JP2020142768A - 自動車用演算装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】深層学習を利用して推定された車外環境を基にして、第1経路候補を算出する第1演算部110と、深層学習を利用せずに、所定のルールにより車外の対象物を認定して、第2安全領域SA2を算出するとともに、第2経路候補を算出する第2演算部120と、自動車1の目標運動を決定する目標運動決定部130とを備え、目標運動決定部130は、第1経路候補が第2安全領域SA2内にあるときには、第1経路候補を自動車1が走行すべき経路として選択する一方、第1経路候補が第2安全領域SA2を逸脱しているときには、第2経路候補を自動車1が走行すべき経路としては選択する。
【選択図】図6
Description
100 自動車用演算装置
111 車外環境推定部
113 第1経路候補算出部
121 対象物認定部
122 第2安全領域設定部
123 第2経路候補算出部
130 目標運動決定部
Claims (3)
- 自動車に搭載される自動車用演算装置であって、
車外環境の情報を取得する情報取得手段からの出力を基にして、深層学習を利用して車外環境を推定する車外環境推定部と、
前記車外環境推定部の推定結果を基にして、第1経路候補を算出する第1経路算出部と、
前記情報取得手段からの出力を基にして、深層学習を利用せずに、所定のルールにより車外の対象物を認定する対象物認定部と、
前記対象物認定部の結果を基にして、前記対象物を回避できる領域である安全領域を算出する安全領域算出部と、
前記安全領域算出部により算出された安全領域を通る第2経路候補を算出する第2経路算出部と、
前記第1経路算出部からの出力及び前記第2経路算出部からの出力を受けて、前記自動車の目標運動を決定する目標運動決定部とを備え、
前記目標運動決定部は、前記第1経路候補が前記安全領域内にあるときには、該第1経路候補を前記自動車が走行すべき経路として選択して、前記自動車が前記第1経路候補を通るように該自動車の目標運動を決定する一方、前記第1経路候補が前記安全領域を逸脱しているときには、第2経路候補を前記自動車が走行すべき経路として選択して、前記自動車が前記第1経路候補を通るように該自動車の目標運動を決定することを特徴とする自動車用演算装置。 - 請求項1に記載の自動車用演算装置において、
前記第1経路算出部は、複数の前記第1経路候補を算出し、
前記目標運動決定部は、前記複数の第1経路候補のうち少なくとも1つが前記安全領域内にあるときには、前記安全領域内にある第1経路候補を前記自動車が走行すべき経路として選択する一方、前記複数の第1経路候補の全てが前記安全領域から逸脱しているときには、前記第2経路候補を前記自動車が走行すべき経路として選択することを特徴とする自動車用演算装置。 - 請求項1又は2に記載の自動車用演算装置において、
前記第1及び第2経路算出部は、自車両の進行側に目標地点を設定して、該目標地点までの前記第1及び第2経路候補をそれぞれ算出し、前記自車両が前記目標地点に到達したときには、新たな目標地点を設定して、再度、前記第1及び第2経路候補を算出するように構成されており、
前記目標運動決定部は、前記第1及び第2経路算出部により、前記第1及び第2経路候補が算出される毎に、前記第1及び第2経路候補から前記自車両が走行すべき経路を選択することを特徴とする自動車用演算装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022079555A (ja) * | 2021-06-11 | 2022-05-26 | 阿波▲羅▼智▲聯▼(北京)科技有限公司 | 交通機関の制御方法、装置、電子デバイス、コンピュータ可読記憶媒体、およびコンピュータプログラム |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015203972A (ja) * | 2014-04-14 | 2015-11-16 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行経路生成装置 |
JP2017204145A (ja) * | 2016-05-11 | 2017-11-16 | 株式会社豊田中央研究所 | 走行経路生成装置、モデル学習装置、及びプログラム |
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2019
- 2019-03-08 JP JP2019043104A patent/JP7215247B2/ja active Active
Patent Citations (2)
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