JP2020157836A - 車両の制御装置、車両の制御方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
Fzf=Fzf0−ΔFzx ・・・(1)
Fzr=Fzr0+ΔFzxである。 ・・・(2)
ΔFzx=(m・a・hg)/(2・l) ・・・(3)
210 路面摩擦係数算出部
220 自動運転可否判断部
230 車両制御部
Claims (11)
- 車両が走行する路面の摩擦係数を推定する摩擦係数推定部と、
自動運転を行っている場合に、自動運転の継続可否を判断する自動運転可否判断部と、
前記自動運転を継続できないと判断された場合に、推定した前記摩擦係数から定まる制限値に基づいて手動運転における車両の前輪及び後輪の駆動力を制限する車両制御部と、
を備えることを特徴とする、車両の制御装置。 - 前記摩擦係数推定部は、上限値と下限値で定まる前記摩擦係数を推定し、
前記車両制御部は、前記摩擦係数の前記下限値から定まる第1の制限値に基づいて前記前輪及び後輪の駆動力の一方を制限し、前記第1の制限値と前記前輪及び後輪の駆動力配分から定まる第2の制限値に基づいて前記前輪及び後輪の駆動力の他方を制限することを特徴とする、請求項1に記載の車両の制御装置。 - 前記駆動力配分は、車両の諸元と運転状態から定まることを特徴とする、請求項2に記載の車両の制御装置。
- 前記駆動力配分は、予め定められた値であることを特徴とする、請求項2に記載の車両の制御装置。
- 前記第1の制限値に基づいて前記前輪の駆動力を制限することを特徴とする、請求項2〜4のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記第1の制限値に基づいて前記後輪の駆動力を制限することを特徴とする、請求項2〜4のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記第1の制限値に基づいて前記前輪及び後輪のうち操舵を行う車輪の駆動力を制限することを特徴とする、請求項2〜6のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記車両制御部は、前記後輪よりも前記前輪の駆動力をより制限することを特徴とする、請求項1〜7のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記自動運転を継続できないと判断された場合に、手動運転へ切り換える運転切換部を備えることを特徴とする、請求項1〜8のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 車両が走行する路面の摩擦係数を推定するステップと、
自動運転を行っている場合に、自動運転の継続可否を判断するステップと、
前記自動運転を継続できないと判断された場合に、推定した前記摩擦係数から定まる制限値に基づいて手動運転における車両の前輪及び後輪の駆動力を制限するステップと、
を備えることを特徴とする、車両の制御方法。 - 車両が走行する路面の摩擦係数を推定する手段、
自動運転を行っている場合に、自動運転の継続可否を判断する手段、
前記自動運転を継続できないと判断された場合に、推定した前記摩擦係数から定まる制限値に基づいて手動運転における車両の前輪及び後輪の駆動力を制限する手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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