JP2020148216A - Mechanical paradox planetary gear reducer, backdrive structure thereof, backdrive method and robot - Google Patents
Mechanical paradox planetary gear reducer, backdrive structure thereof, backdrive method and robot Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020148216A JP2020148216A JP2019043656A JP2019043656A JP2020148216A JP 2020148216 A JP2020148216 A JP 2020148216A JP 2019043656 A JP2019043656 A JP 2019043656A JP 2019043656 A JP2019043656 A JP 2019043656A JP 2020148216 A JP2020148216 A JP 2020148216A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- planetary gear
- reducer
- clutch
- mysterious
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
Description
本発明は不思議遊星歯車減速機、そのバックドライブ構造、バックドライブ方法、およびロボットに係り、バックドライブの可能な不思議遊星歯車減速機等に関するものである。 The present invention relates to a mysterious planetary gear reducer, its back drive structure, a back drive method, a robot, and a mysterious planetary gear reducer capable of back drive.
産業用ロボットや人との協調ロボット等のロボットにおいて、減速機を用いて回転動力を伝達する箇所では従来、遊星歯車機構や不思議遊星歯車機構が用いられている。遊星歯車機構はしかし、高減速比を得るためには多段化が必要となり、構造はどうしても胴長にならざるを得ず、小サイズ化・省スペース化の点では問題がある。一方、不思議遊星歯車機構は一段で高減速比が得られるため、胴長の構造にはならず、小サイズ化・省スペース化の点ではより有利である。 In robots such as industrial robots and robots that cooperate with humans, planetary gear mechanisms and mysterious planetary gear mechanisms have been conventionally used at places where rotational power is transmitted using a speed reducer. However, the planetary gear mechanism requires multiple stages in order to obtain a high reduction ratio, and the structure must have a body length, which is problematic in terms of size reduction and space saving. On the other hand, since the mysterious planetary gear mechanism can obtain a high reduction ratio in one stage, it does not have a body length structure, which is more advantageous in terms of size reduction and space saving.
不思議遊星歯車は、出力軸と一体に回転する太陽歯車、これと噛み合いその主軸を中心として公転する遊星歯車、遊星歯車外方に噛み合い太陽歯車と同軸上に固定配置される固定内歯歯車、遊星歯車外方に噛み合い固定内歯歯車と歯数が異なる回転自在の可動内歯歯車から構成され、可動内歯歯車には主軸と同軸で回転駆動される出力軸が設けられる。 Mysterious planetary gears are a sun gear that rotates integrally with the output shaft, a planet gear that meshes with this and revolves around its main shaft, a fixed internal gear that meshes outward with the planet gear and is fixedly arranged coaxially with the sun gear, and a planet. It is composed of a fixed internal gear that meshes with the outside of the gear and a rotatable internal gear that has a different number of teeth, and the movable internal gear is provided with an output shaft that is rotationally driven coaxially with the main shaft.
太陽歯車の回転により、遊星歯車は自転しつつ太陽歯車主軸周りに公転するが、固定内歯歯車と可動内歯歯車の歯数の相違により、両内歯歯車の回転方向における相対位置にはずれが生じ、可動内歯歯車が主軸周りに回転していくことになる。かかる構成の不思議遊星歯車を用いた減速機は従来、出力軸側からは回転せずに高い保持力を持つ、すなわちセルフロックの構造を備える。これにより、モーターが通電していない状態で振動や衝撃等外部からの力がかかったとしても、その位置が正確に保持され、それにより低消費電力化を可能としている。 Due to the rotation of the sun gear, the planetary gear revolves around the spindle of the sun gear while rotating, but due to the difference in the number of teeth between the fixed internal gear and the movable internal gear, the relative positions of both internal gears in the rotation direction are displaced. As a result, the movable internal gear will rotate around the spindle. Conventionally, a speed reducer using a mysterious planetary gear having such a configuration has a high holding force without rotating from the output shaft side, that is, has a self-locking structure. As a result, even if an external force such as vibration or impact is applied while the motor is not energized, the position is accurately maintained, which makes it possible to reduce power consumption.
ロボットにおける減速機については従来、技術的な提案も多くなされている。たとえば後掲特許文献１には、バックラッシュを除去ないし低減でき、組立性を向上し、出力軸のふら付きを防止できる、不思議遊星歯車を備えた構造の回転駆動装置として、中空主軸周りに回転自在に設けられる第１キャリアと、遊星歯車を回転自在に支持する第２キャリアと、第１キャリアと第２キャリアとを互いに連結するとともに第１キャリアに対して第２キャリアを主軸と直交する方向に移動自在に案内する連結部と、第２キャリアを主軸と直交する方向に付勢する付勢部とを有する、構成が開示されている。 Conventionally, many technical proposals have been made for speed reducers in robots. For example, in Patent Document 1 described later, backlash can be removed or reduced, assembling property can be improved, and wobbling of the output shaft can be prevented, as a rotary drive device having a structure provided with a mysterious planetary gear , which rotates around a hollow spindle. A direction in which the first carrier that is freely provided, the second carrier that rotatably supports the planetary gears, the first carrier and the second carrier are connected to each other, and the second carrier is orthogonal to the main axis with respect to the first carrier. A configuration is disclosed that includes a connecting portion that movably guides the second carrier and an urging portion that urges the second carrier in a direction orthogonal to the main axis.
図３は、従来の不思議遊星歯車減速機の構造を示す断面図である。図示するように従来の不思議遊星歯車減速機３１０は、出力軸３１と一体に回転する太陽歯車３２と、太陽歯車３２の周りを自転しながら公転する遊星歯車３３と、遊星歯車３３と噛み合う固定内歯車３４と、および遊星歯車３３と噛み合い固定内歯車３４とは歯数の異なる可動内歯車３５とから構成される不思議遊星歯車機構３６を用いた減速機である。そして固定内歯車３４は、図示するようにネジ等の固定手段３８によって本減速機３１０のハウジング３９に固定されているか、またはハウジング３９と一体に形成されている。これにより、上述のセルフロック機能が担保される。 FIG. 3 is a cross-sectional view showing the structure of a conventional mysterious planetary gear reducer. As shown in the figure, the conventional mysterious planetary gear reducer 310 has a sun gear 32 that rotates integrally with the output shaft 31, a planet gear 33 that revolves while rotating around the sun gear 32, and a fixed inside that meshes with the planet gear 33. The speed reducer uses a mysterious planetary gear mechanism 36 composed of a gear 34 and a movable internal gear 35 having a different number of teeth between the planetary gear 33 and the fixed internal gear 34. The fixed internal gear 34 is fixed to the housing 39 of the speed reducer 310 by a fixing means 38 such as a screw as shown in the figure, or is integrally formed with the housing 39. As a result, the above-mentioned self-locking function is guaranteed.
しかし、産業用ロボットや人との協調ロボットでは、非常時においては出力側から手動で回転可能であること、すなわちバックドライブ可能であることが要求される。だが上述の通り、従来の不思議遊星歯車機構はセルフロックしてしまう構造であり、バックドライブが不可能である。産業用ロボットや人との協調ロボット等のロボットにおいて減速機として不思議遊星歯車機構を用いる場合であっても、非常時には出力側から手動で回転可能な減速機が望ましい。 However, industrial robots and robots that cooperate with humans are required to be able to rotate manually from the output side, that is, to be able to backdrive in an emergency. However, as mentioned above, the conventional mysterious planetary gear mechanism has a structure that self-locks, and back drive is impossible. Even when a mysterious planetary gear mechanism is used as a speed reducer in a robot such as an industrial robot or a robot that cooperates with humans, a speed reducer that can be manually rotated from the output side is desirable in an emergency.
そこで本発明が解決しようとする課題は、かかる従来技術の問題点を踏まえ、不思議遊星歯車機構におけるバックドライブを容易に行うことのできる不思議遊星歯車減速機を提供することである。 Therefore, an object to be solved by the present invention is to provide a mysterious planetary gear reducer capable of easily performing back drive in the mysterious planetary gear mechanism in consideration of the problems of the prior art.
本願発明者は上記課題について検討した結果、従来はハウジングと一体形成か、またはネジ等によりハウジングに固定されていた固定内歯車を、固定された形態とはせずに、固定内歯車−ハウジング間にクラッチを設けた構成とすることによって解決できることを見出し、これに基づいて本発明を完成するに至った。すなわち、上記課題を解決するための手段として本願で特許請求される発明、もしくは少なくとも開示される発明は、以下の通りである。 As a result of studying the above-mentioned problems, the inventor of the present application did not make the fixed internal gear, which was conventionally formed integrally with the housing or fixed to the housing by screws or the like, into a fixed form, but between the fixed internal gear and the housing. It was found that the problem could be solved by providing a clutch in the housing, and the present invention was completed based on this. That is, the inventions claimed in the present application as means for solving the above problems, or at least the inventions disclosed, are as follows.
〔１〕 出力軸と一体に回転する太陽歯車と、該太陽歯車の周りを自転しながら公転する遊星歯車と、該遊星歯車と噛み合う固定内歯車と、および該遊星歯車と噛み合い該固定内歯車とは歯数の異なる可動内歯車とから構成される不思議遊星歯車機構を用いた減速機であって、該固定内歯車と本減速機のハウジングとの間の固定―固定解除を可能とするクラッチが設けられており、これにより該クラッチを切断することによって出力軸側からの該不思議遊星歯車機構全体の回転が可能であることを特徴とする、不思議遊星歯車減速機。
〔２〕 出力軸と一体に回転する太陽歯車と、該太陽歯車の周りを自転しながら公転する遊星歯車と、該遊星歯車と噛み合う固定内歯車と、および該遊星歯車と噛み合い該固定内歯車とは歯数の異なる可動内歯車とから構成される不思議遊星歯車機構を用いた減速機におけるバックドライブ構造であって、該固定内歯車と本減速機のハウジングとの間の固定―固定解除を可能とするクラッチが設けられており、これにより該クラッチを切断することによって出力軸側からの該不思議遊星歯車機構全体の回転が可能であることを特徴とする、不思議遊星歯車減速機におけるバックドライブ構造。
[1] A sun gear that rotates integrally with the output shaft, a planetary gear that revolves around the sun gear, a fixed internal gear that meshes with the planetary gear, and a fixed internal gear that meshes with the planetary gear. Is a speed reducer using a mysterious planetary gear mechanism composed of movable internal gears having different numbers of teeth, and a clutch that enables fixing-unfixation between the fixed internal gear and the housing of this speed reducer A mysterious planetary gear reducer, which is provided so that the entire mysterious planetary gear mechanism can be rotated from the output shaft side by disengaging the clutch.
[2] A sun gear that rotates integrally with the output shaft, a planetary gear that revolves around the sun gear, a fixed internal gear that meshes with the planetary gear, and a fixed internal gear that meshes with the planetary gear. Is a back drive structure in a speed reducer using a mysterious planetary gear mechanism composed of movable internal gears having different numbers of teeth, and can be fixed-unfixed between the fixed internal gear and the housing of the main speed reducer. A back drive structure in a mysterious planetary gear reducer, which is characterized in that the entire mysterious planetary gear mechanism can be rotated from the output shaft side by disengaging the clutch. ..
〔３〕 出力軸と一体に回転する太陽歯車と、該太陽歯車の周りを自転しながら公転する遊星歯車と、該遊星歯車と噛み合う固定内歯車と、および該遊星歯車と噛み合い該固定内歯車とは歯数の異なる可動内歯車とから構成される不思議遊星歯車機構を用いた減速機におけるバックドライブ方法であって、該固定内歯車と本減速機のハウジングとの間の固定―固定解除を可能とするクラッチが設けられており、該クラッチを切断することによって出力軸側からの該不思議遊星歯車機構全体の回転を行うことを特徴とする、不思議遊星歯車減速機におけるバックドライブ方法。
〔４〕 〔１〕に記載の不思議遊星歯車減速機を用いていることを特徴とする、ロボット。
[3] A sun gear that rotates integrally with the output shaft, a planetary gear that revolves around the sun gear, a fixed internal gear that meshes with the planetary gear, and a fixed internal gear that meshes with the planetary gear. Is a back drive method in a speed reducer using a mysterious planetary gear mechanism composed of movable internal gears having different numbers of teeth, and can be fixed-unfixed between the fixed internal gear and the housing of the main speed reducer. A back drive method in a mysterious planetary gear reduction gear, wherein the clutch is provided, and the entire mysterious planetary gear mechanism is rotated from the output shaft side by disengaging the clutch.
[4] A robot characterized by using the mysterious planetary gear reducer according to [1].
本発明の不思議遊星歯車減速機、そのバックドライブ構造、バックドライブ方法、およびロボットは上述のように構成されるため、これらによれば、不思議遊星歯車機構を用いた減速機であっても、不思議遊星歯車機構がセルフロックせず、バックドライブを容易に行うことができる。したがって、必要な場合には出力側から手動にて不思議遊星歯車機構を回転させることができる。 Since the mysterious planetary gear reducer of the present invention, its back drive structure, back drive method, and robot are configured as described above, according to these, even a speed reducer using a mysterious planetary gear mechanism is mysterious. The planetary gear mechanism does not self-lock, and back drive can be easily performed. Therefore, if necessary, the mysterious planetary gear mechanism can be manually rotated from the output side.
かかる構成は、非常時におけるバックドライブを可能とし、特に産業用ロボットや人との協調ロボット等、非常時における手動でのバックドライブ可能であることが要求されるロボット分野において便利であり、また不思議遊星歯車減速機の利用をさらに拡大することができる。 Such a configuration enables backdrive in an emergency, and is particularly convenient and mysterious in the robot field where manual backdrive in an emergency is required, such as an industrial robot and a robot that cooperates with humans. The use of planetary gear reducers can be further expanded.
以下、図面により本発明を詳細に説明する。
図１、２は、本発明の不思議遊星歯車減速機の構造を示す断面図であり、前者はクラッチ接続状態を、後者はクラッチ切断状態を示す。これらに示すように本発明不思議遊星歯車減速機１０は、出力軸１と一体に回転する太陽歯車２と、太陽歯車２の周りを自転しながら公転する遊星歯車３と、遊星歯車３と噛み合う固定内歯車４と、および遊星歯車３と噛み合うとともに固定内歯車４とは歯数の異なる可動内歯車５とから構成される不思議遊星歯車機構６を用いた減速機であって、固定内歯車４と本減速機１０のハウジング９との間の固定―固定解除を可能とするクラッチ８が設けられており、これによりクラッチ８を切断することによって出力軸１側からの不思議遊星歯車機構６全体の回転が可能であることを、主たる構成とする。
Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
1 and 2 are cross-sectional views showing the structure of the mysterious planetary gear reducer of the present invention, the former showing a clutch connected state and the latter showing a clutch disengaged state. As shown in these, the mysterious planetary gear speed reducer 10 of the present invention has a sun gear 2 that rotates integrally with the output shaft 1, a planet gear 3 that revolves while rotating around the sun gear 2, and a fixing that meshes with the planet gear 3. A speed reducer using a mysterious planetary gear mechanism 6 composed of an internal gear 4 and a movable internal gear 5 that meshes with the planetary gear 3 and has a different number of teeth, and is the same as the fixed internal gear 4. A clutch 8 is provided to enable the speed reducer 10 to be fixed and released from the housing 9, and by disengaging the clutch 8, the entire mysterious planetary gear mechanism 6 rotates from the output shaft 1 side. The main configuration is that it is possible.
かかる構成により本不思議遊星歯車減速機１０では、不思議遊星歯車機構６を構成する太陽歯車２は出力軸１と一体に回転し、遊星歯車３は太陽歯車２の周りを自転しながら公転し、固定内歯車４は遊星歯車３と噛み合い、そして可動内歯車５は遊星歯車３と噛み合うとともに固定内歯車４とは回転方向に位置がずれながら自転していくことで所望の減速が、従来通りになされるが、さらにクラッチ８が設けられていることによる作用がなされる。 With this configuration, in the mysterious planetary gear reducer 10, the sun gear 2 constituting the mysterious planetary gear mechanism 6 rotates integrally with the output shaft 1, and the planetary gear 3 revolves and is fixed while rotating around the sun gear 2. The internal gear 4 meshes with the planetary gear 3, and the movable internal gear 5 meshes with the planetary gear 3 and rotates while being displaced from the fixed internal gear 4 in the rotational direction, so that the desired deceleration is achieved as before. However, the action is performed by further providing the clutch 8.
すなわち、クラッチ８の断続によって、固定内歯車４と本減速機１０のハウジング９との間における歯車−クラッチ連結部Ｊの接触解除状態−接触状態を切換えられることで固定解除および固定が実現し、したがって、クラッチ８をハウジング９に接続している場合（図１）には通常運転時どおりのセルフロック機能が働いて、出力側（ワークＷ側）からのバックドライブが不可能であり、一方、クラッチ８が切断されている場合には出力軸１側（モーターＭ側）からの不思議遊星歯車機構６全体の回転、つまりバックドライブを行うことができる。 That is, by engaging and disengaging the clutch 8, the gear-clutch connecting portion J between the fixed internal gear 4 and the housing 9 of the speed reducer 10 can be switched between the contact release state and the contact state, thereby realizing the fixation release and fixation. Therefore, when the clutch 8 is connected to the housing 9 (FIG. 1), the self-locking function as in normal operation works, and back drive from the output side (work W side) is impossible, while back drive is impossible. When the clutch 8 is disengaged, the entire mysterious planetary gear mechanism 6 can be rotated from the output shaft 1 side (motor M side), that is, back drive can be performed.
つまり、固定内歯車４−ハウジング９間にクラッチ８が設けられていることにより、非常時にはクラッチ８を切ることで、内部の不思議遊星歯車機構６全体を出力側から回転させることができ、しかも手動で回転させることができ、産業用ロボットや人との協調ロボットにおいて要求されるバックドライブを可能とすることができる。 That is, since the clutch 8 is provided between the fixed internal gear 4-housing 9, the entire internal mysterious planetary gear mechanism 6 can be rotated from the output side by disengaging the clutch 8 in an emergency, and moreover, it is manually operated. It can be rotated by, and can enable the back drive required in industrial robots and robots that cooperate with humans.
なお、かかる不思議遊星歯車減速機１０におけるバックドライブ構造１０、すなわち固定内歯車４と本減速機１０のハウジング９との間の固定―固定解除を可能とするクラッチ８が設けられているバックドライブ構造２０や、かかる不思議遊星歯車減速機１０における、クラッチ８の断続によるバックドライブ方法もまた、本発明の範囲内である。さらに、不思議遊星歯車減速機１０を用いている産業用ロボット、人との協調ロボット、その他のロボットもまた、本発明の範囲内である。 The back drive structure 10 in the mysterious planetary gear reducer 10, that is, a back drive structure provided with a clutch 8 capable of fixing and releasing the fixed internal gear 4 and the housing 9 of the speed reducer 10. 20 and the back drive method by engaging and disengaging the clutch 8 in the mysterious planetary gear reducer 10 are also within the scope of the present invention. Furthermore, industrial robots using the mysterious planetary gear reducer 10, human-cooperative robots, and other robots are also within the scope of the present invention.
本発明の不思議遊星歯車減速機、そのバックドライブ構造、バックドライブ方法、およびロボットによれば、不思議遊星歯車機構のセルフロックを生じることなく、バックドライブを容易に行うことができる。かかる構成は、非常時におけるバックドライブを可能とし、特に産業用ロボットや人との協調ロボット等、非常時における手動でのバックドライブ可能であることが要求されるロボット分野において、産業上利用性が高い。したがって、産業用ロボットを初めとするロボット製造・使用分野、および関連する全分野において、有用性の高い発明である。 According to the mysterious planetary gear reducer of the present invention, its back drive structure, back drive method, and robot, back drive can be easily performed without causing self-locking of the mysterious planetary gear mechanism. Such a configuration enables backdrive in an emergency, and is industrially applicable, especially in the robot field where manual backdrive in an emergency is required, such as an industrial robot and a robot that cooperates with humans. high. Therefore, it is a highly useful invention in the fields of robot manufacturing and use including industrial robots and all related fields.
１…出力軸
２…太陽歯車
３…遊星歯車
４…固定内歯車
５…可動内歯車
６…不思議遊星歯車機構
７…可動内歯車の伝動部
８…クラッチ
９…ハウジング
１０…従来の不思議遊星歯車減速機
Ｊ…歯車−クラッチ連結部
Ｍ…モーター
Ｗ…ワーク
３１…出力軸
３２…太陽歯車
３３…遊星歯車
３４…固定内歯車
３５…可動内歯車
３６…不思議遊星歯車機構
３７…可動内歯車の伝動部
３８…固定手段
３９…ハウジング
３１０…従来の不思議遊星歯車減速機
1 ... Output shaft 2 ... Sun gear 3 ... Planetary gear 4 ... Fixed internal gear 5 ... Movable internal gear 6 ... Mysterious planetary gear mechanism 7 ... Movable internal gear transmission 8 ... Clutch 9 ... Housing 10 ... Conventional mysterious planetary gear deceleration Machine J ... Gear-Clutch connection M ... Motor W ... Work 31 ... Output shaft 32 ... Sun gear 33 ... Planetary gear 34 ... Fixed internal gear 35 ... Movable internal gear 36 ... Mysterious planetary gear mechanism 37 ... Transmission part of movable internal gear 38 ... Fixing means 39 ... Housing 310 ... Conventional mysterious planetary gear reducer
Claims (4)
A robot according to claim 1, wherein the mysterious planetary gear reducer is used.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019043656A JP2020148216A (en) | 2019-03-11 | 2019-03-11 | Mechanical paradox planetary gear reducer, backdrive structure thereof, backdrive method and robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019043656A JP2020148216A (en) | 2019-03-11 | 2019-03-11 | Mechanical paradox planetary gear reducer, backdrive structure thereof, backdrive method and robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020148216A true JP2020148216A (en) | 2020-09-17 |
Family
ID=72430499
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019043656A Pending JP2020148216A (en) | 2019-03-11 | 2019-03-11 | Mechanical paradox planetary gear reducer, backdrive structure thereof, backdrive method and robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2020148216A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112720559A (en) * | 2020-12-04 | 2021-04-30 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | Collimation drive joint and robot |
| EP3964096A1 (en) | 2020-09-03 | 2022-03-09 | ASICS Corporation | Shoe sole and shoe having shoe sole |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018126025A (en) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | アズビル株式会社 | Actuator |
-
2019
- 2019-03-11 JP JP2019043656A patent/JP2020148216A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018126025A (en) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | アズビル株式会社 | Actuator |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3964096A1 (en) | 2020-09-03 | 2022-03-09 | ASICS Corporation | Shoe sole and shoe having shoe sole |
| EP4275536A2 (en) | 2020-09-03 | 2023-11-15 | ASICS Corporation | Shoe sole and shoe having shoe sole |
| CN112720559A (en) * | 2020-12-04 | 2021-04-30 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | Collimation drive joint and robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5856686B2 (en) | Separate actuator | |
| JP6539524B2 (en) | Driving force transmission mechanism | |
| JP5030601B2 (en) | Electric tool | |
| JP2008267596A (en) | Eccentric gear mechanism and method of transferring turning force thereby | |
| JP5075233B2 (en) | Electric tool | |
| WO2013018229A1 (en) | Composite drive device and robot | |
| JPS5856791A (en) | Handle,which has three rotatory axial core for industrial robot and direction thereof is freely decided | |
| CN107150356B (en) | Two-degree-of-freedom joint structure | |
| JP2020148216A (en) | Mechanical paradox planetary gear reducer, backdrive structure thereof, backdrive method and robot | |
| JP5979568B1 (en) | Processing equipment | |
| KR20050077262A (en) | Linear movement/rotation mechanism equipped with a ball screw/ball spline mechanism | |
| JP2010084842A (en) | Rotary drive device, robot joint structure and robot arm | |
| JP5568516B2 (en) | Differential gear reducer | |
| TW201139894A (en) | Interlocking gearbox | |
| JP2009236193A (en) | Rotary drive device, joint structure of robot, and robot arm | |
| JPWO2008136405A1 (en) | Rotation drive device, robot joint structure and robot arm | |
| WO2007034538A1 (en) | Device for moving drive shaft | |
| JP2012016200A (en) | Cylindrical motor | |
| JP6687928B2 (en) | Joint drive device and multi-axis manipulator | |
| JP2016200201A (en) | Gear mechanism and hand mechanism capable of taking out power force from multi-directions | |
| TWI500865B (en) | Speed changing apparatus | |
| JP2009074611A (en) | Rotation driving device, articulation structure of robot, and robot arm | |
| JP2008075783A (en) | Ultrasonic motor transmission device with differential gear | |
| JP2010228037A (en) | Driving force releasing device | |
| JP2676286B2 (en) | Control device using internally meshing planetary gear reduction mechanism |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211115 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220926 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220930 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230320 |