JP2020165464A - Electric actuator and actuator device - Google Patents

Electric actuator and actuator device Download PDF

Info

Publication number
JP2020165464A
JP2020165464A JP2019065270A JP2019065270A JP2020165464A JP 2020165464 A JP2020165464 A JP 2020165464A JP 2019065270 A JP2019065270 A JP 2019065270A JP 2019065270 A JP2019065270 A JP 2019065270A JP 2020165464 A JP2020165464 A JP 2020165464A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rotation angle
output shaft
rotation
motor unit
angular velocity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2019065270A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP7271834B2 (en
Inventor
哲夫 有田
Tetsuo Arita
哲夫 有田
瞬 加藤
Shun Kato
瞬 加藤
佐藤　圭
Kei Sato
圭 佐藤
康平 大須賀
Kohei Osuga
康平 大須賀
竜之介 及川
Ryunosuke Oikawa
竜之介 及川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nidec Tosok Corp
Original Assignee
Nidec Tosok Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nidec Tosok Corp filed Critical Nidec Tosok Corp
Priority to JP2019065270A priority Critical patent/JP7271834B2/en
Priority to CN202010201804.3A priority patent/CN111750097A/en
Publication of JP2020165464A publication Critical patent/JP2020165464A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7271834B2 publication Critical patent/JP7271834B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H63/00—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism
    • F16H63/02—Final output mechanisms therefor; Actuating means for the final output mechanisms
    • F16H63/30—Constructional features of the final output mechanisms
    • F16H63/34—Locking or disabling mechanisms
    • F16H63/3416—Parking lock mechanisms or brakes in the transmission
    • F16H63/3458—Parking lock mechanisms or brakes in the transmission with electric actuating means, e.g. shift by wire
    • F16H63/3466—Parking lock mechanisms or brakes in the transmission with electric actuating means, e.g. shift by wire using electric motors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H63/00—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism
    • F16H63/02—Final output mechanisms therefor; Actuating means for the final output mechanisms

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

To improve positioning accuracy in displacing and driving an object to a target position in a transmission actuator for a shift-by-wire of a vehicle.SOLUTION: A control portion in one embodiment of an electric actuator keeps an angular speed of a motor portion at a prescribed angular speed regardless of a rotation angle of an output shaft in at least a part to an intermediate rotation angle smaller than a target rotation angle in rotating the output shaft to the prescribed target rotation angle, starts deceleration of the rotation of the motor portion when it is determined that the rotation angle of the output shaft reaches the intermediate rotation angle on the basis of a result of detection by a second rotation sensor, calculates an angular deceleration rate on the basis of a remaining angle obtained by subtracting the rotation angle of the output shaft from the target rotation angle in decelerating the rotation of the motor portion, decelerates the rotation of the motor portion at the calculated angular deceleration speed, and stops the driving of the motor portion when it is determined that the rotation angle of the output shaft reaches the target rotation angle on the basis of a result of the detection by the second rotation sensor.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、車両に搭載される電動アクチュエータ、およびアクチュエータ装置に関する。 The present invention relates to an electric actuator mounted on a vehicle and an actuator device.

車両操作に基づいて対象物を変位駆動させる電動アクチュエータが知られる。対象物としては、例えば、車両のギヤをパーキングに切り替えるパーキングロック装置、およびシフト操作に基づいて車両のギヤの切り替えを行う、または補助するシフトバイワイヤ駆動装置等が挙げられる。例えば、特許文献１には、電動アクチュエータによって変位駆動される対象物として、パーキングロッドと、パーキングロッドに外装されたカムと、パーキングギヤに噛み合い可能なパーキングロックボールと、を備えるパーキングロック装置が記載される。 An electric actuator that displaces and drives an object based on vehicle operation is known. Examples of the object include a parking lock device that switches the gear of the vehicle to parking, a shift-by-wire drive device that switches the gear of the vehicle based on a shift operation, or assists the gear. For example, Patent Document 1 describes a parking lock device including a parking rod, a cam mounted on the parking rod, and a parking lock ball that can mesh with a parking gear as an object displaced by an electric actuator. Will be done.

特開２０１７−５２３２１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-52321

例えば、上記のようなパーキングロック装置においては、精度よく、かつ、短時間で車両のギヤの状態を切り替えられることが求められる。しかし、パーキングロック装置を駆動する電動アクチュエータは、モータ部と減速機部とを有するため、モータ部と減速機部との間にガタつきが生じる場合がある。したがって、精度よく、かつ、短時間で車両のギヤの状態を切り替えることが困難な場合があった。 For example, in the parking lock device as described above, it is required that the gear state of the vehicle can be switched with high accuracy and in a short time. However, since the electric actuator that drives the parking lock device has a motor unit and a speed reducer unit, rattling may occur between the motor unit and the speed reducer unit. Therefore, it may be difficult to switch the gear state of the vehicle accurately and in a short time.

また、例えば、車両のパーキングロック、後進、ニュートラル、前進を切り替えるシフトバイワイヤ用の電動アクチュエータなどにおいては、アクチュエータ駆動範囲途中の後進位置、並びにニュートラル位置を目標位置とするような場合、電動アクチュエータの一方側端部から他方側端部への第一方向駆動時と、アクチュエータの他方側端部から一方側端部への第二方向駆動時とで、目標とする停止位置が一致しない場合があった。 Further, for example, in an electric actuator for a shift-by-wire that switches between parking lock, reverse, neutral, and forward of a vehicle, when the reverse position in the middle of the actuator drive range and the neutral position are set as target positions, one of the electric actuators is used. The target stop position may not match when driving in the first direction from the side end to the other end and when driving in the second direction from the other end to the one end of the actuator. ..

本発明は、上記事情に鑑みて、対象物を目標位置まで変位駆動させる際の位置精度を向上でき、かつ、対象物を目標位置まで変位駆動させる際の時間を短くできる電動アクチュエータ、およびアクチュエータ装置を提供することを目的の一つとする。 In view of the above circumstances, the present invention provides an electric actuator and an actuator device that can improve the position accuracy when the object is displaced and driven to the target position and can shorten the time when the object is displaced and driven to the target position. One of the purposes is to provide.

本発明の電動アクチュエータの一つの態様は、車両操作に基づいて対象物を変位駆動させる電動アクチュエータであって、モータ部と、前記モータ部に接続される減速機部と、前記モータ部を制御する制御部と、前記モータ部の回転を検出可能な第１回転センサと、前記減速機部に接続される出力シャフトの回転を検出可能な第２回転センサと、を備える。前記対象物は、基準となる第１位置と目標となる第２位置との間で移動させられる可動部を有する。前記制御部は、前記出力シャフトを所定の目標回転角度まで回転させる場合において、前記目標回転角度よりも小さい中間回転角度までの間の少なくとも一部において、前記出力シャフトの回転角度に関わらず前記モータ部の角速度を所定の角速度に維持し、前記第２回転センサの検出結果に基づいて前記出力シャフトの回転角度が前記中間回転角度に到達したと判断した場合に、前記モータ部の回転の減速を開始し、前記モータ部の回転を減速させる際、前記目標回転角度から前記出力シャフトの回転角度を減じた残角度に基づいて角減速度を算出し、算出した前記角減速度で前記モータ部の回転を減速させ、前記第２回転センサの検出結果に基づいて前記出力シャフトの回転角度が前記目標回転角度に到達したと判断した場合に、前記モータ部の駆動を停止する。 One aspect of the electric actuator of the present invention is an electric actuator that displacement-drives an object based on a vehicle operation, and controls a motor unit, a speed reducer unit connected to the motor unit, and the motor unit. It includes a control unit, a first rotation sensor capable of detecting the rotation of the motor unit, and a second rotation sensor capable of detecting the rotation of the output shaft connected to the speed reducer unit. The object has a movable portion that can be moved between a reference first position and a target second position. When the output shaft is rotated to a predetermined target rotation angle, the control unit uses the motor regardless of the rotation angle of the output shaft at least in a part of the range up to an intermediate rotation angle smaller than the target rotation angle. When the angular speed of the unit is maintained at a predetermined angular speed and it is determined that the rotation angle of the output shaft has reached the intermediate rotation angle based on the detection result of the second rotation sensor, the rotation of the motor unit is decelerated. When starting and decelerating the rotation of the motor unit, the angular deceleration is calculated based on the residual angle obtained by subtracting the rotation angle of the output shaft from the target rotation angle, and the calculated angular deceleration of the motor unit is used. The rotation is decelerated, and when it is determined that the rotation angle of the output shaft has reached the target rotation angle based on the detection result of the second rotation sensor, the driving of the motor unit is stopped.

本発明のアクチュエータ装置の一つの態様は、上記の電動アクチュエータと、前記出力シャフトと、前記対象物と、を備える。 One aspect of the actuator device of the present invention includes the electric actuator, the output shaft, and the object.

本発明の一つの態様によれば、電動アクチュエータによって対象物を目標位置まで変位駆動させる際の位置精度を向上でき、かつ、電動アクチュエータによって対象物を目標位置まで変位駆動させる際の時間を短くできる。 According to one aspect of the present invention, it is possible to improve the position accuracy when the electric actuator displaces and drives the object to the target position, and it is possible to shorten the time when the electric actuator displaces and drives the object to the target position. ..

図１は、本実施形態の駆動装置を車両の左右方向一方側から視た図である。FIG. 1 is a view of the drive device of the present embodiment as viewed from one side in the left-right direction of the vehicle. 図２は、本実施形態のパーキング切替機構を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing the parking switching mechanism of the present embodiment. 図３は、本実施形態の電動アクチュエータの機能構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of the electric actuator of the present embodiment. 図４は、本実施形態の電動アクチュエータの制御手順の一例を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an example of the control procedure of the electric actuator of the present embodiment. 図５は、本実施形態の電動アクチュエータのモータ部における角速度の変化の一例を示すグラフである。FIG. 5 is a graph showing an example of a change in angular velocity in the motor portion of the electric actuator of the present embodiment.

以下の実施形態においては、一例として、車両操作に基づいて電動アクチュエータ１０が変位駆動させる対象物が、車両のシフト操作に基づいて切り替えられるパーキング切替機構７０である場合について説明する。また、本実施形態の電動アクチュエータ１０およびパーキング切替機構７０が搭載された機器として、駆動装置１について説明する。 In the following embodiment, as an example, a case where the object to be displacement-driven by the electric actuator 10 based on the vehicle operation is a parking switching mechanism 70 that is switched based on the shift operation of the vehicle will be described. Further, the drive device 1 will be described as a device equipped with the electric actuator 10 and the parking switching mechanism 70 of the present embodiment.

以下の説明では、図１に示す本実施形態の駆動装置１が水平な路面上に位置する車両に搭載された場合の位置関係を基に、鉛直方向を規定して説明する。また、図面においては、適宜３次元直交座標系としてＸＹＺ座標系を示す。ＸＹＺ座標系において、Ｚ軸方向は、＋Ｚ側を上側とし、−Ｚ側を下側とする鉛直方向である。Ｘ軸方向は、Ｚ軸方向と直交する方向であって駆動装置１が搭載される車両の前後方向である。本実施形態において、＋Ｘ側は、車両の前後方向一方側であり、−Ｘ側は、車両の前後方向他方側である。Ｙ軸方向は、Ｘ軸方向とＺ軸方向との両方と直交する方向であって、車両の左右方向である。本実施形態において、＋Ｙ側は、車両の左右方向一方側であり、−Ｙ側は、車両の左右方向他方側である。 In the following description, the vertical direction will be defined and described based on the positional relationship when the drive device 1 of the present embodiment shown in FIG. 1 is mounted on a vehicle located on a horizontal road surface. Further, in the drawings, the XYZ coordinate system is shown as a three-dimensional Cartesian coordinate system as appropriate. In the XYZ coordinate system, the Z-axis direction is a vertical direction with the + Z side as the upper side and the −Z side as the lower side. The X-axis direction is a direction orthogonal to the Z-axis direction and is a front-rear direction of the vehicle on which the drive device 1 is mounted. In the present embodiment, the + X side is one side in the front-rear direction of the vehicle, and the −X side is the other side in the front-rear direction of the vehicle. The Y-axis direction is a direction orthogonal to both the X-axis direction and the Z-axis direction, and is the left-right direction of the vehicle. In the present embodiment, the + Y side is one side in the left-right direction of the vehicle, and the −Y side is the other side in the left-right direction of the vehicle.

本実施形態では、Ｚ軸方向と平行な方向を「鉛直方向Ｚ」と呼び、Ｘ軸方向と平行な方向を「前後方向Ｘ」と呼び、Ｙ軸方向と平行な方向を「左右方向Ｙ」と呼ぶ。また、Ｚ軸方向の正の側（＋Ｚ側）を「上側」と呼び、Ｚ軸方向の負の側（−Ｚ側）を「下側」と呼ぶ。Ｘ軸方向の正の側（＋Ｘ側）を「前後方向一方側」と呼び、Ｘ軸方向の負の側（−Ｘ側）を「前後方向他方側」と呼ぶ。Ｙ軸方向の正の側（＋Ｙ側）を「左右方向一方側」と呼び、Ｙ軸方向の負の側（−Ｙ側）を「左右方向他方側」と呼ぶ。 In the present embodiment, the direction parallel to the Z-axis direction is called "vertical direction Z", the direction parallel to the X-axis direction is called "front-back direction X", and the direction parallel to the Y-axis direction is "left-right direction Y". Called. Further, the positive side (+ Z side) in the Z-axis direction is called "upper side", and the negative side (-Z side) in the Z-axis direction is called "lower side". The positive side (+ X side) in the X-axis direction is called "one side in the front-rear direction", and the negative side (-X side) in the X-axis direction is called "the other side in the front-back direction". The positive side (+ Y side) in the Y-axis direction is called "one side in the left-right direction", and the negative side (-Y side) in the Y-axis direction is called "the other side in the left-right direction".

本実施形態の駆動装置１は、ハイブリッド自動車（ＨＥＶ）、プラグインハイブリッド自動車（ＰＨＶ）、電気自動車（ＥＶ）等、モータを動力源とする車両に搭載され、その動力源として使用される。図１に示すように、駆動装置１は、ハウジング２と、モータ３と、減速装置４と、差動装置５と、パークロックギヤ６と、アクチュエータ装置１０００と、を備える。アクチュエータ装置１０００は、パーキング切替機構７０と、電動アクチュエータ１０と、出力シャフト１００と、を備える。 The drive device 1 of this embodiment is mounted on a vehicle powered by a motor, such as a hybrid electric vehicle (HEV), a plug-in hybrid electric vehicle (PHV), and an electric vehicle (EV), and is used as the power source thereof. As shown in FIG. 1, the drive device 1 includes a housing 2, a motor 3, a speed reducer 4, a differential device 5, a park lock gear 6, and an actuator device 1000. The actuator device 1000 includes a parking switching mechanism 70, an electric actuator 10, and an output shaft 100.

出力シャフト１００は、電動アクチュエータ１０に接続され、電動アクチュエータ１０によって回転させられる。本実施形態において出力シャフト１００は、中心軸Ｊ１を中心として前後方向Ｘに延びる。以下の説明においては、特に断りのない限り、中心軸Ｊ１を中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、中心軸Ｊ１を中心とする周方向、すなわち、中心軸Ｊ１の軸回りを単に「周方向」と呼ぶ。 The output shaft 100 is connected to the electric actuator 10 and rotated by the electric actuator 10. In the present embodiment, the output shaft 100 extends in the front-rear direction X about the central axis J1. In the following description, unless otherwise specified, the radial direction centered on the central axis J1 is simply referred to as the "diameter direction", and the circumferential direction centered on the central axis J1, that is, the axis around the central axis J1 is simply referred to. Called "circumferential".

ハウジング２は、モータ３、減速装置４、差動装置５、およびパーキング切替機構７０を内部に収容する。図示は省略するが、ハウジング２の内部には、オイルが収容される。減速装置４は、モータ３に接続される。差動装置５は、減速装置４に接続され、モータ３から出力されるトルクを車両の車軸に伝達する。パークロックギヤ６は、減速装置４に設けられたギヤに固定される。パークロックギヤ６は、減速装置４および差動装置５を介して、車両の車軸に連結される。パークロックギヤ６は、複数の歯部６ａを有する。 The housing 2 internally houses the motor 3, the speed reducer 4, the differential device 5, and the parking switching mechanism 70. Although not shown, oil is stored inside the housing 2. The speed reducer 4 is connected to the motor 3. The differential device 5 is connected to the speed reducer 4 and transmits the torque output from the motor 3 to the axle of the vehicle. The park lock gear 6 is fixed to a gear provided in the reduction gear 4. The park lock gear 6 is connected to the axle of the vehicle via the speed reducing device 4 and the differential device 5. The park lock gear 6 has a plurality of tooth portions 6a.

パーキング切替機構７０は、電動アクチュエータ１０によって、車両のシフト操作に基づいて駆動される。パーキング切替機構７０は、パークロックギヤ６をロック状態とアンロック状態との間で切り換える。パーキング切替機構７０は、車両のギヤがパーキングである場合に、パークロックギヤ６をロック状態とし、車両のギヤがパーキング以外である場合に、パークロックギヤ６をアンロック状態とする。車両のギヤがパーキング以外である場合とは、例えば、車両のギヤがドライブ、ニュートラル、リバース等である場合を含む。図２に示すように、パーキング切替機構７０は、可動部７０ａと、パークロックアーム７７と、支持部材７５と、板バネ部材７６と、を有する。 The parking switching mechanism 70 is driven by the electric actuator 10 based on the shift operation of the vehicle. The parking switching mechanism 70 switches the park lock gear 6 between the locked state and the unlocked state. The parking switching mechanism 70 locks the park lock gear 6 when the vehicle gear is parked, and unlocks the park lock gear 6 when the vehicle gear is other than parking. The case where the gear of the vehicle is other than parking includes, for example, the case where the gear of the vehicle is drive, neutral, reverse, or the like. As shown in FIG. 2, the parking switching mechanism 70 includes a movable portion 70a, a park lock arm 77, a support member 75, and a leaf spring member 76.

可動部７０ａは、車両のシフト操作に基づいて、左右方向Ｙに沿って移動する。本実施形態において可動部７０ａは、出力シャフト１００を介して、電動アクチュエータ１０によって移動させられる。可動部７０ａにおける左右方向Ｙの位置は、少なくともパーキング位置Ｐ１と非パーキング位置Ｐ２との間で切り替えられる。すなわち、可動部７０ａは、出力シャフト１００によってパーキング位置Ｐ１と非パーキング位置Ｐ２との間で移動させられる。パーキング位置Ｐ１は、車両のギヤがパーキングである場合における可動部７０ａの左右方向Ｙの位置である。非パーキング位置Ｐ２は、車両のギヤがパーキング以外である場合における可動部７０ａの左右方向Ｙの位置である。パーキング位置Ｐ１は、非パーキング位置Ｐ２よりも、左右方向一方側（＋Ｙ側）の位置である。図２においては、パーキング位置Ｐ１に位置する可動部７０ａを実線で示し、非パーキング位置Ｐ２に位置する可動部７０ａを二点鎖線で示す。 The movable portion 70a moves along the left-right direction Y based on the shift operation of the vehicle. In the present embodiment, the movable portion 70a is moved by the electric actuator 10 via the output shaft 100. The position of the movable portion 70a in the left-right direction Y is switched between at least the parking position P1 and the non-parking position P2. That is, the movable portion 70a is moved between the parking position P1 and the non-parking position P2 by the output shaft 100. The parking position P1 is a position in the left-right direction Y of the movable portion 70a when the gear of the vehicle is parking. The non-parking position P2 is a position in the left-right direction Y of the movable portion 70a when the gear of the vehicle is other than parking. The parking position P1 is a position on one side (+ Y side) in the left-right direction with respect to the non-parking position P2. In FIG. 2, the movable portion 70a located at the parking position P1 is shown by a solid line, and the movable portion 70a located at the non-parking position P2 is shown by a chain double-dashed line.

可動部７０ａは、ディテントプレート７１と、ロッド７２と、環状部材７３と、コイルバネ７４と、を有する。ディテントプレート７１は、出力シャフト１００に固定される。ディテントプレート７１は、出力シャフト１００から径方向外側に延びる。本実施形態においてディテントプレート７１は、出力シャフト１００から下側に延びる。本実施形態においてディテントプレート７１は、板面が前後方向Ｘを向く板状である。ディテントプレート７１の幅は、出力シャフト１００から径方向外側に離れるに従って大きくなる。ディテントプレート７１は、凹部７１ａ，７１ｂを有する。 The movable portion 70a has a detent plate 71, a rod 72, an annular member 73, and a coil spring 74. The detent plate 71 is fixed to the output shaft 100. The detent plate 71 extends radially outward from the output shaft 100. In this embodiment, the detent plate 71 extends downward from the output shaft 100. In the present embodiment, the detent plate 71 has a plate shape in which the plate surface faces the front-rear direction X. The width of the detent plate 71 increases as the distance from the output shaft 100 increases radially outward. The detent plate 71 has recesses 71a and 71b.

凹部７１ａ，７１ｂは、ディテントプレート７１の径方向外端部に設けられる。凹部７１ａ，７１ｂは、ディテントプレート７１の下側の端部から上側に窪む。凹部７１ａ，７１ｂは、ディテントプレート７１を前後方向Ｘに貫通する。凹部７１ａと凹部７１ｂとは、周方向に沿って並んで配置される。本実施形態において凹部７１ａと凹部７１ｂとは、左右方向Ｙに並んで配置される。 The recesses 71a and 71b are provided at the radial outer ends of the detent plate 71. The recesses 71a and 71b are recessed upward from the lower end of the detent plate 71. The recesses 71a and 71b penetrate the detent plate 71 in the front-rear direction X. The recess 71a and the recess 71b are arranged side by side along the circumferential direction. In the present embodiment, the recess 71a and the recess 71b are arranged side by side in the left-right direction Y.

ロッド７２は、左右方向Ｙに沿って移動可能に配置される。ロッド７２は、接続部７２ａと、ロッド本体７２ｂと、を有する。接続部７２ａは、前後方向Ｘに延びる棒状である。接続部７２ａの前後方向一方側（＋Ｘ側）の端部は、ディテントプレート７１を前後方向Ｘに貫通し、ディテントプレート７１に固定される。これにより、ロッド７２は、ディテントプレート７１を介して出力シャフト１００に連結される。ロッド本体７２ｂは、左右方向Ｙに延びる棒状である。本実施形態においてロッド本体７２ｂは、接続部７２ａの前後方向他方側（−Ｘ側）の端部から左右方向一方側（＋Ｙ側）に延びる。ロッド本体７２ｂは、接続部７２ａ寄りの部分に突起部７２ｃを有する。ロッド本体７２ｂの左右方向一方側の端部には、左右方向Ｙに延びる筒部材７２ｄが嵌め合わされて固定される。 The rod 72 is arranged so as to be movable along the left-right direction Y. The rod 72 has a connecting portion 72a and a rod body 72b. The connecting portion 72a has a rod shape extending in the front-rear direction X. The end portion of the connecting portion 72a on one side (+ X side) in the front-rear direction penetrates the detent plate 71 in the front-rear direction X and is fixed to the detent plate 71. As a result, the rod 72 is connected to the output shaft 100 via the detent plate 71. The rod body 72b has a rod shape extending in the left-right direction Y. In the present embodiment, the rod body 72b extends from the end of the connecting portion 72a on the other side (−X side) in the front-rear direction to one side (+ Y side) in the left-right direction. The rod body 72b has a protrusion 72c at a portion closer to the connection portion 72a. A tubular member 72d extending in the left-right direction Y is fitted and fixed to one end of the rod body 72b in the left-right direction.

環状部材７３は、ロッド本体７２ｂが通される環状である。環状部材７３は、左右方向Ｙに延びる。環状部材７３の外周面のうち左右方向一方側（＋Ｙ側）の部分は、左右方向一方側に向かうに従って外径が小さくなるテーパ面７３ａである。環状部材７３は、ロッド本体７２ｂに対して左右方向Ｙに移動可能である。 The annular member 73 is an annular member through which the rod body 72b is passed. The annular member 73 extends in the left-right direction Y. The portion of the outer peripheral surface of the annular member 73 on one side (+ Y side) in the left-right direction is a tapered surface 73a whose outer diameter decreases toward one side in the left-right direction. The annular member 73 can move in the left-right direction Y with respect to the rod body 72b.

コイルバネ７４は、左右方向Ｙに延びる。コイルバネ７４は、環状部材７３と突起部７２ｃとの左右方向Ｙの間に配置される。コイルバネ７４には、ロッド本体７２ｂが通される。コイルバネ７４の左右方向他方側（−Ｙ側）の端部は、突起部７２ｃに接触する。コイルバネ７４の左右方向一方側（＋Ｙ側）の端部は、環状部材７３の左右方向他方側の面に接触する。コイルバネ７４は、環状部材７３がロッド本体７２ｂに対して左右方向Ｙに相対移動することで伸縮し、環状部材７３に左右方向Ｙの弾性力を加える。 The coil spring 74 extends in the left-right direction Y. The coil spring 74 is arranged between the annular member 73 and the protrusion 72c in the left-right direction Y. A rod body 72b is passed through the coil spring 74. The end of the coil spring 74 on the other side (−Y side) in the left-right direction comes into contact with the protrusion 72c. The end of the coil spring 74 on one side (+ Y side) in the left-right direction comes into contact with the surface on the other side in the left-right direction of the annular member 73. The coil spring 74 expands and contracts as the annular member 73 moves relative to the rod body 72b in the left-right direction Y, and applies an elastic force in the left-right direction Y to the annular member 73.

パークロックアーム７７は、可動部７０ａの前後方向他方側（−Ｘ側）に位置する。パークロックアーム７７は、左右方向Ｙに延びる回転軸Ｊ２を中心とする支持シャフト７８によって、回転可能に支持される。パークロックアーム７７は、パークロックアーム本体７７ａと、噛合部７７ｂと、を有する。 The park lock arm 77 is located on the other side (−X side) of the movable portion 70a in the front-rear direction. The park lock arm 77 is rotatably supported by a support shaft 78 centered on a rotation shaft J2 extending in the left-right direction Y. The park lock arm 77 has a park lock arm main body 77a and a meshing portion 77b.

パークロックアーム本体７７ａは、支持シャフト７８から前後方向一方側（＋Ｘ側）に延びる。パークロックアーム本体７７ａの前後方向一方側の端部７７ｃは、可動部７０ａに上側から接触する。端部７７ｃの下側の面のうち左右方向他方側（−Ｙ側）の部分は、左右方向他方側に向かうに従って上側に位置する傾斜部７７ｄである。噛合部７７ｂは、パークロックアーム本体７７ａから上側に突出する。支持シャフト７８には巻きバネ７９が装着される。巻きバネ７９は、パークロックアーム７７に対して、回転軸Ｊ２を中心として左右方向一方側（＋Ｙ側）から視て反時計回り向きの弾性力を加える。 The park lock arm body 77a extends from the support shaft 78 to one side (+ X side) in the front-rear direction. The end portion 77c on one side in the front-rear direction of the park lock arm main body 77a comes into contact with the movable portion 70a from above. The portion of the lower surface of the end portion 77c on the other side (−Y side) in the left-right direction is an inclined portion 77d located on the upper side toward the other side in the left-right direction. The meshing portion 77b projects upward from the park lock arm main body 77a. A winding spring 79 is attached to the support shaft 78. The winding spring 79 applies an elastic force counterclockwise to the park lock arm 77 when viewed from one side (+ Y side) in the left-right direction about the rotation axis J2.

パークロックアーム７７は、可動部７０ａの移動に伴って移動する。より詳細には、パークロックアーム７７は、ロッド７２および環状部材７３の左右方向Ｙへの移動に伴って、回転軸Ｊ２回りに回転する。出力シャフト１００の回転に伴って、ディテントプレート７１が非パーキング位置Ｐ２からパーキング位置Ｐ１に移動すると、ロッド７２および環状部材７３が左右方向一方側（＋Ｙ側）に移動する。 The park lock arm 77 moves with the movement of the movable portion 70a. More specifically, the park lock arm 77 rotates around the rotation axis J2 as the rod 72 and the annular member 73 move in the left-right direction Y. When the detent plate 71 moves from the non-parking position P2 to the parking position P1 with the rotation of the output shaft 100, the rod 72 and the annular member 73 move to one side (+ Y side) in the left-right direction.

環状部材７３のテーパ面７３ａの外径は、左右方向一方側（＋Ｙ側）から左右方向他方側（−Ｙ側）に向かうに従って大きくなる。そのため、環状部材７３が左右方向一方側に移動すると、テーパ面７３ａによって端部７７ｃが上側に持ち上げられ、パークロックアーム７７が回転軸Ｊ２を中心として左右方向一方側（＋Ｙ側）から視て時計回りに回転する。これにより、図示は省略するが、噛合部７７ｂがパークロックギヤ６に近づき、パークロックギヤ６の歯部６ａ同士の間に噛み合う。図２においては、パークロックギヤ６と噛み合う位置に位置するパークロックアーム７７を実線で示す。 The outer diameter of the tapered surface 73a of the annular member 73 increases from one side in the left-right direction (+ Y side) to the other side in the left-right direction (−Y side). Therefore, when the annular member 73 moves to one side in the left-right direction, the end portion 77c is lifted upward by the tapered surface 73a, and the park lock arm 77 is viewed from one side (+ Y side) in the left-right direction with the rotation axis J2 as the center. Rotate around. As a result, although not shown, the meshing portion 77b approaches the park lock gear 6 and meshes with the tooth portions 6a of the park lock gear 6. In FIG. 2, the park lock arm 77 located at a position where it meshes with the park lock gear 6 is shown by a solid line.

パークロックギヤ６とパークロックアーム７７とが噛み合う場合、環状部材７３もパーキング位置Ｐ１に位置する状態となり、可動部７０ａ全体がパーキング位置Ｐ１に位置する状態となる。すなわち、パークロックアーム７７は、可動部７０ａがパーキング位置Ｐ１に位置する場合に、車軸に連結されたパークロックギヤ６に噛み合う。環状部材７３は、パーキング位置Ｐ１において、支持部材７５における後述する接触部７５ｂとパークロックアーム７７とに接触した状態で挟まれる。パークロックアーム７７がパークロックギヤ６に噛み合うことで、パークロックギヤ６は、ロック状態となる。 When the park lock gear 6 and the park lock arm 77 mesh with each other, the annular member 73 is also located at the parking position P1, and the entire movable portion 70a is located at the parking position P1. That is, the park lock arm 77 meshes with the park lock gear 6 connected to the axle when the movable portion 70a is located at the parking position P1. The annular member 73 is sandwiched at the parking position P1 in a state of being in contact with the contact portion 75b described later in the support member 75 and the park lock arm 77. When the park lock arm 77 meshes with the park lock gear 6, the park lock gear 6 is locked.

パークロックアーム７７がパークロックギヤ６に近づく際、パークロックギヤ６の歯部６ａの位置によっては、噛合部７７ｂが歯部６ａに接触する場合がある。この場合、パークロックアーム７７は、噛合部７７ｂが歯部６ａ同士の間に噛み合う位置まで移動できない場合がある。このような場合であっても、本実施形態では、環状部材７３がロッド７２に対して左右方向Ｙに移動可能であるため、ロッド７２はパーキング位置Ｐ１に移動しつつ、環状部材７３がパーキング位置Ｐ１よりも左右方向他方側（−Ｙ側）に位置する状態を許容できる。これにより、出力シャフト１００の回転が阻害されることを抑制でき、出力シャフト１００を回転させる電動アクチュエータ１０に負荷が掛かることを抑制できる。 When the park lock arm 77 approaches the park lock gear 6, the meshing portion 77b may come into contact with the tooth portion 6a depending on the position of the tooth portion 6a of the park lock gear 6. In this case, the park lock arm 77 may not be able to move to a position where the meshing portion 77b meshes with the tooth portions 6a. Even in such a case, in the present embodiment, since the annular member 73 can move in the left-right direction Y with respect to the rod 72, the annular member 73 moves to the parking position P1 while the annular member 73 moves to the parking position. A state of being located on the other side (-Y side) in the left-right direction from P1 is acceptable. As a result, it is possible to prevent the rotation of the output shaft 100 from being hindered, and it is possible to prevent a load from being applied to the electric actuator 10 that rotates the output shaft 100.

また、ロッド７２がパーキング位置Ｐ１に位置し、環状部材７３がパーキング位置Ｐ１よりも左右方向他方側（−Ｙ側）に位置する状態では、コイルバネ７４が圧縮変形した状態となる。そのため、コイルバネ７４によって環状部材７３に左右方向一方側向き（＋Ｙ側向き）の弾性力が加えられる。これにより、環状部材７３を介して、コイルバネ７４からパークロックアーム７７に、回転軸Ｊ２を中心として左右方向一方側（＋Ｙ側）から視て時計回りに回転する向きの回転モーメントが加えられる。したがって、パークロックギヤ６が回転して歯部６ａの位置がずれると、パークロックアーム７７が回転して、噛合部７７ｂが歯部６ａ同士の間に噛み合う。 Further, when the rod 72 is located at the parking position P1 and the annular member 73 is located on the other side (−Y side) in the left-right direction from the parking position P1, the coil spring 74 is in a state of being compressed and deformed. Therefore, the coil spring 74 applies an elastic force in the left-right direction and one side (+ Y side) to the annular member 73. As a result, a rotational moment is applied from the coil spring 74 to the park lock arm 77 via the annular member 73 in a direction that rotates clockwise when viewed from one side (+ Y side) in the left-right direction about the rotation axis J2. Therefore, when the park lock gear 6 rotates and the position of the tooth portion 6a shifts, the park lock arm 77 rotates and the meshing portion 77b meshes between the tooth portions 6a.

出力シャフト１００の回転に伴って、ディテントプレート７１がパーキング位置Ｐ１から非パーキング位置Ｐ２に回転すると、ロッド７２および環状部材７３が左右方向他方側（−Ｙ側）に移動する。環状部材７３が左右方向他方側に移動すると、環状部材７３によって持ち上げられていた端部７７ｃが自重および巻きバネ７９からの弾性力を受けて下側に移動し、パークロックアーム７７が回転軸Ｊ２を中心として左右方向一方側（＋Ｙ側）から視て反時計回りに回転する。これにより、噛合部７７ｂがパークロックギヤ６から離れ、歯部６ａ同士の間から外れる。図２においては、パークロックギヤ６から外れた状態のパークロックアーム７７を二点鎖線で示す。 When the detent plate 71 rotates from the parking position P1 to the non-parking position P2 with the rotation of the output shaft 100, the rod 72 and the annular member 73 move to the other side (−Y side) in the left-right direction. When the annular member 73 moves to the other side in the left-right direction, the end portion 77c lifted by the annular member 73 receives its own weight and the elastic force from the winding spring 79 and moves downward, and the park lock arm 77 moves to the rotation axis J2. It rotates counterclockwise when viewed from one side (+ Y side) in the left-right direction around. As a result, the meshing portion 77b is separated from the park lock gear 6 and is separated from the tooth portions 6a. In FIG. 2, the park lock arm 77 in a state of being disconnected from the park lock gear 6 is shown by a chain double-dashed line.

パークロックアーム７７がパークロックギヤ６から外れる場合、環状部材７３も非パーキング位置Ｐ２に位置する状態となり、可動部７０ａ全体が非パーキング位置Ｐ２に位置する状態となる。すなわち、パークロックアーム７７は、可動部７０ａが非パーキング位置Ｐ２に位置する場合にパークロックギヤ６から外れる。環状部材７３は、非パーキング位置Ｐ２において、パークロックアーム７７よりも左右方向他方側（−Ｙ側）に位置する。パークロックアーム７７がパークロックギヤ６から外れることで、パークロックギヤ６は、アンロック状態となる。 When the park lock arm 77 is disengaged from the park lock gear 6, the annular member 73 is also in the non-parking position P2, and the entire movable portion 70a is in the non-parking position P2. That is, the park lock arm 77 is disengaged from the park lock gear 6 when the movable portion 70a is located at the non-parking position P2. The annular member 73 is located on the other side (−Y side) in the left-right direction of the park lock arm 77 at the non-parking position P2. When the park lock arm 77 is disengaged from the park lock gear 6, the park lock gear 6 is unlocked.

ここで、本実施形態においては、環状部材７３は、非パーキング位置Ｐ２からパーキング位置Ｐ１に移動する場合、パークロックアーム７７よりも左右方向他方側（−Ｙ側）の位置から左右方向一方側（＋Ｙ側）に移動して、パークロックアーム７７と支持部材７５との鉛直方向Ｚの間に入り込む。このとき、本実施形態によれば、パークロックアーム７７の端部７７ｃが傾斜部７７ｄを有するため、パークロックアーム７７と支持部材７５との鉛直方向Ｚの間に環状部材７３が入り込みやすい。これにより、環状部材７３によってパークロックアーム７７を移動させることが容易である。 Here, in the present embodiment, when the annular member 73 moves from the non-parking position P2 to the parking position P1, the annular member 73 is located on the left-right direction one side (−Y side) from the position on the left-right direction other side (−Y side) with respect to the park lock arm 77. It moves to the + Y side) and enters between the park lock arm 77 and the support member 75 in the vertical direction Z. At this time, according to the present embodiment, since the end portion 77c of the park lock arm 77 has the inclined portion 77d, the annular member 73 easily enters between the park lock arm 77 and the support member 75 in the vertical direction Z. As a result, it is easy to move the park lock arm 77 by the annular member 73.

支持部材７５は、可動部７０ａを左右方向Ｙに移動可能に支持する。本実施形態において支持部材７５は、可動部７０ａを下側から支持する。支持部材７５は、ハウジング２の内側面に固定される。支持部材７５は、基部７５ａと、接触部７５ｂと、腕部７５ｃと、嵌合凸部７５ｆと、位置決め部７５ｄと、突起部７５ｅと、を有する。 The support member 75 supports the movable portion 70a so as to be movable in the left-right direction Y. In the present embodiment, the support member 75 supports the movable portion 70a from below. The support member 75 is fixed to the inner surface of the housing 2. The support member 75 has a base portion 75a, a contact portion 75b, an arm portion 75c, a fitting convex portion 75f, a positioning portion 75d, and a protrusion portion 75e.

本実施形態において基部７５ａは、左右方向Ｙに延びる軸を中心とする円柱状である。接触部７５ｂは、基部７５ａから上側に突出する。接触部７５ｂは、可動部７０ａに接触して可動部７０ａを支持する部分である。本実施形態において接触部７５ｂは、可動部７０ａのうち環状部材７３あるいは筒部材７２ｄに下側から接触して、可動部７０ａを下側から支持する。接触部７５ｂにおける可動部７０ａ側の面は、左右方向Ｙに沿って視て、可動部７０ａ側と逆側に凹となる円弧状の曲面である。そのため、テーパ面７３ａを有する環状部材７３を安定して支持できる。本実施形態において接触部７５ｂの曲面は、接触部７５ｂの上側の面であり、左右方向Ｙに沿って視て、下側に凹となる円弧状である。腕部７５ｃは、基部７５ａから前後方向一方側（＋Ｘ側）に延びる。腕部７５ｃは、例えば、四角柱状である。 In the present embodiment, the base portion 75a is a columnar shape centered on an axis extending in the left-right direction Y. The contact portion 75b projects upward from the base portion 75a. The contact portion 75b is a portion that contacts the movable portion 70a and supports the movable portion 70a. In the present embodiment, the contact portion 75b contacts the annular member 73 or the tubular member 72d of the movable portion 70a from the lower side to support the movable portion 70a from the lower side. The surface of the contact portion 75b on the movable portion 70a side is an arcuate curved surface that is concave on the opposite side to the movable portion 70a side when viewed along the left-right direction Y. Therefore, the annular member 73 having the tapered surface 73a can be stably supported. In the present embodiment, the curved surface of the contact portion 75b is an upper surface of the contact portion 75b, and has an arc shape that is concave downward when viewed along the left-right direction Y. The arm portion 75c extends from the base portion 75a to one side (+ X side) in the front-rear direction. The arm portion 75c is, for example, a square columnar shape.

嵌合凸部７５ｆは、基部７５ａから左右方向一方側（＋Ｙ側）に突出する。嵌合凸部７５ｆは、左右方向Ｙに延びる軸を中心とする円柱状である。嵌合凸部７５ｆは、ハウジング２の内側面に設けられた凹部に嵌め合わされる。 The fitting convex portion 75f projects from the base portion 75a to one side (+ Y side) in the left-right direction. The fitting convex portion 75f is a columnar shape centered on an axis extending in the left-right direction Y. The fitting convex portion 75f is fitted into a concave portion provided on the inner side surface of the housing 2.

基部７５ａおよび嵌合凸部７５ｆには、基部７５ａと嵌合凸部７５ｆとを左右方向Ｙに貫通する貫通孔７５ｈが設けられる。貫通孔７５ｈには、左右方向他方側（−Ｙ側）からネジ９０が通される。貫通孔７５ｈに通されたネジ９０は、ハウジング２の内側面に締め込まれる。これにより、支持部材７５は、ハウジング２に対して固定される。 The base portion 75a and the fitting convex portion 75f are provided with a through hole 75h that penetrates the base portion 75a and the fitting convex portion 75f in the left-right direction Y. A screw 90 is passed through the through hole 75h from the other side (−Y side) in the left-right direction. The screw 90 passed through the through hole 75h is tightened to the inner surface of the housing 2. As a result, the support member 75 is fixed to the housing 2.

位置決め部７５ｄは、腕部７５ｃの前後方向一方側（＋Ｘ側）の端部から下側に突出する。位置決め部７５ｄの下側の端部は、ハウジング２の内側面に接触する。突起部７５ｅは、腕部７５ｃの前後方向一方側の端部のうち左右方向他方側（−Ｙ側）の部分から前後方向一方側に突出する。 The positioning portion 75d projects downward from the end portion of the arm portion 75c on one side (+ X side) in the front-rear direction. The lower end of the positioning portion 75d comes into contact with the inner surface of the housing 2. The protruding portion 75e projects from the portion of the arm portion 75c on one side in the front-rear direction on the other side (−Y side) in the left-right direction to one side in the front-rear direction.

板バネ部材７６は、支持部材７５に固定される。本実施形態において板バネ部材７６は、腕部７５ｃの上側の面に固定される。板バネ部材７６は、板バネ本体部７６ａと、突出部７６ｂと、回り止め部７６ｃと、を有する。 The leaf spring member 76 is fixed to the support member 75. In the present embodiment, the leaf spring member 76 is fixed to the upper surface of the arm portion 75c. The leaf spring member 76 has a leaf spring main body portion 76a, a protruding portion 76b, and a detent portion 76c.

板バネ本体部７６ａは、板面が鉛直方向Ｚを向く板状である。板バネ本体部７６ａは、腕部７５ｃから左右方向他方側（−Ｙ側）に延びる。板バネ本体部７６ａは、ディテントプレート７１の下側まで延びる。板バネ本体部７６ａの左右方向一方側（＋Ｙ側）の端部は、腕部７５ｃにネジ９１で固定される。板バネ本体部７６ａは、左右方向他方側の部分にスリット７６ｄを有する。スリット７６ｄは、板バネ本体部７６ａを鉛直方向Ｚに貫通する。スリット７６ｄは、左右方向Ｙに延びる。スリット７６ｄには、ディテントプレート７１の下側の端部のうち左右方向一方側の部分が挿入される。 The leaf spring main body portion 76a has a plate shape in which the plate surface faces the vertical direction Z. The leaf spring body portion 76a extends from the arm portion 75c to the other side (-Y side) in the left-right direction. The leaf spring main body portion 76a extends to the lower side of the detent plate 71. The end of the leaf spring body 76a on one side (+ Y side) in the left-right direction is fixed to the arm 75c with a screw 91. The leaf spring main body 76a has a slit 76d on the other side in the left-right direction. The slit 76d penetrates the leaf spring main body 76a in the vertical direction Z. The slit 76d extends in the left-right direction Y. One of the lower ends of the detent plate 71 in the left-right direction is inserted into the slit 76d.

突出部７６ｂは、板バネ本体部７６ａから上側に突出する。より詳細には、突出部７６ｂは、板バネ本体部７６ａの左右方向他方側（−Ｙ側）の端部から上側に突出する。突出部７６ｂは、可動部７０ａがパーキング位置Ｐ１に位置する場合において、凹部７１ａに挿入され、凹部７１ａの内側面に対して左右方向Ｙに引っ掛けられる。これにより、ディテントプレート７１およびロッド７２をパーキング位置Ｐ１に維持できる。 The protruding portion 76b projects upward from the leaf spring main body portion 76a. More specifically, the protruding portion 76b protrudes upward from the end on the other side (−Y side) in the left-right direction of the leaf spring main body portion 76a. When the movable portion 70a is located at the parking position P1, the protruding portion 76b is inserted into the recess 71a and hooked in the left-right direction Y with respect to the inner surface of the recess 71a. As a result, the detent plate 71 and the rod 72 can be maintained at the parking position P1.

特に、本実施形態のようにコイルバネ７４が設けられる場合、噛合部７７ｂが歯部６ａに接触してコイルバネ７４が圧縮変形することで生じる弾性力による反力が、ロッド７２およびディテントプレート７１に対して、左右方向他方側向き（−Ｙ側向き）に加えられる。本実施形態によれば、このような場合であっても、突出部７６ｂが凹部７１ａに引っ掛かることで、ディテントプレート７１が左右方向他方側（−Ｙ側）に移動することを抑制できる。したがって、ディテントプレート７１およびロッド７２を安定してパーキング位置Ｐ１に維持できる。 In particular, when the coil spring 74 is provided as in the present embodiment, the reaction force due to the elastic force generated when the meshing portion 77b comes into contact with the tooth portion 6a and the coil spring 74 is compressed and deformed is applied to the rod 72 and the detent plate 71. Then, it is added in the left-right direction and the other side direction (-Y side direction). According to the present embodiment, even in such a case, the protrusion 76b can be prevented from moving to the other side (−Y side) in the left-right direction by being caught in the recess 71a. Therefore, the detent plate 71 and the rod 72 can be stably maintained at the parking position P1.

一方、電動アクチュエータ１０によって出力シャフト１００が回転されてディテントプレート７１がパーキング位置Ｐ１から非パーキング位置Ｐ２に移動する際には、板バネ本体部７６ａは、ディテントプレート７１によって下側に押されて弾性変形する。これにより、突出部７６ｂが凹部７１ａから外れる。突出部７６ｂは、可動部７０ａが非パーキング位置Ｐ２に位置する場合において、凹部７１ｂに挿入され、凹部７１ｂの内側面に対して左右方向Ｙに引っ掛けられる。これにより、ディテントプレート７１およびロッド７２を非パーキング位置Ｐ２に維持できる。 On the other hand, when the output shaft 100 is rotated by the electric actuator 10 and the detent plate 71 moves from the parking position P1 to the non-parking position P2, the leaf spring main body portion 76a is pushed downward by the detent plate 71 and becomes elastic. Deform. As a result, the protruding portion 76b comes off from the recess 71a. When the movable portion 70a is located at the non-parking position P2, the protruding portion 76b is inserted into the recess 71b and hooked in the left-right direction Y with respect to the inner surface of the recess 71b. As a result, the detent plate 71 and the rod 72 can be maintained at the non-parking position P2.

回り止め部７６ｃは、板バネ本体部７６ａの左右方向一方側（＋Ｙ側）の端部における前後方向一方側（＋Ｘ側）の縁部から下側に突出する。回り止め部７６ｃは、腕部７５ｃの先端部の前後方向一方側に位置する。回り止め部７６ｃは、左右方向一方側から突起部７５ｅに引っ掛かる。これにより、板バネ部材７６をネジ９１で固定する際に、板バネ部材７６が共回ることを抑制できる。したがって、板バネ部材７６の位置がずれることを抑制できる。 The detent portion 76c projects downward from the edge portion on one side (+ X side) in the front-rear direction at the end portion on one side (+ Y side) in the left-right direction of the leaf spring main body portion 76a. The detent portion 76c is located on one side of the tip portion of the arm portion 75c in the front-rear direction. The detent portion 76c is hooked on the protrusion 75e from one side in the left-right direction. As a result, when the leaf spring member 76 is fixed with the screw 91, it is possible to prevent the leaf spring member 76 from rotating together. Therefore, it is possible to prevent the leaf spring member 76 from being displaced.

電動アクチュエータ１０は、車両のシフト操作に基づいてパーキング切替機構７０を駆動する。本実施形態において電動アクチュエータ１０は、出力シャフト１００を介して可動部７０ａを左右方向Ｙに移動させることでパーキング切替機構７０を駆動し、パークロックギヤ６をロック状態とアンロック状態との間で切り換える。 The electric actuator 10 drives the parking switching mechanism 70 based on the shift operation of the vehicle. In the present embodiment, the electric actuator 10 drives the parking switching mechanism 70 by moving the movable portion 70a in the left-right direction Y via the output shaft 100, and locks the park lock gear 6 between the locked state and the unlocked state. Switch.

図３に示すように、電動アクチュエータ１０は、モータ部２０と、減速機部３０と、第１回転センサ５１と、第２回転センサ５２と、制御部４０と、を備える。減速機部３０は、モータ部２０に接続される。減速機部３０は、モータ部２０の回転を減速する。減速機部３０には、出力シャフト１００が接続される。出力シャフト１００には、減速機部３０を介して、減速されたモータ部２０の回転が伝達される。 As shown in FIG. 3, the electric actuator 10 includes a motor unit 20, a speed reducer unit 30, a first rotation sensor 51, a second rotation sensor 52, and a control unit 40. The speed reducer unit 30 is connected to the motor unit 20. The speed reducer unit 30 reduces the rotation of the motor unit 20. The output shaft 100 is connected to the speed reducer unit 30. The reduced rotation of the motor unit 20 is transmitted to the output shaft 100 via the speed reducer unit 30.

第１回転センサ５１は、モータ部２０の回転を検出可能なセンサである。第１回転センサ５１は、例えば、ホールＩＣ等のホール素子および磁気抵抗素子等の磁気センサである。磁気センサである第１回転センサ５１は、例えば、モータ部２０のロータに取り付けられたセンサマグネットの磁界を検出することで、ロータの回転、すなわちモータ部２０の回転を検出できる。第１回転センサ５１の検出結果は、制御部４０に出力される。 The first rotation sensor 51 is a sensor capable of detecting the rotation of the motor unit 20. The first rotation sensor 51 is, for example, a Hall element such as a Hall IC and a magnetic sensor such as a magnetoresistive element. The first rotation sensor 51, which is a magnetic sensor, can detect the rotation of the rotor, that is, the rotation of the motor unit 20, by detecting the magnetic field of the sensor magnet attached to the rotor of the motor unit 20, for example. The detection result of the first rotation sensor 51 is output to the control unit 40.

第２回転センサ５２は、減速機部３０に接続された出力シャフト１００の回転を検出可能なセンサである。第２回転センサ５２は、例えば、ホールＩＣ等のホール素子および磁気抵抗素子等の磁気センサである。磁気センサである第２回転センサ５２は、例えば、出力シャフト１００に取り付けられたセンサマグネットの磁界を検出することで、出力シャフト１００の回転を検出できる。第２回転センサ５２によって磁界を検出されるセンサマグネットは、減速機部３０の出力部に設けられており、出力シャフト１００を減速機部３０の出力部に接続することで、出力シャフト１００に取り付けられる。第２回転センサ５２の検出結果は、制御部４０に出力される。 The second rotation sensor 52 is a sensor capable of detecting the rotation of the output shaft 100 connected to the speed reducer unit 30. The second rotation sensor 52 is, for example, a Hall element such as a Hall IC and a magnetic sensor such as a magnetoresistive element. The second rotation sensor 52, which is a magnetic sensor, can detect the rotation of the output shaft 100, for example, by detecting the magnetic field of the sensor magnet attached to the output shaft 100. The sensor magnet whose magnetic field is detected by the second rotation sensor 52 is provided in the output unit of the speed reducer unit 30, and is attached to the output shaft 100 by connecting the output shaft 100 to the output unit of the speed reducer unit 30. Be done. The detection result of the second rotation sensor 52 is output to the control unit 40.

制御部４０は、モータ部２０を制御する。制御部４０は、角度指令部４１と、角度制御部４２と、角速度制御部４３と、電流制御部４４と、インバータ部４５と、電流検出部４６と、角速度計算部４７と、角度計算部４８と、を有する。角度指令部４１には、移動指令ＣＳが入力される。移動指令ＣＳは、車両のシフト操作が行われることで、電動アクチュエータ１０に送られる信号である。移動指令ＣＳは、例えば、車両のエンジンコントロールユニットから送られる。移動指令ＣＳには、車両のギヤをいずれのギヤに切り替えるについての情報が含まれる。角度指令部４１は、移動指令ＣＳに基づいて、目標角度指令４１ａを角度制御部４２に出力する。目標角度指令４１ａは、出力シャフト１００の目標回転角度θｔを含む。 The control unit 40 controls the motor unit 20. The control unit 40 includes an angle command unit 41, an angle control unit 42, an angular velocity control unit 43, a current control unit 44, an inverter unit 45, a current detection unit 46, an angular velocity calculation unit 47, and an angle calculation unit 48. And have. The movement command CS is input to the angle command unit 41. The movement command CS is a signal sent to the electric actuator 10 when the vehicle shift operation is performed. The movement command CS is sent, for example, from the engine control unit of the vehicle. The movement command CS includes information about switching the gear of the vehicle to which gear. The angle command unit 41 outputs the target angle command 41a to the angle control unit 42 based on the movement command CS. The target angle command 41a includes a target rotation angle θ t of the output shaft 100.

角度制御部４２は、入力された目標角度指令４１ａに基づいて、角速度指令４２ａを角速度制御部４３に出力する。角速度制御部４３は、入力された角速度指令４２ａに基づいて、電流指令４３ａを電流制御部４４に出力する。電流制御部４４は、電流指令４３ａに基づいてインバータ部４５に信号を送る。インバータ部４５には、電動アクチュエータ１０の外部から電流が供給される。インバータ部４５は、電流指令４３ａからの信号に基づいて、外部から供給された電流の周波数を変換する。インバータ部４５は、周波数を変換した電流をモータ部２０に供給する。 The angle control unit 42 outputs the angular velocity command 42a to the angular velocity control unit 43 based on the input target angle command 41a. The angular velocity control unit 43 outputs the current command 43a to the current control unit 44 based on the input angular velocity command 42a. The current control unit 44 sends a signal to the inverter unit 45 based on the current command 43a. A current is supplied to the inverter unit 45 from the outside of the electric actuator 10. The inverter unit 45 converts the frequency of the current supplied from the outside based on the signal from the current command 43a. The inverter unit 45 supplies the frequency-converted current to the motor unit 20.

電流検出部４６は、インバータ部４５からモータ部２０に出力される電流を検出する。電流検出部４６の検出結果は、電流制御部４４に入力される。角速度計算部４７には、第１回転センサ５１からの信号が入力される。角速度計算部４７は、第１回転センサ５１の検出結果に基づいてモータ部２０の角速度を算出する。角速度計算部４７において算出されたモータ部２０の角速度は、角速度制御部４３に入力される。角度計算部４８には、第２回転センサ５２からの信号が入力される。角度計算部４８は、第２回転センサ５２の検出結果に基づいて出力シャフト１００の角度を算出する。角度計算部４８において算出された出力シャフト１００の角度は、角度制御部４２に入力される。 The current detection unit 46 detects the current output from the inverter unit 45 to the motor unit 20. The detection result of the current detection unit 46 is input to the current control unit 44. A signal from the first rotation sensor 51 is input to the angular velocity calculation unit 47. The angular velocity calculation unit 47 calculates the angular velocity of the motor unit 20 based on the detection result of the first rotation sensor 51. The angular velocity of the motor unit 20 calculated by the angular velocity calculation unit 47 is input to the angular velocity control unit 43. A signal from the second rotation sensor 52 is input to the angle calculation unit 48. The angle calculation unit 48 calculates the angle of the output shaft 100 based on the detection result of the second rotation sensor 52. The angle of the output shaft 100 calculated by the angle calculation unit 48 is input to the angle control unit 42.

制御部４０は、出力シャフト１００を所定の目標回転角度θｔまで回転させる場合において、出力シャフト１００の回転角度θが目標回転角度θｔよりも小さい中間回転角度θｍになるまでの間と、出力シャフト１００の回転角度θが中間回転角度θｍとなった以降とで、モータ部２０の制御を切り替える。具体的に制御部４０は、出力シャフト１００を所定の目標回転角度θｔまで回転させる場合において、例えば、図４に示すステップＳ１〜Ｓ６の手順に沿ってモータ部２０を制御する。目標回転角度θｔは、可動部７０ａをパーキング位置Ｐ１から非パーキング位置Ｐ２に移動させる際の回転角度、および可動部７０ａを非パーキング位置Ｐ２からパーキング位置Ｐ１に移動させる際の回転角度を含む。 When the output shaft 100 is rotated to a predetermined target rotation angle θ t , the control unit 40 waits until the rotation angle θ of the output shaft 100 becomes an intermediate rotation angle θ m smaller than the target rotation angle θ t . The control of the motor unit 20 is switched after the rotation angle θ of the output shaft 100 becomes the intermediate rotation angle θ m . Specifically, when the output shaft 100 is rotated to a predetermined target rotation angle θ t , the control unit 40 controls the motor unit 20 according to the procedure of steps S1 to S6 shown in FIG. 4, for example. The target rotation angle θ t includes a rotation angle when the movable portion 70a is moved from the parking position P1 to the non-parking position P2, and a rotation angle when the movable portion 70a is moved from the non-parking position P2 to the parking position P1.

なお、本実施形態において可動部７０ａをパーキング位置Ｐ１から非パーキング位置Ｐ２に移動させる場合には、パーキング位置Ｐ１が基準となる第１位置に相当し、非パーキング位置Ｐ２が目標となる第２位置に相当する。また、本実施形態において可動部７０ａを非パーキング位置Ｐ２からパーキング位置Ｐ１に移動させる場合には、非パーキング位置Ｐ２が基準となる第１位置に相当し、パーキング位置Ｐ１が目標となる第２位置に相当する。 When moving the movable portion 70a from the parking position P1 to the non-parking position P2 in the present embodiment, the parking position P1 corresponds to the reference first position, and the non-parking position P2 is the target second position. Corresponds to. Further, when the movable portion 70a is moved from the non-parking position P2 to the parking position P1 in the present embodiment, the non-parking position P2 corresponds to the reference first position, and the parking position P1 is the target second position. Corresponds to.

ステップＳ１において制御部４０は、モータ部２０の回転を加速させる。本実施形態のステップＳ１において制御部４０は、モータ部２０を一定の角加速度αで加速させる。これにより、図５に示すように、モータ部２０の回転を開始した時点から、モータ部２０の角速度ωは、線形に増加する。なお、図５において、縦軸はモータ部２０の角速度ωを示し、横軸は時間ｔを示す。時間ｔは、モータ部２０の回転を開始した時点をゼロとする。 In step S1, the control unit 40 accelerates the rotation of the motor unit 20. In step S1 of the present embodiment, the control unit 40 accelerates the motor unit 20 with a constant angular acceleration α. As a result, as shown in FIG. 5, the angular velocity ω of the motor unit 20 increases linearly from the time when the rotation of the motor unit 20 starts. In FIG. 5, the vertical axis represents the angular velocity ω of the motor unit 20, and the horizontal axis represents the time t. The time t is set to zero when the rotation of the motor unit 20 is started.

図４に示すように、ステップＳ２において制御部４０は、モータ部２０の角速度ωが最大角速度ωｍに到達したか否かを判断する。最大角速度ωｍは、モータ部２０が回転できる最大の角速度である。本実施形態において最大角速度ωｍは、所定の角速度に相当する。本実施形態において制御部４０は、角速度計算部４７において第１回転センサ５１の検出結果に基づいてモータ部２０の角速度ωを算出し、角速度ωが最大角速度ωｍに到達したか否かを判断する。 As shown in FIG. 4, in step S2, the control unit 40 determines whether or not the angular velocity ω of the motor unit 20 has reached the maximum angular velocity ω m . The maximum angular velocity ω m is the maximum angular velocity at which the motor unit 20 can rotate. In the present embodiment, the maximum angular velocity ω m corresponds to a predetermined angular velocity. In the present embodiment, the control unit 40 calculates the angular velocity ω of the motor unit 20 based on the detection result of the first rotation sensor 51 in the angular velocity calculation unit 47, and determines whether or not the angular velocity ω has reached the maximum angular velocity ω m. To do.

モータ部２０の角速度ωが最大角速度ωｍに到達していないと判断した場合、制御部４０は、モータ部２０の回転の加速を続ける。一方、モータ部２０の角速度ωが最大角速度ωｍに到達したと判断した場合、制御部４０は、ステップＳ３に移行する。ステップＳ３において制御部４０は、モータ部２０の回転の加速を停止し、モータ部２０の角速度ωを最大角速度ωｍに維持する。このように、制御部４０は、中間回転角度θｍまでの間の少なくとも一部において、出力シャフト１００の回転角度θに関わらずモータ部２０の角速度ωを所定の角速度である最大角速度ωｍに維持する。なお、図５の例では、時刻ｔ１においてモータ部２０の角速度ωが最大角速度ωｍに到達し、時刻ｔ１以降、時刻ｔ２または時刻ｔ３まで角速度ωが最大角速度ωｍに維持される。 When it is determined that the angular velocity ω of the motor unit 20 has not reached the maximum angular velocity ω m , the control unit 40 continues accelerating the rotation of the motor unit 20. On the other hand, when it is determined that the angular velocity ω of the motor unit 20 has reached the maximum angular velocity ω m , the control unit 40 shifts to step S3. In step S3, the control unit 40 stops accelerating the rotation of the motor unit 20 and maintains the angular velocity ω of the motor unit 20 at the maximum angular velocity ω m . As described above, the control unit 40 sets the angular velocity ω of the motor unit 20 to the maximum angular velocity ω m , which is a predetermined angular velocity, regardless of the rotation angle θ of the output shaft 100, at least in a part of the range up to the intermediate rotation angle θ m. maintain. In the example of FIG. 5, the angular velocity ω of the motor unit 20 reaches the maximum angular velocity ω m at time t1, and the angular velocity ω is maintained at the maximum angular velocity ω m after time t1 until time t2 or time t3.

図４に示すように、ステップＳ４において制御部４０は、出力シャフト１００の回転角度θが中間回転角度θｍに到達したか否かを判断する。ここで、本実施形態において中間回転角度θｍは、以下の式１で表される。 As shown in FIG. 4, in step S4, the control unit 40 determines whether or not the rotation angle θ of the output shaft 100 has reached the intermediate rotation angle θ m . Here, in the present embodiment, the intermediate rotation angle θ m is represented by the following equation 1.

θｍ＝θｔ−（ωｍ 2／α） …式１
ただし、
θｍは、中間回転角度であり、
θｔは、目標回転角度であり、
ωｍは、最大角速度であり、
αは、一定の角加速度である。 θ m = θ t − (ω m 2 / α)… Equation 1
However,
θ m is an intermediate rotation angle,
θ t is the target rotation angle,
ω m is the maximum angular velocity,
α is a constant angular acceleration.

上記の式１は、等加速度直線運動の方程式に対して、最大角速度ωｍで回転するモータ部２０を一定の角減速度で減速していく場合に、出力シャフト１００の回転角度θが目標回転角度θｔとなったときに、モータ部２０の角速度ωがゼロになる条件を適用して導出した式である。角減速度は、負の角加速度である。中間回転角度θｍを上記の式１のように決めることで、仮に出力シャフト１００の回転角度θが中間回転角度θｍとなった瞬間から上記一定の角減速度で減速を開始したとすると、出力シャフト１００の回転角度θが目標回転角度θｔとなったときに、モータ部２０の角速度ωがちょうどゼロになる。 In the above equation 1, the rotation angle θ of the output shaft 100 is the target rotation when the motor unit 20 rotating at the maximum angular velocity ω m is decelerated at a constant angular deceleration with respect to the equation of constant acceleration linear motion. This equation is derived by applying the condition that the angular velocity ω of the motor unit 20 becomes zero when the angle θ t is reached. Angular deceleration is a negative angular acceleration. By determining the intermediate rotation angle θ m as in the above equation 1, assuming that deceleration is started at the above constant angular deceleration from the moment when the rotation angle θ of the output shaft 100 becomes the intermediate rotation angle θ m . When the rotation angle θ of the output shaft 100 becomes the target rotation angle θ t , the angular velocity ω of the motor unit 20 becomes exactly zero.

ここで、本実施形態において上記一定の角減速度は、絶対値が一定の角加速度αの半分となる値である。上記の式１においては、この関係に基づいて、一定の角減速度を一定の角加速度αで置き換えている。すなわち、本実施形態において中間回転角度θｍは、絶対値が一定の角加速度αの半分となる一定の角減速度で最大角速度ωｍを減速していく場合に、角速度ωがゼロとなるときに回転角度θが目標回転角度θｔとなる減速開始位置である。中間回転角度θｍは、例えば、目標回転角度θｔよりも１°以上、５°以下程度小さい値である。 Here, in the present embodiment, the constant angular deceleration is a value whose absolute value is half of the constant angular acceleration α. In the above equation 1, based on this relationship, a constant angular deceleration is replaced with a constant angular acceleration α. That is, in the present embodiment, the intermediate rotation angle θ m is when the angular velocity ω becomes zero when the maximum angular velocity ω m is decelerated at a constant angular deceleration whose absolute value is half of the constant angular acceleration α. This is the deceleration start position where the rotation angle θ is the target rotation angle θ t . The intermediate rotation angle θ m is, for example, a value smaller than the target rotation angle θ t by about 1 ° or more and 5 ° or less.

本実施形態において制御部４０は、角度計算部４８において第２回転センサ５２の検出結果に基づいて出力シャフト１００の回転角度θを算出し、回転角度θが中間回転角度θｍに到達したか否かを判断する。 In the present embodiment, the control unit 40 calculates the rotation angle θ of the output shaft 100 based on the detection result of the second rotation sensor 52 in the angle calculation unit 48, and whether or not the rotation angle θ has reached the intermediate rotation angle θ m. To judge.

出力シャフト１００の回転角度θが中間回転角度θｍに到達していないと判断した場合、制御部４０は、モータ部２０の角速度ωを最大角速度ωｍに維持し続ける。一方、第２回転センサ５２の検出結果に基づいて出力シャフト１００の回転角度θが中間回転角度θｍに到達したと判断した場合、制御部４０は、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５において制御部４０は、モータ部２０の回転の減速を開始する。 When it is determined that the rotation angle θ of the output shaft 100 has not reached the intermediate rotation angle θ m , the control unit 40 continues to maintain the angular velocity ω of the motor unit 20 at the maximum angular velocity ω m . On the other hand, when it is determined that the rotation angle θ of the output shaft 100 has reached the intermediate rotation angle θ m based on the detection result of the second rotation sensor 52, the control unit 40 shifts to step S5. In step S5, the control unit 40 starts decelerating the rotation of the motor unit 20.

このように、本実施形態において制御部４０は、中間回転角度θｍまで出力シャフト１００を回転させる場合において、モータ部２０の回転を一定の角加速度αで加速させてモータ部２０の角速度ωを最大角速度ωｍとし、モータ部２０の角速度ωが最大角速度ωｍとなった後は、出力シャフト１００の回転角度θが中間回転角度θｍになるまでモータ部２０の角速度ωを最大角速度ωｍに維持する。 As described above, in the present embodiment, when the output shaft 100 is rotated to the intermediate rotation angle θ m , the control unit 40 accelerates the rotation of the motor unit 20 with a constant angular acceleration α to increase the angular velocity ω of the motor unit 20. the maximum angular velocity omega m, after the angular velocity omega of the motor unit 20 is maximized angular velocity omega m is the rotation angle maximum angular speed omega of the motor unit 20 until the theta is the intermediate rotation angle theta m omega m of the output shaft 100 Keep in.

ステップＳ５において制御部４０は、目標回転角度θｔまでの残角度θｒに基づいて角減速度βを算出し、算出した角減速度βでモータ部２０の回転を減速させる。残角度θｒは、目標回転角度θｔから第２回転センサ５２の検出結果に基づいて得られた出力シャフト１００の回転角度θを減じた値である。本実施形態において制御部４０は、残角度θｒと、第１回転センサ５１の検出結果に基づいて得られたモータ部２０の角速度ωと、に基づいて角減速度βを算出する。具体的に、本実施形態において制御部４０は、以下の式２から角減速度βを算出する。 In step S5, the control unit 40 calculates the angular deceleration β based on the residual angle θ r up to the target rotation angle θ t, and decelerates the rotation of the motor unit 20 with the calculated angular deceleration β. The residual angle θ r is a value obtained by subtracting the rotation angle θ of the output shaft 100 obtained based on the detection result of the second rotation sensor 52 from the target rotation angle θ t . Control unit 40 in this embodiment calculates a remaining angle theta r, and the angular velocity ω of the motor 20 obtained based on the detection result of the first rotation sensor 51, the angular deceleration β based on. Specifically, in the present embodiment, the control unit 40 calculates the angular deceleration β from the following equation 2.

β＝ω２／（２＊θｒ） …式２
ただし、
βは、角減速度であり、
ωは、モータ部２０の角速度であり、
θｒは、残角度である。 β = ω 2 / (2 * θ r )… Equation 2
However,
β is the angular deceleration,
ω is the angular velocity of the motor unit 20.
θ r is the residual angle.

上記の式２は、等加速度直線運動の方程式に対して、角減速度βで減速していくモータ部２０の角速度ωが、出力シャフト１００の回転角度θが目標回転角度θｔとなったときにゼロとなる条件を適用して導出した式である。 In the above equation 2, when the angular velocity ω of the motor unit 20 decelerating at the angular deceleration β becomes the target rotation angle θ t at the rotation angle θ of the output shaft 100 with respect to the equation of constant acceleration linear motion. This is an equation derived by applying the condition that becomes zero.

制御部４０は、モータ部２０の回転を減速させる間、所定の周期ごとに角減速度βを算出し更新する。所定の周期とは、例えば、第２回転センサ５２のサンプリング周期である。すなわち、制御部４０は、第２回転センサ５２に基づいて出力シャフト１００の回転角度θが得られるごとに角減速度βを算出し更新する。第２回転センサ５２のサンプリング周期は、例えば、５００マイクロ秒である。 The control unit 40 calculates and updates the angular deceleration β at predetermined intervals while decelerating the rotation of the motor unit 20. The predetermined period is, for example, a sampling period of the second rotation sensor 52. That is, the control unit 40 calculates and updates the angular deceleration β every time the rotation angle θ of the output shaft 100 is obtained based on the second rotation sensor 52. The sampling period of the second rotation sensor 52 is, for example, 500 microseconds.

なお、例えば、モータ部２０の減速を開始した以降におけるモータ部２０の角速度ω、出力シャフト１００の回転角度θ、および残角度θｒの変化が、モータ部２０の減速を開始して初めて角減速度βを算出した際に適用した条件に沿った変化と同じになる場合には、角減速度βは一定の値となり、モータ部２０の角速度ωは線形に変化する。 Incidentally, for example, the angular velocity of the motor unit 20 in the later which starts deceleration of the motor unit 20 omega, the rotation angle theta of the output shaft 100, and the change in the remaining angle theta r is first corner down the start of the deceleration of the motor unit 20 If the change is the same as the change according to the conditions applied when the speed β is calculated, the angular deceleration β becomes a constant value, and the angular velocity ω of the motor unit 20 changes linearly.

ステップＳ６において制御部４０は、出力シャフト１００の回転角度θが目標回転角度θｔに到達したか否かを判断する。本実施形態において制御部４０は、角度計算部４８において第２回転センサ５２の検出結果に基づいて出力シャフト１００の回転角度θを算出し、回転角度θが目標回転角度θｔに到達したか否かを判断する。 In step S6, the control unit 40 determines whether or not the rotation angle θ of the output shaft 100 has reached the target rotation angle θ t . In the present embodiment, the control unit 40 calculates the rotation angle θ of the output shaft 100 based on the detection result of the second rotation sensor 52 in the angle calculation unit 48, and whether or not the rotation angle θ has reached the target rotation angle θ t. To judge.

出力シャフト１００の回転角度θが目標回転角度θｔに到達していないと判断した場合、制御部４０は、上述したようにしてモータ部２０の回転を減速し続ける。一方、第２回転センサ５２の検出結果に基づいて出力シャフト１００の回転角度θが目標回転角度θｔに到達したと判断した場合、制御部４０は、モータ部２０の駆動を停止する。以上のようにして制御部４０は、出力シャフト１００を目標回転角度θｔまで回転させる。 When it is determined that the rotation angle θ of the output shaft 100 has not reached the target rotation angle θ t , the control unit 40 continues to decelerate the rotation of the motor unit 20 as described above. On the other hand, when it is determined that the rotation angle θ of the output shaft 100 has reached the target rotation angle θ t based on the detection result of the second rotation sensor 52, the control unit 40 stops driving the motor unit 20. As described above, the control unit 40 rotates the output shaft 100 to the target rotation angle θ t .

本実施形態によれば、制御部４０は、目標回転角度θｔよりも小さい中間回転角度θｍまでの間の少なくとも一部において、出力シャフト１００の回転角度θに関わらずモータ部２０の角速度ωを所定の角速度に維持する。そのため、出力シャフト１００の回転角度θをフィードバックしつつモータ部２０の角速度ωを変化させる場合に比べて、目標回転角度θｔまで迅速に出力シャフト１００を回転させることができる。特に本実施形態において制御部４０は、モータ部２０の回転を加速させた後、中間回転角度θｍまでの間の全体において、モータ部２０の角速度ωを最大角速度ωｍに維持する。そのため、より迅速に、出力シャフト１００を中間回転角度θｍまで回転させることができる。 According to the present embodiment, the control unit 40 has an angular velocity ω of the motor unit 20 regardless of the rotation angle θ of the output shaft 100 in at least a part of the range up to the intermediate rotation angle θ m smaller than the target rotation angle θ t. Is maintained at a predetermined angular velocity. Therefore, the output shaft 100 can be rotated more quickly to the target rotation angle θ t , as compared with the case where the angular velocity ω of the motor unit 20 is changed while feeding back the rotation angle θ of the output shaft 100. In particular, in the present embodiment, after accelerating the rotation of the motor unit 20, the control unit 40 maintains the angular velocity ω of the motor unit 20 at the maximum angular velocity ω m over the entire range up to the intermediate rotation angle θ m . Therefore, the output shaft 100 can be rotated to an intermediate rotation angle θ m more quickly.

また、モータ部２０を減速させて出力シャフト１００を目標回転角度θｔに止める場合、例えば、モータ部２０の回転角度から出力シャフト１００の回転角度θを理論的に算出してモータ部２０の減速を行うと、モータ部２０と出力シャフト１００とのガタつき等により、ずれが生じて、精度よく出力シャフト１００を目標回転角度θｔに止められない場合がある。これに対して、本実施形態のように、出力シャフト１００の回転を検出可能な第２回転センサ５２を設けて、第２回転センサ５２の検出結果を用いることで、モータ部２０の回転角度と出力シャフト１００の回転角度θとの間にずれが生じても、出力シャフト１００を目標回転角度θｔに精度よく止めることが可能となる。 When the motor unit 20 is decelerated and the output shaft 100 is stopped at the target rotation angle θ t , for example, the rotation angle θ of the output shaft 100 is theoretically calculated from the rotation angle of the motor unit 20 to reduce the speed of the motor unit 20. If this is performed, the output shaft 100 may not be accurately stopped at the target rotation angle θ t due to a deviation due to rattling between the motor unit 20 and the output shaft 100. On the other hand, as in the present embodiment, a second rotation sensor 52 capable of detecting the rotation of the output shaft 100 is provided, and the detection result of the second rotation sensor 52 is used to determine the rotation angle of the motor unit 20. Even if there is a deviation from the rotation angle θ of the output shaft 100, the output shaft 100 can be accurately stopped at the target rotation angle θ t .

しかし、例えば、第２回転センサ５２の検出結果に基づいて得られた出力シャフト１００の回転角度θと目標回転角度θｔとの偏差を用いるＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−Ｉｎｔｅｇｒａｌ−Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）制御等のフィードバック制御を行うと、出力シャフト１００の回転角度θが目標回転角度θｔに到達するまでの時間が長くなる場合がある。 However, for example, feedback control such as PID (Proportional-Integral-Differential) control using the deviation between the rotation angle θ of the output shaft 100 and the target rotation angle θ t obtained based on the detection result of the second rotation sensor 52 is performed. If this is done, the time required for the rotation angle θ of the output shaft 100 to reach the target rotation angle θ t may become long.

これに対して、第２回転センサ５２を用いて予め決められた減速を開始する位置、すなわち本実施形態では中間回転角度θｍを検出し、検出した時点から例えば等減速による減速等、予め決められた速度変化によってモータ部２０の角速度ωを減速することが考えられる。この場合、モータ部２０と出力シャフト１００との間のガタの影響を抑制しつつ、ＰＩＤ制御等に比べて、迅速に出力シャフト１００を目標回転角度θｔまで移動させることができる。 On the other hand, a predetermined position at which deceleration is started by using the second rotation sensor 52, that is, in the present embodiment, an intermediate rotation angle θ m is detected, and from the time of detection, for example, deceleration by equal deceleration is determined in advance. It is conceivable that the angular velocity ω of the motor unit 20 is decelerated by the speed change. In this case, the output shaft 100 can be moved to the target rotation angle θ t more quickly than in PID control or the like while suppressing the influence of play between the motor unit 20 and the output shaft 100.

具体的には、例えば、図５において時刻ｔ２から時刻ｔ５の間に実線で示すように、一定の角減速度で線形にモータ部２０の角速度ωを減速することが考えられる。なお、図５において時刻ｔ２から時刻ｔ５の間に実線で示す角速度ωの変化における角減速度は、例えば、絶対値が一定の角加速度αの半分となる値である。 Specifically, for example, as shown by the solid line between the time t2 and the time t5 in FIG. 5, it is conceivable to linearly reduce the angular velocity ω of the motor unit 20 with a constant angular deceleration. The angular velocity deceleration in the change of the angular velocity ω shown by the solid line between the time t2 and the time t5 in FIG. 5 is, for example, a value whose absolute value is half of the constant angular acceleration α.

ここで、第２回転センサ５２は一定のサンプリング周期で出力シャフト１００の回転角度θを検出する。そのため、例えば回転角度θの検出を行うタイミング同士の間において出力シャフト１００の回転角度θが中間回転角度θｍに到達すると、制御部４０が減速を開始するタイミングが、出力シャフト１００の回転角度θが中間回転角度θｍよりも大きくなったタイミングとなる場合がある。 Here, the second rotation sensor 52 detects the rotation angle θ of the output shaft 100 at a constant sampling cycle. Therefore, for example, when the rotation angle θ of the output shaft 100 reaches the intermediate rotation angle θ m between the timings for detecting the rotation angle θ, the timing at which the control unit 40 starts deceleration is the rotation angle θ of the output shaft 100. May be the timing when becomes larger than the intermediate rotation angle θ m .

具体的には、例えば、図５に示す時刻ｔ２において実際に出力シャフト１００の回転角度θが中間回転角度θｍとなる場合に、時刻ｔ２が、第２回転センサ５２が検出を行うタイミング同士の間となるとする。この場合、時刻ｔ２では、制御部４０は、出力シャフト１００の回転角度θが中間回転角度θｍとなったことを検出できない。そのため、制御部４０は、次に第２回転センサ５２が検出を行う時刻ｔ３において、出力シャフト１００が中間回転角度θｍに到達していたことを検出し、減速を開始する。この場合、減速を開始した時点において出力シャフト１００の回転角度θが中間回転角度θｍよりも大きくなっているため、角速度ωを予め決められた速度変化によって減速させると、例えば図５に二点鎖線で示すように角速度ωが変化し、出力シャフト１００の最終到達位置が目標回転角度θｔを過ぎてしまう。 Specifically, for example, when the rotation angle θ of the output shaft 100 actually becomes the intermediate rotation angle θ m at the time t2 shown in FIG. 5, the time t2 is the timing at which the second rotation sensor 52 detects each other. It will be in between. In this case, at time t2, the control unit 40 cannot detect that the rotation angle θ of the output shaft 100 has reached the intermediate rotation angle θ m . Therefore, the control unit 40 detects that the output shaft 100 has reached the intermediate rotation angle θ m at the time t3 when the second rotation sensor 52 next detects, and starts deceleration. In this case, since the rotation angle θ of the output shaft 100 is larger than the intermediate rotation angle θ m at the time when deceleration is started, if the angular velocity ω is decelerated by a predetermined speed change, for example, two points are shown in FIG. As shown by the chain line, the angular velocity ω changes, and the final arrival position of the output shaft 100 exceeds the target rotation angle θ t .

これに対して、本実施形態によれば、制御部４０は、モータ部２０の回転を減速させる際、残角度θｒに基づいて角減速度βを算出し、算出した角減速度βでモータ部２０の回転を減速させる。そのため、減速を開始する位置が中間回転角度θｍからずれた場合に、残角度θｒに基づいて予め決められた速度変化の仕方を補正できる。これにより、出力シャフト１００の最終到達位置が目標回転角度θｔを過ぎることを抑制できる。 In contrast, according to the present embodiment, the control unit 40, when to decelerate the rotation of the motor unit 20, motor based on the remaining angle theta r calculated angular deceleration beta, calculated angular deceleration beta The rotation of the unit 20 is decelerated. Therefore, when the position at which deceleration starts deviates from the intermediate rotation angle θ m , it is possible to correct a predetermined speed change method based on the residual angle θ r . As a result, it is possible to prevent the final arrival position of the output shaft 100 from passing the target rotation angle θ t .

具体的には、例えば図５に示す時刻ｔ３からモータ部２０の回転の減速を開始する場合、制御部４０は、例えば、一点鎖線で示すようにモータ部２０の角速度ωを減速させる。図５において一点鎖線で示す角速度ωの速度変化の傾きは、予め決められた角速度ωの速度変化の傾きよりも大きい。例えば、予め決められた角速度ωの速度変化は、時刻ｔ２から時刻ｔ５の間に実線で示す角速度ωの速度変化および二点鎖線で示す角速度ωの速度変化である。なお、この場合、出力シャフト１００が目標回転角度θｔに到達する時刻ｔ４は、出力シャフト１００の回転角度θが実際に中間回転角度θｍとなった時刻ｔ２から予め決められた速度変化で角速度ωを減速する場合に出力シャフト１００が目標回転角度θｔに到達する時刻ｔ５よりも早くなる。 Specifically, for example, when the deceleration of the rotation of the motor unit 20 is started from the time t3 shown in FIG. 5, the control unit 40 decelerates the angular velocity ω of the motor unit 20 as shown by the alternate long and short dash line, for example. The slope of the velocity change of the angular velocity ω shown by the alternate long and short dash line in FIG. 5 is larger than the slope of the velocity change of the angular velocity ω determined in advance. For example, the predetermined speed change of the angular velocity ω is the speed change of the angular velocity ω shown by the solid line and the speed change of the angular velocity ω shown by the alternate long and short dash line between the time t2 and the time t5. In this case, the time t4 when the output shaft 100 reaches the target rotation angle θ t is the angular velocity with a predetermined speed change from the time t2 when the rotation angle θ of the output shaft 100 actually becomes the intermediate rotation angle θ m. When decelerating ω, the output shaft 100 is earlier than the time t5 when the target rotation angle θ t is reached.

以上のように、本実施形態によれば、電動アクチュエータ１０によって、迅速かつ精度よく出力シャフト１００を目標回転角度θｔまで回転させることができる。したがって、電動アクチュエータ１０によるパーキング切替機構７０の切り替え精度を向上でき、かつ、電動アクチュエータ１０によるパーキング切替機構の切り替え時間を短くできる。すなわち、電動アクチュエータ１０によって対象物を目標位置まで変位駆動させる際の位置精度を向上でき、かつ、電動アクチュエータ１０によって対象物を目標位置まで変位駆動させる際の時間を短くできる。 As described above, according to the present embodiment, the electric actuator 10 can rotate the output shaft 100 quickly and accurately to the target rotation angle θ t . Therefore, the switching accuracy of the parking switching mechanism 70 by the electric actuator 10 can be improved, and the switching time of the parking switching mechanism by the electric actuator 10 can be shortened. That is, the position accuracy when the object is displaced to the target position by the electric actuator 10 can be improved, and the time when the object is displaced to the target position by the electric actuator 10 can be shortened.

なお、モータ部２０の回転の減速を開始する時刻が、出力シャフト１００の回転角度θがちょうど中間回転角度θｍとなった時刻ｔ２である場合には、減速するモータ部２０の角速度ωの変化は、図５において時刻ｔ２から時刻ｔ５の間に示す実線のように変化することもある。 When the time to start decelerating the rotation of the motor unit 20 is the time t2 when the rotation angle θ of the output shaft 100 is exactly the intermediate rotation angle θ m , the change in the angular velocity ω of the decelerating motor unit 20 May change as shown by the solid line shown between the time t2 and the time t5 in FIG.

本実施形態では、目標回転角度θｔが可動部７０ａをパーキング位置Ｐ１から非パーキング位置Ｐ２に移動させる際の回転角度を含むため、電動アクチュエータ１０によって、精度よく、かつ、短時間でパークロックギヤ６をロック状態にできる。 In the present embodiment, since the target rotation angle θ t includes the rotation angle when the movable portion 70a is moved from the parking position P1 to the non-parking position P2, the electric actuator 10 accurately and in a short time causes the park lock gear. 6 can be locked.

また、本実施形態では、目標回転角度θｔが可動部７０ａを非パーキング位置Ｐ２からパーキング位置Ｐ１に移動させる際の回転角度を含むため、電動アクチュエータ１０によって、精度よく、かつ、短時間でパークロックギヤ６をアンロック状態にできる。 Further, in the present embodiment, since the target rotation angle θ t includes the rotation angle when the movable portion 70a is moved from the non-parking position P2 to the parking position P1, the electric actuator 10 parks accurately and in a short time. The lock gear 6 can be unlocked.

また、本実施形態によれば、制御部４０は、モータ部２０の回転を減速させる間、所定の周期ごとに角減速度βを算出し更新する。そのため、モータ部２０の回転の減速を開始した後に、モータ部２０の回転と出力シャフト１００との回転との間にずれが生じても、ずれに応じて角減速度βを補正できる。これにより、より精度よく出力シャフト１００を目標回転角度θｔまで回転させることができる。なお、モータ部２０の回転を減速させている途中において角減速度βが補正された場合には、モータ部２０の角速度ωの変化は、図５に一点鎖線で示すような直線にはならず、途中で傾きが変更される。 Further, according to the present embodiment, the control unit 40 calculates and updates the angular deceleration β at predetermined cycles while decelerating the rotation of the motor unit 20. Therefore, even if there is a deviation between the rotation of the motor unit 20 and the rotation of the output shaft 100 after the deceleration of the rotation of the motor unit 20 is started, the angular deceleration β can be corrected according to the deviation. As a result, the output shaft 100 can be rotated to the target rotation angle θ t with higher accuracy. If the angular velocity deceleration β is corrected while the rotation of the motor unit 20 is being decelerated, the change in the angular velocity ω of the motor unit 20 does not become a straight line as shown by the alternate long and short dash line in FIG. , The tilt is changed on the way.

また、本実施形態によれば、中間回転角度θｍは、上述した式１、すなわちθｍ＝θｔ−（ωｍ 2／α）で表される。上述したように、式１で表される中間回転角度θｍは、絶対値が一定の角加速度αの半分となる一定の角減速度で最大角速度ωｍを減速した場合に、角速度ωがゼロとなるときに回転角度θが目標回転角度θｔとなる位置である。すなわち、本実施形態では、モータ部２０を減速する際には、モータ部２０を加速させる際よりも緩やかに速度変化させることを前提として中間回転角度θｍを決めている。そのため、減速開始位置が中間回転角度θｍを過ぎて、図５に一点鎖線で示すように角速度ωの変化の傾きが大きくなった場合であっても、モータ部２０の角速度ωの速度変化を対応可能な範囲内に収めやすい。これにより、回転角度θが中間回転角度θｍを過ぎてから減速を開始した場合であっても、出力シャフト１００を精度よく目標回転角度θｔに到達させやすい。 Further, according to the present embodiment, the intermediate rotation angle θ m is expressed by the above-mentioned equation 1, that is, θ m = θ t − (ω m 2 / α). As described above, the intermediate rotation angle θ m represented by the equation 1 has a zero angular velocity ω when the maximum angular velocity ω m is decelerated at a constant angular deceleration whose absolute value is half of the constant angular acceleration α. Is the position where the rotation angle θ becomes the target rotation angle θ t . That is, in the present embodiment, when the motor unit 20 is decelerated, the intermediate rotation angle θ m is determined on the premise that the speed is changed more slowly than when the motor unit 20 is accelerated. Therefore, even when the deceleration start position passes the intermediate rotation angle θ m and the slope of the change in the angular velocity ω becomes large as shown by the alternate long and short dash line in FIG. 5, the speed change in the angular velocity ω of the motor unit 20 is observed. Easy to fit within the range that can be handled. As a result, even when deceleration is started after the rotation angle θ has passed the intermediate rotation angle θ m , the output shaft 100 can easily reach the target rotation angle θ t with high accuracy.

また、本実施形態によれば、制御部４０は、残角度θｒと、第１回転センサ５１の検出結果に基づいて得られたモータ部２０の角速度ωと、に基づいて角減速度βを算出する。そのため、残角度θｒに基づいて予め決められた速度変化の仕方をより好適に補正できる。具体的に本実施形態では、制御部４０は、上述した式２、すなわちβ＝ω２／（２＊θｒ）から角減速度βを算出する。そのため、補正した角減速度βによる角速度ωの変化を、図５に一点鎖線で示すような直線変化、または直線変化に近づけることができる。これにより、出力シャフト１００が目標回転角度θｔに到達するまでの時間をより短くできる。 Further, according to this embodiment, the control unit 40, a remaining angle theta r, and the angular velocity ω of the motor 20 obtained based on the detection result of the first rotation sensor 51, the angular deceleration β based on calculate. Therefore, it is possible to more favorably correct the way of speed change that is determined in advance based on the remaining angle theta r. Specifically, in the present embodiment, the control unit 40 calculates the angular deceleration β from the above-mentioned equation 2, that is, β = ω 2 / (2 * θ r ). Therefore, the change in the angular velocity ω due to the corrected angular deceleration β can be brought close to the linear change or the linear change as shown by the alternate long and short dash line in FIG. As a result, the time required for the output shaft 100 to reach the target rotation angle θ t can be shortened.

本発明は上述の実施形態に限られず、他の構成および方法を採用することもできる。中間回転角度までの間の少なくとも一部において、維持されるモータ部の所定の角速度は、モータ部の最大角速度より小さくてもよい。中間回転角度までの間において所定の角速度に維持される期間は、少なくとも一部設けられればよい。中間回転角度は、目標回転角度よりも小さければ、特に限定されない。中間回転角度は、上述した実施形態の式１以外の式で表されてもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and other configurations and methods may be adopted. The predetermined angular velocity of the motor unit to be maintained may be smaller than the maximum angular velocity of the motor unit at least in part up to the intermediate rotation angle. At least a part of the period during which the predetermined angular velocity is maintained up to the intermediate rotation angle may be provided. The intermediate rotation angle is not particularly limited as long as it is smaller than the target rotation angle. The intermediate rotation angle may be expressed by an equation other than the equation 1 of the above-described embodiment.

制御部は、モータ部の回転を減速させていく間、少なくとも１回、目標回転角度から出力シャトの回転角度を減じた残角度に基づいて角減速度を算出すればよく、モータ部の回転を減速させる間において所定の周期ごとに角減速度を算出しなくてもよい。すなわち、制御部は、例えば、減速を開始する際に角減速度を１回算出した後には、角減速度の算出を行わずにモータ部を減速させてもよい。角減速度の算出は、残角度に基づいているならば、特に限定されない。角減速度は、上述した実施形態の式２以外の式から求められてもよい。例えば、角減速度を求める式は、角減速度が一定の変化率で変化する運動の方程式に基づいて導出されてもよい。この場合、モータ部の角速度の変化は、曲線となりやすい。角減速度は、第１回転センサの検出結果に基づいて得られたモータ部の角速度を用いずに求められてもよい。 The control unit may calculate the angular deceleration based on the residual angle obtained by subtracting the rotation angle of the output shut from the target rotation angle at least once while decelerating the rotation of the motor unit. It is not necessary to calculate the angular deceleration every predetermined cycle during deceleration. That is, for example, the control unit may decelerate the motor unit without calculating the angular deceleration after calculating the angular deceleration once at the start of deceleration. The calculation of the angular deceleration is not particularly limited as long as it is based on the residual angle. The angular deceleration may be obtained from an equation other than the equation 2 of the above-described embodiment. For example, the equation for determining the angular deceleration may be derived based on the equation of motion in which the angular deceleration changes at a constant rate of change. In this case, the change in the angular velocity of the motor portion tends to be curved. The angular velocity deceleration may be obtained without using the angular velocity of the motor unit obtained based on the detection result of the first rotation sensor.

モータ部の回転を検出可能な第１回転センサおよび出力シャフトの回転を検出可能な第２回転センサは、磁気センサ以外のセンサであってもよい。第１回転センサおよび第２回転センサは、例えば、光学式のセンサであってもよい。 The first rotation sensor capable of detecting the rotation of the motor unit and the second rotation sensor capable of detecting the rotation of the output shaft may be sensors other than the magnetic sensor. The first rotation sensor and the second rotation sensor may be, for example, optical sensors.

電動アクチュエータによって変位駆動させられる対象物は、車両操作に基づいて変位駆動させられる対象物であれば、特に限定されない。対象物は、例えば、シフトバイワイヤ駆動装置であってもよいし、車両の二駆四駆を切り替える切替機構であってもよい。 The object to be displacement-driven by the electric actuator is not particularly limited as long as it is an object to be displacement-driven based on the vehicle operation. The object may be, for example, a shift-by-wire drive device or a switching mechanism for switching between two-wheel drive and four-wheel drive of the vehicle.

なお、本明細書において説明した各構成および各方法は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。 In addition, each configuration and each method described in this specification can be appropriately combined within a range that does not contradict each other.

１０…電動アクチュエータ、２０…モータ部、３０…減速機部、４０…制御部、５１…第１回転センサ、５２…第２回転センサ、７０…パーキング切替機構（対象物）、７０ａ…可動部、１００…出力シャフト、１０００…アクチュエータ装置、Ｐ１…パーキング位置（第１位置，第２位置）、Ｐ２…非パーキング位置（第１位置，第２位置）、α…角加速度、β…角減速度、θ…回転角度、θｍ…中間回転角度、θｒ…残角度、θｔ…目標回転角度、ω…角速度 10 ... electric actuator, 20 ... motor unit, 30 ... speed reducer unit, 40 ... control unit, 51 ... first rotation sensor, 52 ... second rotation sensor, 70 ... parking switching mechanism (object), 70a ... movable part, 100 ... Output shaft, 1000 ... Actuator device, P1 ... Parking position (1st position, 2nd position), P2 ... Non-parking position (1st position, 2nd position), α ... Angular acceleration, β ... Angular deceleration, θ ... rotation angle, θ m ... intermediate rotation angle, θ r ... residual angle, θ t ... target rotation angle, ω ... angular velocity

Claims (9)

車両操作に基づいて対象物を変位駆動させる電動アクチュエータであって、
モータ部と、
前記モータ部に接続される減速機部と、
前記モータ部を制御する制御部と、
前記モータ部の回転を検出可能な第１回転センサと、
前記減速機部に接続される出力シャフトの回転を検出可能な第２回転センサと、
を備え、
前記対象物は、基準となる第１位置と目標となる第２位置との間で移動させられる可動部を有し、
前記制御部は、前記出力シャフトを所定の目標回転角度まで回転させる場合において、
前記目標回転角度よりも小さい中間回転角度までの間の少なくとも一部において、前記出力シャフトの回転角度に関わらず前記モータ部の角速度を所定の角速度に維持し、
前記第２回転センサの検出結果に基づいて前記出力シャフトの回転角度が前記中間回転角度に到達したと判断した場合に、前記モータ部の回転の減速を開始し、
前記モータ部の回転を減速させる際、前記目標回転角度から前記出力シャフトの回転角度を減じた残角度に基づいて角減速度を算出し、算出した前記角減速度で前記モータ部の回転を減速させ、
前記第２回転センサの検出結果に基づいて前記出力シャフトの回転角度が前記目標回転角度に到達したと判断した場合に、前記モータ部の駆動を停止する、電動アクチュエータ。 An electric actuator that displaces and drives an object based on vehicle operation.
With the motor part
The speed reducer unit connected to the motor unit and
A control unit that controls the motor unit and
A first rotation sensor capable of detecting the rotation of the motor unit and
A second rotation sensor capable of detecting the rotation of the output shaft connected to the reduction gear unit, and
With
The object has a movable portion that can be moved between a reference first position and a target second position.
When the control unit rotates the output shaft to a predetermined target rotation angle, the control unit
The angular velocity of the motor unit is maintained at a predetermined angular velocity regardless of the rotation angle of the output shaft at least in a part of the range up to the intermediate rotation angle smaller than the target rotation angle.
When it is determined that the rotation angle of the output shaft has reached the intermediate rotation angle based on the detection result of the second rotation sensor, deceleration of the rotation of the motor unit is started.
When decelerating the rotation of the motor unit, the angular deceleration is calculated based on the residual angle obtained by subtracting the rotation angle of the output shaft from the target rotation angle, and the rotation of the motor unit is decelerated by the calculated angular deceleration. Let me
An electric actuator that stops driving the motor unit when it is determined that the rotation angle of the output shaft has reached the target rotation angle based on the detection result of the second rotation sensor. 前記制御部は、前記モータ部の回転を減速させる間、所定の周期ごとに前記角減速度を算出し更新する、請求項１に記載の電動アクチュエータ。 The electric actuator according to claim 1, wherein the control unit calculates and updates the angular deceleration every predetermined cycle while decelerating the rotation of the motor unit. 前記制御部は、前記中間回転角度まで前記出力シャフトを回転させる場合において、
前記モータ部の回転を一定の角加速度で加速させて前記モータ部の角速度を所定の角速度とし、
前記モータ部の角速度が前記所定の角速度となった後は、前記出力シャフトの回転角度が前記中間回転角度になるまで前記モータ部の角速度を前記所定の角速度に維持し、
前記中間回転角度は、以下の式１で表される、請求項１または２に記載の電動アクチュエータ。
θｍ＝θｔ−（ωｍ 2／α） …式１
ただし、
θｍは、前記中間回転角度であり、
θｔは、前記目標回転角度であり、
ωｍは、前記所定の角速度であり、
αは、前記角加速度である。 When the control unit rotates the output shaft to the intermediate rotation angle, the control unit
The rotation of the motor unit is accelerated at a constant angular acceleration to set the angular velocity of the motor unit to a predetermined angular velocity.
After the angular velocity of the motor unit reaches the predetermined angular velocity, the angular velocity of the motor unit is maintained at the predetermined angular velocity until the rotation angle of the output shaft reaches the intermediate rotation angle.
The electric actuator according to claim 1 or 2, wherein the intermediate rotation angle is represented by the following formula 1.
θ m = θ t − (ω m 2 / α)… Equation 1
However,
θ m is the intermediate rotation angle.
θ t is the target rotation angle.
ω m is the predetermined angular velocity.
α is the angular acceleration. 前記制御部は、前記残角度と、前記第１回転センサの検出結果に基づいて得られた前記モータ部の角速度と、に基づいて前記角減速度を算出する、請求項１から３のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。 Any one of claims 1 to 3, wherein the control unit calculates the angular deceleration based on the residual angle and the angular velocity of the motor unit obtained based on the detection result of the first rotation sensor. The electric actuator according to one item. 前記制御部は、以下の式２から前記角減速度を算出する、請求項４に記載の電動アクチュエータ。
β＝ω２／（２＊θｒ） …式２
ただし、
βは、前記角減速度であり、
ωは、前記モータ部の角速度であり、
θｒは、前記残角度である。 The electric actuator according to claim 4, wherein the control unit calculates the angular deceleration from the following equation 2.
β = ω 2 / (2 * θ r )… Equation 2
However,
β is the angular deceleration,
ω is the angular velocity of the motor unit.
θ r is the residual angle. 前記対象物は、車両のシフト操作に基づいて切り替えられるパーキング切替機構である、請求項１から５のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。 The electric actuator according to any one of claims 1 to 5, wherein the object is a parking switching mechanism that can be switched based on a vehicle shift operation. 前記目標回転角度は、前記第１位置を非パーキング位置とし、前記第２位置をパーキング位置とした場合において、前記可動部を前記非パーキング位置から前記パーキング位置に移動させる際の回転角度を含む、請求項６に記載の電動アクチュエータ。 The target rotation angle includes a rotation angle when moving the movable portion from the non-parking position to the parking position when the first position is set to the non-parking position and the second position is set to the parking position. The electric actuator according to claim 6. 前記目標回転角度は、前記第１位置をパーキング位置とし、前記第２位置を非パーキング位置とした場合において、前記可動部を前記パーキング位置から前記非パーキング位置に移動させる際の回転角度を含む、請求項６または７に記載の電動アクチュエータ。 The target rotation angle includes a rotation angle when moving the movable portion from the parking position to the non-parking position when the first position is the parking position and the second position is the non-parking position. The electric actuator according to claim 6 or 7. 請求項１から８のいずれか一項に記載の電動アクチュエータと、
前記出力シャフトと、
前記対象物と、
を備える、アクチュエータ装置。 The electric actuator according to any one of claims 1 to 8.
With the output shaft
With the object
An actuator device.
JP2019065270A 2019-03-29 2019-03-29 Electric actuator and actuator device Active JP7271834B2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019065270A JP7271834B2 (en) 2019-03-29 2019-03-29 Electric actuator and actuator device
CN202010201804.3A CN111750097A (en) 2019-03-29 2020-03-20 Electric actuator and actuator device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019065270A JP7271834B2 (en) 2019-03-29 2019-03-29 Electric actuator and actuator device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020165464A true JP2020165464A (en) 2020-10-08
JP7271834B2 JP7271834B2 (en) 2023-05-12

Family

ID=72673058

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019065270A Active JP7271834B2 (en) 2019-03-29 2019-03-29 Electric actuator and actuator device

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP7271834B2 (en)
CN (1) CN111750097A (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112524238B (en) * 2020-12-02 2022-05-24 安徽江淮汽车集团股份有限公司 Vehicle control method, vehicle and storage medium

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011174518A (en) * 2010-02-24 2011-09-08 Jtekt Corp Transmission
JP2018135919A (en) * 2017-02-21 2018-08-30 株式会社デンソー Shift range control device

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4389985B2 (en) * 2007-09-04 2009-12-24 トヨタ自動車株式会社 Actuating device for state switching element, range switching device for automatic transmission, and parking device
JP5838681B2 (en) * 2011-09-16 2016-01-06 いすゞ自動車株式会社 Actuator control method and actuator control apparatus
CN102865358B (en) * 2012-09-28 2015-03-11 湖南南车时代电动汽车股份有限公司 AMT (Automated Mechanical Transmission) motor control method and system for hybrid electric vehicle
JP5762582B1 (en) * 2014-02-04 2015-08-12 三菱電機株式会社 Shift range switching device
JP2017052321A (en) * 2015-09-07 2017-03-16 トヨタ自動車株式会社 Parking-lock apparatus
CN109075728B (en) * 2016-04-15 2021-12-21 株式会社电装 Shift gear control device

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011174518A (en) * 2010-02-24 2011-09-08 Jtekt Corp Transmission
JP2018135919A (en) * 2017-02-21 2018-08-30 株式会社デンソー Shift range control device

Also Published As

Publication number Publication date
JP7271834B2 (en) 2023-05-12
CN111750097A (en) 2020-10-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10948078B2 (en) Shift range control device
US9683661B2 (en) Controller and shift-by-wire system using the controller
EP2913238B1 (en) Electric brake actuator with parking function
WO2017179336A1 (en) Shift range control device
US20130076290A1 (en) Position sensing device, rotational actuator having the same, shift-by-wire system having the rotational actuator, and method for detecting position of movable member
CN113631824A (en) Electric actuator and electric brake device
WO2019098313A1 (en) Shift range switching system
CN111623116B (en) Drive device
JP2020165464A (en) Electric actuator and actuator device
US11648916B2 (en) Actuator and actuator device
JP2022091762A (en) Motor unit
KR20140101760A (en) Haptic acceleration pedal for a motor vehicle having a resetting element associated with an actuator
WO2018123711A1 (en) Shift range control device
JP6838533B2 (en) Shift range controller
JP2019168030A (en) Shift range control device
EP3990337B1 (en) Method of braking automated guided vehicle, and automated guided vehicle
JP2020037958A (en) Shift range control device
JP2019156077A (en) Electric vehicle
JP2012010421A (en) Driving device
JP2023028862A (en) electric actuator
JP2022047767A (en) Control device and electric actuator
JP2014156892A (en) Control unit for active type vibration control support device
JP2013017249A (en) Control device for electric motor

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220301

RD03 Notification of appointment of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423

Effective date: 20220301

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20220401

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20230310

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230322

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230404

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7271834

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150