JP2020145671A - ミリ波ｖ２ｘ通信における適応的ビーム幅制御 - Google Patents

Abstract

【課題】ビームアライメントプロセスを短時間で実行する。【解決手段】第１のエンドポイント１０１は、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）無線機１４３の非ミリ波（非ｍｍＷａｖｅ）タイプチャネル１４２を介して、第２のエンドポイント１０３と位置データおよび位置精度データを交換する。位置データおよび位置精度データに基づいて、Ｖ２Ｘ無線機のミリ波（ｍｍＷａｖｅ）チャネル１４１向けのビーム幅設定を調節し、Ｖ２Ｘ無線機が、ビーム幅設定によって示されるビームアライメントを用いて、第２のエンドポイントとｍｍＷａｖｅ通信を交わすように、Ｖ２Ｘ無線機の動作を修正するために、ビーム幅設定に基づいてＶ２Ｘ無線機のｍｍＷａｖｅチャネル向けのビームアライメントを行う。【選択図】図１Ａ

Description

本明細書は、ミリ波（ｍｍＷａｖｅ）Ｖ２Ｘ（ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）通信におけるビーム幅設定を適応的に制御することに関する。

極高周波（ＥＨＦ）帯域（例えば、約２８〜３００ギガヘルツ（ＧＨｚ））の電波は、１〜１０ミリメートルの波長を有し、そのため、ミリ波（ｍｍＷａｖｅまたはｍｍＷａｖｅｓ）と呼ばれる。ｍｍＷａｖｅ通信の課題に、ビームアライメントが含まれる。２つのエンドポイント間のｍｍＷａｖｅ通信は、最初にこれらの２つのエンドポイント間のビームアライメントプロセスを完了しなければ不可能である。例えば、ｍｍＷａｖｅ帯域の高伝搬損失を補償するために、ナロービームを用いたビーム形成が必要とされ、受信機および送信機の両方で適切なビームポインティングが必要とされる。既存の技術では、車両アプリケーションにとって十分に速い適時にビームアライメントプロセスを完了することができないため、現在、車両においてｍｍＷａｖｅ通信を実施することは難しいか、不可能である。例えば、車両は、道路上で高速で走行しており、ｍｍＷａｖｅ通信の１つのエンドポイントが車両である（あるいはさらに悪いことに、ｍｍＷａｖｅ通信の両エンドポイントが車両である）場合、ビームアライメントプロセスを短時間で実行する必要がある。

ビームアライメントの既存の解決策は、「ビーム掃引（Beam sweeping）によるビーム
トレーニング（Beam training）」として知られる。この解決策は、それが低移動環境用
に設計されたものであり、車両アプリケーションにおいて存在するような高移動環境では機能しないため、車両アプリケーションにとっては適切ではない。

ここに記載するのは、第１のエンドポイントの電子制御ユニット（ＥＣＵ）にインストールされた修正システムの実施形態である。修正システムは、第１のエンドポイント（例えば、自車両）と、第２のエンドポイント（例えば、リモート車両）との間でｍｍＷａｖｅ通信が実施され得るように、第１のエンドポイントと第２のエンドポイントとの間のｍｍＷａｖｅビームアライメントにおけるビーム幅設定を適応的に制御するように動作可能である。

幾つかの実施形態では、修正システムは、自車両のＥＣＵにインストールされ、リモート車両までの推定距離および推定距離における推定位置誤差に基づいて、リモート車両とのｍｍＷａｖｅ通信向けのビーム幅設定を適応的に決定するように動作可能である。ビーム幅設定は、リモート車両から受信したＶ２Ｘフィードバックに部分的に基づいて決定される。修正システムは、ビーム幅設定に基づいて、自車両のＶ２Ｘ無線機向けのｍｍＷａｖｅビームアライメントを実行する。修正システムは、ｍｍＷａｖｅビームアライメントを用いて、リモート車両とのｍｍＷａｖｅ通信をＶ２Ｘ無線機に実行させる。これに対して、リモート車両までの推定距離および推定距離における推定位置誤差に基づいて、リモート車両とのｍｍＷａｖｅ通信に関するビーム幅設定を適応的に決定する既存の解決策は存在しない。

１つ以上のコンピュータのシステムは、動作の際にシステムにアクションを実行させる、システム上にインストールされた、ソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはこれらの組合せを有することにより、特定の動作またはアクションを実行させるように構成することができる。
１つ以上のコンピュータプログラムは、データ処理装置によって実行された際に、装置
にアクションを実行させる命令を含むことにより、特定の動作またはアクションを実行させるように構成することができる。

ある一般的態様は、第１のエンドポイント向けの方法であって、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）無線機の非ミリ波（非ｍｍＷａｖｅ）タイプチャネルを介して、第２のエンドポイントと位置データおよび位置精度データを交換するステップと、前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記Ｖ２Ｘ無線機のミリ波（ｍｍＷａｖｅ）チャネル向けのビーム幅設定を調節するステップと、前記Ｖ２Ｘ無線機が、前記ビーム幅設定によって示されるビームアライメントを用いて、前記第２のエンドポイントとｍｍＷａｖｅ通信を交わすように、前記Ｖ２Ｘ無線機の動作を修正するために、前記ビーム幅設定に基づいて前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビームアライメントを行うステップと、を含む。
この態様の他の実施形態は、それぞれが方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置および１つ以上のコンピュータ記憶装置に記録されるコンピュータプログラムを含む。

実装形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を含みうる。
前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビーム幅設定を調節するステップは、前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間の推定距離、および、前記推定距離における推定位置誤差を決定するステップと、前記推定距離および前記推定位置誤差に基づいて、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビーム幅設定を決定するステップと、を含む方法。
前記位置データは、前記第１のエンドポイントの位置を表す第１の位置データと、前記第２のエンドポイントの位置を表す第２の位置データと、を含み、前記位置精度データは、前記第１の位置データの精度を表す第１の位置精度データと、前記第２の位置データの精度を表す第２の位置精度データと、を含む。
前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間の推定距離、および、前記推定距離における推定位置誤差を決定するステップは、前記第１の位置データおよび前記第２の位置データに基づいて、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間の推定距離を決定するステップと、前記第１の位置精度データおよび前記第２の位置精度データに基づいて、前記推定距離における推定位置誤差を決定するステップと、を含む方法。
前記Ｖ２Ｘ無線機の前記非ｍｍＷａｖｅタイプチャネルを介して、前記第２のエンドポイントと前記位置データおよび前記位置精度データを交換するステップは、前記非ｍｍＷａｖｅタイプチャネルを介して、前記第１の位置データおよび前記第１の位置精度データを前記第２のエンドポイントに送信するステップと、前記非ｍｍＷａｖｅタイプチャネルを介して、前記第２の位置データおよび前記第２の位置精度データを前記第２のエンドポイントから受信するステップと、を含む方法。
前記Ｖ２Ｘ無線機の前記動作を修正するために、前記ビーム幅設定に基づいて前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビームアライメントを行うステップは、前記ビーム幅設定によって決定されたビーム幅を有する１つ以上のビームローブが、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けに選択されるように、前記Ｖ２Ｘ無線機のビームを掃引して、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ビームを前記第２のエンドポイントに合わせるステップを含む方法。
前記第２のエンドポイントとの前記ｍｍＷａｖｅ通信が、前記１つ以上のビームローブを用いて行われる方法。
前記ｍｍＷａｖｅ通信中に信号対雑音比要件が満たされ、かつ、前記ビーム幅が最大化されるように、前記１つ以上のビームローブが、前記第１のエンドポイントにおいて選択される方法。
前記ビーム幅設定が、ビームアライメント誤差の減少およびビームアライメントオーバーヘッドの減少のうちの１つ以上を含む、前記Ｖ２Ｘ無線機のｍｍＷａｖｅ通信性能の向上を提供する方法。
前記非ｍｍＷａｖｅタイプチャネルおよび前記ｍｍＷａｖｅチャネルのうちの１つ以上を介して、前記第２のエンドポイントからＶ２Ｘフィードバックデータを受信するステップをさらに含む方法。
前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビーム幅設定は、前記Ｖ２Ｘフィードバックデータに基づいてさらに調節される方法。
記載される技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス又はコンピュータアクセス可能媒体におけるコンピュータソフトウェアを含み得る。

ある一般的態様は、第１のエンドポイントの車載コンピュータシステムによって実行された場合に、前記車載コンピュータシステムに、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）無線機の非ミリ波（非ｍｍＷａｖｅ）タイプチャネルを介して、第２のエンドポイントと位置データおよび位置精度データを交換することと、前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記Ｖ２Ｘ無線機のミリ波（ｍｍＷａｖｅ）チャネル向けのビーム幅設定を調節することと、前記Ｖ２Ｘ無線機が、前記ビーム幅設定によって示されるビームアライメントを用いて、前記第２のエンドポイントとｍｍＷａｖｅ通信を交わすように、前記Ｖ２Ｘ無線機の動作を修正するために、前記ビーム幅設定に基づいて前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビームアライメントを行うことと、を実行させるコンピュータコードが記憶された非一時的記憶媒体を含む前記車載コンピュータシステムを含むシステムである。
この態様の他の実施形態は、それぞれが方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置および１つ以上のコンピュータ記憶装置に記録されるコンピュータプログラムを含む。

実装形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を含みうる。
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、少なくとも、前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間の推定距離、および、前記推定距離における推定位置誤差を決定することと、前記推定距離および前記推定位置誤差に基づいて、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビーム幅設定を決定することと、によって、前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビーム幅設定を調節することを前記車載コンピュータシステムに実行させるシステム。
前記位置データは、前記第１のエンドポイントの位置を表す第１の位置データと、前記第２のエンドポイントの位置を表す第２の位置データと、を含み、前記位置精度データは、前記第１の位置データの精度を表す第１の位置精度データと、前記第２の位置データの精度を表す第２の位置精度データと、を含むシステム。
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、少なくとも、前記第１の位置データおよび前記第２の位置データに基づいて、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間の推定距離を決定することと、前記第１の位置精度データおよび前記第２の位置精度データに基づいて、前記推定距離における推定位置誤差を決定することと、によって、前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間の推定距離、および、前記推定距離における推定位置誤差を決定することを前記車載コンピュータシステムに実行させるシステム。
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、少なくとも、前記非ｍｍＷａｖｅタイプチャネルを介して、前記第１の位置データおよび前記第１の位置精度データを前記第２のエンドポイントに送信することと、前記非ｍｍ
Ｗａｖｅタイプチャネルを介して、前記第２の位置データおよび前記第２の位置精度データを前記第２のエンドポイントから受信することと、によって、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記非ｍｍＷａｖｅタイプチャネルを介して、前記第２のエンドポイントと前記位置データおよび前記位置精度データを交換することを前記車載コンピュータシステムに実行させるシステム。
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、少なくとも、前記ビーム幅設定によって決定されたビーム幅を有する１つ以上のビームローブが、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けに選択されるように、前記Ｖ２Ｘ無線機のビームを掃引して、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ビームを前記第２のエンドポイントに合わせることによって、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記動作を修正するために、前記ビーム幅設定に基づいて前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビームアライメントを行うことを前記車載コンピュータシステムに実行させるシステム。
前記第２のエンドポイントとの前記ｍｍＷａｖｅ通信が、前記１つ以上のビームローブを用いて行われるシステム。
前記ｍｍＷａｖｅ通信中に信号対雑音比要件が満たされ、かつ、前記ビーム幅が最大化されるように、前記１つ以上のビームローブが、前記第１のエンドポイントにおいて選択されるシステム。
記載される技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス又はコンピュータアクセス可能媒体におけるコンピュータソフトウェアを含み得る。

ある一般的態様は、プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）無線機の非ミリ波（非ｍｍＷａｖｅ）タイプチャネルを介して、第２のエンドポイントと位置データおよび位置精度データを交換することと、前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記Ｖ２Ｘ無線機のミリ波（ｍｍＷａｖｅ）チャネル向けのビーム幅設定を調節することと、前記Ｖ２Ｘ無線機が、前記ビーム幅設定によって示されるビームアライメントを用いて、前記第２のエンドポイントとｍｍＷａｖｅ通信を交わすように、前記Ｖ２Ｘ無線機の動作を修正するために、前記ビーム幅設定に基づいて前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビームアライメントを行うことと、を実行させるコンピュータコードが記憶された、第１のエンドポイントの車載コンピュータシステムの非一時的記憶媒体を含むコンピュータプログラム製品である。
この態様の他の実施形態は、それぞれが方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置および１つ以上のコンピュータ記憶装置に記録されるコンピュータプログラムを含む。

実装形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を含みうる。
前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行された場合に、少なくとも、前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間の推定距離、および、前記推定距離における推定位置誤差を決定することと、前記推定距離および前記推定位置誤差に基づいて、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビーム幅設定を決定することと、によって、前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビーム幅設定を調節することを前記プロセッサに実行させるコンピュータプログラム製品。
記載される技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス又はコンピュータアクセス可能媒体におけるコンピュータソフトウェアを含み得る。

同様の参照符号を用いて同様の要素を指す添付図面の図において、限定目的ではなく、例として、本開示を図示する。

幾つかの実施形態による修正システムの動作環境を示すブロック図である。 幾つかの実施形態による修正システムの動作環境を示す別のブロック図である。 幾つかの実施形態による、修正システムによって実行される例示的プロセスを示す。 幾つかの実施形態による、修正システムを含む例示的コンピュータシステムを示すブロック図である。 幾つかの実施形態による、第１のエンドポイントと第２のエンドポイントとの間のｍｍＷａｖｅ通信向けのビーム幅設定を適応的に制御するための方法を示す。 幾つかの実施形態による、第１のエンドポイントと第２のエンドポイントとの間のｍｍＷａｖｅ通信向けのビーム幅設定を適応的に制御するための別の方法を示す。 幾つかの実施形態による、第１のエンドポイントと第２のエンドポイントとの間のｍｍＷａｖｅ通信向けの適応的ビーム幅制御を示すグラフィック表現である。 幾つかの実施形態による、第１のエンドポイントと第２のエンドポイントとの間のｍｍＷａｖｅ通信向けの適応的ビーム幅制御を示すグラフィック表現である。 幾つかの実施形態による、第１のビーム幅設定と、第２のビーム幅設定との間の比較を示すグラフィック表現である。

ｍｍＷａｖｅ通信の展開は、近年、相補型金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）技術の進歩により、より安価になっている。車両におけるｍｍＷａｖｅ通信の展開は、未来の車両が、ギガビット毎秒（Ｇｂｐｓ）の大きさのデータ転送率を必要とする可能性があり、ｍｍＷａｖｅ通信が、短距離でＧｂｐｓのデータ転送率を提供可能であるため、望ましい。

ｍｍＷａｖｅ通信のアプリケーションは、通信デバイスが大量のデータ（例えば、０〜１０００ギガバイト）をユーザにとって許容できる時間内に、またはある所定の安全規格の範囲内で送信および受信することをｍｍＷａｖｅ通信が可能にするため、有益である。ｍｍＷａｖｅ通信は、大規模コンシューマアプリケーション（例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａｄ／高速および短距離通信用のＷｉＧｉｇ、５Ｇセルラー通信、自動運転アプリケーションなど）の大きな可能性を持つ。自動運転アプリケーションには、（１）ＬＩＤＡＲ、レーダー、カメラなどのセンサによって記録されたローカルセンサ情報を、コネクティッド車両およびインフラデバイスと共有することにより、センサカバレージを拡大し、より安全で、効率的、およびプロアクティブな運転を実現するために非見通し（ＮＬＯＳ）ビューを取得すること、（２）グローバル高解像度（ＨＤ）３Ｄマップを最新の状態に保つことができるように、クラウドサーバにおけるＨＤ−３Ｄマップ生成のためにインフラを介してクラウドサーバにローカルセンサ情報をアップロードすること、および、（３）車両のストレージに国全体の全ての３Ｄマップデータを保存する必要がなく、３Ｄマップデータを最新の状態に保つことが簡単となるように、車両が新しい市に入るとオンデマンドでインフラから自動運転のためのＨＤ−３Ｄマップをダウンロードすること、が含まれるが、これらに限定されない。ＨＤ−３Ｄマップおよび車両センサ情報の送信および受信は、多くのアプリケーションを有する。ＨＤ−３Ｄマップおよび車両センサ情報を送信および受信する能力から恩恵を受け得るアプリケーションの１つは、自動化車両、ドローン、およびロボットである。

例えば、ｍｍＷａｖｅ通信は、（１）路側機または（２）他の車両と通信するために使用され得る。広帯域幅が利用可能であるため、ｍｍＷａｖｅ通信は、大量のデータセットの送信および受信に特に有益となり得る。ｍｍＷａｖｅ通信によって送信および受信され得るデータ例には、特に、（１）高解像度３Ｄマップ、および、（２）車両センサ情報が
含まれる。この情報は、従来の手段（例えば、３Ｇ、４Ｇ、ＷｉＦｉ、専用狭域通信（ＤＳＲＣ））による大量のデータの送信が合理的に可能ではないことがあり、または車両機器の不十分な性能をもたらすことがあるため、従来の手段によって送信されることが合理的ではない場合がある。しかし、ｍｍＷａｖｅ通信によるこの情報の送信は、定期的に達成することができ、車両機器の不十分な性能をもたらさないかもしれない。

「ビーム掃引によるビームトレーニング」などの既存の解決策は、低移動環境用に設計されているため、車両アプリケーションには適していない。車両アプリケーションは、高い頻度で高移動環境を含む。従って、第１のエンドポイントと第２のエンドポイントとの間のｍｍＷａｖｅ通信向けのビーム幅設定を適応的に制御可能な修正システムの実施形態を本明細書に記載する。例えば、修正システムは、自車両にインストールされてもよく、および自車両とリモート車両との間のｍｍＷａｖｅ通信向けのビーム幅設定を、リモート車両までの推定距離および推定距離における推定位置誤差に基づいて、適応的に決定することができる。修正システムは、以下により詳細に記載する。

幾つかの実施形態では、修正システムを備えた車両は、ＤＳＲＣ装備車両である。ＤＳＲＣ装備車両は、（１）ＤＳＲＣ無線機を備え、（２）ＤＳＲＣ準拠グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）ユニットを備え、および、（３）ＤＳＲＣ装備車両が位置する法域において、ＤＳＲＣメッセージを合法的に送信および受信するように動作可能な車両である。ＤＳＲＣ無線機は、ＤＳＲＣ受信機およびＤＳＲＣ送信機を備えたハードウェアである。ＤＳＲＣ無線機は、ＤＳＲＣメッセージを無線で送信および受信するように動作可能である。

ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、車線レベルの精度を持つ車両（またはＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットを備えたその他のＤＳＲＣ装備デバイス）に関する位置情報を提供するように動作可能である。幾つかの実施形態では、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、屋外で、６８％の確率で、実際の位置の１．５メートル以内の二次元位置を識別、監視、および追跡するように動作可能である。

従来のＧＰＳユニットは、従来のＧＰＳユニットの実際の位置のプラスマイナス１０メートルの精度で、従来のＧＰＳユニットの位置を表す位置情報を提供する。これに対して、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットの実際の位置のプラスマイナス１．５メートルの精度で、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットの位置を表すＧＰＳデータを提供する。この精度の度合いは、例えば、道路の車線が、一般に約３メートル幅であり、車両が道路上でどの車線を走行しているかを識別するためには、プラスマイナス１．５メートルの精度で十分であることから、「車線レベルの精度」と呼ばれる。現代の車両のＡＤＡＳシステムによって提供される幾つかの安全または自動運転アプリケーションは、車線レベルの精度で車両の地理的位置を表す測位情報を必要とする。さらに、ＤＳＲＣの現在の規格は、車両の地理的位置が車線レベルの精度で表されることを必要とする。

ＤＳＲＣは、実質的に５００メートルの範囲を有し、車両および路側ユニット（単数の場合は、「ＲＳＵ」、複数の場合は、「ＲＳＵｓ」）などのモバイルノード間でメッセージを無線で送信および受信するために互換性があるように設計される。

幾つかの実施形態では、車両以外のデバイス（例えば、車両ではないエンドポイント）が、ＤＳＲＣ装備でありうる。これらのＤＳＲＣ装備デバイスは、ＤＳＲＣメッセージにより、無線車両データを車両に中継するために使用され得る。例えば、ＲＳＵまたはその他の通信デバイスは、それが以下の要素、すなわち、ＤＳＲＣ送受信機、およびＤＳＲＣメッセージの符号化および送信に必要なソフトウェアまたはハードウェア、並びにＤＳＲＣ受信機、およびＤＳＲＣメッセージの受信および復号に必要なソフトウェアまたはハー
ドウェアのうちの１つ以上を含む場合に、ＤＳＲＣ装備でありうる。

本明細書に記載する実施形態は、無線メッセージを送信および受信するためにＶ２Ｘ通信を使用し得る。本明細書に記載するように、Ｖ２Ｘ通信の例には、限定されないが、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）（ＤＳＲＣ通信のタイプの中でも、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）および個人安全メッセージ（ＰＳＭ）を含む）、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）、ミリ波（ｍｍＷａｖｅ）通信、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ、５Ｇ−Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｖ（ＬＴＥ−Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｖｅｈｉｃｌｅ）、ＬＴＥ−Ｄ２Ｄ（ＬＴＥ−Ｄｅｖｉｃｅ−ｔｏ−Ｄｅｖｉｃｅ）、ＶｏＬＴＥ（Ｖｏｉｃｅ ｏｖｅｒ ＬＴＥ）などの１つ以上が含まれる。幾つかの例では、Ｖ２Ｘ通信は、Ｖ２Ｖ通信、Ｖ２Ｉ（Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）通信、Ｖ２Ｎ（Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信、またはそれらの任意の組み合わせを含み得る。

本明細書に記載する無線メッセージ（例えば、Ｖ２Ｘ無線メッセージ）の例には、限定されないが、以下のメッセージ、すなわち、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）メッセージ、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）メッセージ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘメッセージ（例えば、ＬＴＥ−Ｖ２Ｖ（ＬＴＥ−Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｖｅｈｉｃｌｅ）メッセージ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｉ（ＬＴＥ−Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）メッセージ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｎメッセージなど）、５Ｇ−Ｖ２Ｘメッセージ、およびミリ波メッセージなどが含まれる。

ＢＳＭは、ＢＳＭデータを含む。ＢＳＭデータは、最初にＢＳＭを送信した車両の属性を表す。ＢＳＭデータは、特に、（１）ＢＳＭを送信する車両の経路履歴、（２）ＢＳＭを送信する車両のスピード、および、（３）ＢＳＭを送信する車両の場所を表すＧＰＳデータのうちの１つ以上を表す。

幾つかの実施形態では、ＤＳＲＣ装備車両は、経路履歴、今後の経路、および受信または生成し得たセンサデータを含む現在および今後の状況を表す情報に関して道路沿いの他のＤＳＲＣ装備車両／デバイスをプロービングし得る。この情報は、「ＤＳＲＣプローブデータ」と称される。ＤＳＲＣプローブデータは、ＤＳＲＣプローブによってまたはＤＳＲＣプローブに応答して受信したあらゆるデータを含み得る。

ＤＳＲＣメッセージは、ＤＳＲＣに基づくデータを含み得る。ＤＳＲＣに基づくデータは、ＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータを含み得る。幾つかの実施形態では、ＤＳＲＣメッセージに含まれるＤＳＲＣに基づくデータは、複数のＤＳＲＣ装備車両（または他のＤＳＲＣ装備デバイスもしくはエンドポイント）から受信したＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータを含み得る。このＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータは、そのソースの識別子およびソースの場所、またはＢＳＭデータもしくはＤＳＲＣプローブデータによって表される交通事象を含み得る。

ＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータは、車両がどの車線を走行しているのか、並びにその走行スピードおよび経路履歴を特定し得る。ＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータは、１つ以上の異なる時点の、あるいは１つ以上の異なる場所における車両の速度、１つ以上の異なる時点の、あるいは１つ以上の異なる場所における車両の進行方向、および１つ以上の異なる時点の、あるいは１つ以上の異なる場所における車両の加速度のうちの１つ以上をさらに特定し得る。

本明細書では、「地理的場所」、「場所」、「地理的位置」、および「位置」という用語は、コネクティッド車両などの物体の緯度および経度（または物体の緯度、経度、および高度）を指す。本明細書に記載する実施形態例は、（１）緯度および経度を含む２次元
の車両の実際の地理的位置に対して少なくともプラスマイナス１．５メートル、および、（２）高度次元の車両の実際の地理的位置に対して少なくともプラスマイナス３メートルの１つ以上の精度で車両の地理的位置を表す測位情報を提供する。従って、本明細書に記載する実施形態例は、車線レベルの精度またはそれよりも優れた精度で車両の地理的位置を表すことができる。

（例示的概要）
図１Ａを参照すると、幾つかの実施形態による修正システム１９９の動作環境１００が示されている。動作環境１００は、以下の要素、すなわち、第１のエンドポイント１０１、および第２のエンドポイント１０３のうちの１つ以上を含み得る。動作環境１００のこれらの要素は、通信可能にネットワーク１０５に結合され得る。図１Ａには示されないが、動作環境１００は、ＤＳＲＣ対応の１つ以上のＲＳＵを含み得る。１つ以上のＤＳＲＣ対応ＲＳＵは、ネットワーク１０５を介して、第１のエンドポイント１０１、および第２のエンドポイント１０３間で無線メッセージを中継し得る。例えば、ＤＳＲＣ送信範囲は、一般に約５００メートルであり、そのため、第２のエンドポイント１０３が第１のエンドポイント１０１から７００メートル離れている場合には、１つ以上の介在するＤＳＲＣ対応ＲＳＵは、第２のエンドポイント１０３から第１のエンドポイント１０１へ、または第１のエンドポイント１０１から第２のエンドポイント１０３へとＤＳＲＣメッセージを中継し得る。

２つのエンドポイントおよび１つのネットワーク１０５が図１Ａに示されるが、実際には、動作環境１００は、任意の数のエンドポイントおよび任意の数のネットワーク１０５を含み得る。

ネットワーク１０５は、従来のタイプ（有線または無線）でよく、星形構成、トークンリング構成、または他の構成を含む多数の異なる構成を有し得る。さらに、ネットワーク１０５は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）（例えば、インターネット）、または複数のデバイスおよび／またはエンティティが通信し得る他の相互接続データ経路を含み得る。幾つかの実施形態では、ネットワーク１０５は、ピアツーピアネットワークを含み得る。また、ネットワーク１０５は、様々な異なる通信プロトコルでデータを送信するための通信網の部分に結合されてもよく、またはそれらの通信網の部分を含んでいてもよい。幾つかの実施形態では、ネットワーク１０５は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信ネットワーク、またはショートメッセージサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、無線アプリケーションプロトコル（ＷＡＰ）、電子メール、ＤＳＲＣ、全二重無線通信、ｍｍＷａｖｅ、ＷｉＦｉ（インフラモード）、ＷｉＦｉ（アドホックモード）、可視光通信、テレビホワイトスペース通信、および衛星通信によることを含む、データの送信および受信を行うためのセルラー通信ネットワークを含む。ネットワーク１０５は、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｖ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ−Ｄ２Ｄ、ＶｏＬＴＥ、５Ｇ−Ｖ２Ｘ、またはその他のモバイルデータネットワークもしくは複数のモバイルデータネットワークの組み合わせも含み得るモバイルデータネットワークも含み得る。さらに、ネットワーク１０５は、１つ以上のＩＥＥＥ ８０２．１１無線ネットワークを含み得る。

幾つかの実施形態では、ネットワーク１０５は、それぞれがＶ２Ｘ無線機を備える様々なエンドポイント（例えば、車両、路側機など）間でＶ２Ｘ無線メッセージを送信および受信するための無線ネットワークであるＶ２Ｘネットワークである。Ｖ２Ｘ無線機の各チャネルは、異なるタイプのＶ２Ｘメッセージを送信および受信し得る。例えば、Ｖ２Ｘチャネル＃１は、ｍｍＷａｖｅメッセージを送信および受信し得るが、Ｖ２Ｘチャネル＃２は、ＤＳＲＣ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ、５Ｇ−Ｖ２Ｘ、ヨーロッパのＩＴＳ−Ｇ５、ＩＴＳ−Ｃ
ｏｎｎｅｃｔ、またはｍｍＷａｖｅを含まないその他のタイプのＶ２Ｘ通信の１つなどの非ｍｍＷａｖｅタイプのＶ２Ｘメッセージを送信および受信し得る。幾つかの実施形態では、各エンドポイントは、非ｍｍＷａｖｅメッセージの送信および受信に使用される第１のＶ２Ｘ無線機、およびｍｍＷａｖｅメッセージの送信および受信に使用される第２のＶ２Ｘ無線機を含む複数のＶ２Ｘ無線機を備え得る。

異なる非ｍｍＷａｖｅタイプのＶ２Ｘ通信が、異なる国で使用され得る。例えば、修正システムが米国で実施される場合、ＤＳＲＣが、非ｍｍＷａｖｅタイプのＶ２Ｘ通信としての使用に理想的となり得る。修正システムが日本で実施される場合、ＩＴＳ−Ｃｏｎｎｅｃｔが、非ｍｍＷａｖｅタイプのＶ２Ｘ通信としての使用に理想的となり得る。修正システムが中国で実施される場合、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘが、非ｍｍＷａｖｅタイプのＶ２Ｘ通信としての使用に理想的となり得る。

第１のエンドポイント１０１および第２のエンドポイント１０３は、道路環境におけるどのような通信デバイスであってもよい。例えば、第１のエンドポイント１０１および第２のエンドポイント１０３のそれぞれは、車両、路側ユニット、基地局、またはその他のインフラデバイスであってもよい。第１のエンドポイント１０１および第２のエンドポイント１０３は、類似の構造を有し、および類似の機能性を提供してもよく、第１のエンドポイント１０１に関して以下に提供する説明は、第２のエンドポイント１０３にも適用可能となり得る。

第１のエンドポイント１０１は、以下の要素、すなわち、プロセッサ１２５、メモリ１２７、通信ユニット１４５、ＧＰＳユニット１７０、センサセット１８２、先進運転支援システム（ＡＤＡＳシステム）１８３、自動運転システム１８４、搭載ユニット１８５、および修正システム１９９のうちの１つ以上を含み得る。第１のエンドポイント１０１のこれらの要素は、バスを介して互いに通信可能に結合され得る。

幾つかの実施形態では、プロセッサ１２５およびメモリ１２７は、搭載車両コンピュータシステム（図２を参照して以下に記載するコンピュータシステム２００など）の要素であってもよい。搭載車両コンピュータシステムは、修正システム１９９の動作を生じさせる、または制御するように動作可能となり得る。搭載車両コンピュータシステムは、修正システム１９９またはその要素（例えば、図２を参照）に関して本明細書に記載する機能性を提供するために、メモリ１２７に保存されたデータにアクセスし、およびそのデータを実行するように動作可能となり得る。

プロセッサ１２５は、論理演算装置、マイクロプロセッサ、汎用コントローラ、または計算を行い、および電子表示信号をディスプレイデバイスに提供するためのその他のプロセッサアレイを含む。プロセッサ１２５は、データ信号を処理し、および複雑命令セットコンピュータ（ＣＩＳＣ）アーキテクチャ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）アーキテクチャ、または命令セットの組み合わせを実施するアーキテクチャを含む様々なコンピューティングアーキテクチャを含み得る。第１のエンドポイント１０１は、１つ以上のプロセッサ１２５を含み得る。他のプロセッサ、オペレーティングシステム、センサ、ディスプレイ、および物理的構成が可能となり得る。

メモリ１２７は、プロセッサ１２５によって実行され得る命令またはデータを保存する。命令またはデータは、本明細書に記載する技術を行うためのコードを含み得る。メモリ１２７は、動的ランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、またはその他のメモリデバイスであってもよい。幾つかの実施形態では、メモリ１２７は、ハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデ
バイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、または情報をより永続的に保存するためのその他のマスストレージデバイスを含む、不揮発性メモリまたは類似の永久ストレージデバイスおよび媒体も含む。第１のエンドポイント１０１は、１つ以上のメモリ１２７を含み得る。

第１のエンドポイント１０１のメモリ１２７は、以下の要素、すなわち、第１の位置データ１２９、第１の位置精度データ１３１、第２の位置データ１３３、第２の位置精度データ１３５、距離データ１３７、位置誤差データ１３９、およびビーム幅設定データ１４０のうちの１つ以上を保存し得る。

第１の位置データ１２９は、第１のエンドポイント１０１の１つ以上の搭載センサによって決定された、この特定のエンドポイントの地理的場所を表すデジタルデータを含む。例えば、第１の位置データ１２９は、第１のエンドポイント１０１の地理的場所を表すＧＰＳデータを含む。

第１の位置精度データ１３１は、第１の位置データ１２９を決定する第１のエンドポイント１０１の１つ以上の搭載センサに関する精度を表すデジタルデータを含む。例えば、第１の位置精度データ１３１は、第１の位置データ１２９が車線レベルの精度を有することを示す。このように、第１のエンドポイント１０１の１つ以上の搭載センサの測定誤差が、第１のエンドポイント１０１の修正システム１９９によって、その機能性を提供する際に、考慮され得る。

第２の位置データ１３３は、第２のエンドポイント１０３の１つ以上の搭載センサによって決定された、この特定のエンドポイントの地理的場所を表すデジタルデータを含む。例えば、第２の位置データ１３３は、第２のエンドポイント１０３の地理的場所を表すＧＰＳデータを含む。

第２の位置精度データ１３５は、第２の位置データ１３３を決定する第２のエンドポイント１０３の１つ以上の搭載センサに関する精度を表すデジタルデータを含む。例えば、第２の位置精度データ１３５は、第２の位置データ１３３が車線レベルの精度を有することを示す。このように、第２のエンドポイント１０３の１つ以上の搭載センサの測定誤差が、第１のエンドポイント１０１の修正システム１９９によって、その機能性を提供する際に、考慮され得る。

幾つかの実施形態では、第１のエンドポイント１０１が、非ｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘ無線メッセージにより、第２のエンドポイント１０３から第２の位置データ１３３および第２の位置精度データ１３５を受信し得る。

距離データ１３７は、第１のエンドポイント１０１と第２のエンドポイント１０３との間の距離を表すデジタルデータを含む。例えば、距離データ１３７は、第１の位置データ１２９および第２の位置データ１３３に基づいて計算される。

位置誤差データ１３９は、距離データ１３７の推定精度を表すデジタルデータを含む。例えば、位置誤差データ１３９は、第１の位置精度データ１３１および第２の位置精度データ１３５に基づいて計算される。さらなる例において、第１の位置精度データ１３１および第２の位置精度データ１３５が、それぞれ車線レベルの精度を有する（例えば、実際の値から±１．５メートルの測定偏差を有する）と仮定する。この場合、位置誤差データ１３９は、距離データ１３７によって表される推定距離が、実際の距離から±３メートルの偏差を有することを表す。

ビーム幅設定データ１４０は、第２のエンドポイント１０３とｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘメッセージを交わす際の第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機向けのビーム幅設定を表すデジタルデータを含む。ビーム幅設定は、例えば、１つ以上のビームローブのビーム幅の設定を表し得る。第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機は、少なくとも部分的に１つ以上のビームローブに基づいて、第２のエンドポイント１０３とのｍｍＷａｖｅ通信向けのビームアライメントを行い、第２のエンドポイント１０３とｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘメッセージを交わすために１つ以上のビームローブを選択する。

通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５に対して、または別の通信チャネルに対して、データの送受信を行う。幾つかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ＤＳＲＣ送受信機、ＤＳＲＣ受信機、および第１のエンドポイント１０１をＤＳＲＣ対応デバイスにするために必要な他のハードウェアまたはソフトウェアを含み得る。例えば、通信ユニット１４５は、ネットワークを介してＤＳＲＣメッセージを同報通信するように構成されたＤＳＲＣアンテナを含む。ＤＳＲＣアンテナは、ユーザが設定可能な一定または間隔で（例えば、０．１秒ごとに、１．６Ｈｚ〜１０Ｈｚの周波数範囲に対応する時間間隔でなど）ＢＳＭメッセージも送信し得る。

幾つかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５または別の通信チャネルへの直接的な物理的接続用のポートを含む。例えば、通信ユニット１４５は、ＵＳＢ、ＳＤ、ＣＡＴ−５、またはネットワーク１０５との有線通信用の類似のポートを含む。幾つかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ＩＥＥＥ ８０２．１１、ＩＥＥＥ ８０２．１６、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）、ＥＮ ＩＳＯ １４９０６：２００４電子式料金徴収−アプリケーションインタフェースＥＮ １１２５３：２００４専用狭域通信−５．８ＧＨｚのマイクロ波を用いた物理層（レビュー）、ＥＮ １２７９５：２００２専用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＤＳＲＣデータリンク層：媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ １２８３４：２００２専用狭域通信−アプリケーション層（レビュー）、ＥＮ １３３７２：２００４専用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＲＴＴＴアプリケーションのＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、２０１４年８月２８日に出願され、「Ｆｕｌｌ−Ｄｕｐｌｅｘ Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ」というタイトルの米国特許出願第１４／４７１，３８７号明細書に記載の通信方法、または別の適宜の無線通信方法を含む１つ以上の無線通信方法を使用して、ネットワーク１０５または他の通信チャネルとデータの交換を行うための無線送受信機を含む。

幾つかの実施形態では、通信ユニット１４５は、２０１４年８月２８日に出願され、「Ｆｕｌｌ−Ｄｕｐｌｅｘ Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ」というタイトルの米国特許出願第１４／４７１，３８７号明細書に記載の全二重調整システムを含む。

幾つかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ショートメッセージサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ＷＡＰ、電子メール、または別の適宜のタイプの電子通信によることを含む、セルラー通信ネットワーク上でデータの送信および受信を行うためのセルラー通信送受信機を含む。幾つかの実施形態では、通信ユニット１４５は、有線ポートおよび無線送受信機を含む。通信ユニット１４５は、ＴＣＰ／ＩＰ、ＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳ、およびＳＭＴＰを含む標準ネットワークプロトコル、ミリ波、ＤＳＲＣなどを使用して、ファイルまたは媒体オブジェクトを配布するために、ネットワーク１０５に対する他の従来の接続も提供する。

通信ユニット１４５は、Ｖ２Ｘ無線機１４３を含む。Ｖ２Ｘ無線機１４３は、Ｖ２Ｘ送信機およびＶ２Ｘ受信機を含み、並びに任意のＶ２Ｘプロトコルを用いて無線メッセージの送信および受信を行うように動作可能な電子デバイスである。例えば、Ｖ２Ｘ無線機１
４３は、ＤＳＲＣによって、無線メッセージを送信および受信するように動作可能である。Ｖ２Ｘ送信機は、５．９ＧＨｚ帯域で、ＤＳＲＣメッセージの送信および同報通信を行うように動作可能である。Ｖ２Ｘ受信機は、５．９ＧＨｚ帯域で、ＤＳＲＣメッセージを受信するように動作可能である。

Ｖ２Ｘ無線機１４３は、ｍｍＷａｖｅチャネル１４１および非ｍｍＷａｖｅタイプチャネル１４２を含む複数のチャネルを含む。ｍｍＷａｖｅチャネル１４１は、ｍｍＷａｖｅ通信を行うために使用される。非ｍｍＷａｖｅタイプチャネル１４２は、非ｍｍＷａｖｅタイプの通信（例えば、ＤＳＲＣ通信またはｍｍＷａｖｅを含まないその他のタイプのＶ２Ｘ通信）を行うために使用される。

幾つかの実施形態では、通信ユニット１４５は、非ｍｍＷａｖｅメッセージを送信および受信するために使用される第１のＶ２Ｘ無線機１４３と、ｍｍＷａｖｅメッセージを送信および受信するために使用される第２のＶ２Ｘ無線機１４３とを含む複数のＶ２Ｘ無線機１４３を含み得る。

幾つかの実施形態では、ＧＰＳユニット１７０は、第１のエンドポイント１０１の従来のＧＰＳユニットである。例えば、ＧＰＳユニット１７０は、第１のエンドポイント１０１の地理的場所を表すデータを読み出すためにＧＰＳ衛星と無線で通信するハードウェアを含み得る。例えば、ＧＰＳユニット１７０は、１つ以上のＧＰＳ衛星から第１のエンドポイント１０１の地理的場所を表すＧＰＳデータを読み出す。幾つかの実施形態では、ＧＰＳユニット１７０は、車線レベルの精度で、第１のエンドポイント１０１の地理的場所を表すＧＰＳデータを提供するように動作可能な第１のエンドポイント１０１のＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットである。

センサセット１８２は、第１のエンドポイント１０１の外の道路環境を測定するように動作可能な１つ以上のセンサを含む。例えば、センサセット１８２は、第１のエンドポイント１０１に近接した道路環境の１つ以上の物理的特徴を記録する１つ以上のセンサを含み得る。メモリ１２７は、センサセット１８２によって記録された１つ以上の物理的特徴を表すセンサデータを保存し得る。第１のエンドポイント１０１の外の道路環境は、第２のエンドポイント１０３を含み得るので、センサセット１８２のセンサの１つ以上は、第２のエンドポイント１０３に関する情報を表すセンサデータを記録し得る。

幾つかの実施形態では、センサセット１８２は、以下の車両センサ、すなわち、カメラ、ＬＩＤＡＲセンサ、レーダーセンサ、レーザ高度計、赤外線検出器、運動検出器、サーモスタット、音響検出器、一酸化炭素センサ、二酸化炭素センサ、酸素センサ、質量気流センサ、エンジン冷却水温度センサ、スロットル位置センサ、クランクシャフト位置センサ、自動車エンジンセンサ、バルブタイマ、空燃比メータ、死角メータ、カーブフィーラ、欠陥検出器、ホール効果センサ、マニホールド絶対圧力センサ、駐車センサ、レーダーガン、スピードメータ、スピードセンサ、タイヤ空気圧監視センサ、トルクセンサ、トランスミッション液温度センサ、タービンスピードセンサ（ＴＳＳ）、可変リラクタンスセンサ、車両スピードセンサ（ＶＳＳ）、水分センサ、車輪スピードセンサ、およびその他のタイプの自動車用センサのうちの１つ以上を含み得る。

幾つかの実施形態では、センサセット１８２のセンサは、エラー率が既知の搭載センサである。センサには、ＬＩＤＡＲ、レーダー、およびＧＰＳなどの測距および位置探索センサ、並びにメモリ１２７に保存され、および本明細書に記載される距離および位置データ（例えば、第１の位置データ、第１の位置精度データ、第２の位置データ、および第２の位置精度データ）を決定するために使用され得るその他のセンサが含まれる。

搭載ユニット１８５は、第１のエンドポイント１０１に搭載されたコンピューティングデバイスであってもよい。例えば、搭載ユニット１８５は、ＥＣＵを含む。ＥＣＵは、第１のエンドポイント１０１の電気システムまたはサブシステムのうちの１つ以上を制御する自動車電子機器の埋込システムである。ＥＣＵのタイプには、限定されないが、エンジン制御モジュール（ＥＣＭ）、パワートレイン制御モジュール（ＰＣＭ）、トランスミッション制御モジュール（ＴＣＭ）、ブレーキ制御モジュール（ＢＣＭまたはＥＢＣＭ）、中央制御モジュール（ＣＣＭ）、中央タイミングモジュール（ＣＴＭ）、一般電子モジュール（ＧＥＭ）、車体制御モジュール（ＢＣＭ）、およびサスペンション制御モジュール（ＳＣＭ）などが含まれる。

幾つかの実施形態では、第１のエンドポイント１０１は、複数の搭載ユニット１８５（例えば、複数のＥＣＵ）を含み得る。幾つかの実施形態では、修正システム１９９は、搭載ユニット１８５の要素であってもよい。

幾つかの実施形態では、ＡＤＡＳシステム１８３は、第１のエンドポイント１０１の動作を制御する従来のＡＤＡＳシステムである。幾つかの実施形態では、ＡＤＡＳシステム１８３は、第１のエンドポイント１０１を自律走行車両または半自律走行車両にする、第１のエンドポイント１０１に含まれる任意のソフトウェアまたはハードウェアも含み得る。

ＡＤＡＳシステム１８３の例は、第１のエンドポイント１０１の以下の要素、すなわち、適応走行制御（ＡＣＣ）システム、適応ハイビームシステム、適応調光システム、自動駐車システム、自動車用暗視システム、死角モニタ、衝突回避システム、横風安定化システム、ドライバ眠気検知システム、ドライバ監視システム、緊急ドライバ支援システム、前方衝突警告システム、交差点支援システム、インテリジェントスピード適応システム、車線逸脱警告システム、歩行者保護システム、交通標識認識システム、右左折支援、および逆走警告システムのうちの１つ以上を含み得る。

幾つかの実施形態では、自動運転システム１８４は、第１のエンドポイント１０１を自律走行車両にする、第１のエンドポイント１０１に含まれる任意のソフトウェアまたはハードウェアを含み得る。幾つかの実施形態では、第１のエンドポイント１０１は、自動運転システム１８４またはＡＤＡＳシステム１８３の一方を含む。幾つかの他の実施形態では、第１のエンドポイント１０１は、自動運転システム１８４およびＡＤＡＳシステム１８３の両方を含む。

幾つかの実施形態では、修正システム１９９は、プロセッサ１２５によって実行された場合に、図１Ｃおよび図３〜５Ｂを参照して以下に記載する例示的プロセス１９１、１９２、１９３、５００、および５５０、並びに方法３００、および４００の１つ以上のステップをプロセッサ１２５に実行させるように動作可能なソフトウェアを含む。

幾つかの実施形態では、修正システム１９９は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を含むハードウェアを用いて実施され得る。幾つかの他の実施形態では、修正システム１９９は、ハードウェアおよびソフトウェアの組み合わせを用いて実施され得る。修正システム１９９は、デバイス（例えば、サーバもしくは他のデバイス）の組み合わせにおいて、またはデバイスの１つにおいて保存され得る。

図１Ｃ〜６を参照して、修正システム１９９を以下により詳細に記載する。

図１Ｂを参照すると、示されているのは、幾つかの実施形態による修正システム１９９
に関する別の動作環境１５０である。動作環境１５０は、以下の要素、すなわち、自車両１２３、および１つ以上のリモート車両１２４のうちの１つ以上を含み得る。動作環境１５０のこれらの要素は、通信可能にネットワーク１０５に結合され得る。

１つの自車両１２３、３つのリモート車両１２４、および１つのネットワーク１０５が図１Ｂに示されるが、実際には、動作環境１５０は、１つ以上の自車両１２３、１つ以上のリモート車両１２４、および１つ以上のネットワーク１０５を含み得る。

幾つかの実施形態では、自車両１２３は、第１のエンドポイント１０１の一例の場合があり、リモート車両１２４は、第２のエンドポイント１０３の一例の場合がある。従って、第１のエンドポイント１０１および第２のエンドポイント１０３に関して本明細書で提供される記載は、自車両１２３およびリモート車両１２４にも適用可能となり得る。類似の説明は、ここでは繰り返さない。

幾つかの実施形態では、自車両１２３およびリモート車両１２４は、類似の構造を有してもよく、自車両１２３に関して以下に提供する記載は、リモート車両１２４にも適用可能となり得る。

幾つかの実施形態では、少なくとも１つのリモート車両１２４が、自車両１２３と同様にコネクティッド車両である。幾つかの実施形態では、少なくとも１つのリモート車両１２４が、非コネクティッド車両である。リモート車両１２４は、例えばセンサおよびＶ２Ｘ無線機を含む自車両１２３の要素に類似した要素を含む。幾つかの実施形態では、リモート車両１２４は、修正システム１９９のそれ自体のインスタンスを含む。

幾つかの実施形態では、自車両１２３およびリモート車両１２４の１つ以上が、ＤＳＲＣ装備デバイスであってもよい。ネットワーク１０５は、自車両１２３、リモート車両１２４、および１つ以上のＲＳＵ間で共有される１つ以上の通信チャネルを含み得る。１つ以上の通信チャネルは、ＤＳＲＣ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ、全二重無線通信、またはその他の無線通信プロトコルを含み得る。例えば、ネットワーク１０５は、本明細書に記載のデータの何れかを含むＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣプローブ、またはＢＳＭを送信するために使用され得る。

自車両１２３は、どのようなタイプの車両であってもよい。例えば、自車両１２３は、以下のタイプの車両、すなわち、乗用車、トラック、ＳＵＶ、バス、セミトラック、ドローン、またはその他の道路ベースの乗り物の１つを含み得る。

幾つかの実施形態では、自車両１２３は、自律走行車両または半自律走行車両を含み得る。例えば、自車両１２３は、先進運転支援システム（例えば、ＡＤＡＳシステム１８３）を含み得る。ＡＤＡＳシステム１８３は、自律機能性を提供する機能性の一部または全てを提供し得る。

自車両１２３は、以下の要素、すなわち、プロセッサ１２５、メモリ１２７、通信ユニット１４５、ＧＰＳユニット１７０、センサセット１８２、ＥＣＵ１８６、ＡＤＡＳシステム１８３、自動運転システム１８４、および修正システム１９９のうちの１つ以上を含み得る。自車両１２３のこれらの要素は、バスを介して互いに通信可能に結合され得る。自車両１２３のこれらの要素は、図１Ａを参照して上記に記載されており、類似の説明は、ここでは繰り返さない。

幾つかの実施形態では、自車両１２３のメモリ１２７は、リモート位置データ１５１、リモート位置精度データ１５２、自車位置データ１５３、自車位置精度データ１５４、距
離データ１３７、位置誤差データ１３９、およびビーム幅設定データ１４０のうちの１つ以上を保存する。

リモート位置データ１５１は、リモート車両１２４の１つ以上の搭載センサによって決定された、リモート車両１２４の地理的場所を表すデジタルデータを含む。例えば、リモート位置データ１５１は、リモート車両１２４の地理的場所を表すＧＰＳデータを含む。リモート位置データ１５１は、第２の位置データ１３３の一例となり得る。

リモート位置精度データ１５２は、リモート位置データ１５１を決定するリモート車両１２４の１つ以上の搭載センサに関する精度を表すデジタルデータを含む。例えば、リモート位置精度データ１５２は、リモート位置データ１５１が車線レベルの精度を有することを示す。このように、リモート車両１２４の１つ以上の搭載センサの測定誤差が、自車両１２３の修正システム１９９によって、その機能性を提供する際に、考慮され得る。リモート位置精度データ１５２は、第２の位置精度データ１３５の一例となり得る。

自車位置データ１５３は、自車両１２３の１つ以上の搭載センサによって決定された、自車両１２３の地理的場所を表すデジタルデータを含む。例えば、自車位置データ１５３は、自車両１２３の地理的場所を表すＧＰＳデータを含む。自車位置データ１５３は、第１の位置データ１２９の一例となり得る。

自車位置精度データ１５４は、自車位置データ１５３を決定する１つ以上の搭載センサに関する精度を表すデジタルデータを含む。例えば、自車位置精度データ１５４は、自車位置データ１５３が車線レベルの精度を有することを示す。このように、自車両１２３の１つ以上の搭載センサの測定誤差が、自車両１２３の修正システム１９９によって、その機能性を提供する際に、考慮され得る。自車位置精度データ１５４は、第１の位置精度データ１３１の一例となり得る。

距離データ１３７は、例えば、自車両１２３とリモート車両１２４との間の距離を表すデジタルデータを含む。例えば、距離データ１３７は、自車位置データ１５３およびリモート位置データ１５１に基づいて計算される。

位置誤差データ１３９は、距離データ１３７の推定精度を表すデジタルデータを含む。例えば、位置誤差データ１３９は、自車位置精度データ１５４およびリモート位置精度データ１５２に基づいて計算される。別の例では、自車位置精度データ１５４およびリモート位置精度データ１５２が、それぞれ車線レベルの精度を有する（例えば、±１．５メートルの偏差を有する）と仮定する。この場合、位置誤差データ１３９は、距離データ１３７によって表される推定距離における推定精度が、実際の距離から±３メートルの偏差を有することを表す。さらに別の例では、自車位置精度データ１５４が、車線レベルの精度を有し（例えば、自車両１２３の実際の位置から±１．５メートルの偏差を有する）、かつリモート位置精度データ１５２が、リモート車両１２４の実際の位置から±１０メートルの偏差の精度を有すると仮定する。この場合、位置誤差データ１３９は、距離データ１３７の推定精度が、実際の距離から±１１．５メートルの偏差を有することを表す。

ビーム幅設定データ１４０は、例えば、リモート車両１２４とｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘメッセージを交わす際の自車両１２３のＶ２Ｘ無線機１４３向けのビーム幅設定を表すデジタルデータを含む。

図１Ｃを参照すると、幾つかの実施形態による、修正システム１９９によって実行される例示的プロセス１９１、１９２、および１９３が示されている。例示的プロセス１９１では、修正システム１９９は、リモート車両１２４の地理的場所を表すリモート位置デー
タ１５１、および自車両１２３の地理的場所を表す自車位置データ１５３を入力として使用し、リモート車両１２４と自車両１２３との間の距離を表す距離データ１３７を出力として生成する。

例示的プロセス１９２では、修正システム１９９は、リモート位置精度データ１５２および自車位置精度データ１５４を入力として使用し、位置誤差データ１３９を出力として生成する。

例示的プロセス１９３では、修正システム１９９は、プロセス１９１で生成された距離データ１３７、およびプロセス１９２で生成された位置誤差データ１３９を入力として使用し、距離データ１３７および位置誤差データ１３９に基づいて、Ｖ２Ｘ無線機１４３向けのビーム幅設定を表すビーム幅設定データ１４０を決定する。

（例示的コンピュータシステム）
ここで図２を参照すると、示されているのは、幾つかの実施形態による修正システム１９９を含む例示的コンピュータシステム２００を示すブロック図である。幾つかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、図３〜４を参照して以下に記載する方法３００、および４００、並びに図５Ａ〜５Ｂを参照して以下に記載するプロセス５００および５５０の１つ以上のステップを行うようにプログラミングされた専用コンピュータシステムを含み得る。

幾つかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、第１のエンドポイント１０１の要素であってもよい。幾つかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、第１のエンドポイント１０１の搭載車両コンピュータであってもよい。幾つかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、第１のエンドポイント１０１のエンジン制御ユニット、ヘッドユニット、またはその他のプロセッサベースのコンピューティングデバイスを含み得る。

コンピュータシステム２００は、幾つかの例によれば、以下の要素、すなわち、修正システム１９９、プロセッサ１２５、通信ユニット１４５、センサセット１８２、ＧＰＳユニット１７０、メモリ１２７、およびストレージ２４１のうちの１つ以上を含み得る。コンピュータシステム２００のコンポーネントは、バス２２０によって通信可能に結合される。

図示した実施形態では、プロセッサ１２５は、信号線２３８を介してバス２２０に通信可能に結合される。通信ユニット１４５は、信号線２４６を介してバス２２０に通信可能に結合される。センサセット１８２は、信号線２４８を介してバス２２０に通信可能に結合される。ＧＰＳユニット１７０は、信号線２４９を介してバス２２０に通信可能に結合される。ストレージ２４１は、信号線２４２を介してバス２２０に通信可能に結合される。メモリ１２７は、信号線２４４を介してバス２２０に通信可能に結合される。

コンピュータシステム２００の以下の要素、すなわち、プロセッサ１２５、通信ユニット１４５、センサセット１８２、ＧＰＳユニット１７０、およびメモリ１２７は、図１Ａ〜１Ｂを参照して上記に記載したので、それらの説明は、ここでは繰り返さない。

ストレージ２４１は、本明細書に記載する機能性を提供するためのデータを保存する非一時的ストレージ媒体であってもよい。ストレージ２４１は、動的ランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、またはその他のメモリデバイスであってもよい。幾つかの実施形態では、ストレージ２４１は、ハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭ
デバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、または情報をより永続的に保存するためのその他のマスストレージデバイスを含む、不揮発性メモリまたは類似の永久ストレージデバイスおよび媒体も含む。

図２に示す図示した実施形態では、修正システム１９９は、通信モジュール２０２、交換モジュール２０４、ビーム幅モジュール２０６、アライメントモジュール２０７、およびデータ通信モジュール２０８を含む。修正システム１９９のこれらのコンポーネントは、バス２２０を介して互いに通信可能に結合される。幾つかの実施形態では、修正システム１９９のコンポーネントは、単一のサーバまたはデバイスに保存され得る。幾つかの他の実施形態では、修正システム１９９のコンポーネントは、複数のサーバまたはデバイスにわたり分布および保存され得る。例えば、修正システム１９９のコンポーネントの幾つかは、第２のエンドポイント１０３、および第１のエンドポイント１０１にわたり分布され得る。

通信モジュール２０２は、修正システム１９９と、コンピュータシステム２００の他のコンポーネントとの間の通信を扱うためのルーチンを含むソフトウェアであってもよい。幾つかの実施形態では、通信モジュール２０２は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に保存されてもよく、並びにプロセッサ１２５によってアクセス可能および実行可能であり得る。通信モジュール２０２は、信号線２２２を介したプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他のコンポーネントとの連携および通信に適応し得る。

通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、動作環境１００または１５０の１つ以上の要素に対してデータを送受信する。例えば、通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、Ｖ２Ｘ無線メッセージの受信または送信を行う。通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、図１Ａ〜１Ｃを参照して上記に記載したデータまたはメッセージの何れかの送信または受信を行い得る。

幾つかの実施形態では、通信モジュール２０２は、修正システム１９９のコンポーネントからデータを受信し、ストレージ２４１およびメモリ１２７の１つ以上にデータを保存する。例えば、通信モジュール２０２は、メモリ１２７に関して上記に記載したデータの何れかを通信ユニット１４５から受信し（ネットワーク１０５、ＤＳＲＣメッセージ、ＢＳＭ、ＤＳＲＣプローブ、全二重無線メッセージなどを介して）、このデータをメモリ１２７（またはコンピュータシステム２００のバッファとして機能し得るストレージ２４１に一時的に）に保存する。

幾つかの実施形態では、通信モジュール２０２は、修正システム１９９のコンポーネント間の通信を扱い得る。例えば、通信モジュール２０２は、交換モジュール２０４、ビーム幅モジュール２０６、アライメントモジュール２０７、およびデータ通信モジュール２０８間の通信を扱い得る。これらのモジュールの何れも、通信モジュール２０２をコンピュータシステム２００または動作環境１００もしくは１５０の他の要素と通信させ得る（通信ユニット１４５を介して）。例えば、交換モジュール２０４は、通信モジュール２０２を用いてセンサセット１８２と通信することができ、センサセット１８２にセンサデータを記録させることができる。

幾つかの実施形態では、通信モジュール２０２は、ネットワーク１０５からＶ２Ｘ無線メッセージを受信し、Ｖ２Ｘ無線メッセージは、第２のエンドポイント１０３によって生成された第２の位置データおよび第２の位置精度データを含む。例えば、Ｖ２Ｘ無線メッセージは、ＤＳＲＣメッセージ、ＢＳＭ、ＬＴＥメッセージ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ無線メッセージ、５Ｇ−Ｖ２Ｘメッセージ、およびその他の非ｍｍＷａｖｅタイプのメッセージなど
から成る群から選択される。通信モジュール２０２は、Ｖ２Ｘ無線メッセージから第２の位置データおよび第２の位置精度データを読み出し、並びに第２の位置データおよび第２の位置精度データを交換モジュール２０４に送信する。

交換モジュール２０４は、第２のエンドポイント１０３と位置データおよび位置精度データを交換するためのルーチンを含むソフトウェアであってもよい。幾つかの実施形態では、交換モジュール２０４は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に保存されてもよく、並びにプロセッサ１２５によってアクセス可能および実行可能であり得る。交換モジュール２０４は、信号線２２４を介したプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他のコンポーネントとの連携および通信に適応し得る。

幾つかの実施形態では、交換モジュール２０４は、センサセット１８２の測定値を表すセンサデータを生成するために、センサセット１８２の１つ以上のセンサを動作させ得る。交換モジュール２０４は、センサデータをメモリ１２７に保存させ得る。具体的には、交換モジュール２０４は、コンピュータシステム２００に近接した物理的環境の測定値を表すセンサデータを記録するために、センサセット１８２に含まれる１つ以上のセンサを動作させ得る。第２のエンドポイント１０３は、コンピュータシステム２００を含む第１のエンドポイント１０１に近接した物理的環境内に位置し得る。

幾つかの実施形態では、交換モジュール２０４は、コンピュータシステム２００の位置情報をＧＰＳユニット１７０に読み出させ得る。例えば、コンピュータシステム２００は、第１のエンドポイント１０１の要素であり、交換モジュール２０４は、第１のエンドポイント１０１の地理的場所を表す第１の位置データ（例えば、ＧＰＳデータ）をＧＰＳユニット１７０に読み出させ得る。

幾つかの実施形態では、交換モジュール２０４は、第１の位置データに関連する第１の位置精度データを決定する。例えば、交換モジュール２０４は、第１の位置データが車線レベルの精度を有することを示す第１の位置精度データを決定する。

幾つかの実施形態では、交換モジュール２０４は、Ｖ２Ｘ無線機１４３の非ｍｍＷａｖｅタイプチャネル１４２を介して、第２のエンドポイント１０３と位置データおよび位置精度データを交換する。位置データは、（１）第１のエンドポイント１０１の位置を表す第１の位置データ、および、（２）第２のエンドポイント１０３の位置を表す第２の位置データを含み、位置精度データは、（１）第１の位置データの精度を表す第１の位置精度データ、および、（２）第２の位置データの精度を表す第２の位置精度データを含む。例えば、交換モジュール２０４は、非ｍｍＷａｖｅタイプチャネル１４２を介して、第１の位置データおよび第１の位置精度データを第２のエンドポイント１０３に送信し、非ｍｍＷａｖｅタイプチャネルを介して、第２の位置データおよび第２の位置精度データを第２のエンドポイント１０３から受信する。

交換モジュール２０４は、位置データ（例えば、第１の位置データおよび第２の位置データ）と、位置精度データ（例えば、第１の位置精度データおよび第２の位置精度データ）とをビーム幅モジュール２０６に送信する。

ビーム幅モジュール２０６は、プロセッサ１２５によって実行された場合に、Ｖ２Ｘ無線機１４３のｍｍＷａｖｅチャネル１４１向けのビームアライメントを実行するためのビーム幅設定をプロセッサ１２５に決定させるルーチンを含むソフトウェアであってもよい。幾つかの実施形態では、ビーム幅モジュール２０６は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に保存された命令のセットでもよく、並びにプロセッサ１２５によってアクセス可能および実行可能であり得る。ビーム幅モジュール２０６は、信号線２８１を介し
たプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他のコンポーネントとの連携および通信に適応し得る。

幾つかの実施形態では、ビーム幅モジュール２０６は、位置データおよび位置精度データに基づいて、Ｖ２Ｘ無線機１４３のｍｍＷａｖｅチャネル１４１向けのビーム幅設定を調節するように動作可能である。具体的には、位置データおよび位置精度データに基づいて、ビーム幅モジュール２０６は、（１）第１のエンドポイント１０１と第２のエンドポイント１０３との間の推定距離、および、（２）推定距離における推定位置誤差を決定する。例えば、ビーム幅モジュール２０６は、第１の位置データおよび第２の位置データに基づいて、第１のエンドポイント１０１と第２のエンドポイント１０３との間の推定距離を決定し、並びに第１の位置精度データおよび第２の位置精度データに基づいて、推定距離における推定位置誤差を決定する。次いで、ビーム幅モジュール２０６は、推定距離および推定位置誤差に基づいて、Ｖ２Ｘ無線機１４３のｍｍＷａｖｅチャネル１４１向けのビーム幅設定を決定する。

ビーム幅の選択は、図６に示すように、ｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘ通信に影響を与える。図６を参照すると、幾つかの実施形態による、第１のビーム幅設定（例えば、より広いビーム幅を有するビームローブ）と、第２のビーム幅設定（より狭いビーム幅を有するビームローブ）との間の比較６００が提供されている。ビーム幅の設定に応じて、ｍｍＷａｖｅ
Ｖ２Ｘ通信における通信範囲と、ビームアライメント誤差と、ビームアライメントオーバーヘッドとの間でトレードオフが存在する。ここで、ビームアライメントオーバーヘッドとは、ビームアライメントを行うために必要とされるリソースの量および時間のうちの１つ以上を指し得る。

通信範囲に関して、より広いビーム幅を有する第１のｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘ通信は、より低いビーム形成ゲインを有し、これは、より低い信号対雑音比（ＳＮＲ）をもたらす。従って、より広いビーム幅を有する第１のｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘ通信は、より短い通信範囲を有する。一方、より狭いビーム幅を有する第２のｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘ通信は、より高いビーム形成ゲインを有し、これは、より高いＳＮＲをもたらす。従って、より狭いビーム幅を有する第２のｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘ通信は、より長い通信範囲を有する。

ビームアライメント誤差に対する影響に関して、より広いビーム幅を有する第１のｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘ通信は、より広い角度カバレージを有し、従って、より広いビーム幅を有する第１のｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘ通信は、より低いビームアライメント誤差を有する。一方、より狭いビーム幅を有する第２のｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘ通信は、より狭い角度カバレージを有し、従って、より狭いビーム幅を有する第２のｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘ通信は、より高いビームアライメント誤差を有する。

ビームアライメントオーバーヘッドに関して、より広いビーム幅を有する第１のｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘ通信は、より少ないビームローブ候補を有し、従って、より広いビーム幅を有する第１のｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘ通信は、より低いビームアライメントオーバーヘッドを有する。一方、より狭いビーム幅を有する第２のｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘ通信は、より多くのビームローブ候補を有し、従って、より狭いビーム幅を有する第２のｍｍＷａｖｅ
Ｖ２Ｘ通信は、より高いビームアライメントオーバーヘッドを有する。例えば、より広いビーム幅を有する第１のｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘ通信向けのビームアライメントの実行は、第２のｍｍＷａｖｅ Ｖ２Ｘ通信のものよりも少ないリソースおよび時間を必要とし得る。

図２に戻り、ビーム幅モジュール２０６は、推定距離および推定位置誤差に基づいて、Ｖ２Ｘ無線機１４３のｍｍＷａｖｅチャネル１４１向けのビーム幅設定を決定する。幾つ
かの実施形態では、ビーム幅モジュール２０６は、推定距離および推定位置誤差に基づいてビーム幅を選択し、アライメントモジュール２０７が、ビーム幅に基づいてビームアライメントのビームローブ候補を決定することができるように、アライメントモジュール２０７にビーム幅を通知する。例えば、より大きな推定距離に関しては、ビーム幅モジュール２０６は、ｍｍＷａｖｅ通信中に、通信範囲要件（または相応にＳＮＲ要件）が満たされるように、より狭いビーム幅を選択し得る。別の例では、より小さな推定距離に関しては、ビーム幅モジュール２０６は、ｍｍＷａｖｅ通信中に、通信範囲要件（または相応にＳＮＲ要件）が満たされる一方で、ビームアライメント誤差およびビームアライメントオーバーヘッドも減少させることができるように、より広いビーム幅を選択し得る。

ここで、例として、ＳＮＲ要件は、送信機から受信機へ（例えば、第１のエンドポイント１０１から第２のエンドポイント１０３へ、またはその逆）ｍｍＷａｖｅ通信により送信された信号は、受信機で受信される際に、ＳＮＲ閾値を満たす必要があることを示し得る。通信範囲要件は、送信機から送信された信号が、ＳＮＲ閾値、および特定の通信範囲を伝搬した後の受信信号強度閾値のうちの１つ以上を満たす必要があることを示し得る。

ビーム幅モジュール２０６は、ビーム幅を決定する際に、推定位置誤差を考慮に入れることができる。例えば、推定位置誤差が±３メートルであると仮定する。決定されたビーム幅は、±３メートルの偏差を有する推定距離に適したものである。

幾つかの実施形態では、ビーム幅モジュール２０６は、非ｍｍＷａｖｅタイプチャネル１４２およびｍｍＷａｖｅチャネル１４１のうちの１つ以上を介して、第２のエンドポイント１０３からＶ２Ｘフィードバックデータを受信し、さらにＶ２Ｘフィードバックデータに基づいて、Ｖ２Ｘ無線機１４３のｍｍＷａｖｅチャネル１４１向けのビーム幅設定を調節する。例えば、Ｖ２Ｘフィードバックデータは、（１）第１のエンドポイント１０１と第２のエンドポイント１０３との間のｍｍＷａｖｅ通信向けのｍｍＷａｖｅフィードバック、（２）第２のエンドポイント１０３の計画ルートを表すルートデータ、（３）第２のエンドポイント１０３の進行方向を表す進行方向データ、および、（４）第２のエンドポイント１０３のスピードを表すスピードデータなどのうちの１つ以上を表し得る。

アライメントモジュール２０７は、プロセッサ１２５によって実行された場合に、Ｖ２Ｘ無線機１４３を使用して第２のエンドポイント１０３とのビームアライメントをプロセッサ１２５に行わせるルーチンを含むソフトウェアであってもよい。幾つかの実施形態では、アライメントモジュール２０７は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に保存されてもよく、並びにプロセッサ１２５によってアクセス可能および実行可能であり得る。アライメントモジュール２０７は、信号線２２６を介したプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他のコンポーネントとの連携および通信に適応し得る。

幾つかの実施形態では、アライメントモジュール２０７は、ビーム幅モジュール２０６からビーム幅設定を表すデータ（例えば、ビーム幅を表すデータ）を受信する。アライメントモジュール２０７は、Ｖ２Ｘ無線機１４３が、ビーム幅設定によって示されたビームアライメントを用いて、第２のエンドポイント１０３とｍｍＷａｖｅ通信を交わすようにＶ２Ｘ無線機１４３の動作を修正するために、ビーム幅設定に基づいてＶ２Ｘ無線機１４３のｍｍＷａｖｅチャネル１４１向けのビームアライメントを行う。例えば、アライメントモジュール２０７は、ビーム幅設定によって決定されたビーム幅を有する１つ以上のビームローブがｍｍＷａｖｅ通信のために選択されるように、Ｖ２Ｘ無線機１４３のビームを掃引して、Ｖ２Ｘ無線機１４３のビームを第２のエンドポイント１０３とアライメントさせる。

例えば、アライメントモジュール２０７は、ビーム幅設定によって表されたビーム幅に
基づいて、ビームローブ候補のセットを決定する（例えば、６０度のビーム幅および１８０度のビーム掃引カバレージの場合、アライメントモジュール２０７は、１８０°／６０°＝３のビームローブ候補を決定し得る。３０度のビーム幅の場合、アライメントモジュール２０７は、１８０°／３０°＝６のビームローブ候補を決定し得る）。次いで、アライメントモジュール２０７は、ビームローブ候補のセットに基づいて、ビームアライメントを行う（例えば、アライメントモジュール２０７は、Ｖ２Ｘ無線機１４３が、ビームローブ候補のセットに基づいて、第２のエンドポイント１０３とビームアライメントを行うように、Ｖ２Ｘ無線機１４３の動作を修正する）。この時、アライメントモジュール２０７は、ｍｍＷａｖｅ通信のビームローブ候補のセットから、１つ以上のビームローブを選択する（例えば、第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３が、１つ以上のビームローブを使用して、第２のエンドポイント１０３とｍｍＷａｖｅ通信を行うように、第２のエンドポイント１０３の方向に指向する１つ以上のビームローブが、第１のエンドポイント１０１のＶ２Ｘ無線機１４３について選択される）。

別の例では、第１のエンドポイント１０１から第２のエンドポイント１０３へのビームローブ指向方向の場合、アライメントモジュール２０７は、様々なビーム幅を有するビームローブ候補のセット（例えば、各ビームローブ候補は、第１のエンドポイント１０１から第２のエンドポイント１０３へのビームローブ指向方向を有するが、異なるビーム幅を有する）を決定する。アライメントモジュール２０７は、ｍｍＷａｖｅ通信向けのビーム幅設定に基づいて、ビームローブ候補のセットからビームローブを選択する。例えば、アライメントモジュール２０７は、ビーム幅設定によって表されたビーム幅を有するビームローブを選択する。図５Ｂを参照して、ビームローブ選択のさらなる例を以下に記載する。

幾つかの実施形態では、ｍｍＷａｖｅ通信中にＳＮＲ要件が満たされる一方でビーム幅も最大化されるように、１つ以上のビームローブが、第１のエンドポイント１０１で選択される。幾つかの実施形態では、ビーム幅設定は、ビームアライメント誤差の減少（例えば、ビームアライメント誤差に対してよりロバストな）、およびビームアライメントオーバーヘッドの減少のうちの１つ以上を含む、Ｖ２Ｘ無線機１４３のｍｍＷａｖｅ通信性能の向上を提供する。

データ通信モジュール２０８は、プロセッサ１２５によって実行された場合に、Ｖ２Ｘ無線機１４３を使用して第２のエンドポイント１０３とのｍｍＷａｖｅ通信をプロセッサ１２５に行わせるルーチンを含むソフトウェアであってもよい。幾つかの実施形態では、データ通信モジュール２０８は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に保存されてもよく、並びにプロセッサ１２５によってアクセス可能および実行可能であり得る。データ通信モジュール２０８は、信号線２２８を介したプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他のコンポーネントとの連携および通信に適応し得る。

幾つかの実施形態では、アライメントモジュール２０７によって行われるビームアライメントの完了に応答して、データ通信モジュール２０８は、ビームアライメント中に選択された１つ以上のビームローブを使用して、第２のエンドポイント１０３とのｍｍＷａｖｅ通信を行う。例えば、ビームアライメントの完了に応答して、データ通信モジュール２０８は、Ｖ２Ｘ無線機１４３が、ビーム幅設定によって示されるビーム幅を有する１つ以上のビームローブを使用して、第２のエンドポイント１０３とｍｍＷａｖｅ通信を交わすように、Ｖ２Ｘ無線機１４３の動作を修正する。

上記の記載では、図２は、第１のエンドポイント１０１に関して記載されたものである。類似の動作が、第２のエンドポイント１０３によっても行われ得ることが理解されるものとする。類似の説明は、ここでは繰り返さない。

（例示的プロセス）
ここで図３を参照すると、示されているのは、幾つかの実施形態による、第１のエンドポイント１０１と第２のエンドポイント１０３との間のｍｍＷａｖｅ通信向けのビーム幅設定を適応的に制御するための例示的方法３００のフローチャートである。方法３００のステップは、必ずしも図３に示される順序ではなく、任意の順序で実行可能である。方法３００は、第１のエンドポイント１０１によって実行され得る。

ステップ３０１では、第１のエンドポイント１０１の交換モジュール２０４が、Ｖ２Ｘ無線機１４３の非ｍｍＷａｖｅタイプチャネル１４２を介して、第２のエンドポイント１０３と位置データおよび位置精度データを交換する。

ステップ３０３では、ビーム幅モジュール２０６が、位置データおよび位置精度データに基づいて、Ｖ２Ｘ無線機１４３のｍｍＷａｖｅチャネル１４１向けのビーム幅設定を調節する。

ステップ３０５では、Ｖ２Ｘ無線機１４３が、ビーム幅設定によって示されるビームアライメントを用いて、第２のエンドポイント１０３とｍｍＷａｖｅ通信を交わすようにＶ２Ｘ無線機１４３の動作を修正するために、アライメントモジュール２０７が、ビーム幅設定に基づいて、Ｖ２Ｘ無線機１４３のｍｍＷａｖｅチャネル１４１向けのビームアライメントを行う。

図４は、幾つかの実施形態による、第１のエンドポイント１０１と第２のエンドポイント１０３との間のｍｍＷａｖｅ通信向けのビーム幅設定を適応的に制御するための別の方法４００を示す。方法４００のステップは、必ずしも図４に示される順序ではなく、任意の順序で実行可能である。方法４００は、第１のエンドポイント１０１によって実行され得る。

ステップ４０１では、交換モジュール２０４が、非ｍｍＷａｖｅタイプチャネル１４２を介して、第１の位置データおよび第１の位置精度データを第２のエンドポイント１０３に送信する。

ステップ４０３では、交換モジュール２０４が、非ｍｍＷａｖｅタイプチャネル１４２を介して、第２の位置データおよび第２の位置精度データを第２のエンドポイント１０３から受信する。

ステップ４０５では、ビーム幅モジュール２０６が、第１の位置データおよび第２の位置データに基づいて、第１のエンドポイント１０１と第２のエンドポイント１０３との間の推定距離を決定する。

ステップ４０７では、ビーム幅モジュール２０６が、第１の位置精度データおよび第２の位置精度データに基づいて、推定距離における推定位置誤差を決定する。

ステップ４０９では、ビーム幅モジュール２０６が、推定距離および推定位置誤差に基づいて、Ｖ２Ｘ無線機１４３のｍｍＷａｖｅチャネル１４１向けのビーム幅設定を決定する。

ステップ４１１では、アライメントモジュール２０７が、ビーム幅設定に基づいて、Ｖ２Ｘ無線機１４３のｍｍＷａｖｅチャネル１４１向けのビームアライメントを行う。

ステップ４１３では、データ通信モジュール２０８が、ビームアライメント中に選択された１つ以上のビームローブを使用して、第２のエンドポイント１０３とｍｍＷａｖｅ通信を行う。

上記の記載では、図３〜４は、第１のエンドポイント１０１に関して記載されたものである。類似の動作が、第２のエンドポイント１０３によっても行われ得ることが理解されるものとする。類似の説明は、ここでは繰り返さない。

図５Ａを参照すると、図示されているのは、幾つかの実施形態による、送信機（ＴＸ）と受信機（ＲＸ）との間の推定距離を決定するための例示的プロセス５００である。ここで、送信機は、第１のエンドポイント１０１でもよく、受信機は、第２のエンドポイント１０３であってもよい。代替的に、受信機は、第１のエンドポイント１０１でもよく、送信機は、第２のエンドポイント１０３であってもよい。例えば、送信機および受信機のそれぞれは、車両、ＲＳＵ、または基地局であってもよい。送信機および受信機のそれぞれは、ｍｍＷａｖｅ無線機および低周波無線機（例えば、８０２．１１ｐ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ、５Ｇ−Ｖ２Ｘなど）の両方を有し、低周波無線機を使用して、送信機および受信機の位置情報を周期的に（例えば、１００ミリ秒ごとに１回）交換することができる。

幾つかの実施形態では、送信機および受信機は、低周波無線機により、位置データおよび位置精度データを互いに交換する。例えば、送信機は、送信機の位置を表す第１の位置データ、および第１の位置データの精度を表す第１の位置精度データを受信機に送信する。受信機は、受信機の位置を表す第２の位置データ、および第２の位置データの精度を表す第２の位置精度データを送信機に送信する。

送信機および受信機は、第１の位置データおよび第２の位置データに基づいて、送信機と受信機との間の距離をそれぞれ推定し、並びに、第１の位置精度データおよび第２の位置精度データに基づいて、推定距離における位置誤差データをそれぞれ推定する。

図５Ｂを参照すると、図示されているのは、幾つかの実施形態による、図５Ａの送信機と受信機との間のビーム幅設定を適応的に制御するための例示的プロセス５５０である。送信機および受信機は、通信範囲要件（またはＳＮＲ要件）が満たされることを確実にしながらビーム幅が最大化されるように、推定距離および推定位置誤差データに基づいて、ｍｍＷａｖｅビームアライメントにおけるビーム幅をそれぞれ調節する。例えば、送信機は、推定距離および推定位置誤差データに基づいて、ＴＸ ｍｍＷａｖｅビーム幅を調節する。同様に、受信機は、推定距離および推定位置誤差データに基づいて、ＲＸ ｍｍＷａｖｅビーム幅を調節する。

例えば、送信機から受信機へ、または受信機から送信機へのビームローブ指向方向を有して、送信機は、第１のビームローブ候補５５１を有することができ、および受信機は、第２のビームローブ候補５５２を有することができ、第１のビームローブ候補５５１および第２のビームローブ候補５５２はそれぞれ、第１のビーム幅および第１の通信範囲を有する。また、送信機は、第３のビームローブ候補５５３を有することができ、および受信機は、第４のビームローブ候補５５４を有することができ、第３のビームローブ候補５５３および第４のビームローブ候補５５４はそれぞれ、第２のビーム幅および第２の通信範囲を有する。さらに、送信機は、第５のビームローブ候補５５５を有することができ、および受信機は、第６のビームローブ候補５５６を有することができ、第５のビームローブ候補５５５および第６のビームローブ候補５５６はそれぞれ、第３のビーム幅および第３の通信範囲を有する。

推定距離および推定位置誤差データに基づいて、修正システム１９９は、（１）第１の
ビームローブ候補５５１および第２のビームローブ候補５５２が、最大ビーム幅を有するが、通信範囲要件（またはＳＮＲ要件、またはその両方）を満たさないこと、（２）第３のビームローブ候補５５３および第４のビームローブ候補５５４が、二番目に大きなビーム幅を有し、かつ通信範囲要件（またはＳＮＲ要件）を満たすこと、並びに（３）第５のビームローブ候補５５５および第６のビームローブ候補５５６が、最小ビーム幅を有し、かつ通信範囲要件（またはＳＮＲ要件）を満たすことを決定する。通信範囲要件（またはＳＮＲ要件）の達成を確実にしながら、ビーム幅を最大化させるために、第３のビームローブ候補５５３および第４のビームローブ候補５５４が、送信機と受信機との間のｍｍＷａｖｅ通信のためのＴＸ ｍｍＷａｖｅビームローブおよびＲＸ ｍｍＷａｖｅビームローブとしてそれぞれ選択される。次いで、ｍｍＷａｖｅ通信が、ＴＸ ｍｍＷａｖｅビームローブおよびＲＸ ｍｍＷａｖｅビームローブを用いて実行される。

図６は、幾つかの実施形態による、第１のビーム幅設定と、第２のビーム幅設定との間の比較６００を示すグラフィック表現である。図６は、上記で説明されており、類似の説明は、ここでは繰り返さない。

以上の説明では、本発明を十分に理解できるように、多くの詳細について説明した。しかしながら、各実装形態はこれらの具体的な詳細無しでも実施できることは当業者にとって明らかであろう。いくつかの実施形態では、発明が不明瞭になることを避けるために、構造や装置をブロック図の形式で表すこともある。たとえば、本実施形態は、ユーザインタフェースおよび特定のハードウェアへの参照とともに説明される。しかし、本実施形態は、データおよびコマンドを受信する任意のタイプの計算装置、および、サービスを提供する任意の周辺機器について適用できる。

本明細書における「一実施形態」または「ある実施形態」等という用語は、その実施形態と関連づけて説明される特定の特徴・構造・性質が、少なくとも一つの実施形態に含まれることを意味する。「一実施形態における」等という用語は本明細書内で複数用いられるが、これらは必ずしも同一の実施形態を示すものとは限らない。

以上の詳細な説明の一部は、コンピュータ可読記憶媒体に記憶されたデータビットに対する動作のアルゴリズムおよび記号的表現として提供される。これらのアルゴリズムの説明と表現は、データ処理分野の当業者が自己の成果の内容を他の当業者に最も効果的に伝えるために使用する手段である。なお、本明細書における（また一般に）アルゴリズムとは、所望の結果を得るための論理的な手順を意味する。処理のステップは、物理量を物理的に操作するものである。必ずしも必須ではないが、通常は、これらの量は記憶・伝送・結合・比較およびその他の処理が可能な電気的または磁気的信号の形式を取る。通例にしたがって、これらの信号をビット・値・要素・エレメント・シンボル・キャラクタ・項・数値などとして称することが簡便である。

なお、これらの用語および類似する用語はいずれも、適切な物理量と関連付いているものであり、これら物理量に対する簡易的なラベルに過ぎないということに留意する必要がある。以下の説明から明らかなように、特に断らない限りは、本明細書において「処理」「計算」「コンピュータ計算（処理）」「判断」「表示」といった用語を用いた説明は、コンピュータシステムや類似の電子的計算装置の動作および処理であって、コンピュータシステムのレジスタやメモリ内の物理的（電子的）量を、他のメモリやレジスタまたは同様の情報ストレージや通信装置、表示装置内の物理量として表される他のデータへ操作および変形する動作および処理を意味する。

本発明は、本明細書で説明される動作を実行する装置にも関する。この装置は要求される目的のために特別に製造されるものであっても良いし、汎用コンピュータを用いて構成
しコンピュータ内に格納されるプログラムによって選択的に実行されたり再構成されたりするものであっても良い。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な、例えばフロッピー（登録商標）ディスク・光ディスク・ＣＤ−ＲＯＭ・磁気ディスクなど任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気または光学式カード、ＵＳＢキーを含む不揮発性フラッシュメモリ、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体などの、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に記憶される。

実装形態は、完全にハードウェアによって実現されるものでも良いし、完全にソフトウェアによって実現されるものでも良いし、ハードウェアとソフトウェアの両方によって実現されるものでも良い。いくつかの好ましい実装形態では、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードやその他のソフトウェアによって実装される。

さらに、ある実装形態は、コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体からアクセス可能なコンピュータプログラムプロダクトの形態を取る。この記憶媒体は、コンピュータや任意の命令実行システムによってあるいはそれらと共に利用されるプログラムコードを提供する。明細書の説明において、コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体とは、命令実行システムや装置によってあるいはそれらと共に利用されるプログラムを、保持、格納、通信、伝搬および転送可能な任意の装置を指す。

プログラムコードを格納・実行するために適したデータ処理システムは、システムバスを介して記憶素子に直接または間接的に接続された少なくとも１つのプロセッサを有する。記憶素子は、プログラムコードの実際の実行に際して使われるローカルメモリや、大容量記憶装置や、実行中に大容量記憶装置からデータを取得する回数を減らすためにいくつかのプログラムコードを一時的に記憶するキャッシュメモリなどを含む。

入力／出力（Ｉ／Ｏ）装置は、例えばキーボード、ディスプレイ、ポインティング装置などであるが、これらはＩ／Ｏコントローラを介して直接あるいは間接的にシステムに接続される。

データ処理システムが、介在するプライベートネットワークおよび／またはパブリックネットワークを介して、他のデータ処理システム、ストレージデバイス、リモートプリンタなどに結合されるようになることを可能にするために、ネットワークアダプタもシステムに結合されうる。モデム、ケーブルモデル、イーサネットカードは、ネットワークアダプタのほんの数例に過ぎない。

最後に、本明細書において提示される構造、アルゴリズム、および／または
インターフェースは、特定のコンピュータや他の装置と本来的に関連するものではない。本明細書における説明にしたがったプログラムを有する種々の汎用システムを用いることができるし、また要求された処理ステップを実行するための特定用途の装置を構築することが適した場合もある。これら種々のシステムに要求される構成は、以上の説明において明らかにされる。さらに、本発明は、特定のプログラミング言語と関連づけられるものではない。様々な実装形態で説明される本発明の内容を実装するために種々のプログラミング言語を利用できることは明らかであろう。

実装形態の前述の説明は、例示と説明を目的として行われたものである。したがって、明細書を、網羅的または開示された正確な形式に限定することを意図するものではない。本発明は、上記の開示にしたがって、種々の変形が可能である。本発明の範囲は上述の実装形態に限定解釈されるべきではなく、特許請求の範囲にしたがって解釈されるべきである。本発明の技術に詳しい者であれば、本発明はその思想や本質的特徴から離れることな
くその他の種々の形態で実現できることを理解できるであろう。同様に、モジュール・処理・特徴・属性・方法およびその他の本発明の態様に関する名前付けや分割方法は必須なものでものないし重要でもない。また、本発明やその特徴を実装する機構は異なる名前や分割方法や構成を備えていても構わない。
さらに、モジュール・処理・特徴・属性・方法およびその他の本発明の態様は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアもしくはこれらの組合せとして実装できる。また、本発明をソフトウェアとして実装する場合には、モジュールなどの各要素は、どのような様式で実装されても良い。例えば、スタンドアローンのプログラム、大きなプログラムの一部、異なる複数のプログラム、静的あるいは動的なリンクライブラリー、カーネルローダブルモジュール、デバイスドライバー、その他コンピュータプログラミングの当業者にとって既知な方式として実装することができる。さらに、本発明の実装は特定のプログラミング言語に限定されるものではないし、特定のオペレーティングシステムや環境に限定されるものでもない。したがって、本開示は、添付の特許請求の範囲に記載されている本明細書の範囲を例示するものであり、限定することを意図したものではない。

Claims (20)

1. 第１のエンドポイント向けの方法であって、
   Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）無線機の非ミリ波（非ｍｍＷａｖｅ）タイプチャネルを介して、第２のエンドポイントと位置データおよび位置精度データを交換するステップと、
   前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記Ｖ２Ｘ無線機のミリ波（ｍｍＷａｖｅ）チャネル向けのビーム幅設定を調節するステップと、
   前記Ｖ２Ｘ無線機が、前記ビーム幅設定によって示されるビームアライメントを用いて、前記第２のエンドポイントとｍｍＷａｖｅ通信を交わすように、前記Ｖ２Ｘ無線機の動作を修正するために、前記ビーム幅設定に基づいて前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビームアライメントを行うステップと、
   を含む、方法。
2. 前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビーム幅設定を調節するステップは、
   前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間の推定距離、および、前記推定距離における推定位置誤差を決定するステップと、
   前記推定距離および前記推定位置誤差に基づいて、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビーム幅設定を決定するステップと、
   を含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記位置データは、前記第１のエンドポイントの位置を表す第１の位置データと、前記第２のエンドポイントの位置を表す第２の位置データと、を含み、
   前記位置精度データは、前記第１の位置データの精度を表す第１の位置精度データと、前記第２の位置データの精度を表す第２の位置精度データと、を含む、
   請求項２に記載の方法。
4. 前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間の推定距離、および、前記推定距離における推定位置誤差を決定するステップは、
   前記第１の位置データおよび前記第２の位置データに基づいて、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間の推定距離を決定するステップと、
   前記第１の位置精度データおよび前記第２の位置精度データに基づいて、前記推定距離における推定位置誤差を決定するステップと、を含む、
   請求項３に記載の方法。
5. 前記Ｖ２Ｘ無線機の前記非ｍｍＷａｖｅタイプチャネルを介して、前記第２のエンドポイントと前記位置データおよび前記位置精度データを交換するステップは、
   前記非ｍｍＷａｖｅタイプチャネルを介して、前記第１の位置データおよび前記第１の位置精度データを前記第２のエンドポイントに送信するステップと、
   前記非ｍｍＷａｖｅタイプチャネルを介して、前記第２の位置データおよび前記第２の位置精度データを前記第２のエンドポイントから受信するステップと、を含む、
   請求項３に記載の方法。
6. 前記Ｖ２Ｘ無線機の前記動作を修正するために、前記ビーム幅設定に基づいて前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビームアライメントを行うステップは、
   前記ビーム幅設定によって決定されたビーム幅を有する１つ以上のビームローブが、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けに選択されるように、前記Ｖ２Ｘ無線機
   のビームを掃引して、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ビームを前記第２のエンドポイントに合わせるステップを含む、
   請求項１に記載の方法。
7. 前記第２のエンドポイントとの前記ｍｍＷａｖｅ通信が、前記１つ以上のビームローブを用いて行われる、
   請求項６に記載の方法。
8. 前記ｍｍＷａｖｅ通信中に信号対雑音比要件が満たされ、かつ、前記ビーム幅が最大化されるように、前記１つ以上のビームローブが、前記第１のエンドポイントにおいて選択される、
   請求項６に記載の方法。
9. 前記ビーム幅設定が、ビームアライメント誤差の減少およびビームアライメントオーバーヘッドの減少のうちの１つ以上を含む、前記Ｖ２Ｘ無線機のｍｍＷａｖｅ通信性能の向上を提供する、
   請求項１に記載の方法。
10. 前記非ｍｍＷａｖｅタイプチャネルおよび前記ｍｍＷａｖｅチャネルのうちの１つ以上を介して、前記第２のエンドポイントからＶ２Ｘフィードバックデータを受信するステップをさらに含み、
    前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビーム幅設定は、前記Ｖ２Ｘフィードバックデータに基づいてさらに調節される、
    請求項１に記載の方法。
11. 第１のエンドポイントの車載コンピュータシステムによって実行された場合に、前記車載コンピュータシステムに、
    Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）無線機の非ミリ波（非ｍｍＷａｖｅ）タイプチャネルを介して、第２のエンドポイントと位置データおよび位置精度データを交換することと、
    前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記Ｖ２Ｘ無線機のミリ波（ｍｍＷａｖｅ）チャネル向けのビーム幅設定を調節することと、
    前記Ｖ２Ｘ無線機が、前記ビーム幅設定によって示されるビームアライメントを用いて、前記第２のエンドポイントとｍｍＷａｖｅ通信を交わすように、前記Ｖ２Ｘ無線機の動作を修正するために、前記ビーム幅設定に基づいて前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビームアライメントを行うことと、
    を実行させるコンピュータコードが記憶された非一時的記憶媒体を含む前記車載コンピュータシステムを含むシステム。
12. 前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、
    少なくとも、
    前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間の推定距離、および、前記推定距離における推定位置誤差を決定することと、
    前記推定距離および前記推定位置誤差に基づいて、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビーム幅設定を決定することと、
    によって、
    前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビーム幅設定を調節することを前記車載コンピュータシステム
    に実行させる、
    請求項１１に記載のシステム。
13. 前記位置データは、前記第１のエンドポイントの位置を表す第１の位置データと、前記第２のエンドポイントの位置を表す第２の位置データと、を含み、
    前記位置精度データは、前記第１の位置データの精度を表す第１の位置精度データと、前記第２の位置データの精度を表す第２の位置精度データと、を含む、
    請求項１２に記載のシステム。
14. 前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、
    少なくとも、
    前記第１の位置データおよび前記第２の位置データに基づいて、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間の推定距離を決定することと、
    前記第１の位置精度データおよび前記第２の位置精度データに基づいて、前記推定距離における推定位置誤差を決定することと、
    によって、
    前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間の推定距離、および、前記推定距離における推定位置誤差を決定することを前記車載コンピュータシステムに実行させる、
    請求項１３に記載のシステム。
15. 前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、
    少なくとも、
    前記非ｍｍＷａｖｅタイプチャネルを介して、前記第１の位置データおよび前記第１の位置精度データを前記第２のエンドポイントに送信することと、
    前記非ｍｍＷａｖｅタイプチャネルを介して、前記第２の位置データおよび前記第２の位置精度データを前記第２のエンドポイントから受信することと、
    によって、
    前記Ｖ２Ｘ無線機の前記非ｍｍＷａｖｅタイプチャネルを介して、前記第２のエンドポイントと前記位置データおよび前記位置精度データを交換することを前記車載コンピュータシステムに実行させる、
    請求項１３に記載のシステム。
16. 前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、
    少なくとも、
    前記ビーム幅設定によって決定されたビーム幅を有する１つ以上のビームローブが、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けに選択されるように、前記Ｖ２Ｘ無線機のビームを掃引して、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ビームを前記第２のエンドポイントに合わせること
    によって、
    前記Ｖ２Ｘ無線機の前記動作を修正するために、前記ビーム幅設定に基づいて前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビームアライメントを行うことを前記車載コンピュータシステムに実行させる、
    請求項１１に記載のシステム。
17. 前記第２のエンドポイントとの前記ｍｍＷａｖｅ通信が、前記１つ以上のビームローブを用いて行われる、
    請求項１６に記載のシステム。
18. 前記ｍｍＷａｖｅ通信中に信号対雑音比要件が満たされ、かつ、前記ビーム幅が最大化されるように、前記１つ以上のビームローブが、前記第１のエンドポイントにおいて選択される、
    請求項１６に記載のシステム。
19. プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、
    Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）無線機の非ミリ波（非ｍｍＷａｖｅ）タイプチャネルを介して、第２のエンドポイントと位置データおよび位置精度データを交換することと、
    前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記Ｖ２Ｘ無線機のミリ波（ｍｍＷａｖｅ）チャネル向けのビーム幅設定を調節することと、
    前記Ｖ２Ｘ無線機が、前記ビーム幅設定によって示されるビームアライメントを用いて、前記第２のエンドポイントとｍｍＷａｖｅ通信を交わすように、前記Ｖ２Ｘ無線機の動作を修正するために、前記ビーム幅設定に基づいて前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビームアライメントを行うことと、
    を実行させるコンピュータコードが記憶された、
    第１のエンドポイントの車載コンピュータシステムの非一時的記憶媒体を含むコンピュータプログラム製品。
20. 前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行された場合に、
    少なくとも、
    前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記第１のエンドポイントと前記第２のエンドポイントとの間の推定距離、および、前記推定距離における推定位置誤差を決定することと、
    前記推定距離および前記推定位置誤差に基づいて、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビーム幅設定を決定することと、
    によって、
    前記位置データおよび前記位置精度データに基づいて、前記Ｖ２Ｘ無線機の前記ｍｍＷａｖｅチャネル向けの前記ビーム幅設定を調節することを前記プロセッサに実行させる、
    請求項１９に記載のコンピュータプログラム製品。
    

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