JP2020189089A - カテーテル及び組織の視認性を改善するための表示マーカーの外観制御 - Google Patents

Abstract

【課題】患者の器官内の少なくとも１つのカテーテルの可視化を改善するための方法を提供すること。【解決手段】方法は、器官のマップ、及びマップ上に重ね合わされた少なくとも１つの第１の視覚マーカーを表示することを含む。カテーテルの遠位端の、マップ内に収まっている位置が、受信される。マップ上に表示されるのは、（ｉ）受信された位置に従うカテーテルの遠位端、及び（ｉｉ）第１の視覚マーカーの代わりに、第１の視覚マーカーと比べて、マップ及び遠位端のうちの少なくとも１つの視認性を増加させる、少なくとも１つの第２の視覚マーカーである。【選択図】図１

Description

本発明は、概して、医療デバイスに関し、具体的には、医療処置中の医療デバイス及び組織の視認性を増加させるための方法及びシステムに関する。

心臓アブレーションなどの様々な医療システムは、処置に関連する医療パラメータを示す視覚マーカーを医師に表示する。

例えば、米国特許出願公開第２０１６／０１２８７７０号は、損傷形成を表現する情報を表すための方法及びシステムを記載する。このシステムは、電子制御ユニット（electronic control unit、ＥＣＵ）を含む。ＥＣＵは、アブレーション記述パラメータ及び／又は位置信号メトリックの値を取得するように構成され、この値は、組織内の位置に対応する。ＥＣＵは、値を評価し、値に対応するパラメータ／メトリックに関連付けられた可視化スキームの視覚的指標をその値に割り当て、取得された値を示すマーカーで、視覚的指標を含むマーカーを生成するように更に構成されている。

米国特許出願公開第２０１８／００６４５０４号は、物体にエネルギーを印加する品質を可視化するための可視化装置を記載する。物体上の場所においてエネルギーを印加する品質は、ａ）提供された物体の画像、及びｂ）印加されたエネルギーが物体を修正した深さを示す深さ値である提供された品質値に基づいて、視覚化され、物体上の場所における物体にエネルギーを印加する品質を表現する。

米国特許出願公開第２０１８／００２０３９５号は、血管内可視化によって生体内で捕捉された画像及び治療カテーテルに関する視覚的検出及び／又は感知様式を強化又は促進するための様々な方法及び処理アルゴリズムを利用する、画像処理システムを記載する。

本明細書に記載される本発明の一実施形態は、患者の器官内の少なくとも１つのカテーテルの可視化を改善するための方法を提供し、本方法は、器官のマップ、及びマップ上に重ね合わされた少なくとも１つの第１の視覚マーカーを表示することを含む。カテーテルの遠位端の、マップ内に収まっている位置が、受信される。マップ上に表示されるのは、（ｉ）受信された位置に従うカテーテルの遠位端、及び（ｉｉ）第１の視覚マーカーの代わりに、第１の視覚マーカーと比べて、マップ及び遠位端のうちの少なくとも１つの視認性を増加させる、少なくとも１つの第２の視覚マーカーである。

いくつかの実施形態では、第１の視覚マーカーの代わりに、第２の視覚マーカーを表示することは、遠位端の位置が、第１の視覚マーカーの既定の近傍内にあることを識別することに応答して実行される。他の実施形態では、本方法は、遠位端の位置がもはや既定の近傍内にないことを識別すると、第２の視覚マーカーの代わりに第１の視覚マーカーを再表示することを含む。更に他の実施形態では、第１の視覚マーカーの代わりに第２の視覚マーカーを表示することは、第１の視覚マーカーの少なくとも１つの属性を修正して、第２の視覚マーカーを生成することを含む。

一実施形態では、属性は、寸法、形状、不透明度、及び色からなるリストから選択される。別の実施形態では、器官は、心臓を含み、第１及び第２の視覚マーカーは、心臓の組織に適用される高周波（radiofrequency、ＲＦ）アブレーションの１つ又は２つ以上のパラメータを示す。

本発明の一実施形態によれば、患者の器官内の少なくとも１つのカテーテルの可視化を改善するためのシステムが付加的に提供され、本システムは、出力デバイス及びプロセッサを含む。プロセッサは、（ａ）出力デバイス上に、器官のマップと、マップ上に重ね合わされた少なくとも１つの第１の視覚マーカーと、を表示するように、（ｂ）カテーテルの遠位端の、マップ内に収まる位置を受信するように、（ｃ）（ｉ）受信された位置に従うカテーテルの遠位端、及び（ｉｉ）第１の視覚マーカーの代わりに、第１の視覚マーカーと比べて、マップ及び遠位端のうちの少なくとも１つの視認性を増加させる、少なくとも１つの第２の視覚マーカーをマップ上に表示するように構成される。

本発明は、以下の「発明を実施するための形態」を図面と併せて考慮することで、より完全に理解されよう。

本発明の実施形態による、カテーテルベースの磁気位置追跡及びアブレーションシステムの概略的な描画説明図である。 本発明の実施形態による、器官のマップ上に重ね合わされたカテーテル及び視覚マーカーの概略的な描画説明図である。 本発明の実施形態による、器官のマップ上に重ね合わされたカテーテル及び視覚マーカーの概略的な描画説明図である。 本発明の実施形態による、器官のマップ上に重ね合わされたカテーテル及び視覚マーカーの概略的な描画説明図である。 本発明の一実施形態による、視覚マーカーを有するマップ内の組織及びカテーテルの視認性を増加させるための方法を概略的に示す、フローチャートである。

概論
心臓アブレーションシステムなどのいくつかの医療システムは、処置ワークフローを支援するために、操作ディスプレイ上に補足情報を表示してもよい。

以下に記載される本発明の実施形態は、アブレーション処置などの侵襲性医療処置中に、医療用カテーテル及び組織の視認性を増加させるための方法及びシステムを提供する。いくつかの実施形態では、患者の心臓内にアブレーションカテーテルを表示するシステムは、アブレーションカテーテルに電気的に結合されたプロセッサと、出力デバイスと、を備える。いくつかの実施形態では、プロセッサは、心臓の少なくとも一部のマップと、マップ上に重ね合わされ、心臓組織に適用される温度、持続時間、及び／又は接触力などのアブレーションパラメータを可視化する１つ若しくは２つ以上の視覚マーカーとを、出力デバイス上に表示するように構成される。マーカーは、典型的には、不透明な物体として表示される。

場合によっては、不透明マーカーは、医療用カテーテル及び／又は組織のうちのいくつかの１つ若しくは２つ以上の区分を視覚的に遮る場合があり、これは処置を実行するために必須である。

いくつかの実施形態では、プロセッサは、心臓内のカテーテル遠位端の１つ又は２つ以上の位置を示す電気位置信号を受信するように構成され、位置のうちの少なくとも１つは、マップ境界内に収まる。いくつかの実施形態では、プロセッサは、遠位端の現在位置が、不透明視覚マーカーのうちの少なくとも１つの既定の近傍内にあることを識別するように構成され、これは、不透明視覚マーカーが、遠位端の少なくとも１つの区分の視認性を遮る場合があることを意味する。かかる実施形態では、プロセッサは、例えば、不透明視覚マーカーの代わりに半透明（すなわちセミ透明の）視覚マーカーを表示することによって、その不透明視覚マーカーの視覚的外観を修正するように構成される。不透明視覚マーカーを半透明視覚マーカーと置き換えることにより、アブレーションシステムのユーザは、マーカーを通して以前に遮られた区分を見ることができ、アブレーション処置を首尾よく実行することができる。

いくつかの実用的な場合では、視覚マーカーの表示は、アブレーション処置のワークフローにとって重要であり得る。例えば、不透明な視覚マーカーを表示することは、アブレーション処置を正確に実行するために必須の情報をユーザに提供することができる。いくつかの実施形態では、ユーザが上記の視覚マーカーから離して遠位端を移動させた後、プロセッサは、半透明視覚マーカーに修正された１つ又は２つ以上の不透明視覚マーカーを再表示するように構成される。

開示された技術は、処置支援の明確な視覚情報を医師に提供することと、アブレーション処置において使用される組織及びカテーテルの視認性を改善することによって、患者の安全性及びアブレーション処置の品質を改善する。更に、開示された技術は、患者の器官上で実行された任意の種類の医療処置中に、任意の解剖学的マップ上に表示される任意の種類のタグ付け又は他の視覚マーカーに適用されてもよい。

システムの説明
図１は、本発明の一実施形態による、カテーテルベースの磁気位置追跡及びアブレーションシステム２０の概略的な描画説明図である。システム２０は、シャフト遠位端２２を有するカテーテル２１を備え、カテーテル２１は、医師３０によって、脈管系を介して患者２８の器官、本実施例では心臓２６、にナビゲートされる。いくつかの実施形態では、医師３０は、カテーテル２１の近位端に位置する遠隔操縦器３２を使用して、遠位端２２を操作しながら、シース２３からシャフト遠位端２２を挿入する。

ここで挿入図２５を参照する。いくつかの実施形態では、システム２０は、磁気センサ５１（本明細書では磁気位置追跡センサ又は簡略化のためセンサ５１とも呼ばれる）と、アブレーションカテーテル５０とを備え、センサ５１及びアブレーションカテーテル５０は遠位端２２に連結されている。

上記の実施形態では、カテーテル２１は、例えば、心臓２６の電気生理学的（electrophysiological、ＥＰ）マッピング及び心臓２６の選択された組織をアブレーションするためなどの様々な処置に使用され得る。

いくつかの実施形態では、カテーテル２１の近位端は、電気リード線及び／又はトレースを介して制御コンソール２４に電気的に接続される。一実施形態では、コンソール２４は、プロセッサ３９及びインターフェース回路３８を備え、インターフェース回路３８は、プロセッサ３９とシステム２０の様々な構成要素並びにアセンブリとの間で信号を交換するように構成される。

いくつかの実施形態では、インターフェース回路３８は、カテーテル２１、及びシステム２０の他のセンサから電気信号を受信するように構成されている。回路３８は、心臓２６の組織をアブレーションしたり、システム２０の他の構成要素及びアセンブリを制御したりするために、カテーテル２１を介して電力を印加するなど、電気信号を、プロセッサ３８からシステム２０の様々な構成要素及びアセンブリに送信するように更に構成される。

いくつかの実施形態では、システム２０は、交番磁界を生成するように構成されている複数の（例えば、３つの）磁場発生器３６を備える。磁場発生器３６は、例えば、患者台２９の下など、患者２８の外部の既知の位置に配置される。

いくつかの実施形態では、コンソール２４は、本実施例では、ディスプレイ２７において、磁場発生器３６及び出力デバイスを駆動するように構成される、駆動回路３４を更に備える。

医療処置中、医師３０は、心臓２６内のカテーテル２１の遠位端２２をナビゲートする。いくつかの実施形態では、磁気センサ５１は、磁場発生器３６から放たれた磁場に応答して、心臓２６内の遠位端２２の現在位置を示す、差動信号又は位置信号として本明細書で称される、差動電気信号を生成するように構成される。

いくつかの実施形態では、プロセッサ３９は、センサ５１から受信した差動信号に基づいて、例えば、ディスプレイ２７上に、システム２０の座標系内の遠位端２２の現在位置を表示するように構成される。

この位置検出方法は、例えば、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ Ｉｎｃ．（Ｉｒｖｉｎｅ，Ｃａｌｉｆ．）が製造するＣＡＲＴＯ（商標）システムにおいて実現されており、米国特許第５，３９１，１９９号、同第６，６９０，９６３号、同第６，４８４，１１８号、同第６，２３９，７２４号、同第６，６１８，６１２号及び同第６，３３２，０８９号、国際公開第９６／０５７６８号、並びに米国特許出願公開第２００２／００６５４５５（Ａ１）号、同第２００３／０１２０１５０（Ａ１）号及び同第２００４／００６８１７８（Ａ１）号に詳細に記載されており、それらの開示は全てが参照により本明細書に援用される。

プロセッサ３９は通常、本明細書に記載される機能を実行するようにソフトウェアでプログラムされた汎用プロセッサを含む。ソフトウェアは、例えば、ネットワーク上で、コンピュータに電子形態でダウンロードすることができるか、又は代替として、又は更には、磁気メモリ、光学メモリ若しくは電子メモリなどの、非一時的実体的媒体上で提供及び／若しくは記憶されてもよい。

心臓マップ上に重ね合わされた視覚マーカーを表示する
図２Ａは、本発明の実施形態による、心臓２６の解剖学マップ５５の概略的な描画説明図である。いくつかの実施形態では、プロセッサ３９は、本明細書では簡潔さのためにマップ５５とも称される、解剖学マップ５５上に重ね合わされた、視覚マーカー６６Ａ、６６Ｂ、及び６６Ｃなどの１つ又は２つ以上の視覚マーカーを表示するように構成される。本発明及び「特許請求の範囲」の文脈において、「視覚マーカー」という用語は、以下に詳細に記載されるように、心臓２６の組織内の遠位端２２をナビゲート及び位置決めすることにおいて、医師３０を支援し得る補足情報を医師３０に提供するように、例えば、ディスプレイ２７上のプロセッサ３９によって表示される任意の種類のタグを指す。

いくつかの実施形態では、視覚マーカー６６Ａ、６６Ｂ、及び６６Ｃの寸法及び形状は、心臓２６の組織をアブレーションすることによって形成された損傷のそれぞれの寸法及び形状を示し得る。かかる実施形態では、色、形状、及び寸法などの視覚マーカー６６Ａ、６６Ｂ、及び６６Ｃの属性は、限定されるものではないが、アブレーションエネルギー、持続時間、接触力、及び温度などの、心臓２６の組織に適用されるアブレーションパラメータによって判定されてもよい。

いくつかの実施形態では、プロセッサ３９は、マップ５５内にカテーテル２１の遠位端２２を表示するように構成される。図２Ａの実施例では、視覚マーカー６６Ａ、６６Ｂ、及び６６Ｃは、不透明であり、円形形状を有する。したがって、視覚マーカー６６Ａ及び６６Ｂは、遠位端２２及び心臓２６の少なくとも区分視認性を遮ることができるが、視覚マーカー６６Ｃは、関心の組織及び／又は遠位端２２から十分に遠く離れており、したがって不明瞭にならない。電気生理学的（ＥＰ）マッピング及び／又は組織アブレーション処置を行うために、医師３０が、遠位端２２及び心臓２６のアブレーションされた組織の両方の高い視認性を有することが重要であることに留意されたい。

アブレーション処置中のカテーテル遠位端及び心臓組織の視認性を増加させる
図２Ｂは、本発明の実施形態による、心臓２６の解剖学マップ５５の概略的な描画説明図である。いくつかの実施形態では、カテーテル２１を患者２８の身体に挿入した後、プロセッサ３９は、例えば、心臓２６内の遠位端２２の現在位置を示す位置信号を受信するように構成される。プロセッサ３９は、上記の図１に記載されるように、磁気位置追跡システムの位置センサ５１から、又は任意の他の好適なソースから位置信号を受信してもよい。

いくつかの実施形態では、プロセッサ３９は、遠位端２２の位置とマップ５５上に表示された視覚マーカーの各々との間の距離を推定するように構成される。距離は、遠位端２２の最も近い縁部とそれぞれの視覚マーカーとの間の最小距離、又は任意の他の好適な計算距離であってもよい。図２Ｂの例では、プロセッサ３９は、遠位端２２と視覚マーカー７７Ａとの間の最小距離である、距離８０Ａを推定するように構成されている。同様に、プロセッサ３９は、遠位端２２と視覚マーカー７７Ｂとの間の距離８０Ｂ、及び遠位端２２と視覚マーカー６６Ｃとの間の距離８０Ｃを推定するように構成される。

いくつかの実施形態では、プロセッサ３９は、視覚マーカーと遠位端２２との間の許容された近接性を示す、閾値距離を保持する。遠位端２２の現在位置が視覚マーカーの既定の近傍内にあることを識別することに応答して、プロセッサ３９は、遠位端２２の視認性を増加させるように、視覚マーカーの少なくとも１つの属性を修正するように構成される。属性は、寸法、形状、不透明度、色、位置、又は任意の他の好適な属性を含んでもよい。

例えば、以下の図２Ｃに図示される寸法の修正は、例えば、心臓２６の表面上、及び／又は心臓２６の組織の深さにおいて横方向であってもよい。形状は、円形から楕円形、又は任意の他の好適な形状に修正されてもよい。位置の変化は、心臓２６の特定の組織（例えば、肺静脈の小孔）又は遠位端２２の特定の要素（例えば、アブレーション電極）を可視化するように、１つ又は２つ以上の視覚マーカーにおいて使用されてもよい。不透明度における変化は、以下の実施例で詳細に説明され、図２Ｂに示される。

例えば、距離８０Ａ及び８０Ｂは、プロセッサ３９に記憶された前述の閾値距離を下回る。いくつかの実施形態では、プロセッサ３９は、不透明視覚マーカー６６Ａ及び６６Ｂの代わりに半透明視覚マーカー７７Ａ及び７７Ｂを表示し、それによって遠位端２２及び心臓の組織２６の視認性を改善するように構成される。一実施形態では、視覚マーカー６６Ａ及び７７Ａは、実質的に同様の位置、サイズ、及び形状を有するが、異なるレベルの透明性を有し、これにより、視覚マーカー７７Ａの近傍内にある、遠位端２２及び心臓２６の組織の視認性の改善を可能にする。

距離８０Ｃは、閾値距離よりも大きく、換言すれば、遠位端２２は、視覚マーカー６６Ｃの既定の近傍内にないことに留意されたい。この実施形態では、プロセッサ３９は、マップ５５内に不透明視覚マーカー６６Ｃを表示し続けるように構成される。

更に、アブレーション処置中に、医師３０は、遠位端２２を視覚マーカー７７Ａ及び７７Ｂから離れるように移動させることができる。いくつかの実施形態では、遠位端２２の現在位置が、もはや視覚マーカー７７Ａ及び７７Ｂの既定の近傍内に存在しないと識別すると、プロセッサ３９は、半透明視覚マーカー７７Ａ及び７７Ｂの代わりに不透明視覚マーカー６６Ａ及び６６Ｂのうちの少なくとも１つを再表示するように構成される。

図２Ｃは、本発明の代替的な実施形態による、心臓２６の解剖学マップ５５の概略的な描画説明図である。いくつかの実施形態では、上記の図１に示されるように、遠位端２２の視認性を遮る視覚マーカー６６Ａ及び６６Ｂを表示する代わりに、プロセッサ３９は、同じそれぞれの位置に、視覚マーカー８８Ａ及び８８Ｂを表示するように構成される。

上記の図２Ａの視覚マーカー７７Ａ及び７７Ｂについて説明されたように、図２Ｃの実施例では、視覚マーカー８８Ａ及び８８Ｂは、１つ又は２つ以上の属性の修正を有する視覚マーカー６６Ａ及び６６Ｂに基づいてもよい。

いくつかの実施形態では、視覚マーカー８８Ａは、視覚マーカー６６Ａと同様であるが、そこからより小さい直径の円形形状を有してもよい。視覚マーカーの直径を減少させることにより、遠位端２２の縁部と視覚マーカー８８Ａとの間の最小距離９０Ａは、上記の図２Ｂに記載される既定の閾値よりも大きい。この構成では、遠位端２２は、視覚マーカー８８Ａの既定の近傍内にはなく、視覚マーカー６６Ａと比べて、心臓２６のマップ及び遠位端２２のうちの少なくとも１つの視認性を増加させる。いくつかの実施形態では、プロセッサ３９は、重心（center of gravity、ＣＯＧ）８９Ａと遠位端２２の最も近い縁部との間の距離を推定し、推定された距離に基づいて、プロセッサ３９に記憶された所定の閾値距離以上の距離９０Ａを有するように、視覚マーカー８８Ａの直径を調節するように構成される。

いくつかの実施形態では、プロセッサ３９は、ＣＯＧ８９Ｂ及び視覚マーカー８８Ｂの直径を設定することによって、マップ５５上に視覚マーカー８８Ｂを表示するように構成され、そのため遠位端２２と視覚マーカー８８Ｂとの間の最小距離９０Ｂは、プロセッサ３９に記憶された既定の閾値距離よりも大きい。

上記の図２Ｂに記載されているように、視覚マーカー６６Ｃは、遠位端２２から十分に離れ、したがってプロセッサ３９は、視覚マーカー６６Ｃの代わりに別の視覚マーカーを表示しなくてもよい。

図２Ｃに示される例示的な構成では、視覚マーカー８８Ａ、８８Ｂ、及び６６Ｃは、視覚マーカー６６Ａ及び６６Ｂと比べて、マップ５５及び遠位端２２のうちの少なくとも１つの視認性を増加させるために、丸い形状であるが、異なるそれぞれの直径を有する。他の実施形態では、プロセッサ３９は、心臓２６の組織内の表示された視覚マーカーの貫入深さを修正するように構成される。深さの変化は、医師３０が、異なる視点から心臓２６の組織を見るために、マップ５５を回転させ得るとき、前述の視認性を改善し得る。かかる実施形態では、プロセッサ３９は、視覚マーカーの対称的円形形状を設定するように構成されているか、又は選択された寸法で、心臓２６の特定の組織又は遠位端２２の特定の要素を視覚化するための楕円形状の視覚マーカーを形成してもよい。

他の実施形態では、プロセッサ３９は、マップ５５上に重ね合わされた全ての視覚マーカーに同様の直径を設定するように構成される。例えば、図２Ｃの構成では、プロセッサは、視覚マーカー８８Ａの直径を、視覚マーカー８８Ｂ及び６６Ｃにも設定してもよい。

付加的に又は代替的に、プロセッサ３９は、マップ５５内に表示された視覚マーカーのうちの１つ若しくは２つ以上の形状、及び／又は不透明度、並びに／若しくはＣＯＧを修正するように構成される。更に、プロセッサ３９は、マップ５５から１つ又は２つ以上の視覚マーカーを一時的に除去するように構成される。視覚マーカーのうちの少なくともいくつかは、医療処置のワークフロー内で使用されるため、プロセッサ３９は、医療処置のワークフローに必須である任意の視覚マーカーを除去又はシフトし得ないことに留意されたい。

付加的に又は代替的に、プロセッサ３９は、マップ５５を横切る遠位端２２の移動方向を横切ることができる、視覚マーカーのＣＯＧを一時的にシフトするように構成される。視覚マーカーが医療処置のワークフローに必須である場合、プロセッサ３９は、マップ５５からそれぞれの視覚マーカーをシフト又は一時的に除去しなくてもよいことに留意されたい。

他の実施形態では、図２Ａ〜図２Ｃに示される視覚マーカーは、上記のアブレーションパラメータ以外の任意のパラメータを示し得る。例えば、遠位端２２上に取り付けられた電極によって、心臓２６の組織内で感知された電位、又は心臓２６に適用されるべきアブレーションパラメータ、若しくは任意の他の好適なパラメータに基づく、推定された損傷サイズである。かかる実施形態では、視覚マーカーの表示を修正することによって、プロセッサ３９は、心臓２６の密に予めアブレーションされた組織における、遠位端２２のナビゲーション及び配置で医師３０を支援してもよい。

他の実施形態では、プロセッサ３９又はシステム２０に接続された任意の他のプロセッサは、ディスプレイ２７以外の任意の出力デバイス上に視覚マーカーを表示してもよい。例えば、医師３０は、マップ５５及び／又は心臓２６の任意の好適な解剖学的画像上に重ね合わされた視覚マーカー及び／又は関連情報を表示するように構成された、拡張現実（augmented reality、ＡＲ）ゴーグルを使用してもよい。追加的に又は代替的に、視覚マーカーの表示は、任意の他の好適な技術を使用して実装されてもよい。

表示された視覚マーカーのこの特定の構成は、本発明の実施形態によって対処される特定の問題を示すため、及び遠位端２２並びに心臓２６の選択された組織の可視化を強化するこれらの実施形態の適用を実証するために、例として図２Ａ〜図２Ｃに示される。しかしながら、本発明の実施形態は、この特定の種類の例示的な構成に限定されるものではなく、本明細書に記載される原理は、他の種類のユーザインターフェース及び表示システムにも、同様に適用され得る。

電気生理学的処置中のカテーテル遠位端の可視化を改善するための方法
図３は、本発明の実施形態による、電気生理学的処置中の、心臓２６及びカテーテル２１の遠位端５５の視認性を増加させるための方法を模式的に示すフローチャートである。

本方法は、プロセッサ３９が、ディスプレイ２７などの出力デバイス上に、心臓２６のマップ５５、又は患者２８の任意の他の器官を表示する、第１の表示工程１００で開始する。いくつかの実施形態では、プロセッサ３９は、マップ５５上の視覚マーカー６６Ａ〜６６Ｃなどの１つ又は２つ以上の視覚マーカーを重ね合わせる。

位置受信工程１０２において、プロセッサ３９は、磁気位置追跡システムのセンサ５１から、医師３０によって、又はシステム２０の任意の他の好適な操作者によってナビゲートされる、遠位端２２の現在位置を示す信号を受信する。いくつかの実施形態では、信号の少なくともいくつかは、マップ５５の境界内に収まる１つ又は２つ以上の位置を示す。

近接識別工程１０４において、プロセッサ３９は、遠位端２２の既定の近傍内の視覚マーカー６６Ａ及び６６Ｂなどの、１つ又は２つ以上の視覚マーカーを識別してもよい。いくつかの実施形態では、プロセッサ３９は、閾値距離又は一式の基準及び／若しくは前述の既定の近傍を判定するアルゴリズムを保持してもよい。

視覚マーカー修正工程１０６において、プロセッサ３９は、工程１０４で識別された視覚マーカーの少なくともいくつかの視覚的外観を修正してもよい。例えば、プロセッサ３９は、不透明視覚マーカー６６Ａ及び６６Ｂの代わりに半透明視覚マーカー７７Ａ及び７７Ｂを表示してもよく、これは、別様に医療処置のワークフローに必須である遠位端２２又は心臓２６の組織の少なくとも１つの区分を不明瞭にし得る。

本発明の文脈及び「特許請求の範囲」では、「視覚マーカーのうちの少なくともいくつかの視覚的外観を修正する」、「不透明視覚マーカー６６Ａ及び６６Ｂの代わりに半透明視覚マーカー７７Ａ及び７７Ｂを表示する」という文、及び「第１の視覚マーカーの代わりに、第２の視覚マーカーを表示すること」という請求項の記載は、例えば、上記の図２Ｂに記載されるように、遠位端２２及び心臓２６の組織の可視化を改善するために、プロセッサ３９によって視覚マーカー６６Ａ及び６６Ｂに適用される同じ技術を指す。

方法を完結する第２の表示工程１０８において、遠位端２２がマップ５５から離れるように移動され、したがって、もはや修正された視覚マーカーの既定の近傍内になくなった後、プロセッサ３９は、上記の工程１００に記載されるように、視覚マーカーを再表示してもよい。換言すれば、遠位端５５が１つ又は２つ以上の所与の視覚マーカーに近接しているとき、プロセッサ３９は、上記工程１０６に記載されるように、１つ又は２つ以上の所与の視覚マーカーの視覚的外観（例えば、不透明度及びサイズ）を修正してもよいが、遠位端２２が所与の視覚マーカーから十分に大きい距離を移動した後、プロセッサ３９は、１つ又は２つ以上の所与の視覚マーカーの元の視覚的外観を再表示してもよい。例えば、視覚マーカーのうちの少なくとも１つであってもよい。

本明細書に記載される実施形態は、主に電気生理学的（ＥＰ）マッピング及び心臓アブレーション処置に対処するが、本明細書に記載される方法及びシステムはまた、視覚マーカーによって遮られる、関心領域に位置する組織及び／又は医療用具を有する任意の他の低侵襲性医療用途において使用することもできる。更に、本明細書に記載される実施形態は、任意の所与の空間を通してナビゲートし、及び１つの特定の狭い関心領域内で動作を実行しようと試みる操作者を有する任意の用途において使用されてもよい。開示された技術は、関心領域に関する任意の視覚的障害物に適用され得る。

したがって、上記に述べた実施形態は、例として引用したものであり、また本発明は、上文に具体的に示し説明したものに限定されないことが理解されよう。むしろ本発明の範囲は、上述の様々な特徴の組み合わせ及びその一部の組み合わせの両方、並びに上述の説明を読むことで当業者により想到されるであろう、また従来技術において開示されていないそれらの変形及び修正を含むものである。参照により本特許出願に援用される文献は、これらの援用文献においていずれかの用語が本明細書において明示的又は暗示的になされた定義と矛盾して定義されている場合には、本明細書における定義のみを考慮するものとする点を除き、本出願の一部とみなすものとする。

〔実施の態様〕
（１） 患者の器官内の少なくとも１つのカテーテルの可視化を改善するための方法であって、
前記器官のマップ、及び前記マップ上に重ね合わされた少なくとも１つの第１の視覚マーカーを表示することと、
前記カテーテルの遠位端の、前記マップ内に収まっている位置を受信することと、
（ｉ）受信された前記位置に従う前記カテーテルの前記遠位端、及び（ｉｉ）前記第１の視覚マーカーの代わりに、前記第１の視覚マーカーと比べて、前記マップ及び前記遠位端のうちの少なくとも１つの視認性を増加させる、少なくとも１つの第２の視覚マーカーを、前記マップ上に表示することと、を含む、方法。
（２） 前記第１の視覚マーカーの代わりに、前記第２の視覚マーカーを表示することは、前記遠位端の前記位置が、前記第１の視覚マーカーの既定の近傍内にあることを識別することに応答して実行される、実施態様１に記載の方法。
（３） 前記遠位端の前記位置がもはや前記既定の近傍内にないことを識別すると、前記第２の視覚マーカーの代わりに前記第１の視覚マーカーを再表示することを含む、実施態様２に記載の方法。
（４） 前記第１の視覚マーカーの代わりに、前記第２の視覚マーカーを表示することが、前記第１の視覚マーカーの少なくとも１つの属性を修正して、前記第２の視覚マーカーを生成することを含む、実施態様１に記載の方法。
（５） 前記属性が、寸法、形状、不透明度、及び色からなるリストから選択される、実施態様４に記載の方法。

（６） 前記器官が、心臓を含み、前記第１の視覚マーカー及び前記第２の視覚マーカーが、前記心臓の組織に適用される高周波（ＲＦ）アブレーションの１つ又は２つ以上のパラメータを示している、実施態様１に記載の方法。
（７） 患者の器官内の少なくとも１つのカテーテルの可視化を改善するためのシステムであって、
出力デバイスと、
プロセッサと、を備え、前記プロセッサは、
前記出力デバイス上に、前記器官のマップ、及び前記マップ上に重ね合わされた少なくとも１つの第１の視覚マーカーを表示することと、
前記カテーテルの遠位端の、前記マップ内に収まっている位置を受信することと、
（ｉ）受信された前記位置に従う前記カテーテルの前記遠位端、及び（ｉｉ）前記第１の視覚マーカーの代わりに、前記第１の視覚マーカーと比べて、前記マップ及び前記遠位端のうちの少なくとも１つの視認性を増加させる、少なくとも１つの第２の視覚マーカーを、前記マップ上に表示することと、を行うように構成されている、システム。
（８） 前記遠位端の前記位置が前記第１の視覚マーカーの既定の近傍内にあることを識別することに応答して、前記プロセッサが、前記第１の視覚マーカーの代わりに前記第２の視覚マーカーを表示するように構成されている、実施態様７に記載のシステム。
（９） 前記遠位端の前記位置がもはや前記既定の近傍内にないことを識別すると、前記プロセッサが、前記第２の視覚マーカーの代わりに前記第１の視覚マーカーを再表示するように構成されていることを含む、実施態様８に記載のシステム。
（１０） 前記プロセッサが、前記第１の視覚マーカーの少なくとも１つの属性を修正することによって、前記第２の視覚マーカーを生成するように構成されている、実施態様７に記載のシステム。

（１１） 前記プロセッサが、寸法、形状、不透明度、及び色からなるリストから前記属性を選択するように構成されている、実施態様１０に記載のシステム。
（１２） 前記器官が、心臓を含み、前記第１の視覚マーカー及び前記第２の視覚マーカーが、前記心臓の組織に適用される高周波（ＲＦ）アブレーションの１つ又は２つ以上のパラメータを示している、実施態様７に記載のシステム。

Claims (12)

1. 患者の器官内の少なくとも１つのカテーテルの可視化を改善するための方法であって、
   前記器官のマップ、及び前記マップ上に重ね合わされた少なくとも１つの第１の視覚マーカーを表示することと、
   前記カテーテルの遠位端の、前記マップ内に収まっている位置を受信することと、
   （ｉ）受信された前記位置に従う前記カテーテルの前記遠位端、及び（ｉｉ）前記第１の視覚マーカーの代わりに、前記第１の視覚マーカーと比べて、前記マップ及び前記遠位端のうちの少なくとも１つの視認性を増加させる、少なくとも１つの第２の視覚マーカーを、前記マップ上に表示することと、を含む、方法。
2. 前記第１の視覚マーカーの代わりに、前記第２の視覚マーカーを表示することは、前記遠位端の前記位置が、前記第１の視覚マーカーの既定の近傍内にあることを識別することに応答して実行される、請求項１に記載の方法。
3. 前記遠位端の前記位置がもはや前記既定の近傍内にないことを識別すると、前記第２の視覚マーカーの代わりに前記第１の視覚マーカーを再表示することを含む、請求項２に記載の方法。
4. 前記第１の視覚マーカーの代わりに、前記第２の視覚マーカーを表示することが、前記第１の視覚マーカーの少なくとも１つの属性を修正して、前記第２の視覚マーカーを生成することを含む、請求項１に記載の方法。
5. 前記属性が、寸法、形状、不透明度、及び色からなるリストから選択される、請求項４に記載の方法。
6. 前記器官が、心臓を含み、前記第１の視覚マーカー及び前記第２の視覚マーカーが、前記心臓の組織に適用される高周波（ＲＦ）アブレーションの１つ又は２つ以上のパラメータを示している、請求項１に記載の方法。
7. 患者の器官内の少なくとも１つのカテーテルの可視化を改善するためのシステムであって、
   出力デバイスと、
   プロセッサと、を備え、前記プロセッサは、
   前記出力デバイス上に、前記器官のマップ、及び前記マップ上に重ね合わされた少なくとも１つの第１の視覚マーカーを表示することと、
   前記カテーテルの遠位端の、前記マップ内に収まっている位置を受信することと、
   （ｉ）受信された前記位置に従う前記カテーテルの前記遠位端、及び（ｉｉ）前記第１の視覚マーカーの代わりに、前記第１の視覚マーカーと比べて、前記マップ及び前記遠位端のうちの少なくとも１つの視認性を増加させる、少なくとも１つの第２の視覚マーカーを、前記マップ上に表示することと、を行うように構成されている、システム。
8. 前記遠位端の前記位置が前記第１の視覚マーカーの既定の近傍内にあることを識別することに応答して、前記プロセッサが、前記第１の視覚マーカーの代わりに前記第２の視覚マーカーを表示するように構成されている、請求項７に記載のシステム。
9. 前記遠位端の前記位置がもはや前記既定の近傍内にないことを識別すると、前記プロセッサが、前記第２の視覚マーカーの代わりに前記第１の視覚マーカーを再表示するように構成されていることを含む、請求項８に記載のシステム。
10. 前記プロセッサが、前記第１の視覚マーカーの少なくとも１つの属性を修正することによって、前記第２の視覚マーカーを生成するように構成されている、請求項７に記載のシステム。
11. 前記プロセッサが、寸法、形状、不透明度、及び色からなるリストから前記属性を選択するように構成されている、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記器官が、心臓を含み、前記第１の視覚マーカー及び前記第２の視覚マーカーが、前記心臓の組織に適用される高周波（ＲＦ）アブレーションの１つ又は２つ以上のパラメータを示している、請求項７に記載のシステム。

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