JP2020164325A - Work machine - Google Patents

Work machine Download PDF

Info

Publication number
JP2020164325A
JP2020164325A JP2019069118A JP2019069118A JP2020164325A JP 2020164325 A JP2020164325 A JP 2020164325A JP 2019069118 A JP2019069118 A JP 2019069118A JP 2019069118 A JP2019069118 A JP 2019069118A JP 2020164325 A JP2020164325 A JP 2020164325A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
lifting magnet
weight
work machine
current
boom
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2019069118A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP7227829B2 (en
Inventor
裕介 佐野
Yusuke Sano
裕介 佐野
春男 呉
Chunnan Wu
春男 呉
一則 平沼
Kazunori Hiranuma
一則 平沼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Heavy Industries Ltd filed Critical Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority to JP2019069118A priority Critical patent/JP7227829B2/en
Publication of JP2020164325A publication Critical patent/JP2020164325A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7227829B2 publication Critical patent/JP7227829B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Shovels (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Abstract

To provide a work machine that adjusts the weight of an object lifted by a lifting magnet.SOLUTION: There is provided a work machine comprising a lower traveling body, an upper rotating body mounted on the lower traveling body via a rotating mechanism, an attachment attached to the upper rotating body, a lifting magnet attached to the attachment, and a control device. The control device includes: a weight calculation unit that calculates a current weight, which is a weight of an object attracted by the lifting magnet; and a power control unit that controls the power supplied to the lifting magnet. The power control unit compensates for the power supplied to the lifting magnet based on the current weight and a target weight.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、リフティングマグネットを備えた作業機械に関する。 The present disclosure relates to a work machine provided with a lifting magnet.

鋼材等の物体を運搬したり移動したりするための作業機械として、リフティングマグネットを備えた作業機械が知られている(特許文献1参照。)。 As a work machine for transporting or moving an object such as a steel material, a work machine provided with a lifting magnet is known (see Patent Document 1).

国際公開第2016/076271号International Publication No. 2016/076271

ところで、リフティングマグネットを備えた作業機械は、例えば、鉄屑等の物体をダンプトラックに積み込む作業を行う。積み込み作業が完了すると、ダンプトラックは、トラックスケールまで移動し、トラックスケールにより積載重量が計測される。積載重量に過不足があると、ダンプトラックは、作業機械の位置まで戻り、作業機械によって積載重量を調整する場合がある。 By the way, a work machine equipped with a lifting magnet performs a work of loading an object such as iron scrap into a dump truck, for example. When the loading operation is completed, the dump truck moves to the truck scale, and the loaded weight is measured by the truck scale. If there is an excess or deficiency in the load weight, the dump truck may return to the position of the work machine and adjust the load weight by the work machine.

また、ダンプトラックに物体を積み込む際、作業機械のオペレータは、リフティングマグネットで吸着する物体の重量を目測で調整していた。このため、オペレータの経験に左右され、調整を複数回繰り返すおそれがあった。 Further, when loading an object on a dump truck, the operator of the work machine visually adjusts the weight of the object attracted by the lifting magnet. Therefore, depending on the experience of the operator, there is a possibility that the adjustment may be repeated a plurality of times.

そこで、本発明は、リフティングマグネットによって持ち上げられた物体の重量を調整する作業機械を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a working machine for adjusting the weight of an object lifted by a lifting magnet.

実施形態の一態様の作業機械は、下部走行体と、前記下部走行体に旋回機構を介して搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントに取り付けられるリフティングマグネットと、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記リフティングマグネットによって吸着された物体の重量である現重量を算出する重量算出部と、前記リフティングマグネットに供給する電力を制御する電力制御部と、を有し、前記電力制御部は、前記現重量と目標重量に基づいて、前記リフティングマグネットに供給する電力を補償する。 The work machine of one aspect of the embodiment includes a lower traveling body, an upper rotating body mounted on the lower traveling body via a swivel mechanism, an attachment attached to the upper swivel body, and a lifting magnet attached to the attachment. The control device includes a weight calculation unit that calculates the current weight, which is the weight of an object attracted by the lifting magnet, and a power control unit that controls the electric power supplied to the lifting magnet. The power control unit compensates for the power supplied to the lifting magnet based on the current weight and the target weight.

本発明によれば、リフティングマグネットによって持ち上げられた物体の重量を調整する作業機械を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a working machine for adjusting the weight of an object lifted by a lifting magnet.

本実施形態に係る作業機械の側面図である。It is a side view of the work machine which concerns on this embodiment. 図1に示す作業機械に搭載される駆動系の構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the drive system mounted on the work machine shown in FIG. リフティングマグネットの電流補償を説明するブロック線図である。It is a block diagram explaining the current compensation of a lifting magnet. メイン画面の構成例を示す図である。It is a figure which shows the configuration example of a main screen.

図1は、本実施形態に係る作業機械100の側面図である。作業機械100の下部走行体1には旋回機構2を介して上部旋回体3が搭載されている。上部旋回体3にはブーム4が取り付けられている。ブーム4の先端にはアーム5が取り付けられ、アーム5の先端にはエンドアタッチメントとしてのリフティングマグネット6が取り付けられている。ブーム4及びアーム5はアタッチメントの一例である作業アタッチメントを構成している。そして、ブーム4はブームシリンダ7で駆動され、アーム5はアームシリンダ8で駆動され、リフティングマグネット6はリフティングマグネットシリンダ9で駆動される。 FIG. 1 is a side view of the work machine 100 according to the present embodiment. The lower traveling body 1 of the work machine 100 is mounted with the upper rotating body 3 via the turning mechanism 2. A boom 4 is attached to the upper swing body 3. An arm 5 is attached to the tip of the boom 4, and a lifting magnet 6 as an end attachment is attached to the tip of the arm 5. The boom 4 and the arm 5 form a work attachment which is an example of the attachment. The boom 4 is driven by the boom cylinder 7, the arm 5 is driven by the arm cylinder 8, and the lifting magnet 6 is driven by the lifting magnet cylinder 9.

ブーム4にはブーム角度センサS1が取り付けられ、アーム5にはアーム角度センサS2が取り付けられ、リフティングマグネット6にはリフティングマグネット角度センサS3が取り付けられている。上部旋回体3には、コントローラ30、表示装置40、空間認識装置80、機体傾斜センサS4及び旋回角速度センサS5が取り付けられている。 A boom angle sensor S1 is attached to the boom 4, an arm angle sensor S2 is attached to the arm 5, and a lifting magnet angle sensor S3 is attached to the lifting magnet 6. A controller 30, a display device 40, a space recognition device 80, an airframe tilt sensor S4, and a swivel angular velocity sensor S5 are attached to the upper swivel body 3.

ブーム角度センサS1は、上部旋回体3に対するブーム4の回動角度であるブーム角度を検出するように構成されている。ブーム角度センサS1は、例えば、ブームフートピン回りのブーム4の回転角度を検出する回転角度センサ、ブームシリンダ7のストローク量(ブームストローク量)を検出するシリンダストロークセンサ、又は、ブーム4の傾斜角度を検出する傾斜(加速度)センサ等であってもよく、加速度センサとジャイロセンサの組み合わせであってもよい。ブーム4に対するアーム5の回動角度であるアーム角度を検出するアーム角度センサS2、及び、アーム5に対するリフティングマグネット6の回動角度であるリフティングマグネット角度を検出するリフティングマグネット角度センサS3についても同様である。 The boom angle sensor S1 is configured to detect a boom angle which is a rotation angle of the boom 4 with respect to the upper swing body 3. The boom angle sensor S1 is, for example, a rotation angle sensor that detects the rotation angle of the boom 4 around the boom foot pin, a cylinder stroke sensor that detects the stroke amount (boom stroke amount) of the boom cylinder 7, or an inclination angle of the boom 4. It may be an inclination (acceleration) sensor or the like that detects the above, or it may be a combination of an acceleration sensor and a gyro sensor. The same applies to the arm angle sensor S2 that detects the arm angle that is the rotation angle of the arm 5 with respect to the boom 4, and the lifting magnet angle sensor S3 that detects the lifting magnet angle that is the rotation angle of the lifting magnet 6 with respect to the arm 5. is there.

機体傾斜センサS4は水平面に対する上部旋回体3の傾斜(機体傾斜角度)を検出するように構成されている。本実施形態では、機体傾斜センサS4は上部旋回体3の前後軸及び左右軸回りの傾斜角度を検出する加速度センサである。上部旋回体3の前後軸及び左右軸は、例えば、互いに直交して作業機械100の旋回軸上の一点である機械中心点を通る。 The airframe tilt sensor S4 is configured to detect the tilt (airframe tilt angle) of the upper swivel body 3 with respect to the horizontal plane. In the present embodiment, the body tilt sensor S4 is an acceleration sensor that detects the tilt angles around the front-rear axis and the left-right axis of the upper swing body 3. The front-rear axis and the left-right axis of the upper swivel body 3 pass, for example, a machine center point which is one point on the swivel axis of the work machine 100 at right angles to each other.

旋回角速度センサS5は、上部旋回体3の旋回角速度を検出する。本実施形態では、ジャイロセンサである。レゾルバ、ロータリエンコーダ等であってもよい。 The turning angular velocity sensor S5 detects the turning angular velocity of the upper swing body 3. In this embodiment, it is a gyro sensor. It may be a resolver, a rotary encoder, or the like.

空間認識装置80は作業機械100の周囲を撮像するように構成されている。空間認識装置80は、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、距離画像カメラ、赤外線カメラ又はLIDAR等である。図1の例では、空間認識装置80は、上部旋回体3の上面前端に取り付けられたフロントカメラ80F、上部旋回体3の上面後端に取り付けられたバックカメラ80B、上部旋回体3の上面左端に取り付けられた左カメラ80L、及び、上部旋回体3の上面右端に取り付けられた右カメラ80R(図1では不可視。)を含む。 The space recognition device 80 is configured to image the surroundings of the work machine 100. The space recognition device 80 is, for example, a monocular camera, a stereo camera, a distance image camera, an infrared camera, LIDAR, or the like. In the example of FIG. 1, the space recognition device 80 includes a front camera 80F attached to the front end of the upper surface of the upper swing body 3, a back camera 80B attached to the rear end of the upper surface of the upper swing body 3, and a left end of the upper surface of the upper swing body 3. Includes a left camera 80L attached to and a right camera 80R (invisible in FIG. 1) attached to the upper right end of the upper swing body 3.

そして、空間認識装置80は、例えば、CCDやCMOS等の撮像素子を有する単眼カメラであり、撮像した画像を表示装置40に出力する。また、空間認識装置80は、空間認識装置80又は作業機械100から認識された物体までの距離を算出するように構成されていてもよい。撮像した画像を利用するだけでなく、空間認識装置80としてミリ波レーダ、超音波センサ、又はレーザレーダ等を利用する場合には、多数の信号(レーザ光等)を物体に発信し、その反射信号を受信することで、反射信号から物体の距離及び方向を検出してもよい。 The space recognition device 80 is, for example, a monocular camera having an image sensor such as a CCD or CMOS, and outputs the captured image to the display device 40. Further, the space recognition device 80 may be configured to calculate the distance from the space recognition device 80 or the work machine 100 to the recognized object. When not only the captured image is used but also a millimeter wave radar, an ultrasonic sensor, a laser radar, or the like is used as the space recognition device 80, a large number of signals (laser light, etc.) are transmitted to an object and reflected. By receiving the signal, the distance and direction of the object may be detected from the reflected signal.

空間認識装置80は、作業機械100の周囲に存在する物体を検知するように構成されている。物体は、例えば、ダンプトラック、地形形状(傾斜、穴等)、電線、電柱、人、動物、車両、建設機械、建造物、壁、ヘルメット、安全ベスト、作業服、又は、ヘルメットにおける所定のマーク等である。このようにして、空間認識装置80は、物体の種類、位置、及び形状等の少なくとも1つを識別できるように構成されていてもよい。例えば、空間認識装置80は、人と人以外の物体とを区別できるように構成されていてもよい The space recognition device 80 is configured to detect an object existing around the work machine 100. Objects are, for example, dump trucks, terrain shapes (slopes, holes, etc.), electric wires, utility poles, people, animals, vehicles, construction machinery, buildings, walls, helmets, safety vests, work clothes, or predetermined marks on helmets. And so on. In this way, the space recognition device 80 may be configured to be able to identify at least one of the type, position, shape, and the like of the object. For example, the space recognition device 80 may be configured to distinguish between a person and a non-human object.

ブームシリンダ7にはブームロッド圧センサS6a、ブームボトム圧センサS6b、及び、ブームシリンダストロークセンサS7が取り付けられていてもよい。アームシリンダ8にはアームロッド圧センサS6c、アームボトム圧センサS6d、及び、アームシリンダストロークセンサS8が取り付けられていてもよい。リフティングマグネットシリンダ9にはリフティングマグネットロッド圧センサS6e、リフティングマグネットボトム圧センサS6f、及び、リフティングマグネットシリンダストロークセンサS9が取り付けられていてもよい。 A boom rod pressure sensor S6a, a boom bottom pressure sensor S6b, and a boom cylinder stroke sensor S7 may be attached to the boom cylinder 7. An arm rod pressure sensor S6c, an arm bottom pressure sensor S6d, and an arm cylinder stroke sensor S8 may be attached to the arm cylinder 8. A lifting magnet rod pressure sensor S6e, a lifting magnet bottom pressure sensor S6f, and a lifting magnet cylinder stroke sensor S9 may be attached to the lifting magnet cylinder 9.

ブームロッド圧センサS6aはブームシリンダ7のロッド側油室の圧力(以下、「ブームロッド圧」とする。)を検出し、ブームボトム圧センサS6bはブームシリンダ7のボトム側油室の圧力(以下、「ブームボトム圧」とする。)を検出する。アームロッド圧センサS6cはアームシリンダ8のロッド側油室の圧力(以下、「アームロッド圧」とする。)を検出し、アームボトム圧センサS6dはアームシリンダ8のボトム側油室の圧力(以下、「アームボトム圧」とする。)を検出する。リフティングマグネットロッド圧センサS6eはリフティングマグネットシリンダ9のロッド側油室の圧力(以下、「リフティングマグネットロッド圧」とする。)を検出し、リフティングマグネットボトム圧センサS6fはリフティングマグネットシリンダ9のボトム側油室の圧力(以下、「リフティングマグネットボトム圧」とする。)を検出する。 The boom rod pressure sensor S6a detects the pressure in the rod side oil chamber of the boom cylinder 7 (hereinafter referred to as “boom rod pressure”), and the boom bottom pressure sensor S6b detects the pressure in the bottom side oil chamber of the boom cylinder 7 (hereinafter referred to as “boom rod pressure”). , "Boom bottom pressure") is detected. The arm rod pressure sensor S6c detects the pressure in the rod side oil chamber of the arm cylinder 8 (hereinafter referred to as “arm rod pressure”), and the arm bottom pressure sensor S6d detects the pressure in the bottom side oil chamber of the arm cylinder 8 (hereinafter referred to as “arm rod pressure”). , "Arm bottom pressure") is detected. The lifting magnet rod pressure sensor S6e detects the pressure in the rod side oil chamber of the lifting magnet cylinder 9 (hereinafter referred to as "lifting magnet rod pressure"), and the lifting magnet bottom pressure sensor S6f is the bottom side oil of the lifting magnet cylinder 9. The chamber pressure (hereinafter referred to as "lifting magnet bottom pressure") is detected.

上部旋回体3には、運転室としてのキャビン10が設けられ且つエンジン11等の動力源が搭載されている。 The upper swing body 3 is provided with a cabin 10 as an cab and is equipped with a power source such as an engine 11.

図2は、作業機械100に搭載される駆動系の構成例を示す図である。図2において、機械的動力伝達系は二重線、作動油ラインは太実線、パイロットラインは破線、電気制御系は一点鎖線、電気駆動系は太点線でそれぞれ示される。 FIG. 2 is a diagram showing a configuration example of a drive system mounted on the work machine 100. In FIG. 2, the mechanical power transmission system is indicated by a double-dashed line, the hydraulic oil line is indicated by a thick solid line, the pilot line is indicated by a broken line, the electric control system is indicated by a dashed-dotted line, and the electric drive system is indicated by a thick dotted line.

作業機械100の駆動系は、主に、エンジン11、メインポンプ14、油圧ポンプ14G、パイロットポンプ15、コントロールバルブ17、操作装置26、コントローラ30及びエンジン制御装置74で構成されている。 The drive system of the work machine 100 is mainly composed of an engine 11, a main pump 14, a hydraulic pump 14G, a pilot pump 15, a control valve 17, an operating device 26, a controller 30, and an engine control device 74.

エンジン11は、作業機械100の動力源であり、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン11の出力軸は、オルタネータ11a、メインポンプ14、油圧ポンプ14G及びパイロットポンプ15の入力軸のそれぞれに接続されている。 The engine 11 is a power source for the work machine 100, and is, for example, a diesel engine that operates so as to maintain a predetermined rotation speed. The output shaft of the engine 11 is connected to each of the input shafts of the alternator 11a, the main pump 14, the hydraulic pump 14G, and the pilot pump 15.

メインポンプ14は、作動油ライン16を介して作動油をコントロールバルブ17に供給する。本実施形態では、メインポンプ14は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。 The main pump 14 supplies hydraulic oil to the control valve 17 via the hydraulic oil line 16. In the present embodiment, the main pump 14 is a swash plate type variable displacement hydraulic pump.

レギュレータ14aは、メインポンプ14の吐出量を制御する。本実施形態では、レギュレータ14aは、コントローラ30からの制御信号等に応じてメインポンプ14の斜板傾転角を調節することによって、メインポンプ14の吐出量を制御する。 The regulator 14a controls the discharge amount of the main pump 14. In the present embodiment, the regulator 14a controls the discharge amount of the main pump 14 by adjusting the swash plate tilt angle of the main pump 14 in response to a control signal or the like from the controller 30.

パイロットポンプ15は、パイロットライン25を介して操作装置26を含む各種油圧制御機器に作動油を供給する。本実施形態では、パイロットポンプ15は、固定容量型油圧ポンプである。 The pilot pump 15 supplies hydraulic oil to various hydraulic control devices including the operating device 26 via the pilot line 25. In the present embodiment, the pilot pump 15 is a fixed displacement hydraulic pump.

コントロールバルブ17は、作業機械100における油圧システムを制御する油圧制御装置である。コントロールバルブ17は、例えば、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、リフティングマグネットシリンダ9、左側走行用油圧モータ1L、右側走行用油圧モータ1R及び旋回用油圧モータ2Aのうちの1又は複数のものに対し、メインポンプ14が吐出する作動油を選択的に供給する。なお、以下の説明では、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、リフティングマグネットシリンダ9、左側走行用油圧モータ1L、右側走行用油圧モータ1R及び旋回用油圧モータ2Aを集合的に「油圧アクチュエータ」と称する。 The control valve 17 is a hydraulic control device that controls a hydraulic system in the work machine 100. The control valve 17 is, for example, for one or more of the boom cylinder 7, the arm cylinder 8, the lifting magnet cylinder 9, the left-side traveling hydraulic motor 1L, the right-side traveling hydraulic motor 1R, and the turning hydraulic motor 2A. The hydraulic oil discharged by the main pump 14 is selectively supplied. In the following description, the boom cylinder 7, the arm cylinder 8, the lifting magnet cylinder 9, the left side traveling hydraulic motor 1L, the right side traveling hydraulic motor 1R, and the turning hydraulic motor 2A are collectively referred to as "hydraulic actuators".

操作装置26は、操作者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置である。本実施形態では、操作装置26は、パイロットポンプ15からの作動油をコントロールバルブ17内にある対応する流量制御弁のパイロットポートに供給してパイロット圧を生成する。具体的には、操作装置26は、旋回操作及びアーム操作のための左操作レバー、ブーム操作及びリフティングマグネット操作のための右操作レバー、走行ペダル、並びに、走行レバー(何れも図示せず。)等を含む。パイロット圧は、操作装置26の操作内容(例えば操作方向及び操作量を含む。)に応じて変化する。 The operating device 26 is a device used by the operator to operate the hydraulic actuator. In this embodiment, the operating device 26 supplies hydraulic oil from the pilot pump 15 to the pilot port of the corresponding flow control valve in the control valve 17 to generate pilot pressure. Specifically, the operating device 26 includes a left operating lever for turning operation and arm operation, a right operating lever for boom operation and lifting magnet operation, a traveling pedal, and a traveling lever (none of which are shown). Etc. are included. The pilot pressure changes according to the operation content (for example, the operation direction and the operation amount) of the operation device 26.

操作圧センサ29は、操作装置26が生成するパイロット圧を検出する。本実施形態では、操作圧センサ29は、操作装置26が生成したパイロット圧を検出し、その検出値をコントローラ30に対して出力する。コントローラ30は、操作圧センサ29の出力に基づいて操作装置26のそれぞれの操作内容を把握する。 The operating pressure sensor 29 detects the pilot pressure generated by the operating device 26. In the present embodiment, the operating pressure sensor 29 detects the pilot pressure generated by the operating device 26 and outputs the detected value to the controller 30. The controller 30 grasps each operation content of the operation device 26 based on the output of the operation pressure sensor 29.

コントローラ30は、各種演算を実行する制御装置である。本実施形態では、コントローラ30は、CPU、揮発性記憶装置及び不揮発性記憶装置等を備えたマイクロコンピュータである。コントローラ30は、例えば、各種機能に対応するプログラムを不揮発性記憶装置から読み出して揮発性記憶装置にロードし、それらプログラムのそれぞれに対応する処理をCPUに実行させる。 The controller 30 is a control device that executes various operations. In the present embodiment, the controller 30 is a microcomputer provided with a CPU, a volatile storage device, a non-volatile storage device, and the like. For example, the controller 30 reads programs corresponding to various functions from the non-volatile storage device, loads them into the volatile storage device, and causes the CPU to execute the processes corresponding to each of the programs.

油圧ポンプ14Gは作動油ライン16aを介して作動油を油圧モータ60に供給する。本実施形態では、油圧ポンプ14Gは固定容量型油圧ポンプであり、切換弁61を通じて油圧モータ60に作動油を供給する。 The hydraulic pump 14G supplies hydraulic oil to the hydraulic motor 60 via the hydraulic oil line 16a. In the present embodiment, the hydraulic pump 14G is a fixed-capacity hydraulic pump, and supplies hydraulic oil to the hydraulic motor 60 through a switching valve 61.

切換弁61は、油圧ポンプ14Gが吐出する作動油の流れを切り換えるように構成されている。本実施形態では、切換弁61はコントローラ30からの制御指令に応じて弁位置が切り換わる電磁弁である。切換弁61は、油圧ポンプ14Gと油圧モータ60との間を連通させる第1弁位置と、油圧ポンプ14Gと油圧モータ60との間を遮断する第2弁位置とを有する。 The switching valve 61 is configured to switch the flow of hydraulic oil discharged by the hydraulic pump 14G. In the present embodiment, the switching valve 61 is a solenoid valve whose valve position is switched according to a control command from the controller 30. The switching valve 61 has a first valve position for communicating between the hydraulic pump 14G and the hydraulic motor 60, and a second valve position for shutting off between the hydraulic pump 14G and the hydraulic motor 60.

コントローラ30は、モード切換スイッチ62が操作されて作業機械100の動作モードがリフティングマグネットモードに切り換えられると、切換弁61に対して制御信号を出力して切換弁61を第1弁位置に切り換える。また、コントローラ30は、モード切換スイッチ62が操作されて作業機械100の動作モードがリフティングマグネットモード以外に切り換えられると、切換弁61に対して制御信号を出力して切換弁61を第2弁位置に切り換える。図2は、切換弁61が第2弁位置にある状態を示す。 When the mode changeover switch 62 is operated and the operation mode of the work machine 100 is switched to the lifting magnet mode, the controller 30 outputs a control signal to the changeover valve 61 to switch the changeover valve 61 to the first valve position. Further, when the mode changeover switch 62 is operated and the operation mode of the work machine 100 is switched to other than the lifting magnet mode, the controller 30 outputs a control signal to the changeover valve 61 to position the changeover valve 61 at the second valve position. Switch to. FIG. 2 shows a state in which the switching valve 61 is in the second valve position.

モード切換スイッチ62は、作業機械100の動作モードを切り換えるスイッチである。本実施形態では、キャビン10内に設置されるロッカスイッチである。操作者はモード切換スイッチ62を操作してショベルモードとリフティングマグネットモードとを二者択一的に切り換える。ショベルモードは作業機械100を掘削機(ショベル)として作動させるときの動作モードであり、例えばリフティングマグネット6の代わりにバケットがアーム5の先端に取り付けられているときに選択される。リフティングマグネットモードは作業機械100をリフティングマグネット付き作業機械として作動させるときのモードであり、リフティングマグネット6がアーム5の先端に取り付けられているときに選択される。なお、コントローラ30は各種センサの出力に基づいて作業機械100の動作モードを自動的に切り換えてもよい。 The mode changeover switch 62 is a switch for switching the operation mode of the work machine 100. In this embodiment, it is a rocker switch installed in the cabin 10. The operator operates the mode changeover switch 62 to switch between the excavator mode and the lifting magnet mode. The excavator mode is an operation mode when the work machine 100 is operated as an excavator (excavator), and is selected when, for example, a bucket is attached to the tip of the arm 5 instead of the lifting magnet 6. The lifting magnet mode is a mode for operating the work machine 100 as a work machine with a lifting magnet, and is selected when the lifting magnet 6 is attached to the tip of the arm 5. The controller 30 may automatically switch the operation mode of the work machine 100 based on the outputs of various sensors.

リフティングマグネットモードが選択された場合、切換弁61は第1弁位置に設定され、油圧ポンプ14Gが吐出する作動油を油圧モータ60に流入させる。一方、リフティングマグネットモード以外の動作モードが選択された場合、切換弁61は第2弁位置に設定され、油圧ポンプ14Gが吐出する作動油を油圧モータ60に流入させることなく作動油タンクに流出させる。 When the lifting magnet mode is selected, the switching valve 61 is set to the first valve position, and the hydraulic oil discharged by the hydraulic pump 14G flows into the hydraulic motor 60. On the other hand, when an operation mode other than the lifting magnet mode is selected, the switching valve 61 is set to the second valve position, and the hydraulic oil discharged by the hydraulic pump 14G flows out to the hydraulic oil tank without flowing into the hydraulic motor 60. ..

油圧モータ60の回転軸は発電機63の回転軸に機械的に連結されている。発電機63は、リフティングマグネット6を励磁するための電力を生成する。本実施形態では、発電機63は電力制御装置64からの制御指令に応じて動作する交流発電機である。 The rotating shaft of the hydraulic motor 60 is mechanically connected to the rotating shaft of the generator 63. The generator 63 generates electric power for exciting the lifting magnet 6. In the present embodiment, the generator 63 is an AC generator that operates in response to a control command from the power control device 64.

電力制御装置64はリフティングマグネット6を励磁するための電力の供給・遮断を制御する。本実施形態では、電力制御装置64は、コントローラ30からの発電開始指令・発電停止指令に応じて発電機63による交流電力の発電の開始・停止を制御する。また、電力制御装置64は発電機63が発電した交流電力を直流電力に変換してリフティングマグネット6に供給する。また、電力制御装置64はリフティングマグネット6に印加される電圧の大きさ、及び、リフティングマグネット6を流れる電流の大きさを制御できる。 The electric power control device 64 controls the supply / cutoff of electric power for exciting the lifting magnet 6. In the present embodiment, the power control device 64 controls the start / stop of AC power generation by the generator 63 in response to the power generation start command / power generation stop command from the controller 30. Further, the power control device 64 converts the AC power generated by the generator 63 into DC power and supplies it to the lifting magnet 6. Further, the power control device 64 can control the magnitude of the voltage applied to the lifting magnet 6 and the magnitude of the current flowing through the lifting magnet 6.

コントローラ30は、リフティングマグネットスイッチ65がオン操作されてオン状態になると電力制御装置64に対して吸着指令を出力する。吸着指令を受けた電力制御装置64は、発電機63が発電した交流電力を直流電力に変換してリフティングマグネット6に供給し、リフティングマグネット6を励磁する。励磁されたリフティングマグネット6は物体(磁性体)を吸着可能な吸着状態となる。 The controller 30 outputs a suction command to the power control device 64 when the lifting magnet switch 65 is turned on and turned on. The power control device 64 that receives the adsorption command converts the AC power generated by the generator 63 into DC power and supplies it to the lifting magnet 6 to excite the lifting magnet 6. The excited lifting magnet 6 is in an adsorbed state capable of adsorbing an object (magnetic material).

また、コントローラ30は、リフティングマグネットスイッチ65がオフ操作されてオフ状態になると電力制御装置64に対して釈放指令を出力する。釈放指令を受けた電力制御装置64は、発電機63による発電を中止させ、吸着状態にあるリフティングマグネット6を非吸着状態(釈放状態)にする。リフティングマグネット6の釈放状態は、リフティングマグネット6への電力供給が中止されてリフティングマグネット6が発生させていた電磁力が消失した状態を意味する。 Further, the controller 30 outputs a release command to the power control device 64 when the lifting magnet switch 65 is turned off and turned off. The power control device 64 that has received the release command stops the power generation by the generator 63 and puts the lifting magnet 6 in the suction state into the non-suction state (release state). The released state of the lifting magnet 6 means a state in which the power supply to the lifting magnet 6 is stopped and the electromagnetic force generated by the lifting magnet 6 disappears.

リフティングマグネットスイッチ65は、リフティングマグネット6の吸着・釈放を切り換えるスイッチである。本実施形態では、リフティングマグネットスイッチ65は、左操作レバー26Lの頂部に設けられる押しボタンスイッチとしての弱励磁ボタン65A及び強励磁ボタン65Bと、右操作レバー26Rの頂部に設けられる押しボタンスイッチとしての釈放ボタン65Cとを含む。 The lifting magnet switch 65 is a switch for switching between adsorption and release of the lifting magnet 6. In the present embodiment, the lifting magnet switch 65 includes a weak excitation button 65A and a strong excitation button 65B as push button switches provided on the top of the left operation lever 26L, and a push button switch provided on the top of the right operation lever 26R. Includes release button 65C.

弱励磁ボタン65Aは、リフティングマグネット6に所定の電圧を印加してリフティングマグネット6を吸着状態(弱吸着状態)にするための入力装置の一例である。所定の電圧は、例えば、磁力調節ダイヤル66を通じて設定される電圧である。 The weak excitation button 65A is an example of an input device for applying a predetermined voltage to the lifting magnet 6 to bring the lifting magnet 6 into an suction state (weak suction state). The predetermined voltage is, for example, a voltage set through the magnetic force adjusting dial 66.

強励磁ボタン65Bは、リフティングマグネット6に許容最大電圧を印加してリフティングマグネット6を吸着状態(強吸着状態)にするための入力装置の一例である。 The strong excitation button 65B is an example of an input device for applying a maximum allowable voltage to the lifting magnet 6 to bring the lifting magnet 6 into an suction state (strong suction state).

釈放ボタン65Cは、リフティングマグネット6を釈放状態にするための入力装置の一例である。 The release button 65C is an example of an input device for releasing the lifting magnet 6.

磁力調節ダイヤル66は、リフティングマグネット6の磁力(吸着力)を調節するためのダイヤルである。本実施形態では、磁力調節ダイヤル66はキャビン10内に設置され、弱励磁ボタン65Aが押されたときのリフティングマグネット6の磁力(吸着力)を4段階で切り換えできるように構成されている。具体的には、磁力調節ダイヤル66は、第1レベルから第4レベルの4段階でリフティングマグネット6の磁力(吸着力)を切り換えできるように構成されている。図2は、磁力調節ダイヤル66で第3レベルが選択された状態を示す。 The magnetic force adjusting dial 66 is a dial for adjusting the magnetic force (adhesive force) of the lifting magnet 6. In the present embodiment, the magnetic force adjusting dial 66 is installed in the cabin 10 and is configured so that the magnetic force (adhesive force) of the lifting magnet 6 when the weak excitation button 65A is pressed can be switched in four stages. Specifically, the magnetic force adjusting dial 66 is configured so that the magnetic force (adhesive force) of the lifting magnet 6 can be switched in four stages from the first level to the fourth level. FIG. 2 shows a state in which the third level is selected by the magnetic force adjusting dial 66.

リフティングマグネット6は、磁力調節ダイヤル66で設定されたレベルの磁力(吸着力)を発生させるように制御される。磁力調節ダイヤル66は、磁力(吸着力)のレベルを示すデータをコントローラ30に対して出力する。 The lifting magnet 6 is controlled to generate a level of magnetic force (adhesive force) set by the magnetic force adjusting dial 66. The magnetic force adjustment dial 66 outputs data indicating the level of magnetic force (adhesive force) to the controller 30.

この構成により、操作者は、左手で左操作レバー26Lを操作し且つ右手で右操作レバー26Rを操作して作業アタッチメントを動作させながら、指でリフティングマグネット6による物体(磁性体)の吸着及び釈放を実行できる。典型的には、操作者は、物体(例えば鉄屑等)にリフティングマグネット6を接触させた状態で弱励磁ボタン65Aを押して鉄屑をリフティングマグネット6に吸着させる。その後、操作者は、ブーム4を緩やかに上昇させ、鉄屑を吸着したリフティングマグネット6を持ち上げた後で、強励磁ボタン65Bを押してリフティングマグネット6の磁力(吸着力)を増大させる。アタッチメント操作(ブーム操作、アーム操作及びバケット操作の少なくとも1つを含む操作)又は旋回操作による鉄屑の運搬中において、鉄屑がリフティングマグネット6から落ちるのを防止するためである。 With this configuration, the operator operates the left operating lever 26L with his left hand and the right operating lever 26R with his right hand to operate the work attachment, while adsorbing and releasing the object (magnetic material) by the lifting magnet 6 with his fingers. Can be executed. Typically, the operator pushes the weak excitation button 65A with the lifting magnet 6 in contact with an object (for example, iron scrap) to attract the iron scrap to the lifting magnet 6. After that, the operator gently raises the boom 4, lifts the lifting magnet 6 that has attracted iron scraps, and then presses the strong excitation button 65B to increase the magnetic force (adhesive force) of the lifting magnet 6. This is to prevent the iron scraps from falling from the lifting magnet 6 during the transportation of the iron scraps by the attachment operation (operation including at least one of the boom operation, the arm operation and the bucket operation) or the turning operation.

また、操作者は、磁力調節ダイヤル66でリフティングマグネット6の磁力(吸着力)を調節することで、物体の仕分けを行うことができる。操作者は、例えば、比較的弱いレベルの磁力(吸着力)を用いてスクラップの山から比較的軽い物体を選択的に持ち上げて移動させることで、比較的軽い物体と比較的重い物体とを仕分けることができる。操作者は、比較的弱いレベルの磁力(吸着力)を用いることで、比較的重い物体を持ち上げてしまうのを防止できるためである。 Further, the operator can sort the objects by adjusting the magnetic force (adhesive force) of the lifting magnet 6 with the magnetic force adjusting dial 66. The operator, for example, uses a relatively weak level of magnetic force (adsorption force) to selectively lift and move a relatively light object from a pile of scrap to separate a relatively light object from a relatively heavy object. be able to. This is because the operator can prevent a relatively heavy object from being lifted by using a relatively weak level of magnetic force (adsorption force).

作業機械100は、弱励磁ボタン65A又は強励磁ボタン65Bが押されたときに、動作モードを自動的に速度制限モードに切り換えるように構成されていてもよい。速度制限モードは、例えば、リフティングマグネットモードにおいて、旋回速度及びアタッチメントの駆動速度が制限される動作モードである。 The work machine 100 may be configured to automatically switch the operation mode to the speed limit mode when the weak excitation button 65A or the strong excitation button 65B is pressed. The speed limiting mode is, for example, an operation mode in which the turning speed and the driving speed of the attachment are limited in the lifting magnet mode.

また、作業機械100は、弱励磁ボタン65Aが押された後で、所定の操作が行われた場合、或いは、所定の状態になった場合、リフティングマグネット6の状態を、強励磁ボタン65Bが押されたときの状態である強吸着状態に自動的に移行させてもよい。所定の操作は、例えば、旋回操作である。所定の状態は、例えば、アタッチメントが所定の姿勢になった状態、具体的には、ブーム角度が所定角度になった状態である。この場合、作業機械100は、例えば、弱励磁ボタン65Aが押されて弱吸着状態となっているリフティングマグネット6がブーム上げ操作に応じて持ち上げられた後で旋回操作が行われたときに、強励磁ボタン65Bが押されなくとも、リフティングマグネット6の状態を強吸着状態に自動的に移行させることができる。 Further, in the work machine 100, when a predetermined operation is performed after the weak excitation button 65A is pressed, or when a predetermined state is reached, the strong excitation button 65B presses the state of the lifting magnet 6. It may be automatically shifted to the strong adsorption state which is the state when it is done. The predetermined operation is, for example, a turning operation. The predetermined state is, for example, a state in which the attachment is in a predetermined posture, specifically, a state in which the boom angle is a predetermined angle. In this case, the work machine 100 is strong when, for example, the turning operation is performed after the lifting magnet 6 in the weakly attracted state is lifted in response to the boom raising operation by pressing the weak excitation button 65A. Even if the excitation button 65B is not pressed, the state of the lifting magnet 6 can be automatically changed to the strong suction state.

表示装置40は、各種情報を表示する装置である。本実施形態では、表示装置40は、運転席が設けられたキャビン10の右前部のピラー(図示せず。)に固定されている。また、図2に示すように、表示装置40は、作業機械100に関する情報を画像表示部41に表示して操作者に情報を提供できる。また、表示装置40は、入力装置としてのスイッチパネル42を含む。操作者はスイッチパネル42を利用して各種指令をコントローラ30に対して入力できる。 The display device 40 is a device that displays various types of information. In the present embodiment, the display device 40 is fixed to a pillar (not shown) on the right front side of the cabin 10 provided with a driver's seat. Further, as shown in FIG. 2, the display device 40 can display information about the work machine 100 on the image display unit 41 and provide the information to the operator. The display device 40 also includes a switch panel 42 as an input device. The operator can input various commands to the controller 30 by using the switch panel 42.

スイッチパネル42は、各種スイッチを含むパネルである。本実施形態では、スイッチパネル42は、ハードウェアボタンとしてのライトスイッチ42a、ワイパースイッチ42b、及びウインドウォッシャスイッチ42cを含む。ライトスイッチ42aは、キャビン10の外部に取り付けられるライトの点灯・消灯を切り換えるためのスイッチである。ワイパースイッチ42bは、ワイパーの作動・停止を切り換えるためのスイッチである。ウインドウォッシャスイッチ42cは、ウインドウォッシャ液を噴射するためのスイッチである。 The switch panel 42 is a panel including various switches. In this embodiment, the switch panel 42 includes a light switch 42a, a wiper switch 42b, and a window washer switch 42c as hardware buttons. The light switch 42a is a switch for switching on / off of a light attached to the outside of the cabin 10. The wiper switch 42b is a switch for switching the operation / stop of the wiper. The window washer switch 42c is a switch for injecting the window washer liquid.

表示装置40は、蓄電池70から電力の供給を受けて動作する。蓄電池70はオルタネータ11aで発電した電力で充電される。蓄電池70の電力は、コントローラ30及び表示装置40以外の電装品72等にも供給される。エンジン11のスタータ11bは蓄電池70からの電力で駆動されてエンジン11を始動する。 The display device 40 operates by receiving electric power from the storage battery 70. The storage battery 70 is charged with the electric power generated by the alternator 11a. The electric power of the storage battery 70 is also supplied to the electrical components 72 and the like other than the controller 30 and the display device 40. The starter 11b of the engine 11 is driven by the electric power from the storage battery 70 to start the engine 11.

エンジン制御装置74は、エンジン11を制御する。本実施形態では、エンジン制御装置74は、エンジン11の状態を示す各種データを収集し、収集したデータをコントローラ30に送信する。エンジン制御装置74とコントローラ30とは別体として構成されているが一体的に構成されていてもよい。例えば、エンジン制御装置74は、コントローラ30に統合されてもよい。 The engine control device 74 controls the engine 11. In the present embodiment, the engine control device 74 collects various data indicating the state of the engine 11 and transmits the collected data to the controller 30. Although the engine control device 74 and the controller 30 are configured as separate bodies, they may be configured integrally. For example, the engine control device 74 may be integrated with the controller 30.

エンジン回転数調節ダイヤル75は、エンジン回転数を調節するためのダイヤルである。本実施形態では、エンジン回転数調節ダイヤル75はキャビン10内に設置され、エンジン回転数を4段階で切り換えできるように構成されている。具体的には、エンジン回転数調節ダイヤル75は、SPモード、Hモード、Aモード及びアイドリングモードの4段階でエンジン回転数を切り換えできるように構成されている。図2は、エンジン回転数調節ダイヤル75でHモードが選択された状態を示す。 The engine speed adjustment dial 75 is a dial for adjusting the engine speed. In the present embodiment, the engine speed adjusting dial 75 is installed in the cabin 10 and is configured so that the engine speed can be switched in four stages. Specifically, the engine speed adjustment dial 75 is configured so that the engine speed can be switched in four stages of SP mode, H mode, A mode, and idling mode. FIG. 2 shows a state in which the H mode is selected by the engine speed adjustment dial 75.

SPモードは、作業量を優先させたい場合に選択される回転数モードであり、最も高いエンジン回転数を利用する。Hモードは、作業量と燃費を両立させたい場合に選択される回転数モードであり、二番目に高いエンジン回転数を利用する。Aモードは、燃費を優先させながら低騒音で作業機械を稼働させたい場合に選択される回転数モードであり、三番目に高いエンジン回転数を利用する。アイドリングモードは、エンジンをアイドリング状態で動作させたい場合に選択される回転数モードであり、最も低いエンジン回転数(アイドリング回転数)を利用する。 The SP mode is a rotation speed mode selected when it is desired to prioritize the amount of work, and the highest engine speed is used. The H mode is a rotation speed mode selected when it is desired to achieve both work load and fuel consumption, and uses the second highest engine speed. The A mode is a rotation speed mode selected when it is desired to operate the work machine with low noise while giving priority to fuel consumption, and uses the third highest engine speed. The idling mode is a rotation speed mode selected when the engine is to be operated in the idling state, and uses the lowest engine speed (idling speed).

エンジン11は、エンジン回転数調節ダイヤル75で設定された回転数モードに対応するエンジン回転数が維持されるように制御される。エンジン回転数調節ダイヤル75は、エンジン回転数の設定状態を示すデータをコントローラ30に対して出力する。 The engine 11 is controlled so that the engine speed corresponding to the speed mode set by the engine speed adjustment dial 75 is maintained. The engine speed adjustment dial 75 outputs data indicating the setting state of the engine speed to the controller 30.

また、コントローラ30は、目標重量設定部31と、重量算出部32と、吸着力制御部33と、最大積載量設定部34と、累積重量算出部35と、残重量算出部36と、を有している。 Further, the controller 30 includes a target weight setting unit 31, a weight calculation unit 32, an suction force control unit 33, a maximum load capacity setting unit 34, a cumulative weight calculation unit 35, and a remaining weight calculation unit 36. are doing.

目標重量設定部31は、リフティングマグネット6で吸着する物体の目標重量を取得する。なお、目標重量は、オペレータにより入力されてもよく、後述する残重量算出部36の残重量に基づいて設定してもよく、予め設定されていてもよい。 The target weight setting unit 31 acquires the target weight of the object attracted by the lifting magnet 6. The target weight may be input by the operator, may be set based on the residual weight of the residual weight calculation unit 36 described later, or may be set in advance.

重量算出部32は、リフティングマグネット6に吸着された物体の重量(現重量)を算出する。現重量は、例えば、ブーム4の根元回りのトルクの釣り合いで算出される。具体的には、リフティングマグネット6に吸着された物体によってブームシリンダ7の推力が増加し、ブームシリンダ7の推力から算出されるブーム4の根元回りのトルクも増加する。トルクの増加分と、物体の重量及び物体の重心から計算されるトルクとが、一致する。このように、重量算出部32は、ブームシリンダ7の推力(ブームロッド圧センサS7R、ブームボトム圧センサS7Bの測定値)及び物体の重心に基づいて、物体の重量を算出することができる。なお、物体の重心は、例えば、実験的に予め求めてコントローラ30に記憶させておく。なお、物体の重量の算出方法は、これに限られるものではなく、種々の方法が適用できる。 The weight calculation unit 32 calculates the weight (current weight) of the object attracted to the lifting magnet 6. The current weight is calculated, for example, by balancing the torque around the base of the boom 4. Specifically, the thrust of the boom cylinder 7 is increased by the object attracted to the lifting magnet 6, and the torque around the root of the boom 4 calculated from the thrust of the boom cylinder 7 is also increased. The amount of increase in torque and the torque calculated from the weight of the object and the center of gravity of the object match. In this way, the weight calculation unit 32 can calculate the weight of the object based on the thrust of the boom cylinder 7 (measured values of the boom rod pressure sensor S7R and the boom bottom pressure sensor S7B) and the center of gravity of the object. The center of gravity of the object is obtained experimentally in advance and stored in the controller 30, for example. The method for calculating the weight of an object is not limited to this, and various methods can be applied.

吸着力制御部33は、リフティングマグネット6に供給される電流の電流指令値を制御して、リフティングマグネット6の吸着力を制御する。 The suction force control unit 33 controls the current command value of the current supplied to the lifting magnet 6 to control the suction force of the lifting magnet 6.

最大積載量設定部34は、物体を積み込むダンプトラックの最大積載量を設定する。なお、最大積載量は、例えば、オペレータにより入力されてもよく、例えば、空間認識装置80で撮像されたダンプトラック画像に基づいてダンプトラックの車種(サイズ等)を判定し、判定された車種(サイズ等)に基づいて最大積載量を設定してもよい。 The maximum load capacity setting unit 34 sets the maximum load capacity of the dump truck for loading an object. The maximum load capacity may be input by the operator, for example, and the vehicle type (size, etc.) of the dump truck is determined based on the dump truck image captured by the space recognition device 80, and the determined vehicle type (for example). The maximum load capacity may be set based on the size, etc.).

累積重量算出部35は、ダンプトラックの荷台に積み込まれた物体の累積重量を算出する。 The cumulative weight calculation unit 35 calculates the cumulative weight of the object loaded on the loading platform of the dump truck.

残重量算出部36は、最大積載量と累積重量との差である残重量を算出する。 The remaining weight calculation unit 36 calculates the remaining weight, which is the difference between the maximum load capacity and the cumulative weight.

以下、本実施形態に係る作業機械100の動作の一例に沿って説明する。 Hereinafter, an example of the operation of the work machine 100 according to the present embodiment will be described.

まず、コントローラ30の目標重量設定部31は、リフティングマグネット6で吸着する物体の目標重量を設定する。また、最大積載量設定部34は、物体を積み込むダンプトラックの最大積載量を設定する。 First, the target weight setting unit 31 of the controller 30 sets the target weight of the object attracted by the lifting magnet 6. Further, the maximum load capacity setting unit 34 sets the maximum load capacity of the dump truck for loading the object.

次に、オペレータは、操作装置26を操作して、リフティングマグネット6を吸着対象の物体の上に移動させる。 Next, the operator operates the operating device 26 to move the lifting magnet 6 onto the object to be attracted.

次に、オペレータは、弱励磁ボタン65Aを操作して、リフティングマグネット6に磁力(吸着力)を発生させる。これにより、物体がリフティングマグネット6に吸着される。この際、コントローラ30の吸着力制御部33は、電流指令値として第1電流指令値を指令する。なお、第1電流指令値は、リフティングマグネット6に吸着される物体が目標重量以上となるような十分な電流値が設定される。電力制御装置64は、電流指令値に基づいて、リフティングマグネット6へ供給される電流を制御する。 Next, the operator operates the weak excitation button 65A to generate a magnetic force (adhesive force) on the lifting magnet 6. As a result, the object is attracted to the lifting magnet 6. At this time, the suction force control unit 33 of the controller 30 commands the first current command value as the current command value. The first current command value is set to a sufficient current value so that the object attracted to the lifting magnet 6 has a target weight or more. The power control device 64 controls the current supplied to the lifting magnet 6 based on the current command value.

次に、オペレータは、操作装置26を操作して、リフティングマグネット6を所定の高さまで上昇させる。これにより、リフティングマグネット6に吸着された物体が、リフティングマグネット6とともに持ち上げられる。また、コントローラ30が後述する補償制御を開始するトリガとなる。なお、リフティングマグネット6が所定の高さまで上昇したか否かは、リフティングマグネット6の位置で判断してもよく、アタッチメントの姿勢、アタッチメントの各連結ピンの位置、リフティングマグネット6の上昇を開始してからの経過時間、吸着スイッチの操作状態等に基づいて判断してもよい。 Next, the operator operates the operating device 26 to raise the lifting magnet 6 to a predetermined height. As a result, the object attracted to the lifting magnet 6 is lifted together with the lifting magnet 6. In addition, the controller 30 serves as a trigger for starting compensation control described later. Whether or not the lifting magnet 6 has risen to a predetermined height may be determined by the position of the lifting magnet 6, and the posture of the attachment, the position of each connecting pin of the attachment, and the lifting of the lifting magnet 6 are started. The determination may be made based on the elapsed time from the start, the operating state of the suction switch, and the like.

次に、コントローラ30の重量算出部32は、リフティングマグネット6に吸着された(吊られた)物体の重量(現重量)を算出する。 Next, the weight calculation unit 32 of the controller 30 calculates the weight (current weight) of the object (suspended) attracted to the lifting magnet 6.

次に、コントローラ30の吸着力制御部33は、現重量が目標重量より重い場合、リフティングマグネット6へ供給される電流の補償制御を行う。例えば、吸着力制御部33は、電流指令値を減少させるように調整する。これにより、リフティングマグネット6の磁力(吸着力)が低下し、リフティングマグネット6に吸着された物体の一部が落下する。即ち、リフティングマグネット6に吸着された物体の重量が低下する。 Next, when the current weight is heavier than the target weight, the suction force control unit 33 of the controller 30 performs compensation control of the current supplied to the lifting magnet 6. For example, the suction force control unit 33 adjusts so as to reduce the current command value. As a result, the magnetic force (adhesive force) of the lifting magnet 6 decreases, and a part of the object attracted to the lifting magnet 6 falls. That is, the weight of the object attracted to the lifting magnet 6 is reduced.

以下、コントローラ30は、補償制御において、リフティングマグネット6に吸着された物体の重量(現重量)の算出と、電流指令値の調整(減少)を繰り返し、現重量が目標重量となるまで繰り返す。なお、現重量が目標重量となった際の電流指令値を第2電流指令値とする。 Hereinafter, in the compensation control, the controller 30 repeats the calculation of the weight (current weight) of the object attracted to the lifting magnet 6 and the adjustment (decrease) of the current command value, and repeats until the current weight reaches the target weight. The current command value when the current weight reaches the target weight is used as the second current command value.

次に、コントローラ30の吸着力制御部33は、電流指令値を第3電流指令値とする。第3電流指令値は、第2電流指令値よりも大きな電流指令値である。これにより、目標重量となった物体がリフティングマグネット6から脱落することを抑制する。 Next, the suction force control unit 33 of the controller 30 sets the current command value as the third current command value. The third current command value is a current command value larger than the second current command value. As a result, the object having the target weight is prevented from falling off from the lifting magnet 6.

次に、コントローラ30は、現重量が目標重量となると、オペレータに報知する。なお、報知方法は、例えば、表示装置40に表示するものであってもよく、音声によるものであってもよい。 Next, the controller 30 notifies the operator when the current weight reaches the target weight. The notification method may be, for example, a method of displaying on the display device 40 or a voice method.

次に、報知されたオペレータは、強励磁ボタン65Bを操作して、リフティングマグネット6を吸着状態(強吸着状態)とする。次に、オペレータは、操作装置26を操作して、上部旋回体3、作業アタッチメント(ブーム4、アーム5)を動かし、リフティングマグネット6をダンプトラックの荷台の上まで移動させる。次に、オペレータは、釈放ボタン65Cを操作して、釈放ボタン65Cは、リフティングマグネット6を釈放状態とする。これにより、目標重量の物体がダンプトラックの荷台に積み込まれる。 Next, the notified operator operates the strong excitation button 65B to put the lifting magnet 6 in the suction state (strong suction state). Next, the operator operates the operating device 26 to move the upper swing body 3, the work attachments (boom 4, arm 5), and move the lifting magnet 6 onto the loading platform of the dump truck. Next, the operator operates the release button 65C, and the release button 65C releases the lifting magnet 6. As a result, an object of the target weight is loaded on the loading platform of the dump truck.

なお、累積重量算出部35は、前回までの累積重量に今回の目標重量を加算して、累積重量を更新する。残重量算出部36は、更新された累積重量に基づいて、残重量を算出する。 The cumulative weight calculation unit 35 adds the current target weight to the cumulative weight up to the previous time to update the cumulative weight. The remaining weight calculation unit 36 calculates the remaining weight based on the updated cumulative weight.

これらの動作を繰り返すことにより、ダンプトラックの荷台に所望の累積重量の物体を積み込むことができる。 By repeating these operations, an object having a desired cumulative weight can be loaded on the loading platform of the dump truck.

なお、コントローラ30は、リフティングマグネット6を所定の高さまで上昇させた後、現重量が目標重量となるまでの間(現重量の算出と電流調整を繰り返す間)、上部旋回体3の旋回を禁止または所定の角度範囲内に制限してもよい。これにより、現住量が目標重量となるように調整する際に落下する物体が周囲に散乱することを抑制することができる。 The controller 30 prohibits the upper swing body 3 from turning after the lifting magnet 6 is raised to a predetermined height until the current weight reaches the target weight (while repeating the calculation of the current weight and the current adjustment). Alternatively, it may be limited within a predetermined angle range. As a result, it is possible to prevent falling objects from being scattered around when the current living amount is adjusted to the target weight.

なお、ダンプトラックへの積み込みの場合を例に説明したが、これに限られるものではなく、積み降ろしの時も同様に所望の目標重量の物体をダンプトラックから積み下ろすことができる。 The case of loading onto a dump truck has been described as an example, but the present invention is not limited to this, and an object having a desired target weight can be similarly loaded / unloaded from the dump truck at the time of loading / unloading.

次に、図3を用いて作業機械100のブロック線図の一例を示す。図3は、リフティングマグネット6の電流補償を説明するブロック線図である。図3に示すように、吸着開始判定部101と、補償器102と、重量検出部103と、を有している。 Next, an example of a block diagram of the work machine 100 is shown with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram illustrating current compensation for the lifting magnet 6. As shown in FIG. 3, it has a suction start determination unit 101, a compensator 102, and a weight detection unit 103.

吸着開始判定部101は、補償器102に入力する目標重量を切り替える機能を有する。吸着開始判定部101は、例えば、弱励磁ボタン65Aが操作された際、目標重量としてWref+ΔWを補償器102に入力するように切り替える。また、吸着開始判定部101は、例えば、リフティングマグネット6を所定の高さまで上昇させた際、目標重量としてWrefを補償器102に入力するように切り替える。このように、弱励磁ボタン65Aが操作された後からリフティングマグネット6が所定の高さまで上昇するまでの間は、目標重量が大きくなるように処理する。 The suction start determination unit 101 has a function of switching the target weight to be input to the compensator 102. For example, when the weak excitation button 65A is operated, the suction start determination unit 101 switches to input Wref + ΔW as the target weight to the compensator 102. Further, the suction start determination unit 101 switches to input Wref as a target weight to the compensator 102, for example, when the lifting magnet 6 is raised to a predetermined height. In this way, the target weight is increased from the time the weak excitation button 65A is operated until the lifting magnet 6 rises to a predetermined height.

リフティングマグネット6を所定の高さまで上昇した後、補償器102は、目標重量Wrefと重量検出部103で検出した現重量との差に基づいて、リフティングマグネット6に供給する電流を補償する。ここで、電流の補償は、前記リフティングマグネット6に物体が吊られた後だけでなく、物体が吊られる前に算出された目標流量Wrefに対応する電流を補償してもよい。 After raising the lifting magnet 6 to a predetermined height, the compensator 102 compensates for the current supplied to the lifting magnet 6 based on the difference between the target weight Wref and the current weight detected by the weight detecting unit 103. Here, the current may be compensated not only after the object is hung on the lifting magnet 6, but also the current corresponding to the target flow rate Wref calculated before the object is hung.

重量検出部103は、リフティングマグネット6で吸着された物体の重量を検出する。 The weight detection unit 103 detects the weight of the object attracted by the lifting magnet 6.

このように、目標重量Wrefと現重量とに基づいて、リフティングマグネット6に供給される電流を補償することで、リフティングマグネット6に吸着されている物体の重量を目標重量とすることができる。 In this way, by compensating for the current supplied to the lifting magnet 6 based on the target weight Wref and the current weight, the weight of the object adsorbed on the lifting magnet 6 can be set as the target weight.

次に、図4を参照し、表示装置40に表示されるメイン画面41Vの構成例について説明する。図4のメイン画面41Vは、例えば、動作モードがリフティングマグネットモードのときに画像表示部41に表示される。 Next, a configuration example of the main screen 41V displayed on the display device 40 will be described with reference to FIG. The main screen 41V of FIG. 4 is displayed on the image display unit 41, for example, when the operation mode is the lifting magnet mode.

メイン画面41Vは、日時表示領域41a、走行モード表示領域41b、アタッチメント表示領域41c、燃費表示領域41d、エンジン制御状態表示領域41e、エンジン稼働時間表示領域41f、冷却水温表示領域41g、燃料残量表示領域41h、回転数モード表示領域41i、尿素水残量表示領域41j、作動油温表示領域41k、カメラ画像表示領域41m、現重量表示領域41p、累積重量表示領域41q、リセットボタン41r、残重量表示領域41s及び目標重量表示領域41tを含む。 The main screen 41V has a date / time display area 41a, a running mode display area 41b, an attachment display area 41c, a fuel consumption display area 41d, an engine control status display area 41e, an engine operating time display area 41f, a cooling water temperature display area 41g, and a fuel remaining amount display. Area 41h, rotation speed mode display area 41i, urea water remaining amount display area 41j, hydraulic oil temperature display area 41k, camera image display area 41m, current weight display area 41p, cumulative weight display area 41q, reset button 41r, remaining weight display The area 41s and the target weight display area 41t are included.

走行モード表示領域41b、アタッチメント表示領域41c、エンジン制御状態表示領域41e及び回転数モード表示領域41iは、作業機械100の設定状態に関する情報である設定状態情報を表示する領域である。燃費表示領域41d、エンジン稼働時間表示領域41f、冷却水温表示領域41g、燃料残量表示領域41h、尿素水残量表示領域41j、作動油温表示領域41k、現重量表示領域41p及び累積重量表示領域41qは、作業機械100の稼動状態に関する情報である稼動状態情報を表示する領域である。 The traveling mode display area 41b, the attachment display area 41c, the engine control state display area 41e, and the rotation speed mode display area 41i are areas for displaying the setting state information which is the information regarding the setting state of the work machine 100. Fuel consumption display area 41d, engine operating time display area 41f, cooling water temperature display area 41g, fuel remaining amount display area 41h, urea water remaining amount display area 41j, hydraulic oil temperature display area 41k, current weight display area 41p and cumulative weight display area 41q is an area for displaying operating state information, which is information related to the operating state of the work machine 100.

具体的には、日時表示領域41aは、現在の日時を表示する領域である。走行モード表示領域41bは、現在の走行モードを表示する領域である。アタッチメント表示領域41cは、現在装着されているエンドアタッチメントを表す画像を表示する領域である。図4は、リフティングマグネット6を表す画像が表示された状態を示している。 Specifically, the date and time display area 41a is an area for displaying the current date and time. The travel mode display area 41b is an area for displaying the current travel mode. The attachment display area 41c is an area for displaying an image representing the currently mounted end attachment. FIG. 4 shows a state in which an image representing the lifting magnet 6 is displayed.

燃費表示領域41dは、コントローラ30によって算出された燃費情報を表示する領域である。燃費表示領域41dは、生涯平均燃費又は区間平均燃費を表示する平均燃費表示領域41d1、瞬間燃費を表示する瞬間燃費表示領域41d2を含む。 The fuel consumption display area 41d is an area for displaying fuel consumption information calculated by the controller 30. The fuel consumption display area 41d includes an average fuel consumption display area 41d1 for displaying the lifetime average fuel consumption or the section average fuel consumption, and an instantaneous fuel consumption display area 41d2 for displaying the instantaneous fuel consumption.

エンジン制御状態表示領域41eは、エンジン11の制御状態を表示する領域である。エンジン稼働時間表示領域41fは、エンジン11の累積稼働時間を表示する領域である。冷却水温表示領域41gは、現在のエンジン冷却水の温度状態を表示する領域である。燃料残量表示領域41hは、燃料タンクに貯蔵されている燃料の残量状態を表示する領域である。回転数モード表示領域41iは、エンジン回転数調節ダイヤル75によって設定された現在の回転数モードを表示する領域である。尿素水残量表示領域41jは、尿素水タンクに貯蔵されている尿素水の残量状態を表示する領域である。作動油温表示領域41kは、作動油タンク内の作動油の温度状態を表示する領域である。 The engine control state display area 41e is an area for displaying the control state of the engine 11. The engine operating time display area 41f is an area for displaying the cumulative operating time of the engine 11. The cooling water temperature display area 41g is an area for displaying the current temperature state of the engine cooling water. The fuel remaining amount display area 41h is an area for displaying the remaining amount state of the fuel stored in the fuel tank. The rotation speed mode display area 41i is an area for displaying the current rotation speed mode set by the engine rotation speed adjustment dial 75. The urea water remaining amount display area 41j is an area for displaying the remaining amount state of the urea water stored in the urea water tank. The hydraulic oil temperature display area 41k is an area for displaying the temperature state of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank.

カメラ画像表示領域41mは、空間認識装置80が撮像した画像を表示する領域である。図4の例では、カメラ画像表示領域41mは、バックカメラ80Bが撮像したバックカメラ画像を表示している。バックカメラ画像は、作業機械100の後方の空間を映し出す後方画像であり、カウンタウェイトの画像3aを含む。 The camera image display area 41m is an area for displaying an image captured by the space recognition device 80. In the example of FIG. 4, the camera image display area 41 m displays the back camera image captured by the back camera 80B. The back camera image is a rear image that reflects the space behind the work machine 100, and includes a counterweight image 3a.

現重量表示領域41pは、リフティングマグネット6が現に持ち上げている物体の重量(現重量)を表示する領域である。図4は、現重量が550kgであることを示している。 The current weight display area 41p is an area for displaying the weight (current weight) of the object actually being lifted by the lifting magnet 6. FIG. 4 shows that the current weight is 550 kg.

コントローラ30は、例えば、作業アタッチメントの姿勢とブームボトム圧と予め登録されている作業アタッチメントの仕様(重量及び重心位置等)とに基づいて現重量を算出する。具体的には、コントローラ30は、ブーム角度センサS1、アーム角度センサS2、リフティングマグネット角度センサS3及びブームボトム圧センサS6b等の情報取得装置の出力に基づいて現重量を算出する。 The controller 30 calculates the current weight based on, for example, the posture of the work attachment, the boom bottom pressure, and the specifications (weight, center of gravity position, etc.) of the work attachment registered in advance. Specifically, the controller 30 calculates the current weight based on the outputs of information acquisition devices such as the boom angle sensor S1, the arm angle sensor S2, the lifting magnet angle sensor S3, and the boom bottom pressure sensor S6b.

累積重量表示領域41qは、所定の期間においてリフティングマグネット6が持ち上げた物体の重量の積算値(以下、「累積重量」とする。)を表示する領域である。図4は、累積重量が9500kgであることを示している。 The cumulative weight display area 41q is an area for displaying an integrated value (hereinafter, referred to as “cumulative weight”) of the weight of an object lifted by the lifting magnet 6 in a predetermined period. FIG. 4 shows that the cumulative weight is 9500 kg.

所定の期間は、例えば、リセットボタン41rが押されたときに始まる期間である。操作者は、例えば、ダンプトラックの荷台に鉄屑を積み込む作業を行う場合、積み込み対象のダンプトラックが入れ替わる度にリセットボタン41rを押して累積重量をリセットする。各ダンプトラックに積み込んだ鉄屑の総重量を容易に把握できるようにするためである。 The predetermined period is, for example, a period that starts when the reset button 41r is pressed. For example, when loading iron scraps on the loading platform of a dump truck, the operator presses the reset button 41r every time the dump truck to be loaded is replaced to reset the cumulative weight. This is so that the total weight of the iron scraps loaded on each dump truck can be easily grasped.

この構成により、作業機械100は、ダンプトラックの最大積載重量を超えて、ダンプトラックの荷台に鉄屑が積み込まれてしまうのを防止できる。最大積載重量を超えて鉄屑が積み込まれていることが台貫での重量測定によって検知されると、ダンプトラックの運転者は、積み込みヤードに戻り、荷台に積み込まれた鉄屑の一部を下ろす作業を行う必要がある。作業機械100は、このような積載重量の調整作業の発生を防止できる。 With this configuration, the work machine 100 can prevent iron scraps from being loaded on the loading platform of the dump truck in excess of the maximum load weight of the dump truck. When the weight measurement on the truck detects that iron scraps have been loaded in excess of the maximum load weight, the dump truck driver returns to the loading yard and removes some of the iron scraps loaded on the loading platform. It is necessary to carry out the work of lowering. The work machine 100 can prevent the occurrence of such load weight adjustment work.

所定の期間は、例えば、1日の作業を開始する時刻から1日の作業を終了する時刻までの期間であってもよい。1日の作業によって運搬された鉄屑の総重量を操作者又は管理者が容易に認識できるようにするためである。 The predetermined period may be, for example, a period from the time when the work of the day starts to the time when the work of the day ends. This is so that the operator or the manager can easily recognize the total weight of the iron scraps carried by the work in one day.

リセットボタン41rは、累積重量をリセットするためのソフトウェアボタンである。リセットボタン41rは、スイッチパネル42、左操作レバー26L又は右操作レバー26R等に配置されるハードウェアボタンであってもよい。 The reset button 41r is a software button for resetting the cumulative weight. The reset button 41r may be a hardware button arranged on the switch panel 42, the left operating lever 26L, the right operating lever 26R, or the like.

コントローラ30は、ダンプトラックの入れ替わりを自動的に認識して累積重量を自動的にリセットするように構成されていてもよい。この場合、コントローラ30は、空間認識装置80が撮像した画像を利用してダンプトラックの入れ替わりを認識してもよく、通信装置を利用してダンプトラックの入れ替わりを認識してもよい。 The controller 30 may be configured to automatically recognize the replacement of dump trucks and automatically reset the cumulative weight. In this case, the controller 30 may recognize the replacement of the dump trucks by using the image captured by the space recognition device 80, or may recognize the replacement of the dump trucks by using the communication device.

また、コントローラ30は、空間認識装置80が撮像した画像に基づき、リフティングマグネット6で持ち上げた鉄屑がダンプトラックの荷台に積み込まれたことを認識した上で、現重量を積算するように構成されていてもよい。ダンプトラックの荷台以外の場所に移された鉄屑がダンプトラックに積み込まれた鉄屑として積算されてしまうのを防止するためである。 Further, the controller 30 is configured to integrate the current weight after recognizing that the iron scraps lifted by the lifting magnet 6 are loaded on the loading platform of the dump truck based on the image captured by the space recognition device 80. You may be. This is to prevent iron scraps that have been moved to a place other than the dump truck's loading platform from being accumulated as iron scraps loaded on the dump truck.

コントローラ30は、作業アタッチメントの姿勢に基づき、リフティングマグネット6で持ち上げた鉄屑がダンプトラックの荷台に積み込まれたか否かを判定してもよい。具体的には、コントローラ30は、例えば、リフティングマグネット6の高さが所定値(例えば、ダンプトラックの荷台の高さ)を超え且つ釈放ボタン65Cが押された場合に、鉄屑がダンプトラックの荷台に積み込まれたと判定してもよい。 The controller 30 may determine whether or not the iron scraps lifted by the lifting magnet 6 are loaded on the loading platform of the dump truck based on the posture of the work attachment. Specifically, in the controller 30, for example, when the height of the lifting magnet 6 exceeds a predetermined value (for example, the height of the loading platform of the dump truck) and the release button 65C is pressed, the iron scraps of the dump truck It may be determined that the truck has been loaded on the loading platform.

コントローラ30は、現重量が所定値を超えていると判定した場合に警報を出力するように構成されていてもよい。所定値は、例えば、定格持ち上げ重量に基づく値である。警報は、視覚的警報、聴覚的警報又は触覚的警報であってもよい。この構成により、コントローラ30は、現重量が所定値を超えていること或いはそのおそれがあることを操作者に伝えることができる。 The controller 30 may be configured to output an alarm when it is determined that the current weight exceeds a predetermined value. The predetermined value is, for example, a value based on the rated lifting weight. The alarm may be a visual alarm, an auditory alarm or a tactile alarm. With this configuration, the controller 30 can inform the operator that the current weight exceeds or is likely to exceed a predetermined value.

鉄屑等の比較的小さいスクラップを持ち上げ対象とする場合、リフティングマグネット6に吸着するスクラップの体積には限りがあるため、作業機械100は、現重量を過度に大きくしてしまうことはない。しかし、鉄板又は鉄塊等の比較的大きい物体を持ち上げ対象とする場合、作業機械100は、作業機械100の安定度SVが所定値(例えば1.0)を下回るほどの過度に重い物体を持ち上げてしまう場合がある。なお、作業機械100の安定度SVは、SV=(W2×L2)/(W1×L1)で表される。W1は、(持ち上げられた物体の重量を含む)作業アタッチメントの重量であり、L1は、転倒支点から作業アタッチメントの重心までの水平距離である。また、W2は、(作業アタッチメントの重量を除く)作業機械100の機体の重量であり、L2は、転倒支点から機体の重心までの水平距離である。 When a relatively small scrap such as iron scrap is to be lifted, the volume of the scrap attracted to the lifting magnet 6 is limited, so that the work machine 100 does not excessively increase the current weight. However, when a relatively large object such as an iron plate or an iron ingot is to be lifted, the work machine 100 lifts an excessively heavy object such that the stability SV of the work machine 100 falls below a predetermined value (for example, 1.0). It may end up. The stability SV of the work machine 100 is represented by SV = (W2 × L2) / (W1 × L1). W1 is the weight of the work attachment (including the weight of the lifted object), and L1 is the horizontal distance from the tipping fulcrum to the center of gravity of the work attachment. Further, W2 is the weight of the machine body of the work machine 100 (excluding the weight of the work attachment), and L2 is the horizontal distance from the fall fulcrum to the center of gravity of the machine body.

過度に重い物体を持ち上げてしまった場合、コントローラ30は、ブザーを鳴らし、且つ、現重量が所定値を超えたことを表す画像を表示装置40に表示させることができる。そのため、操作者が気付かないまま、過度に重い物体が持ち上げられた状態が継続してしまうのを防止できる。その結果、作業機械100による作業の安全性を高めることができる。 When an excessively heavy object is lifted, the controller 30 can sound a buzzer and display an image indicating that the current weight exceeds a predetermined value on the display device 40. Therefore, it is possible to prevent an excessively heavy object from being continuously lifted without being noticed by the operator. As a result, the safety of work by the work machine 100 can be enhanced.

残重量表示領域41sは、残重量を表示する領域である。図4は、累積重量が9500kgで、且つ、残重量が500kgであることを示している。すなわち、最大積載量が10000kgであることを示している。但し、表示装置40は、残重量を表示させずに最大積載量を表示させてもよいし、残重量とは別に最大積載量を表示させてもよい。 The remaining weight display area 41s is an area for displaying the remaining weight. FIG. 4 shows that the cumulative weight is 9500 kg and the remaining weight is 500 kg. That is, it shows that the maximum load capacity is 10,000 kg. However, the display device 40 may display the maximum load capacity without displaying the remaining weight, or may display the maximum load capacity separately from the remaining weight.

目標重量表示領域41tは、リフティングマグネット6で吸着する物体の目標重量を表示する領域である。なお、目標重量は、残重量を超えない値で設定される。 The target weight display area 41t is an area for displaying the target weight of the object attracted by the lifting magnet 6. The target weight is set at a value that does not exceed the remaining weight.

図4に示す例では、残重量が500kgであることから、目標重量は500kgと設定されている。これに対し、現重量は、550kgである。このため、コントローラ30は、現重量が500kg(目標重量)となるまでリフティングマグネット6の電流を減少させる制御を行う。これにより、ダンプトラックの過積載を防止することができる。 In the example shown in FIG. 4, since the remaining weight is 500 kg, the target weight is set to 500 kg. On the other hand, the current weight is 550 kg. Therefore, the controller 30 controls to reduce the current of the lifting magnet 6 until the current weight reaches 500 kg (target weight). This makes it possible to prevent the dump truck from being overloaded.

以上、本実施形態に係る作業機械100によれば、リフティングマグネット6によって持ち上げられた物体の重量(現重量)を目標重量とすることができる。 As described above, according to the work machine 100 according to the present embodiment, the weight (current weight) of the object lifted by the lifting magnet 6 can be set as the target weight.

なお、目標重量と目標電流指令とを対応付けしたテーブルを有し、目標重量に基づいて、リフティングマグネット6に供給する電流の目標電流指令を生成することにより、リフティングマグネット6によって持ち上げられた物体の重量を目標重量に近づけるという構成が考えられる。しかしながら、リフティングマグネット6で吸着する物体は、例えば、鉄屑や鉄骨等の粗密のバラツキがある物体である場合、目標重量に対応した電流値を印加しても、実際にリフティングマグネット6に吸着された物体の重量が目標重量とずれることが想定される。これに対し、本実施形態に係る作業機械100によれば、リフティングマグネットに吸着される物体の重量を目標重量とすることができる。 It should be noted that a table in which the target weight and the target current command are associated with each other is provided, and the target current command of the current supplied to the lifting magnet 6 is generated based on the target weight to generate the target current command of the object lifted by the lifting magnet 6. A configuration is conceivable in which the weight approaches the target weight. However, when the object attracted by the lifting magnet 6 is, for example, an object having irregularities such as iron scraps and steel frames, it is actually attracted to the lifting magnet 6 even if a current value corresponding to the target weight is applied. It is assumed that the weight of the object deviates from the target weight. On the other hand, according to the work machine 100 according to the present embodiment, the weight of the object attracted to the lifting magnet can be set as the target weight.

また、メッセージ表示領域41m1には、メッセージが表示される。例えば、現重量が目標重量を超過している際には、その旨のメッセージが表示される。これにより、重量調整が完了する前に積み込み動作を行うことを防止することができる。また、累積重量が最大積載量を超過した場合にもメッセージを表示してもよい。これにより、オペレータに積み降ろし作業を促すことができ、ダンプトラックの過積載を防止することができる。 A message is displayed in the message display area 41m1. For example, when the current weight exceeds the target weight, a message to that effect is displayed. As a result, it is possible to prevent the loading operation from being performed before the weight adjustment is completed. A message may also be displayed when the cumulative weight exceeds the maximum load capacity. As a result, the operator can be encouraged to carry out the loading and unloading work, and the dump truck can be prevented from being overloaded.

以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形、置換等が適用され得る。また、別々に説明された特徴は、技術的な矛盾が生じない限り、組み合わせが可能である。 The preferred embodiment of the present invention has been described in detail above. However, the present invention is not limited to the embodiments described above. Various modifications, substitutions, etc. can be applied to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. Also, the features described separately can be combined as long as there is no technical conflict.

吸着力制御部33は、リフティングマグネット6に供給する電流を制御するものとして説明したが、これに限られるものではない。例えば、電圧を制御する構成であってもよい。即ち、吸着力制御部33は、リフティングマグネット6に供給する電力を制御することにより、リフティングマグネット6の吸着力を制御してもよい。 The suction force control unit 33 has been described as controlling the current supplied to the lifting magnet 6, but the present invention is not limited to this. For example, it may be configured to control the voltage. That is, the suction force control unit 33 may control the suction force of the lifting magnet 6 by controlling the electric power supplied to the lifting magnet 6.

100 作業機械
1 下部走行体
2 旋回機構
3 上部旋回体
4 ブーム(アタッチメント)
5 アーム(アタッチメント)
6 リフティングマグネット
7 ブームシリンダ
8 アームシリンダ
9 リフティングマグネットシリンダ
30 コントローラ
31 目標重量設定部
32 重量算出部
33 吸着力制御部(電力制御部)
34 最大積載量設定部
35 累積重量算出部
36 残重量算出部
100 作業機械
101 吸着開始判定部(電力制御部)
102 補償器(電力制御部)
103 重量検出部
100 Work machine 1 Lower traveling body 2 Swivel mechanism 3 Upper swivel body 4 Boom (attachment)
5 arm (attachment)
6 Lifting magnet 7 Boom cylinder 8 Arm cylinder 9 Lifting magnet cylinder 30 Controller 31 Target weight setting unit 32 Weight calculation unit 33 Adhesive force control unit (power control unit)
34 Maximum load setting unit 35 Cumulative weight calculation unit 36 Residual weight calculation unit 100 Work machine 101 Adsorption start determination unit (power control unit)
102 Compensator (power control unit)
103 Weight detector

Claims (5)

下部走行体と、
前記下部走行体に旋回機構を介して搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
前記アタッチメントに取り付けられるリフティングマグネットと、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記リフティングマグネットによって吸着された物体の重量である現重量を算出する重量算出部と、
前記リフティングマグネットに供給する電力を制御する電力制御部と、を有し、
前記電力制御部は、
前記現重量と目標重量に基づいて、前記リフティングマグネットに供給する電力を補償する、
作業機械。
With the lower running body,
An upper swivel body mounted on the lower traveling body via a swivel mechanism and
The attachment attached to the upper swing body and
The lifting magnet attached to the attachment and
Equipped with a control device,
The control device
A weight calculation unit that calculates the current weight, which is the weight of an object attracted by the lifting magnet,
It has a power control unit that controls the power supplied to the lifting magnet.
The power control unit
Compensates for the power supplied to the lifting magnet based on the current weight and the target weight.
Work machine.
前記電力制御部は、
前記リフティングマグネットに前記物体が吊られた後に、前記現重量と前記目標重量に基づいて、前記リフティングマグネットの吸着力が減少するように、供給する電力を補償する、
請求項1に記載の作業機械。
The power control unit
After the object is suspended from the lifting magnet, the electric power to be supplied is compensated so that the attractive force of the lifting magnet is reduced based on the current weight and the target weight.
The work machine according to claim 1.
前記電力制御部は、
前記リフティングマグネットで前記物体を吸着する際、吸着した前記物体の重量が、前記目標重量よりも大きくなるように電力を供給する、
請求項1または請求項2に記載の作業機械。
The power control unit
When the object is attracted by the lifting magnet, electric power is supplied so that the weight of the attracted object becomes larger than the target weight.
The work machine according to claim 1 or 2.
前記物体の重量が前記目標重量となると報知する報知部を備える、
請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の作業機械。
A notification unit for notifying that the weight of the object reaches the target weight is provided.
The work machine according to any one of claims 1 to 3.
前記電力制御部は、
前記リフティングマグネットが所定の高さまで上がった後に、前記現重量と、目標重量と、に基づいて、前記リフティングマグネットに供給する電力を補償する、
請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の作業機械。
The power control unit
After the lifting magnet has risen to a predetermined height, the electric power supplied to the lifting magnet is compensated based on the current weight and the target weight.
The work machine according to any one of claims 1 to 4.
JP2019069118A 2019-03-29 2019-03-29 working machine Active JP7227829B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019069118A JP7227829B2 (en) 2019-03-29 2019-03-29 working machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019069118A JP7227829B2 (en) 2019-03-29 2019-03-29 working machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020164325A true JP2020164325A (en) 2020-10-08
JP7227829B2 JP7227829B2 (en) 2023-02-22

Family

ID=72714775

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019069118A Active JP7227829B2 (en) 2019-03-29 2019-03-29 working machine

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7227829B2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114536384A (en) * 2022-03-25 2022-05-27 徐州徐工挖掘机械有限公司 Material grabbing machine and control method thereof
WO2022209214A1 (en) * 2021-03-31 2022-10-06 株式会社小松製作所 Computing device and computation method

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5278259U (en) * 1975-12-10 1977-06-10
JPS5693683A (en) * 1979-12-27 1981-07-29 Nippon Steel Corp Controller for crane
JP2008115008A (en) * 2006-11-08 2008-05-22 Hitachi Constr Mach Co Ltd Fall prevention device of lifting magnet machine
US20080239612A1 (en) * 2007-03-29 2008-10-02 Caterpillar Inc. System and method for controlling electromagnet lift power for material handlers
JP2010089633A (en) * 2008-10-08 2010-04-22 Caterpillar Japan Ltd Working amount monitoring system
JP2014198610A (en) * 2013-03-29 2014-10-23 Jfeミネラル株式会社 Load measuring device of working machine

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5278259U (en) * 1975-12-10 1977-06-10
JPS5693683A (en) * 1979-12-27 1981-07-29 Nippon Steel Corp Controller for crane
JP2008115008A (en) * 2006-11-08 2008-05-22 Hitachi Constr Mach Co Ltd Fall prevention device of lifting magnet machine
US20080239612A1 (en) * 2007-03-29 2008-10-02 Caterpillar Inc. System and method for controlling electromagnet lift power for material handlers
JP2010089633A (en) * 2008-10-08 2010-04-22 Caterpillar Japan Ltd Working amount monitoring system
JP2014198610A (en) * 2013-03-29 2014-10-23 Jfeミネラル株式会社 Load measuring device of working machine

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022209214A1 (en) * 2021-03-31 2022-10-06 株式会社小松製作所 Computing device and computation method
CN114536384A (en) * 2022-03-25 2022-05-27 徐州徐工挖掘机械有限公司 Material grabbing machine and control method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
JP7227829B2 (en) 2023-02-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7395477B2 (en) working machine
JP6419721B2 (en) Work vehicle
JP6450268B2 (en) Wheel loader and automatic accumulation method of transportation work information of the wheel loader
JP5226733B2 (en) HYBRID CONSTRUCTION MACHINE AND METHOD OF MEASURING CAPACITOR CAPACITY OF HYBRID CONSTRUCTION MACHINE
JP7227829B2 (en) working machine
US9145658B2 (en) Hybrid work machine and control method of providing information for the same
JP7490639B2 (en) Excavator
WO2021006349A1 (en) Excavator
JP2021021263A (en) Work machine
US11851846B2 (en) Excavator
KR20140020943A (en) Display device of working machine
EP4159932A1 (en) Excavator and excavator system
JP7463162B2 (en) Work Machine
US20240026649A1 (en) Work machine and load calculation system
JP2020165260A (en) Shovel
WO2022114220A1 (en) Work machine
JP2023178879A (en) Work machine
US12030747B2 (en) Work machine
JP2021050094A (en) Lifting magnet work machine
JP2021156080A (en) Construction assist system and construction assist device
JP2006306600A (en) Industrial vehicle
US20240175243A1 (en) Shovel control device and shovel
JP2021095739A (en) Work machine

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20211020

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220722

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220809

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221011

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230131

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230210

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7227829

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150