JP2020142553A

JP2020142553A - Vehicular suspension device

Info

Publication number: JP2020142553A
Application number: JP2019038484A
Authority: JP
Inventors: 崇史黒河内; Takashi Kurokochi
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-03-04
Filing date: 2019-03-04
Publication date: 2020-09-10
Anticipated expiration: 2039-03-04
Also published as: JP7099366B2

Abstract

To improve practicality of a vehicular suspension device mounted with a hydraulic damper and an electromagnetic actuator.SOLUTION: A vehicular suspension device: estimates hydraulic pressure P inside a hydraulic damper on the basis of a stroke speed vS which is a relative movement speed between an upper section and a lower section of a spring (S3); and controls actuator force FA in a manner that makes the stroke speed when the estimated hydraulic pressure is equal to or higher than set pressure P0 lower than the stroke speed when the estimated hydraulic pressure is less than the set pressure (S9). Even when a vehicle has a high risk that a significant increase in the hydraulic pressure inside the hydraulic damper causes hydraulic liquid to leak through a sealing section as is the case in traveling on an undulating road, the vehicular suspension device can control the actuator force so as to reduce the stroke speed, thereby curbing the increase in the hydraulic pressure inside the hydraulic damper and preventing the hydraulic liquid from leaking.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、車両用サスペンション装置に関する。 The present invention relates to a vehicle suspension device.

車両用サスペンション装置は、一般的は、ばね上部とばね下部との間に配置されたサスペンションスプリングおよび液圧式ダンパ（「ショックアブソーバ」と呼ばれることもある）を含んで構成されている。液圧式ダンパは、ばね上部とばね下部との相対動作（上下方向の相対動作であり、以下、「ストローク動作」と言う場合がある）に対する抵抗力しか発生させられない。そこで、下記特許文献に記載されているように、例えば、ばね上部の振動減衰を目的とした制御を目的として、液圧式ダンパに加えて、ばね上部とばね下部との相対動作に対する推進力をも発生可能な電磁式アクチュエータを配置することも検討されている。 A vehicle suspension device is generally configured to include a suspension spring and a hydraulic damper (sometimes referred to as a "shock absorber") located between the upper spring and the lower spring. The hydraulic damper can only generate resistance to a relative movement between the upper part of the spring and the lower part of the spring (a relative movement in the vertical direction, hereinafter may be referred to as a "stroke movement"). Therefore, as described in the following patent document, for example, for the purpose of control for the purpose of vibration damping of the upper part of the spring, in addition to the hydraulic damper, a propulsive force for the relative operation between the upper part of the spring and the lower part of the spring is also provided. It is also being considered to place an electromagnetic actuator that can generate it.

特開２０１１−１７９６３６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-179636 特開平５−４４７５４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 5-44754

電磁式アクチュエータをも配置した車両用サスペンション装置は開発途上であり、何等かの改良を施すことにより、実用性を向上させることが可能である。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、実用性の高い車両用サスペンション装置を提供することを課題とする。 A vehicle suspension device equipped with an electromagnetic actuator is still under development, and its practicality can be improved by making some improvements. The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a highly practical vehicle suspension device.

上記課題を解決するため、本発明の車両用サスペンション装置は、
ばね上部とばね下部との間に配置され、それらばね上部とばね下部との相対動作の速度に応じたその相対動作に対する抵抗力であるダンパ力を発生させる液圧式ダンパと、
前記ばね上部と前記ばね下部との間に配置され、それらばね上部とばね下部とを相対動作させる力であるアクチュエータ力を発生させる電磁式アクチュエータと、
前記アクチュエータ力を制御するコントローラと
を備えた車両用サスペンション装置であって、
前記コントローラが、
前記液圧式ダンパの内部の液圧を前記相対動作の速度に基づいて推定し、その推定した液圧が設定圧以上となる場合に、その設定圧未満である場合に比較して、その相対動作の速度がより低くなるように前記アクチュエータ力を制御するように構成される。 In order to solve the above problems, the vehicle suspension device of the present invention
A hydraulic damper that is placed between the upper part of the spring and the lower part of the spring and generates a damper force that is a resistance force against the relative movement according to the speed of the relative movement between the upper part of the spring and the lower part of the spring.
An electromagnetic actuator that is arranged between the upper part of the spring and the lower part of the spring and generates an actuator force that is a force that causes the upper part and the lower part of the spring to operate relative to each other.
A vehicle suspension device including a controller for controlling the actuator force.
The controller
The hydraulic pressure inside the hydraulic damper is estimated based on the speed of the relative operation, and when the estimated hydraulic pressure is equal to or higher than the set pressure, the relative operation is compared with the case where the hydraulic pressure is less than the set pressure. It is configured to control the actuator force so that the speed of the is lower.

液圧式ダンパは、一般に、ばね上部とばね下部との一方とともに動作するハウジングと、ハウジング内に配設されてハウジングの内部を２つの液室に区画するピストンと、一端部がピストンに連結され他端部がばね上部とばね下部との他方に連結されたピストンロッドとを含んで構成されている。そのような液圧式ダンパでは、車両が悪路（起伏の大きな路面）を走行する場合、上記２つの液室のいずれかの液圧が相当に高くなり、例えば、シール部からの作動液の漏れ出し等が引き起こされることが懸念される。上記本発明の車両用サスペンション装置によれば、ストローク動作の速度が高くなるときに、そのストローク動作の速度をより低くするようにアクチュエータ力が制御されるため、液圧式ダンパ内部の液圧の上昇が抑制され、上記作動液の漏れ等を防止することが可能となる。その意味において、本発明の車両用サスペンション装置は、実用性の高いものとなる。 Hydraulic dampers generally include a housing that operates with one of the upper and lower springs, a piston that is disposed inside the housing and divides the interior of the housing into two liquid chambers, and one end that is connected to the piston. It is configured to include a piston rod whose end is connected to the other of the upper spring and the lower spring. In such a hydraulic damper, when the vehicle travels on a rough road (road surface with large undulations), the hydraulic pressure of either of the above two liquid chambers becomes considerably high, and for example, the hydraulic fluid leaks from the seal portion. There is a concern that the delivery may be caused. According to the vehicle suspension device of the present invention, when the speed of the stroke operation becomes high, the actuator force is controlled so as to make the speed of the stroke operation lower, so that the hydraulic pressure inside the hydraulic damper rises. Is suppressed, and it becomes possible to prevent the leakage of the working fluid and the like. In that sense, the vehicle suspension device of the present invention is highly practical.

本発明の実施例の車両用サスペンション装置が有するダンパ／アクチュエータユニットを模式的に示す断面図である。It is sectional drawing which shows typically the damper / actuator unit included in the vehicle suspension device of the Example of this invention. 図１のダンパ／アクチュエータユニットの液圧式ダンパにおけるストローク動作と内部の作動液の液圧との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the stroke operation in the hydraulic damper of the damper / actuator unit of FIG. 1 and the hydraulic pressure of the internal hydraulic fluid. ダンパ／アクチュエータユニットのコントローラである電子制御ユニットのコンピュータにおいて実行されるダンパ／アクチュエータユニット制御プログラムを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the damper / actuator unit control program which is executed in the computer of the electronic control unit which is a controller of a damper / actuator unit. 電子制御ユニットの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of an electronic control unit.

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例である車両用サスペンション装置を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、本発明は、下記実施例の他当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。 Hereinafter, as a mode for carrying out the present invention, a vehicle suspension device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present invention can be carried out in various forms with various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art in addition to the examples below.

［Ａ］車両用サスペンション装置の構成
実施例の車両用サスペンション装置（以下、単に「サスペンション装置」という場合がある）は、図１に模式的に示すように、マウント部１０（車体のタイヤハウジング上方に位置する部分）とロアアーム１２との間に配置されたサスペンションスプリング１４およびダンパ／アクチュエータユニット１６（以下、「Ｄ／Ａユニット１６」と言う場合がある）を含んで構成されている。当該サスペンション装置との関連で言えば、マウント部１０が、ばね上部として機能し、車輪およびその車輪を回転可能に保持するとともにロアアーム１２の先端部に支持されたキャリア（図示を省略）が、ばね下部として機能する。ちなみに、ロアアーム１２自体をばね下部と解釈することもできる。 [A] Configuration of Vehicle Suspension Device The vehicle suspension device of the embodiment (hereinafter, may be simply referred to as “suspension device”) has a mount portion 10 (above the tire housing of the vehicle body) as schematically shown in FIG. The suspension spring 14 and the damper / actuator unit 16 (hereinafter, may be referred to as “D / A unit 16”) arranged between the lower arm 12 and the suspension spring 14 (hereinafter, may be referred to as “D / A unit 16”) are included. Speaking in relation to the suspension device, the mount portion 10 functions as a spring upper portion, and a carrier (not shown) supported by the tip portion of the lower arm 12 while holding the wheel and the wheel rotatably is a spring. Acts as the bottom. By the way, the lower arm 12 itself can be interpreted as the lower part of the spring.

Ｄ／Ａユニット１６は、ハウジング１８と、ハウジング１８の内部に配設されたピストン２０と、下端部がピストン２０に連結されてハウジング１８から上方に延び出すピストンロッド２２と、ピストン２０の下方においてハウジング２２の内部に配設されたフリーピストン２４とを含んで構成されている。ハウジング１８の内部には、フリーピストン２４によって区画されたエア室２６と、ピストン２０によって区画された２つの液室である下液室２８および上液室３０とが設けられている。エア室２６には、空気が、下液室２８，上液室３０には、作動液が、それぞれ充満させられている。 The D / A unit 16 includes a housing 18, a piston 20 disposed inside the housing 18, a piston rod 22 whose lower end is connected to the piston 20 and extends upward from the housing 18, and below the piston 20. It is configured to include a free piston 24 disposed inside the housing 22. Inside the housing 18, an air chamber 26 partitioned by a free piston 24 and a lower liquid chamber 28 and an upper liquid chamber 30 which are two liquid chambers partitioned by the piston 20 are provided. The air chamber 26 is filled with air, and the lower liquid chamber 28 and the upper liquid chamber 30 are filled with a hydraulic fluid, respectively.

ハウジング１８は、内周面に複数の円環状の磁石３２が上下に並べられて配設された外筒１８ａと、蓋板１８ｂと、底板１８ｃとを含んで構成されている。ピストン２０，フリーピストン２４は、複数の磁石３２の内周面によって画定される１つの円筒内周面３４を摺接して上下方向に移動可能とされている。また、ピストンロッド２２は、蓋板１８ｂに形成された穴１８ｄを貫通して、ハウジング１８から上方に延び出している。ピストンロッド２２と穴１８ｄとの間、ピストン２０と円筒内周面３４との間、フリーピストン２４と円筒内周面３４との間には、作動液の漏れを防止するために、それぞれ、シール３６，シール３８，シール４０が介在させられている。 The housing 18 includes an outer cylinder 18a in which a plurality of annular magnets 32 are arranged vertically on the inner peripheral surface, a lid plate 18b, and a bottom plate 18c. The piston 20 and the free piston 24 are movable in the vertical direction by sliding on one cylindrical inner peripheral surface 34 defined by the inner peripheral surfaces of the plurality of magnets 32. Further, the piston rod 22 penetrates the hole 18d formed in the lid plate 18b and extends upward from the housing 18. Seals between the piston rod 22 and the hole 18d, between the piston 20 and the inner peripheral surface of the cylinder 34, and between the free piston 24 and the inner peripheral surface of the cylinder 34 to prevent leakage of the hydraulic fluid, respectively. 36, a seal 38, and a seal 40 are interposed.

ハウジング１８の底板１８ｃには、ブッシュ１８ｅが付設されており、このブッシュ１８ｅにおいて、ハウジング１８は、ロアアーム１２に連結されている。一方で、ピストンロッド２２の上端部は、サポート４２を介してマウント部１０に連結されている。なお、サスペンションスプリング１４は、ハウジング１８の外周に設けられたスプリング座１８ｆによって、下方から支持されている。 A bush 18e is attached to the bottom plate 18c of the housing 18, and in this bush 18e, the housing 18 is connected to the lower arm 12. On the other hand, the upper end portion of the piston rod 22 is connected to the mount portion 10 via the support 42. The suspension spring 14 is supported from below by a spring seat 18f provided on the outer periphery of the housing 18.

車輪と車体との相対動作、換言すれば、ばね上部とばね下部との上下方向の相対動作について、ばね上部が下降しばね下部が上昇するときの動作をバウンド動作と、ばね上部が上昇しばね下部が下降するときの動作をリバウンド動作と、それぞれ呼べば、バウンド動作の際には、ハウジング１８に対してピストン２０が下降し、下液室２８の容積が減少しつつ上液室３０の容積が増加する。一方で、リバウンド動作の際には、ハウジング１８に対してピストン２０が上昇し、下液室２８の容積が増加しつつ上液室３０の容積が減少する。 Regarding the relative movement between the wheel and the vehicle body, in other words, the vertical relative movement between the upper spring and the lower spring, the movement when the upper spring lowers and the lower spring rises is the bouncing movement, and the upper spring rises and the spring. The operation when the lower part is lowered is called a rebound operation. During the bounce operation, the piston 20 is lowered with respect to the housing 18, and the volume of the lower liquid chamber 28 is reduced while the volume of the upper liquid chamber 30 is reduced. Will increase. On the other hand, during the rebound operation, the piston 20 rises with respect to the housing 18, and the volume of the upper liquid chamber 30 decreases while the volume of the lower liquid chamber 28 increases.

ピストン２０には、下液室２８と上液室３０とを連通させるための複数の貫通孔５０が形成されており、下液室２８および上液室３０の各々の容積の変化に伴い、作動液は、それら複数の貫通孔５０を通って上液室２８と下液室３０との間を行き来する。しかしながら、複数の貫通孔５０のうちのいくつかのもの（「貫通孔５０ａ」という場合がある）に対して、下液室２８側の面に、弁板５２が配設されており、残りのいくつかのもの（「貫通孔５０ｂ」という場合がある）に対して、上液室３０側の面に、弁板５４が配設されている。そのため、バウンド動作の際には、貫通孔５０ａを通っては作動液は流れず、貫通孔５０ｂを通る作動液は、弁板５４を押し上げるようにして、下液室２８から上液室３０に向かって流れる。一方で、リバウンド動作の際には、貫通孔５０ｂを通っては作動液は流れず、貫通孔５０ａを通る作動液は、弁板５２を押し下げるようにして、上液室３０から下液室２８に向かって流れる。それら弁板５４，弁板５２による作動液の流れの制限、すなわち、それら弁板５４，弁板５２による作動液の流れに対する抵抗により、バウンド動作，リバウンド動作に対する抵抗力が発生させられることになる。ちなみに、その抵抗力の大きさは、バウンド動作，リバウンド動作の速度に応じたものとなる。 The piston 20 is formed with a plurality of through holes 50 for communicating the lower liquid chamber 28 and the upper liquid chamber 30, and operates as the volumes of the lower liquid chamber 28 and the upper liquid chamber 30 change. The liquid moves back and forth between the upper liquid chamber 28 and the lower liquid chamber 30 through the plurality of through holes 50. However, for some of the plurality of through holes 50 (sometimes referred to as "through holes 50a"), the valve plate 52 is arranged on the surface on the lower liquid chamber 28 side, and the remaining A valve plate 54 is arranged on the surface of the upper liquid chamber 30 side with respect to some (sometimes referred to as "through hole 50b"). Therefore, during the bouncing operation, the hydraulic fluid does not flow through the through hole 50a, and the hydraulic fluid passing through the through hole 50b pushes up the valve plate 54 from the lower liquid chamber 28 to the upper liquid chamber 30. It flows toward. On the other hand, during the rebound operation, the hydraulic fluid does not flow through the through hole 50b, and the hydraulic fluid passing through the through hole 50a pushes down the valve plate 52 from the upper liquid chamber 30 to the lower liquid chamber 28. Flow toward. The restriction of the flow of the hydraulic fluid by the valve plate 54 and the valve plate 52, that is, the resistance to the flow of the hydraulic fluid by the valve plate 54 and the valve plate 52 causes the resistance force against the bounce operation and the rebound operation to be generated. .. By the way, the magnitude of the resistance depends on the speed of the bound motion and the rebound motion.

ちなみに、バウンド動作，リバウンド動作に伴うピストンロッド２２のハウジング１８に対する出入りによって、下液室２８の容積と上液室３０の容積との合計である合計容積が変化するが、その変化は、フリーピストン２４の上下動によって吸収される。 By the way, the total volume, which is the total volume of the lower liquid chamber 28 and the upper liquid chamber 30, changes depending on the movement of the piston rod 22 to and from the housing 18 due to the bouncing operation and the rebounding operation. It is absorbed by the vertical movement of 24.

バウンド動作，リバウンド動作に対する上記抵抗力の発生に鑑みれば、Ｄ／Ａユニット１６は、ハウジング１８，ピストン２０，ピストンロッド２２等によって構成される液圧式ダンパ１６Ｄを有していると考えることができる。この液圧式ダンパ１６Ｄは、ばね上部とばね下部との間に配置され、それらばね上部とばね下部との相対動作の速度に応じたその相対動作に対する抵抗力であるダンパ力を発生させるものとされているのである。 In view of the generation of the resistance force against the bouncing motion and the rebounding motion, it can be considered that the D / A unit 16 has a hydraulic damper 16D composed of a housing 18, a piston 20, a piston rod 22, and the like. .. This hydraulic damper 16D is arranged between the upper part of the spring and the lower part of the spring, and is supposed to generate a damper force which is a resistance force against the relative movement according to the speed of the relative movement between the upper part of the spring and the lower part of the spring. -ing

本液圧式ダンパ１６Ｄには、ピストンロッド２２の内部に、下液室２８と上液室３０とを連通させるための液通路５６が設けられている。さらに、ピストンロッド２２の内部には、その液通路５６を塞ぐためのプラグピン５８が配設されている。このプラグピン５８は、付勢スプリング６０によって下方に向かって付勢され、その液通路５６は閉じられている。さらにまた、ピストンロッド２２内には、励磁されることによってそのプラグピン５８を上昇させるためのソレノイド６２が設けられている。ソレノイド６２は、通電されることにより励磁され、付勢スプリング６０の付勢力に抗したプラグピン５８の上昇により、液通路５６は開通させられる。 The hydraulic damper 16D is provided with a liquid passage 56 inside the piston rod 22 for communicating the lower liquid chamber 28 and the upper liquid chamber 30. Further, a plug pin 58 for closing the liquid passage 56 is provided inside the piston rod 22. The plug pin 58 is urged downward by the urging spring 60, and the liquid passage 56 is closed. Furthermore, a solenoid 62 for raising the plug pin 58 by being excited is provided in the piston rod 22. The solenoid 62 is excited by being energized, and the liquid passage 56 is opened by raising the plug pin 58 against the urging force of the urging spring 60.

液通路５６が塞がれた状態を第１状態と、液通路５６が開通させられた状態を第２状態とすれば、第１状態では、バウンド動作，リバウンド動作の際に上述の弁板５４，弁板５２に依拠した抵抗力すなわちダンパ力が発生させられるが、第２状態では、バウンド動作，リバウンド動作の際に作動液が液通路５６を通って下液室２８と上液室３０とを行き来するため、ダンパ力は発生させられなくなる。 Assuming that the state in which the liquid passage 56 is blocked is the first state and the state in which the liquid passage 56 is opened is the second state, in the first state, the valve plate 54 described above is used during the bounce operation and the rebound operation. , A resistance force, that is, a damper force, is generated depending on the valve plate 52. In the second state, the hydraulic fluid passes through the liquid passage 56 during the bouncing operation and the rebounding operation, and the lower liquid chamber 28 and the upper liquid chamber 30 Since it goes back and forth between the two, the damper force cannot be generated.

つまり、本液圧式ダンパ１６Ｄは、ダンパ力を発生可能な第１状態と、その第１状態よりも小さなダンパ力しか発生させることができない第２状態、詳しく言えば、ダンパ力を発生不能な第２状態とを、選択的に実現させるための機構として、液通路５６，プラグピン５８，付勢スプリング６０，ソレノイド６２等によって構成される切換機構６４を有しているのである。 That is, the hydraulic damper 16D has a first state in which a damper force can be generated and a second state in which a damper force smaller than the first state can be generated, specifically, a first state in which a damper force cannot be generated. As a mechanism for selectively realizing the two states, it has a switching mechanism 64 composed of a liquid passage 56, a plug pin 58, an urging spring 60, a solenoid 62, and the like.

先に説明したように、ハウジング１８の外筒１８ａの内周面には、複数の円環状の磁石３２が上下に並べられて配設されている。それら磁石３２は、極性が交互に逆となるように配置されている。一方で、ピストン２０の上方には、ピストンロッド２２の外周において、複数（本実施例では、６つ）のコイル７０が、上下方向に並びかつ磁石３２に対向するようにして保持されている。それら磁石３２とコイル７０とを含んで、リニアモータ７２が構成されている。このリニアモータ７２は、いわゆるブラシレスＤＣモータである。 As described above, a plurality of annular magnets 32 are arranged vertically on the inner peripheral surface of the outer cylinder 18a of the housing 18. The magnets 32 are arranged so that their polarities are alternately reversed. On the other hand, above the piston 20, a plurality of (six in this embodiment) coils 70 are held on the outer circumference of the piston rod 22 so as to be aligned in the vertical direction and face the magnet 32. A linear motor 72 is configured by including the magnet 32 and the coil 70. The linear motor 72 is a so-called brushless DC motor.

上記リニアモータ７２に関して言えば、本Ｄ／Ａユニット１６は、ハウジング１８，ピストンロッド２２，リニアモータ７２等によって構成される電磁式アクチュエータ１６Ａを有していると考えることができる。この電磁式アクチュエータ１６Ａは、ばね上部とばね下部との間に配置され、それらばね上部とばね下部とを相対動作させる力、つまり、バウンド動作，リバウンド動作させる力であるアクチュエータ力を発生させるものとされているのである。ちなみに、アクチュエータ力は、ばね上部とばね下部とを積極的に相対動作させる力、すなわち、推進力に限られず、ばね上部とばね下部との相対動作に対する抵抗力としても機能する。また、アクチュエータ力は、リニアモータ７２に供給される電流に基づく大きさとなる。 Regarding the linear motor 72, it can be considered that the D / A unit 16 has an electromagnetic actuator 16A composed of a housing 18, a piston rod 22, a linear motor 72, and the like. The electromagnetic actuator 16A is arranged between the upper part of the spring and the lower part of the spring, and generates an actuator force that causes the upper part of the spring and the lower part of the spring to operate relative to each other, that is, a force for bouncing and rebounding. It has been done. Incidentally, the actuator force is not limited to a force that positively causes the upper part of the spring and the lower part of the spring to move relative to each other, that is, a propulsive force, and also functions as a resistance force to the relative movement of the upper part of the spring and the lower part of the spring. Further, the actuator force has a magnitude based on the current supplied to the linear motor 72.

上記構造の説明から解るように、本Ｄ／Ａユニット１６は、液圧式ダンパ１６Ｄと電磁式アクチュエータ１６Ａとが一体化されたものと考えることができる。 As can be seen from the description of the structure, the D / A unit 16 can be considered to be a combination of the hydraulic damper 16D and the electromagnetic actuator 16A.

電磁式アクチュエータ１６Ａの制御、すなわち、リニアモータ７２の制御は、コントローラとしての電子制御ユニット８０（以下、「ＥＣＵ８０」と言う場合がある）によって実行される。また、切換機構６４のソレノイド６２の作動の制御も、ＥＣＵ８０によって実行される。ＥＣＵ８０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなるコンピュータと、リニアモータ７２，ソレノイド６２の各々の駆動回路（ドライバ）とを備えている（リニアモータ７２の駆動回路はインバータである）。マウント部１０には、ばね上部の上下方向加速度であるばね上加速度Ｇを検出するためのばね上加速度センサ８２が設けられており、さらに、Ｄ／Ａユニット１６には、リニアモータ７２における磁石３２とコイル７０との上下方向の相対位置Ｓ（いわゆる電気角に相当するものである）を取得するための相対位置センサ８４、および、ハウジング１８内の温度Ｔを検出するための温度センサ８６が、設けられている。それらばね上加速度センサ８２，相対位置センサ８４，温度センサ８６は、ＥＣＵ８０に接続されている。 The control of the electromagnetic actuator 16A, that is, the control of the linear motor 72 is executed by the electronic control unit 80 (hereinafter, may be referred to as “ECU 80”) as a controller. Further, the operation of the solenoid 62 of the switching mechanism 64 is also controlled by the ECU 80. The ECU 80 includes a computer including a CPU, ROM, RAM, and the like, and drive circuits (drivers) for each of the linear motor 72 and the solenoid 62 (the drive circuit of the linear motor 72 is an inverter). The mount portion 10 is provided with a spring acceleration sensor 82 for detecting the spring acceleration G, which is the vertical acceleration of the upper part of the spring, and the D / A unit 16 is further provided with a magnet 32 in the linear motor 72. The relative position sensor 84 for acquiring the vertical relative position S (corresponding to the so-called electric angle) between the coil 70 and the coil 70, and the temperature sensor 86 for detecting the temperature T in the housing 18 are It is provided. The spring-loaded acceleration sensor 82, the relative position sensor 84, and the temperature sensor 86 are connected to the ECU 80.

［Ｂ］ダンパ／アクチュエータユニットの制御
i）基本的な制御
Ｄ／Ａユニット１６の基本的な制御は、ばね上部の振動を抑制することを目的としたばね上制振制御である。簡単に言えば、スカイフックダンパ理論に基づく制御であり、次式（１）に従い、ダンパ力Ｆ_Dとアクチュエータ力Ｆ_Aとの合計が、ばね上部の上下方向の速度であるばね上速度ｖ_U（ばね下部との相対速度ではなく絶対速度である）に比例した大きさの抵抗力となるように、アクチュエータ力Ｆ_Aが制御される。
Ｆ_D＋Ｆ_A＝Ｃ_U・ｖ_U ・・・（１）Ｃ_U：スカイフック減衰係数
ばね上速度ｖ_Uは、ばね上加速度センサ８２によって検出されたばね上加速度Ｇに基づいて決定される。 [B] Damper / actuator unit control
i) Basic control The basic control of the D / A unit 16 is on-spring vibration damping control for the purpose of suppressing vibration of the upper part of the spring. Briefly, a control based on the skyhook damper theory, according to the following equation (1), damper force F _D and the sum of the actuator force F _A is sprung velocity v _U a vertical velocity of the sprung as the magnitude of the resistance force proportional to (the absolute velocity is not the relative speed between the unsprung portion), the actuator force F _a is controlled.
_{_{_{F D + F A = C U}}} · v U ··· (1) C U: speed on skyhook damping coefficient spring v _U is determined based on the sprung acceleration G detected by the sprung acceleration sensor 82.

ダンパ力Ｆ_Dは、次式（２）に従い、ばね上部とばね下部との上下方向の相対動作の速度、すなわち、ストローク動作の速度であるストローク速度ｖ_Sに比例した大きさとなる。
Ｆ_D＝Ｃ_D・ｖ_S ・・・（２）Ｃ_D：液圧式ダンパの減衰係数
なお、液圧式ダンパ１６Ｄの減衰係数Ｃ_Dは、上述の第１状態では、上述の弁板５２，弁板５４のばね定数に依存した固有値Ｃ_DSであり、ストローク速度ｖ_Sは、相対位置センサ８４によって取得された上記相対位置Ｓの変化に基づいて求めることが可能である。 The damper force F _D has a magnitude proportional to the speed of the vertical relative movement between the upper part of the spring and the lower part of the spring, that is, the stroke speed vs _S , which is the speed of the stroke movement, according to the following equation (2).
_{_{_{F D = C D · v S}}} ··· (2) C D: liquid damping coefficient of pressure damper Incidentally, the damping coefficient C _D hydraulic damper 16D is in the first state described above, the above-mentioned valve plate 52, valve a eigenvalue C _DS which depends on the spring constant of the plate 54, the stroke speed v _S, it is possible to determine based on the change in the relative position S acquired by the relative position sensor 84.

なお、スカイフック減衰係数Ｃ_U，液圧式ダンパの減衰係数Ｃ_Dは、ともに正の値をとるものとし、ばね上速度ｖ_Uは、ばね上部が上方に移動する場合に正の値となるものと、ばね上部が下方に移動する場合に負の値となるものとする。同様に、ストローク速度ｖ_Sは、ばね上部とばね下部とが上下方向において相対離間する場合、すなわち、リバウンド動作する場合に、正の値となるものと、相対接近する場合、すなわち、バウンド動作する場合に負の値となるものとする。一方で、ダンパ力Ｆ_Dは、リバウンド動作に対する抵抗力となる場合に、正の値と、バウンド動作に対する抵抗力となる場合に、負の値となる。同様に、アクチュエータ力Ｆ_Aは、バウンド動作に対する推進力となる場合、すなわち、リバウンド動作に対する抵抗力となる場合に、正の値となり、リバウンド動作に対する推進力となる場合、すなわち、バウンド動作に対する抵抗力となる場合に、負の値となるものとする。 The skyhook damping coefficient C _U and the damping coefficient C _D of the hydraulic damper both have positive values, and the sprung velocity v _U has a positive value when the upper part of the spring moves upward. And, it shall be a negative value when the upper part of the spring moves downward. Similarly, the stroke speed v _S, when the sprung portion and the unsprung portion are relatively spaced in the vertical direction, i.e., when operating rebounds, and made a positive value, when the relative approach, i.e., bouncing operation In some cases, it shall be a negative value. On the other hand, the damper force F _D, when the resistance to rebound operation, a positive value, when the resistance to bound operation, a negative value. Similarly, the actuator force F _A, when the driving force for bouncing operation, i.e., when the resistance to rebound operation, a positive value, if the driving force for the rebound behavior, i.e., resistance to bounce operation When it becomes a force, it shall be a negative value.

上記２つの式に従うことを前提とし、発生させるべきアクチュエータ力Ｆ_Aは、ばね上速度ｖ_U，ストローク速度ｖ_Sに基づき、次式（３）によって決定される。
Ｆ_A＝Ｃ_U・ｖ_U−Ｆ_D＝Ｃ_U・ｖ_U−Ｃ_D・ｖ_S ・・・（３）
上記式に基づいて決定されたアクチュエータ力Ｆ_Aに基づいて、リニアモータ７２に供給すべき電流Ｉが決定され、その電流Ｉが、インバータによって、検出された相対位置Ｓに基づく通電相の切換えが行われつつ供給される。 Assume that according to the above two equations, the actuator force F _A to be generated, sprung velocity v _U, based on the stroke speed v _S, is determined by the following equation (3).
_{_{_{F A = C U · v U}}} -F D = C U · v U -C D · v S ··· (3)
Based on the actuator force F _A, which is determined based on the above formula, the current I to be supplied is determined as the linear motor 72, the current I, by the inverter, the switching of energized phases based on the detected relative position S Supplied while being done.

なお、スカイフック減衰係数Ｃ_Uの値と液圧式ダンパ１６Ｄの減衰係数Ｃ_Dの値との関係については、特に限定されるものではないが、例えば、できるだけ多くの局面においてダンパ力Ｆ_Dとアクチュエータ力Ｆ_Aとが互いに共同してばね上部の振動を抑制するような関係となるような値とすることが望ましい。具体的には、例えば、スカイフック減衰係数Ｃ_Uと液圧式ダンパの減衰係数Ｃ_Dとを同じ値にしてもよい。 The relationship between the value of the skyhook damping coefficient C _{U and} the value of the damping coefficient C _D of the hydraulic damper 16D is not particularly limited, but for example, the damper force F _D and the actuator are used in as many situations as possible. It is desirable to set the value so that the force F _A and the force F _A cooperate with each other to suppress the vibration of the upper part of the spring. Specifically, for example, the skyhook damping coefficient C _U and the damping coefficient C _D of the hydraulic damper may be set to the same value.

ii）液圧式ダンパの作動液の漏れとそれの防止
液圧式ダンパ１６Ｄは、ハウジング１８の内部に作動液が充満させられており、発生させるダンパ力Ｆ_Dに応じて、その作動液の液圧が上昇する。過剰な液圧の上昇は、シール３６，３８，４０等への負担となり、ハウジング１８からの作動液の漏れを発生させる可能性がある。先に説明した式から解るように、ダンパ力Ｆ_Dは、ストローク速度ｖ_Sに依存するため、ストローク速度ｖ_Sが高い程大きくなり、作動液の液圧は高くなる。下液室２８の作動液の液圧と上液室３０の作動液の液圧とを比較すれば、ピストン２０の受圧面積の差の存在から、上液室３０の作動液の液圧の方が高くなる。また、シール３６，３８，４０のそれぞれの負担について考えれば、大気圧である外部と上液室３０との間に配置されたシール３６の負担がもっと大きくなる。したがって、作動液の漏れを未然に防止するには、上液室３０の作動液の液圧を管理することが望ましい。 ii) hydraulic leak and its prevention hydraulic damper 16D of the hydraulic fluid of the damper is allowed to fill the interior hydraulic fluid in the housing 18, depending on the damper force F _D to be generated, the fluid pressure of the working fluid Rise. An excessive increase in hydraulic pressure imposes a burden on the seals 36, 38, 40, etc., and may cause leakage of the hydraulic fluid from the housing 18. As seen from the previously described equation, a damper force F _D is dependent on the stroke speed v _S, increases the higher the stroke speed v _S, hydraulic pressure of the hydraulic fluid becomes high. Comparing the hydraulic fluid pressure of the hydraulic fluid in the lower liquid chamber 28 with the hydraulic fluid pressure of the hydraulic fluid in the upper liquid chamber 30, the hydraulic fluid pressure of the hydraulic fluid in the upper liquid chamber 30 is higher due to the existence of the difference in the pressure receiving area of the piston 20. Will be higher. Further, considering the respective burdens of the seals 36, 38, and 40, the burden on the seal 36 arranged between the outside, which is the atmospheric pressure, and the upper liquid chamber 30 becomes larger. Therefore, in order to prevent leakage of the hydraulic fluid, it is desirable to control the hydraulic pressure of the hydraulic fluid in the upper liquid chamber 30.

上液室３０の作動液の圧力を作動液圧Ｐとすれば、作動液圧Ｐとストローク速度ｖ_Sとは、図２のグラフに示すような関係となる。グラフから解るように、その関係は、作動液の温度Ｔ（環境温度の一種と考えることができる）に依存する。具体的に言えば、作動液の温度である作動液温Ｔが低い程、作動液圧Ｐは高くなる。本サスペンション装置では、グラフに示すようなマップデータが、ＥＣＵ８０のコンピュータのＲＯＭに格納されている。そのマップデータは、例えば、テスト時における実測によって取得されたものであってもよい。 Assuming that the pressure of the hydraulic fluid in the upper liquid chamber 30 is the hydraulic fluid pressure P, the hydraulic fluid pressure P and the stroke speed vs _S have a relationship as shown in the graph of FIG. As can be seen from the graph, the relationship depends on the temperature T of the hydraulic fluid (which can be considered as a kind of environmental temperature). Specifically, the lower the hydraulic fluid temperature T, which is the temperature of the hydraulic fluid, the higher the hydraulic fluid pressure P. In this suspension device, map data as shown in the graph is stored in the ROM of the computer of the ECU 80. The map data may be, for example, acquired by actual measurement at the time of testing.

本サスペンション装置では、作動液の漏れを防止するため、相対位置センサ８４によって取得された相対位置Ｓの変化に基づいて求められたストローク速度ｖ_Sと、温度センサ８６によって検出された作動液温Ｔとに基づき、上記マップデータを参照しつつ、作動液圧Ｐを推定する。そして、その推定された作動液圧Ｐが設定圧Ｐ₀以上となるときには、上記式（３）に拠らず、下記式（４）によって発生させるべきアクチュエータ力Ｆ_Aが決定される。
Ｆ_A＝α・ｖ_S ・・・（４） α：ゲイン In this suspension device, in order to prevent leakage of the hydraulic fluid, the stroke speed vs _S obtained based on the change in the relative position S acquired by the relative position sensor 84 and the hydraulic fluid temperature T detected by the temperature sensor 86 Based on the above, the hydraulic pressure P is estimated with reference to the above map data. Then, when the estimated hydraulic pressure P reaches the set pressure P ₀ or more, regardless of the above formula (3), the actuator force F _A to be generated is determined by the following equation (4).
_{_{F A = α · v S ···}} (4) α: gain

上記式（４）によれば、ばね上制振制御のためのアクチュエータ力Ｆ_Aではなく、ストローク動作を抑制するためのアクチュエータ力Ｆ_Aが決定される。言い換えれば、基本的な制御とは関係なく、作動液圧Ｐが設定圧Ｐ₀以上となるときには、常に、ストローク動作の速度を低くするようなアクチュエータ力Ｆ_Aが決定される。作動液圧Ｐが比較的高いと推定されるときに、そのように決定されたアクチュエータ力Ｆ_Aが電磁式アクチュエータ１６Ａによって発生させられるため、液圧式ダンパ１６Ｄの作動液の漏れが効果的に抑制されることになる。なお、上記式（４）によって決定されるアクチュエータ力Ｆ_Aが、上記式（３）に従って決定されるアクチュエータ力Ｆ_Aよりも、ストローク速度ｖ_Sを小さくする値となるように、ゲインαが設定されている。 According to the above equation (4), instead of the actuator force F _A for the sprung vibration damping control, the actuator force F _A to inhibit stroke motion is determined. In other words, regardless of the basic control, when the working fluid pressure P reaches the set pressure P ₀ above is always actuator force F _A as to lower the speed of the stroke motion is determined. When the working fluid pressure P is relatively high estimation, so for determined actuator force F _A is generated by the electromagnetic actuator 16A, leakage effectively restrained in the hydraulic fluid in the hydraulic damper 16D Will be done. The gain α is set so that the actuator force F _A determined by the above equation (4) is a value that makes the stroke speed vs _S smaller than the actuator force F _A determined according to the above equation (3). Has been done.

なお、本サスペンション装置では、上記マップデータを参照しつつ作動液圧Ｐを推定するが、例えば、ＥＣＵ８０のコンピュータのＲＯＭに、ストローク速度ｖ_Sと作動液温Ｔとをパラメータとする関数を記憶しておき、その関数を利用して作動液圧Ｐを推定するようにしてもよい。また、液圧式ダンパ１６Ｄの作動液の漏れを防止するためだけに、アクチュエータ力Ｆ_Aを発生させるようにしてもよい。詳しく言えば、上述の基本的制御を実行せず、作動液圧Ｐが設定圧Ｐ₀未満であるときは液圧式ダンパ１６Ｄの減衰力だけで振動減衰を行い、作動液圧Ｐが設定圧Ｐ₀以上となったときだけ、上記式（４）に基づくアクチュエータ力Ｆ_Aを発生させるようにしてもよいのである。 Incidentally, in the present suspension system, although estimates the hydraulic fluid pressure P while referring to the map data, for example, the ROM of the ECU80 computer, stores a function that the hydraulic fluid temperature T and the stroke speed v _S as a parameter Then, the working hydraulic pressure P may be estimated by using the function. Also, just to prevent leakage of hydraulic fluid hydraulic damper 16D, the actuator force F _A may be allowed to occur. Specifically, when the above-mentioned basic control is not executed and the hydraulic pressure P is less than the set pressure P ₀ , vibration damping is performed only by the damping force of the hydraulic damper 16D, and the hydraulic pressure P is the set pressure P. only when it becomes ₀ or more, than may be caused to generate an actuator force F _a based on the above equation (4).

iii）ダンパ力の発生状態の切換え
本サスペンション装置では、基本的な制御として、先に説明したように、ばね上制振制御を行うべく、アクチュエータ力Ｆ_Aが制御される。ダンパ力Ｆ_Dは、ストローク動作の抵抗となる力として発生させられるため、ストローク動作の向きとばね上部の動作の向きとが異なる場合、すなわち、ストローク速度ｖ_Sの符号とばね上速度ｖ_Uの符号とが一致しない場合には、ダンパ力Ｆ_Dの方向とアクチュエータ力Ｆ_Aの方向とが互いに反対の方向となる。その場合には、上記式（３）から解るように、ダンパ力Ｆ_Dはアクチュエータ力Ｆ_Aの抵抗となり、決定されるアクチュエータ力Ｆ_Aは、ダンパ力Ｆ_Dにも打ち勝つ程に相当大きなものとなってしまう。 In switching the suspension system of the occurrence of iii) damper forces, as the basic control, as described earlier, in order to perform the sprung vibration damping control, the actuator force F _A is controlled. Since the damper force F _D is generated as a force that acts as a resistance to the stroke operation, when the direction of the stroke operation and the direction of the operation of the upper part of the spring are different, that is, the sign of the stroke speed v _S and the spring speed v _U If the signs do not match, the direction of the damper force F _{D and} the direction of the actuator force F _A are opposite to each other. In that case, as can be seen from the above equation (3), the damper force F _D becomes the resistance of the actuator force F _A , and the determined actuator force F _A is considerably large enough to overcome the damper force F _D. turn into.

そこで、本サスペンション装置では、上記切換機構６４により、ストローク動作の向きとばね上部の動作の向きとが異なる場合、すなわち、ストローク速度ｖ_Sの符号とばね上速度ｖ_Uの符号とが一致しない場合には、さらに言い換えれば、ダンパ力Ｆ_Dがばね上部の動作に対する抵抗とはならない向きに発生させられるとき（ばね上部の動作を推進する向きに発生させられるとき）には、上記第１状態に代えて上記第２状態が実現される。液圧式ダンパ１６Ｄの減衰係数Ｃ_Dは、第１状態では、上記固有値であり、第２状態では、略０となる。第２状態が実現されることにより、極端に言えば、ダンパ力Ｆ_Dは略０となり、発生させるべきアクチュエータ力Ｆ_Aを、比較的小さくすることが可能となる。その結果、電磁式アクチュエータ１６Ａの電力消費，発熱を比較的小さくでき、また、電磁式アクチュエータ１６Ａ自体の小型化、ひいてはＤ／Ａユニット１６の小型化を図ることが可能となる。ちなみに、第１状態では、液圧式ダンパ１６Ｄの減衰係数Ｃ_Dは、固有値Ｃ_DSに設定されている。なお、先に説明した液漏れ防止を目的としたアクチュエータ力Ｆ_Aの決定の際のゲインαは、減衰係数と考えることもでき、液漏れ防止の効果をより確実に得るために、そのゲインαを固有値Ｃ_DSよりも大きな値に設定してもよい。 Therefore, in this suspension device, when the direction of the stroke operation and the direction of the operation of the upper part of the spring are different due to the switching mechanism 64, that is, when the code of the stroke speed vs _{S and} the code of the spring speed v _U do not match. the, still other words, the when is generated in a direction not a resistance to the damper force F _D spring top of operation (when is generated in the direction to promote the operation of the sprung), in the first state Instead, the second state is realized. The damping coefficient C _D of the hydraulic damper 16D is the above-mentioned eigenvalue in the first state, and is substantially 0 in the second state. By realizing the second state, in the extreme, the damper force F _D becomes substantially 0, and the actuator force F _A to be generated can be made relatively small. As a result, the power consumption and heat generation of the electromagnetic actuator 16A can be made relatively small, and the electromagnetic actuator 16A itself can be downsized, and the D / A unit 16 can be downsized. Incidentally, in the first state, the damping coefficient C _D hydraulic damper 16D is set to the eigenvalues C _DS. Incidentally, the gain α at the time of determining the actuator force F _A for the purpose of preventing liquid leakage as described above, can be thought of as the damping coefficient, in order to obtain the effect of preventing liquid leakage more reliably, the gain α the may be set to a value larger than the eigenvalues C _DS.

なお、本サスペンション装置では、第２状態は、実質的にダンパ力Ｆ_Dを発生し得ない状態とされていたが、第１状態におけるダンパ力Ｆ_Dよりも小さいダンパ力Ｆ_Dしか発生させられない状態、言い換えれば、液圧式ダンパ１６Ｄの減衰係数Ｃ_Dが、０ではないものの上記固有値Ｃ_DSよりも小さい状態であれば、電磁式アクチュエータ１６Ａの電力消費，発熱を比較的小さくできるという効果が何某かの程度得られることになる。具体的には、例えば、多段階に減衰係数を切り換えるような切換機構を液圧式ダンパが有する場合、第２状態において、最も小さな減衰係数となるように切換機構を制御すればよい。 Incidentally, in the present suspension system, the second condition, which had been in a state which can not generate a substantial damper force F _D, is only to generate a small damping force F _D the damper force F _D in the first state absence, in other words, the damping coefficient C _D hydraulic damper 16D is, if smaller state than the eigenvalue C _DS but not 0, the effect that the power consumption of the electromagnetic actuator 16A, the heat generation can be relatively small You will get some degree. Specifically, for example, when the hydraulic damper has a switching mechanism for switching the damping coefficient in multiple stages, the switching mechanism may be controlled so as to have the smallest damping coefficient in the second state.

iv）制御フロー
以上説明した基本的な制御，作動液の漏れ防止，ダンパ力発生状態の切換えを含むＤ／Ａユニット１６の制御は、図３にフローチャートを示すダンパ／アクチュエータユニット制御プログラムが、ＥＣＵ８０のコンピュータによって、短い時間ピッチ（例えば、数ｍsec）で繰り返し実行されることで、行われる。以下に、そのプログラムに従う処理について、そのフローチャートを参照しつつ、簡単に説明する。 iv) Control flow For the control of the D / A unit 16 including the basic control described above, prevention of leakage of hydraulic fluid, and switching of the damper force generation state, the damper / actuator unit control program shown in the flowchart in FIG. 3 is the ECU 80. This is done by repeatedly executing the program at a short time pitch (for example, several milliseconds) by the computer. The processing according to the program will be briefly described below with reference to the flowchart.

上記プログラムに従う処理では、まず、ステップ１（以下、「Ｓ１」と略す。他のステップも同様である。）において、ばね上加速度センサ８２，相対位置センサ８４，温度センサ８６の検出に基づいて、ばね上加速度Ｇ，リニアモータ７２における磁石３２とコイル７０との上下方向の相対位置Ｓ，作動液温Ｔが取得される。 In the process according to the above program, first, in step 1 (hereinafter, abbreviated as “S1”; the same applies to the other steps), based on the detection of the spring acceleration sensor 82, the relative position sensor 84, and the temperature sensor 86, The spring acceleration G, the vertical relative position S between the magnet 32 and the coil 70 in the linear motor 72, and the hydraulic fluid temperature T are acquired.

次いで、Ｓ２において、取得されたばね上加速度Ｇの変化，取得された相対位置Ｓの変化に基づいて、ばね上速度ｖ_U，ストローク速度ｖ_Sが推定される。なお、ストローク速度ｖ_Sの推定は、変位微分，カルマンフィルタ等の手法を採用して行えばよい。 Next, in S2, the sprung velocity v _U and the stroke velocity v _S are estimated based on the acquired change in the sprung acceleration G and the acquired relative position S. The stroke velocity vs. _S may be estimated by adopting a method such as displacement differentiation or Kalman filter.

続くＳ３において、推定されたストローク速度ｖ_S，取得された作動液温Ｔに基づいて、上述のマップデータを参照しつつＤ／Ａユニット１６のハウジング１８の内部の作動液圧Ｐが推定され、Ｓ４において、その推定された作動液圧Ｐが設定圧Ｐ₀以上であるか否かが判定される。作動液圧Ｐが設定圧Ｐ₀未満である場合には、すなわち、作動液の漏れの可能性が低いと判定された場合には、Ｓ５〜Ｓ８の処理が実行される。 In the following S3, the hydraulic fluid pressure P inside the housing 18 of the D / A unit 16 is estimated based on the estimated stroke velocity vs _S and the acquired hydraulic fluid temperature T with reference to the above map data. In S4, it is determined whether or not the estimated hydraulic fluid pressure P is equal to or higher than the set pressure P ₀ . When the hydraulic fluid pressure P is less than the set pressure P ₀ , that is, when it is determined that the possibility of leakage of the hydraulic fluid is low, the processes S5 to S8 are executed.

まず、Ｓ５において、ストローク動作の向きとばね上部の動作の向きとが一致しているか否かが、推定されたストローク速度ｖ_S，ばね上速度ｖ_Uに基づいて、判定される。ストローク動作の向きとばね上部の動作の向きとが一致している場合には、Ｓ６において、第１状態を実現させるべく、液圧式ダンパ１６Ｄの切換え機構６４のソレノイド６２が非励磁とされ、液圧式ダンパ１６Ｄの減衰係数Ｃ_Dが固有値Ｃ_DSとされる。一方で、ストローク動作の向きとばね上部の動作の向きとが一致していない場合には、Ｓ７において、第２状態を実現させるべく、ソレノイド６２が非励磁とされ、液圧式ダンパ１６Ｄの減衰係数Ｃ_Dが０とされる。そして、Ｓ６若しくはＳ７の後、Ｓ８において、上記式（３）に従って、アクチュエータ力Ｆ_Aが決定される。 First, in S5, whether or not the direction of the stroke operation and the direction of the operation of the upper part of the spring match is determined based on the estimated stroke speed v _S and the spring speed v _U. When the direction of the stroke operation and the direction of the operation of the upper part of the spring match, in S6, the solenoid 62 of the switching mechanism 64 of the hydraulic damper 16D is de-energized in order to realize the first state, and the liquid is liquid. damping coefficient C _D of pressure damper 16D is a unique value C _DS. On the other hand, when the direction of the stroke operation and the direction of the operation of the upper part of the spring do not match, the solenoid 62 is de-excited in order to realize the second state in S7, and the damping coefficient of the hydraulic damper 16D is reduced. _CD is set to 0. After the S6 or S7, in S8, according to the above formula (3), the actuator force F _A is determined.

一方、推定された作動液圧Ｐが設定圧Ｐ₀以上であるとＳ４において判定された場合には、すなわち、作動液の漏れの可能性が高いと判定された場合には、Ｓ９において、上記式（４）に従って、アクチュエータ力Ｆ_Aが決定される。 On the other hand, when it is determined in S4 that the estimated hydraulic fluid pressure P is equal to or higher than the set pressure P ₀ , that is, when it is determined that there is a high possibility of leakage of the hydraulic fluid, in S9, the above according to equation (4), the actuator force F _A is determined.

そして、Ｓ８若しくはＳ９において決定されたアクチュエータ力Ｆ_Aが電磁式アクチュエータ１６Ａによって発生させられるように、Ｓ１０において、リニアモータ７２に、そのアクチュエータ力Ｆ_Aに基づく供給電流Ｉが供給される。 Then, the actuator force F _A, which is determined in S8 or S9 as is generated by the electromagnetic actuator 16A, in S10, the linear motor 72, the supply current I based on the actuator force F _A is supplied.

v）電子制御ユニットの機能ブロック
上記ダンパ／アクチュエータユニット制御プログラムに従う処理をコンピュータにおいて実行するＥＣＵ８０は、図４に示すような機能ブロックを有していると考えることができる。具体的には、ＥＣＵ８０は、Ｓ１、および、Ｓ２若しくはＳ３の処理を実行する機能部として、(A)ばね上加速度センサ８２の検出によるばね上加速度Ｇを取得し、その取得したばね上加速度Ｇに基づいてばね上速度ｖ_Uを推定するばね上速度推定部１００と、(B)相対位置センサ８４の検出に基づいて相対位置Ｓを取得し、その取得した相対位置Ｓに基づいてストローク速度ｖ_Sを推定するストローク速度推定部１０２と、(C)温度センサ８６の検出に基づいて作動液温Ｔを取得し、その取得した作動液温Ｔと推定されたストローク速度ｖ_Sとに基づいて作動液圧Ｐを推定する作動液圧推定部１０４とを有している。 v) Functional block of electronic control unit It can be considered that the ECU 80 that executes the process according to the damper / actuator unit control program in the computer has the functional block as shown in FIG. Specifically, the ECU 80 acquires (A) the spring acceleration G detected by the detection of the spring acceleration sensor 82 as a functional unit that executes the processing of S1 and S2 or S3, and the acquired spring acceleration G The relative position S is acquired based on the detection of the spring speed estimation unit 100 that estimates the spring speed v _U based on (B) the relative position sensor 84, and the stroke speed v is based on the acquired relative position S. _The stroke speed estimation unit 102 that estimates _S and (C) the working fluid temperature T are acquired based on the detection of the temperature sensor 86, and the operation is performed based on the acquired working fluid temperature T and the estimated stroke speed v _S. It has a working hydraulic pressure estimation unit 104 that estimates the hydraulic pressure P.

そして、ＥＣＵ８０は、Ｓ４の処理を実行する機能部として、推定された作動液圧Ｐに基づいて液圧式ダンパ１６Ｄの作動液の漏れの可能性を判定する液漏れ可能性判定部１０６を有している。さらに、Ｓ５〜Ｓ９の処理を実行する機能部として、アクチュエータ力決定部１０８を有している。さらに、(D)インバータによって実現され、アクチュエータ力決定部１０８によってなされる供給電流Ｉの指示に基づいて電磁式アクチュエータ１６Ａのリニアモータ７２に電流を供給するリニアモータ駆動部１１０と、(E)ドライバによって実現され、アクチュエータ力決定部１０８によってなされる励磁（ＯＮ）若しくは非励磁（ＯＦＦ）の指示に基づいて、液圧式ダンパ１６Ｄのソレノイド６４への電流の供給／非供給を切り換えるソレノイド駆動部１１２とを有している。 Then, the ECU 80 has a liquid leakage possibility determining unit 106 as a functional unit that executes the process of S4, which determines the possibility of leakage of the hydraulic fluid of the hydraulic damper 16D based on the estimated hydraulic pressure P. ing. Further, an actuator force determining unit 108 is provided as a functional unit that executes the processes of S5 to S9. Further, (D) a linear motor drive unit 110 that supplies a current to the linear motor 72 of the solenoid actuator 16A based on an instruction of the supply current I made by the actuator force determination unit 108, which is realized by the inverter, and (E) a driver. With the solenoid drive unit 112 that switches the supply / non-supply of current to the solenoid 64 of the hydraulic damper 16D based on the excitation (ON) or non-excitation (OFF) instruction made by the actuator force determination unit 108. have.

１０：マウント部（ばね上部）１２：ロアアーム（ばね下部）１４：サスペンションスプリング１６：ダンパ／アクチュエータユニット１６Ｄ：液圧式ダンパ１６Ａ：電磁式アクチュエータ１８：ハウジング２０：ピストン２２：ピストンロッド２８：下液室３０：上液室３２：磁石３６，３８，４０：シール５０：貫通孔５２：弁板５４：弁板５６：液通路５８：プラグピン６０：付勢スプリング６２：ソレノイド６４：切換機構７０：コイル７２：リニアモータ８０：電子制御ユニット（ＥＣＵ）〔コントローラ〕８２：ばね上加速度センサ８４：相対位置センサ８６：温度センサ１００：ばね上速度推定部１０２：ストローク速度推定部１０４：作動液圧推定部１０６：液漏れ可能性判定部１０８：アクチュエータ力決定部１１０：リニアモータ駆動部１１２：ソレノイド駆動部 10: Mount part (upper part of spring) 12: Lower arm (lower part of spring) 14: Suspension spring 16: Damper / actuator unit 16D: Hydraulic damper 16A: Electromagnetic actuator 18: Housing 20: Piston 22: Piston rod 28: Lower liquid chamber 30: Upper liquid chamber 32: Magnet 36, 38, 40: Seal 50: Through hole 52: Valve plate 54: Valve plate 56: Liquid passage 58: Plug pin 60: Bias spring 62: Solenoid 64: Switching mechanism 70: Coil 72 : Linear motor 80: Electronic control unit (ECU) [Controller] 82: Spring acceleration sensor 84: Relative position sensor 86: Temperature sensor 100: Spring speed estimation unit 102: Stroke speed estimation unit 104: Working hydraulic pressure estimation unit 106 : Liquid leakage possibility determination unit 108: Actuator force determination unit 110: Linear motor drive unit 112: Solenoid drive unit

Claims

A hydraulic damper that is placed between the upper part of the spring and the lower part of the spring and generates a damper force that is a resistance force against the relative movement according to the speed of the relative movement between the upper part of the spring and the lower part of the spring.
An electromagnetic actuator that is arranged between the upper part of the spring and the lower part of the spring and generates an actuator force that is a force that causes the upper part and the lower part of the spring to operate relative to each other.
A vehicle suspension device including a controller for controlling the actuator force.
The controller
The hydraulic pressure inside the hydraulic damper is estimated based on the speed of the relative operation, and when the estimated hydraulic pressure is equal to or higher than the set pressure, the relative operation is compared with the case where the hydraulic pressure is less than the set pressure. A vehicle suspension device configured to control the actuator force so that the speed of the vehicle is lower.