JP2020183021A5 - Control methods, control programs, recording media, robot systems, article manufacturing methods and input devices - Google Patents
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Description
本発明の第１の態様は、所定部位を有したロボットと、前記所定部位の位置に関する情報を取得する第１センサと、前記所定部位にかかる力に関する情報を取得する第２センサと、制御装置と、を備えたロボットシステムの制御方法であって、前記制御装置が、前記第１センサに基づく位置制御を実行している際に前記ロボットを停止させる場合に、前記位置制御を用いて前記ロボットを停止させる第１モードと、前記第２センサに基づく力制御を用いて前記ロボットを停止させる第２モードと、をユーザにより選択可能なようにする、ことを特徴とする制御方法である。The first aspect of the present invention is a robot having a predetermined part, a first sensor for acquiring information on the position of the predetermined part, a second sensor for acquiring information on a force applied to the predetermined part, and a control device. When the control device stops the robot while the position control based on the first sensor is being executed, the robot system is controlled by using the position control. The control method is characterized in that a user can select a first mode for stopping the robot and a second mode for stopping the robot by using force control based on the second sensor.
本発明の第２の態様は、所定部位を有したロボットと、前記所定部位の位置に関する情報を取得する第１センサと、前記所定部位にかかる力に関する情報を取得する第２センサと、制御装置と、を備えたロボットシステムであって、前記制御装置が、前記第１センサに基づく位置制御を実行している際に前記ロボットを停止させる場合に、前記位置制御を用いて前記ロボットを停止させる第１モードと、前記第２センサに基づく力制御を用いて前記ロボットを停止させる第２モードと、をユーザにより選択可能なようにする、ことを特徴とするロボットシステムである。 A second aspect of the present invention is a robot having a predetermined portion, a first sensor for acquiring information on the position of the predetermined portion, a second sensor for acquiring information on a force applied to the predetermined portion, and a control device. When the control device stops the robot while executing the position control based on the first sensor, the robot system is stopped by using the position control. The robot system is characterized in that a user can select between a first mode and a second mode in which the robot is stopped by using force control based on the second sensor.
本発明の第３の態様は、所定部位を有したロボットと、前記所定部位の位置に関する情報を取得する第１センサと、前記所定部位にかかる力に関する情報を取得する第２センサと、を備えたロボットシステムに指令を行う入力装置であって、前記入力装置は、前記第１センサに基づく位置制御を実行している際に前記ロボットを停止させる場合に、前記位置制御を用いて前記ロボットを停止させる第１モードと、前記第２センサに基づく力制御を用いて前記ロボットを停止させる第２モードと、をユーザにより選択可能なように表示部に表示する、ことを特徴とする入力装置である。 A third aspect of the present invention includes a robot having a predetermined portion, a first sensor for acquiring information on the position of the predetermined portion, and a second sensor for acquiring information on a force applied to the predetermined portion. An input device that gives a command to the robot system, and the input device uses the position control to control the robot when the robot is stopped while performing position control based on the first sensor. An input device characterized in that a first mode for stopping and a second mode for stopping the robot by using force control based on the second sensor are displayed on a display unit so that the user can select them. be.
Claims (27)
前記制御装置が、 The control device
前記第１センサに基づく位置制御を実行している際に前記ロボットを停止させる場合に、前記位置制御を用いて前記ロボットを停止させる第１モードと、前記第２センサに基づく力制御を用いて前記ロボットを停止させる第２モードと、をユーザにより選択可能なようにする、 When the robot is stopped while the position control based on the first sensor is being executed, the first mode in which the robot is stopped by using the position control and the force control based on the second sensor are used. The second mode for stopping the robot can be selected by the user.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記制御装置は、 The control device is
表示部に、前記第１モードと前記第２モードを前記ユーザにより選択可能なように表示する、 The first mode and the second mode are displayed on the display unit so that the user can select them.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記第１モードは、前記ロボットの機構上の制約に基づいて停止時間が短くなるように停止させるモードと、前記位置制御を実行する際に設定された軌道を維持して停止させるモードと、を有している、 The first mode includes a mode for stopping the robot so that the stop time is shortened based on the mechanical restrictions of the robot, and a mode for maintaining and stopping the trajectory set when the position control is executed. Have,
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記第２モードは、前記所定部位にかかる前記力を減少させて停止させるモードである、 The second mode is a mode in which the force applied to the predetermined portion is reduced and stopped.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記制御装置は、 The control device is
前記第２モードにより前記ロボットを停止させる場合に、前記第２センサに基づき前記所定部位と物体との接触の回数が２以上であると判定した場合、前記接触における接触位置の間の位置に前記所定部位が位置するように停止させる、 When the robot is stopped by the second mode, if it is determined based on the second sensor that the number of contacts between the predetermined portion and the object is 2 or more, the robot is located at a position between the contact positions in the contact. Stop so that the specified part is located,
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記制御装置は、 The control device is
前記第２モードにより前記ロボットを停止させる場合に、前記第２センサに基づき前記所定部位と物体との接触の回数が２以上であると判定した場合、前記接触における接触位置の間の位置から前記接触において前記第２センサに基づき取得された前記物体からの反力の方向に前記所定部位を所定量移動させて停止させる、 When the robot is stopped by the second mode, if it is determined based on the second sensor that the number of contacts between the predetermined portion and the object is 2 or more, the position between the contact positions in the contact is used. In contact, the predetermined portion is moved by a predetermined amount in the direction of the reaction force from the object acquired based on the second sensor and stopped.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記制御装置は、 The control device is
前記接触位置における前記反力の方向が略同一の場合、前記接触位置の間の位置から前記接触において前記第２センサに基づき取得された前記物体からの前記反力の方向に前記所定部位を前記所定量移動させて停止させる、 When the direction of the reaction force at the contact position is substantially the same, the predetermined portion is placed in the direction of the reaction force from the object acquired based on the second sensor in the contact from the position between the contact positions. Move a predetermined amount and stop it,
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記接触位置の間における前記位置は、前記接触位置の間の重心である、 The position between the contact positions is the center of gravity between the contact positions.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記制御装置は、 The control device is
前記力制御を実行する際に用いるパラメータである、前記ロボットに設定された仮想的な弾性係数を制御して前記第２モードを実行する、 The second mode is executed by controlling a virtual elastic modulus set in the robot, which is a parameter used when executing the force control.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記制御装置が、 The control device
前記第１モードまたは前記第２モードを前記位置制御における動作区間において所定区間に個別に設定できるようにする、 The first mode or the second mode can be individually set in a predetermined section in the operation section in the position control.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記制御装置は、 The control device is
前記表示部に、前記ロボットの状態を表示する、 The state of the robot is displayed on the display unit.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記ロボットの状態は、サーボ状態、動作速度の少なくとも１つが表示される、 As for the state of the robot, at least one of the servo state and the operating speed is displayed.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記制御装置は、 The control device is
前記表示部に、前記第１モードと前記第２モードとをドロップダウンメニューを用いて表示する、 The first mode and the second mode are displayed on the display unit using a drop-down menu.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記制御装置は、 The control device is
前記表示部に、前記ロボットの動作プログラムを前記ユーザに編集可能なように表示する、 The operation program of the robot is displayed on the display unit so that the user can edit it.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記動作プログラムを編集することで、前記第１モードまたは前記第２モードを前記位置制御における動作区間において所定区間に個別に設定できる、 By editing the operation program, the first mode or the second mode can be individually set in a predetermined section in the operation section in the position control.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記制御装置は、 The control device is
前記表示部に、前記ロボットに関する情報をテキストで表示するテキスト画面を表示する、 A text screen for displaying information about the robot in text is displayed on the display unit.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記制御装置は、 The control device is
前記テキスト画面に、前記ロボットに関するログ情報、前記ロボットに関するエラー情報、前記ロボットに関する警告情報、の少なくとも１つを表示する、 At least one of log information about the robot, error information about the robot, and warning information about the robot is displayed on the text screen.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記制御装置は、 The control device is
前記表示部に、第１モード、第２モードの内、どのモードが選択されているのかを表示する、 Which mode is selected from the first mode and the second mode is displayed on the display unit.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記制御装置は、 The control device is
前記表示部に、前記ロボットを停止させる停止ボタンを表示する、 A stop button for stopping the robot is displayed on the display unit.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記制御装置は、 The control device is
前記表示部に、前記ロボットに設定された動作を実行させる自動モードと、前記ロボットに動作の教示を行う手動モードと、を前記ユーザにより選択可能なように表示する、 The display unit displays an automatic mode for executing the operation set by the robot and a manual mode for teaching the robot the operation so that the user can select the mode.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記表示部は、前記制御装置に接続される外部入力装置に設けられている、 The display unit is provided in an external input device connected to the control device.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記ロボットは前記所定部位を動作させるための関節を有しており、 The robot has a joint for operating the predetermined part, and the robot has a joint.
前記第１センサは前記関節の角度に関する情報を取得するエンコーダであり、前記第２センサは前記関節にかかるトルクに関する情報を取得するトルクセンサである、 The first sensor is an encoder that acquires information on the angle of the joint, and the second sensor is a torque sensor that acquires information on the torque applied to the joint.
ことを特徴とする制御方法。 A control method characterized by that.
前記制御装置が、 The control device
前記第１センサに基づく位置制御を実行している際に前記ロボットを停止させる場合に、前記位置制御を用いて前記ロボットを停止させる第１モードと、前記第２センサに基づく力制御を用いて前記ロボットを停止させる第２モードと、をユーザにより選択可能なようにする、 When the robot is stopped while the position control based on the first sensor is being executed, the first mode in which the robot is stopped by using the position control and the force control based on the second sensor are used. The second mode for stopping the robot can be selected by the user.
ことを特徴とするロボットシステム。 A robot system characterized by that.
前記入力装置は、 The input device is
前記第１センサに基づく位置制御を実行している際に前記ロボットを停止させる場合に、前記位置制御を用いて前記ロボットを停止させる第１モードと、前記第２センサに基づく力制御を用いて前記ロボットを停止させる第２モードと、をユーザにより選択可能なように表示部に表示する、 When the robot is stopped while the position control based on the first sensor is being executed, the first mode in which the robot is stopped by using the position control and the force control based on the second sensor are used. The second mode for stopping the robot is displayed on the display unit so that the user can select it.
ことを特徴とする入力装置。 An input device characterized by that.
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