JP2020161087A - Vehicle control device and vehicle control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両制御装置および車両制御方法に関する。 The present invention relates to a vehicle control device and a vehicle control method.
従来、例えば、災害が発生した場合に、災害情報をユーザが所有する端末装置に対して送信することで、人的な被害を軽減させるようにした技術が提案されている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, for example, when a disaster occurs, a technique has been proposed in which human damage is reduced by transmitting disaster information to a terminal device owned by the user (for example, Patent Document 1). reference).
しかしながら、従来技術には、災害発生時に車両などの物的な被害を軽減させるという点で改善の余地があった。 However, there is room for improvement in the prior art in terms of reducing physical damage to vehicles and the like in the event of a disaster.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、災害発生時に車両などの物的な被害を軽減させることができる車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a vehicle control device and a vehicle control method capable of reducing physical damage to a vehicle or the like in the event of a disaster.
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、車両制御装置において、取得部と、車両制御部とを備える。取得部は、車両の位置を示す位置情報と、災害の発生に関する災害情報とを取得する。車両制御部は、前記取得部によって取得された前記位置情報および前記災害情報に基づいて、前記車両を乗員が非乗車の状態で自動運転制御する。 In order to solve the above problems and achieve the object, the present invention includes an acquisition unit and a vehicle control unit in the vehicle control device. The acquisition unit acquires position information indicating the position of the vehicle and disaster information regarding the occurrence of a disaster. The vehicle control unit automatically controls the vehicle while the occupant is not on board, based on the position information and the disaster information acquired by the acquisition unit.
本発明によれば、災害発生時に車両などの物的な被害を軽減させることができる。 According to the present invention, it is possible to reduce physical damage to a vehicle or the like in the event of a disaster.
以下、添付図面を参照して、本願の開示する車両制御装置および車両制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the vehicle control device and the vehicle control method disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments shown below.
<1.車両制御装置による車両制御方法の概要>
以下では先ず、実施形態に係る車両制御方法の概要について図1を参照して説明する。図1は、実施形態に係る車両制御方法の概要を示す図である。
<1. Outline of vehicle control method by vehicle control device>
Hereinafter, first, an outline of the vehicle control method according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram showing an outline of a vehicle control method according to an embodiment.
実施形態に係る車両制御方法は、例えば車両制御装置110によって実行される。具体的に説明すると、図1に示すように、車両制御装置110は、車両Cに搭載される。車両Cは、例えば、ユーザを含む運転者の運転操作を要しない自動運転走行が可能な自動車である。また、車両Cは、乗員が非乗車の状態、すなわち、乗員が乗っていない状態でも自動運転走行が可能な自動車である。なお、図1の例では、車両Cは、乗員が乗っていない状態であり、駐車場Aに駐車されているものとする。
The vehicle control method according to the embodiment is executed by, for example, the
車両制御装置110は、まず、車両Cの位置を示す位置情報と、災害の発生に関する災害情報とを取得する(ステップS1)。災害情報には、例えば、災害の種類、災害の規模、災害の発生が予測される災害予測エリアなどを示す情報が含まれる。
First, the
続いて、車両制御装置110は、位置情報および災害情報に基づいて、車両Cが災害予測エリアに存在するか否かを判定する(ステップS2)。言い換えると、車両制御装置110は、車両Cが災害の影響により避難すべき場所に存在するか否かを判定する。
Subsequently, the
車両制御装置110は、車両Cが災害予測エリアに存在しないと判定された場合、そのまま処理を終了して駐車を継続する。一方、車両制御装置110は、車両Cが災害予測エリアに存在すると判定された場合、車両Cの避難動作を実行する。
When it is determined that the vehicle C does not exist in the disaster prediction area, the
具体的には、車両制御装置110は、一点鎖線の車両Cで示すように、車両Cを乗員が非乗車の状態で自動運転制御し、避難元である駐車場Aから避難先Bへ移動させる(ステップS3)。そして、車両Cは、二点鎖線で示すように、避難先Bに到着し(ステップS4)、避難動作が完了する。
Specifically, the
このように、本実施形態に係る車両制御装置110にあっては、位置情報および災害情報に基づいて、車両Cを乗員が非乗車の状態で自動運転制御するようにした。これにより、例えば、車両Cは避難先Bに避難することが可能になり、よって災害発生時に車両Cなどの物的な被害を軽減させることができる。
As described above, in the
<2.車両制御システムの構成>
次に、実施形態に係る車両制御装置110を含む車両制御システム1の構成について、図2を用いて説明する。図2は、車両制御システム1の構成例を示すブロック図である。なお、図2などのブロック図では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
<2. Vehicle control system configuration>
Next, the configuration of the
換言すれば、図2などのブロック図に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。 In other words, each component shown in the block diagram such as FIG. 2 is a functional concept and does not necessarily have to be physically configured as shown in the figure. For example, the specific form of distribution / integration of each functional block is not limited to the one shown in the figure, and all or part of the functional blocks are functionally or physically distributed in arbitrary units according to various loads and usage conditions. -It is possible to integrate and configure.
図2に示すように、車両制御システム1は、車載装置100と、端末装置200と、外部サーバ300とを含み、これらはインターネット網などの通信ネットワークNを介して通信可能に接続される。
As shown in FIG. 2, the
車載装置100は、車両Cに搭載される装置であり、上記した車両制御装置110を含む。なお、車載装置100については、図3を参照して後に詳しく説明する。
The in-
端末装置200は、例えば、ユーザが利用する端末である。なお、端末装置200としては、例えばスマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータなどを用いることができるが、これに限られない。 The terminal device 200 is, for example, a terminal used by a user. As the terminal device 200, for example, a smartphone, a tablet terminal, a personal computer, or the like can be used, but the terminal device 200 is not limited to this.
例えば、端末装置200は、車載装置100の車両制御装置110(図1参照)から各種の通知を受信することができる。例えば、端末装置200は、車両Cが災害予測エリアに存在する旨の通知を受信することができ、また、かかる通知に対して車両Cの避難動作を要求する通知をユーザの操作に応じて車両制御装置110(図1参照)へ出力することができる。
For example, the terminal device 200 can receive various notifications from the vehicle control device 110 (see FIG. 1) of the vehicle-mounted
また、例えば、端末装置200は、車両Cの避難動作の準備が完了した旨の通知や、災害情報がなくなって、車両Cを避難前の場所に戻すか否かを問い合わせる通知などを受信することができ、また、かかる通知に対して車両Cの移動を許可する旨をユーザの操作に応じて車両制御装置110(図1参照)へ通知することができる。また、例えば、端末装置200は、車両Cを避難前の場所に戻した旨の通知を車両制御装置110から受信することもできる。
Further, for example, the terminal device 200 receives a notification that the preparation for the evacuation operation of the vehicle C is completed, a notification inquiring whether to return the vehicle C to the place before the evacuation when the disaster information is lost, and the like. In addition, the vehicle control device 110 (see FIG. 1) can be notified in response to the user's operation that the movement of the vehicle C is permitted in response to the notification. Further, for example, the terminal device 200 can also receive a notification from the
外部サーバ300は、災害の発生に関する災害情報や、収集された災害時の道路状況を示す道路情報などを提供するサーバである。なお、災害時の道路状況を示す道路情報は、例えば、道路の通行止めや渋滞、水没など道路の状況に関する種々の情報を含む。また、外部サーバ300は、かかる道路情報を、車載装置100から収集することができる。これにより、外部サーバ300は、道路情報を現在の道路状況に即した内容に更新することが可能になる。
The
次いで、上記した車載装置100の構成について具体的に説明する。
Next, the configuration of the in-
<3.車載装置の構成>
図3は、車載装置100の構成例を示すブロック図である。図3に示すように、車載装置100は、通信部101と、車載センサ群102と、車載機器群103と、車両制御装置110と、駆動源制御装置141と、ブレーキ制御装置142と、操舵機構制御装置143とを備える。
<3. In-vehicle device configuration>
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of the in-
通信部101は、ネットワークNに双方向通信可能に接続する通信インターフェイスであり、端末装置200や外部サーバ300等との間で情報の送受信を行う。
The communication unit 101 is a communication interface that connects to the network N so that bidirectional communication is possible, and transmits / receives information to / from the terminal device 200, the
車載センサ群102には、例えば、車両C(図1参照)の走行制御に必要な情報を検出する各種のセンサが含まれる。例えば、車載センサ群102には、車速を検出する車速センサ、アクセル操作量を検出するアクセルセンサ、ブレーキ操作量を検出するブレーキセンサ、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサなどが含まれる。 The in-vehicle sensor group 102 includes, for example, various sensors that detect information necessary for traveling control of the vehicle C (see FIG. 1). For example, the vehicle-mounted sensor group 102 includes a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed, an accelerator sensor that detects the accelerator operation amount, a brake sensor that detects the brake operation amount, a steering angle sensor that detects the steering angle of the steering wheel, and the like.
また、車載センサ群102には、車両Cの自動運転に必要な情報を検出する各種の機器も含まれる。例えば、車載センサ群102には、GPS(Global Positioning System)衛星からの信号に基づいて自車の現在地を検出するGPS受信機、自車の周囲に存在する他車両や道路状況などを撮像することができるカメラ、周辺に電磁波を放射して得られた反射波から周囲に存在する他車両までの距離や方向を測定するレーダ、ガソリンやバッテリなど駆動用エネルギの残量を検出する残量センサなどが含まれてもよい。 In addition, the vehicle-mounted sensor group 102 also includes various devices that detect information necessary for automatic driving of the vehicle C. For example, the in-vehicle sensor group 102 includes a GPS receiver that detects the current location of the own vehicle based on a signal from a GPS (Global Positioning System) satellite, and images of other vehicles and road conditions existing around the own vehicle. Cameras that can be used, radars that measure the distance and direction from reflected waves obtained by radiating electromagnetic waves to the surroundings to other vehicles in the vicinity, remaining amount sensors that detect the remaining amount of driving energy such as gasoline and batteries, etc. May be included.
上記した車載センサ群102は、得られた車速や自車位置などを示す情報を車両制御装置110へ出力する。
The in-vehicle sensor group 102 described above outputs information indicating the obtained vehicle speed, own vehicle position, and the like to the
車載機器群103は、例えば、車両Cに搭載される各種の機器を含む。例えば、車載機器群103には、空調機器、エアバッグ、ヘッドライト、ウィンカーライト、ナビゲーション装置、オーディオ装置などが含まれるが、これらはあくまでも例示であって限定されるものではない。 The in-vehicle device group 103 includes, for example, various devices mounted on the vehicle C. For example, the in-vehicle device group 103 includes, but is not limited to, an air conditioner, an airbag, a headlight, a blinker light, a navigation device, an audio device, and the like.
駆動源制御装置141は車両Cのエンジンや電動モータなどの駆動源を制御する装置、ブレーキ制御装置142は車両Cのブレーキを制御する装置、操舵機構制御装置143は車両Cを操舵する操舵機構を制御する装置である。
The drive
車両制御装置110は、制御部120と、記憶部130とを備える。制御部120は、取得部121と、車両制御部122と、送信部123とを備え、CPU(Central Processing Unit)などを有するマイクロコンピュータである。
The
また、記憶部130は、不揮発性メモリやハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部であり、車両位置情報131と、車載機器情報132と、道路情報133とを記憶する。
The
ここで、車両位置情報131について図4を参照して説明する。図4は、車両位置情報131の一例を示す図である。
Here, the
図4に示すように、車両位置情報131には、「位置ID」、「避難先の位置情報」および「避難元の位置情報」のそれぞれの情報等が含まれ、これらの情報は互いに関連付けられている。
As shown in FIG. 4, the
「位置ID」は、車両位置情報を識別する識別情報である。「避難先の位置情報」は、車両Cの避難先の位置情報である。なお、図3に示す例では、便宜上、「避難先の位置情報」を「位置D11」といったように抽象的な記載とするが、「位置D11」には具体的な情報が記憶されるものとする。以下、他の情報についても抽象的に記載する場合がある。 The "position ID" is identification information that identifies the vehicle position information. The "location information of the evacuation destination" is the location information of the evacuation destination of the vehicle C. In the example shown in FIG. 3, for convenience, the "location information of the evacuation destination" is abstractly described as "position D11", but specific information is stored in the "position D11". To do. Hereinafter, other information may also be described abstractly.
「避難元の位置情報」は、車両Cの避難元の位置情報である。上記した避難先の位置情報や避難元の位置情報は、車両Cの避難動作を行う際の経路検索などに利用される。なお、避難先については、車載装置100で設定されてもよいし、ユーザによって設定されてもよいし、外部サーバ300から提供される災害情報を用いて設定されてもよい。
The "location information of the evacuation source" is the location information of the evacuation source of the vehicle C. The above-mentioned location information of the evacuation destination and the location information of the evacuation source are used for route search when the vehicle C is evacuated. The evacuation destination may be set by the in-
図4に示す例において、位置ID「C01」で識別されるデータは、避難先の位置情報が「位置D11」、避難元の位置情報が「位置E11」であることを示している。 In the example shown in FIG. 4, the data identified by the position ID "C01" indicates that the position information of the evacuation destination is "position D11" and the position information of the evacuation source is "position E11".
次に、車載機器情報132について図5を参照して説明する。図5は、車載機器情報132の一例を示す図である。なお、車載機器情報132は、例えば、車両Cを乗員が非乗車の状態で自動運転制御する際の、各車載機器の作動に関する情報である。
Next, the in-
図5に示すように、車載機器情報132には、「機器ID」、「機器名」および「作動内容」のそれぞれの情報等が含まれ、これらの情報は互いに関連付けられている。
As shown in FIG. 5, the in-
「機器ID」は、車載機器を識別する識別情報である。「機器名」は、車載機器の名称を示す情報である。「作動内容」は、乗員が非乗車の状態で自動運転制御する際の車載機器の作動内容を示す情報である。すなわち、本実施形態にあっては、乗員が乗っていない状態での自動運転が行われる場合があることから、かかる状況に即した車載機器の作動内容が設定される。 The "device ID" is identification information that identifies an in-vehicle device. The "device name" is information indicating the name of the in-vehicle device. The "operation content" is information indicating the operation content of the in-vehicle device when the occupant automatically controls the driving in a non-ride state. That is, in the present embodiment, since the automatic operation may be performed in a state where the occupant is not on board, the operation content of the in-vehicle device is set according to such a situation.
図5に示す例において、機器ID「G01」で識別されるデータは、機器名が「空調装置」、作動内容が「作動禁止」であることを示している。また、機器ID「G02」で識別されるデータは、機器名が「エアバッグ」、作動内容が「作動禁止」であることを示している。すなわち、車両Cには、乗員が乗っていないことから、これら空調機器やエアバッグの作動が禁止される例を示している。 In the example shown in FIG. 5, the data identified by the device ID "G01" indicates that the device name is "air conditioner" and the operation content is "operation prohibited". Further, the data identified by the device ID "G02" indicates that the device name is "airbag" and the operation content is "operation prohibited". That is, an example is shown in which the operation of these air conditioners and airbags is prohibited because no occupant is on the vehicle C.
また、図5に示す例において、機器ID「G03」で識別されるデータは、機器名が「ヘッドライト」、作動内容が「点滅」であることを示している。すなわち、ヘッドライトを点滅させることで、乗員が非乗車の状態であることを周囲に報知する例を示している。なお、上記では、乗員が非乗車の状態で自動運転制御する際の車載機器の作動内容を具体的に示したが、あくまでも例示であって限定されるものではない。 Further, in the example shown in FIG. 5, the data identified by the device ID "G03" indicates that the device name is "headlight" and the operation content is "blinking". That is, an example is shown in which the headlights are blinked to notify the surroundings that the occupant is in a non-ride state. In the above, the operation contents of the in-vehicle device when the occupant controls the automatic driving in the non-ride state are shown concretely, but the operation content is merely an example and is not limited.
次に、道路情報133について図6を参照して説明する。図6は、道路情報133の一例を示す図である。
Next, the
図6に示すように、道路情報133には、「道路ID」、「道路の状況」および「道路の場所」のそれぞれの情報等が含まれ、これらの情報は互いに関連付けられている。
As shown in FIG. 6, the
「道路ID」は、道路情報を識別する識別情報である。「道路の状況」は、例えば災害時の道路状況を示す情報である。なお、道路状況を示す情報は、例えばカメラによって撮像された画像を解析することで得られる情報であるが、これに限定されるものではない。「道路の場所」は、上記した道路の状況が検出された道路の位置情報である。 The "road ID" is identification information that identifies the road information. The "road condition" is information indicating, for example, the road condition at the time of a disaster. The information indicating the road condition is, for example, information obtained by analyzing an image captured by a camera, but is not limited to this. The "road location" is the position information of the road on which the above-mentioned road condition is detected.
図6に示す例において、道路ID「J01」で識別されるデータは、道路の状況が「通行止め」、道路の場所が「位置K1」であることを示している。 In the example shown in FIG. 6, the data identified by the road ID "J01" indicates that the road condition is "closed" and the road location is "position K1".
図3の説明に戻ると、制御部120の取得部121は、車載センサ群102から出力される各センサ信号を取得して、車両制御部122へ出力する。例えば、取得部121は、車載センサ群102のGPS受信機から出力される信号から車両Cの位置(自車位置)を示す位置情報を取得する。 Returning to the description of FIG. 3, the acquisition unit 121 of the control unit 120 acquires each sensor signal output from the vehicle-mounted sensor group 102 and outputs it to the vehicle control unit 122. For example, the acquisition unit 121 acquires position information indicating the position of the vehicle C (own vehicle position) from the signal output from the GPS receiver of the vehicle-mounted sensor group 102.
また、例えば、取得部121は、災害の発生に関する災害情報を外部サーバ300(図2参照)から取得する。取得部121は、取得された各種の情報を車両制御部122へ出力したり、記憶部130に記憶させたりすることができる。
Further, for example, the acquisition unit 121 acquires disaster information regarding the occurrence of a disaster from the external server 300 (see FIG. 2). The acquisition unit 121 can output various acquired information to the vehicle control unit 122 or store it in the
また、取得部121は、後述する車両制御部122によって車両Cが災害予測エリアに存在すると判定された場合、位置情報および災害情報の取得頻度を車両Cが災害予測エリアに存在すると判定される前より増加させる。 Further, when the vehicle control unit 122, which will be described later, determines that the vehicle C exists in the disaster prediction area, the acquisition unit 121 determines that the vehicle C exists in the disaster prediction area before determining the acquisition frequency of the position information and the disaster information. Increase more.
このように、本実施形態にあっては、位置情報および災害情報の取得頻度を増加させることで、将来行う可能性のある避難動作について適切に備えることができる。 As described above, in the present embodiment, by increasing the acquisition frequency of the location information and the disaster information, it is possible to appropriately prepare for the evacuation operation that may be performed in the future.
なお、上記では、取得部121は、位置情報および災害情報の取得頻度を増加させるようにしたが、これに限定されるものではなく、例えば、位置情報および災害情報のいずれか一方の取得頻度を増加させるようにしてもよい。 In the above, the acquisition unit 121 is designed to increase the acquisition frequency of the location information and the disaster information, but is not limited to this, and for example, the acquisition frequency of either the location information or the disaster information is increased. You may try to increase it.
車両制御部122は、車両Cの運転制御を行う。詳しくは、車両制御部122は、例えばユーザなどの運転者からアクセルやブレーキ、ハンドル(いずれも不図示)に対して手動操作がなされると、車載センサ群102のアクセルセンサやブレーキセンサ、操舵角センサから出力される各種の情報が取得部121を介して入力される。車両制御部122は、かかる情報に基づいて駆動源制御装置141、ブレーキ制御装置142および操舵機構制御装置143を制御して、車両Cの手動運転制御を行う。
The vehicle control unit 122 controls the operation of the vehicle C. Specifically, when a driver such as a user manually operates the accelerator, brake, or steering wheel (all not shown), the vehicle control unit 122 has the accelerator sensor, brake sensor, and steering angle of the in-vehicle sensor group 102. Various information output from the sensor is input via the acquisition unit 121. The vehicle control unit 122 controls the drive
また、車両制御部122は、車両Cの自動運転制御を行うことができる。例えば、車両制御部122は、車載センサ群102から出力されるGPSの情報やカメラの情報、レーダの情報等に基づき、駆動源制御装置141等を制御し、自動運転制御を実行する。
In addition, the vehicle control unit 122 can perform automatic driving control of the vehicle C. For example, the vehicle control unit 122 controls the drive
また、車両制御部122は、位置情報および災害情報に基づいて、車両Cを乗員が非乗車の状態で自動運転制御することができる。これにより、災害発生時に車両Cなどの物的な被害を軽減させることができる。 Further, the vehicle control unit 122 can automatically control the vehicle C while the occupant is not on board, based on the position information and the disaster information. As a result, physical damage to the vehicle C or the like can be reduced when a disaster occurs.
詳しくは、例えば、車両制御部122は、位置情報および災害情報に基づいて車両Cが災害の発生が予測される災害予測エリアに存在するか否かを判定する。そして、車両制御部122は、車両Cが災害予測エリアに存在すると判定された場合、例えば避難先まで車両Cを乗員が非乗車の状態で自動運転制御する。これにより、災害発生時に車両Cなどの物的な被害を効果的に軽減させることができる。 Specifically, for example, the vehicle control unit 122 determines whether or not the vehicle C exists in the disaster prediction area where the occurrence of a disaster is predicted based on the position information and the disaster information. Then, when it is determined that the vehicle C exists in the disaster prediction area, the vehicle control unit 122 automatically controls the vehicle C to the evacuation destination, for example, with the occupant not on board. As a result, physical damage to the vehicle C or the like can be effectively reduced when a disaster occurs.
また、車両制御部122は、車両Cを乗員が非乗車の状態で自動運転制御する場合、車載機器群103の少なくとも一部について作動を禁止する。例えば、車両制御部122は、乗員が非乗車の状態での自動運転において不要な車載機器の作動を禁止する。 Further, when the vehicle C is automatically controlled by the occupant in a non-ride state, the vehicle control unit 122 prohibits the operation of at least a part of the in-vehicle device group 103. For example, the vehicle control unit 122 prohibits the operation of in-vehicle equipment that is unnecessary in automatic driving when the occupant is not on board.
具体的には、車両制御部122は、車載機器情報132(図5参照)にアクセスし、空調機器やエアバッグの作動を禁止する。これにより、例えば車両Cにおける消費電力を抑制することが可能になる。 Specifically, the vehicle control unit 122 accesses the in-vehicle device information 132 (see FIG. 5) and prohibits the operation of the air conditioner and the airbag. This makes it possible to suppress power consumption in the vehicle C, for example.
また、車両制御部122は、車両Cを乗員が非乗車の状態で自動運転制御する場合、車載機器群103の少なくとも一部を乗員が非乗車の状態であることを周囲に報知するように作動させる。 Further, the vehicle control unit 122 operates so as to notify the surroundings that at least a part of the in-vehicle device group 103 is in the non-ride state when the occupant is not in the vehicle C. Let me.
例えば、車両制御部122は、車載機器情報132(図5参照)にアクセスし、ヘッドライトを点滅させる。これにより、例えば乗員が非乗車の状態であることを周囲(例えば、周囲に存在する他車両や歩行者など)に報知することができ、結果として避難動作を安全に行うことが可能になる。 For example, the vehicle control unit 122 accesses the in-vehicle device information 132 (see FIG. 5) and blinks the headlights. As a result, for example, it is possible to notify the surroundings (for example, other vehicles or pedestrians existing in the vicinity) that the occupant is in a non-ride state, and as a result, the evacuation operation can be safely performed.
ここで、例えば、災害情報に基づいて車両Cを避難先へ避難させた後、災害情報がなくなるような場合、ユーザは避難先へ避難させた車両Cを元の場所(すなわち避難元)に戻すことを所望することがある。 Here, for example, when the disaster information disappears after the vehicle C is evacuated to the evacuation destination based on the disaster information, the user returns the vehicle C evacuated to the evacuation destination to the original place (that is, the evacuation source). You may want to do that.
そこで、本実施形態に係る車両制御部122にあっては、車両Cを自動運転制御して避難先(所定の位置の一例)まで移動させた後に、災害情報が取得されなくなった場合、車両Cを乗員が非乗車の状態で自動運転制御して移動前の位置(すなわち避難元)まで戻すことができるようにした。 Therefore, in the vehicle control unit 122 according to the present embodiment, when the vehicle C is automatically operated and controlled to move to the evacuation destination (an example of a predetermined position) and then the disaster information is no longer acquired, the vehicle C The occupant can automatically control the operation without riding and return to the position before the movement (that is, the evacuation source).
これにより、本実施形態にあっては、車両などの物的な被害を軽減させつつ、ユーザは、車両Cを避難先まで取りに行くことなく、災害前と同じように車両Cを使用することが可能になり、利便性を向上させることができる。 As a result, in the present embodiment, the user can use the vehicle C as before the disaster without going to the evacuation destination while reducing the physical damage to the vehicle and the like. Is possible, and convenience can be improved.
送信部123は、各種の情報等を端末装置200や外部サーバ300へ送信することができる。例えば、送信部123は、車両Cが災害予測エリアに存在する旨の通知など各種の通知を端末装置200へ送信することができる。
The
<4.実施形態に係る車両制御装置の制御処理>
次に、車両制御装置110における具体的な処理手順について図7を用いて説明する。図7は、車両制御装置110が実行する処理手順を示すフローチャートである。
<4. Control processing of the vehicle control device according to the embodiment>
Next, a specific processing procedure in the
図7に示すように、車両制御装置110の車両制御部122は、災害情報があるか否か、詳しくは、災害情報が取得部121によって取得されたか否かを判定する(ステップS10)。車両制御部122は、災害情報がないと判定された場合(ステップS10,No)、以降の処理をスキップする。
As shown in FIG. 7, the vehicle control unit 122 of the
一方、車両制御部122は、災害情報があると判定された場合(ステップS10,Yes)、車両Cの位置情報を取得部121を介して取得する(ステップS11)。次いで、車両制御部122は、車両Cが災害予測エリアに存在するか否かを判定する(ステップS12)。車両制御部122は、車両Cが災害予測エリアに存在しない、すなわち災害予測エリア外であると判定された場合(ステップS12,No)、以降の処理をスキップする。 On the other hand, when it is determined that there is disaster information (step S10, Yes), the vehicle control unit 122 acquires the position information of the vehicle C via the acquisition unit 121 (step S11). Next, the vehicle control unit 122 determines whether or not the vehicle C exists in the disaster prediction area (step S12). When it is determined that the vehicle C does not exist in the disaster prediction area, that is, it is outside the disaster prediction area (steps S12, No), the vehicle control unit 122 skips the subsequent processing.
他方、車両制御部122は、車両Cが災害予測エリアに存在する、すなわち災害予測エリア内であると判定された場合(ステップS12,Yes)、車両Cが災害予測エリアに存在する旨の通知をユーザに対して行う(ステップS13)。正確には、車両制御部122は、車両Cが災害予測エリアに存在する旨の通知を端末装置200へ送信する。 On the other hand, when it is determined that the vehicle C exists in the disaster prediction area, that is, in the disaster prediction area (step S12, Yes), the vehicle control unit 122 notifies that the vehicle C exists in the disaster prediction area. This is performed for the user (step S13). To be precise, the vehicle control unit 122 transmits a notification that the vehicle C exists in the disaster prediction area to the terminal device 200.
続いて、車両制御部122は、ユーザの端末装置200に対する操作によって車両Cの避難動作の要求があったか否かを判定する(ステップS14)。車両制御部122は、車両Cの避難動作の要求がないと判定された場合(ステップS14,No)、以降の処理をスキップする。 Subsequently, the vehicle control unit 122 determines whether or not the user has requested the evacuation operation of the vehicle C by operating the terminal device 200 (step S14). When it is determined that there is no request for the evacuation operation of the vehicle C (steps S14, No), the vehicle control unit 122 skips the subsequent processing.
一方、車両制御部122は、車両Cの避難動作の要求があると判定された場合(ステップS14,Yes)、避難準備モードへ移行する。避難準備モードでは、車両Cの避難動作の準備を行う。 On the other hand, when it is determined that there is a request for the evacuation operation of the vehicle C (step S14, Yes), the vehicle control unit 122 shifts to the evacuation preparation mode. In the evacuation preparation mode, the vehicle C prepares for the evacuation operation.
例えば、避難準備モードにおいて、取得部121は、位置情報および災害情報の取得頻度を車両Cが災害予測エリアに存在すると判定される前より増加させる。これにより、位置情報および災害情報について新しい情報を取得することが可能になり、避難動作に対する適切に準備を行うことができる。 For example, in the evacuation preparation mode, the acquisition unit 121 increases the acquisition frequency of the position information and the disaster information from before it is determined that the vehicle C exists in the disaster prediction area. As a result, it becomes possible to acquire new information about the location information and the disaster information, and it is possible to appropriately prepare for the evacuation operation.
また、避難準備モードにおいて、車両制御部122は、車載センサ群102に含まれる残量センサからガソリンやバッテリなど駆動用エネルギの残量を検出し、避難動作における走行可能距離などを算出する。これにより、走行可能距離に応じた適切な避難経路で避難動作を行うことが可能になる。 Further, in the evacuation preparation mode, the vehicle control unit 122 detects the remaining amount of driving energy such as gasoline and battery from the remaining amount sensor included in the in-vehicle sensor group 102, and calculates the mileage in the evacuation operation and the like. This makes it possible to perform an evacuation operation with an appropriate evacuation route according to the mileage.
避難準備モードにおいて、車両制御部122は、避難動作の準備が完了すると、避難動作の準備が完了した旨の通知をユーザに対して行う、正確には、当該通知を端末装置200へ送信する。 In the evacuation preparation mode, when the preparation for the evacuation operation is completed, the vehicle control unit 122 notifies the user that the preparation for the evacuation operation is completed. To be precise, the vehicle control unit 122 transmits the notification to the terminal device 200.
続いて、車両制御部122は、ユーザの端末装置200に対する操作によって車両Cの移動を許可する旨の通知があったか否かを判定する(ステップS16)。車両制御部122は、移動を許可する旨の通知がないと判定された場合(ステップS16,No)、以降の処理をスキップする。 Subsequently, the vehicle control unit 122 determines whether or not there is a notification that the movement of the vehicle C is permitted by the operation of the user on the terminal device 200 (step S16). When it is determined that there is no notification to permit the movement (steps S16, No), the vehicle control unit 122 skips the subsequent processing.
他方、車両制御部122は、移動を許可する旨の通知があると判定された場合(ステップS16,Yes)、自動避難モードへ移行する(ステップS17)。自動避難モードでは、車両制御部122は、車両Cを乗員が非乗車の状態で自動運転制御し、避難先へ移動させる。例えば、車両制御部122は、車両位置情報131にアクセスして取得される避難先の位置情報および避難元の位置情報や、上記で算出された走行可能距離などに基づいて避難先までの避難経路を算出し、算出された避難経路を走行するように、車両Cを乗員が非乗車の状態で自動運転制御する。
On the other hand, when it is determined that the vehicle control unit 122 has been notified that the movement is permitted (steps S16, Yes), the vehicle control unit 122 shifts to the automatic evacuation mode (step S17). In the automatic evacuation mode, the vehicle control unit 122 automatically controls the vehicle C in a state where the occupant is not on board and moves the vehicle C to the evacuation destination. For example, the vehicle control unit 122 accesses the
また、自動避難モードにおいて、車両制御部122は、車載機器群103の少なくとも一部(例えば空調機器)について作動を禁止したり、車載機器群103の少なくとも一部(例えばヘッドライト)を乗員が非乗車の状態であることを周囲に報知するように作動させたりする。 Further, in the automatic evacuation mode, the vehicle control unit 122 prohibits the operation of at least a part of the in-vehicle device group 103 (for example, air conditioning equipment), or the occupant does not operate at least a part (for example, headlight) of the in-vehicle device group 103. It is operated to notify the surroundings that the vehicle is in a riding state.
また、自動避難モードにおいて、車両制御部122は、避難先への移動途中で得られた、災害時の道路状況を示す道路情報を外部サーバ300へ送信することができる。
Further, in the automatic evacuation mode, the vehicle control unit 122 can transmit the road information indicating the road condition at the time of a disaster, which is obtained on the way to the evacuation destination, to the
例えば、車両制御部122は、カメラによって撮像された画像や車両Cの位置情報、車両Cの移動距離、移動速度などを解析することで、通行止めや渋滞など道路状況を示す情報を生成して記憶部130に道路情報133として記憶しておく。そして、車両制御部122は、かかる道路情報133を所定のタイミングで外部サーバ300へ送信することができる。これにより、外部サーバ300(図2参照)は、現在の道路状況に即した内容に更新された道路情報などを提供することが可能になる。
For example, the vehicle control unit 122 generates and stores information indicating road conditions such as road closures and traffic jams by analyzing an image captured by a camera, position information of vehicle C, moving distance of vehicle C, moving speed, and the like. It is stored in the
図7の説明を続けると、次いで、車両制御部122は、避難先への移動の継続が可能か否かを判定する(ステップS18)。すなわち、災害時は、避難先への移動の途中で、道路が通行止めになったりして移動の継続ができない場合がある。従って、車両制御部122は、避難先への移動が通行止め等で継続できないと判定された場合(ステップS18,No)、リルートを実行して別の経路で避難動作を行う(ステップS19)。車両制御部122は、ステップS19の処理後、ステップS16へ戻る。詳しくは、車両制御部122は、移動の継続ができずに別の経路で移動することを提案する旨の通知をユーザの端末装置200に出力し、その通知に対して車両Cの移動を許可する旨の通知が端末装置200からあったか否かを判定するようにしている。 Continuing the description of FIG. 7, the vehicle control unit 122 then determines whether or not the movement to the evacuation destination can be continued (step S18). That is, in the event of a disaster, the road may be closed during the movement to the evacuation destination, and the movement may not be continued. Therefore, when it is determined that the movement to the evacuation destination cannot be continued due to traffic closure or the like (step S18, No), the vehicle control unit 122 executes the reroute and performs the evacuation operation on another route (step S19). The vehicle control unit 122 returns to step S16 after the process of step S19. Specifically, the vehicle control unit 122 outputs a notification to the user's terminal device 200 that the movement cannot be continued and proposes to move by another route, and permits the movement of the vehicle C in response to the notification. It is determined whether or not the terminal device 200 has notified the user to do so.
一方、車両制御部122は、避難先への移動が継続できると判定された場合(ステップS18,Yes)、避難先に到着したか否かの判定を行う(ステップS20)。車両制御部122は、避難先に到着していないと判定された場合(ステップS20,No)、ステップS18へ戻る。 On the other hand, when it is determined that the movement to the evacuation destination can be continued (step S18, Yes), the vehicle control unit 122 determines whether or not the vehicle has arrived at the evacuation destination (step S20). When it is determined that the vehicle control unit 122 has not arrived at the evacuation destination (steps S20, No), the vehicle control unit 122 returns to step S18.
他方、車両制御部122は、避難先に到着したと判定された場合(ステップS21,Yes)、災害情報があるか否か、詳しくは、災害情報が取得部121によって取得され続けているか否かを判定する(ステップS21)。車両制御部122は、災害情報があると判定される場合(ステップS21,Yes)、ステップS21の処理を繰り返す。 On the other hand, when it is determined that the vehicle control unit 122 has arrived at the evacuation destination (step S21, Yes), whether or not there is disaster information, specifically, whether or not the disaster information is continuously acquired by the acquisition unit 121. Is determined (step S21). When it is determined that there is disaster information (steps S21, Yes), the vehicle control unit 122 repeats the process of step S21.
一方、車両制御部122は、災害情報がないと判定される場合(ステップS21,No)、すなわち、取得部121によって災害情報が取得されなくなったと判定される場合、車両Cを避難前の場所に戻すか否かを問い合わせる通知を端末装置200へ送信し、その通知に対して避難前の場所への移動を許可する旨の通知が端末装置200からあったか否かを判定する(ステップS22)。 On the other hand, when the vehicle control unit 122 determines that there is no disaster information (steps S21, No), that is, when it is determined that the disaster information is no longer acquired by the acquisition unit 121, the vehicle C is placed in the place before evacuation. A notification inquiring whether or not to return is transmitted to the terminal device 200, and it is determined whether or not the terminal device 200 has notified that the notification is permitted to move to the place before evacuation (step S22).
車両制御部122は、移動を許可する旨の通知がないと判定された場合(ステップS22,No)、以降の処理をスキップする。他方、車両制御部122は、移動を許可する旨の通知があると判定された場合(ステップS22,Yes)、車両Cを乗員が非乗車の状態で自動運転制御して移動前の位置(すなわち避難元)まで戻す(ステップS23)。なお、このときに車両制御部122は、車両Cを避難前の場所に戻した旨の通知を端末装置200へ出力してもよい。 When it is determined that there is no notification to permit the movement (steps S22, No), the vehicle control unit 122 skips the subsequent processing. On the other hand, when it is determined that the vehicle control unit 122 has been notified that the movement is permitted (steps S22, Yes), the vehicle control unit 122 automatically controls the vehicle C while the occupant is not in the vehicle to the position before the movement (that is, that is). Return to the evacuation source) (step S23). At this time, the vehicle control unit 122 may output a notification to the terminal device 200 that the vehicle C has been returned to the place before evacuation.
上述してきたように、実施形態に係る車両制御装置110は、取得部121と、車両制御部122とを備える。取得部121は、車両Cの位置を示す位置情報と、災害の発生に関する災害情報とを取得する。車両制御部122は、取得部121によって取得された位置情報および災害情報に基づいて、車両Cを乗員が非乗車の状態で自動運転制御する。これにより、災害発生時に車両Cなどの物的な被害を軽減させることができる。
As described above, the
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and variations can be easily derived by those skilled in the art. For this reason, the broader aspects of the invention are not limited to the particular details and representative embodiments expressed and described as described above. Therefore, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general concept of the invention as defined by the appended claims and their equivalents.
1 車両制御システム
100 車載装置
200 端末装置
110 車両制御装置
120 制御部
121 取得部
122 車両制御部
1
Claims (7)
前記取得部によって取得された前記位置情報および前記災害情報に基づいて、前記車両を乗員が非乗車の状態で自動運転制御する車両制御部と
を備えることを特徴とする車両制御装置。 An acquisition unit that acquires location information that indicates the position of the vehicle and disaster information related to the occurrence of a disaster,
A vehicle control device including a vehicle control unit that automatically controls the vehicle while the occupant is not on board, based on the position information and the disaster information acquired by the acquisition unit.
前記位置情報および前記災害情報に基づいて前記車両が災害の発生が予測される災害予測エリアに存在するか否かを判定し、前記車両が前記災害予測エリアに存在すると判定された場合、前記車両を自動運転制御すること
を特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 The vehicle control unit
Based on the position information and the disaster information, it is determined whether or not the vehicle exists in the disaster prediction area where the occurrence of a disaster is predicted, and when it is determined that the vehicle exists in the disaster prediction area, the vehicle The vehicle control device according to claim 1, wherein the vehicle is automatically controlled.
前記車両制御部によって前記車両が前記災害予測エリアに存在すると判定された場合、前記位置情報および前記災害情報の少なくともいずれかの取得頻度を前記車両が前記災害予測エリアに存在すると判定される前より増加させること
を特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。 The acquisition unit
When the vehicle control unit determines that the vehicle exists in the disaster prediction area, the acquisition frequency of at least one of the position information and the disaster information is obtained before the vehicle is determined to exist in the disaster prediction area. The vehicle control device according to claim 2, wherein the number is increased.
前記車両を乗員が非乗車の状態で自動運転制御する場合、車載機器の少なくとも一部について作動を禁止すること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の車両制御装置。 The vehicle control unit
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3, wherein when the occupant automatically controls the vehicle in a non-ride state, the operation of at least a part of the in-vehicle device is prohibited.
前記車両を乗員が非乗車の状態で自動運転制御する場合、車載機器の少なくとも一部を乗員が非乗車の状態であることを周囲に報知するように作動させること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の車両制御装置。 The vehicle control unit
When the vehicle is automatically controlled by an occupant in a non-ride state, at least a part of the in-vehicle device is operated so as to notify the surroundings that the occupant is in the non-ride state. The vehicle control device according to any one of 4.
前記車両を自動運転制御して所定の位置まで移動させた後に、前記取得部によって前記災害情報が取得されなくなった場合、前記車両を乗員が非乗車の状態で自動運転制御して移動前の位置まで戻すこと
を特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載の車両制御装置。 The vehicle control unit
When the disaster information is no longer acquired by the acquisition unit after the vehicle is automatically controlled to move to a predetermined position, the vehicle is automatically controlled to the position before movement while the occupant is not on board. The vehicle control device according to any one of claims 1 to 5, wherein the vehicle is returned to.
前記取得工程によって取得された前記位置情報および前記災害情報に基づいて、前記車両を乗員が非乗車の状態で自動運転制御する車両制御工程と
を含むことを特徴とする車両制御方法。 An acquisition process for acquiring location information indicating the position of a vehicle and disaster information regarding the occurrence of a disaster,
A vehicle control method including a vehicle control step of automatically controlling the vehicle while the occupant is not on board, based on the position information and the disaster information acquired by the acquisition step.
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