JP2020148811A

JP2020148811A - Imaging apparatus of ship

Info

Publication number: JP2020148811A
Application number: JP2019043648A
Authority: JP
Inventors: 光章黒川; Mitsuaki Kurokawa; 亨武田; Toru Takeda
Original assignee: Xacti Corp
Current assignee: Xacti Corp
Priority date: 2019-03-11
Filing date: 2019-03-11
Publication date: 2020-09-17

Abstract

To suppress the adhesion of dirt to a wide angle lens.SOLUTION: An imaging apparatus 11 is installed in a ship 101, includes a plurality of photographing cameras 13f, 13b, 13l, and 13r for photographing peripheral images Pf, Pb, Pl, and Pr of the ship 101, and combining the peripheral images Pf, Pb, Pl, and Pr photographed by the photographing cameras 13f, 13b, 13l, and 13r, thereby forming a bird's eye view 301 as a composite image. The photographing cameras 13f, 13b, 13l, and 13r are configured as a wide angle camera having a wide angle lens 23. The imaging apparatus 11 includes: an opening cover 132 for covering the wide angle lens 23; and an opening control section 51 that opens the opening cover 132 during the berth of the ship 101 and closes the opening cover 132 during non-berth.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

ここに開示する技術は、船舶の撮影装置に関する。 The technology disclosed herein relates to a ship imaging device.

船舶の操縦を支援するために、船舶を上方から見下ろしたか如き鳥瞰画像を作成することが知られている。例えば特許文献１には、船体に設置された複数のカメラによって周辺画像を撮影するとともに、各周辺画像を組み合わせることにより、疑似の鳥瞰画像を合成画像として作成することが開示されている。 It is known to create a bird's-eye view image of a ship as if it were viewed from above in order to assist in maneuvering the ship. For example, Patent Document 1 discloses that a peripheral image is taken by a plurality of cameras installed on a hull, and a pseudo bird's-eye view image is created as a composite image by combining the peripheral images.

また一般に、鳥瞰画像を作成するためのカメラとしては、広角レンズを用いることが広く知られている。特許文献２には、そうした広角レンズ（魚眼レンズ）備えた撮影カメラ（カメラ装置）において、その広角レンズを開閉カバー（ドームカバー）によって覆うことが開示されている。 In general, it is widely known that a wide-angle lens is used as a camera for creating a bird's-eye view image. Patent Document 2 discloses that in a photographing camera (camera device) provided with such a wide-angle lens (fisheye lens), the wide-angle lens is covered with an opening / closing cover (dome cover).

特開２０１０−９３６０５号公報JP-A-2010-93605 特開２０１４−５６１５５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-56155

ところで、前記特許文献２に係る広角レンズは、カメラの筐体から突出して設けられることになる。そのため、こうした広角レンズには、汚れが付着し易いという問題がある。特に海上においては、塩分等が固着して汚れとなり得る。 By the way, the wide-angle lens according to Patent Document 2 is provided so as to project from the housing of the camera. Therefore, such a wide-angle lens has a problem that dirt easily adheres to it. Especially at sea, salt and the like may stick and become dirty.

そこで、前記特許文献２に記載されているような開閉カバーによって、広角レンズを外気から隔絶することが考えられるものの、単に開閉カバーを設けるだけでは、汚れの付着が十分に回避されないおそれがある。 Therefore, although it is conceivable that the wide-angle lens is isolated from the outside air by the opening / closing cover as described in Patent Document 2, there is a possibility that the adhesion of dirt cannot be sufficiently avoided by simply providing the opening / closing cover.

ここに開示する技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、広角レンズへの汚れの付着を抑制することにある。 The technique disclosed herein has been made in view of this point, and the purpose thereof is to suppress the adhesion of dirt to the wide-angle lens.

本開示は、船舶に設置され、該船舶の周辺画像を撮影する撮影カメラを備え、前記撮影カメラによって撮影された周辺画像を組み合わせて合成画像を作成する船舶の撮影装置に係る。 The present disclosure relates to a ship imaging device that is installed on a ship, includes a photographing camera that captures a peripheral image of the ship, and creates a composite image by combining peripheral images captured by the photographing camera.

そして、本開示の第１の態様によれば、前記撮影カメラは、広角レンズを有する広角カメラとして構成され、前記船舶の撮影装置は、前記広角レンズを覆う開閉カバーと、前記船舶の接岸時には前記開閉カバーを開放する一方、非接岸時には前記開閉カバーを閉封する制御手段と、を備える。 Then, according to the first aspect of the present disclosure, the photographing camera is configured as a wide-angle camera having a wide-angle lens, and the photographing device of the ship has an opening / closing cover covering the wide-angle lens and the above While opening the opening / closing cover, it is provided with a control means for closing the opening / closing cover when not berthing.

ここで、「船舶の接岸時」とは、船舶の接岸を完了したタイミングではなく、船舶を接岸しようとしている最中のタイミングをいう。 Here, the "time of berthing of a ship" does not mean the timing when the berthing of the ship is completed, but the timing when the ship is about to berth.

この構成によれば、船舶の接岸時には制御手段が開閉カバーを開放するため、船舶の周辺画像を撮影し、これを組み合わせた合成画像を作成することができる。これにより、船舶の接岸に係る操船作業を支援することが可能になる。一方、海上での航行時など、船舶の非接岸時には開閉カバーを閉封するため、塩分等、広角レンズへの汚れの付着を抑制することができる。 According to this configuration, since the control means opens the opening / closing cover when the ship berths, it is possible to take a peripheral image of the ship and create a composite image by combining the images. As a result, it becomes possible to support the maneuvering work related to the berthing of the ship. On the other hand, since the opening / closing cover is closed when the ship is not berthing, such as when sailing at sea, it is possible to suppress the adhesion of dirt such as salt to the wide-angle lens.

また、本開示の第２の態様によれば、前記制御手段は、前記船舶の停船時には前記開閉カバーを閉封する、としてもよい。 Further, according to the second aspect of the present disclosure, the control means may close the opening / closing cover when the ship is stopped.

この構成によれば、船舶の接岸を完了した後等の停船時には、開閉カバーを閉封する。これにより、広角レンズへの汚れの付着を抑制することができる。 According to this configuration, the open / close cover is closed when the ship is stopped, such as after the ship has completed berthing. As a result, it is possible to suppress the adhesion of dirt to the wide-angle lens.

また、本開示の第３の態様によれば、前記船舶の撮影装置は、前記撮影カメラを収容するケーシングと、前記ケーシングに設けられ、前記開閉カバーによって開閉される開口部と、を有し、前記撮影カメラは、前記ケーシング内を移動可能に構成されているとともに、前記開口部を通じて出没する、としてもよい。 Further, according to the third aspect of the present disclosure, the photographing device of the ship has a casing for accommodating the photographing camera and an opening provided in the casing and opened and closed by the opening / closing cover. The photographing camera may be configured to be movable in the casing and may appear and disappear through the opening.

この構成によれば、撮影カメラそのものをケーシングに収容させることで、広角レンズ以外の部位への汚れの付着を抑制することができる。 According to this configuration, by accommodating the photographing camera itself in the casing, it is possible to suppress the adhesion of dirt to a portion other than the wide-angle lens.

以上説明したように、前記船舶の撮影装置によれば、広角レンズへの汚れの付着を抑制することができる。 As described above, according to the ship's photographing apparatus, it is possible to suppress the adhesion of dirt to the wide-angle lens.

図１は、撮影装置が搭載された船舶を例示する平面図である。FIG. 1 is a plan view illustrating a ship equipped with a photographing device. 図２は、撮影装置が搭載された船舶を例示する側面図である。FIG. 2 is a side view illustrating a ship equipped with a photographing device. 図３は、撮影装置が搭載された船舶を例示する正面図である。FIG. 3 is a front view illustrating a ship equipped with a photographing device. 図４は、撮影装置の構成を例示するブロック図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating the configuration of the photographing apparatus. 図５は、半天球カメラによって撮影される画像を例示する模式図である。FIG. 5 is a schematic diagram illustrating an image taken by a hemispherical camera. 図６は、モニタに表示される鳥瞰画像を例示する模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram illustrating a bird's-eye view image displayed on the monitor. 図７Ａは、撮影カメラの構成を例示する斜視図である。FIG. 7A is a perspective view illustrating the configuration of the photographing camera. 図７Ｂは、撮影カメラの構成を例示する斜視図である。FIG. 7B is a perspective view illustrating the configuration of the photographing camera. 図８は、開閉カバーの開閉に係る処理を例示するフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart illustrating a process related to opening / closing the opening / closing cover. 図９は、開閉カバーの開閉に係る処理を説明するための模式図である。FIG. 9 is a schematic diagram for explaining a process relating to opening and closing of the opening / closing cover. 図１０は、開閉カバーの変形例を例示する斜視図である。FIG. 10 is a perspective view illustrating a modified example of the opening / closing cover.

以下、本開示の実施形態について説明する。なお、以下の説明は例示である。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described. The following description is an example.

本明細書において開示される船舶の撮影装置は、例えば船舶の接岸時などの操船作業において、同船舶の周辺状況を映像によって確認するためのシステムである。 The ship imaging device disclosed in the present specification is a system for confirming the surrounding conditions of the ship by images in maneuvering work such as when the ship is berthed.

船舶の撮影装置の構成について、図１〜図４を参照しながら説明する。図１は、撮影装置１１が搭載された船舶１０１を例示する平面図である。図２は撮影装置１１が搭載された船舶１０１を例示する側面図であり、図３は撮影装置１１が搭載された船舶１０１を例示する正面図である。また、図４は、撮影装置１１の構成を例示するブロック図である。なお、図１では、撮影装置１１が備える複数のカメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒについて、それらの姿勢等まで厳密には図示していない。 The configuration of the ship's imaging device will be described with reference to FIGS. 1 to 4. FIG. 1 is a plan view illustrating a ship 101 on which the photographing device 11 is mounted. FIG. 2 is a side view illustrating the ship 101 equipped with the photographing device 11, and FIG. 3 is a front view illustrating the ship 101 equipped with the photographing device 11. Further, FIG. 4 is a block diagram illustrating the configuration of the photographing device 11. Note that, in FIG. 1, the postures and the like of the plurality of cameras 13f, 13b, 13l, and 13r included in the photographing device 11 are not shown strictly.

船舶１０１の撮影装置１１は、図１〜図４に示すように、互いに所定の間隔をあけて船舶１０１に設置された複数のカメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒと、船室１０３内およびフライングデッキ１０４に設置された表示手段としてのモニタ１５と、船舶１０１の姿勢を検出するための各種センサ１７，１８，１９と、当該装置１１を総合的に制御する制御装置２１とを備えている。複数のカメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒと制御装置２１とは、船舶１０１の周辺画像を撮影して合成画像である疑似の鳥瞰画像３０１を作成するように構成されている。 As shown in FIGS. 1 to 4, the photographing device 11 of the ship 101 includes a plurality of cameras 13f, 13b, 13l, 13r installed on the ship 101 at predetermined intervals, and the inside of the cabin 103 and the flying deck 104. It is provided with a monitor 15 as a display means installed in the ship 101, various sensors 17, 18 and 19 for detecting the attitude of the ship 101, and a control device 21 for comprehensively controlling the device 11. The plurality of cameras 13f, 13b, 13l, 13r and the control device 21 are configured to take a peripheral image of the ship 101 and create a pseudo bird's-eye view image 301 which is a composite image.

ここで、複数のカメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒは、船舶１０１に設置されているとともに、この船舶１０１の周辺画像を撮影することができるという点で、本実施形態における「撮影カメラ」を例示している。以下、複数のカメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒを「撮影カメラ」と呼称する場合がある。 Here, the "photographing camera" in the present embodiment is exemplified in that a plurality of cameras 13f, 13b, 13l, 13r are installed on the ship 101 and can take a peripheral image of the ship 101. are doing. Hereinafter, a plurality of cameras 13f, 13b, 13l, 13r may be referred to as "shooting cameras".

本実施形態に係る撮影装置１１は、各撮影カメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒによって撮影された周辺画像を組み合わせて合成画像を作成することができる。 The photographing device 11 according to the present embodiment can create a composite image by combining peripheral images photographed by the respective photographing cameras 13f, 13b, 13l, and 13r.

まず、各撮影カメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒの構成について詳細に説明をする。 First, the configuration of each photographing camera 13f, 13b, 13l, 13r will be described in detail.

＜撮影カメラ＞
複数の撮影カメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒは、船舶１０１の前部（本実施形態では船首側のバウデッキ１０５）に設置されたフロントカメラ１３ｆと、船舶１０１の後部（本実施形態では船尾側のスターンデッキ１０７）に設置されたバックカメラ１３ｂと、船舶１０１の長さ方向における中央部分である船央の左側に設置されたレフトカメラ１３ｌと、船央の右側に設置されたライトカメラ１３ｒと、を有している。これら４台の撮影カメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒは、船舶１０１の外周部分を含めて船舶１０１の周辺画像を撮影するようにそれぞれ設置されている。 <Shooting camera>
The plurality of photographing cameras 13f, 13b, 13l, 13r are the front camera 13f installed at the front part of the ship 101 (the bow deck 105 on the bow side in this embodiment) and the rear part of the ship 101 (on the stern side in this embodiment). The back camera 13b installed on the stern deck 107), the left camera 13l installed on the left side of the stern, which is the central part in the length direction of the ship 101, and the right camera 13r installed on the right side of the stern. have. These four photographing cameras 13f, 13b, 13l, and 13r are installed so as to capture a peripheral image of the ship 101 including the outer peripheral portion of the ship 101.

フロントカメラ１３ｆは、バウデッキ１０５の左右方向における中央位置に立てられた支柱１０９に、前方斜め下方に臨む姿勢でレンズの光軸を船首（船舶１０１の外周部分）に向けて取り付けられている。このフロントカメラ１３ｆは、船舶１０１の前方における所定範囲Ｒｆの風景を動画または静止画で撮影して、周辺画像として前方画像Ｐｆを取得する。 The front camera 13f is attached to a support post 109 erected at the center position in the left-right direction of the bow deck 105 with the optical axis of the lens facing the bow (outer peripheral portion of the ship 101) in a posture of facing diagonally forward and downward. The front camera 13f captures a landscape of a predetermined range Rf in front of the ship 101 as a moving image or a still image, and acquires a front image Pf as a peripheral image.

バックカメラ１３ｂは、スターンデッキ１０７の左右方向における中央位置に立てられた支柱１１０に、後方斜め下方に臨む姿勢でレンズの光軸を船舶１０１の船尾（船舶１０１の外周部分）に向けて取り付けられている。このバックカメラ１３ｂは、船舶１０１の後方における所定範囲Ｒｂの風景を動画または静止画で撮影して、周辺画像として後方画像Ｐｂを取得する。 The back camera 13b is attached to a support column 110 erected at the center position in the left-right direction of the stern deck 107 with the optical axis of the lens facing the stern of the ship 101 (the outer peripheral portion of the ship 101) in a posture of facing diagonally downward rearward. ing. The back camera 13b captures a landscape of a predetermined range Rb behind the ship 101 as a moving image or a still image, and acquires a rear image Pb as a peripheral image.

レフトカメラ１３ｌは、船室１０３の左側面に、左方斜め下方に臨む姿勢でレンズの光軸を左舷のガンネル１１１（船舶１０１の外周部分）に向けて取り付けられている。このレフトカメラ１３ｌは、船舶１０１の左方における所定範囲Ｒｌの風景を動画または静止画で撮影して、周辺画像として左方画像Ｐｌを取得する。 The left camera 13l is attached to the left side of the cabin 103 with the optical axis of the lens facing the port side gunwale 111 (the outer peripheral portion of the ship 101) in a posture of facing diagonally downward to the left. The left camera 13l captures a landscape of a predetermined range Rl on the left side of the ship 101 as a moving image or a still image, and acquires a left image Pl as a peripheral image.

ライトカメラ１３ｒは、船室１０３の左側面に、右方斜め下方に臨む姿勢でレンズの光軸を右舷のガンネル１１２（船舶１０１の外周部分）に向けて取り付けられている。このライトカメラ１３ｒは、船舶１０１の右方における所定範囲Ｒｒの風景を動画または静止画で撮影して、周辺画像として右方画像Ｐｒを取得する。 The light camera 13r is attached to the left side surface of the cabin 103 with the optical axis of the lens facing the gunwale 112 on the starboard side (the outer peripheral portion of the ship 101) in a posture of facing diagonally downward to the right. The light camera 13r captures a landscape of a predetermined range Rr on the right side of the ship 101 as a moving image or a still image, and acquires a right image Pr as a peripheral image.

フロントカメラ１３ｆの撮影範囲Ｒｆとレフトカメラ１３ｌの撮影範囲Ｒｌとは、互いに重複する共通の撮影範囲ＲＣｆｌ（図１で紙面左上の斜線を付した範囲）を含んでいる。フロントカメラ１３ｆとレフトカメラ１３ｌとは、当該各撮影カメラ１３ｒ，１３ｌの撮影によって取得される周辺画像Ｐｆ，Ｐｌに、船舶１０１のバウデッキ１０５の外周部分に設置された手すり１１３の左側部分が共通に写り込む位置および角度に設置される。そのことで、フロントカメラ１３ｆとレフトカメラ１３ｌとの共通の撮影範囲ＲＣｆｌは、当該手すり１１３の左側部分を含む範囲に設定される。 The shooting range Rf of the front camera 13f and the shooting range Rl of the left camera 13l include a common shooting range RCfl (a range shaded in the upper left of the paper in FIG. 1) that overlaps with each other. The front camera 13f and the left camera 13l have a common left side portion of the handrail 113 installed on the outer peripheral portion of the bow deck 105 of the ship 101 in the peripheral images Pf and Pl acquired by the imaging of the respective photographing cameras 13r and 13l. It is installed at the position and angle of reflection. As a result, the common shooting range RCfl of the front camera 13f and the left camera 13l is set to a range including the left side portion of the handrail 113.

フロントカメラ１３ｆの撮影範囲Ｒｆとライトカメラ１３ｒの撮影範囲Ｒｒとは、互いに重複する共通の撮影範囲ＲＣｆｒ（図１で紙面右上の斜線を付した範囲）を含んでいる。フロントカメラ１３ｆとライトカメラ１３ｒとは、当該各撮影カメラ１３ｆ，１３ｒの撮影によって取得される周辺画像Ｐｆ，Ｐｒに、船舶１０１のバウデッキ１０５の外周部分に設置された手すり１１３の右側部分が共通に写り込む位置および角度に設置される。そのことで、フロントカメラ１３ｆとライトカメラ１３ｒとの共通の撮影範囲ＲＣｆｒは、当該手すり１１３の右側部分を含む範囲に設定される。 The shooting range Rf of the front camera 13f and the shooting range Rr of the light camera 13r include a common shooting range RCfr (a range shaded in the upper right corner of the paper in FIG. 1) that overlaps with each other. The front camera 13f and the light camera 13r share the right side portion of the handrail 113 installed on the outer peripheral portion of the bow deck 105 of the ship 101 in the peripheral images Pf and Pr acquired by the imaging of the respective photographing cameras 13f and 13r. It is installed at the position and angle of reflection. As a result, the common shooting range RCfr of the front camera 13f and the light camera 13r is set to a range including the right side portion of the handrail 113.

バックカメラ１３ｂの撮影範囲Ｒｂとレフトカメラ１３ｌの撮影範囲Ｒｌとは、互いに重複する共通の撮影範囲ＲＣｂｌ（図１で紙面左下の斜線を付した範囲）を含んでいる。バックカメラ１３ｂとレフトカメラ１３ｌとは、当該各撮影カメラ１３ｂ，１３ｌの撮影によって取得される周辺画像Ｐｂ，Ｐｌに、船舶１０１のスターンデッキ１０７の左側部分が共通に写り込む位置および角度に設置される。そのことで、バックカメラ１３ｂとレフトカメラ１３ｌとの共通の撮影範囲ＲＣｂｌは、当該スターンデッキ１０７の左側部分を含む範囲に設定される。 The shooting range Rb of the back camera 13b and the shooting range Rl of the left camera 13l include a common shooting range RCbl (a range shaded in the lower left corner of the paper in FIG. 1) that overlaps with each other. The back camera 13b and the left camera 13l are installed at positions and angles at which the left side portion of the stern deck 107 of the ship 101 is commonly reflected in the peripheral images Pb and Pl acquired by the shooting of the respective photographing cameras 13b and 13l. To. As a result, the common shooting range RCbl of the back camera 13b and the left camera 13l is set to a range including the left side portion of the stern deck 107.

バックカメラ１３ｂの撮影範囲Ｒｂとライトカメラ１３ｒの撮影範囲Ｒｒとは、互いに重複する共通の撮影範囲ＲＣｂｒ（図１で紙面右下の斜線を付した範囲）を含んでいる。バックカメラ１３ｂとライトカメラ１３ｒとは、当該各撮影カメラ１３ｂ，１３ｒの撮影によって取得される周辺画像に、船舶１０１のスターンデッキ１０７の右側部分が共通に写り込む位置および角度に設置される。そのことで、バックカメラ１３ｂとライトカメラ１３ｒとの共通の撮影範囲ＲＣｂｒは、当該スターンデッキ１０７の右側部分を含む範囲に設定される。 The shooting range Rb of the back camera 13b and the shooting range Rr of the light camera 13r include a common shooting range RCbr (a range shaded in the lower right corner of the paper in FIG. 1) that overlaps with each other. The back camera 13b and the light camera 13r are installed at positions and angles at which the right side portion of the stern deck 107 of the ship 101 is commonly reflected in the peripheral images acquired by the images taken by the respective photographing cameras 13b and 13r. As a result, the common shooting range RCbr of the back camera 13b and the light camera 13r is set to a range including the right side portion of the stern deck 107.

この実施形態において、フロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌおよびライトカメラ１３ｒの設置位置から船舶１０１の喫水線Ｌｗまでの距離である水上高さＨは、同じに高さに設定されている。フロントカメラ１３ｆの設置角度α１と、バックカメラ１３ｂの設置角度α２と、レフトカメラ１３ｌおよびライトカメラ１３ｒとの設置角度α３，α４は、互いに異なる角度に設定されている。また、レフトカメラ１３ｌの設置角度α３とライトカメラ１３ｒの設置角度α４とは、同じ角度に設定されている。 In this embodiment, the water height H, which is the distance from the installation position of the front camera 13f, the back camera 13b, the left camera 13l, and the right camera 13r to the waterline Lw of the ship 101, is set to the same height. The installation angles α1 of the front camera 13f, the installation angles α2 of the back camera 13b, and the installation angles α3 and α4 of the left camera 13l and the right camera 13r are set to different angles. Further, the installation angle α3 of the left camera 13l and the installation angle α4 of the right camera 13r are set to the same angle.

なお、各カメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒの設置角度は、任意に設定することができる。すなわち、フロントカメラ１３ｆの設置角度α１と、バックカメラ１３ｂの設置角度α２と、レフトカメラ１３ｌおよびライトカメラ１３ｒの設置角度α３，α４とは、互いに同じ角度であってもよいし、レフトカメラ１３ｌおよびライトカメラ１３ｒの設置角度α３，α４は、互いに異なる角度であってもよい。 The installation angles of the cameras 13f, 13b, 13l, and 13r can be arbitrarily set. That is, the installation angle α1 of the front camera 13f, the installation angle α2 of the back camera 13b, and the installation angles α3 and α4 of the left camera 13l and the right camera 13r may be the same angle with each other, or the left camera 13l and The installation angles α3 and α4 of the light camera 13r may be different from each other.

また、これら各撮影カメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒは、防水および防塵の仕様とされている。また、各撮影カメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒは、それぞれ船舶１０１に着脱可能に取り付けられるようになっており、例えば、船舶１０１を使用するときに船体に取り付けるが船舶１０１の使用後には取り外したり、不具合が生じたときに取り替えたりすることができるようになっている。 Further, each of these photographing cameras 13f, 13b, 13l, 13r is specified to be waterproof and dustproof. Further, each of the photographing cameras 13f, 13b, 13l, and 13r is detachably attached to the ship 101. For example, the camera is attached to the hull when the ship 101 is used, but can be removed after the ship 101 is used. , It can be replaced when a problem occurs.

また、フロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌおよびライトカメラ１３ｒは、それぞれ標準レンズよりも画角の広い広角レンズ２３を備えた広角カメラである。広角レンズ２３には、例えば１８０度以上の画角を有するレンズが用いられる。具体的には、この実施形態でのフロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌ、ライトカメラ１３ｒは、それぞれ広角レンズ２３を有する広域撮影カメラ、いわゆる半天球カメラである。 The front camera 13f, the back camera 13b, the left camera 13l, and the right camera 13r are wide-angle cameras each having a wide-angle lens 23 having a wider angle of view than the standard lens. As the wide-angle lens 23, for example, a lens having an angle of view of 180 degrees or more is used. Specifically, the front camera 13f, the back camera 13b, the left camera 13l, and the right camera 13r in this embodiment are wide-angle photographing cameras, so-called hemispherical cameras, each having a wide-angle lens 23.

図５に、半天球カメラの撮影によって取得される画像２０１の概念図を示す。フロントカメラ１３ｆの撮影によって取得される前方画像Ｐｆ、バックカメラ１３ｂの撮影によって取得される後方画像Ｐｂ、レフトカメラ１３ｌの撮影によって取得される左方画像Ｐｌ、およびライトカメラ１３ｒの撮影によって取得される右方画像Ｐｒは、図５に示すように、広角レンズ２３の光軸Ａを中心として周囲３６０度を見渡したような円形状の画像２０１である。この円形状の画像２０１は、広角レンズ２３の外面に投影された立体の光学像を光軸Ａに沿って平面像に射影変換した像に相当する。 FIG. 5 shows a conceptual diagram of the image 201 acquired by shooting with a hemispherical camera. The front image Pf acquired by the front camera 13f, the rear image Pb acquired by the back camera 13b, the left image Pl acquired by the left camera 13l, and the right camera 13r. As shown in FIG. 5, the right image Pr is a circular image 201 that looks around 360 degrees around the optical axis A of the wide-angle lens 23. The circular image 201 corresponds to an image obtained by projecting and transforming a three-dimensional optical image projected on the outer surface of the wide-angle lens 23 into a planar image along the optical axis A.

このような円形状の画像２０１である前方画像Ｐｆ、後方画像Ｐｂ、左方画像Ｐｌおよび右方画像Ｐｒは、広角歪みを含む。ここでいう「広角歪み」とは、立体の光学像を平面に射影する際に広角側で画像が被写界と相似にならず縮むように湾曲を伴って変形した歪みのことである。この広角歪みは、魚眼レンズ以外の広角レンズ２３では樽型の歪曲収差として知られるレンズの収差の１つであって、画像中心からの距離に応じて歪みの程度が大きくなり、特に画像周辺で顕著になる。 The front image Pf, the rear image Pb, the left image Pl, and the right image Pr, which are such circular images 201, include wide-angle distortion. The "wide-angle distortion" here is a distortion that is deformed with a curve so that the image does not resemble the field of view and shrinks on the wide-angle side when a three-dimensional optical image is projected onto a plane. This wide-angle distortion is one of the aberrations of a lens known as barrel distortion in a wide-angle lens 23 other than a fisheye lens, and the degree of distortion increases according to the distance from the center of the image, and is particularly remarkable around the image. become.

前述のように、これら各撮影カメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒは、防水および防塵の仕様とされていて、広角レンズ２３への汚れの付着を抑制することができるようになっている。 As described above, each of these photographing cameras 13f, 13b, 13l, and 13r is designed to be waterproof and dustproof, and can suppress the adhesion of dirt to the wide-angle lens 23.

以下、そうした仕様を実現するための具体的な構成について説明をする。ここで、図７Ａおよび図７Ｂは、フロントカメラ１３ｆの構成を例示する斜視図である。本明細書では、複数の撮影カメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒのうち、フロントカメラ１３ｆを例に挙げて説明をするが、ここに開示する技術は、本実施形態ではフロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌおよびライトカメラ１３ｒの全てに適用されている。これに代えて、複数の撮影カメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒのうちの少なくとも１つに対して適用してもよい。 The specific configuration for realizing such specifications will be described below. Here, FIGS. 7A and 7B are perspective views illustrating the configuration of the front camera 13f. In this specification, among the plurality of photographing cameras 13f, 13b, 13l, 13r, the front camera 13f will be described as an example, but the technique disclosed herein will be described in the present embodiment by the front camera 13f and the back camera 13b. , Left camera 13l and right camera 13r. Alternatively, it may be applied to at least one of a plurality of photographing cameras 13f, 13b, 13l, 13r.

図７Ａに例示するように、本実施形態では、フロントカメラ１３ｆの広角レンズ２３を覆う開閉カバー１３２が設けられている。具体的に、本実施形態に係る撮影装置１１は、フロントカメラ１３ｆ全体を収容するケーシング１３１と、このケーシング１３１に設けられ、開閉カバー１３２によって開閉される開口部１３１ａと、を有している。 As illustrated in FIG. 7A, in the present embodiment, the opening / closing cover 132 that covers the wide-angle lens 23 of the front camera 13f is provided. Specifically, the photographing apparatus 11 according to the present embodiment has a casing 131 that accommodates the entire front camera 13f, and an opening 131a that is provided in the casing 131 and is opened and closed by the opening / closing cover 132.

ケーシング１３１は、フロントカメラ１３ｆの収容スペースを区画している。この収容スペースの寸法は、少なくとも、フロントカメラ１３ｆの移動を許容するように設定すればよい。 The casing 131 divides the accommodation space of the front camera 13f. The dimensions of this accommodation space may be set so as to allow movement of at least the front camera 13f.

開口部１３１ａは、ケーシング１３１の一端に設けられており、この開口部１３１ａの寸法は、少なくとも、フロントカメラ１３ｆにおける広角レンズ２３の露出を許容するように設定すればよい。 The opening 131a is provided at one end of the casing 131, and the dimensions of the opening 131a may be set so as to allow at least the exposure of the wide-angle lens 23 in the front camera 13f.

開閉カバー１３２は、ケーシング１３１の開口部１３１ａを開閉することができる。よって、開閉カバー１３２が開口部１３１ａを閉じた状態にあっては、フロントカメラ１３ｆ、特にフロントカメラ１３ｆの広角レンズ２３が外気から隔絶されることになる。一方、開閉カバー１３２が開口部１３１ａを開いた状態にあっては、フロントカメラ１３ｆ、特に広角レンズ２３が外気に露出することになる。 The opening / closing cover 132 can open / close the opening 131a of the casing 131. Therefore, when the opening / closing cover 132 closes the opening 131a, the wide-angle lens 23 of the front camera 13f, particularly the front camera 13f, is isolated from the outside air. On the other hand, when the opening / closing cover 132 has the opening 131a open, the front camera 13f, particularly the wide-angle lens 23, is exposed to the outside air.

フロントカメラ１３ｆは、外部から動力を受けて動作することにより、ケーシング１３１内を移動可能に構成されている。そうして移動することで、フロントカメラ１３ｆは、図７Ｂに例示するように、開口部１３１ａを通じて出没することができる。 The front camera 13f is configured to be movable in the casing 131 by operating by receiving power from the outside. By moving in this way, the front camera 13f can appear and disappear through the opening 131a as illustrated in FIG. 7B.

各撮影カメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒにより得られた画像は、モニタ１５上に表示することができる。そこで、以下、モニタ１５の構成について詳細に説明をする。 The images obtained by the respective photographing cameras 13f, 13b, 13l, 13r can be displayed on the monitor 15. Therefore, the configuration of the monitor 15 will be described in detail below.

＜モニタ＞
モニタ１５は、船室１０３内の操舵席１２７の前方と、フライングデッキ１０４の操舵席１２７の周辺とにおいて、操舵席１２７に着席した操船者から操船中に見える位置に配置されている。このモニタ１５には、フロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌおよびライトカメラ１３ｒによって取得される前方画像Ｐｆ、後方画像Ｐｂ、左方画像Ｐｌおよび右方画像Ｐｒに基づいて作成された、船舶１０１を上方から見下ろしたかのような疑似の鳥瞰画像が表示される。 <Monitor>
The monitors 15 are arranged in front of the steering seat 127 in the cabin 103 and around the steering seat 127 of the flying deck 104 at positions that can be seen by the operator seated in the steering seat 127 during maneuvering. The monitor 15 has a ship created based on the front image Pf, the rear image Pb, the left image Pl, and the right image Pr acquired by the front camera 13f, the back camera 13b, the left camera 13l, and the right camera 13r. A pseudo bird's-eye view image is displayed as if the 101 was looked down from above.

図６に、モニタ１５に表示される鳥瞰画像３０１の模式図を示す。鳥瞰画像３０１は、図６に示すように、前方鳥瞰画像ＢＥＶｆ、後方鳥瞰画像ＢＥＶｂ、左方鳥瞰画像ＢＥＶｌおよび右方鳥瞰画像ＢＥＶｒの４つの部分鳥瞰画像３０１ｐが組み合わされてなる合成画像である。例えば、鳥瞰画像３０１は、共通の撮影範囲ＲＣｆｌ，ＲＣｆｒ，ＲＣｂｌ，ＲＣｂｒでシームレスに繋ぎ合わされて一体化されたり、または別々のデータとして並べて表示されたりして構成される。この鳥瞰画像３０１では、船舶１０１の上面を表す船舶画像１０１ｇが中心位置に示される。船舶画像１０１ｇは、例えば、イラストでもよいし、写真であってもよい。 FIG. 6 shows a schematic view of the bird's-eye view image 301 displayed on the monitor 15. As shown in FIG. 6, the bird's-eye view image 301 is a composite image formed by combining four partial bird's-eye view images 301p: a front bird's-eye view image BEVf, a rear bird's-eye view image BEVb, a left bird's-eye view image BEVl, and a right bird's-eye view image BEVr. For example, the bird's-eye view image 301 is configured by being seamlessly connected and integrated in a common shooting range RCfl, RCfr, RCbl, RCbr, or displayed side by side as separate data. In this bird's-eye view image 301, a ship image 101g showing the upper surface of the ship 101 is shown at the center position. The ship image 101g may be, for example, an illustration or a photograph.

また、モニタ１５は、タッチパネル機能を有する液晶表示パネルなどによって構成されている。このモニタ１５は、表示される鳥瞰画像３０１の範囲を切り換えたり、鳥瞰画像３０１に代えて個別の周辺画像（前方画像Ｐｆ、後方画像Ｐｂ、左方画像Ｐｌ、右方画像Ｐｒ）を表示したりするなどの表示設定の他、開閉カバー１３２の開閉を指示するための操作部２５を兼ねている。当該モニタ１５には、そうした開閉等の指示に用いるメニュー画面も表示されるようになっている。操船者は、メニュー画面に従い操作部２５を操作することによって、各種処理を実行させることができる。 Further, the monitor 15 is composed of a liquid crystal display panel or the like having a touch panel function. The monitor 15 switches the range of the bird's-eye view image 301 to be displayed, and displays individual peripheral images (front image Pf, rear image Pb, left image Pl, right image Pr) instead of the bird's-eye view image 301. In addition to the display setting such as, it also serves as an operation unit 25 for instructing the opening / closing of the opening / closing cover 132. The monitor 15 is also provided with a menu screen used for instructions such as opening and closing. The ship operator can execute various processes by operating the operation unit 25 according to the menu screen.

なお、フロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌおよびライトカメラ１３ｒによって画像を取得するためには、前述の開閉カバー１３２を開閉する必要がある。この開閉カバー１３２は、制御装置２１からの制御信号を受けて開閉する。 In order to acquire an image by the front camera 13f, the back camera 13b, the left camera 13l, and the right camera 13r, it is necessary to open and close the above-mentioned opening / closing cover 132. The opening / closing cover 132 opens / closes in response to a control signal from the control device 21.

以下、撮影装置１１における制御系の構成について詳細に説明をする。 Hereinafter, the configuration of the control system in the photographing apparatus 11 will be described in detail.

＜制御系＞
各種センサ１７，１８，１９として、ジャイロセンサ１７、速度センサ１８および加速度センサ１９が設けられている。ジャイロセンサ１７および加速度センサ１９は、船舶１０１の揺れに応じて変化するフロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌ、ライトカメラ１３ｒの傾きを検出する傾きセンサ４０を構成している。 <Control system>
As various sensors 17, 18 and 19, a gyro sensor 17, a speed sensor 18 and an acceleration sensor 19 are provided. The gyro sensor 17 and the acceleration sensor 19 constitute a tilt sensor 40 that detects the tilt of the front camera 13f, the back camera 13b, the left camera 13l, and the right camera 13r, which change according to the shaking of the ship 101.

ジャイロセンサ１７は、船舶１０１が傾いたときに、フロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌおよびライトカメラ１３ｒがどれだけの速さで回転しているのかを検出する。加速度センサ１９は、船舶１０１が傾いたときに、フロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌおよびライトカメラ１３ｒがどのような向きに回転しているのかを検出する。 The gyro sensor 17 detects how fast the front camera 13f, the back camera 13b, the left camera 13l, and the right camera 13r are rotating when the ship 101 is tilted. The acceleration sensor 19 detects in what direction the front camera 13f, the back camera 13b, the left camera 13l, and the right camera 13r are rotating when the ship 101 is tilted.

ジャイロセンサ１７および加速度センサ１９は、例えば、フロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌ、ライトカメラ１３ｒ、制御装置２１のうち少なくとも１つに内蔵されている。なお、これらジャイロセンサ１７および加速度センサ１９は、各カメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒおよび制御装置２１とは別に船舶１０１に設置されていてもよい。 The gyro sensor 17 and the acceleration sensor 19 are built in, for example, at least one of the front camera 13f, the back camera 13b, the left camera 13l, the right camera 13r, and the control device 21. The gyro sensor 17 and the acceleration sensor 19 may be installed on the ship 101 separately from the cameras 13f, 13b, 13l, 13r and the control device 21.

一方、速度センサ１８は、例えば船舶１０１における電磁ログ、ドップラーログ等に基づいて、同船舶１０１の速度を検出する。船舶１０１の速度を示す信号は、制御装置２１に入力される。速度センサ１８は、制御装置２１とは別体としてもよいし、制御装置２１に内蔵してもよい。 On the other hand, the speed sensor 18 detects the speed of the ship 101 based on, for example, an electromagnetic log, a Doppler log, or the like of the ship 101. A signal indicating the speed of the ship 101 is input to the control device 21. The speed sensor 18 may be a separate body from the control device 21, or may be built in the control device 21.

制御装置２１は、周知のマイクロコンピュータをベースとするコントローラである。この制御装置２１は、例えば、船室１０３内に設置されており、船舶１０１のバッテリから電源供給を受けて、フロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌ、ライトカメラ１３ｒ、モニタ１５などに対して電力を分配供給すると共に、それら各撮影カメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒ、各モニタ１５および各種センサ１７，１９とデータのやり取りをするようになっている。 The control device 21 is a controller based on a well-known microcomputer. The control device 21 is installed in the cabin 103, for example, and receives power from the battery of the ship 101 to the front camera 13f, the back camera 13b, the left camera 13l, the right camera 13r, the monitor 15, and the like. In addition to distributing and supplying power, data is exchanged with each of the photographing cameras 13f, 13b, 13l, 13r, each monitor 15, and various sensors 17, 19.

具体的には、制御装置２１は、図４に示すように、画像データに所定の処理を施す信号処理部２９と、プログラムやデータを一時的に記憶する主メモリ３１と、主メモリ３１に対するプログラムおよびデータの書き込みや読み出しを制御するメモリ制御部３３と、主メモリ３１に読み出されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）３５と、各種プログラムおよびデータを記憶する補助メモリ３７と、モニタ１５を動作させるモニタ用ドライバ３９とを備えている。 Specifically, as shown in FIG. 4, the control device 21 includes a signal processing unit 29 that performs predetermined processing on image data, a main memory 31 that temporarily stores programs and data, and a program for the main memory 31. A memory control unit 33 that controls writing and reading of data, a CPU (Central Processing Unit) 35 that executes a program read in the main memory 31, an auxiliary memory 37 that stores various programs and data, and a monitor 15. It is provided with a monitor driver 39 for operating the above.

信号処理部２９およびＣＰＵ３５は、典型的にはＩＣ（Integrated Circuit）やＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integration Circuit
）などによって実現される。主メモリ３１は、典型的にはＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＤＲＡＭ（Synchronous DRAM）などの揮発性メモリによって実現される。補助メモリ３７は、典型的にはフラッシュメモリなどの不揮発性メモリによって実現される。 The signal processing unit 29 and the CPU 35 typically include an IC (Integrated Circuit), an LSI (Large Scale Integration), or an ASIC (Application Specific Integration Circuit).
) And so on. The main memory 31 is typically realized by a volatile memory such as a DRAM (Dynamic Random Access Memory) or an SDRAM (Synchronous DRAM). The auxiliary memory 37 is typically realized by a non-volatile memory such as a flash memory.

信号処理部２９は、フロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌおよびライトカメラ１３ｒから出力された前方画像Ｐｆ、後方画像Ｐｂ、左方画像Ｐｌおよび右方画像Ｐｒについての各フレームの画像データを次々と取得し、取得した各周辺画像Ｐｆ，Ｐｂ，Ｐｌ，Ｐｒについての画像データに基づいて部分鳥瞰画像３０１ｐを４枚作成し、それら４枚の部分鳥瞰画像３０１ｐ（ＢＥＶｆ，ＢＥＶｂ，ＢＥＶｌ，ＢＥＶｒ）を組み合わせて合成することにより１枚の鳥瞰画像３０１を作成する。 The signal processing unit 29 outputs image data of each frame for the front image Pf, the rear image Pb, the left image Pl, and the right image Pr output from the front camera 13f, the back camera 13b, the left camera 13l, and the right camera 13r. Four partial bird's-eye view images 301p are created based on the image data of each peripheral image Pf, Pb, Pl, Pr acquired one after another, and these four partial bird's-eye view images 301p (BEVf, BEVb, BEVl, BEVr) are created. ) Are combined and combined to create one bird's-eye view image 301.

補助メモリ３７には、フロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌおよびライトカメラ１３ｒの外部パラメータと、それらフロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌおよびライトカメラ１３ｒの内部パラメータとが記憶されている。ここで「外部パラメータ」とは、カメラの設置位置や設置角度などの設置状態を示す数値である。また、「内部パラメータ」とは、カメラの光軸位置や焦点距離、広角歪みなどの歪みに関する情報といった、カメラに固有の光学的性質を表す数値である。 The auxiliary memory 37 stores the external parameters of the front camera 13f, the back camera 13b, the left camera 13l and the right camera 13r, and the internal parameters of the front camera 13f, the back camera 13b, the left camera 13l and the right camera 13r. There is. Here, the "external parameter" is a numerical value indicating an installation state such as an installation position and an installation angle of the camera. Further, the "internal parameter" is a numerical value representing an optical property peculiar to the camera, such as information on the optical axis position and focal distance of the camera and distortion such as wide-angle distortion.

また、補助メモリ３７には、前方画像Ｐｆにおける鳥瞰画像３０１に用いる切り出し範囲、後方画像Ｐｂにおける鳥瞰画像３０１に用いる切り出し範囲、左方画像Ｐｌにおける鳥瞰画像３０１に用いる切り出し範囲、および右方画像Ｐｒにおける鳥瞰画像３０１に用いる切り出し範囲についての各設定値（較正処理を行う前は共に初期値）が記憶されている。 Further, the auxiliary memory 37 contains a cutout range used for the bird's-eye view image 301 in the front image Pf, a cutout range used for the bird's-eye view image 301 in the rear image Pb, a cutout range used for the bird's-eye view image 301 in the left image Pl, and a right image Pr. Each set value (initial value before performing the calibration process) for the cutout range used for the bird's-eye view image 301 in the above is stored.

前方画像Ｐｆにおいて鳥瞰画像３０１に用いる切り出し範囲の部分画像は、鳥瞰画像３０１のうち前方鳥瞰画像ＢＥＶｆを構成する。前方画像Ｐｆのうち鳥瞰画像３０１に用いる切り出し範囲、つまり前方鳥瞰画像ＢＥＶｆとする範囲は、前方鳥瞰画像ＢＥＶｆと左方鳥瞰画像ＢＥＶｌおよび右方鳥瞰画像ＢＥＶｒとで重複した範囲が鳥瞰画像３０１に現れないように、且つ前方鳥瞰画像ＢＥＶｆと左方鳥瞰画像ＢＥＶｌおよび右方鳥瞰画像ＢＥＶｒとの間に消失した範囲が存在しないように決定される。 The partial image of the cutout range used for the bird's-eye view image 301 in the front image Pf constitutes the front bird's-eye view image BEVf of the bird's-eye view image 301. Of the front image Pf, the cutout range used for the bird's-eye view image 301, that is, the range to be the front bird's-eye view image BEVf, is that the overlapping range of the front bird's-eye view image BEVf, the left bird's-eye view image BEVl, and the right bird's-eye view image BEVr appears in the bird's-eye view image 301. It is determined that there is no disappeared range between the front bird's-eye view image BEVf, the left bird's-eye view image BEVl, and the right bird's-eye view image BEVr.

後方画像Ｐｂにおいて鳥瞰画像３０１に用いる切り出し範囲の部分画像は、鳥瞰画像３０１のうち後方鳥瞰画像ＢＥＶｂを構成する。後方画像Ｐｂのうち鳥瞰画像３０１に用いる切り出し範囲、つまり後方鳥瞰画像ＢＥＶｂとする範囲は、後方鳥瞰画像ＢＥＶｂと左方鳥瞰画像ＢＥＶｌおよび右方鳥瞰画像ＢＥＶｒとで重複した範囲が鳥瞰画像３０１に現れないように、且つ後方鳥瞰画像ＢＥＶｂと左方鳥瞰画像ＢＥＶｌおよび右方鳥瞰画像ＢＥＶｒとの間に消失した範囲が存在しないように決定される。 The partial image of the cutout range used for the bird's-eye view image 301 in the rear image Pb constitutes the rear bird's-eye view image BEVb of the bird's-eye view image 301. Of the rear image Pb, the cutout range used for the bird's-eye view image 301, that is, the range to be the rear bird's-eye view image BEVb, is such that the overlapping range of the rear bird's-eye view image BEVb, the left bird's-eye view image BEVl, and the right bird's-eye view image BEVr appears in the bird's-eye view image 301. It is determined that there is no disappeared range between the rear bird's-eye view image BEVb, the left bird's-eye view image BEVl, and the right bird's-eye view image BEVr.

左方画像Ｐｌにおいて鳥瞰画像３０１に用いる切り出し範囲の部分画像は、鳥瞰画像３０１のうち左方鳥瞰画像ＢＥＶｌを構成する。左方画像Ｐｌのうち鳥瞰画像３０１に用いる切り出し範囲、つまり左方鳥瞰画像ＢＥＶｌとする範囲は、左方鳥瞰画像ＢＥＶｌと前方鳥瞰画像ＢＥＶｆおよび後方鳥瞰画像ＢＥＶｂとで重複した範囲が鳥瞰画像３０１に現れないように、且つ左方鳥瞰画像ＢＥＶｌと前方鳥瞰画像ＢＥＶｆおよび後方鳥瞰画像ＢＥＶｂとの間に消失した範囲が存在しないように決定される。 The partial image of the cutout range used for the bird's-eye view image 301 in the left image Pl constitutes the left bird's-eye view image BEVl of the bird's-eye view image 301. Of the left image Pl, the cutout range used for the bird's-eye view image 301, that is, the range to be the left bird's-eye view image BEVl, is that the overlapping range of the left bird's-eye view image BEVl, the front bird's-eye view image BEVf, and the rear bird's-eye view image BEVb is the bird's-eye view image 301. It is determined so that it does not appear and that there is no disappeared range between the left bird's-eye view image BEVl and the front bird's-eye view image BEVf and the rear bird's-eye view image BEVb.

右方画像Ｐｒにおいて鳥瞰画像３０１に用いる切り出し範囲の部分画像は、鳥瞰画像３０１のうち右方鳥瞰画像ＢＥＶｒを構成する。右方画像Ｐｒのうち鳥瞰画像３０１に用いる切り出し範囲、つまり後方鳥瞰画像ＢＥＶｒとする範囲は、右方鳥瞰画像ＢＥＶｒと前方鳥瞰画像ＢＥＶｆおよび後方鳥瞰画像ＢＥＶｂとで重複した範囲が鳥瞰画像３０１に現れないように、且つ右方鳥瞰画像ＢＥＶｒと前方鳥瞰画像ＢＥＶｆおよび後方鳥瞰画像ＢＥＶｂとの間に消失した範囲が存在しないように決定される。 The partial image of the cutout range used for the bird's-eye view image 301 in the right-side image Pr constitutes the right-side bird's-eye view image BEVr of the bird's-eye view image 301. Of the right image Pr, the cutout range used for the bird's-eye view image 301, that is, the range to be the rear bird's-eye view image BEVr, is such that the overlapping range of the right bird's-eye view image BEVr, the front bird's-eye view image BEVf, and the rear bird's-eye view image BEVb appears in the bird's-eye view image 301. It is determined so that there is no disappeared range between the right bird's-eye view image BEVr, the front bird's-eye view image BEVf, and the rear bird's-eye view image BEVb.

信号処理部２９は、前処理部４１と、画像補正部４３と、切り出し処理部４５と、画像合成部４７とを備えている。これら前処理部４１、画像補正部４３、切り出し処理部４５および画像合成部４７は、マイクロコンピュータなどのハードウェアと、ハードウェア上で実行されるプログラムなどのソフトウェアとの協働によって実現される機能部である。 The signal processing unit 29 includes a preprocessing unit 41, an image correction unit 43, a cutting processing unit 45, and an image synthesizing unit 47. The preprocessing unit 41, the image correction unit 43, the cropping processing unit 45, and the image synthesizing unit 47 have functions realized by collaboration between hardware such as a microcomputer and software such as a program executed on the hardware. It is a department.

メモリ制御部３３は、前処理部４１、画像補正部４３、切り出し処理部４５および画像合成部４７で、前方画像Ｐｆ、後方画像Ｐｂ、左方画像Ｐｌおよび右方画像Ｐｒについての画像データに所定の処理を行う際に主メモリ３１から当該画像データを読み出し、且つ、前方画像Ｐｆ、後方画像Ｐｂ、左方画像Ｐｌおよび右方画像Ｐｒについての画像データに当該所定の処理を行った後に当該画像データを主メモリ３１に書き込む。 The memory control unit 33 is a preprocessing unit 41, an image correction unit 43, a cutting processing unit 45, and an image synthesizing unit 47, and is predetermined to image data for a front image Pf, a rear image Pb, a left image Pl, and a right image Pr. After reading the image data from the main memory 31 and performing the predetermined processing on the image data for the front image Pf, the rear image Pb, the left image Pl, and the right image Pr when performing the processing of The data is written to the main memory 31.

前処理部４１は、フロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌおよびライトカメラ１３ｒからそれぞれ取得される前方画像Ｐｆ、後方画像Ｐｂ、左方画像
Ｐｌおよび右方画像Ｐｒについての画像データに対し、前処理として、デジタルクランプ、画素欠陥補正、ゲイン制御などの調整処理を施す。 The preprocessing unit 41 refers to the image data of the front image Pf, the rear image Pb, the left image Pl, and the right image Pr acquired from the front camera 13f, the back camera 13b, the left camera 13l, and the right camera 13r, respectively. As preprocessing, adjustment processing such as digital clamp, pixel defect correction, and gain control is performed.

画像補正部４３は、補助メモリ３７に記憶されたフロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌおよびライトカメラ１３ｒの内部パラメータおよび外部パラメータを、メモリ制御部３３を介して主メモリ３１に読み出す。 The image correction unit 43 reads the internal parameters and external parameters of the front camera 13f, the back camera 13b, the left camera 13l, and the right camera 13r stored in the auxiliary memory 37 into the main memory 31 via the memory control unit 33.

そして、画像補正部４３は、前方画像Ｐｆについての画像データに対し、フロントカメラ１３ｆの内部パラメータに基づき、広角歪みなどの歪みのない画像となるように変換する歪み補正を施す。画像補正部４３は、後方画像Ｐｂについての画像データに対しても、バックカメラ１３ｂの内部パラメータに基づき、同様な歪み補正を施す。画像補正部４３は、左方画像Ｐｌについての画像データに対しても、レフトカメラ１３ｌの内部パラメータに基づき、同様な歪み補正を施す。画像補正部４３は、右方画像Ｐｒについての画像データに対しても、ライトカメラ１３ｒの内部パラメータに基づき、同様な歪み補正を施す。 Then, the image correction unit 43 performs distortion correction to convert the image data of the front image Pf into an image without distortion such as wide-angle distortion based on the internal parameters of the front camera 13f. The image correction unit 43 also performs the same distortion correction on the image data of the rear image Pb based on the internal parameters of the back camera 13b. The image correction unit 43 also performs the same distortion correction on the image data of the left image Pl based on the internal parameters of the left camera 13l. The image correction unit 43 also performs the same distortion correction on the image data for the right image Pr based on the internal parameters of the light camera 13r.

また、画像補正部４３は、前方画像Ｐｆについての画像データに対し、フロントカメラ１３ｆの内部パラメータおよび外部パラメータに基づき、上方から見下ろしたような画像に変換する視点変換処理を施す。画像補正部４３は、後方画像Ｐｂについての画像データに対しても、バックカメラ１３ｂの内部パラメータおよび外部パラメータに基づき、同様な視点変換処理を施す。画像補正部４３は、左方画像Ｐｌについての画像データに対しても、レフトカメラ１３ｌの内部パラメータおよび外部パラメータに基づき、同様な視点変換処理を施す。画像補正部４３は、右方画像Ｐｒについての画像データに対しても、ライトカメラ１３ｒの内部パラメータおよび外部パラメータに基づき、同様な視点変換処理を施す。 Further, the image correction unit 43 performs a viewpoint conversion process of converting the image data of the front image Pf into an image as if looking down from above based on the internal parameters and the external parameters of the front camera 13f. The image correction unit 43 also performs the same viewpoint conversion process on the image data of the rear image Pb based on the internal parameters and the external parameters of the back camera 13b. The image correction unit 43 also performs the same viewpoint conversion process on the image data of the left image Pl based on the internal parameters and the external parameters of the left camera 13l. The image correction unit 43 also performs the same viewpoint conversion process on the image data of the right image Pr based on the internal parameters and the external parameters of the light camera 13r.

切り出し処理部４５は、補助メモリ３７に記憶された、前方画像Ｐｆの鳥瞰画像３０１に用いる切り出し範囲、後方画像Ｐｂの鳥瞰画像３０１に用いる切り出し範囲、左方画像Ｐｌの鳥瞰画像３０１に用いる切り出し範囲、および右方画像Ｐｒの鳥瞰画像３０１に用いる切り出し範囲についての各設定値を、メモリ制御部３３を介して主メモリ３１に読み出す。 The cutout processing unit 45 has a cutout range stored in the auxiliary memory 37 for the bird's-eye view image 301 of the front image Pf, a cutout range used for the bird's-eye view image 301 of the rear image Pb, and a cutout range used for the bird's-eye view image 301 of the left image Pl. , And each set value for the cutout range used for the bird's-eye view image 301 of the right image Pr is read out to the main memory 31 via the memory control unit 33.

そして、切り出し処理部４５は、これら周辺画像Ｐｆ，Ｐｂ，Ｐｌ，Ｐｒにおける切り出し範囲の設定値に従って、上述の歪み補正および支点変換処理が施された後の前方画像Ｐｆ，後方画像Ｐｂ，左方画像Ｐｌおよび右方画像Ｐｒについての画像データをそれぞれ部分的に切り出すことにより、前方鳥瞰画像ＢＥＶｆ、後方鳥瞰画像ＢＥＶｂ、左方鳥瞰画像ＢＥＶｌおよび右方鳥瞰画像ＢＥＶｒについての部分鳥瞰画像データを作成する。 Then, the cutout processing unit 45 sets the front image Pf, the rear image Pb, and the left side after the above-mentioned distortion correction and fulcrum conversion processing are performed according to the set values of the cutout range in these peripheral images Pf, Pb, Pl, and Pr. By partially cutting out the image data for the image Pl and the right image Pr, the partial bird's-eye view image data for the front bird's-eye view image BEVf, the rear bird's-eye view image BEVb, the left bird's-eye view image BEVl, and the right bird's-eye view image BEVr is created. ..

信号処理部２９は、そのような画像データの切り出し処理を行う際に、傾きセンサ４０によって検出されるフロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌおよびライトカメラ１３ｒの傾きに基づき、前方画像Ｐｆ、後方画像Ｐｂ、左方画像Ｐｌおよび右方画像Ｐｒについての画像データの傾きと、部分鳥瞰画像３０１ｐ（前方鳥瞰画像ＢＥＶｆ、後方鳥瞰画像ＢＥＶｂ、左方鳥瞰画像ＢＥＶｌおよび右方鳥瞰画像ＢＥＶｒ）の切り出し位置とを補正する。こうした補正は、電子ジンバルと呼ばれ、カメラの姿勢の動的な変化に起因した撮影画像の回転方向への変位をキャンセルする技術である。 When the signal processing unit 29 cuts out such image data, the front image Pf, based on the tilt of the front camera 13f, the back camera 13b, the left camera 13l, and the right camera 13r detected by the tilt sensor 40, Tilt of image data for rear image Pb, left image Pl and right image Pr, and cutout of partial bird's-eye view image 301p (front bird's-eye view image BEVf, rear bird's-eye view image BEVb, left bird's-eye view image BEVl and right bird's-eye view image BEVr) Correct the position. Such correction is called an electronic gimbal, and is a technique for canceling the displacement of the captured image in the rotational direction due to the dynamic change in the posture of the camera.

部分鳥瞰画像３０１ｐは、船体が波で揺れることによるカメラ１３ｆ，１３ｂ，１３ｌ，１３ｒの向きの変化に伴って傾く。このような部分鳥瞰画像３０１ｐの傾きは、上述した視点変換処理を施している関係上、当該部分鳥瞰画像３０１ｐにおいて船体から離れるほど大きく見える。これに対し、本実施形態では、上述の如く、鳥瞰画像３０１の作成において電子ジンバルを効かせているので、船舶１０１が揺れて傾いても、船舶１０１の姿勢に倣ったフロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌおおびライトカメラ１３ｒの傾き度合に合わせて、各部分鳥瞰画像３０１ｐの傾きが補正される。それによって、船体が波で揺れることに起因した部分鳥瞰画像３０１ｐの傾きを低減することができる。このことは、鳥瞰画像３０１をリアルタイムで表示したときの同画像３０１の揺れを軽減するのに有効である。このようにして作成された部分鳥瞰画像データは、メモリ制御部３３によって主メモリ３１に書き込まれる。 The partial bird's-eye view image 301p is tilted as the directions of the cameras 13f, 13b, 13l, and 13r change due to the hull swaying in the waves. The inclination of the partial bird's-eye view image 301p looks larger as the distance from the hull increases in the partial bird's-eye view image 301p because the above-mentioned viewpoint conversion process is performed. On the other hand, in the present embodiment, as described above, since the electronic gimbal is effective in creating the bird's-eye view image 301, even if the ship 101 shakes and tilts, the front camera 13f and the back camera that follow the posture of the ship 101 The inclination of each partial bird's-eye view image 301p is corrected according to the degree of inclination of 13b, the left camera 13l, and the right camera 13r. Thereby, the inclination of the partial bird's-eye view image 301p due to the hull swaying in the waves can be reduced. This is effective in reducing the shaking of the bird's-eye image 301 when it is displayed in real time. The partial bird's-eye view image data created in this way is written in the main memory 31 by the memory control unit 33.

画像合成部４７は、主メモリ３１に書き込まれた前方鳥瞰画像ＢＥＶｆ、後方鳥瞰画像ＢＥＶｂ、左方鳥瞰画像ＢＥＶｌおよび右方鳥瞰画像ＢＥＶｒについての４枚分の部分鳥瞰画像データをフレーム毎にメモリ制御部３３によって読み出し、読み出された部分鳥瞰画像データを組み合わせると共に、船舶画像１０１ｇの画像データを画像中心に位置するように合成することにより、鳥瞰画像３０１についての鳥瞰画像データを作成する。そうして作成された鳥瞰画像データは、メモリ制御部３３によって主メモリ３１に書き込まれる。 The image synthesizing unit 47 controls the memory of four partial bird's-eye view image data of the front bird's-eye view image BEVf, the rear bird's-eye view image BEVb, the left bird's-eye view image BEVl, and the right bird-view image BEVr written in the main memory 31 for each frame. The bird's-eye view image data of the bird's-eye view image 301 is created by combining the partial bird's-eye view image data read by the unit 33 and synthesizing the image data of the ship image 101 g so as to be located at the center of the image. The bird's-eye view image data thus created is written in the main memory 31 by the memory control unit 33.

主メモリ３１に書き込まれた各フレームの鳥瞰画像データは、ＣＰＵ３５からの指令を受けてメモリ制御部３３により読み出され、モニタ用ドライバ３９に受け渡される。モニタ用ドライバ３９は、主メモリ３１から読み出された鳥瞰画像データに基づいてモニタ１５を駆動する。これにより、モニタ１５には、その鳥瞰画像データに基づく鳥瞰画像３０１がリアルタイム画像（ライブビュー）として表示される。 The bird's-eye view image data of each frame written in the main memory 31 is read by the memory control unit 33 in response to a command from the CPU 35, and is passed to the monitor driver 39. The monitor driver 39 drives the monitor 15 based on the bird's-eye view image data read from the main memory 31. As a result, the bird's-eye view image 301 based on the bird's-eye view image data is displayed on the monitor 15 as a real-time image (live view).

制御装置２１はまた、鳥瞰画像３０１の作成に係る機能に加えて、船舶１０１の操船状況に応じて開閉カバー１３２を開閉する機能を有している。具体的に、制御装置２１は、開閉カバー１３２の開閉を制御するための制御手段として、船舶１０１の接岸時には開閉カバー１３２を開放する一方、非接岸時には開閉カバー１３２を閉封するための開閉制御部５１を備えている。 The control device 21 also has a function of opening and closing the opening / closing cover 132 according to the maneuvering status of the ship 101, in addition to the function of creating the bird's-eye view image 301. Specifically, as a control means for controlling the opening / closing of the opening / closing cover 132, the control device 21 opens the opening / closing cover 132 when the ship 101 berths, while opening / closing control for closing the opening / closing cover 132 when not berthing. A part 51 is provided.

詳しくは、開閉制御部５１は、船舶１０１が接岸の最中であることを示す信号（以下、「接岸信号」ともいう）が入力された場合に、開閉カバー１３２を開放するように構成されている。そのための接岸信号は、自動および／または手動で生成されるようになっている。 Specifically, the opening / closing control unit 51 is configured to open the opening / closing cover 132 when a signal indicating that the ship 101 is in the process of berthing (hereinafter, also referred to as “berthing signal”) is input. There is. The berthing signal for that purpose is to be generated automatically and / or manually.

具体的に、制御装置２１は、速度センサ１８の検出信号に基づいて、船舶１０１が所定以下の低速で移動しているか否かを判定する。この判定がＹＥＳの場合、制御装置２１は、船舶１０１が接岸の最中であると判定し、開閉制御部５１に接岸信号を出力する。 Specifically, the control device 21 determines whether or not the ship 101 is moving at a speed of a predetermined speed or less based on the detection signal of the speed sensor 18. If this determination is YES, the control device 21 determines that the ship 101 is in the process of berthing, and outputs a berthing signal to the open / close control unit 51.

この判定に代えて、例えば舵およびアクセル等の操船機器にセンサを取り付けるとともに、そのセンサの検出信号に基づいて、船舶１０１が接岸の最中であるか否かを判定してもよい。 Instead of this determination, a sensor may be attached to a ship maneuvering device such as a rudder and an accelerator, and it may be determined whether or not the ship 101 is in the process of berthing based on the detection signal of the sensor.

例えば、レーザまたはＴＯＦセンサによって桟橋までの距離を測定し、その測距結果を示す信号を制御装置２１に入力してもよい。あるいは、ＧＰＳによって船舶１０１の位置を検出し、その検出結果を示す信号を制御装置２１に入力してもよい。この場合、制御装置２１は、ＴＯＦセンサ、ＧＰＳ等から入力された信号に基づいて桟橋への接近を検知するとともに、桟橋への接近が検知されたときに、接岸の最中であると判定してもよい。 For example, the distance to the pier may be measured by a laser or a TOF sensor, and a signal indicating the distance measurement result may be input to the control device 21. Alternatively, the position of the ship 101 may be detected by GPS, and a signal indicating the detection result may be input to the control device 21. In this case, the control device 21 detects the approach to the pier based on the signals input from the TOF sensor, GPS, etc., and when the approach to the pier is detected, determines that the pier is in the middle of berthing. You may.

また、こうした自動的な手法に代えて、又は、自動的な手法に加えて、操舵者が手動で操作してもよい。例えば、操作部２５に対して接岸中であることを示す操作入力を行った場合に、制御装置２１が開閉制御部５１に接岸信号を出力するように構成することもできる。 Further, instead of or in addition to such an automatic method, the operator may manually operate the method. For example, the control device 21 may be configured to output a berthing signal to the open / close control unit 51 when an operation input indicating that the berthing is in progress is performed on the operation unit 25.

さらに、本実施形態に係る開閉制御部５１は、船舶１０１の停船時（例えば、接岸完了後の停船時）にあっても、開閉カバー１３２を閉封するように構成されている。この場合、制御装置２１は、速度信号１８の検出信号に基づいて、船舶１０１の速度がゼロか否かを判定する。この判定がＹＥＳの場合、船舶１０１が停船中であると判定し、開閉制御部５１を介して開閉カバー１３２を閉封する。 Further, the opening / closing control unit 51 according to the present embodiment is configured to close the opening / closing cover 132 even when the ship 101 is stopped (for example, when the ship is stopped after the berthing is completed). In this case, the control device 21 determines whether or not the speed of the ship 101 is zero based on the detection signal of the speed signal 18. If this determination is YES, it is determined that the ship 101 is stopped, and the opening / closing cover 132 is closed via the opening / closing control unit 51.

以下、開閉制御部５１による処理の具体例について、図８を用いて説明する。 Hereinafter, a specific example of the processing by the open / close control unit 51 will be described with reference to FIG.

＜開閉カバーの開閉処理＞
図８は、開閉カバー１３２の開閉に係る処理を例示するフローチャートである。また、図９は、開閉カバー１３２の開閉に係る処理を説明するための模式図である。 <Opening / closing process of opening / closing cover>
FIG. 8 is a flowchart illustrating a process related to opening / closing the opening / closing cover 132. Further, FIG. 9 is a schematic diagram for explaining a process relating to opening / closing of the opening / closing cover 132.

まず、図８におけるステップＳ１において、制御装置２１は、船舶１０１が停船しているか否かを判定する。この判定がＮＯの場合はステップＳ２に進む一方、ＹＥＳの場合の場合はステップＳ４に進み、開閉制御部５１が開閉カバー１３２を閉封する。例えば、海上での航行時には、開閉カバー１３２が閉封されることになる（図９（ａ）を参照）。 First, in step S1 in FIG. 8, the control device 21 determines whether or not the ship 101 is stopped. If this determination is NO, the process proceeds to step S2, while if YES, the process proceeds to step S4, and the open / close control unit 51 closes the open / close cover 132. For example, when sailing at sea, the opening / closing cover 132 will be closed (see FIG. 9A).

ステップＳ２において、制御装置２１は、船舶１０１が接岸の最中であるか否かを判定する。この判定がＹＥＳの場合はステップＳ３へ進み、開閉制御部５１が開閉カバー１３２を開放する一方、ＮＯの場合はステップＳ４へ進み、前述のように開閉カバー１３２が閉封される。開閉制御部５１が開閉カバー１３２を開放することで、船舶１０１の周辺画像を撮影し、それを組み合わせて鳥瞰画像３０１を作成することができるようになる。例えば、桟橋への接岸時には、開閉カバー１３２が開放されることになる（図９（ｂ）を参照）。 In step S2, the control device 21 determines whether or not the ship 101 is in the process of berthing. If this determination is YES, the process proceeds to step S3, and the open / close control unit 51 opens the open / close cover 132, while if NO, the process proceeds to step S4, and the open / close cover 132 is closed as described above. By opening the open / close cover 132, the open / close control unit 51 can take a peripheral image of the ship 101 and combine them to create a bird's-eye view image 301. For example, when berthing at the pier, the opening / closing cover 132 is opened (see FIG. 9B).

図８に例示する処理は、接岸後も繰り返し実行される。例えば、接岸完了後の停船時には、上述したステップＳ１およびステップＳ４が実行されることにより、開閉カバー１３２が閉封されることになる（図９（ｃ）を参照）。 The process illustrated in FIG. 8 is repeatedly executed even after berthing. For example, when the ship is stopped after the berthing is completed, the opening / closing cover 132 is closed by executing the above-mentioned steps S1 and S4 (see FIG. 9C).

以上説明したように、前記実施形態によれば、例えば図８に示すように、船舶１０１の接岸時には開閉制御部５１が開閉カバー１３２を開放するため、船舶１０１の周辺画像を撮影し、これを組み合わせた合成画像を作成することができる。これにより、船舶１０１の接岸に係る操船作業を支援することが可能になる。一方、海上での航行時など、船舶１０１の非接岸時には開閉カバー１３２を閉封するため、塩分等、広角レンズ２３への汚れの付着を抑制することができる。 As described above, according to the embodiment, for example, as shown in FIG. 8, when the ship 101 berths, the opening / closing control unit 51 opens the opening / closing cover 132, so that a peripheral image of the ship 101 is taken and captured. It is possible to create a combined composite image. This makes it possible to support the maneuvering work related to the berthing of the ship 101. On the other hand, since the opening / closing cover 132 is closed when the ship 101 is not berthing, such as when sailing at sea, it is possible to suppress the adhesion of dirt such as salt to the wide-angle lens 23.

また、図８に例示するように、船舶１０１の接岸を完了した後等の停船時には、開閉制御部５１が開閉カバー１３２を閉封する。これにより、広角レンズ２３への汚れの付着を抑制することができる。 Further, as illustrated in FIG. 8, when the ship is stopped, such as after the berthing of the ship 101 is completed, the opening / closing control unit 51 closes the opening / closing cover 132. As a result, it is possible to suppress the adhesion of dirt to the wide-angle lens 23.

また、図７Ａに例示するように、フロントカメラ１３ｆそのものをケーシング１３１に収容させることで、広角レンズ２３以外の部位への汚れの付着を抑制することができる。 Further, as illustrated in FIG. 7A, by accommodating the front camera 13f itself in the casing 131, it is possible to suppress the adhesion of dirt to a portion other than the wide-angle lens 23.

《他の実施形態》
前記実施形態では、船舶１０１の撮影装置１１がフロントカメラ１３ｆ、バックカメラ１３ｂ、レフトカメラ１３ｌおよびライトカメラ１３ｒの４台のカメラを備えるとしたが、この構成には限定されない。船舶１０１の撮影装置１１が備えるカメラの台数は、３台以下であっても５台以上であってもよく、鳥瞰画像３０１などの合成画像が作成できれば、任意の台数のカメラを採用することができる。 << Other Embodiments >>
In the above embodiment, the photographing device 11 of the ship 101 includes four cameras, a front camera 13f, a back camera 13b, a left camera 13l, and a right camera 13r, but the present invention is not limited to this configuration. The number of cameras included in the photographing device 11 of the ship 101 may be 3 or less or 5 or more, and any number of cameras can be adopted as long as a composite image such as a bird's-eye view image 301 can be created. it can.

また前記実施形態では、船舶の撮影装置１１は、船舶１０１を上方から見下ろしたかのような鳥瞰画像３０１を作成するとしたが、この構成には限定されない。船舶の撮影装置１１は、船舶１０１周囲の景色をパノラマ状に表示するパノラマ画像を合成画像として作成するようになっていてもよい。 Further, in the above embodiment, the ship photographing device 11 creates a bird's-eye view image 301 as if the ship 101 was looked down from above, but the configuration is not limited to this. The ship photographing device 11 may create a panoramic image as a composite image that displays the scenery around the ship 101 in a panoramic manner.

また前記実施形態では、図７Ａに示すように、フロントカメラ１３ｆ全体をケーシング１３１に収容するように構成されていたが、この構成には限定されない。例えば、広角レンズ２３のみを覆うように構成してもよい。 Further, in the above-described embodiment, as shown in FIG. 7A, the entire front camera 13f is housed in the casing 131, but the configuration is not limited to this. For example, it may be configured to cover only the wide-angle lens 23.

図１０は、開閉カバーの変形例を例示する斜視図である。同図に示すように、この変形例における開閉カバー１３０はシャッター状に構成されており、撮影カメラ１３ｆのうち広角レンズ２３のみを覆う。このシャッター状の開閉カバー１３０は、前記実施形態と同様に、開閉制御部５１によって開閉されるよう構成することができる。 FIG. 10 is a perspective view illustrating a modified example of the opening / closing cover. As shown in the figure, the opening / closing cover 130 in this modified example is configured in a shutter shape and covers only the wide-angle lens 23 of the photographing camera 13f. The shutter-shaped opening / closing cover 130 can be configured to be opened / closed by the opening / closing control unit 51, as in the above embodiment.

ＢＥＶｆ前方鳥瞰画像
ＢＥＶｂ後方鳥瞰画像
ＢＥＶｌ左方鳥瞰画像
ＢＥＶｒ右方鳥瞰画像
Ｐｆ前方画像（周辺画像）
Ｐｂ後方画像（周辺画像）
Ｐｌ左方画像（周辺画像）
Ｐｒ右方画像（周辺画像）
Ｒｆ撮影範囲
Ｒｂ撮影範囲
Ｒｌ撮影範囲
Ｒｒ撮影範囲
１１船舶の撮影装置
１３ｆフロントカメラ（撮影カメラ）
１３ｂバックカメラ（撮影カメラ）
１３ｌレフトカメラ（撮影カメラ）
１３ｒライトカメラ（撮影カメラ）
１３０開閉カバー
１３１ケーシング
１３１ａ開口部
１３２開閉カバー
２３広角レンズ
５１開閉制御部（制御手段）
１０１船舶 BEVf Front bird's-eye image BEVb Rear bird's-eye image BEVl Left bird's-eye image BEVr Right bird's-eye image Pf Front image (peripheral image)
Pb rear image (peripheral image)
Pl left image (peripheral image)
Pr right image (peripheral image)
Rf Shooting range Rb Shooting range Rl Shooting range Rr Shooting range 11 Ship shooting device 13f Front camera (shooting camera)
13b back camera (shooting camera)
13l left camera (shooting camera)
13r light camera (shooting camera)
130 Open / close cover 131 Casing 131a Opening 132 Open / close cover 23 Wide-angle lens 51 Open / close control unit (control means)
101 Ship

Claims

It is installed on a ship and equipped with a shooting camera that takes a picture of the surroundings of the ship.
A ship imaging device that creates a composite image by combining peripheral images captured by the photographing camera.
The photographing camera is configured as a wide-angle camera having a wide-angle lens.
An opening / closing cover that covers the wide-angle lens,
A ship imaging device comprising: a control means for opening the opening / closing cover when the ship is berthing, and closing the opening / closing cover when the ship is not berthing.

In the ship imaging device according to claim 1,
The control means is a ship photographing device characterized in that the opening / closing cover is closed when the ship is stopped.

In the ship imaging device according to claim 1 or 2.
The casing that houses the shooting camera and
It has an opening provided in the casing and opened and closed by the opening / closing cover.
The photographing camera is a ship photographing device characterized in that it is configured to be movable in the casing and appears and disappears through the opening.