JP2020202628A

JP2020202628A - Tracked carriage system

Info

Publication number: JP2020202628A
Application number: JP2019106684A
Authority: JP
Inventors: 正博牧村; Masahiro Makimura
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2019-06-07
Filing date: 2019-06-07
Publication date: 2020-12-17
Anticipated expiration: 2039-06-07
Also published as: JP7342434B2

Abstract

To reliably stop a traveling carriage.SOLUTION: A tracked carriage system 100 has a ceiling rail 7, a trolley electric power supply line 111, a driving carriage 13, a trolley signal line 112, a signal line control circuit 141, an electric power shoe 133e for the signal line, and a controller 81. The trolley electric power supply line 111 is arranged along the ceiling rail 7. The travel carriage 13 travels on the ceiling rail 7 with supply of electric power from the trolley electric power supply line 111. The trolley signal line 112 is arranged adjacent the trolley electric power supply line 111. The signal line control circuit 141 supplies electric power and stops the supply to the trolley signal line 112. The electric power supply shoe 133e for the trolley signal line 112 is provided in the travel carriage 13. The controller 81 is provided on the driving carriage 13, and executes travel control of the driving carriage 13 while detecting electric power in the trolley signal line 112, and executes stop control of the driving carriage 13 when no longer detecting electric power in the trolley signal line 112.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、有軌道台車システム、特に、トロリー線により台車に給電される有軌道台車システムに関する。 The present invention relates to a tracked bogie system, particularly a tracked bogie system in which the bogie is fed by a trolley line.

従来の搬送車システムとして、軌道に沿って給電線が設けられ、台車に集電子が配置された有軌道台車システムが知られている。その場合、台車の走行中に集電子が絶縁トロリー線に摺接しており、そのため絶縁トロリー線から搬送車に給電が行われる。
特許文献１には、トロリー線が信号用トロリーを含む有軌道台車が開示されている。 As a conventional transport vehicle system, there is known a tracked carriage system in which a feeding line is provided along a track and a current collector is arranged on the carriage. In that case, the current collector is in sliding contact with the insulated trolley wire while the carriage is traveling, so that power is supplied from the insulated trolley wire to the transport vehicle.
Patent Document 1 discloses a tracked carriage in which the trolley line includes a signal trolley.

実開平０３−１２０６０２号公報Jikkenhei 03-12602

有軌道台車の停止及び非常停止を行うための手法としては、無線通信による停止指令又は電源遮断が一般的である。
無線による一時停止指令は、信頼性が十分ではなく、また通信に遅れが生じると停止動作が遅れてしまう。
電源遮断による非常停止は、減速制御を利用することができないので、メカブレーキによる摩擦制動がメインとなる。そのため、昨今の高加減速能力を有する装置の非常停止においては、減速制御に比べて制動距離が伸びてしまう。 As a method for stopping and urgently stopping the tracked bogie, a stop command or power cutoff by wireless communication is generally used.
The wireless pause command is not sufficiently reliable, and if communication is delayed, the stop operation will be delayed.
Since deceleration control cannot be used for emergency stop due to power cutoff, friction braking by mechanical brake is the main method. Therefore, in an emergency stop of a device having a high acceleration / deceleration capability in recent years, the braking distance is extended as compared with the deceleration control.

本発明の目的は、走行台車を確実に停止させることにある。 An object of the present invention is to reliably stop a traveling carriage.

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 Hereinafter, a plurality of aspects will be described as means for solving the problem. These aspects can be arbitrarily combined as needed.

本発明の一見地に係る有軌道台車システムは、軌道と、トロリー給電線と、走行台車と、トロリー信号線と、信号線制御回路と、トロリー信号線接触子と、走行台車コントローラと、を備えている。
トロリー給電線は、軌道に沿って配置されている。
走行台車は、トロリー給電線から電力を供給されて軌道を走行する。
トロリー信号線は、トロリー給電線と隣接して配置されている。
信号線制御回路は、トロリー信号線に電力を供給及び供給停止する。
トロリー信号線接触子は、走行台車に設けられている。
走行台車コントローラは、走行台車に設けられ、トロリー信号線の電力を検出しているときは走行台車の走行制御を行い、トロリー信号線の電力を検出しなくなると走行台車の停止制御を行う。
このシステムでは、トロリー信号線及び信号線制御回路は、走行台車を一時停止できる。例えば信号線制御回路がトロリー信号線への電力の供給を停止すれば、コントローラが走行台車の停止制御を行う。なお、上記の場合、トロリー給電線から走行台車には給電が続いている。
ここでは、有線を用いた停止指令とすることができ、それにより指令ミスや動作遅れを防ぐことができる。
また、コントローラによる停止制御であるので、電源遮断による非常停止に比べて制動距離を短くできる。
なお、一例として、信号線制御回路は、電源とトロリー信号線との間を遮断することで、軌道全体にわたって走行台車を停止させることができる。 The tracked trolley system according to the first aspect of the present invention includes a track, a trolley feeder, a traveling trolley, a trolley signal line, a signal line control circuit, a trolley signal line contactor, and a traveling trolley controller. ing.
The trolley feeders are arranged along the track.
The traveling carriage is supplied with electric power from the trolley feeder and travels on the track.
The trolley signal line is arranged adjacent to the trolley feed line.
The signal line control circuit supplies and stops supplying power to the trolley signal line.
The trolley signal line contactor is provided on the traveling carriage.
The traveling carriage controller is provided on the traveling carriage and controls the traveling of the traveling carriage when the electric power of the trolley signal line is detected, and controls the stop of the traveling carriage when the electric power of the trolley signal line is no longer detected.
In this system, the trolley signal line and the signal line control circuit can suspend the traveling carriage. For example, if the signal line control circuit stops supplying electric power to the trolley signal line, the controller controls the stop of the traveling carriage. In the above case, power is being supplied from the trolley feeder to the traveling carriage.
Here, it is possible to use a wired stop command, thereby preventing command mistakes and operation delays.
Further, since the stop control is performed by the controller, the braking distance can be shortened as compared with the emergency stop due to the power cutoff.
As an example, the signal line control circuit can stop the traveling carriage over the entire track by cutting off between the power supply and the trolley signal line.

信号線制御回路は、軌道の一部である所定区間だけ、トロリー信号線からトロリー信号線接触子に対する電力の供給及び遮断を切り替え可能でもよい。
このシステムでは、所定区間において、走行台車が通常走行する状態と、停止制御される状態とを切り替えられる。例えば、所定区間は、人が侵入する可能性があるステーション等のエリアである。そして、必要に応じて、上記所定区間において、走行台車を停止制御できる。 The signal line control circuit may be able to switch between supplying and cutting power from the trolley signal line to the trolley signal line contactor only in a predetermined section that is a part of the orbit.
In this system, it is possible to switch between a state in which the traveling carriage normally travels and a state in which the traveling vehicle is stopped and controlled in a predetermined section. For example, a predetermined section is an area such as a station where a person may invade. Then, if necessary, the traveling carriage can be stopped and controlled in the predetermined section.

有軌道台車システムは、非常停止ボタンと、給電遮断回路とをさらに備えていてもよい。非常停止ボタンは、軌道の近傍に設けられている。給電遮断回路は、非常停止ボタンが操作されると、トロリー給電線への電力供給を遮断してもよい。
このシステムでは、トロリー信号線及び信号線制御回路とは別に、非常停止ボタンによって動作する給電遮断回路が設けられている。したがって、一時停止と非常停止を別の回路として構成でき、そのため安全性が高まる。 The tracked bogie system may further include an emergency stop button and a power supply cutoff circuit. The emergency stop button is provided near the track. The power supply cutoff circuit may cut off the power supply to the trolley power supply line when the emergency stop button is operated.
In this system, in addition to the trolley signal line and the signal line control circuit, a power supply cutoff circuit operated by an emergency stop button is provided. Therefore, the pause and emergency stop can be configured as separate circuits, which enhances safety.

トロリー信号線接触子は、走行台車に複数設けられていてもよい。
有軌道台車システムは、複数のトロリー信号線接触子をトロリー信号線にそれぞれ付勢する複数の付勢部材をさらに備えていてもよい。
このシステムでは、各トロリー信号線接触子が各付勢部材によってトロリー信号線に付勢されているので、トロリー信号線接触子の離脱による走行台車の意図しない停止を防ぐことができる。 A plurality of trolley signal line contacts may be provided on the traveling carriage.
The tracked bogie system may further include a plurality of urging members that urge a plurality of trolley signal line contacts to the trolley signal lines, respectively.
In this system, since each trolley signal line contactor is urged to the trolley signal line by each urging member, it is possible to prevent the traveling carriage from stopping unintentionally due to the detachment of the trolley signal line contactor.

有軌道台車システムは、軌道の近傍に設けられた一時停止ボタンをさらに備えていてもよい。
信号線制御回路は、一時停止ボタンが操作されると、トロリー信号線に電力の供給を遮断してもよい。
このシステムでは、一時停止ボタンが操作されることで、走行車を停止制御できる。 The tracked bogie system may further include a pause button provided in the vicinity of the track.
The signal line control circuit may cut off the power supply to the trolley signal line when the pause button is operated.
In this system, the traveling vehicle can be stopped and controlled by operating the pause button.

有軌道台車システムは、安全柵と、人侵入検出装置とをさらに備えていてもよい。安全柵は、軌道を囲んでいてもよい。人侵入検出装置は、安全柵内に人が侵入したことを検出する。
信号線制御回路は、人侵入検出装置が人の侵入を検出すると、トロリー信号線への電力の供給を遮断してもよい。
このシステムでは、人侵入検出装置が人の安全柵内への侵入を検出することで、走行車を停止制御できる。このようにして、侵入者の安全を図ることができる。 The tracked bogie system may further include a safety fence and a human intrusion detection device. The safety fence may surround the track. The human intrusion detection device detects that a person has invaded the safety fence.
The signal line control circuit may cut off the power supply to the trolley signal line when the human intrusion detection device detects the intrusion of a person.
In this system, the human intrusion detection device can detect the intrusion of a person into the safety fence to stop and control the traveling vehicle. In this way, the safety of the intruder can be ensured.

本発明に係る走行台車は、確実に停止できる。 The traveling carriage according to the present invention can be reliably stopped.

本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。The schematic plan view of the automated warehouse which adopted one Embodiment of this invention. 自動倉庫の概略正面図。Schematic front view of an automated warehouse. スタッカクレーンの概略平面図。Schematic plan view of the stacker crane. 駆動台車の斜視図。Perspective view of the drive bogie. 自動倉庫の制御構成を示すブロック図。A block diagram showing a control configuration of an automated warehouse. スタッカクレーンの給電構造を示す模式図。The schematic diagram which shows the power supply structure of a stacker crane. 走行時の集電ユニットの状態を示す概略的側面図。The schematic side view which shows the state of the current collector unit at the time of traveling. 集電ユニットの斜視図。Perspective view of the current collector unit. 第２実施形態のトロリー信号線の構成を示す模式図。The schematic diagram which shows the structure of the trolley signal line of 2nd Embodiment. 第２実施形態のトロリー信号線の構成を示す模式図。The schematic diagram which shows the structure of the trolley signal line of 2nd Embodiment.

１．第１実施形態
（１）自動倉庫
図１及び図２を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。図２は、自動倉庫の概略正面図である。 1. 1. First Embodiment (1) Automated Warehouse 1 The automated warehouse 1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a schematic plan view of an automated warehouse in which one embodiment of the present invention is adopted. FIG. 2 is a schematic front view of the automated warehouse.

自動倉庫１は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図２に示すように、集品棚部材２５又はパレットＰ（以下、「荷物」ということもある）を収納可能である。パレットＰには、容器２３又は段ボール箱２８が載置される。
集品棚部材２５は、複数段の支持部を有する棚構造を有しており、複数の容器２３及び段ボール箱２８を収納可能である。容器２３は、商品を収納可能な部材である。なお、集品棚部材２５の底面はパレットＰの底面と同様の構造を有しており、それにより懸垂式スタッカクレーン１１によって支持及び搬送される。また、図１においてはアルファベットが付されているのは、ラック５に収納されたパレットＰである。また、図示しない別のラック５には容器２３や段ボール箱２８が収納されている。 The automated warehouse 1 has a plurality of racks 5. The rack 5 has a plurality of shelves 5a. In FIG. 1, the plurality of racks 5 extend in the left-right direction and are arranged in parallel. As shown in FIG. 2, the shelf 5a can store the collection shelf member 25 or the pallet P (hereinafter, may be referred to as “luggage”). A container 23 or a cardboard box 28 is placed on the pallet P.
The collection shelf member 25 has a shelf structure having a plurality of stages of support portions, and can store a plurality of containers 23 and a cardboard box 28. The container 23 is a member capable of storing products. The bottom surface of the collection shelf member 25 has the same structure as the bottom surface of the pallet P, and is thereby supported and conveyed by the suspended stacker crane 11. Further, in FIG. 1, the alphabet is attached to the pallet P housed in the rack 5. A container 23 and a cardboard box 28 are housed in another rack 5 (not shown).

自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた天井レール７（軌道の一例）を有している。具体的には、天井レール７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。天井レール７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。また、天井レール７は、平面レイアウトにおいて、曲線部を有する複数の周回ルートを有しており、さらに分岐部、合流部を有している。
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた下部ガイドレール９を有している。具体的には、下部ガイドレール９は、ラック５の間の通路５ｂの床面に配置されている。 The automated warehouse 1 has a ceiling rail 7 (an example of a track) provided along the rack 5. Specifically, the ceiling rail 7 is arranged above the aisle 5b between the racks 5. The ceiling rail 7 is provided at a position higher than the rack 5, that is, at a position higher than the plurality of shelves 5a. Further, the ceiling rail 7 has a plurality of circular routes having curved portions in a plane layout, and further has branch portions and merging portions.
The automated warehouse 1 has a lower guide rail 9 provided along the rack 5. Specifically, the lower guide rail 9 is arranged on the floor surface of the passage 5b between the racks 5.

（２）スタッカクレーン
自動倉庫１は、懸垂式スタッカクレーン１１（以下、「スタッカクレーン１１」という）を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン１１は、図２に示すように、天井レール７から懸垂した状態で走行する。スタッカクレーン１１と天井レール７とによって、有軌道台車システム１００が構成されている。
なお、スタッカクレーン１１の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Ｘで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図では矢印Ｙで表す。 (2) Stacker Crane The automated warehouse 1 has a suspended stacker crane 11 (hereinafter, referred to as “stacker crane 11”). The "suspended type" means that the superstructure runs and branches, and further suspends the substructure. As shown in FIG. 2, the stacker crane 11 travels in a suspended state from the ceiling rail 7. The tracked bogie system 100 is composed of the stacker crane 11 and the ceiling rail 7.
The traveling direction of the stacker crane 11 is defined as the "traveling direction" and is represented by an arrow X in the figure. Further, the horizontal direction orthogonal to the traveling direction is designated as the "left-right direction" and is represented by an arrow Y in the figure.

図１及び図３に示すように、スタッカクレーン１１は、上部走行台車１２を有している。上部走行台車１２は駆動力を発生することで天井レール７に沿って走行する装置である。上部走行台車１２は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車１３（走行台車の一例）を有している。この実施形態では、駆動台車１３は８台設けられている。図３は、スタッカクレーンの概略平面図である。
スタッカクレーン１１は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられた移載装置１５を有している。移載装置１５は、集品棚部材２５又はパレットＰを移載可能である。移載装置１５は、例えば、スライドフォーク式の装置である。
なお、図２に示すように、スタッカクレーン１１は、下部走行台車１７を有している。下部走行台車１７は、下部ガイドレール９に沿って案内される。 As shown in FIGS. 1 and 3, the stacker crane 11 has an upper traveling carriage 12. The upper traveling carriage 12 is a device that travels along the ceiling rail 7 by generating a driving force. The upper traveling carriage 12 has a plurality of driving carriages 13 (an example of traveling carriages) arranged side by side in the traveling direction. In this embodiment, eight drive carriages 13 are provided. FIG. 3 is a schematic plan view of the stacker crane.
The stacker crane 11 has a transfer device 15 suspended so as to be able to move up and down with respect to a plurality of drive carriages 13. The transfer device 15 can transfer the collection shelf member 25 or the pallet P. The transfer device 15 is, for example, a slide fork type device.
As shown in FIG. 2, the stacker crane 11 has a lower traveling carriage 17. The lower traveling carriage 17 is guided along the lower guide rail 9.

スタッカクレーン１１は、移載装置１５を昇降させるための昇降装置３５を有している。昇降装置３５は、マスト３１に支持された昇降台３７と、昇降台３７を昇降させるための昇降部３９とを有している。昇降部３９は、一対のマスト３１それぞれに設けられている。昇降部３９は、昇降駆動モータ４０（図５）、チェーン、スプロケットなどからなる公知の装置である。 The stacker crane 11 has an elevating device 35 for elevating and lowering the transfer device 15. The elevating device 35 has an elevating table 37 supported by the mast 31 and an elevating portion 39 for raising and lowering the elevating table 37. The elevating part 39 is provided on each of the pair of masts 31. The elevating unit 39 is a known device including an elevating drive motor 40 (FIG. 5), a chain, a sprocket, and the like.

移載装置１５は、昇降台３７に設けられている。移載装置１５は、例えばスライドフォーク式であり、左右方向に荷物を移動させて荷物を棚との間で移載する。 The transfer device 15 is provided on the elevating table 37. The transfer device 15 is, for example, a slide fork type, and moves the load in the left-right direction to transfer the load to and from the shelf.

（３）駆動台車
図４を用いて、駆動台車１３を説明する。駆動台車１３は、天井レール７に沿って走行する。図４は、駆動台車の斜視図である。
駆動台車１３は、車軸シャフト５１を有している。車軸シャフト５１は、左右方向に延びている。 (3) Drive carriage 13 The drive carriage 13 will be described with reference to FIG. The drive carriage 13 travels along the ceiling rail 7. FIG. 4 is a perspective view of the drive carriage.
The drive carriage 13 has an axle shaft 51. The axle shaft 51 extends in the left-right direction.

駆動台車１３は、走行車輪５３を有している。走行車輪５３は、車軸シャフト５１の両端に回転自在に装着されている。走行車輪５３は、天井レール７の走行壁の上に置かれている。
駆動台車１３は、ブラケット（図示せず）を有している。ブラケットは、車軸シャフト５１の中央部つまり一対の走行車輪５３の間に配置されて、固定されている。これにより車軸シャフト５１はブラケットに対して回転不能に支持される。 The drive carriage 13 has traveling wheels 53. The traveling wheels 53 are rotatably mounted on both ends of the axle shaft 51. The traveling wheel 53 is placed on the traveling wall of the ceiling rail 7.
The drive carriage 13 has a bracket (not shown). The bracket is arranged and fixed at the center of the axle shaft 51, that is, between the pair of traveling wheels 53. As a result, the axle shaft 51 is non-rotatably supported with respect to the bracket.

駆動台車１３は、リニアモータ６９を有している。リニアモータ６９は、天井側に設けられたマグネットレールの永久磁石（図示せず）に対向するコイルからなる。リニアモータ６９はブラケットに装着されている。
駆動台車１３は、磁極センサ１０１を有している。磁極センサ１０１は駆動台車１３の走行位置を検出するためのセンサである。
駆動台車１３は、サイドガイドローラ５９を有している。サイドガイドローラ５９は、天井レール７の側壁の内側面によってガイドされる。サイドガイドローラ５９は、ブラケットに装着されている。この実施形態ではサイドガイドローラ５９は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。 The drive carriage 13 has a linear motor 69. The linear motor 69 includes a coil facing a permanent magnet (not shown) of a magnet rail provided on the ceiling side. The linear motor 69 is attached to the bracket.
The drive carriage 13 has a magnetic pole sensor 101. The magnetic pole sensor 101 is a sensor for detecting the traveling position of the drive carriage 13.
The drive carriage 13 has a side guide roller 59. The side guide roller 59 is guided by the inner surface of the side wall of the ceiling rail 7. The side guide roller 59 is attached to the bracket. In this embodiment, a pair of side guide rollers 59 are provided side by side in the traveling direction, for a total of four.

駆動台車１３は、分岐合流切替装置６１を有している。分岐合流切替装置６１は、周回軌道において分岐・合流地点において走行経路を選択するための装置である。分岐合流切替装置６１は、分岐切替ローラ６３を有している。この実施形態では分岐切替ローラ６３は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。分岐切替ローラ６３は、サイドガイドローラ５９の上方に配置されている。分岐切替ローラ６３同士の左右方向の距離は、サイドガイドローラ５９同士の左右方向の距離より短い。分岐切替ローラ６３同士は、プレート６５によって連結されており、プレート６５は、左右方向にスライド可能である。分岐合流切替装置６１は、プレート６５をスライド駆動するための動力を発生する分岐切替モータ６８を有している。
上述したように駆動台車１３及び駆動台車１３の各々に分岐切替ローラ６３及びリニアモータ６９が駆動台車１３に設けられているので、駆動台車１３の数の増減への対応が容易になる。また、駆動台車１３ごとを制御できるので、制御が容易かつ正確になる。 The drive carriage 13 has a branching / merging switching device 61. The branching / merging switching device 61 is a device for selecting a traveling route at a branching / merging point in an orbit. The branch merging switching device 61 has a branch switching roller 63. In this embodiment, a pair of branch switching rollers 63 are provided side by side in the traveling direction, for a total of four. The branch switching roller 63 is arranged above the side guide roller 59. The distance between the branch switching rollers 63 in the left-right direction is shorter than the distance between the side guide rollers 59 in the left-right direction. The branch switching rollers 63 are connected to each other by a plate 65, and the plate 65 can slide in the left-right direction. The branch merging switching device 61 has a branch switching motor 68 that generates power for sliding driving the plate 65.
As described above, since the drive carriage 13 and the drive carriage 13 are each provided with the branch switching roller 63 and the linear motor 69 on the drive carriage 13, it becomes easy to cope with the increase / decrease in the number of the drive carriage 13. Further, since each drive carriage 13 can be controlled, the control becomes easy and accurate.

（４）自動倉庫の制御構成
図５を用いて、自動倉庫１の制御構成を説明する。図５は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン１１は、コントローラ８１を有している。コントローラ８１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ８１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。 (4) Control Configuration of Automated Warehouse 1 The control configuration of the automated warehouse 1 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a block diagram showing a control configuration of an automated warehouse.
The stacker crane 11 has a controller 81. The controller 81 is a computer having a processor (for example, a CPU), a storage device (for example, ROM, RAM, HDD, SSD, etc.) and various interfaces (for example, an A / D converter, a D / A converter, a communication interface, etc.). It is a system. The controller 81 performs various control operations by executing a program stored in the storage unit (corresponding to a part or all of the storage area of the storage device).

コントローラ８１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ８１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ８１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ８１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ８１には、図示しないが、荷物の大きさ、形状及び位置検出するセンサ、スタッカクレーン１１の各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。 The controller 81 may be composed of a single processor, or may be composed of a plurality of independent processors for each control.
Some or all of the functions of each element of the controller 81 may be realized as a program that can be executed by the computer system constituting the controller 81. In addition, a part of the function of each element of the controller 81 may be configured by a custom IC.
Although not shown, the controller 81 is connected to a sensor for detecting the size, shape and position of a load, a sensor and a switch for detecting the state of each device of the stacker crane 11, and an information input device.

コントローラ８１は、スタッカクレーン１１の各駆動台車１３の動作を制御する。具体的には、後述するように各駆動台車１３においてインバータ１３９及びサーボアンプ１４０からそれぞれ昇降駆動モータ４０及びリニアモータ６９に電力が供給されており、コントローラ８１は、インバータ１３９及びサーボアンプ１４０に制御信号を送信する。さらに、コントローラ８１には、移載装置１５が接続されており、駆動信号を送信可能である。
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車１３に設けられている。以上より、コントローラ８１は、走行駆動、分岐切替などについて、各駆動台車１３の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。 The controller 81 controls the operation of each drive carriage 13 of the stacker crane 11. Specifically, as will be described later, power is supplied from the inverter 139 and the servo amplifier 140 to the elevating drive motor 40 and the linear motor 69, respectively, in each drive carriage 13, and the controller 81 controls the inverter 139 and the servo amplifier 140. Send a signal. Further, a transfer device 15 is connected to the controller 81, and a drive signal can be transmitted.
A sensor for detecting information on the traveling state is provided on each drive carriage 13. From the above, the controller 81 can control suitable timing and capability based on the individual positions of each drive carriage 13 for traveling drive, branch switching, and the like.

コントローラ８１は、上位コントローラとしての地上側コントローラ８３と交信可能である。地上側コントローラ８３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。地上側コントローラ８３は、自動倉庫１全体を制御し、特に、スタッカクレーン１１による容器２３及び集品棚部材２５の移載と搬送、及びこれらによる出庫物品の荷揃えを制御する。地上側コントローラ８３は、スタッカクレーン１１を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。 The controller 81 can communicate with the ground side controller 83 as a host controller. The ground side controller 83 is a computer including a CPU, RAM, ROM, and the like, and executes a program. The ground-side controller 83 controls the entire automated warehouse 1, and in particular, controls the transfer and transportation of the container 23 and the collection shelf member 25 by the stacker crane 11, and the assortment of the goods to be delivered by these. The ground-side controller 83 has an allocation function of managing the stacker crane 11 and assigning a traveling command or a transport command to the stacker crane 11. The "transport command" includes a traveling command and a transfer command including a loading position and an unloading position.

（５）スタッカクレーンの給電構造の概略説明
図６を用いて、スタッカクレーン１１の給電構造を説明する。図６は、スタッカクレーン１１の給電構造を示す模式図である。
スタッカクレーン１１の駆動台車１３への給電構造として、トロリー給電線１１１と、地上制御盤１１３と、駆動台車１３の制御回路１１５とが設けられている。 (5) Schematic Description of Power Supply Structure of Stacker Crane The power supply structure of the stacker crane 11 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a schematic view showing a power feeding structure of the stacker crane 11.
As a power feeding structure for the drive carriage 13 of the stacker crane 11, a trolley feeder 111, a ground control panel 113, and a control circuit 115 for the drive carriage 13 are provided.

（５−１）トロリー線
トロリー給電線１１１は、駆動台車１３に交流電力を供給する線である。トロリー給電線１１１は、天井レール７に沿って配置されている。トロリー給電線１１１は、電源回路１２１（後述）から発生される三相の交流電力を供給するために、３本の線（Ｒ相、Ｓ相、Ｔ相）と、Ｅ相（アース相）の線とを有している。
なお、トロリー信号線１１２（後述）が前述の４本の線に並んで設けられている。 (5-1) Trolley line The trolley feeding line 111 is a line that supplies AC power to the drive carriage 13. The trolley feeder 111 is arranged along the ceiling rail 7. The trolley feeder 111 has three wires (R phase, S phase, T phase) and an E phase (earth phase) in order to supply three-phase AC power generated from the power supply circuit 121 (described later). Has a line.
The trolley signal line 112 (described later) is provided side by side with the above-mentioned four lines.

（５−２）地上制御盤
地上制御盤１１３は、駆動台車１３の運転を管理する地上側制御手段である。
地上制御盤１１３は、電源回路１２１を有している。電源回路１２１は、駆動台車１３にＲ、Ｓ、Ｔの各相の三相電源（２００Ｖ）を供給するための回路である。
電源回路１２１は、三相交流電源１２３（以下、「電源１２３」という）を有している。電源１２３は、トロリー給電線１１１に接続されている（後述）。また、地上制御盤１１３は、前述の地上側コントローラ８３を有している。 (5-2) Ground control panel The ground control panel 113 is a ground-side control means for managing the operation of the drive carriage 13.
The ground control panel 113 has a power supply circuit 121. The power supply circuit 121 is a circuit for supplying a three-phase power supply (200V) of each phase of R, S, and T to the drive carriage 13.
The power supply circuit 121 has a three-phase AC power supply 123 (hereinafter, referred to as “power supply 123”). The power supply 123 is connected to the trolley feeder line 111 (described later). Further, the ground control panel 113 has the above-mentioned ground side controller 83.

（５−３）駆動台車の給電システム
駆動台車１３には、電源回路１２１からの交流電力がトロリー給電線１１１を介して供給されている。つまり、駆動台車１３は、トロリー給電線１１１から電力を供給されて軌道を走行する。
（５−３−１）集電ユニット
図７〜図８を用いて、集電ユニットを説明する。図７は、走行時の集電ユニットの状態を示す概略的側面図である。図８は、集電ユニットの斜視図である。
駆動台車１３は、トロリー給電線１１１から電力の供給や信号を受ける集電子としての複数の集電ユニット１３１を有している。複数の集電ユニット１３１は、図７に示すように、走行方向に間隔を空けて配置され、トロリー給電線１１１に摺接し、トロリー給電線１１１からの交流電力を集電する。具体的には、各集電ユニット１３１は一対の３段目ボギー構造２０７の前後に１つずつ設けられており、図７に示すように、１台のスタッカクレーン１１において集電ユニット１３１の数は合計４つである。 (5-3) Power supply system of drive carriage 13 AC power from the power supply circuit 121 is supplied to the drive carriage 13 via the trolley feeder line 111. That is, the drive carriage 13 is supplied with electric power from the trolley feeder line 111 and travels on the track.
(5-3-1) Current collector unit The current collector unit will be described with reference to FIGS. 7 to 8. FIG. 7 is a schematic side view showing a state of the current collecting unit during traveling. FIG. 8 is a perspective view of the current collector unit.
The drive carriage 13 has a plurality of current collector units 131 as current collectors that receive power and signals from the trolley feeder line 111. As shown in FIG. 7, the plurality of current collecting units 131 are arranged at intervals in the traveling direction, are in sliding contact with the trolley feeder line 111, and collect AC power from the trolley feeder line 111. Specifically, each current collecting unit 131 is provided in front of and behind the pair of third-stage bogie structures 207, and as shown in FIG. 7, the number of current collecting units 131 in one stacker crane 11 Is a total of four.

図８に示すように、各集電ユニット１３１は、５個の給電シュー１３３ａ〜１３３ｅと、それを回動自在に支持するレバー１３４と、レバー１３４を支持して上部走行台車１２に取り付けられる装着部材１３５とを有している。３個の給電シュー１３３ａ〜１３３ｃは、トロリー給電線１１１のＲ相、Ｓ相及びＴ相に対応しており、それらから交流電力を集電する。
なお、給電シュー１３３ａ〜１３３ｅはレバー１３４に回動自在に支持されている。また、集電ユニット１３１は、レバー１３４を上方に付勢するバネ１３６を有している。これにより、給電シュー１３３ａ〜１３３ｅの離線や接触不良が生じにくい。
なお、給電シュー１３３ｅは、後述するトロリー信号線１１２に接触する信号線用給電シュー（トロリー信号線接触子の一例）である。 As shown in FIG. 8, each current collecting unit 131 is mounted on five power feeding shoes 133a to 133e, a lever 134 that rotatably supports the lever 134, and an upper traveling carriage 12 that supports the lever 134. It has a member 135. The three feeding shoes 133a to 133c correspond to the R phase, S phase, and T phase of the trolley feeding line 111, and collect AC power from them.
The power feeding shoes 133a to 133e are rotatably supported by the lever 134. Further, the current collecting unit 131 has a spring 136 that urges the lever 134 upward. As a result, disconnection and poor contact of the power feeding shoes 133a to 133e are unlikely to occur.
The power feeding shoe 133e is a signal line feeding shoe (an example of a trolley signal line contactor) that contacts the trolley signal line 112, which will be described later.

（５−３−２）駆動台車の制御回路
駆動台車１３は、図６に示すように、制御回路１１５を有している。制御回路１１５は、集電ユニット１３１によって集電された電力を駆動台車１３の制御に利用する回路である。
制御回路１１５は、コンバータ１３７を有している。コンバータ１３７は、給電シュー１３３ａ〜１３３ｂを介してトロリー給電線１１１に電気的に接続され、地上制御盤１１３からの各相の電源が給電されるようになっている。コンバータ１３７は、交流電源を直流電源に変換する。
コンバータ１３７には、図５に示すように、インバータ１３９及びサーボアンプ１４０が接続されている。インバータ１３９は、所定の電圧及び周波数の交流電源に変換する。インバータ１３９には、昇降駆動モータ４０が接続されている。サーボアンプ１４０には、リニアモータ６９が接続されている。なお、分岐切替モータ６８は直流電源（図示せず）で動作させられている。
駆動台車１３のコントローラ８１は、図５に示すように、インバータ１３９及びサーボアンプ１４０と接続され、昇降駆動モータ４０及びリニアモータ６９の駆動を制御するようになっている。例えば、コントローラ８１は、運転指令、速度指令、加減速時間等を演算し、運転中の各検出値を比較監視して、サーボアンプ１４０にトルク制御又は速度制御を行い、その結果をサーボアンプ１４０がリニアモータ６９に出力する。 (5-3-2) Control Circuit of Drive Cart The drive carriage 13 has a control circuit 115 as shown in FIG. The control circuit 115 is a circuit that uses the electric power collected by the current collector unit 131 to control the drive carriage 13.
The control circuit 115 has a converter 137. The converter 137 is electrically connected to the trolley feeder line 111 via the feeder shoes 133a to 133b, and the power supply of each phase from the ground control panel 113 is supplied. The converter 137 converts an AC power source into a DC power source.
As shown in FIG. 5, an inverter 139 and a servo amplifier 140 are connected to the converter 137. The inverter 139 converts an AC power supply having a predetermined voltage and frequency. An elevating drive motor 40 is connected to the inverter 139. A linear motor 69 is connected to the servo amplifier 140. The branch switching motor 68 is operated by a DC power supply (not shown).
As shown in FIG. 5, the controller 81 of the drive carriage 13 is connected to the inverter 139 and the servo amplifier 140 to control the drive of the elevating drive motor 40 and the linear motor 69. For example, the controller 81 calculates an operation command, a speed command, an acceleration / deceleration time, etc., compares and monitors each detected value during operation, performs torque control or speed control on the servo amplifier 140, and outputs the result to the servo amplifier 140. Outputs to the linear motor 69.

（６）給電構造の詳細説明
（６−１）地上制御盤
トロリー信号線１１２は、トロリー給電線１１１と隣接して配置されている。トロリー信号線１１２は、一時停止用信号として複数の駆動台車１３への制御信号を送信するための線である。
電源回路１２１は、図６に示すように、信号線制御回路１４１を有している。信号線制御回路１４１は、トロリー信号線１１２に電力を供給及び供給停止するための装置である。 (6) Detailed Description of Feeding Structure (6-1) Ground Control Panel The trolley signal line 112 is arranged adjacent to the trolley feeding line 111. The trolley signal line 112 is a line for transmitting control signals to a plurality of drive carriages 13 as pause signals.
As shown in FIG. 6, the power supply circuit 121 has a signal line control circuit 141. The signal line control circuit 141 is a device for supplying and stopping the supply of electric power to the trolley signal line 112.

信号線制御回路１４１は、図６に示すように、リレー１４３を有している。リレー１４３は、トロリー信号線１１２と電源１２３のＴ相とを接続及び遮断するための回路である。リレー１４３は、接点１４３Ａと、開閉制御部１４３Ｂとを有している。接点１４３Ａは、電源１２３のＴ相とトロリー信号線１１２との導通及び切り離しを行う。接点１４３Ａは通常は開閉制御部１４３Ｂのコイルに電力を供給することで導通状態となっているが、コイルの電力を遮断することで、接点１４３Ａを開き、それによりトロリー信号線１１２へ交流電力の供給が停止される。一方、開閉制御部１４３Ｂへの電力供給が供給されると、接点１４３Ａが閉じ、それによりトロリー信号線１１２への交流電力供給が行われる。
開閉制御部１４３Ｂは、安定化電源１７７に配線１７９によって接続されており、配線１７９には、一時停止ボタン１８１が設けられている。一時停止ボタン１８１は、下部ガイドレール９の近傍に設けられている。一時停止ボタン１８１は、具体的には、下部ガイドレール９の近傍に配置された安全柵（図示せず）の外側に設けられている。このように上記の構成を安全柵の外側からの停止機能として実現することにより、一時停止機能を有するシステムを実現できる。この場合は、給電遮断とは異なり、停止後の復旧が不要となる。
なお、変形例として、リレー１４３ではなく電磁接触器を用いてもよい。 The signal line control circuit 141 has a relay 143 as shown in FIG. The relay 143 is a circuit for connecting and disconnecting the trolley signal line 112 and the T phase of the power supply 123. The relay 143 has a contact 143A and an open / close control unit 143B. The contact 143A conducts and disconnects the T phase of the power supply 123 and the trolley signal line 112. Normally, the contact 143A is in a conductive state by supplying power to the coil of the open / close control unit 143B, but by cutting off the power of the coil, the contact 143A is opened, thereby transmitting AC power to the trolley signal line 112. Supply is stopped. On the other hand, when the power supply to the open / close control unit 143B is supplied, the contact 143A is closed, whereby the AC power is supplied to the trolley signal line 112.
The open / close control unit 143B is connected to the regulated power supply 177 by wiring 179, and the wiring 179 is provided with a pause button 181. The pause button 181 is provided in the vicinity of the lower guide rail 9. Specifically, the pause button 181 is provided on the outside of a safety fence (not shown) arranged in the vicinity of the lower guide rail 9. By realizing the above configuration as a stop function from the outside of the safety fence in this way, a system having a pause function can be realized. In this case, unlike the power supply cutoff, recovery after the stop is not required.
As a modification, an electromagnetic contactor may be used instead of the relay 143.

開閉制御部１４３Ｂの動作は、一時停止ボタン１４９からの検出結果に基づいている。つまり、一時停止ボタン１４９が押されると、開閉制御部１４３Ｂに電源１２３のＲ相とＳ相から交流電力が遮断される。その結果、接点１４３Ａが開いて電気的に遮断され、そのためにトロリー信号線１１２への電力供給が停止する。つまり、一時停止ボタン１４９が操作されると、トロリー信号線１１２に電力の供給が遮断される。
なお、リレー１４３とは別のリレー（図示せず）の接点があり、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅｌｏｇｉｃｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１７５により開閉制御されている。図示していない一時停止ボタンがあり、その操作はＰＬＣ１７５に取り込み、別に設けられた一時停止解除ボタン（図示せず）により、通電が再開されるようにＰＬＣ１７５が制御している。 The operation of the open / close control unit 143B is based on the detection result from the pause button 149. That is, when the pause button 149 is pressed, the open / close control unit 143B cuts off the AC power from the R phase and the S phase of the power supply 123. As a result, the contact 143A is opened and electrically cut off, so that the power supply to the trolley signal line 112 is stopped. That is, when the pause button 149 is operated, the power supply to the trolley signal line 112 is cut off.
It should be noted that there is a contact point of a relay (not shown) different from the relay 143, and the opening / closing is controlled by a PLC (Programmable logical controller) 175. There is a pause button (not shown), the operation of which is taken into the PLC175, and the PLC175 controls the energization to be restarted by a separately provided pause release button (not shown).

（６−２）駆動台車の制御回路
駆動台車１３の制御回路１１５は、図６に示すように、リレー１５１を有している。リレー１５１は、トロリー信号線１１２の給電及び給電停止をコントローラ８１に通知するための装置である。 (6-2) Control Circuit of Drive Cart The control circuit 115 of the drive carriage 13 has a relay 151 as shown in FIG. The relay 151 is a device for notifying the controller 81 of the power supply and the power supply stop of the trolley signal line 112.

リレー１５１は、接点１５１Ａと、開閉制御部１５１Ｂと有している。接点１５１Ａは、コントローラ８１の配線１５３の導通及び切り離しを行う。開閉制御部１５１Ｂは、トロリー信号線１１２と、トロリー給電線１１１のＳ相とに接続されている。接点１５１Ａは通常は開閉制御部１５１Ｂのコイルに電力を供給することで導通状態となっているが、コイルへの電力を遮断することで、接点１５１Ａを開き、それによりコントローラ８１の配線１５３が切り離される。一方、開閉制御部１５１Ｂへの電力供給が供給されると、接点１５１Ａが閉じ、それによりコントローラ８１の配線１５３が導通させられる。
以上に述べたように、開閉制御部１５１Ｂの動作は、トロリー信号線１１２からの電力供給の結果に基づいている。つまり、トロリー信号線１１２から給電されていれば、開閉制御部１５１Ｂには、トロリー信号線１１２とトロリー給電線１１１のＳ相から給電され、開閉制御部１５１Ｂに交流電力を供給する。一方、トロリー信号線１１２に給電されていなければ、開閉制御部１５１Ｂには、トロリー信号線１１２とトロリー給電線１１１のＳ相から給電されなくなり、開閉制御部１５１Ｂに交流電力を供給しなくなる。
駆動台車１３は、さらに、安定化電源１５９を有している。安定化電源１５９は、トロリー給電線１１１のＲ相とＳ相から給電され、交流を直流に変換し、制御電源（図示せず）に供給する。
なお、変形例として、リレー１５１の代わりに電磁接触器を用いてもよい。 The relay 151 has a contact 151A and an open / close control unit 151B. The contact 151A conducts and disconnects the wiring 153 of the controller 81. The open / close control unit 151B is connected to the trolley signal line 112 and the S phase of the trolley feeder line 111. Normally, the contact 151A is in a conductive state by supplying electric power to the coil of the open / close control unit 151B, but by cutting off the electric power to the coil, the contact 151A is opened, whereby the wiring 153 of the controller 81 is disconnected. Is done. On the other hand, when the power supply to the open / close control unit 151B is supplied, the contact 151A is closed, whereby the wiring 153 of the controller 81 is made conductive.
As described above, the operation of the open / close control unit 151B is based on the result of power supply from the trolley signal line 112. That is, if power is supplied from the trolley signal line 112, power is supplied to the open / close control unit 151B from the S phase of the trolley signal line 112 and the trolley feed line 111, and AC power is supplied to the open / close control unit 151B. On the other hand, if power is not supplied to the trolley signal line 112, power is not supplied to the open / close control unit 151B from the S phase of the trolley signal line 112 and the trolley feed line 111, and AC power is not supplied to the open / close control unit 151B.
The drive carriage 13 further has a regulated power supply 159. The regulated power supply 159 is supplied from the R phase and the S phase of the trolley feeder 111, converts alternating current into direct current, and supplies it to a control power supply (not shown).
As a modification, an electromagnetic contactor may be used instead of the relay 151.

コントローラ８１は、トロリー信号線１１２の電力を検出しているときは駆動台車１３の走行制御を行っている。一方、コントローラ８１は、配線１５３が遮断されることによって、トロリー信号線１１２への給電が停止したこと（トロリー信号線１１２の電力が検出されなくなったこと）を検出すると、駆動台車１３の停止制御を行う。
以上より、一時停止ボタン１４９が操作されることでトロリー信号線１１２の電圧を遮断することが、複数の駆動台車１３に対し減速停止信号として駆動台車１３側に送られ、その結果、制御による減速停止が行われる。
なお、停止制御した後、トロリー信号線１１２の電力を再度検出することで、走行開始が開始される。
また、上記の一時停止は、走行だけでなく、昇降、フォーク移載すべてについて実行される。 When the controller 81 detects the electric power of the trolley signal line 112, the controller 81 controls the traveling of the drive carriage 13. On the other hand, when the controller 81 detects that the power supply to the trolley signal line 112 has stopped due to the interruption of the wiring 153 (the power of the trolley signal line 112 is no longer detected), the controller 81 controls the stop of the drive carriage 13. I do.
From the above, interrupting the voltage of the trolley signal line 112 by operating the pause button 149 is sent to the drive carriage 13 side as a deceleration stop signal for the plurality of drive carriages 13, and as a result, deceleration by control. The stop is done.
After the stop control is performed, the running start is started by detecting the electric power of the trolley signal line 112 again.
In addition, the above-mentioned pause is executed not only for running but also for raising and lowering and fork transfer.

（６−３）効果
上記で説明したように、トロリー信号線１１２及び信号線制御回路１４１は、駆動台車１３を一時停止できる。例えば信号線制御回路１４１がトロリー信号線１１２への電力の供給を停止すれば、コントローラ８１が駆動台車１３の停止制御を行う。なお、上記の場合、トロリー給電線１１１から駆動台車１３には給電が続いている。
ここでは、有線を用いた停止指令とすることができ、それにより指令ミスや動作遅れを防ぐことができる。また、複数のスタッカクレーン１１が直ちに停止できる。
また、コントローラ８１による停止制御が行われるので、給電遮断によるメカニカルブレーキの場合に比べて制動距離を短くできる。さらに、非常停止のためのメカニカルブレーキを省略できる。 (6-3) Effect As described above, the trolley signal line 112 and the signal line control circuit 141 can temporarily stop the drive carriage 13. For example, if the signal line control circuit 141 stops supplying electric power to the trolley signal line 112, the controller 81 controls the stop of the drive carriage 13. In the above case, power is being supplied from the trolley feeder line 111 to the drive carriage 13.
Here, it is possible to use a wired stop command, thereby preventing command mistakes and operation delays. Further, the plurality of stacker cranes 11 can be stopped immediately.
Further, since the stop control is performed by the controller 81, the braking distance can be shortened as compared with the case of the mechanical brake by shutting off the power supply. Further, the mechanical brake for emergency stop can be omitted.

（７）その他
電源回路１２１は、さらに、非常停止ボタン１５５と、電磁接触器１５７とを有している。
非常停止ボタン１５５は、スタッカクレーン１１が通行する下部ガイドレール９の近傍に設けられている。非常停止ボタン１５５は、具体的には、下部ガイドレール９の近傍に配置された安全柵の外側に設けられている。
電磁接触器１５７は、非常停止ボタン１５５が操作されると、電源１２３からトロリー給電線１１１への電力供給を遮断する回路である。電磁接触器１５７は、接点１５７Ａと、開閉制御部１５７Ｂとを有している。接点１５７Ａは、電源１２３とトロリー給電線１１１のＲ相、Ｓ相及びＴ相との導通及び切り離しを行う。 (7) Other The power supply circuit 121 further includes an emergency stop button 155 and an electromagnetic contactor 157.
The emergency stop button 155 is provided in the vicinity of the lower guide rail 9 through which the stacker crane 11 passes. Specifically, the emergency stop button 155 is provided on the outside of the safety fence arranged in the vicinity of the lower guide rail 9.
The magnetic contactor 157 is a circuit that cuts off the power supply from the power supply 123 to the trolley feeder line 111 when the emergency stop button 155 is operated. The magnetic contactor 157 has a contact 157A and an open / close control unit 157B. The contact 157A conducts and disconnects the power supply 123 and the R phase, S phase, and T phase of the trolley feeder line 111.

通常、開閉制御部１５７Ｂコイルに交流電力を供給して電磁石を励起しており、バネ力に勝る吸引力を発生している。したがって、接点１５７Ａは電磁力で閉じており、それによりトロリー給電線１１１のＲ相、Ｓ相及びＴ相への交流電力供給が行われる。一方、非常停止ボタン１５５が押されて開閉制御部１５７Ｂのコイルに交流電力を供給するのを停止すると、バネ力で接点１５７Ａが開く。この結果、電源１２３からトロリー給電線１１１のＲ相、Ｓ相及びＴ相への電力供給が遮断される。
このシステムでは、トロリー信号線１１２及び信号線制御回路１４１とは別に、非常停止ボタン１５５によって動作する給電遮断回路が設けられている。したがって、一時停止と非常停止を別回路として構成でき、そのため安全性が高まる。 Normally, AC power is supplied to the open / close control unit 157B coil to excite the electromagnet, and an attractive force superior to the spring force is generated. Therefore, the contact 157A is closed by an electromagnetic force, whereby AC power is supplied to the R phase, S phase, and T phase of the trolley feeder 111. On the other hand, when the emergency stop button 155 is pressed to stop supplying AC power to the coil of the open / close control unit 157B, the contact 157A is opened by the spring force. As a result, the power supply from the power supply 123 to the R phase, S phase, and T phase of the trolley feeder 111 is cut off.
In this system, in addition to the trolley signal line 112 and the signal line control circuit 141, a power supply cutoff circuit operated by the emergency stop button 155 is provided. Therefore, the pause and the emergency stop can be configured as separate circuits, which enhances safety.

前述のように、集電ユニット１３１は１台のスタッカクレーン１１に複数設けられており、つまり、信号線用の給電シュー１３３ｅも複数設けられている。また、複数のバネ１３６は各レバー１３４を付勢しており、つまり、複数の信号線の給電シュー１３３ｅをトロリー信号線１１２にそれぞれ付勢する。なお、複数の信号線の給電シュー１３３ｅは、互いに並列に接続されている。したがって、１つの信号線用の給電シュー１３３ｅがトロリー信号線１１２から離脱したとしても、他の信号線用の給電シュー１３３ｅがトロリー信号線１１２に接触し続けることで、誤停止が防止される。その結果、駆動台車１３の意図しない停止を防ぐことができる。 As described above, a plurality of current collecting units 131 are provided in one stacker crane 11, that is, a plurality of power feeding shoes 133e for signal lines are also provided. Further, the plurality of springs 136 urge each lever 134, that is, the power feeding shoes 133e of the plurality of signal lines are urged to the trolley signal line 112, respectively. The power feeding shoes 133e of the plurality of signal lines are connected in parallel with each other. Therefore, even if the power feeding shoe 133e for one signal line is separated from the trolley signal line 112, the power feeding shoe 133e for the other signal line keeps in contact with the trolley signal line 112, so that an erroneous stop is prevented. As a result, it is possible to prevent the drive carriage 13 from stopping unintentionally.

２．第２実施形態
第１実施形態では信号線制御回路がトロリー信号線への電力供給を停止すると、天井レール７の全体にわたって全てのスタッカクレーン１１が停止した。しかし、天井レール７の一部のみ、つまり部分的にスタッカクレーン１１が停止するようにしてもよい。
図９及び図１０を用いて、そのような実施例を第２実施形態として説明する。図９及び図１０は、第２実施形態のトロリー信号線の構成を示す模式図である。なお、基本的な構成及び動作は第１実施形態と同じであるので、以下異なる点のみを説明する。
なお、以下に述べる第２実施形態では、第１実施形態の地上制御盤１１３における信号線制御回路１４１はあってもなくてもよい。 2. 2. 2nd Embodiment In the 1st embodiment, when the signal line control circuit stopped the power supply to the trolley signal line, all the stacker cranes 11 stopped over the entire ceiling rail 7. However, the stacker crane 11 may be stopped only partially, that is, partially of the ceiling rail 7.
Such an embodiment will be described as a second embodiment with reference to FIGS. 9 and 10. 9 and 10 are schematic views showing the configuration of the trolley signal line of the second embodiment. Since the basic configuration and operation are the same as those in the first embodiment, only the differences will be described below.
In the second embodiment described below, the signal line control circuit 141 in the ground control panel 113 of the first embodiment may or may not be present.

図９及び図１０に示す有軌道台車システム１００Ａでは、トロリー信号線１１２のみがループ状に示されている。
有軌道台車システム１００Ａは、信号線制御回路１６１をさらに備えている。信号線制御回路１６１は、天井レール７の一部である所定区間だけ、トロリー信号線１１２から信号線用の給電シュー１３３ｅに対する電力の供給及び遮断を切り替え可能である。 In the tracked bogie system 100A shown in FIGS. 9 and 10, only the trolley signal line 112 is shown in a loop.
The tracked bogie system 100A further includes a signal line control circuit 161. The signal line control circuit 161 can switch between supplying and cutting power from the trolley signal line 112 to the power feeding shoe 133e for the signal line only in a predetermined section that is a part of the ceiling rail 7.

具体的には、信号線制御回路１６１は、トロリー信号線１１２の一部として、所定区間において並列に接続された第１信号線１１２Ａと第２信号線１１２Ｂと有している。第１信号線１１２Ａは、信号線用の給電シュー１３３ｅが摺動する線である。一方、第２信号線１１２Ｂには、信号線用の給電シュー１３３ｅは摺動しない。第２信号線１１２Ｂには第１スイッチ１６３が設けられ、導通及び遮断を切り替えることができる。
さらに、信号線制御回路１６１は、第１信号線１１２Ａと第２信号線１１２Ｂの両端外側に設けられた第２スイッチ１６５と第３スイッチ１６７を有している。第２スイッチ１６５と第３スイッチ１６７の間が、一時停止区間Ａに対応している。一時停止区間Ａは、例えば、入出庫される物品が載置されるステーション（図示せず）が配置された区間であり、スタッカクレーン通路に人が侵入することのできる侵入口が開いている。したがって、一時停止区間として必要時に応じてスタッカクレーン１１の走行を停止することがある。
信号線制御回路１６１は、一時停止スイッチ１６９を有している。一時停止スイッチ１６９によって、第１スイッチ１６３、第２スイッチ１６５及び第３スイッチ１６７を切り替えられるようになっている。 Specifically, the signal line control circuit 161 has a first signal line 112A and a second signal line 112B connected in parallel in a predetermined section as a part of the trolley signal line 112. The first signal line 112A is a line on which the power feeding shoe 133e for the signal line slides. On the other hand, the power feeding shoe 133e for the signal line does not slide on the second signal line 112B. The second signal line 112B is provided with a first switch 163, which can switch between conduction and interruption.
Further, the signal line control circuit 161 has a second switch 165 and a third switch 167 provided on the outer sides of both ends of the first signal line 112A and the second signal line 112B. The section between the second switch 165 and the third switch 167 corresponds to the pause section A. The temporary stop section A is, for example, a section in which a station (not shown) on which goods to be loaded and unloaded are placed is arranged, and an entrance for a person to enter the stacker crane passage is open. Therefore, the stacker crane 11 may be stopped as a temporary stop section when necessary.
The signal line control circuit 161 has a pause switch 169. The pause switch 169 allows the first switch 163, the second switch 165, and the third switch 167 to be switched.

図９に示すように、通常は、第１スイッチ１６３が開いており、第２スイッチ１６５及び第３スイッチ１６７が閉じている。したがって、第１信号線１１２Ａには、三相交流電源（図示せず）から交流電力が供給されている。したがって、駆動台車１３つまりスタッカクレーン１１は、一時停止区間Ａを通常通り走行する。
図１０に示すように、一時停止スイッチ１６９が押されると、通常は、第１スイッチ１６３が閉じ、第２スイッチ１６５及び第３スイッチ１６７が開く。したがって、第１信号線１１２Ａには、三相交流電源（図示せず）から交流電力が供給されなくなる。したがって、駆動台車１３つまりスタッカクレーンは、一時停止区間Ａでは、第１実施形態で説明したように停止制御される。 As shown in FIG. 9, normally, the first switch 163 is open, and the second switch 165 and the third switch 167 are closed. Therefore, AC power is supplied to the first signal line 112A from a three-phase AC power supply (not shown). Therefore, the drive carriage 13, that is, the stacker crane 11 travels in the temporary stop section A as usual.
As shown in FIG. 10, when the pause switch 169 is pressed, the first switch 163 is normally closed and the second switch 165 and the third switch 167 are opened. Therefore, AC power is not supplied to the first signal line 112A from the three-phase AC power supply (not shown). Therefore, the drive carriage 13, that is, the stacker crane is stopped and controlled in the temporary stop section A as described in the first embodiment.

以上に述べたように、この有軌道台車システム１００Ａでは、一時停止区間Ａにおいて、駆動台車１３が通常走行する状態と、停止制御される状態とを切り替えられる。 As described above, in the tracked bogie system 100A, in the temporary stop section A, the drive bogie 13 can be switched between a normal traveling state and a stop controlled state.

３．第３実施形態
第１実施形態及び第２実施形態では、トロリー信号線への給電を停止するための入力装置は一時停止スイッチであったが、特に限定されずセンサであってもよい。
そのような実施例を第３実施形態として説明する。
例えば、図１に示すように、有軌道台車システム１００は、通路５ｂを囲んで設けられた安全柵１７１と、侵入センサ１７３（人侵入検出装置の一例）とを有している。安全柵１７１には、出入り口用のドア１７５が設けられている。侵入センサ１７３は、ドア１７５近傍に設けられ、安全柵１７１内に人が侵入したことを検出する。侵入センサ１７３は例えば光電センサである。 3. 3. Third Embodiment In the first embodiment and the second embodiment, the input device for stopping the power supply to the trolley signal line is a pause switch, but the input device is not particularly limited and may be a sensor.
Such an embodiment will be described as a third embodiment.
For example, as shown in FIG. 1, the tracked carriage system 100 has a safety fence 171 provided surrounding the passage 5b and an intrusion sensor 173 (an example of a human intrusion detection device). The safety fence 171 is provided with a door 175 for entrance and exit. The intrusion sensor 173 is provided in the vicinity of the door 175 and detects that a person has invaded the safety fence 171. The intrusion sensor 173 is, for example, a photoelectric sensor.

この第３実施形態では、第１実施形態及び第２実施形態の信号線制御回路において、一時停止スイッチの代わりに、侵入センサ１７３を用いる。つまり、侵入センサ１７３が人の侵入を検出すると、トロリー信号線１１２への電力の供給が遮断される。
この実施形態では、侵入センサ１７３が人の安全柵１７１内への侵入を検出することで、駆動台車１３を停止制御できる。このようにして、簡単な手段によってスタッカクレーン１１を即時停止することができ、それにより侵入者の安全を図ることができる。
なお、侵入センサの位置、種類等は特に限定されない。 In this third embodiment, the intrusion sensor 173 is used instead of the pause switch in the signal line control circuits of the first embodiment and the second embodiment. That is, when the intrusion sensor 173 detects the intrusion of a person, the power supply to the trolley signal line 112 is cut off.
In this embodiment, the intrusion sensor 173 can detect the intrusion of a person into the safety fence 171 to stop and control the drive carriage 13. In this way, the stacker crane 11 can be stopped immediately by a simple means, thereby ensuring the safety of an intruder.
The position, type, etc. of the intrusion sensor are not particularly limited.

さらに、非常停止区域を分けることができる仕組みの別の効果を説明する。給電遮断とは異なり、非常停止区域に停止した台車に対して、後続のスタッカクレーン１１を確実に停止できる。その理由は下記の通りである。
一般にスタッカクレーン１１間におけるアキューム停止は、台車間通信による車間制御を行うが、給電遮断による部分停止を行った場合、前方のスタッカクレーン１１が台車間通信による制御を行うことができない。しかし、本実施形態のようにトロリー信号線による信号停止の場合。制御電源は有効なので、台車間制御により、後続のスタッカクレーン１１のアキューム停止が可能となり、そのため安全に停止できる。 In addition, another effect of the mechanism that can divide the emergency stop area will be described. Unlike the power supply cutoff, the following stacker crane 11 can be reliably stopped with respect to the bogie stopped in the emergency stop area. The reason is as follows.
Generally, the accumulator stop between the stacker cranes 11 is controlled by the inter-vehicle communication, but when the partial stop is performed by interrupting the power supply, the stacker crane 11 in front cannot control the inter-vehicle communication. However, in the case of signal stop by the trolley signal line as in this embodiment. Since the control power supply is effective, the inter-vehicle control enables the accumulator stop of the subsequent stacker crane 11, so that the stacker crane 11 can be stopped safely.

４．実施形態の共通事項
上記第１〜第３実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
本発明の一見地に係る有軌道台車システムは、軌道（例えば、天井レール７）と、トロリー給電線（例えば、トロリー給電線１１１）と、走行台車（例えば、駆動台車１３）と、トロリー信号線（例えば、トロリー信号線１１２）と、信号線制御回路（例えば、信号線制御回路１４１、信号線制御回路１６１）と、トロリー信号線接触子（例えば、信号線用の給電シュー１３３ｅ）と、走行台車コントローラ（例えば、コントローラ８１）と、を備えている。
トロリー給電線は、軌道に沿って配置されている。
走行台車は、トロリー給電線から電力を供給されて軌道を走行する。
トロリー信号線は、トロリー給電線と隣接して配置されている。
信号線制御回路は、トロリー信号線に電力を供給及び供給停止する。
トロリー信号線接触子は、走行台車に設けられている。
走行台車コントローラは、走行台車に設けられ、トロリー信号線の電力を検出しているときは走行台車の走行制御を行い、トロリー信号線の電力を検出しなくなると走行台車の停止制御を行う。 4. Common Matters of the Embodiments The first to third embodiments have the following configurations and functions in common.
The tracked carriage system according to the seemingly present invention includes a track (for example, ceiling rail 7), a trolley feeder (for example, trolley feeder 111), a traveling carriage (for example, a drive carriage 13), and a trolley signal line. (For example, trolley signal line 112), signal line control circuit (for example, signal line control circuit 141, signal line control circuit 161), trolley signal line contactor (for example, feeder shoe 133e for signal line), and running. It includes a trolley controller (for example, a controller 81).
The trolley feeders are arranged along the track.
The traveling carriage is supplied with electric power from the trolley feeder and travels on the track.
The trolley signal line is arranged adjacent to the trolley feed line.
The signal line control circuit supplies and stops supplying power to the trolley signal line.
The trolley signal line contactor is provided on the traveling carriage.
The traveling carriage controller is provided on the traveling carriage and controls the traveling of the traveling carriage when the electric power of the trolley signal line is detected, and controls the stop of the traveling carriage when the electric power of the trolley signal line is no longer detected.

このシステムでは、信号線制御回路がトロリー信号線への電力の供給を停止すれば、コントローラが走行台車の停止制御を行う。なお、上記の場合、トロリー給電線から走行台車には給電が続いている。
ここでは、有線を用いた停止指令とすることができ、それにより指令ミスや動作遅れを防ぐことができる。
また、コントローラによる停止制御であるので、電源遮断による非常停止に比べて制動距離を短くできる。 In this system, when the signal line control circuit stops supplying electric power to the trolley signal line, the controller controls the stop of the traveling carriage. In the above case, power is being supplied from the trolley feeder to the traveling carriage.
Here, it is possible to use a wired stop command, thereby preventing command mistakes and operation delays.
Further, since the stop control is performed by the controller, the braking distance can be shortened as compared with the emergency stop due to the power cutoff.

５．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）第１実施形態では駆動台車の制御回路はトロリー信号線の電圧を検出しているが、電流を検出してもよい。
（２）第１実施形態では有軌道台車はスタッカクレーンであったが、他の台車であってもよい。 5. Other Embodiments Although the plurality of embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention. In particular, the plurality of embodiments and modifications described herein can be arbitrarily combined as needed.
(1) In the first embodiment, the control circuit of the drive carriage detects the voltage of the trolley signal line, but the current may be detected.
(2) In the first embodiment, the tracked carriage was a stacker crane, but other carriages may be used.

（３）第１実施形態ではスタッカクレーンの駆動台車は８台であったが、駆動台車の台数は限定されない。
（４）第１実施形態では駆動台車は天井レールを走行していたが、駆動台車は地上レールを走行してもよい。 (3) In the first embodiment, the number of drive carriages of the stacker crane is eight, but the number of drive carriages is not limited.
(4) In the first embodiment, the drive carriage travels on the ceiling rail, but the drive carriage may travel on the ground rail.

（５）給電シューは、全ての駆動台車に設けられていてもよい。
（６）スタッカクレーンのボギー構造の有無や具体的な構造は、特に限定されない。
（７）給電シューに接触するための坂道ガイドの有無や具体的な構造は、特に限定されない。 (5) The power feeding shoe may be provided on all drive carriages.
(6) The presence or absence of the bogie structure of the stacker crane and the specific structure are not particularly limited.
(7) The presence or absence of a slope guide for contacting the power feeding shoe and the specific structure are not particularly limited.

本発明は、トロリー線により台車に給電される有軌道台車システムに広く適用できる。 The present invention can be widely applied to a tracked bogie system in which a bogie is fed by a trolley line.

１：自動倉庫
５：ラック
５ａ：棚
５ｂ：通路
７：天井レール
１１：懸垂式スタッカクレーン
１２：上部走行台車
１３：駆動台車
１３ａ：駆動台車シャフト
１５：移載装置
１７：下部走行台車
２３：容器
２５：集品棚部材
２８：段ボール箱
３１：マスト
３５：昇降装置
３７：昇降台
３９：昇降部
４０：昇降駆動モータ
５１：車軸シャフト
５３：走行車輪
５９：サイドガイドローラ
６１：分岐合流切替装置
６３：分岐切替ローラ
６５：プレート
６８：分岐切替モータ
６９：リニアモータ
８１：コントローラ
８３：地上側コントローラ
１００：有軌道台車システム
１０１：磁極センサ
１１１：トロリー給電線
１１２：トロリー信号線
１１２Ａ：第１信号線
１１２Ｂ：第２信号線
１１３：地上制御盤
１１５：制御回路
１２１：電源回路
１２３：三相交流電源
１３１：集電ユニット
１３３ａ〜１３３ｅ：給電シュー
１３４：レバー
１３５：装着部材
１３６：バネ
１３７：コンバータ
１３９：インバータ
１４０：サーボアンプ
１４１：信号線制御回路
１４３：リレー
１４３Ａ：接点
１４３Ｂ：開閉制御部
１５１：リレー
１５１Ａ：接点
１５１Ｂ：開閉制御部
１５３：配線
１５５：非常停止ボタン
１５７：電磁接触器
１５７Ａ：接点
１５７Ｂ：開閉制御部
１６１：信号線制御回路
１６３：第１スイッチ
１６５：第２スイッチ
１６７：第３スイッチ
１６９：一時停止スイッチ
１７１：安全柵
１７３：侵入センサ
１８１：一時停止スイッチ 1: Automatic warehouse 5: Rack 5a: Shelf 5b: Passage 7: Ceiling rail 11: Suspended stacker crane 12: Upper traveling trolley 13: Drive trolley 13a: Drive trolley shaft 15: Transfer device 17: Lower traveling trolley 23: Container 25: Collection shelf member 28: Cardboard box 31: Mast 35: Elevating device 37: Elevating table 39: Elevating part 40: Elevating drive motor 51: Axle shaft 53: Traveling wheel 59: Side guide roller 61: Branch merging switching device 63 : Branch switching roller 65: Plate 68: Branch switching motor 69: Linear motor 81: Controller 83: Ground side controller 100: Tracked carriage system 101: Magnetic pole sensor 111: Trolley power supply line 112: Trolley signal line 112A: First signal line 112B: Second signal line 113: Ground control panel 115: Control circuit 121: Power supply circuit 123: Three-phase AC power supply 131: Current collection unit 133a to 133e: Power supply shoe 134: Lever 135: Mounting member 136: Spring 137: Converter 139 : Inverter 140: Servo amplifier 141: Signal line control circuit 143: Relay 143A: Contact 143B: Open / close control unit 151: Relay 151A: Contact 151B: Open / close control unit 153: Wiring 155: Emergency stop button 157: Electromagnetic contacter 157A: Contact 157B: Open / close control unit 161: Signal line control circuit 163: First switch 165: Second switch 167: Third switch 169: Pause switch 171: Safety fence 173: Intrusion sensor 181: Pause switch

Claims

Orbit and
Trolley feeders arranged along the track and
A traveling carriage that runs on a track supplied with electric power from the trolley feeder
A trolley signal line arranged adjacent to the trolley feeder and
A signal line control circuit that supplies and stops power supply to and stops the trolley signal line,
With the trolley signal line contactor provided on the traveling carriage,
A traveling carriage provided on the traveling carriage, which controls the traveling of the traveling carriage when the electric power of the trolley signal line is detected, and controls the stop of the traveling carriage when the electric power of the trolley signal line is no longer detected. With the controller
Tracked bogie system equipped with.

The tracked trolley system according to claim 1, wherein the signal line control circuit can switch between supplying and cutting power from the trolley signal line to the trolley signal line contactor only in a predetermined section that is a part of the track. ..

An emergency stop button provided near the track and
The tracked bogie system according to claim 1 or 2, further comprising a power supply cutoff circuit that cuts off power supply to the trolley power supply line when the emergency stop button is operated.

A plurality of the trolley signal line contacts are provided on the traveling carriage.
The tracked carriage system according to any one of claims 1 to 3, further comprising a plurality of urging members for urging the plurality of trolley signal line contacts to the trolley signal lines.

Further provided with a pause button provided in the vicinity of the track
The tracked bogie system according to any one of claims 1 to 4, wherein the signal line control circuit cuts off the supply of electric power to the trolley signal line when the pause button is operated.

The safety fence surrounding the track and
A human intrusion detection device for detecting that a person has invaded the safety fence is further provided.
The tracked carriage system according to any one of claims 1 to 5, wherein the signal line control circuit cuts off the supply of electric power to the trolley signal line when the human intrusion detection device detects the intrusion of a person.