JP2020147897A - Asphalt finisher and screed control method - Google Patents

Asphalt finisher and screed control method Download PDF

Info

Publication number
JP2020147897A
JP2020147897A JP2019043393A JP2019043393A JP2020147897A JP 2020147897 A JP2020147897 A JP 2020147897A JP 2019043393 A JP2019043393 A JP 2019043393A JP 2019043393 A JP2019043393 A JP 2019043393A JP 2020147897 A JP2020147897 A JP 2020147897A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
point
detection unit
height
support shaft
asphalt finisher
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2019043393A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP7191736B2 (en
Inventor
幸雄 高木
Yukio Takagi
幸雄 高木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Topcon Corp
Original Assignee
Topcon Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Topcon Corp filed Critical Topcon Corp
Priority to JP2019043393A priority Critical patent/JP7191736B2/en
Publication of JP2020147897A publication Critical patent/JP2020147897A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7191736B2 publication Critical patent/JP7191736B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Road Paving Machines (AREA)

Abstract

To provide an asphalt finisher and a screed control method which can overcome ground unevenness on site so that pavement surface can be finished flat.SOLUTION: An asphalt finisher 1 which has a traveling body 2, a screed 4, a leveling arm 5, a supporting shaft 6, a pivot cylinder 9 and a control device 19 further includes: a first detection part 15 which detects the height of a known first point with respect to the supporting shaft 6; and a second detection part 16 which detects the height of a second point positioned at a predetermined distance from the first point of the leveling arm 5. The control device 19 has a pavement design line 12a and controls the pivot cylinder 9 so as to change the position of the support shaft 6 based on the height change amount of the first point pavement design line detected by the first detection part 15 and the height change amount of the pavement design line of the second point detected by the second detection part 16, and is configured as such that an attack angle α on the bottom of the screed is maintained at a predetermined value.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、舗装工事に於いてアスファルト合材を敷均すアスファルトフィニッシャ及びスクリード制御方法に関するものである。 The present invention relates to an asphalt finisher and a screed control method for leveling an asphalt mixture in pavement work.

舗装工事の最終工程として、アスファルト合材を均一に敷均す作業があり、アスファルト合材を敷均す作業はアスファルトフィニッシャによって行われる。 As the final process of the pavement work, there is a work of evenly laying the asphalt mixture, and the work of laying the asphalt mixture is performed by the asphalt finisher.

アスファルトフィニッシャ1の概略について図10により説明する。 The outline of the asphalt finisher 1 will be described with reference to FIG.

走行体2の前部には、アスファルト合材を入れるホッパ3が設けられている。該ホッパ3内のアスファルト合材は前記走行体2の下部に位置するフィーダ(図示せず)によって後方(図10中右方)に移送され、その後該フィーダに対して直交する方向に設けられたスクリュースプレッダ(図示せず)によって左右に均等に広げられてスクリード4によって敷均される。 A hopper 3 for inserting an asphalt mixture is provided at the front portion of the traveling body 2. The asphalt mixture in the hopper 3 was transferred to the rear (right side in FIG. 10) by a feeder (not shown) located at the lower part of the traveling body 2, and then provided in a direction orthogonal to the feeder. It is spread evenly to the left and right by a screw spreader (not shown) and spread by a screed 4.

該スクリード4はレベリングアーム5の後端に固定的に設けられ、該レベリングアーム5の前端は支持軸6を介して前記走行体2の側面に連結されている。該支持軸6は、前後の車輪7,8間の略中央に位置し、上下動可能に設けられている。又、前記支持軸6はピボットシリンダ9に連結され、該ピボットシリンダ9よって上下に移動操作される様になっている。該ピボットシリンダ9の上下変位により前記レベリングアーム5、前記スクリード4は該スクリード4の接地点を中心に一体的に傾動する様になっている。 The screed 4 is fixedly provided at the rear end of the leveling arm 5, and the front end of the leveling arm 5 is connected to the side surface of the traveling body 2 via a support shaft 6. The support shaft 6 is located substantially in the center between the front and rear wheels 7 and 8, and is provided so as to be movable up and down. Further, the support shaft 6 is connected to the pivot cylinder 9 and is moved up and down by the pivot cylinder 9. Due to the vertical displacement of the pivot cylinder 9, the leveling arm 5 and the screed 4 are integrally tilted about the ground contact point of the screed 4.

前記スクリード4は前記レベリングアーム5を介して走行体2に牽引され、又前記スクリード4は前記レベリングアーム5の前記支持軸6を支点として上下に自在に変位可能となっている。 The screed 4 is towed by the traveling body 2 via the leveling arm 5, and the screed 4 can be freely displaced up and down with the support shaft 6 of the leveling arm 5 as a fulcrum.

所定温度、例えば約160℃に加熱されたアスファルト合材がダンプカー等によって搬送され、前記ホッパ3に投入される。アスファルト合材はフィーダにより走行体2の中央を通って後方に送られ、スクリュースプレッダで左右方向(道路の幅方向)に広げられ、前記スクリード4の前側に盛上げられる。 The asphalt mixture heated to a predetermined temperature, for example, about 160 ° C. is conveyed by a dump truck or the like and put into the hopper 3. The asphalt mixture is sent to the rear through the center of the traveling body 2 by the feeder, spread in the left-right direction (the width direction of the road) by the screw spreader, and is raised to the front side of the screed 4.

前記スクリード4の底面は、アタック角(作業角)αが形成される様、前側が高くなる様に傾斜される。 The bottom surface of the screed 4 is inclined so that the front side is raised so that an attack angle (working angle) α is formed.

前記走行体2が前進することで、アスファルト合材がスクリード4の下面にもぐり込み、前記スクリード4の自重により、アスファルト合材が道路表面に押圧され、均一に敷均され、アスファルト合材による舗装が施工される。 As the traveling body 2 advances, the asphalt mixture digs into the lower surface of the screed 4, and the weight of the screed 4 presses the asphalt mixture against the road surface, spreads it evenly, and paves the asphalt mixture. Is constructed.

ここで、アスファルト合材の舗装厚は、アスファルト合材の粘度、アスファルト合材の温度、前記走行体2の速度、前記アタック角α、前記スクリード4の重量等の力の釣合によって決定される。アスファルト合材の粘度、アスファルト合材の温度、前記走行体2の速度、前記スクリード4の重量は、舗装施工中大きな変動はないとすると、舗装厚を決定する主たる要因は、アタック角となる。 Here, the pavement thickness of the asphalt mixture is determined by the balance of forces such as the viscosity of the asphalt mixture, the temperature of the asphalt mixture, the speed of the traveling body 2, the attack angle α, and the weight of the screed 4. .. Assuming that the viscosity of the asphalt mixture, the temperature of the asphalt mixture, the speed of the traveling body 2, and the weight of the screed 4 do not fluctuate significantly during the pavement construction, the main factor that determines the pavement thickness is the attack angle.

釣合った状態でのアタック角をα0 とすると、アタック角αをα0 より大きくすれば、もぐり込み量が大きくなり、舗装厚が増大する。舗装厚の増加と共にアタック角αは減少し、更に力の釣合が成立したところ(α=α0 )で舗装厚が安定する。又、アタック角を小さくすると、もぐり込み量が小さくなり、舗装厚が減少し、舗装厚の減少と共にアタック角αは増加し、更に力の釣合が成立したところ(α=α0 )で舗装厚が安定する。 Assuming that the attack angle in a balanced state is α0, if the attack angle α is made larger than α0, the amount of penetration increases and the pavement thickness increases. The attack angle α decreases as the pavement thickness increases, and the pavement thickness stabilizes when the force balance is established (α = α0). Further, when the attack angle is reduced, the amount of digging is reduced, the pavement thickness is reduced, the attack angle α is increased as the pavement thickness is reduced, and the pavement thickness is further balanced (α = α0). Is stable.

前記アタック角αは、前記支持軸6の上下変位によって増減し、前記支持軸6が前記ピボットシリンダ9によって上昇されるとアタック角αは増大し、前記支持軸6がピボットシリンダ9によって下降されるとアタック角αは減少する。従って、舗装厚を増減する場合は、前記ピボットシリンダ9によるアタック角αを増減すればよい。更に、アタック角αを一定に保つことで、平坦で舗装厚を一定とすることができる。 The attack angle α increases or decreases due to the vertical displacement of the support shaft 6, and when the support shaft 6 is raised by the pivot cylinder 9, the attack angle α increases and the support shaft 6 is lowered by the pivot cylinder 9. And the attack angle α decreases. Therefore, when increasing or decreasing the pavement thickness, the attack angle α by the pivot cylinder 9 may be increased or decreased. Further, by keeping the attack angle α constant, the pavement thickness can be made flat and constant.

然し乍ら、現地盤(舗装前の路面)は、ロードローラにより平らに均されているが、多少の凹凸(不陸)は残置している。この為、前記走行体2が凹凸を乗上げ、乗下げることで前記走行体2が揺動する。前記スクリード4は前記走行体2に牽引されており、前記走行体2が揺動することで前記支持軸6が上下に変位する。 However, the local board (road surface before pavement) is leveled flat by the road roller, but some unevenness (non-landing) remains. Therefore, the traveling body 2 swings when the traveling body 2 rides on and lowers the unevenness. The screed 4 is pulled by the traveling body 2, and the supporting shaft 6 is displaced up and down by swinging the traveling body 2.

この支持軸6の上下変位は、アタック角αの変動に現れるので、舗装厚が変動し、現地盤の不陸の影響が舗装表面に現れてしまう。 Since the vertical displacement of the support shaft 6 appears in the fluctuation of the attack angle α, the pavement thickness fluctuates, and the influence of the non-landing of the local board appears on the pavement surface.

特公平7−49646号公報Special Fair 7-49646 Gazette 特公平7−96762号公報Special Fair 7-96762 Gazette 特開2013−2276号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-2276 特開2002−339314号公報JP-A-2002-339314 特開2005−121388号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-121388 米国特許第10066346号明細書U.S. Pat. No. 1,0066,346 特開平9−264743号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-264743

本発明は、現地盤の不陸をキャンセルし舗装表面を平坦に仕上げることが可能なアスファルトフィニッシャ及びスクリード制御方法を提供するものである。 The present invention provides an asphalt finisher and a screed control method capable of canceling the non-landing of the local board and finishing the pavement surface flat.

本発明は、走行体と、該走行体に牽引されたスクリードと、該スクリードと一体的に設けられ前方に延出するレベリングアームと、前記走行体に上下変位可能に設けられ、前記レベリングアームの先端部を前記走行体に連結する支持軸と、該支持軸を上下移動させるピボットシリンダと、制御装置とを具備するアスファルトフィニッシャであって、前記レベリングアームの前記支持軸の近傍であり、該支持軸に対して既知の第1点の高さを検出する第1検出部と、前記レベリングアームの前記第1点から所定距離に位置する第2点の高さを検出する第2検出部とを更に具備し、前記制御装置は、舗装設計線を有し、前記第1検出部が検出する前記第1点の舗装設計線に関する高さ変化量ΔAと前記第2検出部が検出する前記第2点の舗装設計線に関する高さ変化量ΔBに基づき前記支持軸を−(ΔA+ΔB)変位させる様、前記ピボットシリンダを制御し、前記スクリード底面のアタック角αが所定値に維持される様構成されたアスファルトフィニッシャに関するものである。 The present invention includes a traveling body, a screed pulled by the traveling body, a leveling arm integrally provided with the screed and extending forward, and a leveling arm provided on the traveling body so as to be vertically displaceable. An asphalt finisher including a support shaft connecting a tip portion to the traveling body, a pivot cylinder for moving the support shaft up and down, and a control device, which is in the vicinity of the support shaft of the leveling arm and supports the support. A first detection unit that detects the height of a known first point with respect to the axis, and a second detection unit that detects the height of a second point located at a predetermined distance from the first point of the leveling arm. Further provided, the control device has a pavement design line, and the height change amount ΔA with respect to the pavement design line at the first point detected by the first detection unit and the second detection unit detected by the second detection unit. The pivot cylinder is controlled so that the support shaft is displaced by − (ΔA + ΔB) based on the height change amount ΔB with respect to the pavement design line of the point, and the attack angle α on the bottom surface of the screed is maintained at a predetermined value. It is about the asphalt finisher.

又本発明は、前記第1検出部は前記第1点に設けられた超音波センサであり、前記第2検出部は前記第2点に設けられた超音波センサであるアスファルトフィニッシャに関するものである。 The present invention also relates to an asphalt finisher in which the first detection unit is an ultrasonic sensor provided at the first point and the second detection unit is an ultrasonic sensor provided at the second point. ..

又本発明は、前記第1検出部は前記第1点に設けられた受光器と、定速で回転照射されるレーザ光線から構成され、前記第2検出部は前記第2点に設けられた受光器と前記レーザ光線から構成され、前記レーザ光線は複数のファンビームから構成され、少なくとも1つのファンビームは水平面に対して既知の角度で傾斜され、前記受光器は前記ファンビームを受光した際の受光時間差に基づき前記ΔA、前記ΔBを検出する様構成されたアスファルトフィニッシャに関するものである。 Further, in the present invention, the first detection unit is composed of a receiver provided at the first point and a laser beam that is rotationally irradiated at a constant speed, and the second detection unit is provided at the second point. It is composed of a receiver and the laser beam, the laser beam is composed of a plurality of fan beams, at least one fan beam is inclined at a known angle with respect to a horizontal plane, and when the receiver receives the fan beam. It relates to an asphalt finisher configured to detect the ΔA and the ΔB based on the light receiving time difference of the above.

又本発明は、前記第1検出部は前記第1点に設けられたプリズムと、該プリズムを追尾測定するトータルステーションから構成され、前記第2検出部は前記第2点に設けられたプリズムと前記トータルステーションから構成され、前記トータルステーションは前記プリズムを交互に測定し、それぞれの高さを測定し、測定結果に基づき前記ΔA、前記ΔBを検出する様構成されたアスファルトフィニッシャに関するものである。 Further, in the present invention, the first detection unit is composed of a prism provided at the first point and a total station for tracking and measuring the prism, and the second detection unit is a prism provided at the second point and the above. The total station is composed of a total station, and the total station relates to an asphalt finisher configured to alternately measure the prisms, measure the heights of the prisms, and detect the ΔA and the ΔB based on the measurement results.

又本発明は、前記第1検出部は前記第1点に設けられたプリズムと、該プリズムを追尾測定する第1のトータルステーションから構成され、前記第2検出部は前記第2点に設けられたプリズムと第2のトータルステーションから構成され、前記第1、第2のトータルステーションは前記第1、第2のプリズムのそれぞれの高さを測定し、測定結果に基づき前記ΔA、前記ΔBを検出する様構成されたアスファルトフィニッシャに関するものである。 Further, in the present invention, the first detection unit is composed of a prism provided at the first point and a first total station for tracking and measuring the prism, and the second detection unit is provided at the second point. It is composed of a prism and a second total station, and the first and second total stations are configured to measure the heights of the first and second prisms and detect ΔA and ΔB based on the measurement results. It is about the asphalt finisher that has been made.

又本発明は、前記第1検出部、前記第2検出部のいずれか一方は、前記レベリングアームの傾斜を測定する傾斜センサを有し、該傾斜センサが検出した傾斜角、第1点と第2点間の距離及び前記第1検出部、前記第2検出部のいずれか一方が検出した高さに基づき高さを検出する様構成されたアスファルトフィニッシャに関するものである。 Further, in the present invention, either one of the first detection unit and the second detection unit has an inclination sensor for measuring the inclination of the leveling arm, and the inclination angles detected by the inclination sensor, the first point and the first. It relates to an asphalt finisher configured to detect a height based on a distance between two points and a height detected by either the first detection unit or the second detection unit.

又本発明は、前記第1検出部、前記第2検出部のいずれか他方は、超音波センサであるアスファルトフィニッシャに関するものである。 Further, the present invention relates to an asphalt finisher which is an ultrasonic sensor, whichever one of the first detection unit and the second detection unit is used.

又本発明は、前記第1検出部、前記第2検出部のいずれか他方は、受光器と、定速で回転照射されるレーザ光線から構成され、前記レーザ光線は複数のファンビームから構成され、少なくとも1つのファンビームは水平面に対して既知の角度で傾斜され、前記受光器は前記ファンビームを受光した際の受光時間差に基づき高さを検出する様構成されたアスファルトフィニッシャに関するものである。 Further, in the present invention, either one of the first detection unit and the second detection unit is composed of a receiver and a laser beam that is rotationally irradiated at a constant speed, and the laser beam is composed of a plurality of fan beams. At least one fan beam is tilted at a known angle with respect to the horizontal plane, and the receiver relates to an asphalt finisher configured to detect height based on a light receiving time difference when the fan beam is received.

又本発明は、前記第1検出部、前記第2検出部のいずれか他方は、プリズムと、該プリズムを追尾測定するトータルステーションから構成され、前記トータルステーションは前記プリズムの高さを測定する様構成されたアスファルトフィニッシャに関するものである。 Further, in the present invention, either one of the first detection unit and the second detection unit is composed of a prism and a total station for tracking and measuring the prism, and the total station is configured to measure the height of the prism. It is about the asphalt finisher.

又本発明は、前記制御装置は、舗装設計線として舗装施工全範囲の設計データを有し、前記第1検出部が検出する第1点の設計データに関する高さ変化量ΔAと前記第2検出部が検出する第2点の設計データに関する高さ変化量ΔBに基づき前記支持軸を−(ΔA+ΔB)変位させる様、前記ピボットシリンダを制御し、前記スクリード底面のアタック角αが所定値に維持される様構成されたアスファルトフィニッシャに関するものである。 Further, in the present invention, the control device has design data of the entire range of pavement construction as a pavement design line, and the height change amount ΔA and the second detection regarding the design data of the first point detected by the first detection unit. The pivot cylinder is controlled so that the support shaft is displaced by − (ΔA + ΔB) based on the height change amount ΔB regarding the design data of the second point detected by the unit, and the attack angle α on the bottom surface of the screed is maintained at a predetermined value. It is related to the asphalt finisher that is constructed in such a way.

又本発明は、前記走行体は地心座標を取得する複数のGNSSを更に具備し、前記制御装置は、舗装施工全範囲の現地盤の3次元実測データと設計データとを有し、GNSSにより施工位置の地心座標を取得し、該地心座標での前記3次元実測データと設計データとの比較で前記ΔA、前記ΔBを算出する様構成されたアスファルトフィニッシャに関するものである。 Further, in the present invention, the traveling body further includes a plurality of GNSS for acquiring the geocentric coordinates, and the control device has three-dimensional actual measurement data and design data of the local board in the entire range of the pavement construction, and the GNSS The present invention relates to an asphalt finisher configured to acquire the geocentric coordinates of the construction position and calculate the ΔA and the ΔB by comparing the three-dimensional actual measurement data at the geocentric coordinates with the design data.

更に又本発明は、走行体と、該走行体に牽引されたスクリードと、該スクリードと一体的に設けられ前方に延出するレベリングアームと、前記走行体に上下変位可能に設けられ、前記レベリングアームの先端部を前記走行体に連結する支持軸と、該支持軸を上下移動させるピボットシリンダと、制御装置とを具備するアスファルトフィニッシャであって、前記レベリングアームの前記支持軸の近傍であり、該支持軸に対して既知の第1点の高さと、前記レベリングアームの前記第1点から所定距離に位置する第2点の高さとをそれぞれ検出し、検出した高さと舗装設計線とから前記第1点の高さ変化量ΔAと前記第2点の高さ変化量ΔBとを検出し、前記支持軸を−(ΔA+ΔB)変位させる様、前記ピボットシリンダを制御するスクリード制御方法に関するものである。 Furthermore, the present invention is provided with a traveling body, a screed pulled by the traveling body, a leveling arm integrally provided with the screed and extending forward, and a leveling arm provided on the traveling body so as to be vertically displaceable. An asphalt finisher including a support shaft that connects the tip of the arm to the traveling body, a pivot cylinder that moves the support shaft up and down, and a control device, and is in the vicinity of the support shaft of the leveling arm. The height of a known first point with respect to the support shaft and the height of a second point located at a predetermined distance from the first point of the leveling arm are detected, respectively, and the detected height and the pavement design line are used as described above. The present invention relates to a screed control method for controlling the pivot cylinder so as to detect the height change amount ΔA of the first point and the height change amount ΔB of the second point and displace the support shaft by − (ΔA + ΔB). ..

本発明によれば、走行体と、該走行体に牽引されたスクリードと、該スクリードと一体的に設けられ前方に延出するレベリングアームと、前記走行体に上下変位可能に設けられ、前記レベリングアームの先端部を前記走行体に連結する支持軸と、該支持軸を上下移動させるピボットシリンダと、制御装置とを具備するアスファルトフィニッシャであって、前記レベリングアームの前記支持軸の近傍であり、該支持軸に対して既知の第1点の高さを検出する第1検出部と、前記レベリングアームの前記第1点から所定距離に位置する第2点の高さを検出する第2検出部とを更に具備し、前記制御装置は、舗装設計線を有し、前記第1検出部が検出する前記第1点の舗装設計線に関する高さ変化量ΔAと前記第2検出部が検出する前記第2点の舗装設計線に関する高さ変化量ΔBに基づき前記支持軸を−(ΔA+ΔB)変位させる様、前記ピボットシリンダを制御し、前記スクリード底面のアタック角αが所定値に維持される様構成されたので、前記走行体の揺動によりアタック角αが増減しても直ちに修正することができ、前記走行体の揺動に拘らず高精度に平坦な舗装面を実現できる。 According to the present invention, a traveling body, a pavement pulled by the traveling body, a leveling arm integrally provided with the screed and extending forward, and a leveling arm provided on the traveling body so as to be vertically displaceable. An asphalt finisher including a support shaft that connects the tip of the arm to the traveling body, a pivot cylinder that moves the support shaft up and down, and a control device, and is in the vicinity of the support shaft of the leveling arm. A first detection unit that detects the height of a known first point with respect to the support shaft, and a second detection unit that detects the height of a second point located at a predetermined distance from the first point of the leveling arm. Further, the control device has a pavement design line, and the height change amount ΔA regarding the pavement design line at the first point detected by the first detection unit and the height change ΔA detected by the second detection unit. The pivot cylinder is controlled so that the support shaft is displaced by − (ΔA + ΔB) based on the height change amount ΔB with respect to the pavement design line at the second point, and the attack angle α on the bottom surface of the screed is maintained at a predetermined value. Therefore, even if the attack angle α increases or decreases due to the swing of the traveling body, it can be immediately corrected, and a flat pavement surface can be realized with high accuracy regardless of the swing of the traveling body.

又本発明によれば、走行体と、該走行体に牽引されたスクリードと、該スクリードと一体的に設けられ前方に延出するレベリングアームと、前記走行体に上下変位可能に設けられ、前記レベリングアームの先端部を前記走行体に連結する支持軸と、該支持軸を上下移動させるピボットシリンダと、制御装置とを具備するアスファルトフィニッシャであって、前記レベリングアームの前記支持軸の近傍であり、該支持軸に対して既知の第1点の高さと、前記レベリングアームの前記第1点から所定距離に位置する第2点の高さとをそれぞれ検出し、検出した高さと舗装設計線とから前記第1点の高さ変化量ΔAと前記第2点の高さ変化量ΔBとを検出し、前記支持軸を−(ΔA+ΔB)変位させる様、前記ピボットシリンダを制御するので、前記スクリード底面のアタック角αが所定値に維持され、前記走行体の揺動に拘らず高精度に平坦な舗装面を実現できるという優れた効果を発揮する。 Further, according to the present invention, the traveling body, the screed pulled by the traveling body, the leveling arm integrally provided with the screed and extending forward, and the traveling body are provided so as to be vertically displaceable. An asphalt finisher including a support shaft that connects the tip of the leveling arm to the traveling body, a pivot cylinder that moves the support shaft up and down, and a control device, and is in the vicinity of the support shaft of the leveling arm. , The height of the first point known to the support shaft and the height of the second point located at a predetermined distance from the first point of the leveling arm are detected, and the detected height and the pavement design line are used. Since the pivot cylinder is controlled so as to detect the height change amount ΔA of the first point and the height change amount ΔB of the second point and displace the support shaft by − (ΔA + ΔB), the bottom surface of the pavement. The attack angle α is maintained at a predetermined value, and an excellent effect is exhibited that a flat pavement surface can be realized with high accuracy regardless of the swing of the traveling body.

第1の実施例の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the 1st Example. 第1の実施例の制御概略図である。It is a control schematic diagram of the 1st Example. 第2の実施例の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the 2nd Example. 第2の実施例の説明図である。It is explanatory drawing of the 2nd Example. 第3の実施例の説明図である。It is explanatory drawing of the 3rd Example. 第4の実施例の説明図である。It is explanatory drawing of the 4th Example. 第5の実施例の説明図である。It is explanatory drawing of the 5th Example. 第6の実施例の説明図である。It is explanatory drawing of 6th Example. (A)(B)は、第7の実施例の説明図である。(A) and (B) are explanatory views of the seventh embodiment. 従来のアスファルトフィニッシャの概略説明図である。It is a schematic explanatory drawing of the conventional asphalt finisher.

以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説明する。 Hereinafter, examples of the present invention will be described with reference to the drawings.

図1、図2は第1の実施例の概略を示しており、図1中、図10中で示したものと同一のものには同符号を付し、その詳細については説明を省略する。又、図1中、11は現地盤を示し、12aは舗装設計線、12bは舗装施工後の舗装表面を示している。尚、図1中では、現地盤11の凹凸が誇張して表示されている。 1 and 2 show an outline of the first embodiment, and the same reference numerals as those shown in FIGS. 1 and 10 are designated by the same reference numerals, and the details thereof will be omitted. Further, in FIG. 1, 11 indicates a local board, 12a indicates a pavement design line, and 12b indicates a pavement surface after pavement construction. In FIG. 1, the unevenness of the local board 11 is exaggerated and displayed.

スクリード4からは前方に向ってレベリングアーム5が延出し、該レベリングアーム5の先端は支持軸6に連結されている。該支持軸6はガイド13により走行体2に対して上下方向に移動可能に支持されている。該支持軸6にはピボットシリンダ9が連結され、該ピボットシリンダ9の駆動(伸縮)で前記支持軸6は上下方向に移動される。 A leveling arm 5 extends forward from the screed 4, and the tip of the leveling arm 5 is connected to a support shaft 6. The support shaft 6 is supported by a guide 13 so as to be movable in the vertical direction with respect to the traveling body 2. A pivot cylinder 9 is connected to the support shaft 6, and the support shaft 6 is moved in the vertical direction by driving (expanding / contracting) the pivot cylinder 9.

前記レベリングアーム5の前記支持軸6近傍の位置に、且つ該支持軸6から既知の距離にA点の高さを検出する第1検出器15が設けられ、該第1検出器15と前記スクリード4との間に位置し、且つ、前記A点から既知の距離にあるB点の高さを検出する第2検出器16が設けられる。 A first detector 15 for detecting the height of point A is provided at a position near the support shaft 6 of the leveling arm 5 and at a known distance from the support shaft 6, and the first detector 15 and the screed are provided. A second detector 16 is provided which detects the height of the point B, which is located between the points 4 and at a known distance from the point A.

前記第1検出器15と前記第2検出器16との距離は既知であり、前記支持軸6と前記第2検出器16との距離も既知となっている。 The distance between the first detector 15 and the second detector 16 is known, and the distance between the support shaft 6 and the second detector 16 is also known.

前記第1検出器15、前記第2検出器16はそれぞれ、0点(検出基準点)を設定可能となっている。 The first detector 15 and the second detector 16 can each set 0 points (detection reference points).

尚、前記第1検出器15、前記第2検出器16としては、超音波式高さ検出器、接触式高さ検出器等が挙げられる。 Examples of the first detector 15 and the second detector 16 include an ultrasonic height detector and a contact height detector.

図2中、19は制御装置を示し、前記第1検出器15、前記第2検出器16の検出結果に基づき、前記ピボットシリンダ9を制御してアタック角αを一定に、或は増減を制御する。 In FIG. 2, 19 indicates a control device, and the pivot cylinder 9 is controlled to keep the attack angle α constant or increase / decrease based on the detection results of the first detector 15 and the second detector 16. To do.

前記第1検出器15、前記第2検出器16の検出結果は、前記制御装置19に送信される。該制御装置19は、記憶部20を有し、該記憶部20には前記ピボットシリンダ9を制御し、アタック角αを制御する為のプログラムが格納されている。該制御装置19はプログラムにより前記ピボットシリンダ9の伸縮を制御する。 The detection results of the first detector 15 and the second detector 16 are transmitted to the control device 19. The control device 19 has a storage unit 20, and the storage unit 20 stores a program for controlling the pivot cylinder 9 and controlling the attack angle α. The control device 19 controls the expansion and contraction of the pivot cylinder 9 by a program.

尚、図1ではアスファルトフィニッシャ1の左側面(進行方向に向って左側の側面)のみを示しているが、前記レベリングアーム5、前記支持軸6、前記ピボットシリンダ9、前記第1検出器15、前記第2検出器16は、右側面も同様の構成であり、レベリングアーム5′、支持軸6′、ピボットシリンダ9′、第1検出器15′、前記第2検出器16′が設けられていることは言う迄もない。 Although only the left side surface (the left side surface facing the traveling direction) of the asphalt finisher 1 is shown in FIG. 1, the leveling arm 5, the support shaft 6, the pivot cylinder 9, and the first detector 15 are shown. The second detector 16 has the same configuration on the right side surface, and is provided with a leveling arm 5', a support shaft 6', a pivot cylinder 9', a first detector 15', and the second detector 16'. Needless to say, there is.

前記第1検出器15,15′、前記第2検出器16,16′の検出結果は、制御装置19に送信され、該制御装置19は検出結果に基づき前記ピボットシリンダ9,9′の伸縮を個別に制御する。 The detection results of the first detectors 15, 15'and the second detectors 16, 16' are transmitted to the control device 19, and the control device 19 expands and contracts the pivot cylinders 9, 9'based on the detection results. Control individually.

左右同様であるので、以下は左側面に関して説明する。 Since the left and right sides are the same, the left side surface will be described below.

前記アスファルトフィニッシャ1は前記舗装表面12bが前記舗装設計線12aと合致する様に舗装を施工する。 The asphalt finisher 1 is paved so that the pavement surface 12b matches the pavement design line 12a.

前記第1検出器15、前記第2検出器16は、それぞれA点、B点に於ける前記舗装設計線12aからの高さを検出する。該舗装設計線12aを示すものとしては、例えば縁石の上面、或は前記舗装設計線12aと平行に張られ、前記舗装設計線12aとの間隔(距離)が既知であるセンサロープ等が挙げられる。 The first detector 15 and the second detector 16 detect heights from the pavement design line 12a at points A and B, respectively. Examples of the pavement design line 12a include a sensor rope stretched parallel to the upper surface of the curb or the pavement design line 12a and having a known distance (distance) from the pavement design line 12a. ..

前記第1検出器15、前記第2検出器16は、前記アスファルトフィニッシャ1が平坦な場所にあり、前記スクリード4が前記舗装設計線12a上に位置する状態で設定値のアタック角α0 となる場合を基準として、0設定される。又、この時の前記支持軸6の前記舗装設計線12aに対する高さをH1とし、前記支持軸6を通過し、前記舗装設計線12aと平行な線を仮想基準線26とする。 In the case where the asphalt finisher 1 is in a flat place and the screed 4 is located on the pavement design line 12a, the attack angle α0 of the set value is obtained in the first detector 15 and the second detector 16. Is set to 0 with reference to. Further, the height of the support shaft 6 with respect to the pavement design line 12a at this time is set to H1, and the line passing through the support shaft 6 and parallel to the pavement design line 12a is set as the virtual reference line 26.

前記走行体2が走行する(図1中、左方に移動)と、前輪7、後輪8は現地盤11に倣って転動するので、前記走行体2は前記現地盤11の不陸を乗上げ、乗下げ、揺動しつつ移動する。 When the traveling body 2 travels (moves to the left in FIG. 1), the front wheels 7 and the rear wheels 8 roll in accordance with the local board 11, so that the running body 2 does not land on the local board 11. Move on, off, and swing.

例えば、後輪8の上下動が無く、前輪7が不陸を乗下げた場合、前記支持軸6は乗下げ量に対応して下方に移動する。尚、該支持軸6が前記前輪7、後輪8の中間に位置する場合は、乗下げ量の略1/2だけ下方に変位する。前記支持軸6の変位に追従して前記レベリングアーム5の先端も変位し、該レベリングアーム5は前記スクリード4の接地点を中心に下方に傾斜する。この為、前記アタック角αが減少する。 For example, when the rear wheel 8 does not move up and down and the front wheel 7 gets on and off the land, the support shaft 6 moves downward according to the amount of getting on and off. When the support shaft 6 is located between the front wheels 7 and the rear wheels 8, the support shaft 6 is displaced downward by approximately 1/2 of the amount of loading and unloading. The tip of the leveling arm 5 is also displaced following the displacement of the support shaft 6, and the leveling arm 5 is inclined downward about the ground contact point of the screed 4. Therefore, the attack angle α is reduced.

又、前輪7の上下動が無く、後輪8が不陸を乗下げた場合、前記支持軸6は乗下げ量に対応して乗下げ量の略1/2だけ下方に変位する。この為、前記アタック角αが減少する。 Further, when the front wheels 7 do not move up and down and the rear wheels 8 get on and off the land, the support shaft 6 is displaced downward by about 1/2 of the amount of getting on and off corresponding to the amount of getting on and off. Therefore, the attack angle α is reduced.

同様に前記前輪7、前記後輪8が不陸を乗上げた場合も、前記アタック角αが増加する。 Similarly, when the front wheels 7 and the rear wheels 8 ride on the non-land, the attack angle α increases.

上記した様に、アタック角αの増減によって舗装厚が増減するが、本実施例では、前記第1検出器15、前記第2検出器16に基づき、前記ピボットシリンダ9を制御して前記アタック角αを一定(アタック角α0 )に制御する。 As described above, the pavement thickness increases or decreases as the attack angle α increases or decreases, but in this embodiment, the attack angle is controlled by controlling the pivot cylinder 9 based on the first detector 15 and the second detector 16. Control α to be constant (attack angle α0).

先ず、前記第1検出器15からのみ変位ΔAが検出された場合、前記第1検出器15が前記舗装設計線12aに対して上方に+ΔA変位したことを意味し、前記支持軸6が前記舗装設計線12aに対して上方に+ΔA変位したことを意味する。従って、この状態ではアタック角αが増加している。前記制御装置19は前記ピボットシリンダ9を制御して、前記支持軸6をΔAだけ下方に(−ΔA)変位させ、該支持軸6を前記舗装設計線12aに対してH1位置に保持する。即ち、アタック角αを一定に制御する。 First, when the displacement ΔA is detected only from the first detector 15, it means that the first detector 15 is displaced upward by + ΔA with respect to the pavement design line 12a, and the support shaft 6 is the pavement. It means that the displacement is + ΔA upward with respect to the design line 12a. Therefore, in this state, the attack angle α is increasing. The control device 19 controls the pivot cylinder 9 to displace the support shaft 6 downward (−ΔA) by ΔA, and hold the support shaft 6 at the H1 position with respect to the pavement design line 12a. That is, the attack angle α is controlled to be constant.

同様に、前記第1検出器15からのみ変位−ΔAが検出された場合、前記第1検出器15が前記舗装設計線12aから下方に−ΔA変位したことを意味し、前記制御装置19は前記ピボットシリンダ9を制御して、前記支持軸6を+ΔAだけ上方に変位させ、該支持軸6を前記舗装設計線12aに対してH1位置に保持する。 Similarly, when the displacement −ΔA is detected only from the first detector 15, it means that the first detector 15 is displaced downward by −ΔA from the pavement design line 12a, and the control device 19 is said to have the displacement −ΔA. The pivot cylinder 9 is controlled to displace the support shaft 6 upward by + ΔA, and the support shaft 6 is held at the H1 position with respect to the pavement design line 12a.

ここで、A点の変位ΔAについての制御は、前記走行体2が前記現地盤11の不陸によって揺動する時、その揺動量(上下動)をキャンセルして、前記支持軸6(牽引点)を計画線(仮想基準線26)の通りに牽引する為の制御となる。 Here, the control for the displacement ΔA at point A cancels the swing amount (vertical movement) when the traveling body 2 swings due to the non-landing of the field board 11, and the support shaft 6 (traction point) is controlled. ) Is controlled to be pulled along the planned line (virtual reference line 26).

次に、前記第2検出器16からのみ変位ΔBが検出された場合、前記第2検出器16が前記舗装設計線12aに対し上方に+ΔB変位したことを意味する。 Next, when the displacement ΔB is detected only from the second detector 16, it means that the second detector 16 is displaced upward by + ΔB with respect to the pavement design line 12a.

即ち、前記第2検出器16からのみ変位ΔBが検出された場合は、前記仮想基準線26を−ΔBだけ下方にオフセットし、前記ピボットシリンダ9の制御を行う。即ち、前記ピボットシリンダ9により前記支持軸6を−ΔBだけ下方に変位させる。基準線がオフセットされた為、前記第1検出器15に影響を与えない。以下、前記第2検出器16についての制御の記述については、仮想基準線のオフセットのことを指すものとする。 That is, when the displacement ΔB is detected only from the second detector 16, the virtual reference line 26 is offset downward by −ΔB, and the pivot cylinder 9 is controlled. That is, the pivot cylinder 9 displaces the support shaft 6 downward by −ΔB. Since the reference line is offset, it does not affect the first detector 15. Hereinafter, the description of the control for the second detector 16 will refer to the offset of the virtual reference line.

次に、前記第2検出器16からのみ変位−ΔBが検出された場合、同様にして、前記仮想基準線26を+ΔBだけ上方にオフセットし、前記ピボットシリンダ9により前記支持軸6を+ΔBだけ上方に変位させる。 Next, when the displacement −ΔB is detected only from the second detector 16, the virtual reference line 26 is offset upward by + ΔB in the same manner, and the support shaft 6 is moved upward by + ΔB by the pivot cylinder 9. Displace to.

ここで、B点の変位ΔBについての制御は、前記スクリード4を計画線(舗装設計線12a)の通りに制御し、舗装する為の制御となる。 Here, the control for the displacement ΔB at point B is a control for controlling the screed 4 according to the planned line (paving design line 12a) and paving.

更に又、前記第1検出器15から変位ΔAが検出され、同時に前記第2検出器16から変位ΔBが検出された場合ついて説明する。 Further, the case where the displacement ΔA is detected from the first detector 15 and the displacement ΔB is detected from the second detector 16 at the same time will be described.

A点、B点について同時に変位ΔA、変位ΔBが検出された場合、制御量はそれぞれの変位量の符号を反転させた合計となる。例えば、A点で+ΔAの変位量、B点で+ΔBの変位量が検知されたとすると、前記制御装置19はA点の仮想基準線26を−ΔBだけ下方にオフセットする。このオフセットによりA点での新たな検出変位量はΔA2=ΔA+ΔBとなる。制御信号としては、符号が反転され、−(ΔA+ΔB)となる。 When the displacement ΔA and the displacement ΔB are detected at the points A and B at the same time, the control amount is the sum obtained by reversing the signs of the respective displacement amounts. For example, if the displacement amount of + ΔA is detected at the point A and the displacement amount of + ΔB is detected at the point B, the control device 19 offsets the virtual reference line 26 at the point A downward by −ΔB. Due to this offset, the new detected displacement amount at point A becomes ΔA2 = ΔA + ΔB. As the control signal, the sign is inverted and becomes − (ΔA + ΔB).

前記制御装置19は、−(ΔA+ΔB)だけ前記ピボットシリンダ9により前記支持軸6を−(ΔA+ΔB)だけ下方に移動させれば、−ΔBだけ仮想基準線26をオフセットした状態で、アタック角α0 を実現できる。 If the control device 19 moves the support shaft 6 downward by − (ΔA + ΔB) by the pivot cylinder 9 by − (ΔA + ΔB), the attack angle α0 is set with the virtual reference line 26 offset by − (ΔB). realizable.

以上まとめると、前記第1検出器15、第2検出器16の検出結果に対して以下の対応を実行することで、アタック角αを所定値に制御できる。 Summarizing the above, the attack angle α can be controlled to a predetermined value by executing the following measures with respect to the detection results of the first detector 15 and the second detector 16.

1.前記第1検出器15からのみ変位ΔAが検出された場合、前記制御装置19は前記ピボットシリンダ9を駆動して、前記支持軸6を−ΔA変位させる。 1. 1. When the displacement ΔA is detected only from the first detector 15, the control device 19 drives the pivot cylinder 9 to displace the support shaft 6 by −ΔA.

2.前記第2検出器16からのみ変位ΔBが検出された場合、前記制御装置19は前記ピボットシリンダ9を駆動して、前記支持軸6を−ΔB変位させる。 2. 2. When the displacement ΔB is detected only from the second detector 16, the control device 19 drives the pivot cylinder 9 to displace the support shaft 6 by −ΔB.

3.前記第1検出器15から変位ΔAが検出され、前記第2検出器16から変位ΔBが同時に検出された場合、前記制御装置19は前記ピボットシリンダ9を駆動して、前記支持軸6を−(ΔA+ΔB)変位させる。 3. 3. When the displacement ΔA is detected from the first detector 15 and the displacement ΔB is simultaneously detected from the second detector 16, the control device 19 drives the pivot cylinder 9 to make the support shaft 6 − (. ΔA + ΔB) Displace.

而して、前記アスファルトフィニッシャ1が現地盤11を走行し、不陸による揺動があった場合、アタック角αを設定角に維持することができる。更に、前記第1検出器15、第2検出器16の検出結果に基づき、直ちに前記支持軸6の最終的な位置に制御するので、即ち設定アタック角αに制御するので、応答遅れが無く、高精度の平坦度が得られる。 Therefore, when the asphalt finisher 1 runs on the local board 11 and there is a swing due to non-landing, the attack angle α can be maintained at the set angle. Further, based on the detection results of the first detector 15 and the second detector 16, the final position of the support shaft 6 is immediately controlled, that is, the set attack angle α is controlled, so that there is no response delay. Highly accurate flatness can be obtained.

尚、従来の方法では、走行体2の移動による力の釣合でアタック角αを設定角に復元、或は制御するので、タイムラグは避けられなかった。 In the conventional method, the attack angle α is restored or controlled to the set angle by the balance of the force due to the movement of the traveling body 2, so that a time lag cannot be avoided.

尚、上記説明では走行装置として車輪が用いられたが、クローラ式の走行装置であってもよい。 Although wheels are used as the traveling device in the above description, a crawler type traveling device may be used.

図3、図4は、回転レーザ装置21を用いて第1検出器15、第2検出器16の高さ検出を行う第2の実施例を示している。尚、図3中、図1中で示したものと同等のものには同符号を付してある。 3 and 4 show a second embodiment in which the heights of the first detector 15 and the second detector 16 are detected by using the rotary laser device 21. In FIG. 3, the same reference numerals are given to those equivalent to those shown in FIG.

第2の実施例に於ける前記第1検出器15、第2検出器16は受光装置から構成される。該受光装置は点状の受光器(図示せず)を具備し、定速で回転照射されるレーザ光線22を受光する。該レーザ光線22は前記回転レーザ装置21によって水平回転され、レーザ光線22は複数のファンビーム(図示では3のファンビーム22a,22b,22c)で構成される。尚、図示では、3のファンビームによりN字状に構成されている。 The first detector 15 and the second detector 16 in the second embodiment are composed of a light receiving device. The light receiving device includes a point-shaped light receiver (not shown) and receives a laser beam 22 that is rotationally irradiated at a constant speed. The laser beam 22 is horizontally rotated by the rotating laser device 21, and the laser beam 22 is composed of a plurality of fan beams (3 fan beams 22a, 22b, 22c in the figure). In the figure, the fan beam of 3 is formed in an N shape.

ファンビーム22a,22b,22cは既知の広がり角を有し、少なくとも1つのファンビーム22bは水平面に対して既知の角度で傾斜している。前記受光器が該ファンビーム22a,22b,22cを受光し、各ファンビーム間の受光時間差を検出することで、前記回転レーザ装置21を基準とした受光器迄の距離、受光器の高さを測定できる様になっている。尚、前記受光装置、前記回転レーザ装置を用いた測定システムについては特開2005−121388号公報(特許文献5)に示されるシステムを使用することができる。 The fan beams 22a, 22b, 22c have a known divergence angle, and at least one fan beam 22b is tilted at a known angle with respect to the horizontal plane. The receiver receives the fan beams 22a, 22b, and 22c, and detects the difference in reception time between the fan beams to determine the distance to the receiver and the height of the receiver with reference to the rotating laser device 21. It can be measured. As for the measurement system using the light receiving device and the rotating laser device, the system shown in JP-A-2005-121388 (Patent Document 5) can be used.

前記第1検出器15はレベリングアーム5の支持軸6の近傍に垂直に立設された支柱24の上端に設けられており、又該支柱24と前記レベリングアーム5との連結点24aと前記第1検出器15(受光器)間の距離は既知となっている。更に、前記連結点24aと前記支持軸6との距離も既知となっている。従って、前記第1検出器15と前記支持軸6との距離、位置関係は既知となっている。 The first detector 15 is provided at the upper end of a support column 24 vertically erected in the vicinity of the support shaft 6 of the leveling arm 5, and a connection point 24a between the support column 24 and the leveling arm 5 and the first detector. The distance between 1 detector 15 (receiver) is known. Further, the distance between the connecting point 24a and the support shaft 6 is also known. Therefore, the distance and positional relationship between the first detector 15 and the support shaft 6 are known.

前記第2検出器16は前記レベリングアーム5の所定位置に垂直に立設された支柱25の上端に設けられている。又該支柱25と前記レベリングアーム5との連結点25aと前記第2検出器16(受光器)間の距離は既知となっている。更に、前記連結点25aと前記支持軸6との距離も既知となっている。従って、前記第2検出器16と前記支持軸6との距離、位置関係は既知であり、前記第1検出器15と前記第2検出器16との距離も既知となっている。 The second detector 16 is provided at the upper end of a support column 25 vertically erected at a predetermined position of the leveling arm 5. Further, the distance between the connection point 25a between the support column 25 and the leveling arm 5 and the second detector 16 (receiver) is known. Further, the distance between the connecting point 25a and the support shaft 6 is also known. Therefore, the distance and positional relationship between the second detector 16 and the support shaft 6 are known, and the distance between the first detector 15 and the second detector 16 is also known.

図4中、23は前記レーザ光線22が形成するレーザ基準面を示しており、該レーザ基準面23の高さは既知、例えば前記舗装設計線12aに対して既知の高さとなっている。前記第1検出器15、前記第2検出器16が前記レーザ光線22を受光することで、前記レーザ基準面23に対する前記第1検出器15、前記第2検出器16の高さ位置が測定され、前記舗装設計線12aに対する前記連結点24a、前記連結点25aに対する高さ位置が測定され、同様に高さ位置の変動も測定される。 In FIG. 4, 23 shows a laser reference plane formed by the laser beam 22, and the height of the laser reference plane 23 is known, for example, a known height with respect to the pavement design line 12a. When the first detector 15 and the second detector 16 receive the laser beam 22, the height positions of the first detector 15 and the second detector 16 with respect to the laser reference surface 23 are measured. , The height position with respect to the connection point 24a and the connection point 25a with respect to the pavement design line 12a is measured, and the fluctuation of the height position is also measured in the same manner.

従って、第1の実施例と同様に、前記連結点24aの変位ΔA、前記連結点25aの変位ΔBに基づきアタック角αを設定角に維持する様、前記ピボットシリンダ9が制御される。 Therefore, similarly to the first embodiment, the pivot cylinder 9 is controlled so as to maintain the attack angle α at the set angle based on the displacement ΔA of the connecting point 24a and the displacement ΔB of the connecting point 25a.

尚、第2の実施例では、前記回転レーザ装置21を基準として前記第1検出器15、前記第2検出器16の測距を行うことができる。前記回転レーザ装置21を既知の3次元座標(地心座標)に設置することで、前記第1検出器15、前記第2検出器16の3次元座標をリアルタイムで測定することができる。 In the second embodiment, the distance measurement of the first detector 15 and the second detector 16 can be performed with the rotary laser device 21 as a reference. By installing the rotary laser device 21 at known three-dimensional coordinates (geocentric coordinates), the three-dimensional coordinates of the first detector 15 and the second detector 16 can be measured in real time.

従って、前記アスファルトフィニッシャ1の制御部に舗装施工範囲全域の舗装施工面の3次元データ(舗装設計データ)を格納し、舗装設計データと前記回転レーザ装置21による前記第1検出器15、第2検出器16の3次元測定結果に基づき舗装施工範囲全域の舗装を施工することができる。尚、舗装設計データの高さデータは前記舗装設計線12aと同等である。 Therefore, the control unit of the asphalt finisher 1 stores three-dimensional data (paving design data) of the pavement construction surface over the entire pavement construction range, and the pavement design data and the first detectors 15 and 2 by the rotary laser device 21 are stored. Based on the three-dimensional measurement result of the detector 16, the pavement over the entire pavement construction range can be constructed. The height data of the pavement design data is equivalent to that of the pavement design line 12a.

第2の実施例では、舗装施工現場でセンサロープ等を張る等の作業が省略でき、又複雑な曲面でも容易に舗装を施工できる。 In the second embodiment, work such as stretching a sensor rope or the like at the pavement construction site can be omitted, and pavement can be easily constructed even on a complicated curved surface.

尚、前記アスファルトフィニッシャ1にGNSS受信機を設け、該GNSS受信機の受信結果に基づき前記アスファルトフィニッシャ1の現位置の地心座標をリアルタイムで取得する様にしてもよい。 A GNSS receiver may be provided in the asphalt finisher 1, and the geocentric coordinates of the current position of the asphalt finisher 1 may be acquired in real time based on the reception result of the GNSS receiver.

図5は第3の実施例を示している。 FIG. 5 shows a third embodiment.

第3の実施例では、予め施工範囲全域の現地盤11の3次元データを取得する。3次元データの取得について、レーザスキャナによる3次元座標付の点群データを取得するか、或は小型無人飛行体(ドローン)にカメラを搭載し、施工範囲全域の写真を取得し、写真測量による3次元座標を取得するか、或はプリズムを設けたプローブ又は車輪付きの測量ポール等で道路表面をたどらせ、プリズムをトータルステーションで追尾、測定することで、路面の形状を取得するか(特許文献7)等については、適宜選択し、施工範囲全域の現地盤11の3次元データ28を実測して取得する(現地盤の3次元実測データ28とする)。 In the third embodiment, the three-dimensional data of the local board 11 over the entire construction range is acquired in advance. Regarding the acquisition of 3D data, either acquire point group data with 3D coordinates using a laser scanner, or mount a camera on a small unmanned vehicle (drone) and acquire a photograph of the entire construction range by photo survey. Whether to acquire the shape of the road surface by acquiring three-dimensional coordinates, or by tracing the road surface with a probe provided with a prism or a survey pole with wheels, and tracking and measuring the prism with a total station (Patent Documents). 7) and the like are appropriately selected, and the three-dimensional data 28 of the local board 11 over the entire construction range is actually measured and acquired (referred to as the three-dimensional actual measurement data 28 of the local board).

更に、現地盤11の3次元実測データを取得する方法としては、米国特許第10066346号明細書(特許文献6)を使用することができる。 Further, as a method for acquiring the three-dimensional actual measurement data of the field board 11, US Pat. No. 1,0066346 (Patent Document 6) can be used.

実測値は、アスファルトフィニッシャ1の制御部の記憶部に格納される。 The measured value is stored in the storage unit of the control unit of the asphalt finisher 1.

又、施工範囲全域の3次元設計データを演算、作成し、設計データ29を前記記憶部に格納する。 In addition, three-dimensional design data over the entire construction range is calculated and created, and the design data 29 is stored in the storage unit.

前記アスファルトフィニッシャ1にはGNSS受信機(図示せず)が複数設けられ、該GNSS受信機は前記アスファルトフィニッシャ1の機械中心(或は基準点)に対して既知の位置に設けられている。該GNSS受信機の受信結果に基づき前記アスファルトフィニッシャ1の現位置の地心座標をリアルタイムで取得することができる。前記GNSSが取得した地心座標から、前記アスファルトフィニッシャ1の機械中心、更に舗装施工位置の地心座標がリアルタイムで取得できる。 A plurality of GNSS receivers (not shown) are provided on the asphalt finisher 1, and the GNSS receivers are provided at known positions with respect to the mechanical center (or reference point) of the asphalt finisher 1. Based on the reception result of the GNSS receiver, the geocentric coordinates of the current position of the asphalt finisher 1 can be acquired in real time. From the geocentric coordinates acquired by the GNSS, the geocentric coordinates of the machine center of the asphalt finisher 1 and the pavement construction position can be acquired in real time.

尚、前記GNSS受信機を複数設けることで、前記アスファルトフィニッシャ1の進行方向に対する向きを測定することができる。 By providing a plurality of the GNSS receivers, the direction of the asphalt finisher 1 with respect to the traveling direction can be measured.

又、レベリングアーム5には第1検出器15、第2検出器16として超音波センサが設けられ、第1検出器15、第2検出器16によりアスファルト舗装施工位置(現位置)での施工舗装厚を測定する。 Further, the leveling arm 5 is provided with an ultrasonic sensor as a first detector 15 and a second detector 16, and the first detector 15 and the second detector 16 are used to construct the pavement at the asphalt pavement construction position (current position). Measure the thickness.

現位置の地心座標は前記GNSS受信機の受信結果から測定でき、現位置の地心座標に於ける現地盤実測値(3次元座標)の高さ座標と設計データ(3次元座標)の高さ座標に基づき現位置での設計舗装厚を求める。この設計舗装厚と施工舗装厚を比較し、施工舗装厚が設計舗装厚となる様に前記ピボットシリンダ9を制御する。前記設計舗装厚は舗装施工の基準となるものであり、前記舗装設計線12aに相当する。 The geocentric coordinates of the current position can be measured from the reception result of the GNSS receiver, and the height coordinates of the on-site measured value (three-dimensional coordinates) and the height of the design data (three-dimensional coordinates) at the geocentric coordinates of the current position. Obtain the design pavement thickness at the current position based on the coordinates. The design pavement thickness is compared with the construction pavement thickness, and the pivot cylinder 9 is controlled so that the construction pavement thickness becomes the design pavement thickness. The design pavement thickness serves as a reference for pavement construction and corresponds to the pavement design line 12a.

尚、この時の前記ピボットシリンダ9の制御も、第1検出器15、第2検出器16の検出値と前記設計データとの比較で、ΔA、ΔBを求め、第1の実施例で説明したと同様な制御を実行する。 The control of the pivot cylinder 9 at this time was also described in the first embodiment by obtaining ΔA and ΔB by comparing the detection values of the first detector 15 and the second detector 16 with the design data. Performs the same control as.

更に、A点、B点での高さを求める方法としては、上記した方法以外にも種々考えられる。 Further, as a method for obtaining the height at the points A and B, various methods other than the above-mentioned methods can be considered.

図6は第4の実施例を示し、第4の実施例ではA点、B点での高さを求める方法として、追尾機能を有するトータルステーション31が用いられた場合を示している。 FIG. 6 shows a fourth embodiment, and in the fourth embodiment, a case where a total station 31 having a tracking function is used as a method for obtaining heights at points A and B is shown.

レベリングアーム5に立設された支柱24,25の上端にプリズム32,33を設け、前記トータルステーション31により前記プリズム32と前記プリズム33とをそれぞれ追尾しつつ交互に測定する。前記トータルステーション31では、プリズム32,33の3次元座標を測定するので、A点、B点での高さも同様に求めることができる。 Prism 32, 33 is provided at the upper ends of the columns 24, 25 erected on the leveling arm 5, and the prism 32 and the prism 33 are alternately tracked and measured by the total station 31. Since the total station 31 measures the three-dimensional coordinates of the prisms 32 and 33, the heights at points A and B can be obtained in the same manner.

尚、前記支柱24,25間は既知の距離であり、更に支柱24,25迄の距離は前記トータルステーション31で高精度に測定されるので、前記トータルステーション31の設置点を中心とする前記支柱24,25間の水平角は演算により高精度に求めることができる。 Since the distance between the columns 24 and 25 is a known distance and the distance to the columns 24 and 25 is measured with high accuracy by the total station 31, the columns 24, centered on the installation point of the total station 31. The horizontal angle between 25 can be obtained with high accuracy by calculation.

従って、得られた水平角で視準方向を交互に回転すればよいので、前記プリズム32と前記プリズム33とを高速で交互に視準した際も、両プリズム32,33に対するトラッキング状態を維持することができる。 Therefore, since the collimation direction may be alternately rotated at the obtained horizontal angle, the tracking state for both prisms 32 and 33 is maintained even when the prism 32 and the prism 33 are alternately collimated at high speed. be able to.

尚、トータルステーションを2台設置し、第1トータルステーションにより前記プリズム32を追尾測定し、第2トータルステーションにより前記プリズム33を追尾測定し、それぞれの測定結果に基づきA点、B点での高さを求めてもよい。尚、第1トータルステーション、第2トータルステーションは既知の関係で設置されている。 Two total stations are installed, the prism 32 is tracked and measured by the first total station, the prism 33 is tracked and measured by the second total station, and the heights at points A and B are obtained based on the respective measurement results. You may. The first total station and the second total station are installed in a known relationship.

図7は第5の実施例を示し、第5の実施例に示される方法では、レベリングアーム5に対して1つの超音波センサと傾斜センサとを設けて、A点、B点での高さを求めている。 FIG. 7 shows a fifth embodiment, and in the method shown in the fifth embodiment, one ultrasonic sensor and an inclination sensor are provided for the leveling arm 5, and the heights at points A and B are high. Seeking.

B点の高さを検出する第2検出器16として超音波センサが用いられ、前記レベリングアーム5の所要位置に該レベリングアーム5の傾斜を検出する傾斜センサ35が設けられる。前記第2検出器16が設けられた位置と支持軸6との距離Lは既知となっている。 An ultrasonic sensor is used as the second detector 16 for detecting the height of point B, and an inclination sensor 35 for detecting the inclination of the leveling arm 5 is provided at a required position of the leveling arm 5. The distance L between the position where the second detector 16 is provided and the support shaft 6 is known.

前記第2検出器16によりB点の高さが検出されると、前記傾斜センサ35が検出した傾斜角と距離Lに基づきA点の高さが検出できる。 When the height of point B is detected by the second detector 16, the height of point A can be detected based on the inclination angle and the distance L detected by the inclination sensor 35.

従って、B点の高さの変化ΔB、A点の高さの変化ΔAに基づき第1の実施例で説明したと同様な制御を実行することができる。 Therefore, the same control as described in the first embodiment can be executed based on the change ΔB in the height of the point B and the change ΔA in the height of the point A.

尚、A点の高さを超音波センサ(第1検出器15)により検出し、A点の高さと前記傾斜センサ35が検出する傾斜角に基づきB点の高さを演算する様にしてもよい。 The height of the point A may be detected by the ultrasonic sensor (first detector 15), and the height of the point B may be calculated based on the height of the point A and the inclination angle detected by the inclination sensor 35. Good.

図8は第6の実施例を示し、第6の実施例では第5の実施例で示した方法に於いて、A点、B点での高さの検出方法として(図示ではB点を検出している)、図3、図4で示した方法を用いている。 FIG. 8 shows a sixth embodiment, and in the sixth embodiment, in the method shown in the fifth embodiment, as a height detection method at points A and B (point B is detected in the figure). The method shown in FIGS. 3 and 4 is used.

レベリングアーム5に支柱25を立設し、上端に第2検出器16として受光装置が設けられている。該第2検出器16は、回転レーザを受光、検出し、受光結果に基づきB点での高さを検出する。B点での高さと傾斜センサ35が検出する傾斜角と前記距離Lに基づきA点の高さが演算される。 A support column 25 is erected on the leveling arm 5, and a light receiving device is provided at the upper end as a second detector 16. The second detector 16 receives and detects a rotating laser, and detects the height at point B based on the light receiving result. The height at point A is calculated based on the height at point B, the inclination angle detected by the inclination sensor 35, and the distance L.

図9は第7の実施例を示し、第7の実施例では、A点又はB点の高さを測定する方法としてトータルステーション31が用いられている。 FIG. 9 shows a seventh embodiment. In the seventh embodiment, the total station 31 is used as a method for measuring the height of the point A or the point B.

図9(A)に於いて、レベリングアーム5のB点に対応して支柱25が立設され、上端にプリズム33が設けられ、該プリズム33について前記トータルステーション31が追尾しつつ、3次元座標を測定する。B点の高さが測定されることで、他方のA点については、傾斜センサ35が検出する傾斜角と距離Lに基づき高さを求めることができる。 In FIG. 9A, a support column 25 is erected corresponding to the point B of the leveling arm 5, a prism 33 is provided at the upper end, and the total station 31 tracks the prism 33 while performing three-dimensional coordinates. Measure. By measuring the height of the point B, the height of the other point A can be obtained based on the inclination angle and the distance L detected by the inclination sensor 35.

図9(B)では、レベリングアーム5のA点に対応して支柱24が立設され、上端にプリズム32が設けられ、トータルステーション31によりA点の高さが測定される。他方のB点については、同様に傾斜センサ35が検出する傾斜角と前記距離Lに基づきに高さを求めることができる。 In FIG. 9B, a support column 24 is erected corresponding to the point A of the leveling arm 5, a prism 32 is provided at the upper end, and the height of the point A is measured by the total station 31. Similarly, the height of the other point B can be obtained based on the inclination angle detected by the inclination sensor 35 and the distance L.

A点、B点の高さ測定について、上記実施例に限定されるものではなく、その他種々の測定方法を使用することができる。例えば、超音波センサに代えレーザ測長器を用いる等である。 The height measurement at points A and B is not limited to the above embodiment, and various other measurement methods can be used. For example, a laser length measuring device is used instead of the ultrasonic sensor.

1 アスファルトフィニッシャ
2 走行体
4 スクリード
5 レベリングアーム
6 支持軸
9 ピボットシリンダ
11 現地盤
12a 舗装設計線
12b 舗装表面
15 第1検出器
16 第2検出器
19 制御装置
21 回転レーザ装置
28 3次元実測データ
29 設計データ
31 トータルステーション
35 傾斜センサ
1 Asphalt finisher 2 Traveling body 4 Screed 5 Leveling arm 6 Support shaft 9 Pivot cylinder 11 Field board 12a Pavement design line 12b Pavement surface 15 1st detector 16 2nd detector 19 Control device 21 Rotating laser device 28 3D actual measurement data 29 Design data 31 Total station 35 Tilt sensor

Claims (12)

走行体と、該走行体に牽引されたスクリードと、該スクリードと一体的に設けられ前方に延出するレベリングアームと、前記走行体に上下変位可能に設けられ、前記レベリングアームの先端部を前記走行体に連結する支持軸と、該支持軸を上下移動させるピボットシリンダと、制御装置とを具備するアスファルトフィニッシャであって、前記レベリングアームの前記支持軸の近傍であり、該支持軸に対して既知の第1点の高さを検出する第1検出部と、前記レベリングアームの前記第1点から所定距離に位置する第2点の高さを検出する第2検出部とを更に具備し、前記制御装置は、舗装設計線を有し、前記第1検出部が検出する前記第1点の舗装設計線に関する高さ変化量ΔAと前記第2検出部が検出する前記第2点の舗装設計線に関する高さ変化量ΔBに基づき前記支持軸を−(ΔA+ΔB)変位させる様、前記ピボットシリンダを制御し、前記スクリード底面のアタック角αが所定値に維持される様構成されたアスファルトフィニッシャ。 A traveling body, a screed pulled by the traveling body, a leveling arm integrally provided with the screed and extending forward, and a leveling arm provided on the traveling body so as to be vertically displaceable, and a tip portion of the leveling arm is provided. An asphalt finisher including a support shaft connected to a traveling body, a pivot cylinder for moving the support shaft up and down, and a control device, which is in the vicinity of the support shaft of the leveling arm and with respect to the support shaft. It further includes a first detection unit that detects the height of a known first point, and a second detection unit that detects the height of a second point located at a predetermined distance from the first point of the leveling arm. The control device has a pavement design line, and the height change amount ΔA regarding the pavement design line at the first point detected by the first detection unit and the pavement design at the second point detected by the second detection unit. An asphalt finisher configured to control the pivot cylinder so that the support shaft is displaced by − (ΔA + ΔB) based on the height change amount ΔB with respect to the wire, and the attack angle α on the bottom surface of the pavement is maintained at a predetermined value. 前記第1検出部は前記第1点に設けられた超音波センサであり、前記第2検出部は前記第2点に設けられた超音波センサである請求項1に記載のアスファルトフィニッシャ。 The asphalt finisher according to claim 1, wherein the first detection unit is an ultrasonic sensor provided at the first point, and the second detection unit is an ultrasonic sensor provided at the second point. 前記第1検出部は前記第1点に設けられた受光器と、定速で回転照射されるレーザ光線から構成され、前記第2検出部は前記第2点に設けられた受光器と前記レーザ光線から構成され、前記レーザ光線は複数のファンビームから構成され、少なくとも1つのファンビームは水平面に対して既知の角度で傾斜され、前記受光器は前記ファンビームを受光した際の受光時間差に基づき前記ΔA、前記ΔBを検出する様構成された請求項1に記載のアスファルトフィニッシャ。 The first detection unit is composed of a light receiver provided at the first point and a laser beam that is rotationally irradiated at a constant speed, and the second detection unit is a light receiver provided at the second point and the laser. Composed of light rays, the laser beam is composed of a plurality of fan beams, at least one fan beam is tilted at a known angle with respect to the horizontal plane, and the receiver is based on the light receiving time difference when receiving the fan beam. The asphalt finisher according to claim 1, which is configured to detect the ΔA and the ΔB. 前記第1検出部は前記第1点に設けられたプリズムと、該プリズムを追尾測定するトータルステーションから構成され、前記第2検出部は前記第2点に設けられたプリズムと前記トータルステーションから構成され、前記トータルステーションは前記プリズムを交互に測定し、それぞれの高さを測定し、測定結果に基づき前記ΔA、前記ΔBを検出する様構成された請求項1に記載のアスファルトフィニッシャ。 The first detection unit is composed of a prism provided at the first point and a total station for tracking and measuring the prism, and the second detection unit is composed of a prism provided at the second point and the total station. The asphalt finisher according to claim 1, wherein the total station alternately measures the prisms, measures the heights of the prisms, and detects the ΔA and the ΔB based on the measurement results. 前記第1検出部は前記第1点に設けられたプリズムと、該プリズムを追尾測定する第1のトータルステーションから構成され、前記第2検出部は前記第2点に設けられたプリズムと第2のトータルステーションから構成され、前記第1、第2のトータルステーションは前記第1、第2のプリズムのそれぞれの高さを測定し、測定結果に基づき前記ΔA、前記ΔBを検出する様構成された請求項1に記載のアスファルトフィニッシャ。 The first detection unit is composed of a prism provided at the first point and a first total station for tracking and measuring the prism, and the second detection unit includes a prism provided at the second point and a second. Claim 1 is composed of a total station, and the first and second total stations measure the heights of the first and second prisms, and detect ΔA and ΔB based on the measurement results. Asphalt finisher described in. 前記第1検出部、前記第2検出部のいずれか一方は、前記レベリングアームの傾斜を測定する傾斜センサを有し、該傾斜センサが検出した傾斜角、第1点と第2点間の距離及び前記第1検出部、前記第2検出部のいずれか一方が検出した高さに基づき高さを検出する様構成された請求項1に記載のアスファルトフィニッシャ。 One of the first detection unit and the second detection unit has an inclination sensor for measuring the inclination of the leveling arm, and the inclination angle detected by the inclination sensor, the distance between the first point and the second point. The asphalt finisher according to claim 1, wherein the height is detected based on the height detected by either the first detection unit or the second detection unit. 前記第1検出部、前記第2検出部のいずれか他方は、超音波センサである請求項6に記載のアスファルトフィニッシャ。 The asphalt finisher according to claim 6, wherein either the first detection unit or the second detection unit is an ultrasonic sensor. 前記第1検出部、前記第2検出部のいずれか他方は、受光器と、定速で回転照射されるレーザ光線から構成され、前記レーザ光線は複数のファンビームから構成され、少なくとも1つのファンビームは水平面に対して既知の角度で傾斜され、前記受光器は前記ファンビームを受光した際の受光時間差に基づき高さを検出する様構成された請求項6に記載のアスファルトフィニッシャ。 Either the first detection unit or the second detection unit is composed of a receiver and a laser beam that is rotationally irradiated at a constant speed. The laser beam is composed of a plurality of fan beams and at least one fan. The asphalt finisher according to claim 6, wherein the beam is inclined at a known angle with respect to the horizontal plane, and the receiver detects the height based on the light receiving time difference when receiving the fan beam. 前記第1検出部、前記第2検出部のいずれか他方は、プリズムと、該プリズムを追尾測定するトータルステーションから構成され、前記トータルステーションは前記プリズムの高さを測定する様構成された請求項6に記載のアスファルトフィニッシャ。 The sixth aspect of claim 6 comprises a prism and a total station for tracking and measuring the prism, and the total station measures the height of the prism. The listed asphalt finisher. 前記制御装置は、舗装設計線として舗装施工全範囲の設計データを有し、前記第1検出部が検出する第1点の設計データに関する高さ変化量ΔAと前記第2検出部が検出する第2点の設計データに関する高さ変化量ΔBに基づき前記支持軸を−(ΔA+ΔB)変位させる様、前記ピボットシリンダを制御し、前記スクリード底面のアタック角αが所定値に維持される様構成された請求項1に記載のアスファルトフィニッシャ。 The control device has design data of the entire range of pavement construction as a pavement design line, and the height change amount ΔA regarding the design data of the first point detected by the first detection unit and the second detection unit detects the height change ΔA. The pivot cylinder is controlled so that the support shaft is displaced by − (ΔA + ΔB) based on the height change amount ΔB for the two design data, and the attack angle α on the bottom surface of the screed is maintained at a predetermined value. The asphalt finisher according to claim 1. 前記走行体は地心座標を取得する複数のGNSSを更に具備し、前記制御装置は、舗装施工全範囲の現地盤の3次元実測データと設計データとを有し、GNSSにより施工位置の地心座標を取得し、該地心座標での前記3次元実測データと設計データとの比較で前記ΔA、前記ΔBを算出する様構成された請求項1に記載のアスファルトフィニッシャ。 The traveling body further includes a plurality of GNSS for acquiring geocentric coordinates, and the control device has three-dimensional actual measurement data and design data of the local board in the entire range of paving construction, and the geocentric of the construction position by GNSS. The asphalt finisher according to claim 1, wherein the coordinates are acquired and the ΔA and the ΔB are calculated by comparing the three-dimensional actual measurement data at the geocentric coordinates with the design data. 走行体と、該走行体に牽引されたスクリードと、該スクリードと一体的に設けられ前方に延出するレベリングアームと、前記走行体に上下変位可能に設けられ、前記レベリングアームの先端部を前記走行体に連結する支持軸と、該支持軸を上下移動させるピボットシリンダと、制御装置とを具備するアスファルトフィニッシャであって、前記レベリングアームの前記支持軸の近傍であり、該支持軸に対して既知の第1点の高さと、前記レベリングアームの前記第1点から所定距離に位置する第2点の高さとをそれぞれ検出し、検出した高さと舗装設計線とから前記第1点の高さ変化量ΔAと前記第2点の高さ変化量ΔBとを検出し、前記支持軸を−(ΔA+ΔB)変位させる様、前記ピボットシリンダを制御するスクリード制御方法。 A traveling body, a screed pulled by the traveling body, a leveling arm integrally provided with the screed and extending forward, and a leveling arm provided on the traveling body so as to be vertically displaceable, and a tip portion of the leveling arm is provided. An asphalt finisher including a support shaft connected to a traveling body, a pivot cylinder for moving the support shaft up and down, and a control device, which is in the vicinity of the support shaft of the leveling arm and with respect to the support shaft. The height of the known first point and the height of the second point located at a predetermined distance from the first point of the leveling arm are detected, respectively, and the height of the first point is obtained from the detected height and the pavement design line. A screed control method in which the pivot cylinder is controlled so as to detect the amount of change ΔA and the amount of change in height ΔB of the second point and displace the support shaft by − (ΔA + ΔB).
JP2019043393A 2019-03-11 2019-03-11 Asphalt finisher and screed control method Active JP7191736B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019043393A JP7191736B2 (en) 2019-03-11 2019-03-11 Asphalt finisher and screed control method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019043393A JP7191736B2 (en) 2019-03-11 2019-03-11 Asphalt finisher and screed control method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020147897A true JP2020147897A (en) 2020-09-17
JP7191736B2 JP7191736B2 (en) 2022-12-19

Family

ID=72429157

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019043393A Active JP7191736B2 (en) 2019-03-11 2019-03-11 Asphalt finisher and screed control method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7191736B2 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112609541A (en) * 2020-12-10 2021-04-06 徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司 Automatic adjusting system and method for anti-distortion of ironing plate of paver
CN115075096A (en) * 2021-03-12 2022-09-20 约瑟夫福格勒公司 Road finishing machine with leveling cascade control
CN117071379A (en) * 2023-07-31 2023-11-17 上海宝冶集团有限公司 Real-time measurement method for pavement of asphalt pavement of viaduct

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12073598B2 (en) 2019-08-23 2024-08-27 Fuji Corporation Market system

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03166405A (en) * 1989-11-24 1991-07-18 Nippon Road Co Ltd:The Control device of screed work angle for civil engineering machine
JPH03199501A (en) * 1989-12-27 1991-08-30 Niigata Eng Co Ltd Paving thickness measurement device in grounding levelling device
JPH04179711A (en) * 1990-11-14 1992-06-26 Niigata Eng Co Ltd Pavement thickness controlling method for paving machine
JPH0497910U (en) * 1991-01-10 1992-08-25
JPH07180107A (en) * 1993-12-24 1995-07-18 Pub Works Res Inst Ministry Of Constr Three dimensional position automatic control method of construction equipment
JP2005121388A (en) * 2003-10-14 2005-05-12 Topcon Corp Light receiving apparatus of rotating laser apparatus
JP2011169017A (en) * 2010-02-18 2011-09-01 Sooki:Kk Asphalt finisher, and method for constructing asphalt pavement
US20110255918A1 (en) * 2010-04-14 2011-10-20 Caterpillar Trimble Control Technologies Llc Paving machine control and method
JP2011247652A (en) * 2010-05-25 2011-12-08 Sooki Co Ltd Target for total station and control method for work machine for construction using the same
JP2014206043A (en) * 2013-04-12 2014-10-30 ヨゼフ フェゲーレ アーゲー Measurement of lower-layer earth temperature by road surface finishing machine
JP2017172189A (en) * 2016-03-23 2017-09-28 株式会社小松製作所 Control method for motor grader, and motor grader

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03166405A (en) * 1989-11-24 1991-07-18 Nippon Road Co Ltd:The Control device of screed work angle for civil engineering machine
JPH03199501A (en) * 1989-12-27 1991-08-30 Niigata Eng Co Ltd Paving thickness measurement device in grounding levelling device
JPH04179711A (en) * 1990-11-14 1992-06-26 Niigata Eng Co Ltd Pavement thickness controlling method for paving machine
JPH0497910U (en) * 1991-01-10 1992-08-25
JPH07180107A (en) * 1993-12-24 1995-07-18 Pub Works Res Inst Ministry Of Constr Three dimensional position automatic control method of construction equipment
JP2005121388A (en) * 2003-10-14 2005-05-12 Topcon Corp Light receiving apparatus of rotating laser apparatus
JP2011169017A (en) * 2010-02-18 2011-09-01 Sooki:Kk Asphalt finisher, and method for constructing asphalt pavement
US20110255918A1 (en) * 2010-04-14 2011-10-20 Caterpillar Trimble Control Technologies Llc Paving machine control and method
JP2011247652A (en) * 2010-05-25 2011-12-08 Sooki Co Ltd Target for total station and control method for work machine for construction using the same
JP2014206043A (en) * 2013-04-12 2014-10-30 ヨゼフ フェゲーレ アーゲー Measurement of lower-layer earth temperature by road surface finishing machine
JP2017172189A (en) * 2016-03-23 2017-09-28 株式会社小松製作所 Control method for motor grader, and motor grader

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112609541A (en) * 2020-12-10 2021-04-06 徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司 Automatic adjusting system and method for anti-distortion of ironing plate of paver
CN112609541B (en) * 2020-12-10 2022-03-29 徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司 Automatic adjusting system and method for anti-distortion of ironing plate of paver
CN115075096A (en) * 2021-03-12 2022-09-20 约瑟夫福格勒公司 Road finishing machine with leveling cascade control
CN117071379A (en) * 2023-07-31 2023-11-17 上海宝冶集团有限公司 Real-time measurement method for pavement of asphalt pavement of viaduct

Also Published As

Publication number Publication date
JP7191736B2 (en) 2022-12-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2020147897A (en) Asphalt finisher and screed control method
US7643923B2 (en) Method and device for monitoring a road processing machine
US20240084529A1 (en) Determining milled volume or milled area of a milled surface
US6371566B1 (en) Process and device for milling off traffic areas
US9988773B2 (en) Road paver having layer thickness detecting device and method
CA2693146C (en) Optical guidance system for a paving train for producing a concrete or asphalt surface layer
JP5055137B2 (en) Construction machine control method and control system
JP6210755B2 (en) Construction machine control method and construction machine control system
EP0997579A2 (en) Apparatus and method for three-dimensional contouring
US20190204852A1 (en) Self-propelled construction machine and method for controlling a self-propelled construction machine
US20080087447A1 (en) Control and method of control for an earthmoving system
US10372137B2 (en) Control system for construction machine
JP2020190186A (en) Road finisher and method for determining the thickness of pavement layer
US9696147B2 (en) Automatic track alignment control kit and method for automated track alignment
JP2015007567A (en) Tunnel measuring system
JP6764392B2 (en) Road surface cutting method and road surface cutting machine
JPS5921835A (en) Finishing work of ground to given shape
US20240295086A1 (en) Method of accurately measuring the topography of surfaces in civil engineering and a device for carrying out this method
WO2023151730A1 (en) Method and device for differential height modification of the surface of the traffic area

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220225

TRDD Decision of grant or rejection written
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20221122

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20221129

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20221207

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7191736

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150