検証箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する走行予定位置情報検出手段と、
複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、上記走行予定位置情報検出手段により検出された上記走行予定位置情報に基づいて上記検証箇所まで案内され、当該検証箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、
上記各走行画像取得手段によりそれぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、
上記画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、上記検証箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記検証箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、
上記地図情報に対して、上記差異検出手段により検出された当該検証箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えること
を特徴とする地図情報更新システム。 Verification location extraction means that extracts verification locations based on the update history of map information,
The planned traveling position information detecting means for detecting at least the planned traveling position information for traveling on the verification location extracted by the verification location extracting means, and the planned traveling position information detecting means.
It is mounted on each of a plurality of delivery vehicles, and when the delivery vehicle is traveling, the vehicle is guided to the verification location based on the planned travel position information detected by the planned travel position information detecting means. A running image acquisition means that sequentially acquires running image data for the shooting position corresponding to the verification location in chronological order,
An image collection server that collects the running image data acquired by each of the above running image acquisition means together with the shooting position information, and
For each running image data collected by the image collection server, the difference on the image is different from the running image data previously captured at the same verification location by referring to the shooting position information corresponding to the verification location. Difference detection means to detect
A map information updating system characterized in that the map information is provided with a map information updating means for updating information based on a difference on an image at the verification location detected by the difference detecting means.
上記検証箇所抽出手段により抽出された検証箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する走行予定位置情報検出手段と、
複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、上記走行予定位置情報検出手段により検出された上記走行予定位置情報に基づいて上記検証箇所まで案内され、当該検証箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、
上記走行画像取得手段により取得された各走行画像データについて、上記検証箇所抽出手段により抽出された上記検証箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記検証箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、
上記各差異検出手段によりそれぞれ取得された走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、
上記地図情報に対して、上記画像収集サーバにより収集された走行画像データの画像上の差異の中から、当該検証箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えること
を特徴とする地図情報更新システム。 Verification location extraction means that extracts verification locations based on the update history of map information,
The planned traveling position information detecting means for detecting at least the planned traveling position information for traveling on the verification location extracted by the verification location extracting means, and the planned traveling position information detecting means.
It is mounted on each of a plurality of delivery vehicles, and when the delivery vehicle is traveling, the vehicle is guided to the verification location based on the planned travel position information detected by the planned travel position information detecting means. A running image acquisition means that sequentially acquires running image data for the shooting position corresponding to the verification location in chronological order,
For each running image data acquired by the running image acquiring means, the running that was previously imaged at the same verification point by referring to the shooting position information corresponding to the verification point extracted by the verification point extracting means. A difference detecting means for detecting a difference on an image with image data,
An image collection server that collects the difference on the image of the running image data acquired by each of the above difference detection means together with the shooting position information, and
The map information is provided with a map information updating means for updating information based on the difference on the image at the verification location from the difference on the image of the traveling image data collected by the image collecting server. A featured map information update system.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019112273A JP2020204708A (en) | 2019-06-17 | 2019-06-17 | Map information update system |
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Publication Number | Publication Date |
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ID=73838592
Family Applications (1)
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Country | Link |
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JP (1) | JP2020204708A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022168515A1 (en) * | 2021-02-05 | 2022-08-11 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | Information processing device, information processing method, and program |
KR102619097B1 (en) * | 2023-06-29 | 2023-12-27 | 주식회사 휴데이터스 | Method and device for updating navigation map |
KR102695888B1 (en) * | 2023-06-29 | 2024-08-14 | 주식회사 휴데이터스 | Method and device for updating map |
-
2019
- 2019-06-17 JP JP2019112273A patent/JP2020204708A/en active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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