JP2020124940A

JP2020124940A - Automatic parking system

Info

Publication number: JP2020124940A
Application number: JP2019016843A
Authority: JP
Inventors: 美由紀高戸; Miyuki Takato; 一誠松永; Kazumasa Matsunaga
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-02-01
Filing date: 2019-02-01
Publication date: 2020-08-20

Abstract

To move a vehicle to a getting-on position suitable for a user.SOLUTION: An automatic parking system (10) makes it possible to move a vehicle (20) in a getting-on position automatically. The automatic parking system comprises: first acquisition means (220) which acquires a user position in the vehicle; second acquisition means (230) which acquires a baggage holding state of the user; prediction means (320) which predicts a loading position which is a position when the user loads a baggage on the vehicle on the basis of the baggage holding state; determination means (310, 320) which determine a getting-on position of the user on the basis of the user position and the loading position; and control means (420) which controls the vehicle so as to move to the determined getting-on position.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両を自動的に駐車させる自動駐車システムの技術分野に関する。 The present invention relates to the technical field of an automatic parking system for automatically parking a vehicle.

この種のシステムとして、ユーザの利便性を考慮して車両の駐車位置を決定するものが知られている。例えば特許文献１では、ユーザの乗降や荷物の積み下ろしが容易な駐車位置に車両を誘導する技術が開示されている。 As this type of system, there is known a system that determines a parking position of a vehicle in consideration of user convenience. For example, Patent Document 1 discloses a technique of guiding a vehicle to a parking position where a user can easily get on and off and load and unload luggage.

特開２０１２−０８１８３８号公報JP, 2012-081838, A

自動駐車が可能な駐車場においては、所定の乗降エリアにおいてユーザが乗降する。例えば、ユーザが車両に乗り込む場合には、駐車スペースに駐車している車両が乗降エリアまで自動的に走行し、ユーザを迎えに行く。 In a parking lot where automatic parking is possible, a user gets on and off in a predetermined getting on/off area. For example, when the user gets into the vehicle, the vehicle parked in the parking space automatically travels to the entry/exit area to pick up the user.

この際、ユーザにとって最も乗車しやすい位置は、ユーザの位置や状況に応じて変化する。例えば、ユーザの現在位置から遠い場所に車両が迎えに来るとなると、ユーザの移動負担が増加する。上述した特許文献１に記載の技術では、このようなユーザに関する情報が考慮されていないため、車両を適切な位置に移動させることができないという技術的問題点が生ずる。 At this time, the position where the user is most likely to get in changes depending on the position and situation of the user. For example, when a vehicle arrives at a place far from the user's current position, the moving burden on the user increases. In the technique described in Patent Document 1 described above, since such information about the user is not considered, there is a technical problem that the vehicle cannot be moved to an appropriate position.

本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、ユーザに適した乗車位置に車両を移動させることが可能な自動駐車システムを提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide an automatic parking system capable of moving a vehicle to a riding position suitable for a user.

本発明に係る自動駐車システムの一態様では、乗車位置に車両を自動的に移動させることが可能な自動駐車システムであって、前記車両のユーザの位置を取得する第１取得手段と、前記ユーザの荷物保持状況を取得する第２取得手段と、前記荷物保持状況に基づいて、前記ユーザが前記荷物を前記車両に積載する際の位置である積載位置を予測する予測手段と、前記ユーザ位置及び前記積載位置に基づいて、前記ユーザの乗車位置を決定する決定手段と、前記決定された乗車位置に移動するように前記車両を制御する制御手段とを備える。 In one aspect of the automatic parking system according to the present invention, there is provided an automatic parking system capable of automatically moving a vehicle to a boarding position, the first acquisition means acquiring a position of a user of the vehicle, and the user. Second acquisition means for acquiring the luggage holding status of the vehicle, prediction means for predicting a loading position which is a position when the user loads the luggage on the vehicle based on the luggage holding status, the user position and The vehicle further includes: a determining unit that determines the riding position of the user based on the loading position; and a control unit that controls the vehicle to move to the determined riding position.

第１実施形態に係る自動駐車システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the automatic parking system which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る自動駐車システムの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation|movement of the automatic parking system which concerns on 1st Embodiment. 乗車エリアの決定方法の一例を示す平面図である。It is a top view which shows an example of the determination method of the boarding area. 乗車枠の決定方法の一例を示す平面図である。It is a top view which shows an example of the determination method of a boarding frame. 第２実施形態に係る自動駐車システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the automatic parking system which concerns on 2nd Embodiment. 第２実施形態に係る自動駐車システムの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation|movement of the automatic parking system which concerns on 2nd Embodiment.

以下、図面を参照して自動駐車システムの実施形態について説明する。 Hereinafter, an embodiment of an automatic parking system will be described with reference to the drawings.

＜第１実施形態＞
第１実施形態に係る自動駐車システムについて、図１から図４を参照して説明する。 <First Embodiment>
The automatic parking system according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 4.

（システム構成）
まず、第１実施形態に係る自動駐車システムの構成について、図１を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る自動駐車システムの構成を示すブロック図である。 (System configuration)
First, the configuration of the automatic parking system according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the automatic parking system according to the first embodiment.

図１において、第１実施形態に係る自動駐車システム１０は、自動駐車可能な駐車場（所謂、自動バレー駐車場）に適用されるシステムであり、例えば管理サーバやデータベース等を含んで構成されている。自動駐車システム１０は、その機能を実現するための論理的な処理ブロック又は物理的な処理回路或いは処理装置として、乗車トリガ検出部１００と、情報取得部２００と、乗車エリア決定部３１０と、乗車枠決定部３２０と、通知部４１０と、車両制御部４２０とを備えている。 In FIG. 1, an automatic parking system 10 according to the first embodiment is a system applied to a parking lot capable of automatic parking (so-called automatic valet parking lot), and includes, for example, a management server and a database. There is. The automatic parking system 10 is, as a logical processing block or a physical processing circuit or a processing device for realizing the function, the boarding trigger detection section 100, the information acquisition section 200, the boarding area determination section 310, and the boarding area. A frame determination unit 320, a notification unit 410, and a vehicle control unit 420 are provided.

乗車トリガ検出部１００は、ユーザの乗車トリガ情報を検出可能に構成されている。なお、ここでの「乗車トリガ情報」とは、ユーザが車両に乗車するタイミングに関する情報であり、例えば、ユーザ端末やカードを用いた決済情報、ユーザの入出場を管理するシステム情報、ユーザがいる施設の閉館情報、ユーザが使っている電車や飛行機等の乗り物の到着時刻情報等が挙げられる。乗車トリガ検出部１００は、乗車トリガ情報が検出されると、情報取得部２００において各種情報を取得するよう指示を出力する。 The boarding trigger detection unit 100 is configured to be able to detect boarding trigger information of the user. The "boarding trigger information" here is information about the timing at which the user gets into the vehicle, and includes, for example, payment information using a user terminal or a card, system information for managing the entrance and exit of the user, and a user. Examples include closing information of facilities and arrival time information of vehicles such as trains and planes used by users. When the boarding trigger detection unit 100 detects the boarding trigger information, the information acquisition unit 200 outputs an instruction to acquire various information.

情報取得部２００は、システム内部のデータベースやシステム外部から各種情報を取得可能に構成されている。情報取得部２００は、地図情報取得部２１０、ユーザ位置取得部２２０、荷物情報取得部２３０、他車両情報取得部２４０、及びユーザ車両情報取得部２５０を備えている。 The information acquisition unit 200 is configured to be able to acquire various types of information from a database inside the system or outside the system. The information acquisition unit 200 includes a map information acquisition unit 210, a user position acquisition unit 220, a package information acquisition unit 230, another vehicle information acquisition unit 240, and a user vehicle information acquisition unit 250.

地図情報取得部２１０は、駐車場の地図情報、及び駐車場に対応する施設（言い換えれば、ユーザが訪れる可能性のある施設）の地図情報を取得可能に構成されている。地図情報には、距離情報の他、階段、エレベータ、エスカレータ等に関する情報も含まれる。 The map information acquisition unit 210 is configured to be able to acquire map information of a parking lot and map information of facilities corresponding to the parking lot (in other words, facilities that the user may visit). The map information includes information on stairs, elevators, escalators, etc. in addition to distance information.

ユーザ位置取得部２２０は、現在のユーザの位置情報を取得可能に構成されている。ユーザ位置情報は、例えばユーザ端末、或いはユーザが訪れた店舗や施設の管理システム等から取得することができる。ユーザ位置情報取得部２２０は、後述する付記における「第１取得手段」の一具体例である。 The user position acquisition unit 220 is configured to be able to acquire the position information of the current user. The user position information can be acquired from, for example, the user terminal or the management system of the store or facility visited by the user. The user position information acquisition unit 220 is a specific example of a “first acquisition unit” described later in the appendix.

荷物情報取得部２３０は、ユーザが保有している荷物に関する荷物情報を取得可能に構成されている。荷物情報取得部２３０は、例えばユーザの決済情報から、購入した物の大きさや重さの情報を荷物情報として取得する。或いは、荷物情報取得部２３０は、ユーザが利用している施設（会社、習い事、空港等）の平均的な荷物量を荷物情報として取得してもよい。荷物情報取得部２３０は、後述する付記における「第２取得手段」の一具体例である。 The baggage information acquisition unit 230 is configured to be able to acquire baggage information regarding packages that the user holds. The package information acquisition unit 230 acquires, as package information, information on the size and weight of the purchased item from the user's payment information, for example. Alternatively, the baggage information acquisition unit 230 may acquire, as the baggage information, the average baggage amount of the facility (company, lesson, airport, etc.) used by the user. The package information acquisition unit 230 is a specific example of a “second acquisition unit” in the appendix described later.

他車両情報取得部２４０は、駐車場に存在する他車両に関する他車両情報を取得可能に構成されている。他車両情報としては、例えば、他車両の位置、他車両がどの駐車枠に停車しようとしているのか、駐車場のどこが混雑しているのか等の情報が挙げられる。なお、他車両情報の具体的な取得方法については、既存の技術を適宜採用することができるため、ここでの詳細な説明は省略する。 The other vehicle information acquisition unit 240 is configured to be able to acquire other vehicle information regarding other vehicles existing in the parking lot. Examples of the other vehicle information include information such as the position of the other vehicle, which parking frame the other vehicle is trying to stop, and where the parking lot is crowded. Note that, as for a specific method of acquiring other vehicle information, existing technology can be adopted as appropriate, and thus detailed description thereof is omitted here.

ユーザ車両情報取得部２５０は、ユーザの車両に関するユーザ車両情報を取得可能に構成されている。ユーザ車両情報としては、例えば、ユーザ車両の積載量、バックドアの可動域、スライドドアの有無等の情報が挙げられる。 The user vehicle information acquisition unit 250 is configured to be able to acquire user vehicle information regarding the vehicle of the user. As the user vehicle information, for example, information such as the loading capacity of the user vehicle, the movable range of the back door, the presence or absence of a slide door, and the like can be mentioned.

乗車エリア決定部３１０は、ユーザが乗車する乗車エリア（即ち、ユーザを迎えに行くエリア）を決定可能に構成されている。なお、乗車エリアには、少なくとも１つの駐車枠が配置されているものとする。乗車エリア決定部３１０は、地図情報取得部２１０が取得した地図情報、ユーザ位置取得部２２０が取得したユーザ位置情報、荷物情報取得部２３０が取得した荷物情報、及び他車両情報取得部２４０が取得した他車両情報に基づいて、適切な乗車エリアを決定する。なお、乗車エリアの具体的な決定方法については後に詳述する。乗車エリア決定部３１０は、後述する付記における「決定手段」の一部として機能する。 The boarding area determination unit 310 is configured to be able to determine the boarding area in which the user gets in (that is, the area where the user picks up the user). It is assumed that at least one parking frame is arranged in the boarding area. The boarding area determination unit 310 includes the map information acquired by the map information acquisition unit 210, the user position information acquired by the user position acquisition unit 220, the baggage information acquired by the baggage information acquisition unit 230, and the other vehicle information acquisition unit 240. An appropriate boarding area is determined based on the other vehicle information. A specific method of determining the boarding area will be described later in detail. The boarding area determination unit 310 functions as a part of "determination means" described later.

乗車枠決定部３２０は、乗車エリア決定部３１０で決定された乗車エリアに複数の駐車枠が存在する場合に、実際に駐車する乗車枠（即ち、乗車エリアに含まれる駐車枠のどの枠に移動すべきか）を決定可能に構成されている。乗車枠決定部３２０は、地図情報取得部２１０が取得した地図情報、ユーザ位置取得部２２０が取得したユーザ位置情報、荷物情報取得部２３０が取得した荷物情報、及び他車両情報取得部２４０が取得した他車両情報に加えて、ユーザ車両情報取得部２５０が取得したユーザ車両情報に基づいて、適切な乗車枠を決定する。なお、乗車枠の具体的な決定方法については後に詳述する。乗車枠決定部３２０は、乗車エリア決定部３１０と共に、後述する付記における「決定手段」の一部として機能する。また、乗車枠決定部３２０は、後述する付記における「予測手段」の一具体例としても機能する。 When a plurality of parking frames exist in the riding area determined by the riding area determination unit 310, the riding frame determination unit 320 moves to a riding frame to be actually parked (that is, to which frame of the parking frames included in the riding area). It should be decided). The boarding frame determination unit 320 acquires the map information acquired by the map information acquisition unit 210, the user position information acquired by the user position acquisition unit 220, the baggage information acquired by the baggage information acquisition unit 230, and the other vehicle information acquisition unit 240. An appropriate boarding frame is determined based on the user vehicle information acquired by the user vehicle information acquisition unit 250 in addition to the other vehicle information. The specific method of determining the boarding frame will be described in detail later. The boarding frame determination unit 320 functions together with the boarding area determination unit 310 as a part of “determination means” described later. Further, the boarding frame determination unit 320 also functions as a specific example of a “prediction unit” in the appendix described later.

通知部４１０は、乗車枠決定部３２０で決定された乗車枠をユーザに通知可能に構成されている。或いは、通知部４１０は、乗車枠決定部３２０で決定された乗車枠をユーザに乗車位置の候補として提案し、ユーザの意思を確認する機能を有していてもよい。通知部４１０は、例えば、ユーザ端末に乗車枠に関する情報を送信することで、ユーザに通知を行う。 The notification unit 410 is configured to notify the user of the boarding frame determined by the boarding frame determination unit 320. Alternatively, the notification unit 410 may have a function of suggesting the boarding frame determined by the boarding frame determination unit 320 to the user as a candidate for a boarding position and confirming the intention of the user. The notification unit 410 notifies the user by, for example, transmitting information regarding the boarding slot to the user terminal.

車両制御部４２０は、乗車枠決定部３２０で決定された駐車枠に移動するように車両を制御可能に構成されている。車両制御部４２０は、例えば車両に対して走行指示を出力する。走行指示を受けた車両は、駐車している場所から、指定された駐車枠に自動走行で移動する。なお、車両に対する走行指示については、既存の技術を適宜採用することができるため、ここでの詳細な説明は省略するものとする。車両制御部４２０は、後述する付記における「制御手段」の一具体例である。 The vehicle control unit 420 is configured to be able to control the vehicle so as to move to the parking frame determined by the boarding frame determination unit 320. The vehicle control unit 420 outputs a traveling instruction to the vehicle, for example. The vehicle that receives the driving instruction automatically moves from the parked place to the designated parking frame. Note that the existing technique can be appropriately adopted for the travel instruction to the vehicle, and thus the detailed description thereof will be omitted. The vehicle control unit 420 is a specific example of a “control unit” described later.

（動作説明）
次に、第１実施形態に係る自動駐車システム１０の動作（特に、ユーザの乗車位置まで車両を移動させる際の動作）の流れについて、図２を参照して説明する。図２は、第１実施形態に係る自動駐車システムの動作の流れを示すフローチャートである。 (Operation explanation)
Next, the flow of the operation of the automatic parking system 10 according to the first embodiment (in particular, the operation when moving the vehicle to the riding position of the user) will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a flowchart showing a flow of operations of the automatic parking system according to the first embodiment.

図２に示すように、第１実施形態に係る自動駐車システム１０の動作時には、まず乗車トリガ検出部１００において、乗車トリガが検出されているか否かが判定される（ステップＳ１０１）。なお、乗車トリガが検出されていない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、以降の処理は省略され一連の動作は終了する。この場合、所定期間後にステップＳ１０１の処理が再開されてよい。 As shown in FIG. 2, during operation of the automatic parking system 10 according to the first embodiment, first, the boarding trigger detection unit 100 determines whether or not a boarding trigger is detected (step S101). When the boarding trigger is not detected (step S101: NO), the subsequent processing is omitted and the series of operations ends. In this case, the process of step S101 may be restarted after a predetermined period.

一方、乗車トリガが検出されている場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、地図情報取得部２１０が地図情報を取得する（ステップＳ１０２）。続いて、ユーザ位置取得部２２０がユーザ位置情報を取得する（ステップＳ１０３）。続いて、荷物情報取得部２３０が荷物情報を取得する（ステップＳ１０４）。続いて、他車両情報取得部２４０が他車両情報を取得する（ステップＳ１０５）。なお、上述したステップＳ１０２からＳ１０５までの各処理は、互いに並行して或いは相前後して実行されてもよい。 On the other hand, when the boarding trigger is detected (step S101: YES), the map information acquisition unit 210 acquires map information (step S102). Then, the user position acquisition part 220 acquires user position information (step S103). Then, the package information acquisition unit 230 acquires package information (step S104). Subsequently, the other vehicle information acquisition unit 240 acquires other vehicle information (step S105). Note that the above-described processing of steps S102 to S105 may be executed in parallel with each other or in tandem.

その後、ステップＳ１０２からＳ１０５で取得された各種情報を用いて、乗車エリア決定部３１０が、車両を移動させるべき乗車エリアを決定する（ステップＳ１０６）。ここで、乗車エリアの決定方法について、図３を参照して具体的に説明する。図３は、乗車エリアの決定方法の一例を示す平面図である。 After that, the riding area determination unit 310 determines the riding area in which the vehicle should be moved, using the various information acquired in steps S102 to S105 (step S106). Here, a method of determining the boarding area will be specifically described with reference to FIG. FIG. 3 is a plan view showing an example of a boarding area determination method.

図３に示すように、駐車場には、店舗Ａ及び店舗Ｂが夫々隣接している。また、駐車場には、店舗Ａに近い側に乗車エリアａが設置されており、店舗Ｂに近い側に乗車エリアｂが設置されている。このような状況において、ユーザ５０が、車両２０を駐車場に駐車、又は別のバレー専用乗降場にて降車した後、まず店舗Ａに向かい、その後歩いて店舗Ｂに移動したとする（即ち、現在のユーザ位置は店舗Ｂ内であるとする）。 As shown in FIG. 3, the store A and the store B are adjacent to each other in the parking lot. In the parking lot, a boarding area a is installed near the store A, and a boarding area b is installed near the store B. In such a situation, it is assumed that the user 50 parks the vehicle 20 in the parking lot or disembarks at another depot for exclusive use of the valley, then heads to the store A and then walks to the store B (that is, It is assumed that the current user position is in store B).

上述したケースにおいて、乗車エリア決定部３１０が乗車エリアａを選択したとすると、ユーザの車両２０が乗車エリアａに移動されることになる。この場合、ユーザ５０は乗車エリアａまで比較的長い距離を歩いて移動することになる。一方で、乗車エリア決定部３１０が乗車エリアｂを選択したとすると、ユーザの車両２０が乗車エリアｂに移動されることになる。この場合、ユーザは比較的短い距離の移動で車両２０に乗り込むことができる。このように、決定されるエリアによってユーザ５０の移動負担は異なる。よって、乗車エリア決定部３１０は、ユーザ５０の移動負担が少ない（典型的には、ユーザ位置に最も近い乗車エリア）を、車両２０が向かうべき乗車エリアとして決定する。 In the case described above, if the boarding area determination unit 310 selects the boarding area a, the vehicle 20 of the user is moved to the boarding area a. In this case, the user 50 walks to the boarding area a over a relatively long distance. On the other hand, if the boarding area determination unit 310 selects the boarding area b, the user's vehicle 20 is moved to the boarding area b. In this case, the user can get into the vehicle 20 by moving a relatively short distance. In this way, the moving burden on the user 50 varies depending on the determined area. Therefore, the boarding area determination unit 310 determines the boarding area to which the vehicle 20 should head, as the boarding area to which the user 50 travels (typically, the boarding area closest to the user position).

なお、乗車エリア決定部３１０は、他車両情報に基づいて、比較的混雑が少ないエリアを乗車エリアとして決定してもよい。例えば、ユーザ位置から少し離れているエリアであっても、混雑を回避することにより、結果的にユーザが早く乗車することが可能なエリアがあれば、そのエリアを乗車エリアとして決定してもよい。 Note that the boarding area determination unit 310 may determine an area with a relatively small congestion as a boarding area based on the other vehicle information. For example, even if the area is slightly away from the user's position, if there is an area where the user can get on quickly by avoiding congestion, that area may be determined as the boarding area. ..

図２に戻り、乗車エリアが決定されると、ユーザ車両情報取得部２５０が、ユーザ車両情報を取得する（ステップＳ１０７）。そして、乗車枠決定部３２０は、ステップＳ１０２からＳ１０５で取得された各種情報に加えて、ステップＳ１０７で取得されたユーザ車両情報を用いて、ユーザ５０が車両の後方（例えば、バックドア）から荷物を積載するか否かを判定する（ステップＳ１０８）。即ち、駐車枠決定部３２０は、ユーザ５０が荷物を積載する位置を予測する。なお、積載位置の具体的な予測方法については、既存の技術を適宜採用することができるため、ここでの詳細な説明は省略する。 Returning to FIG. 2, when the boarding area is determined, the user vehicle information acquisition unit 250 acquires the user vehicle information (step S107). Then, the boarding frame determination unit 320 uses the user vehicle information acquired in step S107 in addition to the various types of information acquired in steps S102 to S105 to allow the user 50 to load the luggage from behind the vehicle (for example, a back door). It is determined whether or not to load (step S108). That is, the parking frame determination unit 320 predicts the position where the user 50 loads the luggage. Note that, as a specific method of predicting the stacking position, existing technology can be adopted as appropriate, and thus detailed description thereof is omitted here.

ユーザ５０が車両の後方から荷物を積載すると判定された場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、乗車枠決定部３２０は、乗車エリアに含まれる駐車枠の中から、駐車した車両２０の後方に広いスペースが空くような駐車枠を乗車枠として決定する。一方で、ユーザ５０が車両の後方から荷物を積載しない（即ち、側方から荷物を積載する）と判定された場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、乗車枠決定部３２０は、乗車エリアに含まれる駐車枠の中から、駐車した車両２０の側方に広いスペースが空くような駐車枠を乗車枠として決定する。 When it is determined that the user 50 loads the luggage from the rear of the vehicle (step S108: YES), the boarding frame determination unit 320 determines that a wide space is provided behind the parked vehicle 20 from the parking frames included in the boarding area. An empty parking frame is determined as the boarding frame. On the other hand, when it is determined that the user 50 does not load the luggage from the rear of the vehicle (that is, loads the luggage from the side) (step S108: NO), the boarding frame determination unit 320 determines that the parking area included in the riding area. A parking frame in which a wide space is available on the side of the parked vehicle 20 is determined as a boarding frame from the frame.

ここで、乗車枠の決定方法について、図４を参照して具体的に説明する。図４は、乗車枠の決定方法の一例を示す平面図である。 Here, a method of determining a boarding frame will be specifically described with reference to FIG. FIG. 4 is a plan view showing an example of a boarding frame determination method.

図４に示すように、乗車エリア決定部３１０で決定された乗車エリアに４つの駐車枠が配置されているとする。なお、乗車エリアにおける左端の駐車枠にはすでに他車両３０が駐車しており、その他の駐車枠（ｉ）〜（ｉｉｉ）が空いている状態である。 As shown in FIG. 4, it is assumed that four parking frames are arranged in the riding area determined by the riding area determination unit 310. The other vehicle 30 is already parked in the leftmost parking frame in the boarding area, and the other parking frames (i) to (iii) are vacant.

上述した駐車枠のうち、駐車枠（ｉ）は、左側に他車両３０が存在する一方で、後方側（具体的には、他車両と同じ向きで車両２０を駐車した場合の後方側）に、比較的広いスペースが存在している。よって、ユーザ５０が車両２０の後方から荷物を積載すると判定された場合、乗車枠決定部３２０は、駐車枠（ｉ）を乗車枠として決定する。 Among the above-mentioned parking frames, the parking frame (i) has the other vehicle 30 on the left side, but on the rear side (specifically, the rear side when the vehicle 20 is parked in the same direction as the other vehicle). , There is a relatively large space. Therefore, when it is determined that the user 50 loads luggage from the rear of the vehicle 20, the boarding frame determination unit 320 determines the parking frame (i) as the boarding frame.

他方、駐車枠（ｉｉ）は、後方に壁が存在する一方で、左右には比較的広いスペース（即ち、空いている駐車枠（ｉ）及び（ｉｉｉ））が存在している。よって、ユーザ５０が車両２０の側方から荷物を積載すると判定された場合、乗車枠決定部３２０は、駐車枠（ｉｉ）を乗車枠として決定する。 On the other hand, the parking frame (ii) has a wall behind it, while a relatively wide space (that is, empty parking frames (i) and (iii)) exists on the left and right. Therefore, when it is determined that the user 50 loads the luggage from the side of the vehicle 20, the boarding frame determination unit 320 determines the parking frame (ii) as the boarding frame.

また、駐車枠（ｉｉｉ）は、右側及び後方に壁が存在する一方で、左側には比較的広いスペース（即ち、空いている駐車枠（ｉｉ））が存在している。よって、ユーザ５０が車両２０の左側から荷物を積載すると判定できる場合（例えば、スライドドアが左側にしかない場合）、乗車枠決定部３２０は、駐車枠（ｉｉ）に代えて、駐車枠（ｉｉｉ）を乗車枠として決定してもよい。 In addition, the parking frame (iii) has walls on the right side and the rear side, while a relatively wide space (that is, an empty parking frame (ii)) exists on the left side. Therefore, when the user 50 can determine that the luggage is loaded from the left side of the vehicle 20 (for example, when the sliding door is only on the left side), the boarding frame determination unit 320 replaces the parking frame (ii) with the parking frame (iii). May be determined as the boarding frame.

図２に戻り、乗車枠が決定されると、通知部４１０が、ユーザ５０に対して決定された乗車枠の位置（言い換えれば、車両２０に乗車するために向かうべき位置）を通知する（ステップＳ１１１）。その後、車両制御部４２０は、車両２０を決定された乗車枠に移動するよう制御する（ステップＳ１１２）。 Returning to FIG. 2, when the boarding frame is determined, the notification unit 410 notifies the user 50 of the determined position of the boarding frame (in other words, the position to head to board the vehicle 20) (step). S111). Then, the vehicle control unit 420 controls the vehicle 20 to move to the determined boarding frame (step S112).

（技術的効果）
次に、第１実施形態に係る自動駐車システム１０によって得られる技術的効果について説明する。 (Technical effect)
Next, technical effects obtained by the automatic parking system 10 according to the first embodiment will be described.

図１から図４で説明したように、第１実施形態に係る自動駐車システム１０によれば、地図情報、ユーザ位置情報、荷物情報、他車両情報、及びユーザ車両情報を用いて、車両２０が移動すべき乗車枠が決定される。これにより、ユーザ５０の移動負担が少なく、且つ、荷物の積載が容易な駐車枠へと車両２０を移動させることが可能となる。 As described with reference to FIGS. 1 to 4, according to the automatic parking system 10 according to the first embodiment, the vehicle 20 uses the map information, the user position information, the luggage information, the other vehicle information, and the user vehicle information. The boarding frame to be moved is determined. As a result, it is possible to move the vehicle 20 to a parking frame where the user 50 has a small moving burden and is easy to load luggage.

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る自動駐車システムについて、図５及び図６を参照して説明する。なお、第２実施形態は、上述した第１実施形態と比較して一部の構成及び動作が異なるのみで、その他の部分については第１実施形態と概ね同様である。このため、以下では第１実施形態と異なる部分について詳細に説明し、他の重複する部分については適宜説明を省略するものとする。 <Second Embodiment>
Next, an automatic parking system according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 5 and 6. The second embodiment is different from the above-described first embodiment only in part of the configuration and operation, and the other parts are substantially the same as in the first embodiment. Therefore, in the following, the parts different from the first embodiment will be described in detail, and the description of the other overlapping parts will be appropriately omitted.

（システム構成）
まず、第２実施形態に係る自動駐車システムの構成について、図５を参照して説明する。図５は、第２実施形態に係る自動駐車システムの構成を示すブロック図である。なお、図５では、図１で説明した第１実施形態に係る自動駐車システムの各部位と同様の部位に同一の符号を付している。 (System configuration)
First, the configuration of the automatic parking system according to the second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the automatic parking system according to the second embodiment. In FIG. 5, the same parts as those of the automatic parking system according to the first embodiment described with reference to FIG. 1 are designated by the same reference numerals.

図５において、第２実施形態に係る自動駐車システム１０ｂは、第１実施形態の荷物情報取得部２３０及びユーザ車両情報取得部２５０に代えて、サービス時間情報取得部２６０を備えている。また、第２実施形態に係る自動駐車システム１０ｂは、第１実施形態の乗車エリア決定部３１０及び乗車枠決定部３２０に代えて、乗車エリア・枠決定部３３０を備えている。 In FIG. 5, the automatic parking system 10b according to the second embodiment includes a service time information acquisition unit 260 instead of the luggage information acquisition unit 230 and the user vehicle information acquisition unit 250 of the first embodiment. Further, the automatic parking system 10b according to the second embodiment includes a boarding area/frame determining section 330 instead of the boarding area determining section 310 and the boarding frame determining section 320 of the first embodiment.

サービス時間情報取得部２６０は、ユーザのサービス時間情報を取得可能に構成されている。サービス時間情報としては、例えば、ユーザ５０が訪れている店舗や施設のサービス提供時間（例えば、マッサージの施術時間や習い事の時間等）、或いは乗り物の乗車時間等が挙げられる。即ち、サービス時間情報とは、ユーザ５０に対するサービスの提供が終了するタイミングを示す情報である。 The service time information acquisition unit 260 is configured to be able to acquire service time information of the user. As the service time information, for example, service providing time of the store or facility where the user 50 is visiting (for example, massage treatment time, lesson time, etc.), or boarding time of the vehicle can be cited. That is, the service time information is information indicating the timing at which the service provision to the user 50 ends.

乗車エリア・枠決定部３３０は、第１実施形態の乗車エリア決定部３１０及び乗車枠決定部３２０の各々の機能を両方有している。即ち、乗車エリア・枠決定部３３０は、乗車エリアを決定し、その乗車エリアに含まれる駐車枠の中から適切な乗車枠を決定可能に構成されている。 The boarding area/frame determination unit 330 has both functions of the boarding area determination unit 310 and the boarding frame determination unit 320 of the first embodiment. That is, the boarding area/frame determining unit 330 is configured to determine the boarding area and to determine an appropriate boarding frame from the parking frames included in the boarding area.

（動作説明）
次に、第２実施形態に係る自動駐車システム１０ｂの動作の流れについて、図６を参照して説明する。図６は、第２実施形態に係る自動駐車システムの動作の流れを示すフローチャートである。 (Operation explanation)
Next, a flow of operations of the automatic parking system 10b according to the second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart showing a flow of operations of the automatic parking system according to the second embodiment.

図６に示すように、第２実施形態に係る自動駐車システム１０ｂの動作時には、まず乗車トリガ検出部１００において、乗車トリガが検出されているか否かが判定される（ステップＳ２０１）。なお、乗車トリガが検出されていない場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、以降の処理は省略され一連の動作は終了する。 As shown in FIG. 6, during operation of the automatic parking system 10b according to the second embodiment, first, the boarding trigger detection unit 100 determines whether or not a boarding trigger is detected (step S201). When the boarding trigger is not detected (step S201: NO), the subsequent processing is omitted and the series of operations ends.

一方、乗車トリガが検出されている場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、地図情報取得部２１０が地図情報を取得する（ステップＳ２０２）。続いて、ユーザ位置取得部２２０がユーザ位置情報を取得する（ステップＳ２０３）。続いて、サービス時間情報取得部２６０がサービス時間情報を取得する（ステップＳ２０４）。続いて、他車両情報取得部２４０が他車両情報を取得する（ステップＳ２０５）。なお、上述したステップＳ２０２からＳ２０５までの各処理は、互いに並行して或いは相前後して実行されてもよい。 On the other hand, when the boarding trigger is detected (step S201: YES), the map information acquisition unit 210 acquires map information (step S202). Then, the user position acquisition part 220 acquires user position information (step S203). Subsequently, the service time information acquisition unit 260 acquires service time information (step S204). Subsequently, the other vehicle information acquisition unit 240 acquires other vehicle information (step S205). Note that the above-described processes of steps S202 to S205 may be executed in parallel with each other or in tandem.

その後、ステップＳ２０２からＳ２０５で取得された各種情報を用いて、乗車エリア・枠決定部３３０が、車両を移動させるべき乗車エリア及び乗車枠を決定する（ステップＳ２０６）。 After that, the riding area/frame determining unit 330 determines the riding area and the riding frame in which the vehicle should be moved, using the various information acquired in steps S202 to S205 (step S206).

乗車枠が決定されると、通知部４１０が、ユーザに対して決定された乗車枠の位置を通知する（ステップＳ２０７）。その後、車両制御部４２０は、車両２０を決定された乗車枠に移動するよう制御する（ステップＳ２０８）。 When the boarding frame is determined, the notification unit 410 notifies the user of the determined position of the boarding frame (step S207). After that, the vehicle control unit 420 controls the vehicle 20 to move to the determined boarding frame (step S208).

（技術的効果）
次に、第２実施形態に係る自動駐車システム１０ｂによって得られる技術的効果について説明する。 (Technical effect)
Next, technical effects obtained by the automatic parking system 10b according to the second embodiment will be described.

図５及び図６で説明したように、第２実施形態に係る自動駐車システム１０によれば、地図情報、ユーザ位置情報、サービス時間情報、及び他車両情報を用いて、車両２０が移動すべき乗車枠が決定される。ここで特に、第２実施形態では、第１実施形態では用いなかったサービス時間情報が用いられている。よって、乗車エリア・枠決定部３３０で決定される乗車枠は、ユーザ５０に対するサービスの提供が終了するタイミングを考慮したものとなる。具体的には、第２実施形態に係る乗車枠は、ユーザ５０に対するサービスの提供が終了したタイミングに合わせて、最も早く或いは最も楽に到着できる場所として決定される。この結果、サービスの提供を受けた後のユーザの元に、好適に車両２０を送り届けることが可能となる。 As described with reference to FIGS. 5 and 6, according to the automatic parking system 10 according to the second embodiment, the vehicle 20 should move using the map information, the user position information, the service time information, and the other vehicle information. The boarding frame is determined. Here, in particular, in the second embodiment, service time information not used in the first embodiment is used. Therefore, the boarding frame determined by the boarding area/frame determination unit 330 takes into account the timing at which the service provision to the user 50 ends. Specifically, the boarding frame according to the second embodiment is determined as the earliest or the easiest place to arrive in accordance with the timing when the service provision to the user 50 is completed. As a result, it becomes possible to preferably deliver the vehicle 20 to the user after receiving the service.

＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。 <Appendix>
Various aspects of the invention derived from the above-described embodiment will be described below.

（付記１）
付記１に記載の自動駐車システムは、乗車位置に車両を自動的に移動させることが可能な自動駐車システムであって、前記車両のユーザの位置を取得する第１取得手段と、前記ユーザの荷物保持状況を取得する第２取得手段と、前記荷物保持状況に基づいて、前記ユーザが前記荷物を前記車両に積載する際の位置である積載位置を予測する予測手段と、前記ユーザ位置及び前記積載位置に基づいて、前記ユーザの乗車位置を決定する決定手段と、前記決定された乗車位置に移動するように前記車両を制御する制御手段とを備える。 (Appendix 1)
The automatic parking system according to appendix 1 is an automatic parking system capable of automatically moving a vehicle to a boarding position, and includes first acquisition means for acquiring a position of a user of the vehicle and luggage of the user. Second acquisition means for acquiring a holding status; prediction means for predicting a loading position which is a position when the user loads the luggage on the vehicle based on the luggage holding status; the user position and the loading The system further includes a determining unit that determines the riding position of the user based on the position, and a control unit that controls the vehicle to move to the determined riding position.

付記１に記載の自動駐車システムによれば、ユーザ位置と、ユーザの荷物保持状況から予測される積載位置とに基づいて決定された乗車位置に車両が移動される。よって、ユーザにとって利便性の高い位置に車両が移動されることになる。具体的には、ユーザ位置から近い場所が乗車位置として決定されるため、ユーザの乗車位置までの移動負担を軽減することができる。また、荷物を積載しやすい場所（例えば、積載位置方向のスペースが大きく空いている場所）が乗車位置として決定されるため、ユーザは荷物を容易に車両に積載することができる。 According to the automatic parking system described in appendix 1, the vehicle is moved to the riding position determined based on the user position and the loading position predicted from the luggage holding state of the user. Therefore, the vehicle is moved to a position that is convenient for the user. Specifically, since a place near the user position is determined as the boarding position, the user's moving load to the boarding position can be reduced. Further, since a place where the luggage can be easily loaded (for example, a place where a space in the loading position direction is large) is determined as the boarding position, the user can easily load the luggage on the vehicle.

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動駐車システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, but can be appropriately modified within the scope of the gist or concept of the invention that can be read from the claims and the entire specification, and an automatic parking system with such modifications is also possible. Moreover, it is included in the technical scope of the present invention.

１０自動駐車システム
２０車両
３０他車両
５０ユーザ
１００乗車トリガ検出部
２００情報取得部
２１０地図情報取得部
２２０ユーザ一取得部
２３０荷物情報取得部
２４０他車両情報取得部
２５０ユーザ車両情報取得部
２６０サービス時間情報取得部
３１０乗車エリア決定部
３２０乗車枠決定部
３３０乗車エリア・枠決定部
４１０通知部
４２０車両制御部 10 automatic parking system 20 vehicle 30 other vehicle 50 user 100 boarding trigger detection unit 200 information acquisition unit 210 map information acquisition unit 220 user one acquisition unit 230 luggage information acquisition unit 240 other vehicle information acquisition unit 250 user vehicle information acquisition unit 260 service time Information acquisition unit 310 Riding area determination unit 320 Riding frame determination unit 330 Riding area/frame determination unit 410 Notification unit 420 Vehicle control unit

Claims

An automatic parking system capable of automatically moving a vehicle to a riding position,
First acquisition means for acquiring the position of the user of the vehicle,
Second acquisition means for acquiring the luggage holding status of the user,
Prediction means for predicting a loading position, which is a position when the user loads the luggage on the vehicle, based on the luggage holding state;
Determining means for determining a boarding position of the user based on the user position and the loading position;
And a control unit that controls the vehicle to move to the determined riding position.